ES3054183T3

ES3054183T3 - Reciprocation apparatus for an inspection tool

Info

Publication number: ES3054183T3
Application number: ES22000019T
Authority: ES
Inventors: Kevin J Foley; Andrew J Gotliffe
Original assignee: Westinghouse Electric Co LLC
Current assignee: Westinghouse Electric Co LLC
Priority date: 2017-08-21
Filing date: 2018-08-21
Publication date: 2026-01-30
Anticipated expiration: 2038-08-21
Also published as: JP7389196B2; US10672526B2; JP2022172308A; US20190057786A1; EP3673495A2; MX2023009107A; JP7346383B2; US20200350086A1; WO2019040386A3; US10902961B2; EP3673495A4; EP3673495B1; WO2019040386A2; MX2020001956A; ES2955023T3; EP4024411A1; JP2020531818A; EP4024411B1

Abstract

Un aparato de vaivén adaptado para su colocación en un manipulador y con un soporte diseñado para transportar un dispositivo. El aparato incluye una cremallera alargada de perfil arqueado. El elevador permite mover el aparato a lo largo del bastidor. La herramienta incluye además un soporte situado en un extremo del bastidor y alojado en una placa base para pivotar el bastidor sobre su eje de elongación con respecto a dicha placa. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0003] Aparato de movimiento alternativo para una herramienta de inspección

[0005] Antecedentes

[0007] Campo

[0009] El concepto descrito y reivindicado se refiere de forma general a una herramienta que puede utilizarse en un entorno irradiado y, más especialmente, a un aparato de movimiento alternativo para una herramienta que puede utilizarse para ser recibida en una región interior de una envolvente de núcleo de un reactor de agua en ebullición y que está estructurado para llevar un dispositivo en el mismo a la región interior.

[0011] Técnica relacionada

[0013] Es conocida la existencia de numerosos tipos de reactores nucleares en la técnica relevante. Puede decirse que dichos reactores nucleares conocidos incluyen reactores de agua presurizada (PWR) y reactores de agua en ebullición (BWR), estando conectado cada uno de ellos de forma típica a un generador eléctrico como parte de una central nuclear.

[0015] Periódicamente se examinan varios componentes y estructuras en un reactor nuclear para evaluar la integridad estructural de dichos componentes y estructuras e indicar si es necesaria su reparación. La inspección ultrasónica es una técnica conocida para detectar grietas en los componentes y estructuras de los reactores nucleares. Sin embargo, las áreas de inspección de un reactor nuclear pueden tener un acceso limitado y, por lo tanto, pueden ser difíciles de evaluar con una herramienta de inspección. Por ejemplo, las envolventes de núcleo del reactor de los BWR se evalúan periódicamente para determinar la presencia de grietas, ya que la presencia de grietas puede degradar la integridad estructural de la envolvente de núcleo y puede interrumpir las operaciones de la central. Sin embargo, es difícil acceder a las soldaduras de la envolvente de núcleo. Más específicamente, el acceso a tal envolvente de núcleo en la superficie cilíndrica exterior se limita de forma típica al espacio anular entre la superficie exterior de la envolvente de núcleo y la superficie interior de un recipiente a presión del reactor en áreas entre bombas de chorro adyacentes. El acceso con fines de escaneo ultrasónico está restringido además dentro del estrecho espacio entre la superficie interior del recipiente a presión del reactor y las bombas de chorro y otros accesorios, tal como el soporte de conducto ascendente o los soportes de retención que sobresalen radialmente hacia fuera desde la superficie exterior cilíndrica de la envolvente de núcleo. Además, y dependiendo de la instalación específica de la central, algunas envolventes de núcleo y accesorios soldados pueden ser completamente inaccesibles en la superficie exterior de la envolvente de núcleo.

[0016] Cabe señalar además que las áreas de inspección de un reactor nuclear pueden ser altamente radiactivas y pueden presentar riesgos de seguridad para el personal que trabaja en estas áreas. La inspección y reparación de reactores nucleares, tal como los BWR, consiste de forma típica en accionar postes y cuerdas controlados manualmente para manipular y/o posicionar los dispositivos de inspección. Durante una parada del reactor, el mantenimiento de algunos componentes requiere la instalación de dispositivos de inspección y manipulación a una profundidad de 9,1 a 30,4 metros (30 a 100 pies) dentro del refrigerante del reactor. Se requieren tiempos relativamente largos para instalar o retirar los manipuladores a tales profundidades, lo que puede afectar a la duración de la parada de la central. Además, diferentes dispositivos de inspección pueden requerir varios manipuladores o reconfiguraciones de manipuladores diferentes para realizar una inspección, lo que requiere instalaciones y retiradas de manipuladores adicionales y, por lo tanto, un coste añadido. Las largas duraciones no solo afectan a las duraciones de parada de la central, sino que también tienen el efecto de aumentar la exposición a la radiación y la contaminación del personal que realiza las operaciones de inspección.

[0018] Por lo tanto, las operadoras de centrales desean reducir el número de instalaciones y retiradas de manipuladores para reducir la exposición radiológica, así como el coste y el impacto de las paradas de la central. Además, las operadoras de centrales desean reducir los costes y funcionar de la forma más productiva posible. Por lo tanto, sería deseable introducir mejoras.

[0020] El documento US 5784425 A describe un aparato de inspección que tiene un aparato de movimiento alternativo tal como se define en la reivindicación 1 para inspeccionar la envolvente de núcleo de un reactor nuclear desde la superficie exterior de la misma. El documento JP H02116747 A describe un aparato de inspección para la inspección ultrasónica de un recipiente a presión de un reactor desde la superficie exterior del mismo.

[0022] Resumen

[0024] En consecuencia, la invención proporciona un aparato de movimiento alternativo como se define en la reivindicación 1, para una herramienta mejorada que está configurada para su recepción en una región interior de una envolvente de núcleo de un BWR. La herramienta está estructurada para llevar en la misma un dispositivo a la región interior. El dispositivo puede ser un instrumento de prueba que es capaz de realizar una operación de barrido ultrasónico en la envolvente de núcleo, o puede ser otro dispositivo. La herramienta incluye un bastidor alargado, un aparato elevador situado en el bastidor y un aparato manipulador situado en el aparato elevador. La herramienta incluye además un aparato de movimiento alternativo que está situado en el aparato manipulador y que tiene un soporte de montaje que está estructurado para llevar el dispositivo en el mismo. El aparato de movimiento alternativo incluye una cremallera alargada con un perfil arqueado que coincide con el perfil de la superficie interior de la envolvente de núcleo. El movimiento de la cremallera alargada con respecto al aparato manipulador hace que un soporte de montaje que está situado en la cremallera y el dispositivo que lleva el soporte de montaje se muevan a lo largo de una trayectoria arqueada para inspeccionar la envolvente de núcleo a lo largo de una dirección circunferencial. El aparato elevador funciona para mover el aparato de movimiento alternativo a lo largo de la extensión longitudinal del bastidor para mover el soporte de montaje y el dispositivo que lleva a lo largo de una dirección axial en la envolvente de núcleo. El aparato manipulador funciona para mover el aparato de movimiento alternativo entre una posición retraída recibida en un receptáculo alargado formado en el bastidor y una posición desplegada en donde el aparato de movimiento alternativo está retirado del receptáculo y, por lo tanto, el dispositivo se despliega con fines de inspección. En la posición retraída, la herramienta puede recibirse a través de una abertura en una guía superior del BWR y en el interior de una pila de combustible de la que se ha extraído el combustible nuclear. La herramienta incluye además un aparato de pie situado en un extremo del bastidor y que puede recibirse en una placa de núcleo para permitir que el bastidor gire alrededor de un eje de alargamiento del bastidor con respecto a la placa de núcleo.

[0026] En consecuencia, se describe una herramienta mejorada que está estructurada para su recepción en una región interior de una envolvente de núcleo de un BWR y que está estructurada para llevar un dispositivo de inspección u otro dispositivo en la misma a la región interior.

[0028] Además, se describe una herramienta mejorada que puede recibirse a través de una abertura en la guía superior y en el interior de una pila de combustible del BWR de la que se ha extraído el combustible nuclear.

[0030] Además, se describe una herramienta mejorada que tiene un aparato de movimiento alternativo que puede hacerse funcionar para mover un dispositivo que esté situado en un soporte de montaje a lo largo de una trayectoria arqueada a lo largo de una superficie interior de la envolvente de núcleo del BWR.

[0032] Según la invención, se proporciona el aparato de movimiento alternativo según la reivindicación 1, que puede recibirse en tal herramienta y que está adaptado para permitir el movimiento de un dispositivo que está situado en un soporte de montaje de un aparato de movimiento alternativo a lo largo de una trayectoria arqueada.

[0034] Además, se describe una herramienta mejorada que tiene un aparato manipulador que puede montarse en un aparato elevador en cualquiera de un par de configuraciones; extendiéndose en una configuración, el aparato manipulador desde el aparato elevador en una dirección generalmente hacia el aparato de pie y, en una segunda configuración, extendiéndose el aparato manipulador desde el aparato elevador en una dirección generalmente en alejamiento con respecto al aparato de pie.

[0036] La herramienta puede describirse de forma general como que incluye un bastidor, alargándose el bastidor a lo largo de un eje de alargamiento y teniendo un receptáculo formado en el mismo que se alarga a lo largo del eje de alargamiento, un aparato elevador situado en el bastidor, un aparato manipulador situado en el aparato elevador, estando situada al menos una parte del aparato manipulador en el receptáculo, un aparato de movimiento alternativo que puede describirse de forma general como que incluye un soporte que es alargado y que está situado en el aparato manipulador, pudiendo describirse además el aparato de movimiento alternativo de forma general como que incluye un soporte de montaje que está situado en el soporte y que está estructurado para llevar el dispositivo, pudiendo hacerse funcionar el aparato elevador para mover el aparato manipulador entre una primera posición y una segunda posición a lo largo de la extensión longitudinal del bastidor, pudiendo hacerse funcionar el aparato manipulador para mover el aparato de movimiento alternativo entre una primera posición, en donde el soporte está dispuesto al menos en parte en el receptáculo, y una segunda posición, en donde el soporte y el soporte de montaje se retiran del receptáculo, y un aparato de pie situado en el bastidor y que puede describirse de forma general como que incluye varios pies y un mecanismo de pivote, estando situados los pies en un extremo del bastidor y estando estructurados para su recepción en al menos uno de un soporte de combustible, un tubo guía de barra de control y una placa de núcleo del reactor de agua en ebullición, estando estructurado el mecanismo de pivote para hacer girar el bastidor alrededor del eje de alargamiento con respecto a los pies cuando se reciben los pies en el al menos uno del soporte de combustible, el tubo guía de barra de control, y la placa de núcleo.

[0038] Según la invención, se proporciona un aparato de movimiento alternativo mejorado según la reivindicación 1. El aparato de movimiento alternativo está estructurado para su montaje en una herramienta que puede recibirse en una región interior de una envolvente de núcleo de un reactor de agua en ebullición, y el aparato de movimiento alternativo está estructurado además para llevar un dispositivo en el mismo a la región interior. Puede decirse de forma general que el aparato de movimiento alternativo incluye una plataforma que está estructurada para situarse en la herramienta y que tiene un primer lado y un segundo lado opuestos entre sí, un soporte alargado y situado en la plataforma, teniendo el soporte un primer extremo y un segundo extremo opuestos entre sí, siendo el soporte móvil a lo largo de su dirección de alargamiento con respecto a la plataforma en una primera dirección en donde el primer extremo se aleja relativamente del primer lado, siendo además el soporte móvil en una segunda dirección opuesta a la primera dirección en donde el segundo extremo se aleja relativamente del segundo lado, una correa alargada y flexible, fijándose la correa en una o más localizaciones a lo largo de su longitud a la plataforma para formar un bucle cerrado que se extiende alrededor de al menos una parte del soporte y que permite un movimiento relativo entre la correa y la al menos parte del soporte cuando el soporte se mueve en la primera y segunda dirección, un soporte de montaje situado en la correa y que estructurado para llevar el dispositivo, extendiéndose un mecanismo de accionamiento operativamente entre el soporte y uno de la plataforma y la correa, pudiendo hacerse funcionar el mecanismo de accionamiento para mover el aparato de movimiento alternativo entre un primer estado del aparato de movimiento alternativo y un segundo estado del aparato de movimiento alternativo, extendiéndose en el primer estado una parte relativamente más grande del soporte desde el primer lado que la que se extiende desde el segundo lado, y estando situado el soporte de montaje relativamente más cerca del primer extremo que del segundo extremo, y extendiéndose en el segundo estado una parte relativamente más grande del soporte desde el segundo lado que la que se extiende desde el primer lado, y estando situado el soporte de montaje relativamente más cerca del segundo extremo que del primer extremo.

[0039] Breve descripción de los dibujos

[0040] El concepto descrito y reivindicado resultará más comprensible a partir de la siguiente descripción, leída junto con los dibujos adjuntos, en los que:

[0041] la Figura 1 es una vista en perspectiva de una herramienta mejorada que tiene situado en la misma un aparato manipulador que está situado en una primera configuración en la herramienta, y que muestra además un aparato de movimiento alternativo mejorado según la invención situado en el aparato manipulador en una posición centrada; la Figura 2 es una vista en planta superior de la herramienta de la Figura 1, vista a través de una guía superior de un reactor de agua en ebullición y situada en una pila de combustible y dispuesta en una placa de núcleo del reactor de agua en ebullición;

[0042] la Figura 3 es una vista similar a la Figura 1, excepto por el hecho de que ilustra el aparato manipulador posicionado en una localización distinta a lo largo de la extensión longitudinal de la herramienta;

[0043] la Figura 4 es una vista en alzado de la herramienta de la Figura 1 recibida en el reactor de agua en ebullición de la Figura 2 y con el aparato manipulador representado en una segunda configuración en la herramienta;

[0044] la Figura 5 es una vista similar a la Figura 1, excepto por el hecho de que representa el aparato manipulador en la segunda configuración y representa además el aparato de movimiento alternativo según la invención en una posición diferente, no centrada;

[0045] la Figura 6 es una vista similar a la Figura 5, excepto por el hecho de que representa el aparato manipulador en una posición diferente a lo largo de la extensión longitudinal de la herramienta y representa el aparato de movimiento alternativo según la invención situado en una localización más allá del bastidor de la herramienta y situado adyacente a un aparato de pie de la herramienta;

[0046] la Figura 7 es una vista similar a la Figura 6, excepto por el hecho de que representa una vista en planta superior de la herramienta;

[0047] la Figura 8 es una vista similar a la Figura 6, excepto por el hecho de que representa una vista frontal de la herramienta; la Figura 9 es una vista similar a la Figura 5, excepto por el hecho de que representa el aparato manipulador en una posición retraída en donde un soporte del aparato de movimiento alternativo está situado dentro de un receptáculo alargado del bastidor;

[0048] la Figura 10 es una vista similar a la Figura 9, excepto por el hecho de que representa una vista lateral de la herramienta;

[0049] la Figura 11 es una vista en sección tomada a lo largo de la línea 11-11 de la Figura 9;

[0050] la Figura 11A es una ampliación de una parte indicada de la Figura 11;

[0051] la Figura 12 es una vista similar a la Figura 9, excepto por el hecho de que representa una vista en planta superior de la herramienta;

[0052] la Figura 13 es una vista en alzado lateral del aparato manipulador de la herramienta de la Figura 1;

[0053] la Figura 14 es una vista en alzado frontal del aparato manipulador de la Figura 13;

[0054] la Figura 15 es una vista en sección tomada a lo largo de la línea 15-15 de la Figura 13;

[0055] la Figura 16 es una vista en perspectiva del aparato manipulador y el aparato de movimiento alternativo según la invención en una posición similar a la representada en la Figura 5;

[0057] la Figura 17 es una vista similar a la Figura 16, excepto por el hecho de que representa el aparato de movimiento alternativo según la invención en una posición diferente con respecto al aparato manipulador;

[0059] la Figura 18 es una vista similar a la Figura 16, excepto por el hecho de que representa una vista frontal del aparato manipulador y el aparato de movimiento alternativo según la invención;

[0061] la Figura 19 es una vista en planta superior del aparato de movimiento alternativo de la invención de la Figura 1;

[0062] la Figura 20 es una vista en alzado posterior del aparato de movimiento alternativo de la invención de la Figura 19;

[0063] la Figura 21 es una vista similar a la Figura 19, excepto por el hecho de que representa el aparato de movimiento alternativo según la invención en otra posición; y

[0065] la Figura 22 es una vista en sección tomada a lo largo de la línea 22-22 de la Figura 19.

[0067] Números similares se refieren a partes similares en toda la memoria descriptiva.

[0069] Descripción

[0071] En las Figuras 1-12 se representa de forma general una herramienta mejorada 4, y se representa parcialmente en las Figuras 13-22. La herramienta 4 está configurada para llevar un dispositivo 6 (Figura 7) en la misma a una región interior 8 de un reactor nuclear, tal como un reactor 10 de agua en ebullición (BWR) como se representa en la Figura 2. El dispositivo 6 puede ser, por ejemplo, un dispositivo de pruebas ultrasónico u otro dispositivo de pruebas o evaluación similar, o, puede ser de forma alternativa algún tipo de dispositivo que interactúa físicamente con un objeto en la región interior 8, tal como un dispositivo que agarra o mueve un objeto dentro de la región interior 8, a modo de ejemplo y sin limitación.

[0073] Como puede observarse en la Figura 2, el BWR 10 incluye una envolvente anular 12 que está situada dentro de la región interior de un recipiente 15 a presión del reactor. La envolvente 12 tiene una superficie interior 14 que está orientada en alejamiento con respecto al recipiente 13 a presión del reactor y que es la superficie de la envolvente 12 en donde puede realizarse una inspección de la envolvente 12 con el uso de la herramienta 4, tal como si el dispositivo 6 es un sensor ultrasónico. Como puede entenderse de la Figura 4, la envolvente 12 tiene una serie de soldaduras formadas en la misma que incluyen una soldadura vertical 16 y una soldadura horizontal 18. Tal como se emplea en la presente memoria, la expresión “un número de” y sus variaciones se referirán en términos generales a cualquier cantidad distinta de cero, incluida una cantidad de uno. Puede decirse que la soldadura vertical 16 se extiende a lo largo de una dirección axial 17 de la envolvente 12, y es posible afirmar que la soldadura horizontal 18 está dispuesta a lo largo de una dirección circunferencial 19 que también puede denominarse en la presente memoria dirección azimutal.

[0075] Como puede entenderse de la Figura 2, el BWR 10 incluye además una placa central 20 en la que se puede situar la herramienta 4 y una guía superior 26 que está separada verticalmente sobre la placa 20 de núcleo. El BWR 10 tiene una pluralidad de pilas 22 de combustible formadas en el mismo, incluyendo cada una de las cuales una abertura formada en la guía superior 26, y cada una de las cuales está estructurada para tener combustible nuclear situado en la misma cuando el BWR 10 está funcionando. Además, cabe señalar que el BWR 10 se representa en la presente descripción, es decir, en las Figuras 2 y 4, con la totalidad del combustible extraído del mismo, para simplificar la representación. También se señala expresamente que la herramienta 4 está diseñada para utilizarse junto con el BWR 10 sin la necesidad de retirar todo el combustible y otros materiales de las pilas 22 de combustible. Es decir, la herramienta 4 está configurada de forma ventajosa para ser recibida en una pila 22 de combustible después de que el combustible se ha retirado de la misma, pero con una necesidad mínima de retirar combustible de las pilas 22 de combustible adyacentes a la misma. Por ejemplo, la Figura 2 representa la herramienta 4 que se recibe en una pila 22A de combustible de la pluralidad de pilas 22 de combustible. La Figura 2 también representa la herramienta 4 girando (de una forma que se describirá con mayor detalle a continuación) de modo que una parte de la misma sobresale en el interior de una pila 22B de combustible adyacente y en el interior de una región 22C adyacente que de hecho no recibe combustible en su interior. Por lo tanto, resulta comprensible que las otras pilas 22 de combustible que se representan en la Figura 2 sin combustible y similares no requieran que se retire de las mismas su combustible y similares para recibir la herramienta 4 en la pila 22A de combustible y realizar con la misma una inspección en la superficie interior 14 cerca de las pilas 22A y 22B de combustible y, en tales circunstancias, solo es necesario retirar el combustible de las pilas 22A y 22B de combustible. Esto reduce de forma ventajosa el tiempo y esfuerzo necesarios para realizar una inspección en la superficie interior 14 de la envolvente 12, al limitar la cantidad de combustible que debe retirarse de las pilas 22 de combustible para realizar la operación de inspección en la superficie interior 14 de la envolvente 12.

[0077] Como puede observarse además en la Figura 2, la placa 20 de núcleo tiene una pluralidad de alojamientos formados en la misma, que se indican de forma general mediante los números 24A, 24B, 24C y 24D, y que pueden indicarse de forma colectiva o individual en la presente memoria con el número 24. Cada pila 22 de combustible tiene un conjunto de alojamientos 24A, 24B, 24C y 24D que están configurados para recibir en los mismos una estructura de cooperación de la herramienta 4, que se describirá con mayor detalle a continuación. Cuando el BWR 10 está en funcionamiento, los receptáculos 24 aceptan la pieza de fundición de soporte de combustible del reactor y varias estructuras de entramado de combustible. Por lo tanto, puede entenderse que cuando va a inspeccionarse el BWR 10 o va a realizarse una operación sobre el mismo con la herramienta 4, en una de las pilas 22 de combustible que esté situada cerca de la superficie interior 8 deberá extraerse su combustible de la misma para recibir la herramienta 4 en la misma. Puede ser necesario retirar el combustible que hay en una o dos pilas 22 de combustible adicionales que son adyacentes a la pila 22 de combustible que recibirá la herramienta 4 para permitir maniobrar con la herramienta 4, como se describirá a continuación.

[0079] Como puede entenderse de la Figura 1, la herramienta 4 está conectada con un sistema informático 28 a través de un cordón umbilical 30. El sistema informático 28 incluye un aparato de entrada que puede incluir varios dispositivos de entrada, tales como un teclado, una palanca de control y otros dispositivos de entrada de control. El sistema informático 28 incluye además un aparato de salida que puede incluir varios dispositivos de salida, tales como una pantalla visual, una impresora, un sistema de salida audible, tal como un altavoz, y similares, sin limitación. El sistema informático 28 incluye además un aparato procesador que está en comunicación con el aparato de entrada y el aparato de salida y que tiene varias rutinas ejecutables en el mismo para hacer que la herramienta 4 realice diversas operaciones. Debe entenderse que la herramienta 4 y sus diversos subconjuntos son de naturaleza robótica, lo que significa que incluyen accionadores que funcionan electrónicamente mediante motores eléctricos o mediante motores o cilindros accionados neumáticamente, o similares. Como tal, se entiende que el cordón umbilical 30 puede incluir no solo canales de comunicación electrónicos en forma de cables y similares, sino que también puede incluir canales de aire u otros canales de fluido que transportan fluido a la herramienta 4 para accionar ciertos subconjuntos de la misma. En este sentido, se entiende que el sistema informático 28 puede comunicarse de forma inalámbrica con la herramienta 4 sin apartarse del espíritu de la presente descripción.

[0081] Puede decirse que la herramienta 4 incluye un bastidor alargado 32 que se alarga a lo largo de un eje 34 de alargamiento. La herramienta 4 incluye además un aparato 36 de pie que está situado en un extremo del bastidor 32 y que incluye un conjunto 37 de pie que tiene un conjunto de cuatro pies 38 que están configurados para su recepción en los alojamientos 28A, 28B, 28C y 28D de una pila 22 de combustible en donde se recibe la herramienta 4. En este sentido, se entiende que los pies 38 pueden recibirse en cualquiera de una variedad de partes del BWR 10, tal como uno cualquiera o más de un soporte de combustible, un tubo guía de barra de control o la placa 20 de núcleo del BWR 10, a modo de ejemplo. El soporte de combustible es una pieza del hardware del reactor asentada en la parte superior de un tubo de guía de barra de control. La parte superior del tubo de guía de barra de control sobresale ligeramente a través de la parte superior de la placa 20 de núcleo y soporta el peso del soporte de combustible. Los pies 38 pueden reconfigurarse según sea necesario para permitir la instalación de la herramienta 4 en un tubo de guía o en la placa 20 de núcleo, como ejemplo, si el cliente ha retirado el tubo de guía de barra de control y/o el soporte de combustible.

[0082] El aparato 36 de pie incluye además un mecanismo 40 de pivote que hace que el bastidor 32 gire con respecto a los pies 38 alrededor de un eje de rotación que, en la realización ilustrativa representada, coincide con el eje 34 de alargamiento. En este sentido, el mecanismo 40 de pivote incluye un motor 42 que está conectado mediante engranajes entre el bastidor 32 y los pies 38, y que puede recibir energía o accionarse de otro modo para accionar el mecanismo 40 de pivote para hacer girar el bastidor 32 alrededor de su eje 34 de alargamiento con respecto a los pies 38. Más específicamente, y como se muestra en la Figura 11A, el motor 42 incluye un árbol 39 e incluye además un piñón 41 situado en el árbol 39. El conjunto 37 de pie incluye, además, situado en el mismo, un engranaje 43 de reacción que engrana con el engranaje 41 de piñón para hacer girar el bastidor 32 alrededor de su eje 34 de alargamiento con respecto a los pies 38 cuando el motor 42 recibe energía o se acciona de otro modo. Un cojinete 45 está interpuesto entre el extremo del bastidor 32 y el conjunto 37 de pie para reducir la fricción entre los mismos cuando el bastidor 32 gira con respecto a los pies 38. En la realización ilustrativa representada, el cojinete 45 es un cojinete de bolas de ranura profunda, pero entendiéndose que pueden utilizarse otros tipos de cojinetes sin apartarse del ámbito de la invención, que se define en las reivindicaciones adjuntas.

[0084] Como puede observarse en la Figura 1, por ejemplo, el bastidor 32 tiene un receptáculo alargado 44 con una forma que puede caracterizarse como una cara frontal 46 del bastidor 32. El receptáculo 44 se alarga a lo largo del eje 34 de alargamiento. Puede decirse que el bastidor 32 incluye adicionalmente una cara posterior 48 (Figura 2) opuesta a la cara frontal 46, y que incluye además un par de chaflanes 50A y 50B que se forman en el bastidor 32 y que se extienden entre la cara posterior 48 y el par de superficies laterales 51A y 51B, respectivamente. Como puede entenderse de la Figura 2, los chaflanes 50A y 50B, que pueden indicarse colectiva o individualmente en la presente memoria mediante el número 50, proporcionan una holgura entre el bastidor 32 y la pila 22 de combustible situada adyacente a la pila 22 de combustible en donde se sitúa la herramienta 4. Tal holgura permite que el mecanismo 40 de pivote haga girar el bastidor 32 con respecto a la placa 20 de núcleo sin un riesgo significativo de golpear o de otro modo contactar con el combustible situado en dicha pila 22 de combustible adyacente. Cabe señalar que los chaflanes 50 pueden tener diferentes configuraciones y perfiles, tal como radios redondeados o arqueados de otro modo, o pueden tener otros ángulos con respecto a la cara posterior 48 y las superficies laterales 51A y 51B sin apartarse del espíritu de la presente descripción.

[0085] Como puede entenderse de las Figuras 1 y 2, a título de ejemplo, el bastidor 32 incluye un cabezal 47 en un extremo del mismo opuesto al aparato 36 de pie. El cabezal 47 tiene una forma redonda dentro de un plano orientado transversalmente al eje 34 de alargamiento. El cabezal 47 tiene formado en su interior un puerto 49 de acceso que puede recibir en su interior otro dispositivo, tal como una cámara 53. La cámara 53 estaría conectada de forma típica, a través de un cable 55, a un sistema de vídeo, y el cable 55 puede formar parte del cordón umbilical 30. Proporcionando el mecanismo 40 de pivote en el extremo inferior de la herramienta 4 en vez de en el extremo superior de la herramienta 4, el cabezal 47, el cabezal 47 tiene suficiente espacio libre en su interior como para poder tener de forma ventajosa el puerto 49 de acceso formado en el mismo, lo que permite que la cámara 53 u otro dispositivo sean recibidos en el puerto 49 de acceso. El puerto 49 de acceso proporciona acceso al receptáculo 44, lo que permite el acceso entre el receptáculo 44 y, por ejemplo, la región que está situada verticalmente sobre la herramienta 4. Por ejemplo, la cámara 53 puede recibirse a través del puerto 49 de acceso en el receptáculo 44 para observar de forma remota las operaciones del dispositivo 6 y el funcionamiento de la herramienta 4.

[0087] También de forma ventajosa, al disponer el mecanismo 40 de pivote situado entre el conjunto 37 de pie y el bastidor 44 y, por lo tanto, hacer girar la totalidad del bastidor 44 con respecto a los pies 38, el giro del bastidor 44 alrededor del eje 34 de alargamiento puede hacer que el cordón umbilical 30 se mueva dentro del agua que está situada en el BWR 10. Es decir, en determinadas situaciones, tales como la retirada de combustible de una pila 22 de combustible, el espacio reducido del BWR puede dar lugar a un conflicto físico entre el cordón umbilical 30 y el combustible que se está retirando, por ejemplo. Por lo tanto, el mecanismo 40 de pivote puede ser accionado de forma ventajosa para hacer girar el bastidor 44 y, de este modo, reposicionar el cordón umbilical 30 dentro del agua del BWR 10, resolviendo por tanto el conflicto entre el cordón umbilical 30 y el combustible que se está retirando y, por lo tanto, evitando de forma ventajosa el contacto físico entre los mismos.

[0089] La herramienta 4 incluye además un aparato elevador 52 que se ilustra en la Figura 11 situado en el bastidor 32 e incluye un motor 54 de accionamiento y un tornillo 56 de accionamiento. El tornillo 56 de accionamiento puede cooperar con un seguidor 58 (Figura 16). El motor 54 de accionamiento está conectado operativamente con el tornillo 56 de accionamiento, que tiene la forma de un tornillo elevador u otro tipo de dispositivo alargado roscado, y que está conectado de forma roscada con el seguidor 58. Como puede observarse en la Figura 16, el seguidor 58 está fijado a un aparato manipulador 60. Como puede entenderse de las Figuras 8, 10 y 11, cuando el motor 54 de accionamiento recib energía o se hace funcionar de otro modo, el tornillo 56 de accionamiento se hace girar dentro del receptáculo 44 y engranarse de forma roscada con el seguidor 58, lo que hace que el seguidor 58 y el aparato manipulador 60 se trasladen a lo largo del eje 34 de alargamiento del bastidor 32. Por ejemplo, la posición del aparato manipulador 60 en la Figura 1 con respecto al bastidor 32 es distinta de la posición del aparato manipulador 60 en la Figura 3 con respecto al bastidor 32. Tal traslación del aparato manipulador 60 a lo largo del eje 34 de alargamiento es el resultado de que el motor 54 de accionamiento del aparato elevador 52 ha recibido energía o ha hecho funcionar de otro modo el tornillo 56 de accionamiento para engranarse de forma roscada con el seguidor 58 y trasladar el aparato manipulador 60 dentro del receptáculo 44 a lo largo del eje 34 de alargamiento.

[0091] Como puede entenderse de las Figuras 1 y 16, a título de ejemplo, puede decirse que el aparato manipulador 60 incluye un aparato 62 de extensión y un aparato 64 de rotación que están conectados entre sí. El aparato 62 de extensión está situado en el aparato elevador 52, y el aparato 64 de rotación está situado en el aparato 62 de extensión.

[0092] Puede decirse que el aparato 62 de extensión incluye una conexión 66 de cuatro barras y un accionador 68. Como puede observarse mejor en la Figura 16, puede decirse que la conexión 66 de cuatro barras incluye un soporte 69 en el que se sitúa el seguidor 58, un primer enlace 70 y un segundo enlace 72 que están conectados de forma giratoria con el soporte 69 y que se extienden cada uno en alejamiento entre sí, y un cuerpo 74 que está conectado de forma giratoria con los extremos del primer y segundo enlaces 70 y 72 de forma opuesta al soporte 69. El soporte 69, el primer y segundo enlaces 70 y 72 y el cuerpo 74 funcionan juntos como una conexión de cuatro barras, que es la conexión 66 de cuatro barras.

[0094] Puede entenderse de las Figuras 16-18 que el accionador 68 se extiende operativamente entre el soporte 69 y el primer enlace 70. El accionador 68 puede ser cualquiera de una amplia variedad de dispositivos, tales como cilindros neumáticos, motores paso a paso y otros dispositivos de este tipo configurados para tener una longitud variable y, por lo tanto, accionar la conexión 66 de cuatro barras entre una posición retraída, como se representa de forma general en las Figuras 9-12, y una posición extendida, como se representa de forma general en las Figuras 1, 3 y 5, por ejemplo. Como se expondrá con mayor detalle a continuación, la articulación 66 de cuatro barras está situada en la posición retraída de las Figuras 9-12, a título de ejemplo, cuando la herramienta 4 se recibe en la pila 22 de combustible y se retira de la misma, mientras que el aparato 62 de extensión está de forma típica en una posición extendida, representándose algunos ejemplos de la misma en las Figuras 1, 3 y 5, cuando la herramienta 4 situada en la pila 22 de combustible está realizando una operación de inspección u otra operación.

[0096] Como puede entenderse de las Figuras 13-15, a título de ejemplo, el aparato 64 de rotación está situado en el cuerpo 74. Puede decirse que el aparato 64 de rotación incluye un par de accionadores, que se indican de forma general con los números 76A y 76B, y que pueden indicarse de forma colectiva o individual en la presente descripción con el número 76. El aparato 64 de rotación incluye además un cigüeñal 68 que está situado de forma giratoria en el cuerpo 74 y una base 80 que está situado en el cigüeñal 78. Cada uno de los accionadores 76A y 76B incluye un cilindro 82A y 82B, respectivamente, que funciona como una parte estacionaria que está montada en el cuerpo 74. Cada uno de los accionadores 76A y 76B incluye además un pistón 84A y 84B, respectivamente, que funciona como un efector que se puede mover a lo largo de una dirección telescópica con respecto al cilindro 82A y 82B correspondiente. Los pistones 84A y 84B están conectados operativamente al cigüeñal 78. Como puede entenderse de la Figura 15, la dirección telescópica del accionador 76A es sustancialmente paralela a la dirección telescópica del accionador 76B, y viceversa. Por lo tanto, es posible afirmar que las direcciones telescópicas de los accionadores 76 son sustancialmente paralelas entre sí. Además, los accionadores 76A y 76B están situados adyacentes. En este sentido, es posible observar que el aparato manipulador 68 incluye un extremo libre 85 que está situado en un extremo del cuerpo 74 opuesto a las conexiones con el primer y segundo enlaces 70 y 72. La base 80 está situada adyacente al extremo libre 85, y ambos accionadores 76 se extienden en alejamiento con respecto al cigüeñal 78 en una dirección que también es en alejamiento con respecto al extremo libre 85. Puede entenderse de la Figura 15 que la rotación de la base 80 con respecto al cuerpo 74 es causada por la extensión de uno de los accionadores 76 simultáneamente con la contracción del otro de los accionadores 76, dando lugar a un acoplamiento de dos fuerzas opuestas que se aplican simultáneamente en los extremos opuestos del cigüeñal 78. El posicionamiento ventajoso y el accionamiento coincidente de los accionadores 76 permiten que el extremo libre 85 del cuerpo 74 se sitúe extremadamente cerca de la base 80, lo que permite, de forma ventajosa, que el dispositivo 6 tenga un alcance deseablemente largo a lo largo del eje 34 de alargamiento desde el soporte 69, como se expondrá con mayor detalle a continuación.

[0098] Como puede entenderse de las Figuras 1, 16 y 17, a título de ejemplo, la herramienta 4 incluye además un aparato 86 de movimiento alternativo que está situado en la base 80 del aparato 64 de rotación. Más específicamente, es posible afirmar que el aparato 86 de movimiento alternativo incluye una plataforma 88 que está situada en la base 80. El aparato 86 de movimiento alternativo según la invención incluye un soporte 90 que se sitúa de forma móvil en la plataforma 88. La plataforma 88 incluye un primer lado 91A y un segundo lado 91B opuestos entre sí. El aparato 86 de movimiento alternativo incluye además una correa 92 que se extiende entre la plataforma 88 y el soporte 90 y un soporte 94 de montaje que está situado en el soporte 90 y que incluye, por ejemplo, un aparato de cardán que está interpuesto entre el soporte 90 y el dispositivo 6. El aparato 86 de movimiento alternativo incluye además un mecanismo 96 de accionamiento que se extiende operativamente entre la plataforma 88 y el soporte 90.

[0100] El aparato 86 de movimiento alternativo incluye además una pluralidad de ruedas 98 de retención que están situadas de forma giratoria en la plataforma 88 y que engranan con el soporte 90. En la realización ilustrativa representada, las ruedas 98 de retención están dispuestas en dos pares: con un par de ruedas 98 de retención que engranan con y retienen de forma móvil entre las mismas una primera parte del soporte 90, y con el otro par de ruedas 98 de retención que engranan con y retienen de forma móvil entre las mismas otra parte del soporte 90. De forma similar, el soporte 94 de montaje incluye un conjunto de cuatro ruedas 99 de posicionamiento que están situadas de forma giratoria en el mismo y que están dispuestas de forma similar en pares que están dispuestos en lados opuestos del soporte 90 y que engranan con dos partes distintas del soporte 90, que quedan dispuestas entre los mismos.

[0102] Más específicamente, con respecto al soporte 90, puede observarse que el soporte 90 incluye un borde alargado 100 que se alarga a lo largo de una trayectoria arqueada de radio fijo y que es cóncava con respecto a la plataforma 88, lo que significa que el radio de curvatura del borde 100 está en la misma dirección con respecto al borde 100 que la dirección en donde la plataforma 88 está situada con respecto al borde 100. El borde 100 tiene un primer extremo 101A y un segundo extremo 101B opuestos entre sí. El primer extremo 101A se extiende desde el borde 100 en una dirección generalmente en alejamiento con respecto al primer lado 91A de la plataforma 88, y el segundo extremo 101B se extiende desde el borde 100 en una dirección generalmente en alejamiento con respecto al segundo lado 91B de la plataforma 88. El soporte 90 incluye además una cremallera dentada 102 que se forma en el borde 100 y que incluye una pluralidad de dientes que engranan con el mecanismo 96 de accionamiento para mover el soporte 94 de montaje entre una pluralidad de posiciones con respecto al aparato manipulador 60.

[0104] Por ejemplo, las Figuras 1, 3 y 19-20 representan lo que podría caracterizarse como una posición centrada del aparato 86 de movimiento alternativo que, en la realización ilustrativa representada, es en donde el soporte 94 de montaje está situado lo más cerca posible de la plataforma 88, en donde el soporte 94 de montaje está situado central en el borde 100 a una distancia igual entre el primer y el segundo extremos 101A y 101B, y en donde el soporte 94 de montaje se superpone con respecto a la plataforma 88. Las Figuras 5-8 y 16 representan una posición extrema del aparato de movimiento alternativo en donde el soporte 90 y el soporte 94 de montaje (y, por lo tanto, el dispositivo 6) están situados lo más lejos posible en una dirección circunferencial en alejamiento con respecto al bastidor 32. En la posición de las Figuras 5-8, el primer extremo 101A del borde 100 está situado en una localización separada relativamente más alejada del primer lado 91A de la plataforma 88 de lo que el segundo extremo 101B del borde 100 está separado del segundo lado 91B de la plataforma 88. De forma similar, la Figura 17 representa otra posición extrema del aparato de movimiento alternativo con respecto al aparato manipulador 60, en donde la plataforma 90 y el soporte 94 de montaje (y, por lo tanto, el dispositivo 6) están situados lo más lejos posible en una dirección circunferencial opuesta en alejamiento con respecto al aparato manipulador 60. En la posición de la Figura 17, el primer extremo 101A del borde 100 está situado en una localización separada relativamente más cercana del primer lado 91A de la plataforma 88 de lo que el segundo extremo 101B del borde 100 está separado del segundo lado 91B de la plataforma 88. Es decir, en la Figura 17, el segundo extremo 101B del borde 100 está más separado del segundo lado 91B de la plataforma 88 de lo que el primer extremo 101A del borde 100 está separado del primer lado 91A de la plataforma 88. La Figura 21 representa una posición intermedia entre la posición centrada de la Figura 19, por ejemplo, y la posición extrema de la Figura 16, por ejemplo. Se entiende que el aparato 86 de movimiento alternativo puede moverse de forma continua entre todas las posiciones entre la posición extrema de la Figura 16, por ejemplo, y la otra posición extrema de la Figura 17, a título de ejemplo, para mover el soporte 94 de montaje y, por lo tanto, el dispositivo 6, a lo largo de la dirección circunferencial 19 entre las dos posiciones extremas representadas por las Figuras 16 y 17.

[0106] Como puede observarse en las Figuras 19 y 21, por ejemplo, la correa 92 tiene dos localizaciones de fijación, que se indican con los números 104A y 104B, y que hacen que la correa 92 forme un bucle cerrado que se extiende alrededor de un par de poleas, indicadas con los números 105A y 105B, que están situadas adyacentes a los extremos opuestos 101A y 101B del borde 100. La correa 92 tiene además una localización 104C adicional de fijación en donde la correa 92 está fijada aproximadamente en su punto medio a la plataforma 88.

[0108] Como puede entenderse de la Figura 22, el mecanismo 96 de accionamiento incluye un motor 106 situado en la plataforma 88 desde donde se extiende un árbol 108 y que está conectado con un tren 110 de engranajes a través de una transmisión 112 cónica intermedia. El tren 110 de engranajes incluye un engranaje 114 de accionamiento que está dentado y que engrana con la cremallera 102 del soporte 90. Cuando el motor 106 recibe energía o su árbol 108 se hace girar de otro modo, el movimiento resultante del engranaje 114 de accionamiento hace que el soporte 90 se mueva con respecto a la plataforma 88, ya que la plataforma 88 está fijada a la base 80 del aparato manipulador 60. Dado que la correa 92 está fijada en la localización 104C de fijación a la plataforma 88, el movimiento del soporte 90, como se indica en la Figura 21, en una dirección en alejamiento con respecto a la posición centrada de la Figura 19 hacia la posición extrema de la Figura 16 da lugar a que la tensión en la correa 92 aplique una fuerza en la localización 104A de fijación al soporte 94 de montaje. Dicha fuerza hace que el soporte 94 de montaje se mueva con sus ruedas 99 de posicionamiento a lo largo de la extensión longitudinal del soporte 90 hacia el primer extremo 101A del borde 100. Puede decirse también que dicho movimiento del soporte 94 de montaje es generalmente en alejamiento con respecto al primer lado 91A de la plataforma 88.

[0110] Por cada distancia incremental de movimiento del soporte 90 con respecto a la plataforma 88 a lo largo de la dirección circunferencial 19, el soporte 94 de montaje se mueve el doble de lejos con respecto a la plataforma 88 a lo largo de la dirección circunferencial 19. Esto se logra haciendo que la correa 92 se extienda alrededor de la superficie cóncava del borde 100, es decir, la superficie en donde se forma la cremallera 102, y la superficie convexa del borde 100 opuesta a la misma. Por ejemplo, si el soporte 90 se mueve 2,54 cm (una pulgada) a lo largo de la dirección circunferencial 19 hacia la izquierda de la Figura 21, esto da lugar a que una parte de la correa 92 sea desplazada una distancia de 2,54 cm en cada una de las superficies cóncava y convexa del soporte 90, y dado que la correa 92 está fijada a la plataforma 88 en la localización 104C de fijación, se hace que el soporte 94 de montaje se mueva un total de 2,54 cm 2,54 cm = 5,08 cm en la dirección circunferencial 19 en la dirección hacia la izquierda desde la perspectiva de la Figura 21. La distancia a lo largo de la dirección circunferencial 19 que recorre el soporte 94 de montaje al pasar entre las posiciones extremas de las Figuras 16 y 17 es mucho mayor que la longitud del soporte 90 a lo largo de la dirección circunferencial. Si bien una parte determinada del soporte 90 debe permanecer fija entre los pares de ruedas 98 de retención en la plataforma 88, la geometría presentada en la presente memoria permite que el soporte 94 de montaje y, por lo tanto, el dispositivo 6 situado en el mismo, se muevan una distancia a lo largo de la dirección circunferencial 19 que es casi el doble de la longitud del soporte 90 a lo largo de la dirección circunferencial 19. Además, la provisión del mecanismo 96 de accionamiento en combinación con la disposición de la correa 92 permite que el mecanismo 96 de accionamiento accione tanto el soporte 90 como el soporte 94 de montaje solo con un único mecanismo 96 de accionamiento.

[0112] Para recibir la herramienta 4 en el BWR 10 para su uso en el mismo, el aparato manipulador 60 se dispone en primer lugar en su posición retraída, como se representa de forma general en las Figuras 9-12. Como puede entenderse de las Figuras 9-12, el aparato 86 de movimiento alternativo y el dispositivo 6 montado en el mismo se sitúan completamente dentro del receptáculo 44 cuando están en la posición retraída, lo que permite que la herramienta 4 sea recibida longitudinalmente en una de las pilas 22 de combustible. En la posición retraída, la extensión longitudinal del soporte 90 está alineada de forma general con el eje 34 de alargamiento. El aparato manipulador 60 se retiene de forma típica en la posición retraída hasta que los pies 38 se han acoplado a los alojamientos 24 de la pila 22 de combustible en donde se recibe la herramienta 4. Posteriormente, es posible accionar el accionador 68, es decir, alargarlo en la realización ilustrativa representada, para mover el aparato manipulador 60 de la posición retraída de las Figuras 9-12 a una posición extendida en donde el soporte 90 está situado en el exterior del receptáculo 44, permaneciendo la extensión longitudinal del soporte 90 generalmente alineada con el eje 34 de alargamiento. Posteriormente, los accionadores 76 del aparato 64 de rotación pueden accionarse para hacer girar el aparato 86 de movimiento alternativo entre la posición extendida y una posición desplegada en donde el aparato 64 de rotación ha hecho girar el soporte 90 de forma que su extensión longitudinal queda dispuesta aproximadamente transversal al eje 34 de alargamiento, como se representa en general en la Figura 4.

[0114] Al hacerlo, también puede ser necesario proporcionar energía o accionar de otro modo el motor 42 del aparato 36 de pie para hacer que el bastidor 32 gire alrededor de su eje 30 de alargamiento con respecto a los pies 38, como se representa de forma general en la Figura 2, para hacer que el perfil arqueado de la plataforma 88 se alinee con el perfil arqueado de la superficie interior 14 de la envolvente 12. En este sentido, resulta comprensible que el funcionamiento del aparato manipulador 60 y del mecanismo 40 de pivote entre la posición de las Figuras 9-12 y la posición de la Figura 2 pueda realizarse de forma general en cualquier orden, siempre que el accionador 68 se haya accionado lo suficiente como para que el soporte 90 se sitúe fuera del receptáculo 44. Por ejemplo, en una situación dada, puede resultar deseable accionar primero el mecanismo 40 de pivote para hacer que el bastidor 32 se oriente en la posición representada generalmente en la Figura 2, tras lo cual se hará funcionar el accionador 68 para hacer que la plataforma 90 se sitúe completamente fuera del receptáculo 44 sin situarse plenamente muy cerca de la superficie interior 14. El aparato 64 de rotación puede entonces recibir energía o hacerse funcionar de otro modo para hacer que la base 80 gire aproximadamente 90 grados, para hacer que el soporte 90 se oriente de modo que su extensión longitudinal esté orientada generalmente de forma transversal al eje 34 de alargamiento. Tras esto, el accionador 68 puede hacerse funcionar posteriormente para hacer avanzar el soporte 90 relativamente más cerca de la superficie interior 14 hasta que se alcance la posición que se representa de forma general en la Figura 2. Por lo tanto, resultará comprensible que tales operaciones pueden producirse de forma general en cualquier orden para lograr el posicionamiento de la Figura 2, siempre que el soporte 90 esté en la posición extendida situada fuera del receptáculo 44 antes de que el aparato 44 de rotación reciba energía o se haga funcionar de otro modo.

[0116] La Figura 2 representa la misma posición centrada del aparato 86 de movimiento alternativo que las Figuras 1, 3 y 4, por ejemplo. Al energizar u accionar de otro modo el mecanismo 96 de accionamiento, es posible hacer que el aparato 86 de movimiento alternativo se mueva desde la posición centrada y entre las posiciones extremas de las Figuras 16 y 17, lo que hace que el soporte 94 de montaje y, por lo tanto, el dispositivo 6 situado en el mismo, se muevan a lo largo de la dirección circunferencial 19 entre una pluralidad de posiciones distintas a lo largo de la superficie interior 14, es decir, a lo largo de la dirección circunferencial 19 a una altura vertical determinada desde la perspectiva de la Figura 4. Una vez que el aparato 86 de movimiento alternativo se ha movido entre las dos posiciones extremas de las Figuras 16 y 17, por ejemplo, el aparato elevador 52 puede recibir energía o hacerse funcionar de otro modo para mover el aparato manipulador 60 y, por lo tanto, el aparato 86 de movimiento alternativo y el soporte 94 de montaje, así como el dispositivo 6 montado en el soporte 94 de montaje, a una posición verticalmente distinta, verticalmente por encima o por debajo, desde la perspectiva de la Figura 4, con respecto a la posición vertical anterior.

[0118] Por ejemplo, la herramienta 4 puede desplegarse inicialmente en la posición representada en las Figuras 2 y 4 con respecto a la envolvente 12, es decir, con el extremo libre 85 extendiéndose desde el soporte 69 en una dirección hacia los pies 38, en una dirección hacia abajo desde la perspectiva de las Figuras 2 y 4, y pudiendo denominarse segunda configuración del aparato manipulador 60. El aparato elevador 52 puede accionarse para mover progresivamente el aparato 86 de movimiento alternativo en la dirección 17 axial hacia abajo después de cada recorrido por parte del aparato 86 de movimiento alternativo entre las posiciones circunferenciales extremas, como se representa en las Figuras 16 y 17. Tal movimiento circunferencial seguido de forma alternante por un movimiento axial da lugar a que el aparato 86 de movimiento alternativo y, por lo tanto, el dispositivo 6 que se mueve a lo largo de sectores circunferenciales sucesivos de la superficie interior 14, se muevan, por ejemplo, en una dirección hacia abajo para inspeccionar eventualmente un gran sector circunferencial de la envolvente 12 que se extiende desde la posición representada de forma general en la Figura 4 hacia abajo, hacia la soldadura horizontal 18.

[0120] En este sentido, puede entenderse de la Figura 6 que la disposición del aparato manipulador 60 en el aparato elevador 52 de forma que su extremo libre 85 se extiende desde el soporte 69 en una dirección generalmente hacia los pies 38 permite que el aparato 86 de movimiento alternativo y, por lo tanto, el dispositivo 6, se muevan a una posición vertical extremadamente baja a lo largo de la envolvente 12. Esto permite la inspección de la soldadura horizontal 18, por ejemplo. Posteriormente, la herramienta 4 puede retirarse de la pila 22 de combustible y la herramienta 4 puede desmontarse parcialmente para reorientar el aparato manipulador 60 en el aparato elevador 52 en una primera configuración, como se representa de forma general en la Figura 1, en donde el extremo libre 85 del aparato manipulador 60 se extiende desde el soporte 69 en una dirección generalmente en alejamiento con respecto a los pies 38. La primera y la segunda configuración mencionadas en la presente memoria no pretenden sugerir ningún orden de funcionamiento particular.

[0122] Reposicionar la herramienta 4 en la pila 22 de combustible con el aparato manipulador 60 reorientado para que esté en la segunda configuración, como se representa en general en la Figura 1, permite accionar el aparato elevador 52 para hacer que el aparato manipulador 60 y, por lo tanto, el aparato 86 de movimiento alternativo y el dispositivo 6, se muevan verticalmente muy alto a lo largo de la dirección axial 17 para permitir la inspección de la envolvente 12 en una región adyacente a la guía superior 26. Al permitir que el aparato manipulador 60 pueda conmutar entre las dos configuraciones de la Figura 1 y la Figura 5, por ejemplo, el aparato manipulador 60 se posiciona de forma alternante para permitir que el dispositivo 6 pueda acceder a toda la extensión vertical de la envolvente 12, tal como para su inspección o para otros fines. Se reitera que la operación del aparato 86 de movimiento alternativo permite acceder, mediante el soporte 94 de montaje y, por lo tanto, el dispositivo 6, a una amplia franja a lo largo de la dirección circunferencial 19, que es casi el doble de la longitud del soporte 90 a lo largo de la dirección circunferencial 19, con fines de inspección u otros, mientras la herramienta 4 se recibe en una pila 22 de combustible determinada. Un gancho 116 situado en la parte superior del bastidor 32 permite conectar la herramienta 4 con un mecanismo de elevación que desciende la herramienta al interior de la pila 22 de combustible correspondiente y extrae la herramienta 4 de la misma.

[0123] Puede entenderse que el sistema informático 28 puede funcionar para realizar todas las operaciones expuestas anteriormente y para controlar el dispositivo 6, por ejemplo, detectando datos ultrasónicos del mismo durante un funcionamiento de prueba, o para controlar de otro modo un tipo distinto de dispositivo 6 que interactúe de otro modo con la envolvente 12. Por lo tanto, la configuración de la herramienta 4 y del aparato 86 de movimiento alternativo permiten obtener de forma ventajosa un acceso rápido a la superficie interior 14 de la envolvente 12, lo que permite realizar rápidamente una inspección u otras operaciones en la misma. Otras ventajas resultarán evidentes.

[0125] Si bien se han descrito en detalle realizaciones específicas del concepto presentado, los expertos en la técnica apreciarán que podrían desarrollarse diversas modificaciones y alternativas a esos detalles dentro del ámbito de la invención, definido por las reivindicaciones adjuntas.

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Un aparato (86) de movimiento alternativo que está estructurado para su montaje en una herramienta (4) y para llevar un dispositivo (6), tal como para la inspección de una envolvente (12) de núcleo de un reactor (10) de agua en ebullición, comprendiendo el aparato de movimiento alternativo:

una plataforma (88) que está estructurada para situarse en la herramienta y que tiene un primer lado (91A) y un segundo lado (91B) opuestos entre sí;

un soporte (90) que está alargado a lo largo de una trayectoria arqueada que tiene un radio fijo y que se sitúa en la plataforma, teniendo el soporte un primer extremo (101A) y un segundo extremo (101B) opuestos entre sí, siendo el soporte móvil a lo largo de su dirección de alargamiento con respecto a la plataforma en una primera dirección en donde el primer extremo se aleja relativamente del primer lado, siendo además el soporte móvil en una segunda dirección opuesta a la primera dirección en donde el segundo extremo se aleja relativamente del segundo lado; un soporte (94) de montaje que está estructurado para llevar el dispositivo;

un mecanismo (96) de accionamiento que se extiende operativamente entre el soporte y la plataforma operable para mover el soporte y el soporte de montaje entre un primer estado y un segundo estado; en donde

en el primer estado, una parte relativamente más grande del soporte se extiende desde el primer lado que la que se extiende desde el segundo lado, y el soporte de montaje está situado relativamente más cerca del primer extremo que del segundo extremo; y

en el segundo estado, una parte relativamente más grande del soporte se extiende desde el segundo lado que la que se extiende desde el primer lado, y el soporte de montaje está situado relativamente más cerca del segundo extremo que del primer extremo;

caracterizado por que

la herramienta (4) puede recibirse en una región interior (8) de la envolvente (12) de núcleo del reactor (10) de agua en ebullición y el aparato de movimiento alternativo está estructurado para llevar el dispositivo (6) en el mismo a la región interior,

el mecanismo (96) de accionamiento incluye una correa (92) que es alargada y flexible, fijándose la correa a la plataforma para formar un bucle cerrado que se extiende alrededor de al menos una parte del soporte y que permite un movimiento relativo entre la correa y la al menos parte del soporte cuando el soporte se mueve en la primera y segunda dirección;

el soporte (94) de montaje está situado en la correa;

y el soporte (90) se extiende a lo largo de una trayectoria arqueada que es cóncava con respecto a la plataforma (88).

2. El aparato de movimiento alternativo de la reivindicación 1, en donde la correa se extiende alrededor de una primera localización (105A) adyacente al primer extremo y, además, se extiende alrededor de una segunda localización (105B) adyacente al segundo extremo, y en donde se produce un movimiento relativo entre la correa y la primera y segunda localización cuando el aparato de movimiento alternativo se mueve entre el primer estado y el segundo estado.

3. El aparato de movimiento alternativo de la reivindicación 2, en donde el soporte incluye una cremallera dentada (102), y en donde el mecanismo de accionamiento se extiende operativamente entre la cremallera dentada y la plataforma.

4. El aparato de movimiento alternativo de la reivindicación 3, en donde la operación del mecanismo de accionamiento provoca el movimiento del soporte con respecto a la plataforma que, a su vez, provoca el movimiento relativo entre la correa y la primera y segunda localización cuando el soporte se mueve entre el primer estado y el segundo estado.