ES3054709T3 - Method for determining a state parameter of a receiver and an apparatus for performing such a method - Google Patents

Abstract

Un método para determinar un parámetro de estado de un receptor de un sistema global de navegación por satélite y un aparato, en particular su posición absoluta, basándose en: - una información medida que incluye un pseudorango, una fase de portadora y/o una medición de frecuencia Doppler, - información transmitida sobre las órbitas de los satélites y los desplazamientos de reloj, y - información de corrección de alta precisión de las posiciones de un satélite, desplazamientos de reloj, sesgos de código y/o fase, comprendiendo el método: - determinar una estimación de la posición del satélite y una estimación del desplazamiento del reloj basándose en la información transmitida, - determinar una posición del satélite corregida y un desplazamiento del reloj corregido basándose en la estimación de la posición del satélite y la estimación del desplazamiento del reloj utilizando la información de alta precisión, en particular la información de corrección de alta precisión de la posición del satélite y el desplazamiento del reloj. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Método para determinar un parámetro de estado de un receptor y un aparato para realizar dicho método

[0003] La presente invención se refiere a un método para determinar parámetros de estado de un receptor del sistema global de navegación por satélite (GNSS), en particular para identificar su posición absoluta, y a un aparato para realizar dicho método.

[0004] Los GNSSs son bien conocidos. Ejemplos de GNSS son GPS, Galileo, GLONASS y BeiDou. Proporcionan la funcionalidad para determinar la posición de un receptor estático o móvil, que puede estar integrado, por ejemplo, en cualquier dispositivo móvil, tal como, por ejemplo, un teléfono móvil, un vehículo, un robot o un vehículo aéreo no tripulado (UAV). Partes esenciales de un GNSS son los satélites, que orbitan la Tierra y que emiten señales de navegación. Las señales de navegación consisten en una señal portadora con un código de determinación de distancia y, opcionalmente, datos de navegación modulados sobre la portadora. La señal de determinación de distancia, en combinación con los datos de navegación, se usa para determinar la posición del receptor.

[0005] Sin embargo, las trayectorias de transmisión de señal de las señales de navegación desde diferentes satélites al receptor se propagan a través de partes diferentes de la atmósfera y, de esta manera, acumulan diferentes retardos, causados por la troposfera y la ionosfera. Además, la información de navegación transmitida por el satélite, que contiene la posición, el desfase del reloj y los sesgos de señales del satélite, está afectada por errores. Como consecuencia, las señales de navegación recibidas por el receptor tienen diferentes sesgos o desplazamientos y, de esta manera, degradan la precisión de la determinación de la posición.

[0006] Para el cálculo de correcciones para estos errores y para eliminar los mismos en el receptor, puede usarse una red de estaciones de referencia globales o regionales para la generación de correcciones GPS diferenciales (DGPS) o de GNSS. La red de estaciones de referencia consiste en estaciones receptoras fijas en las proximidades del receptor móvil.

[0007] Estas estaciones difunden la diferencia entre las pseudodistancias de satélite medidas y las pseudodistancias modeladas en base a la posición conocida de la estación, y los receptores móviles aplican estas correcciones a su pseudodistancia medida. La señal de corrección se difunde típicamente de manera local a través de transmisores de radio basados en tierra de menor alcance o se proporciona a través de una señal en medios espaciales o terrestres para su descarga. Para superar la precisión limitada de las mediciones de pseudodistancia, se realiza también un procesamiento diferencial usando las observaciones de fase de portadora mucho más precisas. Esta técnica se conoce como posicionamiento cinemático en tiempo real (RTK) e incluye también resolución de ambigüedad de las mediciones de fase de portadora diferenciales entre el receptor móvil y una estación de referencia real o virtual. La desventaja de este sistema radica en la necesidad de tener una estación receptora estacionaria cerca del receptor móvil, de esta manera, no es útil en áreas sin infraestructura para soportar una red densa de estaciones de referencia.

[0008] Para mejorar la precisión de posicionamiento sin la dependencia de una red densa de estaciones de referencia en las proximidades del receptor móvil, se ha desarrollado el método de posicionamiento preciso de puntos (PPP). En contraste con el DGPS o RTK, el enfoque PPP no depende de la correlación de errores espaciales de mediciones diferenciales, sino que, por el contrario, elimina los componentes de errores individuales causados, por ejemplo, por la órbita o el reloj de satélite, sesgos y retardos atmosféricos, mediante modelos precisos en el cálculo de la posición para el receptor móvil, es decir, información de corrección de alta precisión. De esta manera, es posible calcular posiciones con una precisión de hasta un decímetro o incluso menos con mediciones de doble frecuencia. Para conseguir semejante precisión, es esencial proporcionar información de corrección precisa, en particular información de corrección precisa de la órbita y del reloj. Además, PPP permite una determinación precisa de la posición del receptor móvil incluso en regiones sin una red densa de estaciones de referencia. Pueden encontrarse ejemplos del método PPP en los documentos EP 2281210 B1 y EP 10 194428 A2.

[0009] Además, se hace referencia al documento US 2020041658 A1, que divulga un receptor y un método para procesar señales de navegación desde una o más constelaciones GNSS, en el que un modelo de observación y un modelo de medición permiten un cálculo directo de las ambigüedades de fase de la portadora. El documento US 20170269229 A1 divulga un receptor de navegación por satélite y describe métodos asociados que pueden proporcionar resolución de ambigüedad entera mejorada e información de posicionamiento más precisa. Puede utilizarse un proceso BIE modificado para permitir que el receptor realice la resolución de ambigüedad entera de manera más óptima.

[0010] La precisión del enfoque PPP se fundamenta además en la consideración de mediciones de fase de portadora, que permiten un posicionamiento preciso, es decir, un posicionamiento a nivel de centímetro a escala global, en particular en dicho caso, en el que se fija una ambigüedad de fase de portadora. Sin embargo, es difícil fijar todas las ambigüedades de fase de portadora a números enteros para todos los satélites, si los errores orbitales residuales y de trayectoria múltiple, de reloj y sesgo son del orden de la mitad de la longitud de onda o más. Como resultado, el tiempo para fijar todas las ambigüedades requiere un cálculo intensivo y se requiere un tiempo necesario, y el tiempo de convergencia para determinar una información precisa para la posición absoluta es típicamente bastante largo. En realidad, dicho tiempo de convergencia es de aproximadamente media hora para fijar las ambigüedades de fase de portadora absolutas (es decir, no diferenciadas y no combinadas).

[0011] Considerando el estado de la técnica, un objetivo de la presente invención es mejorar la provisión de parámetros de estado del receptor en tiempo real, en particular para identificar la posición absoluta del receptor, preferiblemente reduciendo el tiempo de convergencia sin afectar a una precisión de la determinación del parámetro de estado.

[0012] El problema se resuelve mediante el método de la reivindicación 1 y el sistema de análisis de la reivindicación 12. Las realizaciones preferidas se incorporan en las reivindicaciones dependientes, la descripción y las figuras.

[0013] Al contrario que en el estado de la técnica, según la presente invención se prevé seleccionar un subconjunto de mediciones de fase de portadora y fijar la ambigüedad de fase de portadora sólo para el subconjunto seleccionado. Como resultado, la fijación de la ambigüedad de fase de la portadora se realiza, no para todos los parámetros de estado, sino únicamente para los parámetros de estado estimados del primer subconjunto según la invención. Se ha descubierto que la restricción de la fijación de la ambigüedad de fase de portadora únicamente al primer subconjunto de mediciones de fase de portadora es suficiente para proporcionar una información precisa acerca del parámetro de estado del satélite y, por lo tanto, del sistema de navegación por satélite, en particular para proporcionar una información de posición absoluta precisa para el receptor. De manera simultánea, se reduce el esfuerzo computacional y, como consecuencia, puede reducirse el tiempo de convergencia, sin pérdida significativa de precisión de los parámetros de estado determinados. De esta manera, la selección del primer subconjunto se basa en descartar aquellas mediciones de fase de portadora asignadas a aquellos datos sin procesar que tienen un error comparativamente alto, por ejemplo para la información medida, incluyendo correcciones de alta precisión. En otras palabras: La suma agrupada representa un requisito para la asignación al subconjunto seleccionado según la presente invención. De lo contrario, la ambigüedad de la medición de fase de portadora se asigna al segundo subconjunto según la invención. El error de determinación de distancia comparativamente alto puede ocurrir, por ejemplo, para aquellos satélites que entran a o salen del alcance de un receptor y que están fuertemente influenciados por el error de trayectorias múltiples. Para estos parámetros de estado estimados del segundo subconjunto, que son miembros del subconjunto no seleccionado, se acepta un valor flotante para los cálculos adicionales, en particular los parámetros de estado estimados que se asignan al segundo subconjunto. El término "subconjunto" significa preferiblemente que un número de parámetros de estado es menor que el número de todos los parámetros de estado y es mayor que 0. Preferiblemente, la división divide el parámetro de estado al primer subconjunto seleccionado o al segundo subconjunto de los parámetros de estado estimados.

[0014] Además, el término ambigüedad de fase individual expresa que no se considera una combinación lineal de ambigüedades. Por ejemplo, la expresión ambigüedad de fase individual excluye una ambigüedad de carril ancho, libre de ionosferas, de carril estrecho y de carril extra ancho. Además, los procesos BIE están excluidos por la especificación a la ambigüedad de fase individual. La ambigüedad de fase individual está preferiblemente directamente conectada a un parámetro medido y no a una combinación lineal de parámetros, por ejemplo parámetros medidos.

[0015] En particular, se prevé que los parámetros de estado incluyan los parámetros de estado estimados mapeados del primer subconjunto y los parámetros de estado estimados ajustados del segundo subconjunto. Preferiblemente, el parámetro ajustado del segundo subconjunto incluye la posición absoluta del receptor. La información de corrección de alta precisión es información que se proporciona para realizar un método PPP, en particular según la divulgación de los documentos EP 2 281210 B1 y EP 10194428 A2. Dicha información de corrección de alta precisión se proporciona a través del mismo satélite que genera la señal para proporcionar la fase de portadora, la pseudodistancia y/o la medición de frecuencia Doppler. De manera alternativa, la información de corrección de alta precisión se proporciona mediante la difusión terrestre del transmisor correspondiente o mediante su descarga desde Internet. Preferiblemente, varios parámetros de estado y, en particular, varios parámetros de estado de diferentes satélites visibles, se determinan mediante el método para determinar el parámetro de estado, descrito anteriormente. En particular, "visible" se refiere a dichos satélites que transmiten información al receptor.

[0016] El receptor puede estar integrado en cualquier dispositivo móvil, tal como, por ejemplo, un teléfono móvil, un vehículo, un robot o un vehículo aéreo no tripulado (UAV).

[0017] Preferiblemente,

[0018] - una información medida que comprende una pseudodistancia, una fase portadora y/o una medición de frecuencia Doppler de un satélite visible y, en particular, de una frecuencia rastreada,

[0019] - una información de difusión acerca de órbitas de satélite y desfases de reloj, y

[0020] - una información de corrección de alta precisión de las posiciones del satélite, desfases del reloj del satélite, sesgos de código y/o de fase del satélite, comprendiendo el método:

[0021] - determinar una estimación de posición del satélite y una estimación de desfase de reloj del satélite para el satélite en base a la información de difusión,

[0022] se proporcionan a un sistema de análisis que incluye al menos una unidad de procesador, tal como un microprocesador, y preferiblemente una unidad de almacenamiento/memoria. El sistema de análisis está configurado preferiblemente para realizar al menos algunas o todas las etapas del método de la presente invención. En particular, la información medida, la información de difusión y/o la información de alta precisión se transmiten al sistema de análisis, que es en particular un aparato diferente o el receptor, a través de un satélite y/o un transmisor terrestre.

[0023] El método comprende preferiblemente las seis etapas siguientes:

[0024] La primera etapa incluye la determinación de la estimación de posición del satélite y las estimaciones de desfase de reloj a partir de la información de difusión acerca de las órbitas del satélite y los desfases de reloj. Esta etapa se describe en detalle en los documentos de control de interfaz (ICD) estándar de cada GNSS, tal como GPS, Galileo, Glonass y Beidou. La segunda etapa incluye un refinamiento de la posición del satélite y de las estimaciones de desfase de reloj obtenidas a partir de los datos de difusión en la primera etapa, es decir, se aplican correcciones de alta precisión a las posiciones del satélite y a los desfases de reloj. Debido a que las correcciones de alta precisión de la posición del satélite se proporcionan en el sistema de coordenadas orbitales (con sus ejes apuntando en las direcciones radial, a lo largo de la trayectoria y transversal a la trayectoria), las correcciones se giran primero al sistema centrado en la Tierra, fijo a la Tierra (ECEF). La matriz de rotación se obtiene a partir de vectores de dirección normalizados en las direcciones radial, a lo largo de la trayectoria y transversal a la trayectoria, que se obtienen directamente a partir de los vectores de posición y de velocidad del satélite en el sistema ECEF. Para los desfases de reloj del satélite, se aplican tanto la información de corrección de alta precisión como las correcciones relativistas.

[0025] La tercera etapa incluye un estimador de estado recursivo. El efecto de esta etapa es determinar estimaciones en tiempo real de los parámetros de estado usando las mediciones de pseudodistancia, fase de portadora y Doppler de una época actual. El estimador de estado aplicará también las estimaciones de alta precisión corregidas de la posición y del desfase de reloj del satélite y la información de corrección de alta precisión de los sesgos de código y/o de fase a las mediciones sin procesar para mejorar su precisión. Preferiblemente, el estimador de estado recursivo usa también los parámetros de estado estimados de una época previa.

[0026] La cuarta etapa del método propuesto incluye la selección del subconjunto de mediciones de fase de portadora, cuyas ambigüedades pueden fijarse. El subconjunto de mediciones de fase se elige en base a los errores de rango debidos a la posición de satélite residual, el desfase de reloj de satélite residual y los errores de desviación de fase residuales, es decir, se incluye una medición en el subconjunto si la suma agrupada de errores de rango está por debajo de un umbral predefinido.

[0027] La quinta etapa incluye el mapeo de las estimaciones de valor real de las ambigüedades de fase del primer subconjunto determinado a números enteros. Este mapeo se realiza debido a que las ambigüedades de fase de portadora son, por definición, de valor entero.

[0028] La sexta etapa incluye el ajuste de todos los demás parámetros de estado después de la fijación de ambigüedad. Esta etapa conduce a una mejora significativa en la precisión de posicionamiento, ya que el número de parámetros desconocidos se reduce mediante la fijación y la precisión de posicionamiento depende entonces en mayor medida del ruido de la medición de fase en lugar del ruido de la medición de pseudodistancia, resultando en una mejora significativa de la precisión en la determinación de los parámetros de estado del receptor, en particular su posición absoluta.

[0029] Preferiblemente, los parámetros de estado estimados son una posición y/o una velocidad absolutas del receptor, un desfase de reloj del receptor, una deriva del reloj del receptor, un retardo cenital troposférico, un retardo de inclinación ionosférica y/o una ambigüedad de fase de portadora y/o en el que se usan más de 10, preferiblemente más de 20 y más preferiblemente más de 30 señales de satélite GNSS y otros flujos de datos de entrada de sensores o radiodifusión para determinar los parámetros de estado del sistema global de navegación por satélite. Los parámetros de estado estimados incluirán la posición y la velocidad absolutas del receptor, el desfase del reloj del receptor, la deriva del reloj del receptor, el retardo cenital troposférico, los retardos de inclinación ionosférica y las ambigüedades de fase de la portadora. Eventualmente, podría no ser necesario estimar algunos de estos parámetros de estado si se imponen algunas suposiciones (por ejemplo, no es necesario estimar la velocidad del receptor para un receptor en una configuración estática) o si algunos parámetros son eliminados mediante diferenciación (por ejemplo, el desfase del reloj del receptor es eliminado por las diferencias individuales entre satélites) o mediante combinaciones lineales (por ejemplo, el retardo ionosférico de primer orden puede ser eliminado mediante combinaciones de frecuencia dual o múltiple).

[0030] Según la invención, el estimador de estado recursivo es un filtro de Kalman con

[0031] - una predicción de estado, que usa los parámetros de estado estimados de una época previa y un modelo que describe la dinámica de los parámetros de estado, y

[0032] - una actualización de estado, que corrige la predicción de estado usando la información medida.

[0033] Un filtro de Kalman incluye dos etapas alternantes: La primera es una predicción de estado. Usa las estimaciones de estado a partir de la época previa y predice las mismas con un modelo de transición de estado. Una matriz de covarianza de las estimaciones de estado se propaga de manera correspondiente usando una matriz de covarianza de ruido de proceso. La segunda etapa del filtro de Kalman es la actualización de estado. La actualización de estado corrige los parámetros de estado estimados predichos usando la información medida real. En esta etapa, el residuo/innovación de la medición se escala con una ganancia de Kalman. La ganancia de Kalman proyecta el residuo/innovación de la medición al dominio del espacio de estado, y depende también de la matriz de covarianza de medición. La ganancia de Kalman escala la innovación de manera que se minimice la varianza de las estimaciones de estado actualizadas.

[0034] Preferiblemente, una actualización de estado comprende

[0035] - determinar vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor usando las posiciones de satélite corregidas y la posición estimada del receptor, y/o

[0036] - corregir las mediciones de pseudodistancia y de fase de portadora usando los vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor, las posiciones de satélite corregidas y los desfases de reloj corregidos, y las correcciones de alta precisión del sesgo de código y de fase, y/o

[0037] - determinar una matriz que describe una correlación entre la información medida y los parámetros de estado usando los vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor, y/o

[0038] - determinar los residuos de medición usando las mediciones corregidas de pseudodistancia y de fase de portadora, las mediciones Doppler, la matriz que describe el mapeo entre las mediciones y los parámetros de estado estimados, y los parámetros de estado estimados de los subconjuntos primero y segundo, y/o

[0039] - corregir los parámetros de estado predichos usando los residuos de medición determinados y la matriz que describe el mapeo entre las mediciones y los parámetros de estado, y/o

[0040] - determinar el subconjunto de mediciones de fase de portadora, donde la suma agrupada de la posición residual del satélite, el desfase de reloj y los errores de sesgo de fase está por debajo de un umbral predefinido, y/o

[0041] - mapear los parámetros de estado estimados del primer subconjunto relacionados con las ambigüedades de fase del subconjunto determinado de mediciones de fase de portadora a números enteros, y/o

[0042] - ajustar los parámetros de estado predichos corregidos excepto aquellos relacionados con las ambigüedades de fase del subconjunto determinado de mediciones de fase de portadora para el mapeo de las ambigüedades de fase del subconjunto determinado de mediciones de fase de portadora a números enteros.

[0043] La actualización de estado del filtro de Kalman incluye preferiblemente una secuencia de etapas de procesamiento individuales: Primero, los vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor se determinan usando las posiciones de satélite corregidas de alta precisión y la posición estimada de receptor. Posteriormente, se corrigen las mediciones de pseudodistancia y de fase de portadora, es decir, las estimaciones de posición de satélite y de desfase de reloj de alta precisión se proyectan con los vectores de dirección normalizados a la dirección radial y, a continuación, se aplican a la información medida (en el dominio de alcance). Además, las correcciones de fase y de sesgo de código del satélite se aplican a las mediciones de fase de portadora y de pseudodistancia. A continuación, se determina la matriz que describe la correlación entre las mediciones y los parámetros de estado. Esta incluye las derivadas parciales de las mediciones con respecto a los parámetros de estado y, de esta manera, depende de los vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor y de las funciones de mapeo troposférico que dependen ellas mismas de las elevaciones de los satélites. Posteriormente, los residuos/innovación de las mediciones se determinan como la diferencia de las mediciones corregidas reales y las mediciones corregidas calculadas. Estas últimas se obtienen multiplicando la matriz de correlación por el vector de los parámetros de estado predichos. En la siguiente etapa, los residuos/innovación de las mediciones se proyectan con la ganancia de Kalman en el dominio del espacio de estado y el residuo proyectado se aplica entonces como una corrección a los parámetros de estado predichos. Una fijación de ambigüedad entera completa o parcial puede integrarse también en la actualización de estado: Primero se selecciona el subconjunto de mediciones de fase de portadora, en el que la suma agrupada de los errores de posición de satélite residual, de desfase de reloj y de sesgo de fase está por debajo de un umbral predefinido. A continuación, los parámetros de estado estimados relacionados con las ambigüedades de fase del subconjunto determinado se mapean a números enteros para proporcionar los parámetros de estado del primer subconjunto y todos los demás parámetros de estado se ajustan de manera correspondiente para beneficiarse completamente de la fijación de ambigüedad entera para proporcionar los parámetros de estado estimados del segundo subconjunto. El ajuste se realiza mediante una estimación de mínimos cuadrados.

[0044] Preferiblemente, la actualización de estado se realiza en sí misma de manera iterativa y el parámetro de estado en cualquier iteración se usa en la iteración posterior para la determinación de los vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor. La actualización de estado requiere un conocimiento de la matriz de mapeo (linealizada) entre parámetros de estado y las mediciones, que depende en sí misma de la posición desconocida del receptor. Se usará una solución iterativa en la actualización de estado para mejorar la linealización y, de esta manera, la precisión de la solución. Más específicamente, la estimación de posición actualizada de una determinada iteración se usará en la siguiente iteración para determinar los vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor.

[0045] Según la invención, los parámetros de estado se inicializan en una primera época

[0046] - aplicando las posiciones de satélite corregidas y los desfases del reloj y las correcciones de alta precisión de sesgo de código y de fase a las mediciones de pseudodistancia y de fase de portadora, y

[0047] - aplicando además correcciones basadas en modelos para los retardos troposférico e ionosférico a las mediciones corregidas de pseudodistancia y de fase de portadora, y

[0048] - realizando una estimación de mínimos cuadrados de la posición y la velocidad del receptor, el desfase del reloj del receptor y la deriva del reloj, y las ambigüedades de fase de la portadora o un subconjunto de estos parámetros usando las mediciones corregidas de pseudodistancia y de fase de la portadora y las mediciones de frecuencia Doppler.

[0049] Un estimador de estado recursivo, tal como el filtro de Kalman, necesita una determinada inicialización. Por lo tanto, los parámetros de estado se inicializarán en la primera época realizando una estimación de mínimos cuadrados de la posición y la velocidad del receptor, el desfase del reloj del receptor y la deriva del reloj, y las ambigüedades de fase de la portadora o un subconjunto de estos parámetros. La estimación de mínimos cuadrados usará las mediciones de pseudodistancia, de fase de portadora y Doppler. Sin embargo, las mediciones se corregirán primero con la ayuda de la corrección de alta precisión de las estimaciones de posición de satélite y de desfase de reloj, la información de corrección de alta precisión de los sesgos de fase y/o de código, y las correcciones basadas en modelo para los retardos troposférico e ionosférico para mejorar la precisión de la inicialización.

[0050] En particular, las informaciones medidas se corrigen previamente para deslizamientos de ciclo y saltos de reloj eventuales, y en las que los valores atípicos de la información medida se determinan y se eliminan de las mediciones antes de ser usadas en la actualización de estado y/o en las que se realizan una o más comprobaciones de plausibilidad de la información medida, la información de radiodifusión y/o la información de alta precisión, en las que preferiblemente al menos una parte de la información medida, la información de radiodifusión y/o la información de alta precisión se excluye y/o se genera una señal de advertencia, cuando la precisión de la información medida, de la información de radiodifusión y/o de la información de alta precisión cae por debajo de umbrales predefinidos. Como resultado, la precisión y la convergencia de la estimación de estado recursiva puede mejorarse adicionalmente si las mediciones de fase de portadora, las mediciones de pseudodistancia y Doppler se criban cuidadosamente para eventuales deslizamientos de ciclo, saltos de reloj y valores atípicos eventuales antes de usar las mismas en la actualización de estado del filtro de Kalman.

[0051] Preferiblemente, se elige un satélite de referencia de entre todos los satélites para determinar las diferencias de información medida entre el satélite de referencia y cualquier otro satélite, y en el que las diferencias de información medida se usan en la actualización de estado. Un satélite de referencia podría elegirse de entre todos los satélites para determinar las diferencias de las mediciones entre el satélite de referencia y cualquier otro satélite para eliminar el desfase de reloj del receptor común, el sesgo de código del receptor y de fase del receptor. Las mediciones de fase de portadora de diferencia única, pseudodistancia y Doppler pueden usarse en la actualización de estado del filtro de Kalman en lugar de las mediciones no diferenciadas.

[0052] Especialmente, el mapeo de los parámetros de estado estimados del primer subconjunto relacionado con las ambigüedades de fase del subconjunto seleccionado de mediciones de fase de portadora fijadas a números enteros se realiza secuencialmente usando la matriz de covarianza de los parámetros de estado estimados del primer subconjunto relacionado con las ambigüedades de fase. El mapeo de los parámetros de estado estimados relacionados con las ambigüedades de fase del subconjunto determinado de mediciones de fase de portadora a números enteros (denominado también fijación o resolución de ambigüedad entera) reduce el número de incógnitas y mejora la precisión y el tiempo de convergencia del posicionamiento. Existen diversas técnicas de fijación de ambigüedades enteras. La fijación secuencial es un enfoque numéricamente muy eficiente y tiene en cuenta la correlación entre las estimaciones de ambigüedad flotante. La tasa de éxito de la fijación secuencial puede determinarse también muy fácilmente a partir de la distribución gaussiana acumulativa.

[0053] En particular, la fijación a números enteros del mapeo de los parámetros de estado del primer subconjunto relacionado con las ambigüedades de fase del subconjunto determinado de mediciones de fase de portadora se realiza mediante una búsqueda numérica y la eficiencia de esta búsqueda numérica se mejora mediante una decorrelación de enteros. Esta realización incluye un estimador de ambigüedad entera más potente que en la realización anterior en lo que se refiere a la iteración. Realiza una búsqueda numérica de las ambigüedades enteras en base a una determinada función de coste. La función de coste podría ser, por ejemplo, la suma cuadrática de residuos de ambigüedad o el error cuadrático medio de posicionamiento. La eficiencia de la búsqueda se mejora aplicando una decorrelación de enteros a la solución de ambigüedad flotante antes de la búsqueda real.

[0054] Preferiblemente, los parámetros de estado relacionados con satélites recién rastreados se determinan mediante estimaciones de mínimos cuadrados usando la información medida de los satélites recién rastreados y los parámetros de estado predichos corregidos determinados en la actualización de estado. La geometría receptor-satélite cambia con el tiempo, lo que conduce a satélites recién rastreados y perdidos. El método puede beneficiarse de satélites recién rastreados sin la necesidad de reiniciar toda la solución. Los parámetros de estado relacionados con satélites recién rastreados (típicamente retardos de inclinación ionosférica y ambigüedades de fase de portadora) se determinan mediante una estimación de mínimos cuadrados usando las mediciones de los satélites recién rastreados y los parámetros de estado actualizados obtenidos en la etapa de actualización del filtro de Kalman.

[0055] En particular, se prevé que correcciones adicionales para los retardos troposféricos y/o retardos ionosféricos se incluyan en el vector de medición que se usa en la actualización de estado y/o en el que las mediciones desde otros sensores se usan para la actualización de estado y estos sensores podrían ser un sensor inercial, una sensor de odometría de rueda, un barómetro, una cámara, un radar y/o un sensor LiDAR y/o una información de posición obtenida mediante la localización de las mediciones de sensor de cámara, de radar y/o LiDAR en un mapa. La precisión y la velocidad de convergencia del método de posicionamiento pueden mejorarse sustancialmente usando algunas correcciones atmosféricas adicionales. Estas correcciones pueden ser correcciones troposféricas o ionosféricas o ambas. El vector de medición se extenderá, es decir, las correcciones atmosféricas se apilarán debajo de las mediciones reales. De esta manera, las correcciones se aprovechan en la actualización de estado del filtro de Kalman. La precisión de las correcciones atmosféricas se tiene en cuenta en la matriz de covarianza de medición que se extiende de manera correspondiente.

[0056] Las señales GNSS son sensibles al entorno y se ven afectadas por trayectorias múltiples y sombreado. Esto conduce típicamente a una degradación significativa en la precisión. Una fusión de sensores podría superar este problema. El filtro de Kalman proporciona una base ideal para un acoplamiento estrecho de las mediciones de GNSS con otros sensores, por ejemplo, un sensor inercial, un sensor de odometría de rueda, un barómetro, una cámara, un radar o un sensor de LiDAR.

[0057] El uso de los criterios de suma agrupada y la asignación de parámetros al primer subconjunto o al segundo subconjunto permite también reaccionar a las condiciones ambientales en el receptor móvil, tales como errores de múltiples rutas o efectos de sombreado, al menos asignando parámetros al segundo subconjunto durante un corto período de tiempo, asignándose sino los parámetros al primer subconjunto. Mediante la comprobación de los criterios de suma agrupada en tiempo real, es posible ventajosamente tener en cuenta las influencias sobre el parámetro, que son dominantes o que están presentes sólo durante un corto periodo de tiempo comparable.

[0058] Preferiblemente, las correcciones de desplazamiento se aplican a la estimación de la posición absoluta del receptor de la actualización de estado, mientras que las correcciones de desplazamiento incluyen mareas terrestres, correcciones de movimiento polar y de carga oceánica. La Tierra no es un cuerpo rígido, es decir, la luna y el sol conducen a algunas deformaciones periódicas de la corteza de la Tierra de unos pocos centímetros a decímetros. Por lo tanto, se aplicarán correcciones de desplazamiento de sitio a la solución de posición obtenida desde el estimador de estado recursivo. Las correcciones de desplazamiento de estado incluirán correcciones por mareas terrestres, movimiento polar y carga oceánica para obtener una solución de posición compatible con el marco de referencia terrestre internacional (ITRF). La corrección de mareas terrestres es mucho más alta que las correcciones de movimiento polar y de carga oceánica, y podría ser suficiente para numerosas aplicaciones.

[0059] Otro objeto de la presente invención se refiere a un sistema de análisis, en particular un aparato, que está configurado para realizar el método de la presente invención. Todos los beneficios y/o las especificaciones que se analizan en el contexto del método se aplican análogamente al sistema de análisis y viceversa. En particular, se prevé que el sistema de análisis comprenda un procesador, que esté incorporado en el receptor o en un aparato diferente. Incluso es concebible que el receptor, es decir, el receptor GNSS, y el aparato estén situados en la misma placa de circuito o estén separados entre sí y el aparato no forme parte del receptor. Esto incluye la integración del método para determinar la posición absoluta de un receptor de sistema global de navegación por satélite bien directamente en un chip GNSS o bien en cualquier otro procesador que sea parte de cualquier aparato o dispositivo con la demanda de una solución de posición precisa.

[0060] Preferiblemente, la expresión sistema de análisis puede referirse también a un ordenador (personal), un microcontrolador o un circuito integrado. Preferiblemente, el sistema de análisis comprende una unidad de cálculo y una unidad de memoria. Una unidad de cálculo puede comprender elementos de hardware y elementos de software, por ejemplo, un microprocesador o una matriz de puertas programables en campo. Una unidad de memoria o dispositivo de almacenamiento puede materializarse como una memoria principal no permanente (por ejemplo, memoria de acceso aleatorio) o como un almacenamiento masivo permanente (por ejemplo, disco duro, memoria USB, tarjeta SD, disco de estado sólido).

[0061] Cuando no se describen explícitamente, las realizaciones individuales o sus aspectos y características individuales pueden combinarse o intercambiarse entre sí, siempre y cuando dicha combinación o intercambio sea significativa y en el sentido de la presente invención. Las ventajas que se describen con respecto a una realización de la presente invención son, siempre que sea aplicable, también ventajosas para otras realizaciones de la presente invención.

[0062] En los dibujos:

[0063] La Fig.1 ilustra esquemáticamente una primera parte de un método para proporcionar una corrección de reloj según una primera realización preferida de la presente invención, y

[0064] La Fig.2 muestra esquemáticamente un diagrama de flujo para el método para determinar parámetros de estado según una realización preferida de la presente invención.

[0065] En la Figura 1 se ilustra un método para determinar la posición de un receptor 5 móvil usando un sistema global de navegación por satélite (sistema GNS). Un sistema global de navegación por satélite comprende satélites 2 que orbitan alrededor de la Tierra 14 y que emiten señales 4 de navegación moduladas en una serie de frecuencias portadoras. Las señales 4 de navegación son recibidas por un receptor 5 móvil, tal como un sistema de navegación móvil que podría estar incorporado en una unidad móvil, un robot, un vehículo y/o un UAV, a través de una antena 6. El receptor 5 podría estar integrado también en un vehículo 40. Preferiblemente, el vehículo comprende sensores, tales como un sensor 41 inercial, un sensor 42 de rueda, en particular un sensor de odometría de rueda, un barómetro 43, una cámara 44, un radar 45 y/o un sensor 46 LiDAR, para proporcionar los datos correspondientes, que se consideran en el método para determinar la posición del receptor 5. Preferiblemente, las ventanas del vehículo 40 están inclinadas de manera que garanticen un funcionamiento apropiado del barómetro 43. La señal 4 de navegación recibida comprende datos brutos para determinar la posición, en particular la posición real, del receptor 5 móvil. La antena 6 está conectada a un filtro pasa banda y a un amplificador 7 de bajo ruido, en el que se amplifica la señal 4 de navegación recibida. En un convertidor 8 descendente posterior que está conectado al filtro pasa banda y al amplificador 7 de bajo ruido y a un oscilador 9 de referencia, la señal 4 de navegación recibida se convierte a frecuencias más bajas usando la señal oscilante desde el oscilador 9 de referencia. La señal de navegación a la que se ha aplicado la conversión descendente pasa por una unidad 10 de pasa banda y muestreo, en la que se muestrea la señal 4 de navegación analógica. A continuación, la señal 4 de navegación muestreada se proporciona a una unidad 11 de rastreo, en la que se rastrean las señales 4 de navegación, en particular las fases de las señales portadoras y/o el retardo de las señales de código incluidas en la señal 4 de navegación. La unidad 11 de rastreo va seguida de una unidad 12 de sustracción de sesgo, en la que los sesgos de fase y/o de código se restan de las fases de las señales portadoras y de las pseudodistancias de las señales de código. Una unidad 13 de estimación de posición posterior determina la posición real del dispositivo 5 de navegación en base a la señal de fase obtenida procesando la señal portadora y la señal de pseudodistancia en base a las señales de códigos. Los resultados de la estimación de posición pueden mostrarse finalmente en un dispositivo 14 de monitorización.

[0066] La señal 4 GNS recibida es usada por el receptor 5 móvil para generar mediciones de pseudodistancia y de fase de portadora y para decodificar los datos de navegación que contienen la posición aproximada del satélite, el desfase del reloj y los sesgos de la señal. Además, el receptor 5 móvil decodifica la información 20 de datos de corrección diseminada desde un subconjunto de los satélites 2 rastreados en un subconjunto de las señales 4 GNS. A continuación, los datos de corrección precisos se usan en combinación con los datos de navegación aproximados para modelar de manera precisa las mediciones de pseudodistancia y de fase de portadora y para corregir los retardos atmosféricos. Las observaciones modeladas de manera precisa permiten al receptor móvil calcular una estimación precisa de la posición, en particular la posición real, usando PPP. Preferiblemente, la información 20 de corrección, que incluye información de corrección de alta precisión, es proporcionada por una unidad 30 de ordenador central y es difundida mediante satélite 2 al receptor 5. Por ejemplo, la información de corrección de precisión incluye información de corrección de sesgo 21 de código y de fase y/o información de corrección de la posición del satélite y de desfase 22 de reloj. En particular, la información de corrección del sesgo 21 de código y de fase es usada por la unidad 12 de sustracción y/o la información de corrección de la posición del satélite y el desfase 22 de reloj por la unidad 13 de estimación de posición.

[0067] En la Figura 2 se muestra esquemáticamente un diagrama de flujo, que ilustra el método de la presente invención según una realización preferida. En particular, el método se realiza mediante un sistema de análisis que está configurado para realizar la etapa del método. Preferiblemente, el sistema de análisis incluye al menos una unidad de procesador y un medio de almacenamiento, en el que el medio de almacenamiento está configurado para proporcionar una información medida que incluye una pseudodistancia, una fase de portadora y/o mediciones de frecuencia Doppler de un satélite visible y, en particular, una frecuencia rastreada, una información de difusión relacionada con las órbitas de satélite y los desfases de reloj, y una información de corrección de alta precisión relacionada con las posiciones de satélite, desfases de reloj de satélite, sesgos de código y/o de fase de satélite, en el que la unidad de procesador está configurada para

[0068] - determinar una estimación de posición de satélite y una estimación 101 de desfase de reloj de satélite para el satélite en base a la información de difusión,

[0069] - determinar una posición de satélite corregida y un desfase 102 de reloj de satélite corregido para el satélite en base a la estimación de la posición del satélite y la estimación de desfase de reloj de satélite usando la información de alta precisión, en particular la información de corrección de alta precisión de la posición del satélite y los desfases de reloj de satélite,

[0070] - determinar los parámetros 103 de estado estimados mediante un estimador de estado recursivo usando al menos una de entre la información medida, la posición de satélite corregida y la estimación de desfase de reloj corregida, y la información de alta precisión de las correcciones de sesgo de código y de fase,

[0071] - determinar un conjunto de mediciones de fase de portadora, en el que el conjunto de mediciones de fase de portadora tiene una suma agrupada de errores residuales no corregidos, por ejemplo, con relación a una posición residual del satélite, un error de desfase de reloj y/o un error de sesgo después de la aplicación de las correcciones de alta precisión, que está por debajo de un umbral predefinido,

[0072] - dividir 104 los parámetros de estado estimados en un primer subconjunto de parámetros de estado fijables que incluyen estimaciones de ambigüedad de fase del conjunto determinado de mediciones de fase de portadora y un segundo subconjunto de parámetros de estado no fijables pero ajustables,

[0073] - mapear 105 los parámetros de estado estimados, que se asignan al primer subconjunto de parámetros de estado fijables, a números enteros,

[0074] - ajustar 106 los parámetros de estado estimados, que se asignan al segundo subconjunto de parámetros de estado no fijables pero ajustables, en función de las ambigüedades de fase fijadas, y

[0075] - proporcionar 107 los parámetros de estado estimados mapeados y ajustados.

[0076] Preferiblemente, se prevé que el estimador de estado recursivo sea un filtro de Kalman con una predicción 100a de estado, que usa los parámetros de estado estimados de una época previa y un modelo que describe la dinámica de los parámetros de estado para proporcionar parámetros de estado predichos y su matriz de covarianza. Además, se prevé preferiblemente que al principio se realice una inicialización 100, en particular

[0077] - aplicando las posiciones de satélite corregidas y los desfases de reloj corregidos y la información de corrección de alta precisión del sesgo de fase y/o de código a las mediciones de pseudodistancia y de fase de la portadora, y/o

[0078] - aplicando además correcciones basadas en modelos para los retardos troposférico e ionosférico a las mediciones de pseudodistancia corregidas y de la fase de portadora corregidas, y/o

[0079] - realizando una estimación de mínimos cuadrados de la posición y la velocidad del receptor, el desfase del reloj y la deriva del reloj del receptor y/o las ambigüedades de fase de portadora usando las mediciones de pseudodistancia y de fase de portadora corregidas y las mediciones de frecuencia Doppler.

[0080] Además, es concebible que se proporcione una retroalimentación 108, en particular a la etapa de determinación de una estimación de posición de satélite y una estimación 101 de desfase de reloj, en particular para varias iteraciones durante las actualizaciones de estado, y/o a la predicción 100a de estado para una época de mediciones siguiente que está bajo consideración.

[0081] Preferiblemente, se realiza una corrección previa durante un cribado 103a de errores, en la que los valores atípicos de la información medida se determinan y se eliminan de la información medida antes de ser usados en la actualización de estado.

[0082] De esta manera, es ventajosamente posible reducir el número de ambigüedades de fase de portadora a ser fijadas para ajustar los parámetros de estado, siendo asignados a los satélites disponibles para determinar la posición del receptor 5. Números de referencia:

[0083] 2 satélite

[0084] 4 señal de navegación

[0085] 5 receptor móvil

[0086] 6 antena

[0087] 7 filtro pasa banda y amplificador de bajo ruido

[0088] 8 convertidor descendente

[0089] 9 oscilador de referencia

[0090] 10 unidad de pasa banda y muestreo

[0091] 11 unidad de seguimiento

[0092] 12 unidad de sustracción

[0093] 13 unidad de estimación

[0094] 20 información de corrección

[0095] 21 información de corrección de sesgo de código y de fases

[0096] 22 información de corrección de posición de satélite y de desfase de reloj

[0097] 30 unidad de cálculo central

[0098] 40 vehículo

[0099] 41 sensor inercial

[0100] 42 sensor de rueda

[0101] 43 barómetro

[0102] 44 cámara

[0103] radar

[0104] LiDAR

[0105] inicialización

[0106] a predicción de estado

[0107] determinación de una estimación de posición de satélite y de una estimación de desfase de reloj determinación de la posición de satélite corregida y de un desfase de reloj corregido a cribado de errores

[0108] determinar parámetros de estado estimados

[0109] división

[0110] mapeo del parámetro de estado estimado del primer subconjunto

[0111] ajuste del parámetro de estado estimado del segundo subconjunto

[0112] provisión de parámetros de estado

[0113] realimentación

Claims (12)

1. REIVINDICACIONES

1. Método para determinar un parámetro de estado estimado de un receptor (5) de sistema global de navegación por satélite para identificar su posición absoluta, en el que la determinación del parámetro de estado se basa en - una información medida que incluye una pseudodistancia, una fase de portadora y una medición de frecuencia Doppler de un satélite visible,

- una información de difusión acerca de las órbitas de satélite y los desfases de reloj, y

- una información de corrección de alta precisión de las posiciones del satélite, desfases del reloj del satélite, sesgos de código y de fase del satélite, en el que la información de corrección de alta precisión es información que se proporciona para realizar un método PPP, comprendiendo el método:

- determinar una estimación de posición de satélite y una estimación de desfase de reloj de satélite para el satélite en base a la información de difusión,

- determinar una posición de satélite corregida y un desfase del reloj del satélite corregido en base a la estimación de la posición del satélite y la estimación del desfase del reloj del satélite usando la información de corrección de alta precisión de la posición del satélite y del desfase del reloj del satélite,

- determinar los parámetros de estado estimados mediante un estimador de estado recursivo usando al menos una de entre la información medida, la posición de satélite corregida, la estimación de desfase de reloj corregida y la información de corrección de alta precisión de los sesgos de código y de fase,

- determinar un conjunto de mediciones de fase de portadora, en el que el conjunto de mediciones de fase de portadora tiene una suma agrupada de errores residuales no corregidos, con relación a una posición residual del satélite, un error de desfase de reloj y un error de sesgo después de la aplicación de la información de corrección de alta precisión, que está por debajo de un umbral predefinido,

- dividir los parámetros de estado estimados en un primer subconjunto de parámetros de estado fijables que incluyen estimaciones de ambigüedad de fase individuales del conjunto determinado de mediciones de fase de portadora y un segundo subconjunto de parámetros de estado no fijables, pero ajustables,

- mapear los parámetros de estado estimados, que están incluidos en el primer subconjunto de parámetros de estado fijables, a números enteros,

- ajustar los parámetros de estado estimados, que están incluidos en el segundo subconjunto de parámetros de estado no fijables pero ajustables, en función de las ambigüedades de fase fijadas, en el que se selecciona el primer subconjunto de medición de fase de portadora y la ambigüedad de fase de portadora se fija solo para el primer subconjunto seleccionado, en el que la suma agrupada representa un requisito para la asignación al primer subconjunto, de lo contrario, la ambigüedad de la medición de fase de portadora se asigna al segundo subconjunto, y

- proporcionar los parámetros de estado estimados mapeados y ajustados, en el que el estimador de estado recursivo es un filtro de Kalman con

- una predicción (103a) de estado, que usa los parámetros de estado estimados de una época previa y un modelo que describe la dinámica de los parámetros de estado para proporcionar parámetros de estado predichos y su matriz de covarianza, y

- una actualización de estado, que corrige unos parámetros de estado predichos, usando la información medida, y proporciona parámetros de estado actualizados y su matriz de covarianza, en el que los parámetros de estado se inicializan en una primera época

- aplicando las posiciones de satélite corregidas y los desfases de reloj corregidos y la información de corrección de alta precisión del sesgo de fase y de código a las mediciones de pseudodistancia y de fase de portadora, y - aplicando adicionalmente correcciones basadas en modelos para los retardos troposférico e ionosférico a las mediciones de pseudodistancia corregidas y de fase de portadora corregidas, y

- realizando una estimación por mínimos cuadrados de una posición y una velocidad del receptor, el desfase del reloj y la deriva del reloj del receptor y las ambigüedades de fase de la portadora usando las mediciones de pseudodistancia y de fase de portadora corregidas y las mediciones de frecuencia Doppler.

2. Método según la reivindicación 1,

- en el que el parámetro de estado estimado incluye una posición y/o una velocidad absolutas del receptor, un desfase del reloj del receptor, una deriva del reloj del receptor, un retardo cenital troposférico, retardos de inclinación

ionosféricos y las ambigüedades de fase de la portadora y

- en el que se usan más de 10 señales (4) de satélite GNSS y otros flujos de datos de entrada de sensores o de radiodifusión para determinar los parámetros de estado del sistema global de navegación por satélite (GNSS).

3. Método según una de las reivindicaciones anteriores, en el que la actualización de estado comprende

- determinar vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor usando las posiciones de satélite corregidas y el parámetro de estado estimado, en particular su posición absoluta, y

- corregir las mediciones de pseudodistancia y de fase de la portadora usando los vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor, las posiciones de satélite corregidas y los desfases de reloj corregidos, y la información de corrección de alta precisión de los sesgos de fase y/o de código, y

- determinar una matriz que describe un mapeo entre la información medida y los parámetros de estado usando los vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites al receptor, y determinar los residuos de medición usando las mediciones de pseudodistancia y de fase de portadora corregidas, las mediciones Doppler, la matriz que describe el mapeo entre las mediciones y el parámetro de estado estimado, y el parámetro estimado del primer conjunto y el parámetro de estado estimado del segundo subconjunto, y

- corregir los parámetros de estado predichos usando los residuos de medición determinados y la matriz que describe el mapeo entre las mediciones y los parámetros de estado, y

- seleccionar el primer subconjunto de mediciones de fase de portadora, en el que la suma agrupada de la posición residual del satélite, el desfase residual del reloj del satélite y los errores residuales de sesgo de fase del satélite está por debajo de un umbral predefinido, y

- mapear (105) los parámetros de estado estimados del primer subconjunto relacionados con las ambigüedades de fase a números enteros, y

- ajustar (106) un parámetro de estado, que se asigna al segundo subconjunto, en función de la ambigüedad de fase fijada.

4. Método según una de las reivindicaciones anteriores, según el cual la actualización de estado se realiza de manera iterativa y en el que el parámetro de estado en cualquier iteración se usa en la siguiente iteración para la determinación de los vectores de dirección normalizados que apuntan desde los satélites (2) al receptor (5).

5. Método según una de las reivindicaciones anteriores,

- en el que la información medida se corrige previamente para eventuales deslizamientos de ciclo y saltos de reloj, y en el que los valores atípicos de la información medida se determinan y se eliminan de la información medida antes de ser usados en la actualización de estado y

- en el que se realizan una o más comprobaciones de plausibilidad de la información medida, la información de difusión y/o la información de alta precisión, en el que preferiblemente al menos una parte de la información medida, la información de difusión y/o la información de alta precisión se excluye y se genera una señal de advertencia, cuando una precisión de la información medida, la información de difusión y/o la información de alta precisión cae por debajo de umbrales predefinidos.

6. Método según una de las reivindicaciones anteriores, según el cual se elige un satélite de referencia de entre todos los satélites (2) para determinar las diferencias de información medida entre el satélite de referencia y cualquier otro satélite, y en el que las diferencias de información medida se usan en la actualización de estado.

7. Método según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el mapeo (105) de los parámetros de estado estimados del primer subconjunto relacionados con las ambigüedades de fase fijadas del subconjunto seleccionado de mediciones de fase de portadora que se fijan a números enteros se realiza secuencialmente usando una matriz de covarianza de los parámetros de estado estimados del primer subconjunto relacionados con las ambigüedades de fase fijadas.

8. Método según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el mapeo (105) de los parámetros de estado del primer subconjunto relacionados con las ambigüedades de fase del subconjunto determinado de mediciones de fase de portadora que se fijan a números enteros se realiza mediante una búsqueda numérica y en el que la eficiencia de esta búsqueda numérica se mejora mediante una decorrelación de enteros.

9. Método según una de las reivindicaciones anteriores, en el que los parámetros de estado relacionados con los satélites (2) recién rastreados se determinan mediante estimación por mínimos cuadrados usando información medida de los satélites recién rastreados y preferiblemente los parámetros de estado predichos corregidos determinados en la actualización de estado.

10. Método según una de las reivindicaciones anteriores, en el que correcciones adicionales de los retardos troposférico e ionosférico se incluyen en un vector de medición que se usa en la actualización de estado y en el que para mediciones de actualización de estado desde otros sensores y estos sensores podrían ser un sensor inercial, un sensor de odometría de rueda, un barómetro, una cámara, un radar y/o un LiDAR.

11. Método según una de las reivindicaciones anteriores, en el que las correcciones de desplazamiento se aplican al resultado de la actualización de estado, mientras que las correcciones de desplazamiento incluyen mareas terrestres, correcciones de movimiento polar y de carga oceánica.

12. Sistema de análisis, en particular un aparato, que está configurado para realizar el método de las reivindicaciones anteriores.