ES3056025T3 - Gripper device and method for operating a gripper device - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un dispositivo de pinza con un dispositivo portador y una pinza de cable dispuesta sobre el mismo, que tiene un marco de pinza que se mantiene en el dispositivo portador mediante un cable de retención, al menos dos cuchillas de pinza que están montadas de forma pivotante en un extremo inferior del marco de pinza entre una posición cerrada y una posición abierta, y un dispositivo de accionamiento con un cable de accionamiento para pivotar las cuchillas de pinza, en donde un cable de accionamiento es conducido desde el dispositivo portador hasta el dispositivo de accionamiento, y el dispositivo portador tiene un primer cabrestante de cable accionado para el cable de retención y un segundo cabrestante de cable accionado para el cable de accionamiento. Según la invención, se proporcionan un primer dispositivo de detección para detectar una primera fuerza de cuerda sobre la cuerda de sujeción y un segundo dispositivo de detección para detectar una segunda fuerza de cuerda sobre la cuerda de operación, y se proporciona un dispositivo de control que está conectado al primer dispositivo de detección, al segundo dispositivo de detección, al primer cabrestante y al segundo cabrestante y está diseñado para controlar el primer cabrestante y/o el segundo cabrestante según una especificación de programa de control, dependiendo de la primera fuerza de cuerda detectada sobre la cuerda de sujeción y de la segunda fuerza de cuerda detectada sobre la cuerda de operación. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Dispositivo de pinza y procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de pinza

[0003] La invención se refiere a un dispositivo de pinza con un equipo portador y una pinza de cable dispuesta en este, que presenta un bastidor de pinza, el cual está mantenido mediante un cable de soporte en el equipo portador, al menos dos palas de pinza que están alojadas en un extremo inferior del bastidor de pinza de forma basculante entre una posición de cierre y una posición de apertura, y un dispositivo de accionamiento con un cable de accionamiento para el basculamiento de las palas de pinza, en el que el cable de accionamiento está guiado desde el equipo portador hasta el dispositivo de accionamiento, y el equipo portador presenta un primer cabrestante de cable accionado para el cable de soporte y un segundo cabrestante de cable accionado para el cable de accionamiento, conforme al preámbulo de la reivindicación 1.

[0004] La invención se refiere asimismo a un procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de pinza según el preámbulo de la reivindicación 13.

[0005] Los dispositivos de pinza se utilizan en cimentaciones especiales para crear ranuras en el terreno. En las ranuras se pueden construir muros pantalla para el apuntalamiento y/o la impermeabilización de zanjas de obra.

[0006] Los dispositivos de pinza comprenden esencialmente una pinza con palas de pinza, estando la pinza suspendida mediante un cable de soporte en un equipo portador, normalmente una grúa de pluma. Con el cable de soporte puede bajarse una pinza al terreno. Mediante el cierre de las palas de pinza puede extraerse material del suelo y recogerse en la pinza. A continuación, la pinza se extrae de nuevo del terreno mediante el cable de soporte y se hace bascular con el equipo portador hacia una posición de vaciado, en la que se abren las palas de pinza para descargar el material del suelo. Posteriormente, la pinza se hace bascular de nuevo hacia la posición de trabajo y se introduce para una nueva operación de pinzado en la ranura del terreno.

[0007] Existen dos tipos distintos de pinzas que se usan en este tipo de dispositivos de pinza, concretamente pinzas hidráulicas y pinzas de cable. Una denominada pinza hidráulica es conocida, por ejemplo, a partir de la EP 3798367 A1. En una pinza hidráulica, el movimiento de apertura y cierre de las palas de pinza se genera mediante un cilindro hidráulico que está dispuesto en el bastidor de pinza.

[0008] Este tipo de pinzas hidráulicas se pueden manejar y controlar relativamente con facilidad mediante el sistema hidráulico. Sin embargo, para la alimentación y evacuación del fluido hidráulico se necesitan las correspondientes conducciones hidráulicas que discurren en paralelo al cable de soporte. En el equipo portador se deben prever correspondientes tambores de conducción para las conducciones hidráulicas con accionamientos por cabrestante y una instalación hidráulica dimensionada en consecuencia. De este modo, el dispositivo de pinza aumenta correspondientemente de tamaño y también resulta más costoso. Además, el sistema hidráulico requiere un esfuerzo de mantenimiento adicional.

[0009] Por el contrario, las denominadas pinzas de cable ofrecen una construcción considerablemente más sencilla. Una pinza de este tipo es conocida, por ejemplo, a partir de la GB 2126981 A. En una pinza de cable, el movimiento de apertura y cierre de las palas de pinza se produce mediante un cable de accionamiento. El cable de accionamiento discurre esencialmente en paralelo al cable de soporte desde el dispositivo de accionamiento de las palas de pinza hasta el equipo portador. Mediante un cabrestante propio para el cable de accionamiento puede conseguirse una apertura o un cierre de las palas de pinza mediante el desenrollado o enrollado del cable de accionamiento en el cabrestante.

[0010] En una pinza de cable pueden omitirse las complejas alimentaciones de conducciones hidráulicas hacia la pinza. Únicamente se debe prever un cable de accionamiento adicional con un cabrestante correspondiente. Este tipo de cable de accionamiento también es considerablemente menos intensivo en mantenimiento que conducciones hidráulicas con un sistema hidráulico asociado.

[0011] No obstante, el manejo de una pinza de cable no es tan sencillo como en el caso de una pinza hidráulica y requiere un operador de máquina experimentado. Una razón para ello radica fundamentalmente en que, debido a la disposición doble de un cable, concretamente el cable de soporte y el cable de accionamiento, se generan en distintos estados de operación momentos de giro que provocan una cierta torsión de la pinza de cable alrededor de su eje longitudinal. Sin embargo, una posición angular exacta de la pinza de cable es esencial para poder introducir de nuevo la pinza de cable, al devolverla desde la posición de vaciado, en una ranura ya creada en el terreno.

[0012] La JP 2001064993 muestra una pinza de cable típica, en la que un sistema de asistencia visual y acústica facilita al operador la colocación y alineación manual para el uso de la pinza de cable bajo el agua.

[0013] Una posición angular de la pinza de cable alrededor de su eje longitudinal puede ser provocada por un operador de máquina mediante la aplicación de determinadas fuerzas de tracción sobre el cable de soporte y el cable de accionamiento. Para ello es necesario un manejo relativamente sensible de los correspondientes cabrestantes de cable. Esto exige por parte del operador de máquina cierta experiencia y además una elevada concentración durante la ejecución del procedimiento. Asimismo, los cabrestantes de cable se accionan a menudo mediante pedales de pie, de modo que un manejo sensible de los cabrestantes de cable durante varias horas resulta también muy fatigoso para un operador de máquina.

[0014] La invención se basa en latareade proporcionar un dispositivo de pinza y un procedimiento para el manejo del dispositivo de pinza, en los que se dé además una construcción sencilla del dispositivo de pinza y al mismo tiempo se permita un manejo sencillo.

[0015] La tarea se resuelve, por un lado, mediante un dispositivo de pinza con las características de la reivindicación 1 y, por otro lado, mediante un procedimiento con las características de la reivindicación 13. Realizaciones particulares de la invención se indican en las reivindicaciones dependientes respectivas.

[0016] El dispositivo de pinza según la invención se caracteriza por que están previstos un primer dispositivo de detección para detectar una primera fuerza de cable en el cable de soporte y un segundo dispositivo de detección para detectar una segunda fuerza de cable en el cable de accionamiento y por que está prevista una unidad de control, la cual está en conexión con el primer dispositivo de detección, el segundo dispositivo de detección, el primer cabrestante de cable y el segundo cabrestante de cable y está configurada para accionar, en función de la primera fuerza de cable detectada en el cable de soporte y la segunda fuerza de cable detectada en el cable de accionamiento, el primer cabrestante de cable y/o el segundo cabrestante de cable según una especificación de programa de control.

[0017] La invención se basa en la constatación de que un momento de giro en una pinza de cable alrededor de su eje longitudinal depende de las fuerzas de cable en el cable de soporte y en el cable de accionamiento. Según un aspecto de la invención, están previstos por tanto dispositivos de detección con los cuales se detecta una fuerza de cable en el cable de soporte y una fuerza de cable en el cable de accionamiento. Los valores de fuerza detectados en cada caso pueden suministrarse a una unidad de control, la cual controla un primer cabrestante de cable para el cable de soporte y un segundo cabrestante de cable para el cable de accionamiento según las entradas y especificaciones del operador de máquina. A través de la unidad de control pueden así sincronizarse las fuerzas en el cable de soporte y en el cable de accionamiento mediante una activación correspondiente del cabrestante de cable respectivo (cable enrollar / desenrollar), de manera que, en una posición angular dada o deseada de la pinza de cable, no se genere en esta en particular ningún momento de giro alrededor del eje longitudinal por efecto del cable de soporte y del cable de accionamiento. La unidad de control puede utilizarse en principio también para generar, mediante la influencia correspondiente sobre las fuerzas de cable respectivas, un momento de giro definido (variable) para una torsión deseada.

[0018] La invención se basa además en la constatación de que, en particular cuando se emplean cables de acero convencionales fabricados a partir de alambres o cordones de acero trenzados, existe un denominado enroscamiento del cable que, en cables de acero no antitorsión o sin torsión, conduce, al aplicar fuerzas de tracción correspondientes al cable de acero, a un momento de giro alrededor del eje longitudinal del cable. Con la condición de que el cable de soporte y el cable de accionamiento tengan un sentido de trenzado opuesto, puede lograrse una compensación de estos momentos de giro generados por los cables mediante la sincronización de las fuerzas de tracción en el cable de soporte y en el cable de accionamiento. Preferiblemente, esto puede alcanzarse de manera especialmente sencilla cuando se emplean cables construidos de forma igual o similar que, sin embargo, presentan un sentido de trenzado opuesto. Mediante el uso de dos cables con un trenzado opuesto, que están fijados a un cuerpo, puede generarse, con una distribución de fuerzas de tracción correspondiente, un equilibrio de momentos de giro, un momento de giro levógiro o un momento de giro dextrógiro en el cuerpo. El cable de soporte puede estar fijado preferiblemente en una zona superior o inferior del bastidor de pinza o del dispositivo de accionamiento.

[0019] Una forma de realización preferida de la invención consiste en que, mediante la especificación de programa de control de la unidad de control, se predetermina y se puede ajustar una relación definida entre la primera fuerza de cable en el cable de soporte y la segunda fuerza de cable en el cable de accionamiento. En la especificación de programa de control pueden tenerse en cuenta, en consecuencia, configuraciones iguales o diferentes del cable de soporte y del cable de accionamiento. En una configuración preferiblemente igual del cable de soporte y del cable de accionamiento, aunque con un trenzado opuesto del cable, puede obtenerse una compensación de momentos de giro mediante el ajuste de fuerzas de tracción sustancialmente iguales en los cables. En caso de una configuración diferente de los cables en cuanto a una estructura de cable distinta, esto puede tenerse en cuenta y preajustarse en la especificación de programa de control correspondiente. En la especificación de programa de control también pueden preajustarse y tenerse en cuenta condiciones geométricas adicionales en la pinza de cable, por ejemplo en lo relativo a distintos puntos de anclaje de los cables en el bastidor de pinza.

[0020] Otra forma de realización preferida de la invención consiste en que la unidad de control está diseñada con un modo de compensación, en el que los cabrestantes de cable se accionan de tal manera que la primera fuerza de cable en el cable de soporte y la segunda fuerza de cable en el cable de accionamiento se igualan entre sí. En particular, los cabrestantes de cable pueden accionarse de tal modo que los momentos de giro en el cable de accionamiento y en el cable de soporte se compensen y anulen entre sí. De este modo puede conseguirse una estabilización de la posición angular de la pinza de cable alrededor de su eje longitudinal. Una rotación no deseada de la pinza de cable alrededor de su eje longitudinal durante el funcionamiento puede así evitarse en gran medida.

[0021] En particular, según un desarrollo posterior de la invención, es ventajoso que la unidad de control esté diseñada con un modo de torsión, en el que los cabrestantes de cable se accionan de tal modo que puede generarse una torsión dirigida de la pinza de cable alrededor de un eje longitudinal vertical. Partiendo de una posición angular estable, puede provocarse entonces por un operador de máquina, mediante el accionamiento correspondiente de los cabrestantes de cable, preferentemente a través de un dispositivo de introducción como, por ejemplo, una rueda de pulgar en un joystick, una modificación deseada de la posición angular. En este caso, la unidad de control puede estar concebida también de forma que un valor o una magnitud para una torsión deseada se predefina por el operador de máquina mediante un dispositivo de introducción, siendo accionados los cabrestantes por la unidad de control conforme a la lógica del programa de modo que se establezca la posición angular modificada deseada.

[0022] Según un desarrollo posterior de la invención, es preferente que esté previsto al menos un tercer dispositivo de detección para detectar una posición de giro de la pinza de cable y/o una variación de la posición de giro. Esto puede realizarse mediante un dispositivo de detección óptico, un codificador angular, un giróscopo en la pinza de cable o de cualquier otra forma adecuada. De este modo puede producirse una retroalimentación relativa a la posición de giro o a la torsión de la pinza en una activación mediante la unidad de control, de modo que puede realizarse un control de la posición de giro o de la torsión. Esto permite un ajuste especialmente preciso de la posición angular de la pinza de cable.

[0023] Una mejora adicional de la manejabilidad se obtiene según otra forma de realización de la invención en que está previsto al menos otro dispositivo de detección, en particular para detectar una posición vertical de la pinza de cable, una distancia y/o una posición angular de la pinza de cable respecto al equipo portador. Los parámetros adicionales así detectados pueden mostrarse directamente a un operador de máquina y/o procesarse por la unidad de control para el control de la pinza.

[0024] Otra configuración ventajosa de la invención consiste en que se prevé un panel de mando para un control manual para accionar la pinza de cable y/o los cabrestantes de cable. El panel de mando como dispositivo de introducción está concebido en particular de modo que un operador de máquina introduce una torsión o un movimiento deseados de la pinza de cable, por ejemplo como valor numérico o medida angular, preferiblemente mediante elementos de mando correspondientes, como un cursor, una rueda giratoria, interruptores o teclas, en particular en combinación con una pantalla. El operador de máquina ya no tiene que introducir directamente los cabrestantes ni una rotación de los cabrestantes. Más bien, conforme a la introducción de mando relativa a la posición de la pinza, la máquina es accionada por la unidad de control con la lógica del programa mediante los motores individuales y elementos de actuación de modo que se establezca la posición deseada en gran medida sin torsiones indeseadas.

[0025] Es especialmente preferido según una variante de realización de la invención que la unidad de control esté configurada con un programa automático, mediante el cual la pinza de cable puede desplazarse automáticamente a una posición de vaciado y/o a un punto de extracción. Un programa automático puede estar fijado permanentemente o puede ser establecido y almacenado por un operador de máquina de forma individual en casos de operaciones repetitivas. De este modo pueden llevarse a cabo automáticamente secuencias de movimientos mayores de la pinza, en particular un movimiento hacia la posición de vaciado y/o de vuelta a un punto de extracción. Tales trayectorias de desplazamiento de la pinza de cable se producen en particular al generar ranuras profundas en el terreno con una elevada frecuencia de repetición.

[0026] En principio, los distintos cables pueden estar conformados de manera igual o diferente. Es especialmente ventajoso según una forma de realización de la invención que el cable de soporte presente en el primer cabrestante de cable una primera bobina, la cual sea opuesta a una segunda bobina del cable de accionamiento en el segundo cabrestante de cable. En particular, el cable de soporte y el cable de accionamiento presentan un sentido de trenzado opuesto o un denominado enroscamiento del cable. Al aplicar una fuerza de tracción se generan así momentos de giro opuestos entre sí en los cables. Esto facilita la compensación de los momentos de giro para una estabilización de la posición de la pinza de cable en funcionamiento.

[0027] En principio, el cable de accionamiento puede estar conectado directamente a las palas de pinza. Para lograr fuerzas de cierre lo más elevadas posible, es ventajoso según un desarrollo de la invención que el dispositivo de accionamiento presente un carro de accionamiento, el cual está conectado a las palas de pinza mediante un mecanismo de articulación, y que el carro de accionamiento sea desplazable a lo largo del bastidor de pinza para el basculamiento de las palas de pinza. El carro de accionamiento está alojado preferiblemente de forma desplazable en el bastidor de pinza en una dirección longitudinal o dirección vertical. El mecanismo de articulación puede comprender articulaciones, varillas de articulación o cables de articulación. Mediante un carro de accionamiento puede lograrse en particular un movimiento de apertura y cierre lo más uniforme posible de las palas de pinza. Esto es ventajoso para una estabilización de la posición de la pinza de cable.

[0028] Fuerzas de cierre especialmente elevadas pueden lograrse preferiblemente por que en el carro de accionamiento esté prevista una disposición de polipasto con la cual puede generarse un aumento de fuerza para el cierre y/o apertura de las palas de pinza. Mediante una disposición de polipasto puede conseguirse, según el número de ramales, una multiplicación de la fuerza en el cable de accionamiento para la apertura y cierre de las palas de pinza. La disposición de polipasto está situada en particular entre el carro de accionamiento y el extremo inferior del bastidor de pinza. Las poleas de la disposición de polipasto, que están alojadas por un lado en el carro de accionamiento y por otro lado en el bastidor de pinza, pueden estar abrazadas por el cable de accionamiento, cuyo extremo inferior está fijado al bastidor de pinza. En este caso se produce una prolongación correspondiente de la distancia del cable para accionar el carro de accionamiento con el aumento de fuerza deseado.

[0029] Es especialmente ventajoso según otra configuración de la invención que esté prevista una pantalla indicadora para el funcionamiento de la unidad de control. La pantalla indicadora puede estar concebida en particular como una pantalla táctil, en la cual está implementada al menos una parte de los elementos de mando para un operador de máquina. Además, en la pantalla indicadora puede mostrarse una posición de la pinza de cable en diversas representaciones, a fin de facilitar aún más el accionamiento a un operador de máquina.

[0030] La invención comprende además un procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de pinza, en el que se emplea el dispositivo de pinza según la invención descrito anteriormente, en el que una primera fuerza de cable en el cable de soporte se detecta mediante un primer dispositivo de detección y una segunda fuerza de cable en el cable de accionamiento se detecta mediante un segundo dispositivo de detección, y en que el primer dispositivo de detección, el segundo dispositivo de detección, el primer cabrestante de cable y el segundo cabrestante de cable están en conexión con una unidad de control, por medio de la cual el primer cabrestante de cable y/o el segundo cabrestante de cable se accionan según una especificación de programa de control en función de la primera fuerza de cable detectada en el cable de soporte y de la segunda fuerza de cable detectada en el cable de accionamiento.

[0031] Con el procedimiento pueden lograrse las ventajas descritas anteriormente en el dispositivo de pinza según la invención.

[0032] El dispositivo de pinza puede emplearse en particular para diferentes tareas. Una variante preferida del procedimiento consiste en que, mediante la pinza de cable, se retira terreno y en particular se construye una ranura en el terreno. La pinza de cable puede ejecutarse en particular como una denominada pinza para muro pantalla, con la cual puede crearse en el terreno una ranura para un muro de estanqueidad y/o de apuntalamiento, por ejemplo para el cerramiento de una excavación.

[0033] La invención se describe a continuación con referencia a un ejemplo de realización preferido, que está representado esquemáticamente en los dibujos. En los dibujos se muestra:

[0034] Fig.1

[0035] una vista en perspectiva de un dispositivo de pinza según la invención;

[0036] Fig.2

[0037] una vista frontal de la pinza de cable del dispositivo de pinza de la Fig.1 con las palas de pinza cerradas; y Fig.3

[0038] una vista frontal de la pinza de cable según la Fig.2 con las palas de pinza abiertas.

[0040] Un dispositivo de pinza según la invención 10 conforme a la Fig.1 presenta un equipo portador móvil 12 con un tren de rodaje de orugas como bastidor inferior 14. Sobre el bastidor inferior 14 está alojado de forma giratoria alrededor de un eje de giro vertical un bastidor superior 16 con una cabina de mando 17. En el interior de la cabina de mando 17 se encuentra una unidad de control que incluye un dispositivo de introducción para un operador de máquina. En el bastidor superior 16 está articulado un brazo de pluma 18 de forma basculante alrededor de un eje horizontal. En una cabeza 20 del brazo de pluma 18 con poleas de inversión está guiado un cable de soporte 24, en cuyo extremo está suspendida una pinza de cable 30 con un bastidor de pinza 32 y palas de pinza inferiores 34. Mediante un primer cabrestante de cable 21 en el equipo portador 12 puede accionarse el cable de soporte 24 para elevar y descender la pinza de cable 30. Asimismo, en el equipo portador 12 se encuentra un segundo cabrestante de cable 22 para un cable de accionamiento 44, el cual está guiado sobre la cabeza 20 igualmente hasta la pinza de cable 30 para accionar las palas de pinza 34 en el extremo inferior del bastidor de pinza 32.

[0041] El modo de funcionamiento del dispositivo de pinza 10 según la invención se explica con más detalle a continuación en relación con las Figuras 2 y 3.

[0042] En una zona media del bastidor de pinza 32 está alojado de forma desplazable en una dirección longitudinal vertical un carro de accionamiento 42 de un dispositivo de accionamiento 40 para accionar las palas de pinza 34. En el extremo superior del carro de accionamiento 42 está fijado el extremo del cable de soporte 24, de modo que la pinza de cable 30 está sostenida mediante el carro de accionamiento 42.

[0043] En un extremo inferior del carro de accionamiento 42 está dispuesto un mecanismo de articulación 46 con varillas de articulación 47. Las varillas de articulación 47 están unidas de forma articulada por un lado al carro de accionamiento 42 y por otro lado a una de las palas de pinza 34. Las palas de pinza 34 están alojadas de forma basculante sobre cojinetes de giro 35 en el extremo inferior del bastidor de pinza 32. Mediante un desplazamiento relativo del carro de accionamiento 42 con respecto al bastidor de pinza 32 pueden abrirse y cerrarse las palas de pinza 34. Mediante un desplazamiento relativo del carro de accionamiento 42 hacia arriba se tiran hacia arriba las varillas de articulación 47, en cuyo caso la pala de pinza 34 se hace bascular alrededor de sus ejes de giro 35 hacia su posición de apertura, que se muestra ilustrativamente en la Fig.3.

[0044] Por debajo del carro de accionamiento 42 está prevista una disposición de polipasto 50 para el cable de accionamiento 44. La disposición de polipasto 50 presenta una polea superior 52, que está alojada de forma giratoria en el carro de accionamiento 42, y una polea inferior 54, que está alojada de forma giratoria en una zona inferior del bastidor de pinza 32. Las poleas 52, 54 son abrazadas múltiples veces por el cable de accionamiento 44 suministrado desde arriba formando envolturas 56 o ramales, estando el extremo inferior del cable de accionamiento 44 fijado firmemente al bastidor de pinza 32. El carro de accionamiento 42 está por tanto conectado o acoplado de forma ajustable mediante el cable de accionamiento 44 al bastidor de pinza 32.

[0045] Partiendo de la posición de apertura según la Fig.3, al tirar del cable de accionamiento 44 hacia arriba mediante el segundo cabrestante de cable 22, el carro de accionamiento 42 es tirado hacia abajo en relación con el bastidor de pinza 32 a través de la disposición de polipasto 50. En este caso, las varillas de articulación 47 empujan las palas de pinza 34 hacia abajo con una mayor fuerza de cierre, en cuyo caso las palas de pinza 34 se basculan alrededor de sus cojinetes de giro 35 a la posición de cierre según la Fig.2.

[0046] En una aplicación en una ranura en el terreno puede agarrarse material del terreno con una fuerza de cierre aumentada con respecto a la fuerza de tracción en el cable de accionamiento 44 y quedar atrapado entre las palas de pinza 34. Tras sacar la pinza de cable 30 de una ranura en el terreno y tras su desplazamiento a una posición de vaciado puede reducirse la fuerza de tracción en el cable de accionamiento 44. De este modo, el bastidor de pinza 32 se desplaza hacia abajo en relación con el carro de accionamiento 42 debido a su peso propio, de manera que a través de las varillas de articulación 47 las palas de pinza 34 se basculan de nuevo a su posición de apertura, como se muestra en la Fig.3.

[0047] Esta disposición descrita es solo un ejemplo. En principio pueden elegirse también otras disposiciones de polipasto con diferentes conexiones de cable y un mecanismo de articulación diferente, que permitan una activación comparable de las palas de pinza.

[0048] Al accionar la pinza de cable 30 es necesaria una sincronización de las fuerzas y movimientos entre el cable de soporte 24 y el cable de accionamiento 44, para controlar en particular, debido a un llamado sentido de trenzado en cables trenzados, los momentos de giro en los distintos cables y con ello los momentos de giro de la pinza de cable 30 suspendida alrededor de su eje longitudinal de tal modo que solo se produzca una torsión deseada de la pinza de cable 30 cuando ello sea necesario para el proceso de construcción.

[0049] Según la invención, se detectan fuerzas en el cable de soporte 24 y en el cable de accionamiento 44 mediante dispositivos de detección correspondientes, que pueden estar dispuestos por ejemplo en los cabrestantes de cable 21, 22 o en las poleas de inversión en la cabeza 20 del brazo de pluma 18. A través de una unidad de control, que está preferiblemente dispuesta en la cabina de mando 17 en el equipo portador 12, pueden accionarse los cabrestantes 21, 22 en función de las fuerzas de cable detectadas de tal manera que pueda lograrse bien una estabilización de la posición angular de la pinza de cable 30 alrededor de su eje longitudinal o bien una torsión dirigida deseada por el operador de máquina. Por parte del operador de máquina solo son necesarias introducciones correspondientes a un posible modo de compensación para la estabilización de la posición o introducciones relativas a una posición de giro deseada de la pinza de cable 30. Basándose en ello, la unidad de control puede accionar correspondientemente los cabrestantes de cable 21, 22 para producir la posición angular deseada de la pinza de cable 30.

[0050] De este modo se simplifica y facilita en gran medida para un operador de máquina el control de una pinza de cable 30 de construcción sencilla.

Claims (14)

1. REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de pinza con un equipo portador (12) y una pinza de cable (30) dispuesta en este, que

- presenta un bastidor de pinza (32), el cual está mantenido mediante un cable de soporte (24) en el equipo portador (12),

- al menos dos palas de pinza (34), que están alojadas de forma basculante en un extremo inferior del bastidor de pinza (32) entre una posición de cierre y una posición de apertura, y

- un dispositivo de accionamiento (40) con un cable de accionamiento (44) para el basculamiento de las palas de pinza (34),

- en el que un cable de accionamiento (44) está guiado desde el equipo portador (12) hasta el dispositivo de accionamiento (40), y

- el equipo portador (12) presenta un primer cabrestante de cable (21) accionado para el cable de soporte (24) y un segundo cabrestante de cable (22) accionado para el cable de accionamiento (44),

- en el que están previstos un primer dispositivo de detección para detectar una primera fuerza de cable en el cable de soporte (24) y un segundo dispositivo de detección para detectar una segunda fuerza de cable en el cable de accionamiento (44),caracterizado por que

- está prevista una unidad de control, la cual está en conexión con el primer dispositivo de detección, el segundo dispositivo de detección, el primer cabrestante de cable (21) y el segundo cabrestante de cable (22) y está configurada para accionar, en función de la primera fuerza de cable detectada en el cable de soporte (24) y de la segunda fuerza de cable detectada en el cable de accionamiento (44), el primer cabrestante de cable (21) y/o el segundo cabrestante de cable (22) según una especificación de programa de control.

2. Dispositivo de pinza según la reivindicación 1,caracterizado por quemediante la especificación de programa de control de la unidad de control se predetermina y se puede ajustar una relación definida entre la primera fuerza de cable en el cable de soporte (24) y la segunda fuerza de cable en el cable de accionamiento (44).

3. Dispositivo de pinza según la reivindicación 1 o 2,caracterizado por quela unidad de control está configurada con un modo de compensación, en el que los cabrestantes de cable (21, 22) se accionan de tal modo que la primera fuerza de cable en el cable de soporte (24) y la segunda fuerza de cable en el cable de accionamiento (44) se igualan entre sí.

4. Dispositivo de pinza según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3,caracterizado por quela unidad de control está configurada con un modo de torsión, en el que los cabrestantes de cable (21, 22) se accionan de tal modo que puede generarse una torsión dirigida de la pinza de cable (30) alrededor de un eje longitudinal vertical.

5. Dispositivo de pinza según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4,caracterizado por queestá previsto al menos un tercer dispositivo de detección para detectar una posición de giro de la pinza de cable (30) y/o una variación de la posición de giro.

6. Dispositivo de pinza según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,caracterizado por queestá previsto al menos otro dispositivo de detección, en particular para detectar una posición vertical de la pinza de cable (30), una distancia y/o una posición angular de la pinza de cable (30) respecto al equipo portador (12).

7. Dispositivo de pinza según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6,caracterizado por quela unidad de control está configurada con un programa automático, mediante el cual la pinza de cable (30) puede desplazarse automáticamente a una posición de vaciado y/o a un punto de extracción.

8. Dispositivo de pinza según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7,caracterizado por queel cable de soporte (24) presenta en el primer cabrestante de cable (21) una primera bobina, la cual es opuesta a una segunda bobina del cable de accionamiento (44) en el segundo cabrestante de cable (22).

9. Dispositivo de pinza según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8,caracterizado por que

el dispositivo de accionamiento presenta un carro de accionamiento (42), el cual está conectado mediante un mecanismo de articulación (46) a las palas de pinza (34), y

el carro de accionamiento (42) es desplazable a lo largo del bastidor de pinza (32) para el basculamiento de las palas de pinza (34).

10. Dispositivo de pinza según la reivindicación 9,caracterizado por queen el carro de accionamiento (42) está prevista una disposición de polipasto (50), con la cual puede generarse un aumento de fuerza para el cierre y/o apertura de las palas de pinza (34).

11. Dispositivo de pinza según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10,caracterizado por queestá previsto un panel de mando para un control manual para accionar la pinza de cable (30) y/o los cabrestantes de cable (21, 22).

12. Dispositivo de pinza según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11,caracterizado por queestá prevista una pantalla indicadora para la unidad de control para el manejo.

13. Procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de pinza,caracterizado por que

se emplea un dispositivo de pinza (10) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en el que se detecta una primera fuerza de cable en el cable de soporte (24) mediante un primer dispositivo de detección y se detecta una segunda fuerza de cable en el cable de accionamiento (44) mediante un segundo dispositivo de detección, y el primer dispositivo de detección, el segundo dispositivo de detección, el primer cabrestante de cable (21) y el segundo cabrestante de cable (22) están en conexión con una unidad de control, por medio de la cual el primer cabrestante de cable (21) y/o el segundo cabrestante de cable (22) se accionan según una especificación de programa de control en función de la primera fuerza de cable detectada en el cable de soporte (24) y de la segunda fuerza de cable detectada en el cable de accionamiento (44).

14. Procedimiento según la reivindicación 13,caracterizado por quemediante la pinza de cable (30) se retira terreno y en particular se construye una ranura en el terreno.