ES3057009T3 - Conveying method and conveying device - Google Patents

Abstract

El objetivo de la invención es proporcionar un método de transporte de objetos que permita un transporte especialmente eficiente y flexible. Para lograrlo, se propone que los objetos se transporten mediante un dispositivo de transporte compuesto por varios vehículos, diseñados para ser, en particular, fijos en el suelo y/o autopropulsados, y controlados mediante un dispositivo de control asignado al vehículo respectivo y/o mediante una instalación de control superior a la de dichos vehículos. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Procedimiento de transporte y dispositivo de transporte

[0003] La presente invención se refiere a un procedimiento de transporte puede utilizarse en particular en un dispositivo de transporte en una instalación de procesamiento.

[0004] En las instalaciones de procesamiento, por ejemplo instalaciones de barnizado, se pueden usar transportadores de rodillos, transportadores de cadenas o transportadores aéreos, en particular para el transporte de piezas de trabajo a barnizar.

[0005] Por el documento DE 102013000569 A1 se conoce una instalación de fabricación para fabricar en serie vehículos de motor con varias estaciones de trabajo en las que puede realizarse respectivamente al menos un proceso de trabajo predeterminado. La instalación comprende una pluralidad de estaciones de trabajo que están configuradas como estaciones de trabajo independientes y desacopladas, con lo que en estas estaciones de trabajo pueden realizarse los procesos de trabajo sin ciclos fijos. Además, la instalación comprende una pluralidad de primeros vehículos de transporte no vinculados con los que puede transportarse un respectivo vehículo de motor a fabricar desde una estación de trabajo a la estación de trabajo siguiente, y un dispositivo de control superior con el que cada primer vehículo de transporte puede ser guiado, según una secuencia de trabajo individual previamente establecida para el vehículo de motor a fabricar transportado sobre él, hacia estaciones de trabajo siguientes previstas para ello.

[0006] Por el documento JP H11-240608 A se conoce un sistema de transporte que está dispuesto de manera que los vehículos de transporte no tripulados se desplazan a intervalos regulares a lo largo de un recorrido predeterminado y los vehículos de transporte no tripulados pueden utilizarse como mesas de trabajo para que los operarios realicen tareas previamente definidas. En consecuencia, es posible transportar piezas y similares con el vehículo de transporte no tripulado, y que los operarios lleven a cabo trabajos de montaje en un proceso de montaje final utilizando el vehículo de transporte no tripulado como mesa de trabajo.

[0007] Además, por el documento US 9,014,902 B1 se conoce un sistema y un procedimiento para vehículos guiados automáticamente (AGVs), que puede garantizar un desplazamiento sincronizado a lo largo de una línea o camino y mantener en este caso un tiempo de ciclo deseado, de manera que las operaciones regulares de fabricación sobre material o piezas de trabajo ubicadas en el vehículo pueden realizarse sin necesidad de un sistema de transporte tradicional.

[0008] La presente invención toma como base la tarea de proporcionar un procedimiento de transporte por medio del cual los objetos a transportar puedan transportarse de forma fácil y flexible.

[0009] Esta tarea se soluciona según la invención mediante las características de la reivindicación 1.

[0010] Preferiblemente, un vehículo es adecuado para el transporte de objetos, en particular carrocerías de vehículos. El vehículo comprende lo siguiente:

[0011] un cuerpo base;

[0012] un chasis, por medio del cual el cuerpo base descansa y/o puede moverse sobre un fondo transitable; un dispositivo propulsor para la propulsión del vehículo;

[0013] un dispositivo de recepción, que comprende un elemento de recepción, dos elementos de recepción o más de dos elementos de recepción para la recepción de al menos un objeto.

[0014] El fondo transitable es en particular un suelo, por ejemplo un suelo sólido, en particular un suelo de nave. El fondo transitable está formado en particular por hormigón o asfalto o metal o comprende hormigón, asfalto y/o metal.

[0015] El vehículo está diseñado en particular para ser automotriz y/o autónomo.

[0016] El vehículo está preferiblemente sujeto al suelo.

[0017] Preferiblemente, el vehículo se guía o puede guiarse de manera controlable automáticamente y/o sin contacto. Puede estar previsto que el dispositivo de recepción comprenda exactamente dos elementos de recepción.

[0018] Por medio de los dos elementos de recepción, se puede recibir preferiblemente exactamente un objeto, en particular exactamente una carrocería de vehículo.

[0019] Varios elementos de recepción, en particular todos los elementos de recepción se extienden preferiblemente en un plano común, que discurre en particular vertical y/o paralelo a un eje central longitudinal del vehículo. Varios elementos de recepción, en particular todos los elementos de recepción se extienden preferiblemente en un plano central longitudinal vertical del vehículo.

[0020] En particular, los ejes centrales o los ejes longitudinales de los elementos de alojamiento individuales se encuentran en un plano común, en particular en un plano central longitudinal vertical.

[0021] Los ejes longitudinales o los ejes centrales de varios elementos de recepción, en particular todos los elementos de recepción están alineados preferiblemente paralelos entre sí y/o paralelos a la dirección de la gravedad, al menos en un estado del vehículo en el que este está dispuesto en un fondo transitable esencialmente horizontal.

[0022] Puede ser ventajoso que el eje central longitudinal del vehículo determine una dirección principal de marcha del vehículo o dos direcciones principales de marcha del vehículo.

[0023] Uno o más elementos de recepción, en particular todos los elementos de recepción son preferiblemente los únicos elementos que sobresalen hacia arriba del cuerpo base del vehículo.

[0024] Uno o más elementos de recepción, en particular todos los elementos de recepción sobresalen preferiblemente como únicos componentes del vehículo en más de aproximadamente un 5% o más de aproximadamente un 10% de la altura del cuerpo base.

[0025] Puede estar previsto que el elemento de recepción, los dos elementos de recepción o los más de dos elementos de recepción estén dispuestos de forma móvil en el cuerpo base.

[0026] En particular, el elemento de recepción, los dos elementos de recepción o los más de dos elementos de recepción están dispuestos en el cuerpo base de forma móvil en paralelo a la dirección de la gravedad. En esta descripción, la dirección de la gravedad es generalmente una dirección vertical, que está orientada esencialmente de forma perpendicular a un fondo transitable sobre el que se puede desplazar el vehículo. Como alternativa o de manera complementaria puede estar previsto que un elemento de recepción, dos elementos de recepción o más de dos elementos de recepción estén conectados de forma inmóvil con el cuerpo base.

[0027] También puede estar previsto que todos los elementos de recepción estén dispuestos de forma móvil en el cuerpo base. Como alternativa a esto puede estar previsto que todos los elementos de recepción estén dispuestos de forma inmóvil en el cuerpo base.

[0028] Preferiblemente, el vehículo comprende un dispositivo propulsor de elevación, mediante el cual el elemento de recepción, los dos elementos de recepción o los más de dos elementos de recepción pueden elevarse y/o bajarse con respecto al cuerpo base.

[0029] En particular, el elemento de alojamiento, los dos elementos de alojamiento o los más de dos elementos de alojamiento son extensibles desde el cuerpo base y/o son insertables en este por medio del dispositivo propulsor de elevación.

[0030] En este caso, por una extensión y una inserción no debe entenderse necesariamente como extracción total o un hundimiento total. Más bien, también puede estar prevista una prolongación de una sección de un elemento de recepción que sobresale del cuerpo base, o bien un acortamiento del mismo.

[0031] Puede ser ventajoso que el vehículo comprenda un dispositivo rascador, por medio del cual se pueden raspar impurezas adheridas a uno o más elementos de recepción en el caso de inserción o descenso de uno o más elementos de recepción del mismo. Con ello se puede evitar preferiblemente o al menos reducir la contaminación indeseable de un interior del cuerpo base.

[0032] Puede resultar ventajoso que varios elementos de recepción, en particular todos los elementos de recepción estén acoplados entre sí y/o sean móviles exclusivamente juntos con respecto al cuerpo base.

[0033] En particular, puede estar previsto que varios elementos de recepción, en particular todos los elementos de recepción se puedan elevar exclusivamente de manera simultánea y/o bajar exclusivamente de manera simultánea.

[0034] Puede ser ventajoso que un dispositivo propulsor de elevación del vehículo comprenda un elemento propulsor de elevación, en donde el elemento propulsor de elevación conecta preferiblemente un motor propulsor de elevación y dos o más elementos de recepción entre sí, de modo que los dos o más de dos elementos de recepción se puedan mover conjuntamente por medio del motor propulsor de elevación.

[0035] Un elemento propulsor de elevación es en particular una correa propulsora de elevación o una cadena propulsora de elevación.

[0036] Por medio del elemento propulsor de elevación se pueden elevar y/o bajar preferentemente conjuntamente dos o más elementos de recepción con respecto al cuerpo base.

[0037] Puede resultar ventajoso que el elemento propulsor de elevación se extienda a través de un eje motriz del dispositivo propulsor para la propulsión del vehículo.

[0038] De forma alternativa o adicional, se puede prever que el elemento propulsor de elevación se extienda por debajo de un eje motriz del dispositivo propulsor para la propulsión del vehículo.

[0039] Preferiblemente, dos o más de dos elementos de recepción están dispuestos en lados opuestos entre sí de un eje motriz del dispositivo propulsor.

[0040] Puede ser conveniente que el dispositivo propulsor presente un eje motriz que conecte entre sí dos elementos propulsores, en particular ruedas propulsoras, del dispositivo propulsor. Preferiblemente, el eje motriz está alineado esencialmente en sentido transversal, en particular al menos aproximadamente en perpendicular a un eje central longitudinal y/o a la dirección principal de marcha del vehículo.

[0041] En particular, puede estar previsto que el vehículo tenga exactamente un eje motriz.

[0042] Puede ser ventajoso que el dispositivo propulsor presente un eje motriz que une entre sí dos elementos propulsores, en particular ruedas propulsoras, del dispositivo propulsor, estando dispuesto el eje motriz al menos aproximadamente en el centro del cuerpo base del vehículo con respecto a un eje central longitudinal y/o la dirección principal de marcha del vehículo.

[0043] La formulación "al menos aproximadamente en el centro" debe entenderse en particular en el sentido de que uno o más ejes de rotación, alrededor de los cuales pueden girar uno o más elementos propulsores, por ejemplo ruedas propulsoras del eje motriz, estén dispuestos a distancia de un eje central transversal del vehículo en una cantidad como máximo de aproximadamente el 20% de una extensión longitudinal total del vehículo. Los elementos propulsores, en particular las ruedas propulsoras, están dispuestos preferiblemente a una distancia entre sí superior a aproximadamente el 50%, en particular superior a aproximadamente el 70% de una anchura máxima del vehículo y/o del cuerpo base.

[0044] Puede ser conveniente que uno o más rodillos de apoyo estén dispuestos en cada una de las cuatro áreas angulares del vehículo.

[0045] Los rodillos de apoyo son en particular rodillos de apoyo no propulsados.

[0046] Los rodillos de apoyo son preferiblemente rodillos de apoyo que pueden girar libremente 360º con respecto a un eje de rotación esencialmente vertical.

[0047] Puede estar previsto que el dispositivo propulsor presente un eje motriz que conecta entre sí dos elementos propulsores, en particular ruedas propulsoras, del dispositivo propulsor, estando montados los elementos propulsores conjuntamente sobre el cuerpo base por medio del eje motriz.

[0048] En particular, el eje motriz comprende un elemento de eje que une rígidamente las ruedas propulsoras entre sí.

[0049] Por lo tanto, el eje motriz es en particular un eje rígido. Preferiblemente no está prevista una suspensión de rueda independiente.

[0050] Sin embargo, también puede estar prevista una suspensión de rueda independiente en una configuración alternativa. En este caso, preferiblemente está previsto un dispositivo de acoplamiento para el acoplamiento mecánico de los elementos propulsores, en particular las ruedas propulsoras, en particular para garantizar una presión uniforme de los elementos propulsores, en particular las ruedas propulsoras, en el fondo transitable.

[0051] Preferiblemente, varios elementos propulsores, en particular ruedas propulsoras, del dispositivo propulsor son accionables independientemente entre sí.

[0052] En particular, para ello puede estar previsto que el vehículo comprenda varios motores propulsores.

[0053] Por ejemplo, a cada elemento propulsor, en particular a la rueda propulsora, se asigna un motor propulsor. Un motor propulsor es en particular un motor eléctrico.

[0054] Puede ser conveniente que el dispositivo propulsor comprenda un eje motriz y/o uno o más elementos propulsores, que se pueden descender y/o presionar sobre un suelo y/o elevar del suelo por medio de un dispositivo propulsor.

[0055] El eje motriz y/o uno o más elementos propulsores están preferiblemente integrados en el cuerpo base del vehículo y/o rodeados por cinco lados por el cuerpo base.

[0056] Preferiblemente, el dispositivo propulsor es accesible desde el exterior del vehículo para su accionamiento. En particular, por lo tanto, están previstos componentes propulsores preferiblemente inaccesibles y/o protegidos del dispositivo propulsor, pudiendo desactivarse el dispositivo propulsor al mismo tiempo, por ejemplo mediante elevación de uno o más elementos propulsores por medio del dispositivo propulsor desde un lado exterior del vehículo, en particular para poder desplazar el vehículo manualmente en caso de un fallo del dispositivo propulsor.

[0057] Además, por medio del dispositivo propulsor, se puede ajustar preferiblemente una presión de contacto de uno o más elementos propulsores, en particular ruedas propulsoras, en el fondo transitable.

[0058] Puede ser conveniente que se proporcione un elemento de eje montado de forma giratoria alrededor de un eje que discurre paralelamente a un eje longitudinal central del vehículo y que en particular une firmemente entre sí dos elementos propulsores, en particular ruedas propulsoras. Los elementos propulsores, en particular las ruedas propulsoras, presentan preferiblemente ejes de rotación fijados entre sí, en particular idénticos.

[0059] El elemento de eje está montado de forma giratoria o basculante en el cuerpo base del vehículo, en particular por medio de un elemento de apoyo. En particular, está previsto un montaje variable en altura variable y/o cargado por resorte del elemento de apoyo en el cuerpo base. Preferiblemente, una altura del elemento de eje y/o del elemento de apoyo es ajustable con respecto al cuerpo base por medio del dispositivo propulsor. Preferiblemente, el elemento de apoyo tiene esencialmente forma de U.

[0060] El elemento de apoyo comprende preferiblemente una parte central, en cuyos extremos está dispuesta una pata en cada caso. El elemento de apoyo está montado preferiblemente de forma giratoria o basculante en el cuerpo base por medio de una pata.

[0061] Preferiblemente, otra pata del elemento de apoyo está acoplada con un resorte o cargado por resorte. En particular, el elemento de apoyo es móvil elásticamente con respecto al cuerpo base.

[0062] La parte central del elemento de apoyo es preferiblemente una zona de apoyo en la que el elemento de eje está montado de forma giratoria o basculante.

[0063] En particular, el elemento de apoyo en forma de U rodea un espacio intermedio a través del cual se extiende un elemento propulsor de elevación del dispositivo propulsor de elevación.

[0064] Puede ser conveniente que el espacio intermedio sea el área espacial que está limitada por las patas del elemento de apoyo en lados opuestos.

[0065] Puede estar previsto que el elemento de recepción, los dos elementos de recepción o los más de dos elementos de recepción tengan cada uno una sección de recepción que se estrecha hacia un extremo superior con respecto a la dirección de la gravedad.

[0066] En particular, puede estar previsto que una o más secciones de recepción, en particular todas las secciones de recepción estén configuradas esencialmente en forma cónica, en forma de sección cónica, en forma de tronco cónico o en forma de sección troncocónica.

[0067] Una zona de engranaje de un objeto y/o un dispositivo adaptador para la recepción de uno o más objetos diseñado de manera complementaria al menos por secciones puede posibilitar así una fijación de un objeto al vehículo especialmente estable. En particular, una inclinación lateral del objeto se puede evitar mediante la configuración cónica de la sección de recepción. Incluso con solo uno o solo dos elementos de recepción, que en particular únicamente están configurados en forma de perno, en forma de pasador o en forma de espina, de este modo se puede posibilitar preferiblemente una recepción estable de un objeto en el vehículo.

[0068] En una configuración de la invención puede estar previsto que el elemento de recepción, los dos elementos de recepción o los más de dos elementos de recepción puedan estar dispuestos en diferentes posiciones con respecto al cuerpo base. En este caso, el elemento de recepción, los dos elementos de recepción o los más de dos elementos de recepción sobresalen preferiblemente en una posición más baja con respecto a la dirección de la gravedad sobre un lado superior del cuerpo base y/o fuera del cuerpo base.

[0069] Puede estar previsto que el elemento de recepción, los dos elementos de recepción o los más de dos elementos de recepción presenten una altura tomada paralelamente a la dirección de la gravedad que sea mayor que una altura tomada paralelamente a la dirección de la gravedad del cuerpo base del vehículo.

[0070] Uno o más elementos de recepción están diseñados en particular en una sola pieza o en dos piezas.

[0071] Por ejemplo, uno o más elementos de recepción están diseñados respectivamente como varillas de metal. Uno o más elementos de recepción comprenden en cada caso preferiblemente una sección de vástago esencialmente cilíndrica, preferiblemente cilíndrica circular, en cuyo extremo está dispuesta una sección de recepción en cada caso.

[0072] La extensión de uno o más elementos de recepción en una o ambas direcciones perpendiculares a la dirección de la gravedad asciende de modo preferible como máximo aproximadamente al 10%, preferiblemente como máximo aproximadamente al 5%, de una extensión longitudinal, o bien extensión transversal del cuerpo base del vehículo.

[0073] En este caso, el cuerpo base es preferiblemente aquella parte del vehículo que forma o comprende una estructura portante del vehículo, en particular un marco metálico.

[0074] El cuerpo base se extiende de modo preferible sobre al menos aproximadamente el 80%, preferiblemente al menos aproximadamente el 90% de una longitud total o un ancho total del vehículo.

[0075] Puede ser conveniente que el vehículo comprenda uno o más sensores de recepción, por medio de los cuales se puede detectar un objeto dispuesto en al menos un elemento de recepción y/o supervisar su correcta fijación. Como alternativa o de manera complementaria puede estar previsto que el vehículo comprenda uno o más sensores de recepción, por medio de los cuales se puede detectar una orientación y/o posicionamiento de un objeto dispuesto a una distancia del al menos un elemento de recepción.

[0076] En particular, mediante al menos un sensor de recepción es detectable una orientación y/o un posicionamiento del objeto antes de una elevación o extensión del al menos un elemento de recepción.

[0077] El objeto a detectar o supervisar por medio del al menos un sensor de registro es en particular un objeto a transportar, en particular una carrocería de vehículo, o también una combinación de un objeto a transportar con un dispositivo adaptador para la recepción del objeto.

[0078] Puede ser ventajoso que en el cuerpo base esté dispuesto al menos un sensor de recepción.

[0079] En particular, puede estar previsto que dos sensores de recepción o más de dos sensores de recepción estén dispuestos en el mismo en un área del cuerpo base que rodea uno o más elementos de recepción.

[0080] Por medio de este o estos sensores de registro se puede detectar y/o supervisar en particular un acercamiento y/o posicionamiento y/o una presencia de un objeto en el elemento de recepción y/o en el área del elemento de recepción.

[0081] Como alternativa o de manera complementaria puede estar previsto que al menos un sensor de recepción esté dispuesto en el elemento de recepción.

[0082] En particular, varios sensores de recepción pueden estar dispuestos en varios elementos de recepción. En particular, pueden estar previstos sensores de recepción diseñados como sensores de contacto.

[0083] Los sensores de recepción dispuestos en el cuerpo base son preferiblemente sensores de registro sin contacto. Preferiblemente, al menos un sensor de recepción interacciona con una asistencia de detección en un objeto a recibir o recibido.

[0084] En particular, puede estar prevista una abertura o ranura, por ejemplo un orificio, en un dispositivo adaptador para la recepción de un objeto. Esta apertura en particular puede entonces ser detectada por medio de un sensor de recepción.

[0085] Puede ser conveniente que en un lado superior del cuerpo base esté dispuesta una cubierta para la cobertura de un espacio interior del cuerpo base.

[0086] La cubierta se coloca preferiblemente sobre el cuerpo base.

[0087] Preferiblemente, la cubierta está dispuesta y/o formada al ras con una zona de soporte del cuerpo base al menos aproximadamente en todo el perímetro.

[0088] Por ejemplo, puede estar previsto que la cubierta concluya al menos aproximadamente en todo el perímetro al ras con una zona de soporte del cuerpo base.

[0089] De modo preferente, una superficie superior del vehículo es, por lo tanto, esencialmente plana por completo, en particular sin tener en cuenta uno o más elementos de recepción que sobresalen.

[0090] Por lo tanto, la cubierta preferiblemente no se puede engranar sin usar herramientas.

[0091] De modo preferible, la cubierta se coloca exclusivamente y, por lo tanto, de modo preferible se sujeta exclusivamente por gravedad y/o por sujeción lateral en el cuerpo base.

[0092] La cubierta cubre de modo preferible al menos aproximadamente el 40%, por ejemplo al menos aproximadamente el 60%, en particular al menos aproximadamente el 80% de un lado superior del vehículo, en particular del cuerpo base.

[0093] La cubierta se diseña preferiblemente en una sola pieza o en varias partes. En particular, están previstos varios elementos de cubierta correspondientes a la cubierta descrita anteriormente.

[0094] Por ejemplo, la cubierta se puede elevar del cuerpo base por medio de un dispositivo de ventosa.

[0095] Puede ser conveniente que en un lado superior del cuerpo base esté dispuesta una cubierta para la cobertura de un espacio interior del cuerpo base, siendo la tapa preferiblemente transparente al menos en parte.

[0096] El término "transparente" debe entenderse en particular en el sentido de que una persona pueda mirar a través de la cubierta y, por lo tanto, sean visibles al menos los componentes individuales del vehículo que se encuentran en el interior del cuerpo base. De este modo se puede producir un umbral de inhibición más alto para entrar en el vehículo, lo que puede resultar en una carga reducida y/o un desgaste reducido del vehículo o sus componentes.

[0097] La cubierta puede ser, por ejemplo, transparente teñida.

[0098] El cuerpo base comprende preferiblemente una o más áreas laterales, que presentan forman biselada, por ejemplo.

[0099] Preferiblemente, una o más áreas laterales discurren oblicuamente, en particular en un ángulo de entre aproximadamente 30º y 70º, con respecto a la horizontal y/o la vertical.

[0100] Uno o más interruptores de parada de emergencia están dispuestos preferiblemente en una o más áreas laterales. Como resultado, los interruptores de parada de emergencia son de acceso particularmente fácil, lo que significa que se puede aumentar una seguridad en el funcionamiento del vehículo.

[0101] Puede ser ventajoso que un lado superior del vehículo esté dispuesto hacia atrás con respecto a un lado inferior del vehículo. En particular, de este modo se pueden realizar fácilmente áreas biseladas. Además, esto puede dar como resultado un intervalo de detección optimizado para detectar un entorno por medio de sensores que aún están por describir..

[0102] Puede ser ventajoso que el cuerpo base esté diseñado esencialmente en forma de paralelepípedo, estando provistas respectivamente dos o cuatro áreas angulares del cuerpo base con un dispositivo sensor del vehículo que sobresale hacia el exterior.

[0103] Uno o más dispositivos sensores presentan preferiblemente en cada caso uno o más elementos sensores para la detección de un entorno del vehículo. Uno o más elementos sensores presentan preferiblemente un intervalo de detección de al menos aproximadamente 250°, en particular aproximadamente 270°, individualmente o en conjunto en un plano esencialmente horizontal.

[0104] Uno o más dispositivos sensores están preferiblemente acoplados a un dispositivo de control del vehículo, estando el dispositivo de control preferiblemente diseñado y configurado de tal manera que el vehículo, dependiendo de los valores del sensor que se detectan y/o se determinan por medio de uno o más dispositivos sensores, sea accionable en tres o más de tres modos de funcionamiento diferentes.

[0105] Por ejemplo, puede estar previsto que uno de los modos de funcionamiento sea un funcionamiento normal, en el que no se encuentren objetos inesperados y/o desconocidos y/o perturbadores en un trayecto o en otra área del entorno del vehículo predeterminada.

[0106] Alternativamente o de manera complementaria, puede estar previsto que uno de los modos de funcionamiento sea un funcionamiento de advertencia en el que uno o más objetos inesperados y/o desconocidos y/o perturbadores estén dispuestos en una sección de advertencia predeterminada de un trayecto u otra área del entorno del vehículo predeterminada.

[0107] Además, como alternativa o de manera complementaria, a tal efecto puede estar previsto que uno de los modos de funcionamiento sea un funcionamiento de parada, en el que uno o más objetos inesperados y/o desconocidos y/o perturbadores estén dispuestos en una sección de parada predefinida de un trayecto y/u otra área del entorno del vehículo predeterminada.

[0108] Una sección de advertencia y/o una sección de parada y/o las diferentes áreas del entorno para la activación de un funcionamiento de advertencia y/o un funcionamiento de parada son preferiblemente el resultado de distancias mínimas y/o máximas predeterminadas entre los objetos inesperados y/o desconocidos y/o perturbadores y el vehículo, siendo estas distancias mínimas y/o máximas preferiblemente variables dependiendo de una carga actual del vehículo y/o una dirección actual de marcha y/o una velocidad actual de marcha preferiblemente por medio del dispositivo de control.

[0109] Además, puede estar previsto que el vehículo comprenda uno o más dispositivos sensores, por medio de los cuales se puede registrar y/o supervisar un entorno espacial del vehículo junto con un entorno espacial y/o un área espacial de un objeto transportado por medio del vehículo.

[0110] Dependiendo de que el vehículo esté cargado o no esté cargado con un objeto, entonces se puede adaptar preferiblemente por medio del dispositivo de control una supervisión del entorno que activa el funcionamiento normal y/o el funcionamiento de advertencia y/o el funcionamiento de parada. De esta manera se puede evitar en particular que se active un funcionamiento de advertencia o un funcionamiento de parada debido a un objeto que se encuentra por encima del vehículo, aunque ningún objeto esté dispuesto en el vehículo y, por lo tanto, el objeto tampoco represente un obstáculo para el vehículo.

[0111] En particular, se puede pasar por debajo y/o atravesar puentes y/o áreas de retorno con una altura de marcha reducida en el funcionamiento normal, efectuándose al mismo tiempo una supervisión para garantizar que en el vehículo no esté dispuesto realmente ningún objeto a transportar, que de lo contrario se dañaría.

[0112] En el funcionamiento de advertencia se reduce preferiblemente la velocidad de marcha del vehículo, en particular en comparación con el funcionamiento normal. Además, en el funcionamiento de advertencia se puede emitir una señal de advertencia acústica y/o una señal de advertencia óptica, preferiblemente por medio de un dispositivo de advertencia del vehículo.

[0113] En el funcionamiento de parada del vehículo, este se puede frenar o se frena preferiblemente hasta detenerse. Como alternativa o de manera complementaria, está previsto que se pueda emitir una señal de emergencia acústica y/o una señal de emergencia óptica en el funcionamiento de parada por medio de un dispositivo de advertencia del vehículo. Además, como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que el dispositivo de control pueda transmitir una señal de emergencia a una instalación de control superior para el control y/o la supervisión de varios vehículos en el funcionamiento de parada.

[0114] Una señal de advertencia y/o una señal de emergencia comprende preferiblemente una solicitud para el desalojo de la vía y/o del entorno del vehículo.

[0115] La señal de advertencia y/o la señal de emergencia puede ser, por ejemplo, un mensaje hablado por una persona o por una máquina.

[0116] Puede ser ventajoso que el vehículo se pueda desplazar de manera multidireccional, en particular bidireccional. Preferiblemente, por medio de uno o más elementos de visualización se puede indicar en cada área final del vehículo, dependiendo de la dirección de marcha actual, si el área final respectiva es actualmente un área delantera o trasera del vehículo.

[0117] Uno o más elementos de visualización están dispuestos y/o formados en particular en todas las áreas angulares del vehículo.

[0118] Preferiblemente, uno o más elementos de visualización también forman elementos intermitentes, que indican la dirección de marcha del vehículo deseada en cada caso en una marcha en curvas y/o al desviarse de un tramo de transporte principal.

[0119] En una configuración de la invención puede estar previsto que el vehículo comprenda uno o más puntos de conexión de carga para la carga de un acumulador de energía del vehículo.

[0120] Un punto de conexión de carga está dispuesto, por ejemplo, en un lado inferior del cuerpo base. Preferiblemente, el vehículo se puede posicionar para la carga del acumulador de energía a través de un correspondiente punto de conexión de carga de un área de carga.

[0121] Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que un punto de conexión de carga esté dispuesto en un lado superior del cuerpo base. Entonces, el vehículo se puede posicionar preferiblemente bajo un punto de conexión de carga correspondiente de un área de carga para la carga del acumulador de energía. Un área de carga es en particular una parte de un dispositivo de carga en la que tiene lugar una transmisión de energía sin contacto, por ejemplo inductiva y/o acoplada mecánicamente.

[0122] En particular, se puede cargar exactamente un vehículo en un área de carga en un momento dado.

[0123] Un área de carga comprende preferiblemente un punto de conexión de carga del lado de la fuente de energía. Preferiblemente, en el vehículo está dispuesto y/o formado un punto de conexión de carga del lado del acumulador.

[0124] La energía de la red eléctrica se proporciona preferiblemente a través del punto de conexión de carga del área de carga.

[0125] Por medio del punto de conexión de carga del vehículo, la energía se toma preferiblemente del punto de conexión de carga del área de carga y se alimenta al acumulador de energía del vehículo.

[0126] Puede ser conveniente que el punto de conexión de carga pueda acoplarse en contacto con un punto de conexión de carga correspondiente de un área de carga.

[0127] Un punto de conexión de carga de contacto es o comprende, por ejemplo, un contacto por rozamiento.

[0128] Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que un punto de conexión de carga pueda acoplarse sin contacto con un punto de conexión de carga correspondiente de un área de carga.

[0129] En particular, a este respecto se puede proporcionar una transmisión de energía inductiva.

[0130] Puede ser ventajoso que el vehículo comprenda un punto de conexión de carga dispuesto en una pared lateral del cuerpo base, que es en particular un punto de conexión de carga adicional que está previsto adicionalmente a un punto de conexión de carga dispuesto, por ejemplo, en un lado inferior del cuerpo base.

[0131] El punto de conexión de carga en una pared lateral del cuerpo base es en particular otro punto de conexión de carga que puede acoplarse, en particular, mediante una conexión de enchufe con un punto de conexión de carga correspondiente de un área de carga.

[0132] En una configuración del vehículo, el punto de conexión de carga dispuesto en un lado inferior del cuerpo base puede ser un punto de conexión de carga principal, a través del cual se puede absorber una gran parte de la energía necesaria para el funcionamiento en el funcionamiento normal del vehículo.

[0133] El punto de conexión de carga adicional es en particular un punto de conexión de carga de reserva y/o un punto de conexión de carga de emergencia. A través de este punto de conexión de carga adicional se puede alimentar energía al acumulador de energía del vehículo, en particular cuando el vehículo ya no se puede llevar a un área de carga para el punto de conexión de carga principal por cualquier motivo.

[0134] Puede ser conveniente que en al menos un elemento de recepción esté dispuesto y/o configurado al menos un punto de conexión de carga.

[0135] Puede estar previsto que el elemento de recepción comprenda una o más áreas de contacto y/o un contacto de control.

[0136] Una o más áreas de contacto son preferiblemente inaccesibles cuando el al menos un elemento de recepción está dispuesto en una posición insertada. Las áreas de contacto son entonces inaccesibles, particularmente respecto a protección personal optimizada, particularmente cuando no se transportan objetos por medio del vehículo y por lo tanto ningún objeto cubre uno o más elementos de recepción.

[0137] Una o más áreas de contacto y/o un contacto de control están dispuestos y/o formados especialmente en un área de vástago y/o en un cilindro de recepción de al menos un elemento de recepción.

[0138] En lados del al menos un elemento de recepción, en particular del área de vástago y/o del cilindro de recepción del al menos un elemento de recepción, opuestos con respecto a un eje central longitudinal vertical del vehículo, están dispuestas y/o formadas preferiblemente dos áreas de contacto.

[0139] Como alternativa o de manera complementaria, pueden estar previstas áreas de contacto dispuestos a diferentes alturas en el área de vástago y/o el cilindro de recepción del al menos un elemento de recepción. En particular, por medio de uno o más contactos por rozamiento, una o más áreas de contacto pueden ponerse preferiblemente en contacto fácilmente con el elemento de recepción para poder alimentar energía al acumulador de energía del vehículo.

[0140] Puede ser ventajoso que el vehículo comprenda un acumulador de energía para almacenar y proporcionar energía eléctrica para la propulsión del vehículo, comprendiendo el acumulador de energía una o más unidades acumuladoras de energía que están configuradas como condensador, en particular como supercondensador o ultracondensador.

[0141] Además, puede estar previsto que el vehículo presente un acumulador de energía, mediante el cual se pueda almacenar y poner a disposición energía eléctrica para la propulsión de un dispositivo propulsor de elevación del vehículo.

[0142] Por medio del mismo acumulador de energía, en particular por medio de la misma unidad acumuladora de energía o por medio de las mismas unidades acumuladoras de energía del acumulador de energía, se puede almacenar y poner a disposición energía preferiblemente tanto para la propulsión del dispositivo propulsor de elevación como también para la propulsión del vehículo.

[0143] La propulsión del vehículo es, en particular, un desplazamiento del vehículo.

[0144] El vehículo comprende preferiblemente un dispositivo de control que está particularmente diseñado y configurado de tal manera que el vehículo se puede hacer funcionar de manera opcional en un modo de seguridad o en un modo rápido.

[0145] El vehículo se puede hacer funcionar preferiblemente a) solo en modo de seguridad o b) solo en modo rápido o c) tanto en modo de seguridad como también en modo rápido, opcionalmente en funcionamiento normal y/o en funcionamiento de advertencia y/o en funcionamiento de parada.

[0146] El vehículo se pone o se puede poner preferiblemente en el modo de seguridad si se detectan personas en el entorno del vehículo y/o si se circula por un área que es accesible para las personas.

[0147] Además, el vehículo se pone o se puede poner preferiblemente en el modo rápido si no se detectan personas en el entorno del vehículo y/o si se circula por un área que es inaccesible para personas.

[0148] En particular, el vehículo se puede hacer funcionar en el modo de seguridad de tal manera que se cumplan las especificaciones y/o recomendaciones de la directriz VDI 2510.

[0149] Preferiblemente, está previsto que uno o más dispositivos sensores del vehículo supervisen el entorno del vehículo en el modo de seguridad.

[0150] Dependiendo de los resultados de la supervisión del sensor, en el modo de seguridad, por medio del dispositivo de control se puede seleccionar preferiblemente si el vehículo se hace funcionar en funcionamiento normal, en un funcionamiento de advertencia y/o en un funcionamiento de parada.

[0151] Una velocidad máxima en el modo de seguridad se adapta preferiblemente a las normas, directrices y/o recomendaciones existentes para vehículos autopropulsados en espacios y/o áreas en las que permanecen o pueden permanecer personas.

[0152] En modo rápido, preferiblemente no se prescribe un límite de velocidad. Más bien, en el modo rápido, el vehículo es controlado preferiblemente solo por el dispositivo de control de tal manera que se eviten daños materiales. En particular, en un estado descargado del vehículo, puede estar prevista una velocidad muy alta bastante por encima de la velocidad máxima en el modo de seguridad. Por ejemplo, la velocidad del vehículo en modo rápido es al menos aproximadamente el 150%, en particular al menos aproximadamente el 200%, por ejemplo al menos aproximadamente el 300% de la velocidad máxima del vehículo en el modo de seguridad. Puede ser ventajoso que el vehículo se pueda poner en el modo de seguridad o en el modo rápido por medio de un dispositivo no situado en el vehículo, en particular un dispositivo sensor, por ejemplo utilizando contactos de seguridad externos, etc.

[0153] Un dispositivo que no se encuentra en el vehículo es en particular un dispositivo de supervisión mediante el cual se supervisa o se puede supervisar si las personas tienen o podrían tener acceso a un área rápida en la que el vehículo se hace funcionar en modo rápido. Por ejemplo, una puerta de acceso supervisada como acceso al área rápida, en caso de apertura, puede provocar que el vehículo en el área rápida cambie inmediatamente del modo rápido al modo de seguridad.

[0154] Además, puede estar previsto que un dispositivo de control del vehículo compruebe el estado de un área rápida mediante sensores propios y/o mediante consulta de sensores externos antes de que el vehículo se ponga en modo rápido. Por ejemplo, se puede evitar una conmutación del modo de seguridad al modo rápido en el área rápida si un dispositivo sensor interno o externo detecta una persona en el área rápida.

[0155] En lugar de una detección de una persona, también se pueden usar otros parámetros o circunstancias para la selección segura del modo rápido.

[0156] Puede formarse y/o estar prevista un área rápida, por ejemplo, en uno o más niveles de una instalación de procesamiento.

[0157] Puede ser ventajoso que un área rápida se extienda al menos aproximadamente por completo, en particular al menos aproximadamente el 90%, por ejemplo al menos aproximadamente el 95%, de un área utilizable de uno o más niveles de una instalación de procesamiento sobre este nivel o estos niveles.

[0158] Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que se forme y/o esté prevista un área de seguridad, por ejemplo, en uno o más niveles de una instalación de procesamiento.

[0159] Puede ser ventajoso que un área de seguridad se extienda al menos aproximadamente por completo, en particular al menos aproximadamente el 90%, por ejemplo al menos aproximadamente el 95%, de un área utilizable de uno o más niveles de un sistema de procesamiento sobre este nivel o estos niveles.

[0160] Además, puede estar previsto que uno o más niveles de una instalación de procesamiento presenten en cada caso una o más áreas de seguridad y una o más áreas rápidas.

[0161] Un nivel que está formado al menos aproximadamente en 50%, en particular al menos aproximadamente en 80%, por ejemplo al menos aproximadamente en 95% como área rápida es preferiblemente un nivel con puestos de trabajo automáticos en su mayoría o exclusivamente, es decir, con estaciones de trabajo en su mayoría o exclusivamente de este tipo y/o áreas de procesamiento, en las que los objetos son procesados por robots u otras máquinas.

[0162] Un nivel que está formado al menos aproximadamente en 50%, en particular al menos aproximadamente en 80%, por ejemplo al menos aproximadamente en 95% como área de seguridad es preferiblemente un nivel con puestos de trabajo manuales en su mayoría o exclusivamente, es decir, con estaciones de trabajo en su mayoría o exclusivamente de este tipo y/o áreas de procesamiento, en las que los objetos son procesados por personas.

[0163] Uno o más elementos de recepción del vehículo pueden, por ejemplo, fijarse directamente a un objeto a transportar.

[0164] Sin embargo, también puede estar previsto que un objeto a transportar sea fijo o se pueda fijar a uno o más elementos de recepción del vehículo por medio de un dispositivo adaptador.

[0165] Por lo tanto, la presente invención también se refiere a un dispositivo adaptador para la recepción de un objeto, en particular una pieza de trabajo, por ejemplo una carrocería de vehículo.

[0166] El dispositivo adaptador comprende preferiblemente lo siguiente:

[0167] un elemento central;

[0168] uno o más elementos adaptadores, que se fijan al elemento central y se adaptan geométricamente al objeto para la recepción del objeto.

[0169] En el elemento central y/o en el elemento central y/o en uno o más elementos adaptadores están dispuestas y/o formadas preferiblemente una o más áreas de agarre, en particular aberturas o ranuras de inserción, que son engranados por uno o más elementos de recepción para la recepción del dispositivo adaptador.

[0170] Preferiblemente, el elemento central conecta varios elementos adaptadores entre sí.

[0171] En particular, uno o más pernos de recepción para la recepción de uno o más objetos, por ejemplo, una carrocería de vehículo, están previstos en uno o más elementos adaptadores.

[0172] Una o más áreas de engranaje, en particular las aberturas o ranuras de inserción están preferiblemente dispuestas y/o formadas esencialmente de manera complementaria a una o más secciones de recepción. En particular, una o más áreas de engranaje, por ejemplo, aberturas o ranuras de inserción, están configuradas esencialmente en forma de cono, sección de cono, forma de tronco cónico o sección troncocónica.

[0173] Puede ser conveniente que en un lado inferior del dispositivo adaptador estén dispuestas y/o formadas una o más áreas de engranaje, en particular aberturas o ranuras de inserción, que se estrechen contra la dirección de la gravedad.

[0174] El dispositivo adaptador según la invención es particularmente adecuado para su uso en combinación con un vehículo según la invención.

[0175] Por lo tanto, la presente invención también se refiere a una combinación de al menos un vehículo y al menos un dispositivo adaptador.

[0176] En particular, pueden estar previstos varios elementos adaptadores de diferente geometría y/o tamaño para la recepción de objetos de diferente geometría y/o tamaño.

[0177] En particular, la combinación puede comprender un sistema modular para la producción de dispositivos adaptadores para diferentes tipos de objetos, estando previstos en particular uno o más elementos centrales de diseño idéntico y elementos adaptadores de diferente geometría y/o tamaño que pueden disponerse opcionalmente, en particular atornillarse.

[0178] El vehículo según la invención y/o el dispositivo adaptador según la invención y/o la combinación según la invención son especialmente adecuados para su uso en un dispositivo de transporte para el transporte de objetos.

[0179] Por lo tanto, la presente invención también se refiere a un dispositivo de transporte para el transporte de objetos, en particular piezas de trabajo, por ejemplo, carrocerías de vehículos.

[0180] En este caso, el dispositivo de transporte comprende en particular uno o más vehículos, por ejemplo, vehículos según la invención.

[0181] El dispositivo de transporte preferiblemente también incluye una o más estaciones a las que se pueden transportar los objetos por medio de uno o más vehículos y/o en las que se pueden entregar y/o recibir los objetos.

[0182] En particular, los objetos en una o más estaciones se pueden transferir desde los vehículos a un dispositivo de transporte de estación y/o a una recepción de estación o se pueden recoger por el mismo.

[0183] En al menos una de las estaciones están previstos preferiblemente dos o más de dos posiciones para dos o más de dos objetos.

[0184] Preferiblemente, un objeto puede ser entregado a la estación en una primera posición por medio de un vehículo. En una segunda posición, un vehículo puede recibir preferiblemente un objeto y transportarlo a continuación fuera de la estación.

[0185] La primera posición es en particular una posición de entrega.

[0186] La segunda posición es en particular una posición de recepción.

[0187] Puede ser conveniente que los objetos se puedan procesar durante el transporte desde la primera posición a la segunda posición o en una posición intermedia dispuesta entre ambas.

[0188] Puede ser favorable que al menos un vehículo esté formado y configurado de tal manera que un objeto pueda ser entregado en una primera posición en una estación y que un objeto previamente entregado en esta primera posición, que mientras tanto ha sido transportado a una segunda posición de esta estación, se pueda recibir en la segunda posición. En particular, un ciclo del dispositivo de transporte se puede omitir por medio del al menos un vehículo.

[0189] Los vehículos se pueden reutilizar preferiblemente mientras uno o más objetos permanecen temporalmente, en particular se procesan en una estación.

[0190] El objeto entregado en la primera posición por el al menos un vehículo es luego recibido en la segunda posición por otro vehículo, que mientras tanto ha entregado otro objeto en la primera posición, en particular después de un procesamiento del objeto en una posición intermedia.

[0191] Por lo tanto, los vehículos del dispositivo de transporte están preferiblemente optimizados para el proceso de transporte. En particular, se evitan preferiblemente los tiempos de espera durante un tratamiento de los objetos. Puede ser favorable que una o más estaciones comprendan un suelo de separación bajo el cual se pueda mover al menos un vehículo, en particular mientras uno o más objetos se pueden mover por encima del suelo de separación y/o uno o más objetos se mueven por encima del suelo de separación.

[0192] Preferiblemente, los objetos están dispuestos completamente por encima del suelo de separación.

[0193] El al menos un vehículo, en particular el cuerpo base y el chasis, está dispuesto preferiblemente debajo del suelo de separación, sobresaliendo en todo caso uno o más elementos de recepción a través del suelo de separación y/o penetrando estos en el suelo de separación. En particular, un cuerpo base del al menos un vehículo está dispuesto preferiblemente por completo debajo del suelo de separación.

[0194] El suelo de separación se extiende preferiblemente desde una posición de entrega hasta una posición de recepción.

[0195] Al menos el suelo de separación se extiende preferiblemente en el área de una posición intermedia, en particular sobre toda un área de tratamiento, si la estación es, por ejemplo, una estación de tratamiento. El suelo de separación puede ser transitado preferiblemente por personas y/o por máquinas.

[0196] Por ejemplo, el suelo de separación puede estar formado esencialmente en forma plana o como túnel.

[0197] En particular, el suelo de separación puede formar un suelo doble, que está dispuesto esencialmente en paralelo a un fondo inferior transitable, en particular un suelo de vestíbulo, sobre el que está montado el dispositivo de transporte.

[0198] El suelo de separación es preferiblemente estanco a los fluidos, en particular estanco al goteo en lo esencial. Puede ser conveniente que el suelo de separación y/o un dispositivo de transporte de la estación se puedan elevar y/o bajar, en particular parcialmente. De esta manera, en particular, los objetos pueden ser recibidos por uno o más vehículos y/u otra instalación transportadora y/o transferidos a uno o más vehículos y/u otra instalación transportadora.

[0199] Puede ser conveniente que el suelo de separación esté orientado esencialmente en paralelo a un fondo inferior transitable, sobre el que está montado el dispositivo de transporte. Una distancia entre una superficie preferiblemente transitable del suelo de separación y una superficie preferiblemente transitable del fondo transitable es de modo preferible como máximo aproximadamente el quíntuplo, en particular como máximo aproximadamente el cuádruplo, de modo preferible como máximo aproximadamente el doble de una altura del vehículo y/o de una altura del cuerpo base del vehículo.

[0200] Puede ser conveniente que al menos una sección del suelo de separación tenga forma completamente cerrada sobre una vía de transporte de un vehículo. De este modo, los objetos a transportar están preferiblemente separados por completo en el espacio del al menos un vehículo.

[0201] Entonces, uno o más vehículos y los objetos preferiblemente ya no se tocan. En particular, no están previstas piezas que sobresalgan del suelo de separación. De esta forma, se puede garantizar una protección especial de los vehículos contra la contaminación, el sobrecalentamiento, la humedad, etc. cuando los vehículos se conducen por debajo de estaciones correspondientemente cargadas.

[0202] Puede estar previsto que la sección completamente cerrada de la base de separación se extienda al menos aproximadamente por toda la extensión longitudinal de un área de procesamiento para el procesamiento de los objetos.

[0203] Una transferencia del vehículo al dispositivo de transporte de la estación y/o una transferencia del dispositivo de transporte de la estación al menos a un vehículo tiene lugar preferiblemente fuera del área de procesamiento.

[0204] Sin embargo, también puede estar previsto que uno o más objetos se lleven directamente a una posición de procesamiento por medio de un vehículo. Preferiblemente, entonces no es imprescindible un dispositivo de transporte de la estación. Para la protección del vehículo, entonces puede estar previsto que el vehículo descargue uno o más objetos en la posición de procesamiento y abandone el área de procesamiento. En un momento posterior, el objeto procesado terminado o los objetos procesados terminados se pueden recibir de nuevo y transportar por medio del mismo vehículo o de otro vehículo.

[0205] Un procesamiento en esta descripción es preferiblemente en general la realización de cualquier paso para el tratamiento, la producción y/o el acabado de un producto. En particular, se entiende por un procesamiento la producción, el revestimiento, el montaje, la reparación, el control, etc. de un producto o de parte del mismo. Una extensión longitudinal de un área de procesamiento es en particular una extensión del área de procesamiento a lo largo de una dirección de transporte y/o una vía de transporte, por ejemplo, desde una entrada y/o una posición de entrega de la estación hasta una salida y/o una posición de recepción de la estación Puede ser conveniente que el suelo de separación presente un área de paso, por ejemplo una abertura o ranura de paso, a través de la cual se extienden uno o más elementos de recepción del al menos un vehículo o en la que se extienden uno o más elementos de recepción del al menos un vehículo.

[0206] El área de paso, en particular la abertura o ranura de paso se extiende preferiblemente a lo largo de una vía de transporte del dispositivo de transporte y/o determina una vía de transporte del dispositivo de transporte. Puede estar previsto que en uno o ambos lados del área de paso, en especial de la abertura o ranura de paso, esté formada un área marginal de paso, que está formada especialmente a una altura con respecto al resto del suelo de separación.

[0207] La formación elevada se refiere en particular a un nivel de altura en una parte del suelo de separación que rodea el área marginal de paso, en particular un área del suelo transitable del suelo de separación.

[0208] Por lo tanto, una abertura o ranura de paso formada por el área de paso, en particular la abertura o ranura de paso, en el suelo de separación está dispuesta preferiblemente por encima de un nivel de suelo transitable, lo que puede evitar en particular que piezas sueltas o líquidos que se encuentran en el área transitable del suelo de separación lleguen a al menos un vehículo a través del área de paso.

[0209] Una distancia media libre o liberable entre dos áreas marginales de paso opuestas entre sí con respecto al área de paso es de modo preferible como máximo aproximadamente el cuádruplo, por ejemplo como máximo aproximadamente el triple, en particular como máximo aproximadamente el doble de un espesor medio, tomado horizontal y perpendicularmente a la vía de transporte, del al menos un elemento de recepción del al menos un vehículo.

[0210] Puede ser conveniente que una distancia media libre o liberable entre dos áreas marginales de paso opuestas entre sí con respecto al área de paso sea como máximo aproximadamente el 150%, preferiblemente como máximo aproximadamente el 100%, por ejemplo como máximo aproximadamente el 80% de una extensión media, tomada horizontal y perpendicularmente a la vía de transporte, de un elemento central de un dispositivo adaptador para la recepción de al menos un objeto. De este modo, el elemento central del dispositivo de cubierta puede cubrir el área de paso, en particular la abertura o ranura de paso, al menos parcial o completamente, con lo que se puede evitar o al menos reducir la contaminación no deseada del vehículo. En una sección transversal tomada perpendicularmente a la vía de transporte, el área marginal de paso puede tener, por ejemplo, esencialmente forma de L.

[0211] Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que el área marginal de paso se extienda oblicuamente a una dirección de la gravedad y/o oblicuamente a una dirección horizontal.

[0212] Puede ser ventajoso que el dispositivo de transporte, en particular el suelo de separación, por ejemplo el área marginal de paso comprenda uno o más elementos de cierre con los que se puede cerrar el área de paso, en particular la abertura o ranura de paso, preferiblemente de forma permanente o temporalmente.

[0213] En particular, puede estar previsto que el área de paso, en particular la abertura o ranura de paso se pueda cerrar automáticamente por medio de uno o más elementos de cierre.

[0214] Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que el área de paso, en particular la abertura o ranura de paso se pueda cerrar por medio de uno o más elementos de cierre, en particular cuando ningún elemento de recepción sobresale a través del área de paso.

[0215] Además, como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que el área de paso, en particular la abertura o ranura de paso se pueda cerrar por medio de uno o más elementos de cierre en aquellas secciones del área de paso, en particular la abertura o ranura de paso, donde ningún elemento de recepción sobresale a través del área de paso.

[0216] Uno o más elementos de cierre pueden ser accionables en particular por medio de uno o más elementos de recepción, en particular pueden llevarse a una posición abierta y/o a una posición cerrada.

[0217] Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que uno o más elementos de cierre se puedan llevar de una posición abierta a una posición cerrada elásticamente y/o bajo el efecto de la gravedad. Uno o más elementos de cierre están configurados en particular como laminillas y/o solapas.

[0218] Puede ser favorable que el dispositivo de transporte comprenda un dispositivo de transporte de estación, mediante el cual los objetos pueden ser transportados independientemente de los vehículos, estando integrado el dispositivo de transporte de estación preferiblemente en un suelo de separación de la estación.

[0219] Los objetos pueden ser transportados por medio del dispositivo de transporte de estación, de modo preferible independientemente de los vehículos, desde una posición de entrega a una posición de procesamiento y/o a una posición de recepción y/o a otras estaciones y/o un área de almacenamiento intermedio para almacenar objetos a transportar.

[0220] El dispositivo de transporte de estación puede ser, por ejemplo, un transportador de rodillos, un transportador de rieles o un transportador de cadenas o puede comprender un transportador de rodillos, un transportador de rieles y/o un transportador de cadenas.

[0221] En particular, los rodillos del tren de rodillos, que se pueden propulsar individualmente, por ejemplo, están integrados en el suelo de separación.

[0222] Además, en el suelo de separación se pueden integrar en particular uno o más rieles de un transportador de rieles.

[0223] Puede ser conveniente que el dispositivo de transporte presente varios vehículos que sean apilables.

[0224] En particular, el dispositivo de transporte comprende varios vehículos de forma idéntica que son apilables unos sobre otros y/o unos encima de otros.

[0225] Para ello, el dispositivo de transporte puede comprender, por ejemplo, un dispositivo de apilamiento para apilar y/o desapilar varios vehículos.

[0226] Una pila de vehículos puede ser particularmente ventajosa para el transporte y/o para el almacenamiento. Por medio del dispositivo de apilamiento, en particular se pueden separar varios vehículos apilados unos encima de otros después del transporte.

[0227] El dispositivo de apilamiento puede comprender, por ejemplo, una unidad de elevación, por medio de la cual se pueden elevar uno o más vehículos con respecto a un fondo transitable, en particular de tal manera que un lado superior de la unidad de elevación, sobre la que se condujo un vehículo antes de la elevación, está al ras con un lado superior de un vehículo u otro elemento intermedio, de modo que el vehículo que se encuentra en la unidad de elevación pueda conducir sobre el otro vehículo.

[0228] En este caso, la unidad de elevación comprende en particular una pared lateral que está diseñada al menos parcialmente de manera complementaria a una pared lateral del vehículo.

[0229] En particular, la superficie transitable de la unidad de elevación está adaptada, al menos por un lado, a la forma de un lado superior de los vehículos y/o a la forma de elementos intermedios para el apilamiento de los vehículos.

[0230] Además, puede estar previsto el uso de una o más unidades de estantería, pudiendo introducirse los vehículos en las unidades de estantería, en particular en compartimentos de estantería individuales de las unidades de estantería, mediante un dispositivo de apilamiento.

[0231] Los vehículos pueden, por ejemplo, apilarse directamente uno encima del otro.

[0232] Sin embargo, en particular, si uno o más elementos de alojamiento sobresalen de un cuerpo base del respectivo vehículo, estos se pueden oponer a tal apilamiento.

[0233] Por lo tanto, puede ser conveniente que uno o más elementos intermedios, en particular transitables, se introduzcan respectivamente entre dos vehículos o se coloquen sobre un vehículo antes de que se disponga otro vehículo sobre este vehículo.

[0234] En particular, uno o más elementos intermedios crean una distancia entre los cuerpos base de los vehículos a apilar unos sobre otros para evitar una colisión con uno o más elementos de recepción.

[0235] Además, se pueden utilizar uno o más elementos intermedios para el anclaje de los vehículos entre sí.

[0236] También puede ser ventajoso que se proporcione un punto de conexión de carga por medio de un elemento intermedio para poder cargar en particular también los acumuladores de energía de aquellos vehículos que están dispuestos sobre otro vehículo y, por lo tanto, no pueden conducirse directamente a través de un punto de conexión de carga de un área de carga.

[0237] En una configuración de la invención está previsto que el dispositivo de transporte comprenda una o más áreas de carga para la carga de un acumulador de energía del al menos un vehículo.

[0238] Preferiblemente, en una o más estaciones del dispositivo de transporte están dispuestas una o más áreas de carga a las que pueden transportarse los objetos por medio del al menos un vehículo y/o en las que pueden entregarse y/o recibirse los objetos.

[0239] También están dispuestas preferiblemente una o más áreas de carga con respecto a una vía de transporte de al menos un vehículo entre dos estaciones del dispositivo de transporte a las que se pueden transportar los objetos por medio del al menos un vehículo y/o en las que se pueden entregar y/o recibir los objetos.

[0240] Puede estar previsto que una o más áreas de carga estén dispuestas en o sobre una vía de transporte de al menos un vehículo. Una vía de transporte es en particular una vía a lo largo de la cual se pueden transportar objetos por medio del al menos un vehículo.

[0241] Una vía de transporte total o un trayecto total de cada vehículo comprende preferiblemente una vía de transporte a lo largo de la cual se transportan uno o más objetos y una vía de transporte de retorno a lo largo de la cual se desplaza el vehículo respectivo, por ejemplo, desde una estación terminal en la que un objeto se entrega definitivamente por el dispositivo de transporte, se lleva de nuevo a una estación inicial en la que los objetos entran en contacto por primera vez con el transportador.

[0242] Una vía de transporte de retorno es en particular una vía en la que los vehículos no están cargados.

[0243] Puede ser conveniente que una o más áreas de carga están dispuestas en o sobre una sección de vía que forma permanente o temporalmente una sección de una vía de transporte de uno o más vehículos y una sección de una vía de transporte de retorno del mismo vehículo o de los mismos vehículos o uno o más más vehículos diferentes.

[0244] En particular, puede estar previsto que una o más áreas de carga estén dispuestas en o sobre una sección de vía que forma alternantemente una sección de una vía de transporte de uno o más vehículos y una sección de una vía de transporte de retorno del mismo vehículo o de los mismos vehículos o uno o más vehículos diferentes.

[0245] Puede ser conveniente que una o más áreas de carga estén dispuestas en un área de transporte multidireccional sobre la cual y/o a través de la cual circulan uno o más vehículos en diferentes direcciones. Puede ser ventajoso que una o más áreas de carga estén dispuestas en o sobre un área de cruce en la que se cruzan una o más vías de transporte y/o una o más vías de transporte de retorno de uno o más vehículos. La longitud de la línea entre una fuente de energía y la respectiva área de carga puede minimizarse en particular mediante el posicionamiento adecuado de las áreas de carga.

[0246] Una o más áreas de carga son preferiblemente áreas de carga estacionarias en las que al menos un vehículo está estacionado para la carga del acumulador de energía y/o durante la carga del acumulador de energía. A este respecto puede estar previsto que una o más áreas de carga estén dispuestas de tal manera que se sitúen directamente en la vía de transporte, por ejemplo sin posibilidad de desvío. A continuación, uno o más vehículos pueden llevarse especialmente sin desvío a una o más áreas de carga y detenerse en estas para la carga del acumulador de energía respectivo. Después del proceso de carga, el vehículo vuelve a ponerse en movimiento y sigue de nuevo la vía de transporte.

[0247] Sin embargo, como alternativa o de manera complementaria, también puede estar previsto que una o más áreas de carga estén dispuestas fuera de una vía de transporte, por ejemplo optimizada o más corta. A continuación, el al menos un vehículo abandona brevemente la vía de transporte optimizada y/o más corta para cargar el acumulador de energía respectivo en una o más áreas de carga. Después del proceso de carga, uno o más vehículos vuelven, por ejemplo, a la vía de transporte optimizada o más corta.

[0248] En particular, cuando hay mayores distancias en el tiempo y/o en el espacio entre varios vehículos transportados a lo largo de una vía de transporte común, se puede prever una parada directamente en la vía de transporte optimizada y/o más corta para la carga del acumulador de energía respectivo. De este modo se puede conseguir preferiblemente una configuración del dispositivo de transporte de dimensiones especialmente reducidas.

[0249] Por el contrario, en el caso de vehículos que se suceden a distancias cortas en el tiempo y/o en el espacio, puede ser ventajoso retirar un vehículo que se va a cargar de la vía de transporte predeterminada, en particular optimizada y/o más corta, para no bloquear el Vehículo siguiente.

[0250] Todas las características anteriores también pueden estar previstas para áreas de carga no estacionarias, es decir, en áreas de carga móviles. En tales áreas de carga móviles, en particular está prevista una velocidad reducida en comparación con una velocidad normal o también la propia velocidad normal como velocidad de conducción del vehículo.

[0251] Puede ser conveniente que una o más áreas de carga sean áreas de carga móviles, por las que al menos un vehículo pueda pasar durante la carga del acumulador de energía y/o por las que al menos un vehículo pueda pasar durante la carga del acumulador de energía.

[0252] Se puede disponer un punto de conexión de carga, por ejemplo, debajo de un vehículo, en el lateral del vehículo y/o encima del vehículo.

[0253] El punto de conexión de carga es preferiblemente inaccesible para las personas en un funcionamiento normal del vehículo y/o del dispositivo de transporte.

[0254] Puede ser ventajoso que el dispositivo de transporte, en particular uno o más vehículos, por ejemplo todos los vehículos, comprendan en cada caso un dispositivo de liberación, por medio del cual uno o más puntos de conexión de carga del respectivo vehículo y/o uno o más puntos de conexión de carga del área de carga respectiva se puede liberar, en particular exponer temporalmente para la carga del acumulador de energía respectivo. Por ejemplo, puede estar previsto que las superficies de contacto se liberen, en particular mediante despliegue de elementos de contacto y/o deslizamiento sobre elementos de cubierta, etc.

[0255] En este caso, un dispositivo de liberación se acciona en particular por medio de una interacción del vehículo con el área de carga.

[0256] Puede ser ventajoso que el dispositivo de liberación sea dependiente de la dirección, de modo que en particular al menos un área de carga dispuesta en al menos un área de transporte multidireccional pueda liberar diferentes áreas de contacto para vehículos orientados en diferentes direcciones. De esta manera, en particular se puede evitar preferiblemente una inversión incorrecta de la polaridad.

[0257] Se pueden disponer y/o formar una o más áreas de carga, por ejemplo, sobre o en un área de paso de un suelo de separación del dispositivo de transporte.

[0258] Por ejemplo, puede estar previsto que uno o más elementos de cierre formen elementos de contacto del área de carga para el contacto de áreas de contacto en el vehículo, en particular uno o más elementos de recepción. Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que uno o más elementos de cierre sean elementos de accionamiento para el accionamiento de un dispositivo de liberación para la liberación de una o más áreas de contacto del vehículo.

[0259] Puede ser conveniente que en el lado inferior de un suelo de separación de una estación del dispositivo de transporte estén dispuestas y/o formadas una o más áreas de carga.

[0260] Una o más áreas de carga se pueden poner en contacto entonces en particular desde abajo, estando dispuesto y/o formado preferiblemente un punto de conexión de carga del vehículo correspondiente al punto de conexión de carga del área de carga en un lado superior del vehículo.

[0261] Un punto de conexión de carga del vehículo sobresale en particular desde abajo contra el suelo de separación del dispositivo de transporte, pudiéndose efectuar la carga del acumulador de energía del vehículo en particular cuando el vehículo está estacionado. Como alternativa a esto, también puede estar prevista una carga móvil, en la que el acumulador de energía del vehículo se carga mientras el vehículo se conduce a la estación, a través de la estación y/o fuera de la estación.

[0262] El dispositivo de transporte comprende preferiblemente varias estaciones de este tipo.

[0263] Puede estar previsto que una o más áreas de carga estén dispuestas en un suelo sobre el que pueda desplazarse al menos un vehículo. Una o más áreas de carga están dispuestas y/o formadas en particular directamente debajo de un suelo de separación de una estación del dispositivo de transporte.

[0264] Puede ser conveniente que una o más áreas de carga estén diseñadas como estación de carga, en la que se puede introducir uno o más vehículos para la carga del acumulador de energía respectivo, en particular desviándose de una vía de transporte, por ejemplo, optimizada y/o más corta y/o, por ejemplo, de una vía de transporte de retorno optimizada y/o más corta del vehículo.

[0265] Una o más estaciones de carga son preferiblemente áreas de espera para el almacenamiento temporal de uno o más vehículos.

[0266] Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que una o más estaciones de carga sean áreas de mantenimiento para la realización de trabajos de mantenimiento en uno o más vehículos.

[0267] Un área de espera es en particular un área en la que el vehículo respectivo está esperando una orden posterior o en la que permanece el vehículo hasta que vence una orden ya ejecutada.

[0268] Un área de mantenimiento es en particular un área en la que se realiza el mantenimiento y/o la reparación de uno o más vehículos por personal capacitado para este fin.

[0269] En una configuración de la invención, puede estar previsto que en una posición de entrega de una estación y/o en una posición de recepción de una estación estén dispuestas una o más áreas de carga de tal manera que, en particular durante un proceso de posicionamiento para posicionar un vehículo con respecto a la estación, en particular para la transferencia o la recogida de un objeto, se puede cargar un acumulador de energía del vehículo.

[0270] La posición de entrega y la posición de recepción son en particular áreas en las que uno o más objetos se transfieren desde el vehículo a un dispositivo de transporte de estación, o bien se transfieren desde el dispositivo de transporte de estación al vehículo. Dado que esto requiere un posicionamiento muy preciso del vehículo con respecto a la estación, el proceso de posicionamiento solo puede realizarse a una velocidad reducida, por ejemplo menos de aproximadamente 0,5 m/s, en comparación con una velocidad máxima del vehículo. El vehículo recorre distancias correspondientemente cortas durante el proceso de posicionamiento, de modo que el acumulador de energía del vehículo puede cargarse durante el proceso de posicionamiento, por ejemplo mediante contactos por rozamiento o mediante inducción.

[0271] Puede ser ventajoso que el dispositivo de transporte se extienda sobre varios niveles y comprenda una o más áreas de carga, que están dispuestas en un dispositivo de transferencia para la transferencia de uno o más vehículos de un nivel a otro nivel.

[0272] El dispositivo de transferencia es en particular un ascensor u otro dispositivo de elevación para la transferencia de uno o más vehículos de un nivel a otro nivel.

[0273] Los niveles del dispositivo de transporte son preferiblemente también niveles de una instalación de tratamiento, en el que se llevan a cabo procesos de tratamiento diferentes o también idénticos.

[0274] En particular, el dispositivo de transferencia puede estar formado de tal manera que uno o más vehículos puedan transferirse al mismo tiempo o solo uno tras otro por separado. Por un lado, puede estar prevista una transferencia con uno o más objetos, que están dispuestos en uno o más vehículos, o sin objetos.

[0275] Puede ser ventajoso que el dispositivo de transporte comprenda uno o más puntos nodales de carga, cada uno de los cuales comprende varias áreas de carga para la carga simultánea de varios vehículos.

[0276] Las áreas de carga de uno o más puntos nodales de carga están preferiblemente dispuestas y/o orientadas de tal manera que se pueden cargar varios vehículos en las áreas de carga en diferentes orientaciones o en orientaciones idénticas, es decir, paralelamente entre sí.

[0277] Preferiblemente, uno o más puntos nodales de carga están dispuestos en lugares en los que se cruzan y/o se solapan varias vías de transporte y/o vías de transporte de retorno.

[0278] Puede ser ventajoso que el dispositivo de transporte comprenda una o más áreas de seguridad y una o más áreas rápidas, pudiéndose poner uno o más vehículos en una o más áreas de seguridad preferiblemente en modo de seguridad por medio de un dispositivo de control y pudiéndose poner uno o más vehículos en una o más áreas rápidas en el modo rápido, preferiblemente por medio del dispositivo de control.

[0279] El área de seguridad es particularmente accesible para personas.

[0280] El área rápida es en particular un área que es al menos temporalmente inaccesible para las personas. Si por medio de uno o más dispositivos sensores se determina que las personas acceden o podrían acceder a la zona rápida, esto se detecta y el modo de seguridad se activa preferiblemente de forma automática también en el área rápida para todos los vehículos que se encuentran en ella.

[0281] El área rápida es en particular un área espacialmente separada y/o bloqueada del área de seguridad.

[0282] Una o más áreas rápidas comprenden preferiblemente una o más vías de transporte de retorno o secciones de vías de transporte de retorno en las que uno o más vehículos no están cargados.

[0283] En particular, no se colocan objetos a transportar en el vehículo respectivo cuando este no está cargado. Por lo tanto, al menos un área rápida puede tener forma plana, de manera que no se pueda recibir ningún objeto en uno o más vehículos cuando estos están dispuestos en el área rápida.

[0284] En particular, el área rápida está adaptada a una altura del vehículo sin objetos dispuestos sobre este.

[0285] Puede resultar ventajoso que una o más áreas rápidas y/o una o más áreas de seguridad estén conectadas entre sí mediante una o más aberturas o ranuras de paso.

[0286] Una o más aberturas o ranuras de paso son en particular aberturas o ranuras a través de las cuales uno o más vehículos pueden conducir desde el área rápida al área de seguridad y/o desde el área de seguridad al área rápida.

[0287] Una o más aberturas o ranuras de paso presentan preferiblemente, al menos en secciones, una forma que está diseñada al menos aproximadamente y/o al menos en secciones para complementar la forma de uno o más vehículos.

[0288] De esta manera, en particular, se puede evitar un acceso no deseado de personas a la zona rápida.

[0289] Puede estar previsto que se dispongan una o más aberturas o ranuras de paso en o en una o más estaciones del dispositivo de transporte.

[0290] Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que una o más aberturas de paso estén formadas por una o más estaciones del dispositivo de transporte.

[0291] Por lo tanto, una o más estaciones separan preferiblemente un área rápida de un área de seguridad.

[0292] Por ejemplo, puede estar previsto que un objeto a transportar se transporte a una estación por medio de uno o más vehículos y, por ejemplo, se transfiera a un dispositivo de transporte de estación. A continuación, uno o más vehículos son conducidos a través de la estación, por ejemplo, al área rápida, y en particular pueden seguir desplazándose de manera acelerada, en particular para asumir otras tareas. Uno o más objetos dispuestos en la estación pueden entonces retirarse de la estación, por ejemplo transportarse adicionalmente, por ejemplo por medio de un dispositivo de transporte de estación y/o por medio de uno o más vehículos, en particular a una o más estaciones diferentes y/o a un dispositivo de almacenamiento intermedio para el almacenamiento intermedio de los objetos.

[0293] Puede ser conveniente que una o más áreas rápidas estén formadas por un doble suelo accesible y/o transitable.

[0294] En particular, puede estar previsto que el área rápida sea un espacio intermedio entre un suelo de nave y un suelo adicional, que se extiende paralelamente al suelo de nave.

[0295] Una distancia entre el suelo de nave y el suelo adicional es preferiblemente inferior al cuádruplo, preferiblemente inferior al triple, por ejemplo como máximo aproximadamente el doble de una altura del vehículo, en particular de una altura del cuerpo base del vehículo.

[0296] En lugar de un suelo de nave, también puede estar presente otro fondo transitable.

[0297] El área en el suelo adicional o el área en la que no está presente un suelo adicional es en particular un área de seguridad.

[0298] El suelo adicional puede ser, por ejemplo, un suelo de separación o comprender un suelo de separación. El dispositivo de transporte comprende preferiblemente varios tipos de estaciones, estando previstas preferiblemente varias estaciones de al menos dos tipos de estaciones.

[0299] Los vehículos pueden ser controlados por el dispositivo de control, preferiblemente en función de la ocupación de las estaciones de un tipo respectivo. En particular, la alimentación de objetos a las estaciones se puede seleccionar preferiblemente dependiendo de la ocupación respectiva de las estaciones de un tipo respectivo. En una configuración de la invención, puede estar previsto que los objetos a transportar puedan ser transportados por medio de uno o más vehículos en un orden predeterminado hacia y/o a través de una de las estaciones de diferentes tipos. Una estación individual de un tipo de estaciones respectivo se puede seleccionar preferiblemente por medio de un dispositivo de control, en particular

[0300] a) dependiendo de una ocupación actual de las estaciones individuales de un tipo respectivo de estación y/o b) dependiendo de un equipamiento de las estaciones individuales de un tipo respectivo de estación y/o c) dependiendo de una configuración de las estaciones individuales de un tipo respectivo de estación y/o d) dependiendo de un estado de mantenimiento actual o un grado de contaminación de las estaciones individuales de un tipo respectivo de estación.

[0301] El dispositivo de transporte es especialmente adecuado como componente de una instalación de procesamiento para el procesamiento de objetos, en particular piezas de trabajo, por ejemplo, carrocerías de vehículos.

[0302] Por lo tanto, la presente invención también se refiere a una instalación de procesamiento para el procesamiento de objetos.

[0303] La instalación de procesamiento comprende preferiblemente un dispositivo de transporte, en particular un dispositivo de transporte según la invención.

[0304] La instalación de procesamiento según la invención presenta preferiblemente una o más de las características y/o ventajas descritas en relación con el dispositivo de transporte según la invención y/o el vehículo según la invención.

[0305] Puede ser conveniente que una o más estaciones del dispositivo de transporte, que están conectadas entre sí respecto a tecnología de transporte para el transporte de objetos por medio de vehículos del dispositivo de transporte, sean estaciones de procesamiento de la instalación de procesamiento.

[0306] Por medio de uno o más vehículos del dispositivo de transporte, los objetos a procesar pueden ser alimentados sucesivamente a diferentes estaciones de procesamiento de la instalación de procesamiento.

[0307] La presente invención también se refiere a métodos para el procesamiento y/o el transporte de objetos. En este caso, los objetos se transportan en particular mediante uno o más vehículos, en particular vehículos según la invención, y/o mediante un dispositivo de transporte, en particular un dispositivo de transporte según la invención.

[0308] Como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto que los objetos se procesen en y/o por medio de una instalación de procesamiento, en particular una instalación de procesamiento según la invención. Los procedimientos tienen preferiblemente una o más de las características y/o ventajas descritas en relación con el vehículo, el dispositivo de transporte y/o la instalación de procesamiento.

[0309] En principio, es obvio que todas las características y/o ventajas del vehículo, el dispositivo adaptador, el dispositivo de transporte, la instalación de procesamiento y/o el método pueden combinarse libremente entre sí para obtener configuraciones especiales de la invención.

[0310] Además, pueden emplearse individualmente, en combinación o en su totalidad las características y/o ventajas de esta descripción y de las reivindicaciones adjuntas para el perfeccionamiento opcional de un procedimiento para transportar objetos.

[0311] Un procedimiento de este tipo prevé, en particular, que los objetos sean transportados mediante un dispositivo de transporte que comprende varios vehículos, que están configurados, en particular, como vehículos guiados por el suelo y/o como vehículos autónomos.

[0312] Está previsto preferentemente que los vehículos sean controlados mediante un respectivo dispositivo de control asignado al respectivo vehículo y/o mediante una instalación de control superior a varios vehículos.

[0313] Puede preverse, preferentemente, que los vehículos individuales, preferentemente sin conductor, se desplacen de forma flexible según un plan de flujo de materiales y/o un plan de producción. Preferentemente, no está previsto un plan de ejecución rígido. Más bien, preferentemente, se generan órdenes individuales de transporte para los distintos vehículos mediante una instalación de control superior.

[0314] Las órdenes de transporte se transmiten preferentemente, a través de un sistema de gestión de flota, a los vehículos individuales, tras lo cual los distintos vehículos ejecutan la correspondiente orden de transporte. Opcionalmente pueden preverse uno o varios subsistemas de gestión de flota, que están intercalados, en particular, entre el sistema de gestión de flota y los vehículos individuales.

[0315] Especialmente cuando el dispositivo de transporte comprende varios grupos de vehículos independientes entre sí, puede asignarse a cada grupo un subsistema de gestión de flota separado.

[0316] El sistema de gestión de flota puede transmitir entonces, por ejemplo, únicamente la orden de transporte básica para el grupo respectivo de vehículos. Solo el subsistema de gestión de flota puede asignar, por ejemplo, la orden de transporte a un vehículo individual del grupo.

[0317] Los grupos de vehículos independientes entre sí son, por ejemplo, vehículos situados en áreas de una instalación de producción espacialmente separadas una de otra, por ejemplo vehículos en distintos niveles de una instalación de producción, en particular de una instalación de pintura y/o de fabricación.

[0318] La instalación de control puede constituir y/o formar, en particular, un módulo funcional “AGV-Fleet-Service”, el cual genera, por ejemplo, órdenes de transporte como base superior y las transmite especialmente al sistema de gestión de flota.

[0319] Según la invención, el transporte de objetos tiene lugar entre lugares de parada, que son en particular estaciones de recepción, estaciones de transferencia, estaciones de almacenamiento, estaciones de procesamiento, estaciones de tratamiento, etc.

[0320] En particular, el transporte de los objetos sigue una prioridad de una matriz de destino procedente del conjunto de datos de un objeto, en particular de un conjunto de datos de carrocería.

[0321] Puede ser ventajoso emplear datos de un sistema de planificación de la producción, en particular datos ERP actuales (datos de un sistema Enterprise Resource Planning), por ejemplo de un plan de producción de un objeto específico, para la elaboración y/o priorización y/o ejecución de las órdenes de transporte.

[0322] En particular, puede armonizarse y sincronizarse un número de identificación, especialmente un número VIN (Vehicle Identification Number), con el flujo de material.

[0323] Puede ser ventajoso que, por ejemplo, mediante un “Fleet-Service” (en particular mediante la instalación de control), se generen de forma totalmente automática órdenes de transporte entre lugares de parada de los respectivos sistemas individuales o subsistemas o estaciones, y que los datos correspondientes se intercambien con un sistema de gestión de flota de los vehículos.

[0324] Según la invención, este Fleet-Service (en particular la instalación de control) ofrece, dentro de ciertos límites o incluso sin limitación, posibilidades para intervenciones manuales y ampliaciones. Así, es posible añadir o bloquear, para los vehículos, lugares de parada, en particular virtuales o reales, con el fin de aprovechar las ventajas de un sistema de transporte flexible. De este modo, se tienen en cuenta las modificaciones en la priorización durante la producción en la generación de órdenes de transporte.

[0325] El procedimiento de control de los vehículos es preferentemente operativo también sin una aplicación de base de datos superpuesta para la gestión de los datos maestros de producto y proceso.

[0326] Opcionalmente, puede ser posible una configuración mediante tablas de base de datos, en particular para un funcionamiento sin un sistema superior de gestión (MES).

[0327] Los puntos de inicio y fin de una orden de transporte se gestionan preferentemente como puntos de detención o lugares de parada estandarizados.

[0328] Puede ser ventajoso que los puntos de detención o lugares de parada sean activables o desactivables manualmente.

[0329] Un tiempo de permanencia de un objeto y/o de un vehículo en un punto de detención y/o en un lugar de parada es de preferencia libremente configurable o está predefinido, por ejemplo por un tiempo de ciclo.

[0330] El tiempo de permanencia se transmite, en particular, a la instalación de control, especialmente al Fleet-Service, cuando un objeto está listo para ser recogido en un punto de detención y/o en un lugar de parada. La transmisión del tiempo de permanencia se realiza, en particular, basada en eventos.

[0331] La instalación de control proporciona preferentemente servicios REST para recibir y/o transmitir datos, en particular, sobre qué pieza de trabajo está lista para su recogida en qué estación y qué estación es la siguiente estación a la que debe desplazarse.

[0332] Por ejemplo, mediante opciones de configuración pueden registrarse preferentemente tiempos fijos predeterminados para la provisión proactiva de vehículos en puntos de detención y/o lugares de parada. Una recogida de objetos se realiza preferentemente basada en eventos y/o automáticamente tras el transcurso de un tiempo de permanencia predeterminado.

[0333] El enrutamiento puede realizarse, por ejemplo, en función del lugar de parada siguiente transmitido en un evento o en función del orden, desplazándose entonces, en particular, al lugar de parada siguiente con el rango inmediatamente superior. Si no existe un rango superior, se dirige preferentemente de nuevo a la estación con el orden más bajo.

[0334] En caso de un procesamiento erróneo de órdenes de transporte por parte del sistema de gestión de flota, la orden de transporte se repite preferentemente, pudiendo configurarse, por ejemplo, mediante un parámetro, un número máximo de repeticiones.

[0335] Otras características preferidas y/o ventajas de la invención son objeto de la siguiente descripción y de la representación gráfica de ejemplos de realización.

[0336] En los dibujos muestran:

[0337] la Fig. 1, una representación esquemática en perspectiva de una primera forma de realización de un vehículo;

[0338] la Fig.2, una sección horizontal esquemática a través del vehículo de la Fig.1;

[0339] la Fig.3, una vista en planta esquemática del lado inferior del vehículo de la Fig.1;

[0340] la Fig.4, una sección vertical esquemática a través del vehículo de la Fig.1 a lo largo de la línea 4-4 en la Fig.3;

[0341] la Fig.5, una sección vertical esquemática a través del vehículo de la Fig.1 a lo largo de la línea 5-5 en la Fig.3;

[0342] la Fig.6, una sección vertical esquemática a través del vehículo de la Fig.1 a lo largo de la línea 6-6 en la Fig.3;

[0343] la Fig.7, una representación ampliada del área VII en la Fig.6;

[0344] la Fig.8, una sección horizontal esquemática a través del vehículo de la Fig.1 a lo largo de la línea 8-8 en la Fig.5;

[0345] la Fig.9, una vista esquemática en perspectiva de un dispositivo adaptador que se puede fijar al vehículo de la Fig.1 y sirve para la recepción de un objeto;

[0346] la Fig.10, otra representación esquemática en perspectiva del dispositivo adaptador de la Fig.9;

[0347] la Fig.11, una vista lateral esquemática del vehículo de la Fig.1, del dispositivo adaptador de la Fig.9 y un objeto parcialmente representado dispuesto sobre el mismo;

[0348] la Fig.12, una vista lateral esquemática de un dispositivo de apilamiento para apilar y/o desapilar vehículos; la Fig. 13, una representación esquemática del dispositivo de apilamiento correspondiente a la Fig. 12, estando dispuesta una unidad de elevación del dispositivo de apilamiento en una posición elevada; la Fig.14, una vista en perspectiva esquemática de partes de un dispositivo de transporte, que se utiliza en una instalación de procesamiento;

[0349] la Fig.15, una vista en planta esquemática de un extremo frontal del dispositivo de transporte de la Fig.14, visto a lo largo de la dirección de transporte;

[0350] la Fig. 16, una representación esquemática correspondiente a la Fig. 15 de una forma de realización alternativa de un dispositivo de transporte, en la que como dispositivo de transporte de estación está previsto un transportador aéreo, estando dispuesto el transportador aéreo en una posición baja;

[0351] la Fig.17, una representación esquemática correspondiente a la Fig.16 del dispositivo de transporte de la Fig.16, estando dispuesto el transportador aéreo en una posición elevada;

[0352] la Fig. 18, una representación esquemática correspondiente a la Fig. 15 de otra forma de realización alternativa de un dispositivo de transporte, en la que está prevista una estación con mesas de elevación para elevar un objeto;

[0353] la Fig.19, una representación esquemática de un suelo de separación de una estación, mediante el cual se separan entre sí un vehículo y un dispositivo adaptador y, eventualmente, un objeto dispuesto sobre el mismo, teniendo el suelo de separación un área de paso configurada como abertura o ranura de paso, que está delimitada en ambos lados por áreas marginales de paso inclinadas;

[0354] la Fig. 20, una representación esquemática correspondiente a la Fig. 19 de una forma de realización alternativa del suelo de separación, en la que están previstas áreas marginales de paso esencialmente en forma de L;

[0355] la Fig. 21, una representación esquemática correspondiente a la Fig. 19 de otra forma de realización alternativa del suelo de separación, en la que el área de paso puede cerrarse por medio de elementos de cierre, siendo los elementos de cierre, por ejemplo, solapas;

[0356] la Fig. 22, una representación esquemática correspondiente a la Fig. 19 de otra forma de realización alternativa de un suelo de separación, en la que el área de paso puede cerrarse mediante elementos de cierre configurados como laminillas;

[0357] la Fig.23, una representación esquemática del suelo de separación, del vehículo, así como del dispositivo adaptador de la Fig.22 correspondiente a la Fig.22, estando dispuestos uno o más elementos de recepción del vehículo en una posición elevada o extendida y elevándose de este modo el dispositivo de adaptación por un dispositivo de transporte de estación;

[0358] la Fig.24, una representación esquemática del diseño de una instalación de procesamiento, que presenta múltiples estaciones de procesamiento y múltiples áreas de carga para la carga de los vehículos;

[0359] la Fig.25, una representación esquemática correspondiente a la Fig.24 de otro nivel de la instalación de procesamiento de la Fig.24;

[0360] la Fig.26, una representación esquemática de un procedimiento para controlar un dispositivo de transporte. Los elementos idénticos o funcionalmente equivalentes están provistos de los mismos símbolos de referencia en todas las figuras.

[0361] Una primera forma de realización representada en las Figs.1 a 8 de un vehículo designado en su conjunto con 100 es en particular un vehículo de transporte sin conductor para transportar objetos 102 (véase, por ejemplo, la Fig.11 al respecto).

[0362] Como puede verse especialmente en las Figs. 1 a 8, el vehículo 100 comprende un cuerpo base 104 esencialmente paralelepipédico que forma una estructura portante del vehículo 100.

[0363] Además, el vehículo 100 comprende un chasis 106 que comprende varios, por ejemplo cuatro rodillos de apoyo 108 y un dispositivo propulsor 110.

[0364] Los rodillos de apoyo 108 están dispuestos en particular en cuatro áreas angulares 112 del vehículo 100 en un lado inferior 114 del vehículo 100.

[0365] Los rodillos de apoyo 108 están en particular parcialmente empotrados en el cuerpo base 104 del vehículo 100, de modo que el vehículo 100 tiene la altura total más baja posible.

[0366] Los rodillos de apoyo 108 están montados en particular de forma libremente giratoria en 360º alrededor de ejes de giro 116 esencialmente verticales.

[0367] En particular, los rodillos de apoyo 108 son ruedas no propulsoras.

[0368] El dispositivo propulsor 110 comprende, por ejemplo, dos elementos propulsores 118 que están formados, por ejemplo, como ruedas propulsoras 120.

[0369] Preferiblemente, a cada elemento propulsor 118 se asigna un motor propulsor 122 del dispositivo propulsor 110, de modo que los elementos propulsores 118 pueden accionarse independientemente entre sí.

[0370] Los motores propulsores 122 y los elementos propulsores 118 están preferiblemente unidos entre sí de forma rígida por medio de un elemento de eje 124.

[0371] Los elementos propulsores 118 están montados de forma giratoria, en particular en extremos opuestos del elemento de eje 124.

[0372] El elemento de eje 124 está montado de forma giratoria o basculante en el cuerpo base 104 del vehículo 100 por medio de un elemento de apoyo 126 del dispositivo propulsor 110. Para ello, el elemento de apoyo 126 tiene esencialmente forma de C, por ejemplo, y/o comprende una parte central 128 y dos patas 130 que sobresalen de la parte central 128 en la misma dirección.

[0373] Un extremo de una pata 130 alejada de la parte central 128 forma preferiblemente un punto de apoyo 132 en el que el elemento de apoyo 126 está alojado de forma giratoria o basculante en el cuerpo base 104 del vehículo 100.

[0374] La otra pata 130 del elemento de apoyo 126 interacciona preferiblemente con un elemento de resorte 134, de modo que el movimiento basculante y/o el movimiento giratorio del elemento de apoyo 126 con respecto al punto de apoyo 132, en particular alrededor de un eje de apoyo 136 especificado por el apoyo el punto 132, es un movimiento de resorte.

[0375] El eje de apoyo 136 es en particular esencialmente paralelo a una dirección de marcha principal 138 del vehículo 100, que al mismo tiempo es preferiblemente paralela a un eje central longitudinal horizontal 140 del vehículo 100. En particular, en la parte central 128 del elemento de apoyo 126 está prevista una conexión giratoria 142 para conectar el elemento de apoyo 126 con el elemento de eje 124.

[0376] En particular, el elemento de eje 124 está montado de forma basculante sobre el elemento de apoyo 126 por medio de la conexión giratoria 142.

[0377] Un eje de giro 144, alrededor del cual el elemento de eje 124 es basculante con respecto al elemento de apoyo 126, es preferiblemente paralelo al eje de apoyo 136 y/o paralelo al eje central longitudinal 140 y/o paralelo a la dirección principal de marcha 138.

[0378] Además, de modo preferente, el eje de giro 144 está dispuesto esencialmente en el centro entre los dos elementos propulsores 118 y/o esencialmente en el centro entre los dos motores propulsores 122.

[0379] Dado que el eje de giro 144 y el eje de apoyo 136 están desplazados paralelamente entre sí, la conexión giratoria 142 y, por lo tanto, también el elemento de eje 124 junto con los elementos propulsores 118 dispuestos en él se pueden elevar o bajar mediante giro del elemento de apoyo 126 alrededor del eje de apoyo 136. Como puede verse en particular en la Fig.4, de esta manera las ruedas propulsoras 118 en particular pueden posicionarse de manera que sobresalgan del cuerpo base 104 en diferentes extensiones.

[0380] Un dispositivo propulsor 146, que puede verse por ejemplo en la Fig.2, sirve preferiblemente para ajustar una orientación de giro del elemento de apoyo 126 alrededor del eje de apoyo 136. En particular, esto se puede efectuar mediante desplazamiento del elemento de resorte 134 o mediante desplazamiento de una contraparte que engrana en el elemento de resorte 134.

[0381] Finalmente, por medio del dispositivo propulsor 146 se puede ajustar preferiblemente en qué medida sobresalen los elementos propulsores 118 del cuerpo base 104.

[0382] Dado que el dispositivo propulsor 110, en particular el elemento de eje 124 y los elementos propulsores 118, están dispuestos esencialmente centrados en el cuerpo base 104 con respecto al eje central longitudinal 140 del vehículo 100, el vehículo 100 se puede maniobrar en un espacio especialmente reducido. En particular, el vehículo 100 puede girar en el lugar, accionándose los elementos propulsores 118 en diferentes sentidos de giro por medio del respectivo motor propulsor 122.

[0383] Como puede verse en particular en la Fig.4, los elementos propulsores 118 están unidos rígidamente entre sí por medio del elemento de eje 124, de modo que un eje motriz 148 formado de este modo es esencialmente un eje rígido.

[0384] Los motores propulsores 122 del vehículo 100 se abastecen preferiblemente con energía eléctrica por un acumulador de energía 150 del vehículo 100.

[0385] El acumulador de energía 150 comprende en particular varias unidades acumuladoras de energía 152, por ejemplo, varios supercondensadores 154.

[0386] El acumulador de energía 150 puede cargarse mediante un dispositivo de carga 156.

[0387] El dispositivo de carga 156 comprende en particular un área de carga 158 que está dispuesta, por ejemplo, en un fondo transitable 160, en particular un suelo de nave 162 (véanse en particular las Figs.4 y 7). El área de carga 158 comprende en particular un punto de conexión de carga 164 que está fijado, por ejemplo atornillado, al fondo transitable 160.

[0388] Un punto de conexión de carga 164 del vehículo 100 acoplable al punto de conexión de carga 164 del área de carga 158 está dispuesto preferiblemente en el vehículo, particularmente en el lado inferior 114 del vehículo 100 (véase, por ejemplo, la Fig.3).

[0389] Los puntos de conexión de carga 164 pueden presentar o formar, por ejemplo, un contacto por rozamiento. También son concebibles otras variantes de transmisión mecánica o sin contacto. Por ejemplo, también puede estar prevista una transmisión de energía inductiva.

[0390] En una forma de realización alternativa (no representada) del vehículo 100, uno o más puntos de conexión de carga 164 adicionales pueden estar dispuestos y/o formados, por ejemplo, en una pared lateral 166 del vehículo 100, en particular del cuerpo base 104. Por ejemplo, pueden estar previstas conexiones de enchufe convencionales para la conexión de un cable de carga.

[0391] Además, como alternativa o de manera complementaria, puede estar previsto un punto de conexión de carga 164 del vehículo 100 en uno o más elementos de recepción (que se describirán a continuación).

[0392] Como puede verse en particular en las Figs.1, 2, 7 y 8, el vehículo 100 comprende un dispositivo de recepción 168 mediante el cual se pueden recibir uno o más objetos 102.

[0393] En particular, el dispositivo de recepción 168 comprende uno o más, por ejemplo dos elementos de recepción 170 que sobresalen del cuerpo base 104 del vehículo 100 en un lado superior 172 del mismo.

[0394] Los elementos de recepción 170 están formados en particular en forma de varillas o pernos.

[0395] Los elementos de recepción 170 están formados preferiblemente al menos en secciones y/o al menos aproximadamente en forma de cilindro, por ejemplo en forma de cilindro circular.

[0396] Los elementos de recepción 170 tienen preferiblemente una altura H<AE>que corresponde al menos aproximadamente una altura H<GK>del cuerpo base 104 del vehículo 100.

[0397] Cada elemento de recepción 170 comprende preferiblemente una sección de vástago 173, a la que está conectada una sección de recepción 174.

[0398] La sección de recepción 174 se estrecha preferiblemente contra una dirección de la gravedad g, siempre que el vehículo 100 esté en un plano horizontal y el lado superior 172 del cuerpo base 104 esté orientado hacia arriba.

[0399] Como puede verse especialmente en las Figs.4 y 6, los elementos 170 de recepción están dispuestos de tal manera que sus ejes centrales se encuentran en un plano central longitudinal vertical 176 del vehículo 100. Los elementos de recepción 170 se pueden mover en particular por medio de un dispositivo propulsor de elevación 178, en particular son extensibles hacia arriba desde el cuerpo base 104 e insertables de nuevo en este al menos parcialmente.

[0400] Para ello, el dispositivo propulsor de elevación 178 comprende en particular un motor propulsor de elevación 180, que es, por ejemplo, un motor eléctrico y puede ser propulsado con energía del acumulador de energía 150. Además, el dispositivo propulsor de elevación 178 comprende un elemento propulsor de elevación 182, por ejemplo una correa propulsora de elevación 184, mediante el cual los elementos de recepción 170 están acoplados entre sí y además con el motor propulsor de elevación 180.

[0401] Por lo tanto, los dos elementos de recepción 170 son desplazables en particular de manera conjunta por medio del motor propulsor de elevación 180.

[0402] Dado que los elementos de recepción 170 están dispuestos preferiblemente a lo largo del eje central longitudinal 140 del vehículo 100 en lados opuestos del dispositivo propulsor 110, para el acoplamiento permanente de los dos elementos de recepción 170 por medio del elemento propulsor de elevación 182 es ventajoso que el elemento propulsor de elevación 182 se extienda tanto hacia uno como hacia el otro elemento de recepción 170.

[0403] Como puede verse especialmente en la Fig.8, el elemento propulsor de elevación 182 formado, por ejemplo, como correa propulsora de elevación 184, atraviesa el dispositivo propulsor 110 para este fin.

[0404] El elemento propulsor de elevación 182 se extiende en particular a través de un espacio intermedio 186 formado entre las dos patas 130 del elemento de apoyo 126.

[0405] Con respecto al elemento de eje 124 y/o al elemento de apoyo 126, también se puede ver en la Fig.4 que el elemento propulsor de elevación 182 se extiende preferiblemente también por debajo del dispositivo propulsor 110.

[0406] Por lo tanto, los elementos de recepción 170 están acoplados mecánicamente de manera especialmente sencilla, por lo que es posible un accionamiento fiable de los mismos para la recepción de uno o más objetos 102.

[0407] El vehículo 100 comprende preferiblemente uno o más sensores de recepción 188, por medio de los cuales es posible detectar si en el vehículo 100 está dispuesto un objeto 102 y/o un dispositivo adaptador, todavía por describir.

[0408] Los sensores de recepción 188 están dispuestos en particular a lo largo del eje central longitudinal 140 del vehículo 100 delante y detrás de uno de los elementos de recepción 170 (véanse en particular las Figs.1 y 2). El procedimiento de detección se aborda con más detalle a continuación en relación con la descripción del dispositivo adaptador.

[0409] Como puede verse especialmente en la Fig.5, el vehículo 100 comprende uno o más dispositivos sensores 190 que están dispuestos especialmente en las áreas angulares 112 del vehículo 100, especialmente del cuerpo base 104.

[0410] En particular, en dos áreas angulares 112 opuestas en diagonal está previsto en cada caso exactamente un dispositivo sensor 190.

[0411] Un área del entorno 192 del vehículo 100 puede ser supervisada por medio de dispositivos sensores 190, en particular para posibilitar un funcionamiento de conducción autónomo del vehículo 100.

[0412] Además, en un lado superior 172 del cuerpo base 104 puede estar previsto, por ejemplo, un lector de código de barras 194, mediante el cual, por ejemplo, pueden registrarse informaciones sobre un objeto 102 dispuesto o a disponer en el vehículo 100, en particular escaneando un código de barras dispuesto, por ejemplo, en el objeto 102 y/o en el dispositivo adaptador.

[0413] El cuerpo base 104 está preferiblemente provisto de una cubierta 196 en su lado superior 172.

[0414] La cubierta 196 es en particular una placa colocada encima de ella, que descansa sobre un área de apoyo 198 cerrada en forma de anillo y termina esencialmente al ras con el área de apoyo 198.

[0415] De este modo, la cubierta 196 también se fija preferiblemente al cuerpo base 104 sin elementos de fijación adicionales, en particular sin posibilitar que personas no autorizadas retiren la tapa 196 sin herramientas. La cubierta 196 es preferiblemente transparente, por ejemplo como transparente teñida.

[0416] Los componentes del vehículo 100 dispuestos en el interior del cuerpo base 104 son visibles preferiblemente a través de la cubierta 196.

[0417] Debido a la configuración transparente de la cubierta 196, en particular se puede lograr un efecto inhibidor disuasorio para evitar un acceso de personas al lado superior 172 del cuerpo base 104. De esta manera, por ejemplo, se puede optimizar la seguridad durante el funcionamiento del vehículo 100.

[0418] El vehículo 100 comprende además preferiblemente un dispositivo de advertencia 200, por medio del cual se puede emitir una advertencia en caso de que el dispositivo sensor 190 detecte un objeto perturbador, por ejemplo, una persona que se encuentra en una calzada.

[0419] El dispositivo de advertencia 200 es, por ejemplo, un dispositivo de advertencia acústico y/o un dispositivo de advertencia óptico, mediante el cual puede generarse y emitirse correspondientemente al entorno una señal de advertencia acústica, por ejemplo, un tono de advertencia o un mensaje de advertencia, y/o una señal de advertencia visual, por ejemplo una luz intermitente.

[0420] Por ejemplo, mediante uno o más elementos de visualización 202 del vehículo 100 se puede generar una señal de advertencia intermitente para una advertencia acústica.

[0421] El vehículo 100, en particular uno, más o todos los componentes antes mencionados, pueden ser controlados preferiblemente por medio de un dispositivo de control 204 del vehículo 100.

[0422] El dispositivo de control 204 puede actuar en particular de forma completamente autónoma o comunicarse con una instalación de control superior.

[0423] Los objetos 102 se pueden disponer, por ejemplo, directamente en el vehículo 100, por ejemplo, en los elementos de recepción 170.

[0424] Por el contrario, el uso de un dispositivo adaptador 208 puede ser ventajoso, en particular para la disposición de objetos grandes y/o pesados 102, por ejemplo carrocerías de vehículos 206.

[0425] Un dispositivo adaptador 208 se muestra en las Figs.9 a 11 a modo de ejemplo.

[0426] El dispositivo adaptador 208 comprende en particular un elemento central 210 que conecta dos o más elementos adaptadores 212 entre sí.

[0427] Los elementos adaptadores 212 están adaptados al objeto 102 a transportar. Por ejemplo, cada elemento adaptador 212 presenta uno, dos o más de dos pernos de recepción 214 que, por ejemplo, sobresalen hacia arriba en contra de la dirección de la gravedad g y engranan en la parte inferior de un objeto 102 formado, por ejemplo, como carrocería de vehículo 206.

[0428] Los elementos adaptadores 212 están adaptados a los objetos 102 a transportar respecto a geometría, tamaño, número y/o configuración de los pernos de recepción 214.

[0429] Como puede verse en particular en la Fig. 10, el dispositivo adaptador 208 está provisto de dos áreas de engranaje 216, por ejemplo aberturas o ranuras de inserción 218, en las que pueden engranar los elementos de recepción 170, en particular las secciones de recepción 174 de los elementos de recepción 170.

[0430] Las aberturas o ranuras de inserción 218 están diseñadas en particular de forma cónica para crear una conexión estable entre el dispositivo adaptador 208 y los elementos de recepción 170.

[0431] En la forma de realización del dispositivo adaptador 208 representada en las Figs. 9 a 11, las áreas de engranaje 216, en particular las aberturas o ranuras de inserción 218, están dispuestas en los elementos adaptadores 212. Sin embargo, también puede estar previsto que estos estén previstos y/o configurados en el elemento central 210.

[0432] Como también puede verse en las Figs.9 y 10, el dispositivo adaptador 208 incluye una asistencia de detección 220 que está formada, por ejemplo, como una abertura o ranura de paso. La asistencia de detección 220 está dispuesta delante o detrás de un área de engranaje 216, en particular una abertura o ranura de inserción 218, en particular con respecto a una dirección longitudinal del dispositivo adaptador 208, en particular a la misma distancia que uno o ambos sensores de registro 188 de un elemento de recepción 170 del vehículo 100. Dado que solo está presente una asistencia de detección 220, por medio de los sensores de registro 188 se puede supervisar si el dispositivo adaptador 208 está dispuesto en una orientación de giro correcta en el vehículo 100, ya que la asistencia de detección 220, es decir, en el caso de una abertura o ranura de paso, no puede detectar un objeto dispuesto directamente sobre el sensor de recepción 188, o bien el elemento central 210, dependiendo de que el dispositivo adaptador 208 esté dispuesto en una orientación deseada en el vehículo 100 o no.

[0433] La presencia de un elemento adaptador 212 puede supervisarse preferiblemente por medio del sensor de recepción adicional 188 no asignado a la asistencia de detección 220, con lo cual se puede determinar si en el vehículo 100 está dispuesto un dispositivo adaptador 208.

[0434] Por supuesto, son concebibles muchas otras variantes de detección, por ejemplo, el uso de sensores de contacto en el elemento de recepción 170, en particular la sección de recepción 174, para establecer un contacto mecánico o eléctrico para la detección y/o la supervisión del dispositivo adaptador 208.

[0435] El vehículo 100 es en particular componente de un dispositivo de transporte 222.

[0436] El dispositivo de transporte 222 comprende, en particular, varios vehículos 100 de forma esencialmente idéntica. El dispositivo de transporte 222 es, por ejemplo, componente de una instalación de procesamiento 224, en particular de una instalación para la producción de automóviles.

[0437] En particular cuando el dispositivo de transporte 222 comprende numerosos vehículos 100, todos los cuales están esencialmente unidos al suelo, puede ser ventajoso apilar los vehículos 100 al menos temporalmente. Por lo tanto, el dispositivo de transporte 222 comprende preferiblemente un dispositivo de apilamiento 225, que se muestra a modo de ejemplo en las Figs.12 y 13.

[0438] El dispositivo de apilamiento 225 comprende en particular una unidad de elevación 226, que permite elevar uno o más vehículos 100 a diferentes niveles de altura.

[0439] Para ello, la unidad de elevación 226 está dispuesta, por ejemplo, en una depresión 228 y comprende, por ejemplo, un suelo de elevación 230 que, de modo preferente, se puede colocar esencialmente al ras con un fondo inferior 160 transitable.

[0440] De este modo, un vehículo 100 puede avanzar en particular desde el fondo inferior transitable 160 directamente sobre el suelo de elevación 230 del dispositivo de apilamiento 225.

[0441] El vehículo 100 puede elevarse entonces especialmente por medio de la unidad de elevación 226.

[0442] Otro vehículo 100, que está dispuesto en particular directamente al lado de la depresión 228 y/o directamente al lado de la unidad de elevación 226, forma entonces la base para una pila de varios vehículos 100.

[0443] Como puede verse en particular en la Fig.13, el vehículo 100 conducido sobre el suelo de elevación 230 puede ser conducido sobre el vehículo 100 dispuesto junto a él después de la elevación por medio de la unidad de elevación 226 y, por lo tanto, puede ser apilado sobre el otro vehículo.

[0444] Dependiendo de cuánto sobresalgan uno o más elementos de recepción 170 del lado superior 172 del cuerpo base 104 del respectivo vehículo 100, estos elementos de recepción 170 pueden dificultar un apilamiento. Por lo tanto, en una configuración puede ser ventajoso que uno o más elementos intermedios 232 se apliquen sobre el vehículo 100 que forma la base de la pila de vehículos 100 para posibilitar posteriormente una conducción del otro vehículo 100.

[0445] Los vehículos 100 apilados unos encima de otros pueden preferiblemente estar conectados entre sí por medio de uno o más dispositivos de seguridad (no representados). Por ejemplo, los elementos de recepción 170 del vehículo inferior 100 podrían extenderse para encajar en áreas de acoplamiento correspondientes en un lado inferior 114 del vehículo superior 100 y, por lo tanto, fijar los vehículos 100 entre sí.

[0446] Por supuesto, por medio del dispositivo de apilamiento 225 se pueden apilar más de dos vehículos 100 uno encima de otro.

[0447] Además, varios vehículos 100 apilados unos encima de otros pueden desapilarse en orden inverso. Esto puede ser ventajoso en particular para un transporte de vehículos 100 desde un lugar de producción de los mismos a un lugar de uso de los mismos para minimizar el área de transporte requerida para el transporte.

[0448] El dispositivo de transporte 222 comprende preferiblemente una o más estaciones 234 a las que se pueden transportar los objetos 102 por medio de varios vehículos 100.

[0449] Las estaciones 234 son en particular estaciones de procesamiento 236 cuando el dispositivo de transporte 222 es parte de una instalación de procesamiento 224.

[0450] Por ejemplo, uno o más robots 238 para el tratamiento de una superficie de los objetos 102, en particular las carrocerías de vehículos 206, están dispuestos en las estaciones de procesamiento 236.

[0451] Como alternativa o de manera complementaria a los robots 238, las estaciones de procesamiento 236 también pueden estar previstas para actividades manuales.

[0452] Como puede verse en particular en las Figs.14 y 15, una estación 234 comprende preferiblemente una primera posición 240, que es en particular una posición de entrega 242 y se utiliza para la transferencia de un objeto 102 desde un vehículo 100 a un dispositivo de transporte de estación 244.

[0453] El dispositivo de transporte de estación 244 es en particular un tren de rodillos 245. De manera complementaria o alternativa a este, puede estar previsto un transportador de cadenas y/o un transportador de rieles.

[0454] En la primera posición 240, la estación 234 comprende en particular un dispositivo elevador 246, por medio del cual el dispositivo de transporte de estación 244 se puede elevar y bajar para elevar el objeto 102 del vehículo 100.

[0455] De manera alternativa o complementaria, puede estar previsto que los elementos de recepción 170 del vehículo 100 se bajen cuando el vehículo 100 está dispuesto en la primera posición 240 para colocar el objeto 102 en el dispositivo de transporte de estación 244 y transferirlo de este modo al dispositivo de transporte de estación 244. Como se puede ver en particular en la Fig.15, la estación 234 comprende en particular uno o más suelos de separación 248 que están dispuestos sobre un fondo transitable 160, en particular sobre un suelo de nave 162, y bajo los cuales puede circular el vehículo 100.

[0456] Por el contrario, el objeto 102 está dispuesto por encima del suelo de separación 248.

[0457] El dispositivo de transporte de estación 244 está integrado en particular en el suelo de separación 248. El suelo de separación 248 en particular se puede elevar o bajar en la primera posición 240 por medio del dispositivo de elevación 246 para elevar el objeto 102 del vehículo 100.

[0458] El objeto 102 puede ser transportado a través de la estación de procesamiento 236 en particular en la dirección de transporte 250 por medio del dispositivo de transporte de estación 244.

[0459] En particular, el objeto 102 puede transportarse desde la primera posición 240 a través de un área de procesamiento 252 de la estación de procesamiento 236 y hasta una segunda posición 254 de la estación 234. La segunda posición 254 es en particular una posición de recepción 256 en la que el objeto 102 puede transferirse desde el dispositivo de transporte de estación 244 a un vehículo 100, es decir, en la que el objeto 102 puede ser recibido por el vehículo 100.

[0460] También la segunda posición 254 está provista en particular de un dispositivo de elevación 246 para elevar y bajar el suelo de separación 248, que también está previsto en la segunda posición 254, para finalmente transferir el objeto 102 al vehículo 100.

[0461] La representación en tres partes de la estación 234 en las Figs.14 y 15 sirve para la representación simplificada de las posiciones funcionalmente diferentes. En una configuración real del dispositivo de transporte 222, el dispositivo de transporte de estación 244 por supuesto está formado de manera ininterrumpida con el fin de transportar realmente el objeto 102 desde la primera posición 240 a la segunda posición 254.

[0462] En la posición intermedia 258 formada entre la primera posición 240 y la segunda posición 254 por el área de procesamiento 252, la carrocería de vehículo 206 puede ser procesada, en particular tratada.

[0463] En particular, se puede realizar un tratamiento de superficie, un sellado de costuras y/o un control en el objeto 102 por medio de uno o más robots 238 y/o por medio de procesamiento manual.

[0464] En particular, cuando se puede producir contaminación en el área de procesamiento 252, puede ser ventajoso que el suelo de separación 248 tenga forma cerrada al menos en el área de procesamiento 252. Por consiguiente, el suelo de separación 248 presenta una sección cerrada 260 que se extiende en particular por toda la longitud de la zona de procesamiento 252 a lo largo de la dirección de transporte 250.

[0465] En la primera posición 240 y/o en la segunda posición 254, el suelo de separación 248 presenta preferiblemente un área de paso 262, que está formada especialmente como abertura o ranura de paso 264 y se extiende a lo largo de la dirección de transporte 250.

[0466] En particular, uno o más elementos de recepción 170 del vehículo 100 pueden sobresalir a través de esta área de paso 262 para posicionar el objeto 102 por encima del suelo de separación 248 moviéndose el vehículo 100 por debajo del suelo de separación 248.

[0467] En particular, con los elementos de recepción 170 insertados, el vehículo 100 también puede pasar por debajo de la sección cerrada 260 del suelo de separación 248 sin riesgo de colisión con el suelo de separación 248. Para ello, el suelo de separación 248 presenta en particular una elevación de sección transversal triangular, por ejemplo, que se extiende a lo largo de la dirección de transporte 250 y crea así un espacio libre para los elementos de recepción 170 debajo de la base de separación 248.

[0468] El área por debajo del suelo de separación 248 es en particular un espacio de conducción 266 que no es accesible para personas.

[0469] Por lo tanto, los vehículos 100 no representan ningún peligro en este espacio de conducción 266, de modo que los vehículos 100 pueden conducirse, por ejemplo, a mayor velocidad.

[0470] Por consiguiente, el área por debajo del suelo de separación 248 puede ser en particular un área rápida 268 en la que los vehículos 100 pueden propulsarse en un modo rápido.

[0471] Fuera de la estación 234 y en particular cuando hay personas en el entorno de un vehículo 100 sin separación espacial del mismo, este vehículo 100 puede propulsarse preferiblemente en un modo de seguridad. El área fuera del área rápida 268 es, por lo tanto, en particular un área de seguridad 270.

[0472] Como también se puede ver en las Figs.14 y 15, el dispositivo adaptador 208 también puede estar configurado como patín, en particular para posibilitar un transporte sencillo del objeto 102 en un dispositivo de transporte de estación 244 formado como tren de rodillos 245.

[0473] Una o más zonas de engranaje 216, en particular la abertura o ranura de inserción 218, están entonces dispuestas y/o formadas preferiblemente en un travesaño o en un elemento central dispuesto en travesaños del dispositivo adaptador 208 formado como patín.

[0474] En el sentido de un uso eficiente de los vehículos 100 en el dispositivo de transporte 222, puede ser ventajoso que el vehículo 100 para el transporte de un objeto 102 no esté asignado permanentemente al mismo objeto 102. Por ejemplo, se puede efectuar una optimización del uso del vehículo transportando un objeto 102 a transportar al dispositivo de transporte de estación 244 por medio de un vehículo 100 en la primera posición 240 de una estación 234. Un objeto 102 que ya ha sido transferido al dispositivo de transporte de estación 244, que mientras tanto ha sido procesado en la estación de procesamiento 236 y ha sido transportado a la segunda posición 254 por medio del dispositivo de transporte de estación 244, puede ser recibido y transportado adicionalmente entonces por este vehículo 100.

[0475] Por lo tanto, el vehículo 100 omite preferiblemente al menos un ciclo en el transporte de objetos 102 a través de la estación 234.

[0476] Una forma de realización alternativa de una estación 234 representada en las Figs.16 y 17 difiere de la forma de realización representada en las Figs. 14 y 15 esencialmente en que los objetos 102 en el área de procesamiento 252 no permanecen en el dispositivo de transporte de estación 244 formado como tren de rodillos 245. Más bien, está prevista una instalación de elevación 272 para elevar los objetos 102 desde el dispositivo de transporte de estación 244 y/o desde el dispositivo adaptador 208.

[0477] La instalación de elevación 272 es en particular un transportador aéreo y/o un carril aéreo eléctrico o al menos posibilita elevar el objeto 102 estacionario en dirección horizontal.

[0478] Por medio de la instalación de elevación 272 se puede hacer accesible en particular un lado inferior del objeto 102 para los robots 238 y/o para un procesamiento manual, por ejemplo para aplicar una protección de bajos o un sellado de costura en un lado inferior del objeto 102, en particular una carrocería de vehículo 206.

[0479] Por lo demás, la forma de realización de la estación 234 representada en las Figs.16 y 17 corresponde en cuanto a diseño y función a la forma de realización representada en las Figs. 14 y 15, por lo que se hace referencia a la descripción anterior.

[0480] En el dispositivo de transporte 222 pueden estar previstas una o más estaciones 234 según la forma de realización representada en las Figs.14 y 15, así como según la forma de realización representada en las Figs.

[0481] 16 y 17, en especial para realizar diferentes pasos de procesamiento en el objeto 102.

[0482] Otra forma de realización alternativa de una estación 234 representada en la Fig. 18 difiere de la forma de realización representada en las Figs.16 y 17 esencialmente en que la instalación de elevación 272 está formada como mesa de elevación 274 dispuesta a ambos lados del dispositivo de transporte de estación 244.

[0483] Esto también permite llevar los objetos 102 a diferentes niveles de altura para llevar a cabo diferentes pasos de procesamiento en el objeto 102.

[0484] Por lo demás, la forma de realización alternativa de la estación 234 representada en la Fig.18 corresponde a la forma de realización representada en las Figs.16 y 17 respecto a estructura y función, por lo que se hace referencia a la descripción anterior.

[0485] La forma de realización de una estación 234 representada en la Fig.18 también puede estar prevista una o más veces en un dispositivo de transporte 222, en particular como alternativa o de manera complementaria a una o varias de las formas de realización según las Figs. 14 y 15 y/o alternativamente o de manera complementaria a una o más de las formas de realización según las Figs.16 y 17.

[0486] En las Figs.19 a 23 se representan ampliadas diferentes variantes del suelo de separación 248 y del área de paso 262 para aclarar su función y variantes de la misma.

[0487] Cada una de las formas de realización del suelo de separación 248 y/o del área de paso 262 representadas en las Figs.19 a 23 puede estar prevista en principio en cualquier estación 234 concebible, en particular cada una de las formas de realización descritas anteriormente y/o representadas en las Figs.14 a 18

[0488] Una configuración del suelo de separación 148 representada en la Fig. 19 corresponde esencialmente a la forma de realización representada en las Figs.14 a 18, estando completamente abierta el área de paso 262 y en particular no estando prevista ninguna sección cerrada 260.

[0489] Para minimizar una contaminación del vehículo 100 por debajo del suelo de separación 248 se puede prever, por ejemplo, que el elemento central 210 del dispositivo adaptador 208 tenga una anchura, tomada transversalmente a la dirección de transporte 250, que sea mayor que la anchura de la abertura o ranura de paso 264.

[0490] De modo preferible, la abertura o ranura de paso 264 puede por lo tanto cubrirse al menos parcialmente por medio del elemento central 210.

[0491] Las dos áreas del suelo de separación 248 que delimitan el área de paso 262 se denominan en adelante áreas marginales de paso 276 y, en el ejemplo de realización representado en la Fig. 19, están orientadas, por ejemplo, oblicuamente a la dirección de la gravedad g. Las áreas marginales de paso 276 se extienden oblicuamente hacia arriba, en particular partiendo del suelo de separación 248. De esta manera se puede evitar en particular una caída o rodadura no deseada de objetos en la abertura o ranura de paso 264. Además, la configuración adecuada de las áreas marginales de paso 276 puede minimizar un peligro potencial para personas que parte de la abertura o ranura de paso 264.

[0492] En particular, las áreas marginales de paso 276 son componente de la elevación formada en el suelo de separación 248 para proporcionar un espacio de movimiento para los elementos de recepción 170.

[0493] Como puede verse en líneas discontinuas en la Fig.19, en una configuración del vehículo 100 y/o del dispositivo de transporte 222, un dispositivo de carga 156 para la carga de un acumulador de energía 150 del vehículo 100 también puede estar formado como alternativa o de forma complementaria a las formas de realización ya descritas y/o representadas, de modo que se efectúe una transmisión de energía desde un área de carga 158 al vehículo 100 en el área de uno o más elementos de recepción 170.

[0494] Para ello, un elemento de recepción 170 está provisto, por ejemplo, de una o más áreas de contacto 278, que forman un punto de conexión de carga 164 del vehículo 100.

[0495] Un punto de conexión de carga 164 que debe acoplarse con este está formado, por ejemplo, por uno o más elementos de contacto 280, que están dispuestos en particular en el suelo de separación 248 y sobresalen en dirección al elemento de recepción 170, en particular hacia las áreas de contacto 278.

[0496] En particular, los elementos de contacto 280 forman contactos por rozamiento que permiten una transmisión de energía por contacto desde el área de carga 158 al vehículo 100.

[0497] También puede estar previsto un contacto de control 282, en particular para el control optimizado del proceso de carga. Como alternativa o de manera complementaria, la transmisión de información necesaria para la optimización del proceso de carga puede realizarse de forma inalámbrica, por ejemplo, a través de WLAN. Otra forma de realización del suelo de separación 248 representada en la Fig. 20 difiere de la forma de realización representada en la Fig. 19 esencialmente en que las áreas marginales de paso 276 sobresalen esencialmente paralelas entre sí y/o esencialmente perpendiculares desde el suelo de separación 248 y, por lo tanto, por ejemplo, presentan esencialmente forma de L.

[0498] Por lo demás, la forma de realización del suelo de separación 248 representada en la Fig.20 corresponde a la forma de realización representada en la Fig.19 respecto a estructura y función, por lo que se hace referencia a la descripción anterior.

[0499] Una forma de realización de un suelo de separación 248 representada en la Fig. 21 difiere de la forma de realización representada en la Fig.20 esencialmente en que las áreas marginales de paso 276 están dispuestas y/o formadas de forma basculante en el suelo de separación 248.

[0500] Por consiguiente, el área marginal de paso 276 comprende en particular uno o más elementos de cierre 284, que están dispuestos preferiblemente de forma basculante en el suelo de separación 248 y permiten un cierre del área de paso 262, en particular de la abertura o ranura de paso 264.

[0501] Los elementos de cierre 284 están preferiblemente cargados por resorte y/o dispuestos y/o formados de tal manera que llegan de manera automática a una posición cerrada esencialmente horizontal, por ejemplo, debido a la gravedad sin un accionamiento de los mismos.

[0502] Si ahora se conduce un vehículo 100 por debajo del suelo de separación 248, se puede efectuar una apertura de los elementos de cierre 248 dependiendo de una posición extendida de los elementos de recepción 170 presionándose, en especial elevándose estos hacia arriba mediante los elementos de recepción 170. Tan pronto como el elemento de recepción 170 o los elementos de recepción 170 se hayan hecho pasar por los elementos de cierre 248 individuales, estos vuelven a la posición cerrada preferiblemente de forma automática. Preferiblemente, numerosos elementos de cierre 248 están dispuestos unos detrás de otros a lo largo de la dirección de transporte 250 y de manera accionable independientemente entre sí.

[0503] Por lo tanto, preferiblemente, siempre están en la posición abierta solo aquellos elementos de cierre 248 en los que actualmente también engrana y/o está dispuesto un elemento de recepción 170.

[0504] Por lo demás, la forma de realización del suelo de separación 248 representada en la Fig.21 corresponde a la forma realización representada en la Fig.20 respecto a estructura y función, por lo que se hace referencia a la descripción anterior.

[0505] Una forma de realización alternativa de un suelo de separación 248 representada en la Fig.22 difiere de la forma de realización representada en la Fig. 21 esencialmente en que los elementos de cierre 248 están formados, por ejemplo, como laminillas y se pueden desviar en particular en una dirección horizontal para liberar temporalmente el área de paso 262 para el paso de uno o más elementos de recepción 170.

[0506] En este caso, los elementos de cierre 248 – así como básicamente también los elementos de cierre 248 según la Fig. 21 - pueden formar o comprender uno o más elementos de contacto 280, de modo que se puede transmitir energía para la carga del acumulador de energía 150 del vehículo 100 por medio de los elementos de cierre 248.

[0507] Dependiendo del posicionamiento del elemento de recepción 170 y/o dependiendo de la configuración del elemento de recepción 170, pueden estar disponibles diferentes áreas para el engranaje de los elementos de cierre 248 y/o de los elementos de contacto 280.

[0508] Como puede verse especialmente en las Figs.22 y 23, puede estar previsto que los elementos de alojamiento 170 comprendan y/o estén dispuestos en un cilindro de alojamiento 286 que sobresalga ya del cuerpo base 104 del vehículo 100. Las partes móviles de los elementos de recepción 170 o la totalidad de los elementos de recepción 170 son móviles en particular con respecto al cuerpo base 104 y/o al respectivo cilindro de recepción 286, en particular son extensibles desde el mismo y/o insertables en el mismo.

[0509] El cilindro receptor 286 puede estar formado, por ejemplo, de tal manera que sobresalga siempre por el área de paso 262, en particular por la abertura o ranura de paso 264. Mediante diferente posicionamiento de los elementos de recepción 170, en particular mediante diferente extensión de las piezas móviles desde el cilindro de alojamiento 286, se puede bajar (véase la Fig.22) o elevar (véase la Fig.23), por ejemplo, un dispositivo adaptador 208 junto con un objeto 102 dispuesto en este.

[0510] Por lo demás, la forma de realización del suelo de separación 248 representado en las Figs. 22 y 23 corresponde a la forma de realización representada en la Fig.21 respecto a estructura y función, por lo que se hace referencia a la descripción anterior.

[0511] Un ejemplo de un diseño de una instalación de procesamiento 224 se muestra esquemáticamente en las Figs.

[0512] 24 y 25.

[0513] La instalación de procesamiento 224 comprende en este caso numerosas estaciones 234, que son en particular estaciones de procesamiento 236 para el procesamiento y/o el control de objetos 102, en particular carrocerías de vehículos 206.

[0514] Las Figs.24 y 25 muestran en este caso dos niveles diferentes 288 de la misma instalación de procesamiento 224, por lo que ambas Fig.24, 25 deben considerarse conjuntamente para la siguiente descripción.

[0515] La instalación de procesamiento 224 comprende en particular uno o más dispositivos de transferencia 290, por medio de los cuales los objetos 102 a transportar pueden llevarse al nivel respectivo 288.

[0516] Los dispositivos de transferencia 290 son en particular ascensores u otros dispositivos de elevación.

[0517] La instalación de procesamiento 224 comprende en particular un dispositivo de transporte 222 según una de las formas de realización descritas anteriormente y, por lo tanto, en particular varios vehículos 100 para el transporte de objetos 102.

[0518] En aras de una mayor claridad, los objetos 102 y los vehículos 100 no se representan en las Figs.24 y 25. Más bien, en estas figuras se representan vías de transporte 292 y vías de transporte de retorno 294, a lo largo de las cuales se pueden desplazar los vehículos 100.

[0519] Los objetos 102 se pueden transportar a lo largo de las vías de transporte 292.

[0520] Únicamente los vehículos 100 sin objetos 102 dispuestos en ellos pueden moverse a lo largo de las vías de transporte de retorno 294, en particular para llevar los vehículos 100 de nuevo desde una posición final de una sección de procesamiento de la instalación de procesamiento 224 a una posición inicial. Las estaciones 234 se representan como rectángulos y están provistas de letras, que indican una secuencia de transporte ejemplar. En particular, los objetos pueden ser alimentados a las siguientes estaciones 234 uno tras otro por medio de los vehículos 100: por ejemplo, desde un almacén de clasificación 296, los objetos 102 se alimentan obligatoriamente uno tras otro a las estaciones A, B, C y D por medio de uno o más vehículos 100 (véase la Fig.25).

[0521] Las estaciones E y F son opcionales y pueden omitirse o atravesarse varias veces, en particular en diferentes secuencias.

[0522] Los objetos 102 se transportan a continuación a un dispositivo de transferencia 290 y por medio de este se transfieren al nivel 288 representado en la Fig.24.

[0523] A continuación, los objetos 102 se alimentan obligatoriamente a las estaciones H, J, K, L, O, Q y R antes de que los objetos 102 se transfieran de nuevo al nivel 288 representado en la Fig.25 por medio de otro dispositivo de transferencia 290. Allí se alimentan entonces a las estaciones S y finalmente se transfieren a través de otro dispositivo de transferencia 290 a un nivel 288 (no representado) para el posterior procesamiento.

[0524] Opcionalmente, antes de las estaciones H se pueden atravesar una o más estaciones G.

[0525] En particular, puede estar prevista una estación M, evitando las estaciones L.

[0526] Además, las estaciones N y/o P están previstas para evitar opcionalmente las estaciones O.

[0527] En una primera variante de diseño, puede estar previsto lo siguiente:

[0528] las estaciones 234 en el nivel 288 representado en la Fig.24 son, en particular, mayoritaria o exclusivamente estaciones manuales o puestos de trabajo en los que los objetos 102 son procesados por personas. Por lo tanto, las personas deben tener preferiblemente acceso permanente a las estaciones 234, por lo que los vehículos 100 en el nivel 288 representado en la Fig.24 están en modo de seguridad preferiblemente en su mayor parte, en especial al menos en aproximadamente 90%, a modo de ejemplo al menos aproximadamente 95% de su vida útil y/o su trayecto.

[0529] En particular, las siguientes estaciones 234 son o comprenden estaciones manuales o puestos de trabajo: G, H, J, K, L, M, N, O, P, Q, R.

[0530] Sin embargo, una o más de estas estaciones también pueden estar diseñadas como estaciones automáticas o puestos de trabajo, en las que los objetos 102 se procesan por medio de robots 238 u otras máquinas.

[0531] Las estaciones 234 en el nivel 288 representado en la Fig.25 son, en particular, mayoritaria o exclusivamente estaciones o puestos de trabajo automáticos en los que los objetos 102 se procesan por medio de robots 238 u otras máquinas. Por lo tanto, las personas preferiblemente solo necesitan tener acceso temporal a las estaciones 234 para fines de mantenimiento o control. Por lo tanto, los vehículos 100 en el nivel 288 representado en la Fig. 25 pueden estar preferiblemente en el modo rápido durante la mayor parte, particularmente al menos alrededor del 90%, por ejemplo al menos alrededor del 95% de su vida útil en el estado descargado y/o en el estado cargado.

[0532] Además, los vehículos 100 en el plano 288 representado en la Fig. 25 pueden estar en modo rápido preferiblemente en su mayor parte, en particular durante al menos aproximadamente el 90%, por ejemplo al menos aproximadamente el 95% de su trayecto en el estado descargado y/o en el estado cargado.

[0533] En particular, las siguientes estaciones 234 son o comprenden estaciones automáticas o puestos de trabajo: A, B, C, D, E, F, S.

[0534] Sin embargo, una o más de estas estaciones también pueden estar formadas como estaciones manuales o puestos de trabajo en los que los objetos 102 son procesados por personas.

[0535] En una segunda variante de diseño, por otro lado, puede estar previsto lo siguiente:

[0536] Las estaciones 234 en el nivel 288 representado en la Fig.25 son, en particular, mayoritaria o exclusivamente estaciones manuales o puestos de trabajo en los que los objetos 102 son procesados por personas. Por lo tanto, las personas deben tener preferiblemente acceso permanente a las estaciones 234, por lo cual los vehículos 100 en el nivel 288 representado en la Fig.25 están en modo de seguridad preferiblemente en su mayor parte, en particular al menos aproximadamente el 90%, por ejemplo al menos aproximadamente el 95% de su vida útil y/o de su trayecto.

[0537] En particular, las siguientes estaciones 234 son o comprenden estaciones automáticas o estaciones de trabajo: A, B, C, D, E, F, S.

[0538] Sin embargo, una o más de estas estaciones también pueden estar formadas como estaciones o puestos de trabajo automáticos, en los que los objetos 102 se procesan por medio de robots 238 u otras máquinas. Las estaciones 234 en el nivel 288 representado en la Fig.24 son, en particular, mayoritaria o exclusivamente estaciones o puestos de trabajo automáticos en los que los objetos 102 se procesan por medio de robots 238 u otras máquinas. Por lo tanto, las personas preferiblemente solo necesitan tener acceso temporal a las estaciones 234 para fines de mantenimiento o control. Los vehículos 100 en el nivel 288 representado en la Fig.24 pueden, por lo tanto, estar en modo rápido preferiblemente en su mayor parte, en particular al menos alrededor del 90%, por ejemplo al menos alrededor del 95% de su vida útil en el estado descargado y/o en el estado cargado.

[0539] Además, los vehículos 100 en el plano 288 representado en la Fig. 24 pueden estar en modo rápido preferiblemente en su mayor parte, en particular durante al menos aproximadamente el 90%, por ejemplo al menos aproximadamente el 95% de su ruta en estado descargado y/o en el estado cargado.

[0540] En particular, las siguientes estaciones 234 son o comprenden estaciones manuales o puestos de trabajo: G, H, J, K, L, M, N, O, P, Q, R.

[0541] Sin embargo, una o más de estas estaciones también pueden estar formadas como estaciones manuales o puestos de trabajo en los que los objetos 102 son procesados por personas.

[0542] Los objetos 102 se pueden transferir de un lado a otro entre los niveles 288, permaneciendo los vehículos 100 preferiblemente en el mismo nivel 288 en cada caso. Sin embargo, también puede estar previsto un transporte de los objetos 102, de tal manera que los vehículos 100 se transfieran de un lado a otro entre los niveles 288 junto con los vehículos 102.

[0543] Se requieren numerosas áreas de carga 158 para un funcionamiento óptimo del dispositivo de transporte 222 para el transporte de objetos 102.

[0544] Todas las áreas de carga 158 están representadas por círculos en las Figs. 24 y 25. En particular, preferiblemente todos los círculos vacíos o sombreados en las Figs.24 y 25 son áreas de carga 158.

[0545] En particular, cuando las unidades acumuladoras de energía 150 de los vehículos 100 comprenden supercondensadores 154 en lugar de acumuladores de iones de litio, debe ser posible una recarga del dispositivo acumulador de energía 150 de un vehículo 100 respectivo en intervalos de tiempo y/o espacio comparativamente cortos. Por lo tanto, las áreas de carga 158 están dispuestas en particular en una estación 234, preferiblemente en una posición de entrega 242 de una estación respectiva 234. Estas áreas de carga 158 son preferiblemente áreas de carga estacionarias 298.

[0546] En este caso, los vehículos 100 están estacionados, en particular durante la transferencia de los objetos 102 a la respectiva estación 234, de modo que la parada del vehículo 100, de por sí necesaria para la transferencia, puede utilizarse para un proceso de carga.

[0547] Como alternativa o de manera complementaria, también puede estar prevista un área de carga 158 en una posición de recepción 256 de una estación respectiva 234 en una recogida.

[0548] Dependiendo de la longitud total de la vía de transporte 292 y/o la vía de transporte de retorno 294, en lugar de y/o además de las áreas de carga 158 asignadas a las estaciones 234, las áreas de carga 158 pueden estar previstas en las vías de transporte 292 y/o o las vías de transporte de retorno 294.

[0549] Las áreas de carga 158 pueden estar dispuestas en particular en la vía óptima y/o más corta representada en las Figs.24 y 25 como vía de transporte 292 y vía de transporte de retorno 294. Los vehículos 100 se detienen inmediatamente para ser cargados.

[0550] Como alternativa a esto, puede estar previsto que los vehículos 100 se carguen durante la marcha. Las áreas de carga 158 son entonces, en particular, áreas de carga móviles 300.

[0551] Además, puede estar previsto que los vehículos 100 se desvíen temporalmente de una vía de transporte 292 óptima y/o más corta y/o de una vía de transporte de retorno 294 para la carga del respectivo acumulador de energía 150 y sean conducidos, por ejemplo, a una estación de carga 302. Una vez efectuada la carga, los vehículos 100 regresan preferiblemente por la vía de transporte 292 óptima y/o más corta y/o por la vía de transporte de retorno 294 óptima y/o más corta.

[0552] Una estación de carga 302 puede ser en particular un área de espera 304 en la que los vehículos 100 pueden detenerse no solo para la carga del acumulador de energía 150, sino también cuando no se presenta un aprovechamiento al 100% de los vehículos 100 y, por consiguiente, se debe omitir un tiempo de espera hasta la próxima orden de entrega.

[0553] La estación de carga 302 y/o el área de espera 304 también pueden ser un área de mantenimiento 306 en la que uno o más vehículos 100 se mantienen o se reparan de forma manual y/o automática. Por ejemplo, las reparaciones u otros trabajos en el vehículo 100 se pueden realizar en un área de mantenimiento 306.

[0554] Las áreas de carga 158 están dispuestas preferiblemente de tal manera que se registran tantas vías de transporte 292 y/o vías de transporte de retorno 294 como sea posible con las longitudes de línea más cortas posibles y el menor número posible de áreas de carga 158.

[0555] Para ello están dispuestas una o más áreas de carga 158, por ejemplo, en un punto nodal de carga 308 y/o en un área de transporte multidireccional 310.

[0556] Un punto nodal de carga 308 es, en particular, un área en la que están previstas varias áreas de carga 158 para la carga simultánea de varios vehículos 100. De esta manera, en particular se pueden reducir las longitudes de las líneas para el abastecimiento de energía eléctrica a las áreas de carga 158.

[0557] La disposición de una o más áreas de carga 158 en una área de transporte multidireccional 310 posibilita en particular una utilización óptima de una o más áreas de carga 158, ya que, en las áreas de transporte multidireccionales 310, uno o más vehículos 100 pueden cruzar y/o pasar por una o más áreas de carga 158 sucesiva o simultáneamente en diferentes direcciones de marcha. De este modo, se puede prescindir de una orientación de los vehículos 100 que requiere mucho tiempo.

[0558] Por consiguiente, una o más áreas de carga 158 dispuestas en el área de transporte multidireccional 310 pueden así ser frecuentadas con más frecuencia y pueden usarse para la carga de más vehículos 100 en un tiempo más corto.

[0559] Como áreas de transporte 310 multidireccionales pueden estar previstas vías de transporte 292 y/o vías de transporte 294 de retorno que se superponen y/o se cruzan.

[0560] En el sentido de una velocidad de transporte optimizada, el dispositivo de transporte 222 se puede dividir preferiblemente en diferentes áreas.

[0561] En este caso, un área de seguridad 270 es en particular aquella zona en la que los vehículos 100, junto con cualquier objeto 102 dispuesto en ellos, son accesibles a las personas, de modo que las personas deben estar especialmente protegidas.

[0562] Para ello, los vehículos 100 tienen en particular una velocidad máxima predeterminada y medidas de seguridad adicionales para garantizar la protección personal y al mismo tiempo proteger los objetos 102 a transportar contra daños.

[0563] Además del área de seguridad 270, puede estar prevista un área rápida 268.

[0564] El área rápida 268 es en particular una zona espacialmente separada del área de seguridad 270, que es inaccesible para personas al menos temporalmente.

[0565] En particular, una o más vías de transporte de retorno 294 están formadas preferiblemente como áreas rápidas 268, de modo que los vehículos 100 puedan moverse a una velocidad superior a la velocidad máxima en el área de seguridad 270, por ejemplo, desde una posición final de una sección de procesamiento de vuelta a una posición inicial.

[0566] Como resultado, los vehículos 100 están disponibles más rápidamente para un nuevo proceso de transporte, como resultado de lo cual se puede aumentar la eficiencia del dispositivo de transporte 222.

[0567] Los vehículos 100 pueden ser conducidos en particular a través de una o más aberturas o ranuras de paso 312 en uno o más dispositivos de separación, en particular tabiques, para la separación del área rápida 268 del área de seguridad 270.

[0568] En este caso, las aberturas o ranuras de paso 312 están adaptadas a un contorno exterior del vehículo 100, en particular en lo que respecta a su forma, con lo que se puede garantizar, preferiblemente sin un mecanismo de cierre para cerrar la abertura o ranura de paso 312, que ninguna persona obtenga acceso no autorizado al área rápida 268 y, por lo tanto, se ponga en peligro.

[0569] Si a pesar de estas medidas de precaución una persona accede al área rápida 268, dicha intrusión en el área rápida 268 puede detectarse preferiblemente por medio de dispositivos sensores (no representados). Los vehículos 100 que están ubicados en el área rápida 268 o que entran en esta no se ponen preferiblemente en un modo rápido, sino que permanecen en el modo de seguridad en el que se encuentran cuando están en el área de seguridad 270.

[0570] Las variantes del diseño de las estaciones 234, así como la disposición y/o configuración de las áreas de carga 158 representadas en las Figs.24 y 25 son solo ejemplares y pueden usarse en cualquier combinación con las demás formas de realización de otras estaciones 234 y/u otras áreas de carga 158 descritas y/o representadas. En la Fig.26, se representa un esquema de procedimiento que muestra un ejemplo para un control optimizado de un dispositivo de transporte 222.

[0571] Preferiblemente, está previsto que los distintos vehículos 100, preferiblemente vehículos sin conductor, se desplacen de manera flexible según un plan de flujo de material y/o un plan de producción. Preferiblemente, no está previsto un plan de ejecución rígido. Más bien, se generan preferiblemente, por medio de una instalación de control superior 400, órdenes de transporte individuales para los distintos vehículos 100.

[0572] Las órdenes de transporte se transmiten a los distintos vehículos 100 a través de un sistema de gestión de flota 402, tras lo cual los distintos vehículos 100 ejecutan la orden de transporte correspondiente.

[0573] De manera opcional, pueden preverse uno o varios subsistemas de gestión de flota 404, los cuales están intercalados en particular entre el sistema de gestión de flota 402 y los distintos vehículos 100.

[0574] En especial cuando el dispositivo de transporte 222 presenta varios grupos de vehículos 100 independientes entre sí, puede asignarse a cada grupo un subsistema de gestión de flota 404 independiente.

[0575] En ese caso, desde el sistema de gestión de flota 402 puede transmitirse, por ejemplo, únicamente la orden de transporte básica para el grupo correspondiente de vehículos 100. Solo el subsistema de gestión de flota 404 puede asignar, por ejemplo, la orden de transporte a un vehículo 100 individual del grupo.

[0576] Unos grupos de vehículos 100 independientes entre sí son, por ejemplo, vehículos 100 situados en áreas espacialmente separadas entre sí de una instalación de producción, por ejemplo unos vehículos 100 ubicados en diferentes niveles de una instalación de producción, en particular en una instalación de pintura y/o fabricación.

[0577] La instalación de control 400 puede constituir y/o representar en particular un módulo funcional "AGV-Fleet-Service", el cual genera por ejemplo, como base superior, órdenes de transporte y las transmite en particular al sistema de gestión de flota 402.

[0578] El transporte de objetos 102 tiene lugar preferiblemente entre lugares de parada, que son en particular estaciones de recepción, estaciones de transferencia, estaciones de almacenamiento, estaciones de procesamiento, estaciones de tratamiento, etc.

[0579] En particular, el transporte de los objetos sigue una prioridad de la matriz de destino del conjunto de datos de un objeto, especialmente de un conjunto de datos de una carrocería.

[0580] Puede resultar ventajoso que se utilicen datos de un sistema de planificación de producción 406, en particular datos ERP actuales (datos de un sistema Enterprise Resource Planning), por ejemplo de un plan de producción de un objeto específico, para la creación y/o priorización y/o ejecución de las órdenes de transporte. En particular, un número de identificación, especialmente un número VIN (Vehicle Identification Number), puede coordinarse y armonizarse con el flujo de material para cada objeto 102.

[0581] Puede resultar ventajoso que, por ejemplo mediante un “Fleet-Service” (en particular mediante la instalación de control 400), se generen de forma totalmente automática órdenes de transporte entre los lugares de parada 408, 410 de los respectivos sistemas individuales y que los datos correspondientes se intercambien con un sistema de gestión de flota 402 de los vehículos 100.

[0582] Por ejemplo, dentro de ciertos límites o también sin restricciones, este Fleet-Service (en particular la instalación de control 400) puede ofrecer preferiblemente opciones para intervenciones manuales y ampliaciones. De este modo, es posible preferiblemente añadir o bloquear para los vehículos 100 lugares de parada, en particular lugares de parada reales 408 y/o lugares de parada virtuales 410, con el fin de aprovechar las ventajas de un sistema de transporte flexible. Por tanto, pueden considerarse, en particular durante la producción, modificaciones de priorización en la generación de órdenes de transporte.

[0583] El procedimiento para controlar los vehículos es preferiblemente ejecutable también sin una aplicación de base de datos superpuesta para la gestión de los datos maestros de producto y de proceso.

[0584] De manera opcional, puede ser posible una configuración mediante tablas de base de datos, especialmente para un funcionamiento sin un sistema de gestión superior (MES).

[0585] Los puntos de inicio y fin de una orden de transporte se gestionan preferiblemente como puntos de detención o lugares de parada tipificados.

[0586] Puede resultar ventajoso que los puntos de detención o lugares de parada 408, 410 se puedan activar o desactivar manualmente.

[0587] Un tiempo de permanencia de un objeto 102 y/o de un vehículo 100 en un punto de detención y/o un lugar de parada 408, 410 es de preferencia libremente configurable o predeterminado, por ejemplo mediante un tiempo de ciclo.

[0588] El tiempo de permanencia se transmite en particular a la instalación de control 400, en especial al Fleet Service, cuando un objeto 102 está listo para ser recogido en un punto de detención y/o en lugar de parada 408, 410. La transmisión del tiempo de permanencia está basada, en particular, en eventos.

[0589] La instalación de control 400 proporciona preferiblemente servicios REST, en particular para recibir y/o transmitir datos sobre qué objeto está listo para ser recogido en qué estación y qué estación es la siguiente estación a la que debe acudirse.

[0590] Por ejemplo, mediante opciones de configuración pueden registrarse preferiblemente tiempos fijos predeterminados para la provisión proactiva de vehículos 100 en puntos de detención y/o lugares de parada 408, 410.

[0591] La recogida de objetos 102 se realiza preferiblemente basada en eventos y/o automáticamente después de transcurrir un tiempo de permanencia predeterminado.

[0592] El enrutamiento puede realizarse, por ejemplo, basándose en el lugar de parada siguiente transmitido en un evento o basándose en el orden, de modo que se acuda en particular el siguiente lugar de parada 408, 410 con el rango inmediatamente superior. Si no existe un rango superior, se acude nuevamente a la estación con el orden más bajo.

[0593] En caso de una ejecución errónea de órdenes de transporte por parte del sistema de gestión de flota 402, la orden de transporte se repite preferiblemente, pudiendo configurarse, por ejemplo mediante un parámetro, un número máximo de repeticiones.

[0594] Son formas de realización especiales las siguientes:

[0595] 1. Vehículo (100), en particular para transportar objetos (102), por ejemplo carrocerías de vehículos (206), en donde el vehículo (100) comprende lo siguiente:

[0596] - un cuerpo base (104);

[0597] - un chasis (106) mediante el cual el cuerpo base (104) descansa y/o puede desplazarse sobre un fondo transitable (160);

[0598] - un dispositivo propulsor (110) para la propulsión del vehículo (100);

[0599] - un dispositivo de recepción (168), que comprende un elemento de recepción (170), dos elementos de recepción (170) o más de dos elementos de recepción (170) para alojar al menos un objeto (102).

[0600] 2. Vehículo (100) según la forma de realización 1, caracterizado por que el dispositivo de recepción (168) comprende exactamente dos elementos de recepción (170).

[0601] 3. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 o 2, caracterizado por que varios elementos de recepción (170), en particular todos los elementos de recepción (170), se extienden en un plano que es vertical y paralelo al eje longitudinal central (140) del vehículo (100).

[0602] 4. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 3, caracterizado por que el elemento de recepción (170), los dos elementos de recepción (170) o los más de dos elementos de recepción (170) están dispuestos de manera móvil en el cuerpo base (104).

[0603] 5. Vehículo (100) según la forma de realización 4, caracterizado por que el vehículo (100) comprende un dispositivo propulsor de elevación (178), mediante el cual el elemento de recepción (170), los dos elementos de recepción (170) o los más de dos elementos de recepción (170) pueden elevarse y/o bajarse con respecto al cuerpo base (104).

[0604] 6. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 5, caracterizado por que varios elementos de recepción (170), en particular todos los elementos de recepción (170), están acoplados entre sí y pueden moverse exclusivamente de manera conjunta con respecto al cuerpo base (104).

[0605] 7. Vehículo (100) según la forma de realización 6, caracterizado por que un dispositivo propulsor de elevación (178) del vehículo (100) comprende un elemento propulsor de elevación (182), en particular una correa propulsora de elevación (184) o una cadena propulsora de elevación, en donde el elemento propulsor de elevación (182) conecta entre sí un motor propulsor de elevación (180) con dos o más de dos elementos de recepción (170), de modo que los dos o más de dos elementos de recepción (170) pueden moverse conjuntamente mediante el motor propulsor de elevación (180), en particular elevarse y/o bajarse con respecto al cuerpo base (104).

[0606] 8. Vehículo (100) según la forma de realización 7, caracterizado por que

[0607] a) el elemento propulsor de elevación (182) se extiende a través de un eje motriz (148) del dispositivo propulsor (110) para propulsar el vehículo (100) y/o

[0608] b) el elemento propulsor de elevación (182) se extiende por debajo de un eje motriz (148) del dispositivo propulsor (110) para propulsar el vehículo (100).

[0609] 9. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 8, caracterizado por que el dispositivo propulsor (110) presenta un eje motriz (148) que conecta entre sí dos elementos propulsores (118), en particular unas ruedas propulsoras (120), del dispositivo propulsor (110), estando el eje motriz (148) orientado esencialmente de manera transversal, en particular al menos aproximadamente perpendicular, al eje longitudinal central (140) y/o a la dirección principal de desplazamiento (138) del vehículo (100).

[0610] 10. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 9, caracterizado por que el dispositivo propulsor (110) presenta un eje motriz (148) que conecta entre sí dos elementos propulsores (118), en particular las ruedas propulsoras (120), del dispositivo propulsor (110), estando el eje motriz (148) dispuesto al menos aproximadamente centrado en el cuerpo base (104) del vehículo (100) con respecto a un eje longitudinal central (140) y/o a la dirección principal de desplazamiento (138) del vehículo (100).

[0611] 11. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 10, caracterizado por que el dispositivo propulsor (110) presenta un eje de accionamiento (148) que conecta entre sí dos elementos propulsores (118), en particular las ruedas propulsoras (120), del dispositivo propulsor (110), estando los elementos propulsores (118) soportados conjuntamente mediante el eje motriz (148) en el cuerpo base (104).

[0612] 12. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 11, caracterizado por que varios elementos propulsores (118), en particular las ruedas propulsoras (120), del dispositivo propulsor (110) son accionables independientemente unos de otros.

[0613] 13. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 12, caracterizado por que el dispositivo propulsor (110) comprende un eje motriz (148) y/o uno o varios elementos propulsores (118), los cuales pueden bajarse hacia el suelo y/o presionarse contra él y/o elevarse del suelo mediante un dispositivo propulsor (146), en donde el eje motriz (148) y/o uno o varios elementos propulsores (118) están preferiblemente integrados en el cuerpo base (104) del vehículo (100) y/o rodeados por el cuerpo base (104) en cinco de sus caras y/o en donde el dispositivo propulsor (146) es preferiblemente accesible en un lado exterior del vehículo (100) para su accionamiento.

[0614] 14. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 13, caracterizado por que el elemento de recepción (170), los dos elementos de recepción (170) o los más de dos elementos de recepción (170) presentan respectivamente una sección de recepción (174), la cual se estrecha hacia un extremo superior con respecto a una dirección de la gravedad (g).

[0615] 15. Vehículo (100) según la forma de realización 14, caracterizado por que una o varias secciones de alojamiento (174), en particular todas las secciones de alojamiento (174), están configuradas esencialmente de forma cónica, en forma de sección de cono, en forma de tronco de cono o en forma de sección de tronco de cono.

[0616] 16. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 15, caracterizado por que el elemento de recepción (170), los dos elementos de recepción (170) o los más de dos elementos de recepción (170) pueden disponerse en diferentes posiciones con respecto al cuerpo base (104), en donde el elemento de recepción (170), los dos elementos de recepción (170) o los más de dos elementos de recepción (170) sobresalen preferiblemente por encima de un lado superior (172) del cuerpo base (104) cuando se encuentran en una posición más baja con respecto a la dirección de la gravedad (g).

[0617] 17. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 16, caracterizado por que el elemento de recepción (170), los dos elementos de recepción (170) o los más de dos elementos de recepción (170) presentan una altura medida paralelamente a una dirección de la gravedad (g), la cual es mayor que una altura del cuerpo base (104) del vehículo (100) medida paralelamente a la dirección de la gravedad (g).

[0618] 18. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 17, caracterizado por que el vehículo (100) comprende uno o varios sensores de recepción (188), mediante los cuales

[0619] a) un objeto (102) dispuesto en al menos un elemento de recepción (170) es detectable y/o supervisable respecto a su correcta fijación; y/o

[0620] b) son detectables una orientación y/o posición de un objeto (102) dispuesto a distancia del al menos un elemento de recepción (170).

[0621] 19. Vehículo (100) según la forma de realización 18, caracterizado por que al menos un sensor de recepción (188) está dispuesto en el cuerpo base (104) y/o en el elemento de recepción (170).

[0622] 20. Vehículo (100) según una de las formas de realización 18 o 19, caracterizado por que al menos un sensor de recepción (188) interactúa con una asistencia de detección (220) en un objeto (102) que va a ser recogido o que ha sido recogido.

[0623] 21. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 20, caracterizado por que en un lado superior (172) del cuerpo base (104) está dispuesta una cubierta (196) para cubrir un espacio interior del cuerpo base (104), estando la cubierta (196) colocada sobre el cuerpo base (104) y/o terminando al menos aproximadamente de manera completa y continua a ras con un área de apoyo (198) del cuerpo base (104).

[0624] 22. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 21, caracterizado por que en un lado superior (172) del cuerpo base (104) está dispuesta una cubierta (196) para cubrir un espacio interior del cuerpo base (104), estando la cubierta (196) configurada al menos parcialmente transparente.

[0625] 23. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 22, caracterizado por que el cuerpo base (104) está configurado esencialmente en forma de paralelepípedo, estando cuatro áreas angulares (112) del cuerpo base (104) preferentemente provistas cada una de un rodillo de apoyo (108) giratorio en 360° y/o no accionado.

[0626] 24. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 23, caracterizado por que el cuerpo base (104) está configurado esencialmente en forma de paralelepípedo, estando dos o cuatro áreas angulares (112) del cuerpo base (104) provistas en cada caso de un dispositivo sensor (190) del vehículo (100) que sobresale hacia fuera.

[0627] 25. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 24, caracterizado por que el vehículo (100) comprende uno o varios dispositivos sensores (190), que presentan respectivamente uno o varios elementos sensores para detectar un entorno del vehículo (100), presentando el o los diversos elementos sensores individualmente o en conjunto un área de detección, en un plano esencialmente horizontal, de al menos aproximadamente 250°, en particular aproximadamente 270°.

[0628] 26. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 25, caracterizado por que el vehículo (100) comprende uno o varios dispositivos sensores (190), que están acoplados con un dispositivo de control (204) del vehículo (100), estando el dispositivo de control (204) configurado y dispuesto de manera que el vehículo (100) puede funcionar en diferentes modos de funcionamiento en función de valores de sensores detectados y/o determinados mediante uno o varios dispositivos sensores (190), en particular en al menos tres modos de funcionamiento diferentes.

[0629] 27. Vehículo (100) según la forma de realización 26, caracterizado por que

[0630] a) uno de los modos de funcionamiento es un funcionamiento normal, en el cual no hay objetos inesperados y/o desconocidos y/o perturbadores dispuestos en una vía de circulación o en otra área del entorno (192) predefinida del vehículo (100); y/o

[0631] b) uno de los modos de funcionamiento es un funcionamiento de advertencia, en el cual uno o varios objetos inesperados y/o desconocidos y/o perturbadores están dispuestos en una sección de advertencia predefinida de una vía de circulación o de otra área del entorno (192) predefinida del vehículo (100); y/o

[0632] c) uno de los modos de funcionamiento es un modo de parada, en el cual uno o varios objetos inesperados y/o desconocidos y/o perturbadores están dispuestos en una sección de parada predefinida de una vía de circulación o de otra área del entorno (192) predefinida del vehículo (100).

[0633] 28. Vehículo (100) según la forma de realización 27, caracterizado por que

[0634] i) en el funcionamiento de advertencia se reduce una velocidad de circulación del vehículo (100) y/o en el funcionamiento de advertencia, mediante un dispositivo de advertencia (200) del vehículo (100), se emite una señal acústica de advertencia y/o una señal óptica de advertencia; y/o

[0635] ii) en el funcionamiento de parada, el vehículo (100) frena hasta detenerse y/o en el funcionamiento de parada, mediante un dispositivo de advertencia (200) del vehículo (100), se emite una señal acústica de emergencia y/o una señal óptica de emergencia, y/o en el funcionamiento de parada, mediante el dispositivo de control (204), se transmite una señal de emergencia a una instalación de control superior para el control y/o la supervisión de varios vehículos (100).

[0636] 29. Vehículo (100) según la forma de realización 28, caracterizado por que una señal de advertencia y/o una señal de emergencia incluye una solicitud para desocupar la vía de circulación y/o el entorno del vehículo (100).

[0637] 30. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 29, caracterizado por que el vehículo (100) es desplazable de forma multidireccional, en particular de forma bidireccional, y por que mediante uno o varios elementos de visualización (202) en cada área extrema del vehículo (100) puede indicarse, dependiendo de la dirección actual de desplazamiento, si el área extrema correspondiente es actualmente un área frontal o un área trasera del vehículo (100).

[0638] 31. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 30, caracterizado por que el vehículo (100) comprende uno o varios puntos de conexión de carga (164) para cargar un acumulador de energía (150) del vehículo (100).

[0639] 32. Vehículo (100) según la forma de realización 31, caracterizado por que un punto de conexión de carga (164) está dispuesto en un lado inferior (114) del cuerpo base (104) y por que el vehículo (100) puede posicionarse sobre un punto de conexión de carga (164) de un área de carga (158) correspondiente a esta para cargar el acumulador de energía (150).

[0640] 33. Vehículo (100) según la forma de realización 32, caracterizado por que este punto de conexión de carga (164) puede acoplarse en contacto, por ejemplo mediante un contacto deslizante, y/o sin contacto, por ejemplo de forma inductiva, con un punto de conexión de carga (164) de un área de carga (158) correspondiente a esta.

[0641] 34. Vehículo (100) según una de las formas de realización 31 a 33, caracterizado por que otro punto de conexión de carga (164) está dispuesto en una pared lateral (166) del cuerpo base (104), pudiendo este otro punto de conexión de carga (164) acoplarse en particular mediante una conexión de enchufe con un punto de conexión de carga (164) de un área de carga (158) correspondiente a esta.

[0642] 35. Vehículo (100) según una de las formas de realización 31 a 34, caracterizado por que al menos un punto de conexión de carga (164) está dispuesto y/o configurado en al menos un elemento de recepción (170). 36. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 35, caracterizado por que el vehículo (100) comprende un acumulador de energía (150) para almacenar y suministrar energía eléctrica para impulsar el vehículo (100), en donde el acumulador de energía (150) comprende una o varias unidades acumuladoras de energía (152), las cuales están configuradas como un condensador, en particular un supercondensador (154) o ultracondensador.

[0643] 37. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 36, caracterizado por que el vehículo (100) comprende un acumulador de energía (150), mediante el cual puede almacenarse y suministrarse energía eléctrica para impulsar un dispositivo propulsor de elevación (178) del vehículo (100).

[0644] 38. Vehículo (100) según la forma de realización 37, caracterizado por que mediante el mismo acumulador de energía (150), en particular mediante la misma unidad acumuladora de energía (152) o mediante las mismas unidades acumuladoras de energía (152) del acumulador de energía (150), puede almacenarse y suministrarse energía tanto para accionar el dispositivo propulsor de elevación (178) como para impulsar el vehículo (100).

[0645] 39. Vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 38, caracterizado por que el vehículo (100) comprende un dispositivo de control (204) configurado y dispuesto de tal manera que el vehículo (100) puede funcionar selectivamente en un modo de seguridad o en un modo rápido, en donde el vehículo (100) es puesto en el modo de seguridad cuando se detectan personas en el entorno del vehículo (100) y/o cuando se circula por una zona accesible a personas, y en donde el vehículo (100) es puesto en el modo rápido cuando no se detectan personas en el entorno del vehículo (100) y/o cuando se circula por una zona inaccesible a personas.

[0646] 40. Vehículo (100) según la forma de realización 39, caracterizado por que el vehículo (100) puede ponerse en el modo de seguridad o en el modo rápido mediante un dispositivo no situado en el vehículo (100), en particular un dispositivo sensor (190), por ejemplo utilizando contactos de seguridad externos, etc.

[0647] 41. Dispositivo adaptador (208) para alojar un objeto (102), en particular una carrocería de vehículo (206), en donde el dispositivo adaptador (208) comprende lo siguiente:

[0648] - un elemento central (210);

[0649] - uno o varios elementos adaptadores (212), fijados al elemento central (210) y adaptados geométricamente al objeto (102) para alojar el objeto (102),

[0650] en donde una o varias zonas de engranaje (216), en particular unas aberturas de inserción (218), en las que uno o varios elementos de recepción (170) se acoplan para alojar el dispositivo adaptador (208), están dispuestas y/o conformadas en el elemento central (210) y/o en uno o varios elementos adaptadores (212).

[0651] 42. Combinación de al menos un vehículo (100) según una de las formas de realización 1 a 40 y al menos un dispositivo adaptador (208) según la forma de realización 41.

[0652] 43. Combinación según la forma de realización 42, caracterizada por que están previstos varios elementos adaptadores (212) de geometría y/o tamaño diferentes para alojar objetos (102) de geometría y/o tamaño diferentes.

[0653] 44. Dispositivo de transporte (222) para transportar objetos (102), en particular piezas de trabajo, por ejemplo carrocerías de vehículos (206), en donde el dispositivo de transporte (222) comprende uno o varios vehículos (100) según una de las formas de realización 1 a 40.

[0654] 45. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 44, caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) comprende una o varias estaciones (234) a las cuales los objetos (102) pueden ser transportados mediante los vehículos (100) y/o en las cuales los objetos (102) pueden ser entregados y/o recogidos.

[0655] 46. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 45, caracterizado por que en al menos una de las estaciones (234) están previstas dos o más de dos posiciones (240, 254) para dos o más de dos objetos (102), en donde un objeto (102) puede ser entregado a la estación (234) en una primera posición (240) mediante un vehículo (100) y en donde un objeto (102) puede ser recogido en una segunda posición (254) mediante un vehículo (100) y posteriormente transportado fuera de la estación (234).

[0656] 47. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 46, caracterizado por que los objetos (102) pueden ser transportados mediante un dispositivo de transporte de estación (244) del dispositivo de transporte (222) distinto de los vehículos (100), en particular desde la primera posición (240) hasta la segunda posición (254).

[0657] 48. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 47, caracterizado por que los objetos (102) pueden ser procesados durante el transporte desde la primera posición (240) hasta la segunda posición (254) o en una posición intermedia (258) situada entre ellas.

[0658] 49. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 46 a 48, caracterizado por que al menos un vehículo (100) está configurado y dispuesto de tal manera que un objeto (102) puede ser entregado en una primera posición (240) de una estación (234) y que, a continuación, un objeto (102) previamente entregado en esta primera posición (240), el cual ha sido transportado mientras tanto a una segunda posición (254) de esta estación (234), puede ser recogido en la segunda posición (254).

[0659] 50. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 45 a 49, caracterizado por que una o varias estaciones (234) comprenden un suelo de separación (248), bajo el cual puede moverse el al menos un vehículo (100), en particular mientras uno o varios objetos (102) pueden moverse por encima del suelo de separación (248) y/o para mover uno o varios objetos (102) por encima del suelo de separación (248).

[0660] 51. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 50, caracterizado por que el suelo de separación (248) es transitable por personas.

[0661] 52. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 50 o 51, caracterizado por que el suelo de separación (248) está orientado esencialmente paralelo a un fondo transitable (160) sobre el cual está montado el dispositivo de transporte (222), siendo la distancia entre una superficie preferiblemente transitable del suelo de separación (248) y una superficie del fondo transitable (160) preferiblemente como máximo aproximadamente cinco veces, en particular como máximo aproximadamente cuatro veces, y preferiblemente como máximo aproximadamente el doble, de la altura del vehículo (100) y/o de la altura del cuerpo base (104) del vehículo (100).

[0662] 53. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 50 a 52, caracterizado por que al menos una sección (260) del suelo de separación (248) situada por encima de una vía de transporte (292) de un vehículo (100) está configurada completamente cerrada y, por tanto, los objetos (102) a transportar están completamente separados espacialmente del vehículo (100).

[0663] 54. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 53, caracterizado por que la sección completamente cerrada (260) del suelo de separación (248) se extiende al menos aproximadamente a lo largo de toda la extensión longitudinal de un área de procesamiento (252) para procesar los objetos (102).

[0664] 55. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 50 a 54, caracterizado por que el suelo de separación (248) presenta un área de paso (262), en particular una ranura de paso (264), a través de la cual se extienden uno o varios elementos de recepción (170) del al menos un vehículo (100).

[0665] 56. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 55, caracterizado por que el área de paso (262), en particular la ranura de paso (264), se extiende a lo largo de una vía de transporte (292) del dispositivo de transporte (222) o define una vía de transporte (292) del dispositivo de transporte (222).

[0666] 57. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 56, caracterizado por que a uno o a ambos lados del área de paso (262), en particular de la ranura de paso (264), está formada un área marginal de paso (276), la cual está configurada elevada, en particular en comparación con el resto del suelo de separación (248).

[0667] 58. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 57, caracterizado por que una distancia media libre o liberable entre dos áreas marginales de paso (276) opuestas entre sí con respecto al área de paso (262) es como máximo aproximadamente cuatro veces, preferiblemente como máximo aproximadamente tres veces, y en particular como máximo aproximadamente el doble, de un espesor medio, tomado horizontal y perpendicularmente a la vía de transporte (292), de al menos un elemento de recepción (170) del al menos un vehículo (100).

[0668] 59. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 57 o 58, caracterizado por que una distancia media libre o liberable entre dos áreas marginales de paso (276) opuestas entre sí con respecto al área de paso (262) es como máximo aproximadamente el 150 %, preferiblemente como máximo aproximadamente el 100 %, y en particular como máximo aproximadamente el 80 %, de una extensión media, tomada horizontal y perpendicularmente a la vía de transporte (292), de un elemento central (210) de un dispositivo adaptador (208) para alojar al menos un objeto (102).

[0669] 60. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 57 a 59, caracterizado por que el área marginal de paso (276) está configurada esencialmente en forma de L en una sección transversal tomada perpendicularmente a la vía de transporte (292).

[0670] 61. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 57 a 60, caracterizado por que el área marginal de paso (276) se extiende oblicuamente con respecto a una dirección de la gravedad (g) y/u oblicuamente con respecto a una dirección horizontal.

[0671] 62. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 55 a 61, caracterizado por que el dispositivo de transporte (222), en particular el suelo de separación (248), por ejemplo el área marginal de paso (276), comprende uno o varios elementos de cierre (284) mediante los cuales el área de paso (262), en particular la ranura de paso (264), puede cerrarse, en particular automáticamente y/o en especial cuando ningún elemento de recepción (170) penetra través del área de paso (262), y/o en especial en aquellas secciones del área de paso (262), en particular de la ranura de paso (264), donde en ese momento ningún elemento de recepción (170) penetra a través del área de paso (262).

[0672] 63. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 62, caracterizado por que uno o varios elementos de cierre (284) son accionables mediante el elemento de recepción (170), en particular pudiendo ser llevados a una posición abierta y/o una posición cerrada.

[0673] 64. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 50 a 63, caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) comprende un dispositivo de transporte de estación (244), mediante el cual los objetos (102) pueden ser transportados independientemente de los vehículos (100), estando preferiblemente el dispositivo de transporte de estación (244) integrado en un suelo de separación (248) de la estación (234).

[0674] 65. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 64, caracterizado por que el dispositivo de transporte de estación (244) es un tren de rodillos (245).

[0675] 66. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 44 a 65, caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) comprende un dispositivo de apilamiento (225) para el apilado y/o desapilado de varios vehículos (100).

[0676] 67. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 44 a 66, caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) comprende una o varias áreas de carga (158) para cargar un acumulador de energía (150) del al menos un vehículo (100).

[0677] 68. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 67, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) están dispuestas en una o varias estaciones (234) del dispositivo de transporte (222), a las cuales los objetos (102) pueden ser transportados mediante el al menos un vehículo (100) y/o en las cuales los objetos (102) pueden ser entregados y/o recogidos.

[0678] 69. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 u 68, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) están dispuestas, respecto a una vía de transporte (292) de al menos un vehículo (100), entre dos estaciones (234) del dispositivo de transporte (222), a las cuales los objetos (102) pueden ser transportados mediante el al menos un vehículo (100) y/o en las cuales los objetos (102) pueden ser entregados y/o recogidos.

[0679] 70. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 69, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) están dispuestas en o sobre una vía de transporte de retorno (294) de al menos un vehículo (100).

[0680] 71. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 70, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) están dispuestas en o sobre una sección de vía que constituye de forma permanente o temporal, en particular de manera alterna, una sección de una vía de transporte (292) de uno o varios vehículos (100) y una sección de una vía de transporte de retorno (294) del mismo o de los mismos vehículos (100) o de uno o varios vehículos (100) adicionales.

[0681] 72. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 71, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) están dispuestas en o sobre un área de cruce en la cual se cruzan una o varias vías de transporte (292) y/o una o varias vías de transporte de retorno (294) de uno o varios vehículos (100).

[0682] 73. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 72, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) son áreas de carga estacionarias (298), en las cuales el al menos un vehículo (100) permanece estacionario para la carga del acumulador de energía (150) y/o durante la carga del acumulador de energía (150).

[0683] 74. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 73, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) son áreas de carga móviles (300), más allá de las cuales se puede mover el al menos un vehículo (100) durante la carga del acumulador de energía (150) y/o a través de las cuales se puede mover el al menos un vehículo (100) durante la carga del acumulador de energía (150).

[0684] 75. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 74, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) están dispuestas y/o configuradas en o sobre un área de paso (262) de un suelo de separación (248) del dispositivo de transporte (222).

[0685] 76. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 75, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) están dispuestas y/o configuradas en el lado inferior de un suelo de separación (248) de una estación (234) del dispositivo de transporte (222).

[0686] 77. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 76, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) están dispuestas en un fondo transitable (160) sobre el cual se puede desplazar el al menos un vehículo (100), estando en particular la una o las varias áreas de carga (158) dispuestas y/o configuradas directamente bajo un suelo de separación (248) de una estación (234) del dispositivo de transporte (222).

[0687] 78. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 77, caracterizado por que una o varias zonas de carga (158) están configuradas como estaciones de carga (302), en las cuales pueden introducirse uno o varios vehículos (100) para cargar el respectivo acumulador de energía (150), en particular desviándose de una vía de transporte (292) y/o de una vía de transporte de retorno (294) del vehículo (100).

[0688] 79. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 78, caracterizado por que una o varias estaciones de carga (302) son áreas de espera (304) para el almacenamiento temporal de uno o varios vehículos (100) y/o áreas de mantenimiento (306) para la realización de trabajos de mantenimiento en uno o varios vehículos (100).

[0689] 80. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 79, caracterizado por que una o varias áreas de carga (158) están dispuestas de tal manera en una posición de entrega (242) de una estación (234) y/o en una posición de recepción (256) de una estación (234), que, en particular durante un proceso de posicionamiento para posicionar un vehículo (100) con respecto a la estación (234), puede cargarse un acumulador de energía (150) del vehículo (100).

[0690] 81. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 80, caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) se extiende por varios niveles (288) y comprende una o varias áreas de carga (158) que están dispuestas en un dispositivo de transferencia (290) para transferir uno o varios vehículos (100) de un nivel (288) a otro nivel (288).

[0691] 82. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 67 a 81, caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) comprende uno o varios puntos nodales de carga (308), los cuales comprenden respectivamente varias áreas de carga (158) para la carga simultánea de varios vehículos (100).

[0692] 83. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 82, caracterizado por que uno o varios puntos nodales de carga (308) están dispuestos en lugares en los cuales se cruzan y/o solapan varias vías de transporte (292) y/o varias vías de transporte de retorno (294).

[0693] 84. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 44 a 83, caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) comprende una o varios áreas de seguridad (270) y una o varias áreas rápidas (268), en donde el o los diversos vehículos (100) pueden ponerse en el modo de seguridad en la o las diversas áreas de seguridad (270) mediante un dispositivo de control (204), y en donde el o los diversos vehículos (100) pueden ponerse en el modo rápido en la o las diversas áreas rápidas (268) mediante el dispositivo de control (204).

[0694] 85. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 84, caracterizado por que una o varias áreas rápidas (268) comprenden una o varias vías de transporte de retorno (294) o secciones de vía de transporte de retorno, en las cuales el o los diversos vehículos (100) están en particular sin carga.

[0695] 86. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 84 o 85, caracterizado por que una o varias áreas rápidas (268) y/o una o varias áreas de seguridad (270) están conectadas entre sí mediante una o varias aberturas de paso (312), presentando la una o las varias aberturas de paso (312) preferiblemente al menos por secciones una forma que sea al menos aproximadamente y al menos por secciones complementaria a una forma de uno o varios vehículos (100).

[0696] 87. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 86, caracterizado por que

[0697] a) una o varias aberturas de paso (312) están dispuestas en o sobre una o varias estaciones (234) del dispositivo de transporte (222) y/o

[0698] b) una o varias aberturas de paso (312) están formadas por una o varias estaciones (234) del dispositivo de transporte (222).

[0699] 88. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 84 a 87, caracterizado por que una o varias áreas rápidas (268) están formadas mediante un fondo doble transitable a pie y/o transitable por vehículos.

[0700] 89. Dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 44 a 88, caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) comprende varios tipos de estaciones (234), estando previstas respectivamente varias estaciones (234) de al menos dos tipos de estaciones (234).

[0701] 90. Dispositivo de transporte (222) según la forma de realización 89, caracterizado por que los objetos (102) a transportar pueden ser transportados mediante uno o varios vehículos (100) en un orden predeterminado hacia y/o a través de una de las estaciones (234) de distintos tipos, pudiéndose seleccionar mediante un dispositivo de control (204) una estación (234) individual de un tipo respectivo de estaciones (234), en particular a) en función de una ocupación actual de las estaciones individuales (234) de un tipo respectivo de estaciones (234) y/o

[0702] b) en función de un equipamiento de las estaciones individuales (234) de un tipo respectivo de estaciones (234) y/o

[0703] c) en función de una configuración de las estaciones individuales (234) de un tipo respectivo de estaciones (234) y/o

[0704] d) en función de un estado de mantenimiento o grado de suciedad actual de las estaciones individuales (234) de un tipo respectivo de estaciones (234).

[0705] 91. Instalación de procesamiento (224) para el procesamiento de objetos (102), en particular carrocerías de vehículos (206), comprendiendo la instalación de tratamiento (224) uno o varios dispositivos de transporte (222) según una de las formas de realización 44 a 90.

[0706] 92. Instalación de procesamiento (224) según la forma de realización 91, caracterizada por que una o varias estaciones (234) del dispositivo de transporte (222), que están conectadas entre sí para transportar objetos (102) mediante vehículos (100) del dispositivo de transporte (222), son estaciones de procesamiento (236) de la instalación de procesamiento (224).

[0707] 93. Procedimiento para transportar objetos (102), en el cual los objetos (102) se transportan mediante uno o varios vehículos (100) según una de las formas de realización 1 a 40 y/o mediante un dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 44 a 90.

[0708] 94. Procedimiento para procesar objetos (102), en el cual los objetos (102) se tratan en y/o mediante una instalación de procesamiento (222) según una de las formas de realización 91 o 92.

[0709] 95. Procedimiento para transportar objetos (102), en particular procedimiento según la forma de realización 93, en el cual los objetos (102) se transportan mediante un dispositivo de transporte (222), en particular un dispositivo de transporte (222) según una de las formas de realización 44 a 90, que comprende varios vehículos (100), en particular vehículos (100) según una de las formas de realización 1 a 40, que están diseñados en particular como vehículos guiados por suelo y/o como vehículos autónomos, controlándose los vehículos (100) mediante respectivamente un dispositivo de control (204) asignado a cada vehículo (100) y/o mediante una instalación de control (400) superior a varios vehículos (100).

[0710] 96. Procedimiento según la forma de realización 95, caracterizado por que la instalación de control (400) crea órdenes de transporte y las transmite a un sistema de gestión de flota (402).

[0711] 97. Procedimiento según la forma de realización 96, caracterizado por que la instalación de control (400) utiliza en particular datos de un sistema de planificación de producción (406) para la creación y/o priorización y/o ejecución de las órdenes de transporte.

[0712] 98. Procedimiento según una de las formas de realización 96 o 97, caracterizado por que las órdenes de transporte son transmitidas por el sistema de gestión de flota (402) directamente a los vehículos individuales (100), tras lo cual los vehículos individuales (100) ejecutan la respectiva orden de transporte.

[0713] 99. Procedimiento según una de las formas de realización 96 o 97, caracterizado por que las órdenes de transporte son transmitidas por el sistema de gestión de flota (402) a los vehículos individuales (100) a través de uno o varios subsistemas de gestión de flota (404), tras lo cual los vehículos individuales (100) ejecutan la respectiva orden de transporte.

[0714] 100. Procedimiento según la forma de realización 99, caracterizado por que cada subsistema de gestión de flota (404) está asignado a un grupo respectivo de vehículos (100), estando preferiblemente asignado cada vehículo (100) solo a uno de varios grupos de vehículos (100).

[0715] 101. Procedimiento según la forma de realización 100, caracterizado por que los grupos de vehículos (100) son vehículos (100) situados en áreas espacialmente separadas entre sí de una instalación de producción, por ejemplo vehículos (100) en distintos niveles de una instalación de producción, en particular de una instalación de pintura y/o de fabricación.

[0716] 102. Procedimiento según una de las formas de realización 95 a 101, caracterizado por que el transporte de objetos (102) mediante los vehículos (100) tiene lugar entre los lugares de parada (408, 410).

[0717] 103. Procedimiento según la forma de realización 102, caracterizado por que los lugares de parada, en particular los lugares de parada reales (408), son estaciones de recepción, estaciones de transferencia, estaciones de almacenamiento, estaciones de procesamiento y/o estaciones de tratamiento.

[0718] 104. Procedimiento según una de las formas de realización 102 o 103, caracterizado por que entre los lugares de parada reales (408), se pueden insertar o eliminar uno o varios lugares de parada virtuales (410), en particular para la adaptación preferiblemente automática de una orden de transporte a condiciones marginales cambiantes.

[0719] 105. Dispositivo de transporte (222) para transportar objetos (102), en particular piezas de trabajo, por ejemplo carrocerías de vehículos (206), en donde el dispositivo de transporte (222) comprende uno o varios vehículos (100), comprendiendo cada vehículo (100) lo siguiente:

[0720] - un cuerpo base (104);

[0721] - un chasis (106), mediante el cual el cuerpo base (104) descansa y/o puede moverse sobre un fondo transitable (160);

[0722] - un dispositivo propulsor (110) para accionar el vehículo (100);

[0724] - un dispositivo de recepción (168) para recibir al menos un objeto (102),

[0725] caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) comprende una instalación de control (400) superior a varios vehículos (100) para controlar los vehículos (100), pudiéndose llevar a cabo mediante la instalación de control (400) en particular un procedimiento según una de las formas de realización 95 a 104.

Claims (10)

1. REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para transportar objetos (102), en particular piezas de trabajo, por ejemplo carrocerías de vehículos (206), en el cual los objetos (102) se transportan mediante un dispositivo de transporte (222) que comprende varios vehículos (100), que están diseñados en particular como vehículos guiados por suelo y/o autónomos, estando los vehículos (100) controlados mediante respectivamente un dispositivo de control (204) asignado al respectivo vehículo (100) que se comunica con una instalación de control superior (400), y/o mediante la instalación de control (400) superior a varios vehículos (100), caracterizado por que el transporte de objetos (102) mediante los vehículos (100) tiene lugar entre lugares de parada (408, 410), en donde la instalación de control (400) ofrece posibilidades de intervención manual y ampliación, para agregar lugares de parada (408, 410) o bloquearlos, de manera que durante la producción se puedan tener en cuenta cambios de priorización en la generación de órdenes de transporte.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que la instalación de control (400) genera órdenes de transporte y las transmite a un sistema de gestión de flota (402).

3. Procedimiento según la reivindicación 2, caracterizado por que la instalación de control (400) utiliza datos de un sistema de planificación de producción (406) para la generación y/o priorización y/o ejecución de las órdenes de transporte.

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 2 o 3, caracterizado por que las órdenes de transporte son transmitidas por el sistema de gestión de flota (402) directamente a los vehículos individuales (100), tras lo cual los vehículos individuales (100) ejecutan la respectiva orden de transporte.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 2 o 3, caracterizado por que las órdenes de transporte son transmitidas por el sistema de gestión de flota (402) a los vehículos individuales (100) a través de uno o varios subsistemas de gestión de flota (404), tras lo cual los vehículos individuales (100) ejecutan la respectiva orden de transporte.

6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que cada subsistema de gestión de flota (404) está asignado a un grupo respectivo de vehículos (100), estando asignado cada vehículo (100) preferiblemente solo a uno de varios grupos de vehículos (100).

7. Procedimiento según la reivindicación 6, caracterizado por que los grupos de vehículos (100) son vehículos (100) situados en áreas espacialmente separadas entre sí de una instalación de producción, por ejemplo vehículos (100) en distintos niveles de una instalación de producción, en particular de una instalación de pintura y/o fabricación.

8. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que los lugares de parada (408) son estaciones de recepción, estaciones de transferencia, estaciones de almacenamiento, estaciones de procesamiento y/o estaciones de tratamiento.

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que entre los lugares de parada, en particular reales (408), se pueden insertar o eliminar uno o varios lugares de parada virtuales (410), en particular para la adaptación preferiblemente automática de una orden de transporte a condiciones marginales cambiantes que surjan.

10. Dispositivo de transporte (222) para transportar objetos (102), en particular piezas de trabajo, por ejemplo carrocerías de vehículos (206), en donde el dispositivo de transporte (222) comprende uno o varios vehículos (100), en donde cada vehículo (100) comprende lo siguiente:

- un cuerpo base (104);

- un chasis (106), mediante el cual el cuerpo base (104) descansa y/o puede desplazarse sobre un fondo transitable (160);

- un dispositivo de accionamiento (110) para accionar el vehículo (100);

- un dispositivo de recepción (168) para recibir al menos un objeto (102),

caracterizado por que el dispositivo de transporte (222) comprende una instalación de control (400) superior a varios vehículos (100) para controlar los vehículos (100), pudiendo realizarse por medio de la instalación de control (400) un procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 9.