ES3057586T3

ES3057586T3 - Pulse arc welding system and robotic welding system with such pulse arc welding system for mitigating welding gun damage in pulsed arc welding

Info

Publication number: ES3057586T3
Application number: ES19204892T
Authority: ES
Inventors: Judah Benjamin Henry; Bruce John Chantry
Original assignee: Lincoln Global Inc
Current assignee: Lincoln Global Inc
Priority date: 2018-10-24
Filing date: 2019-10-23
Publication date: 2026-03-03
Anticipated expiration: 2039-10-23
Also published as: JP2020066058A; PL3666440T3; KR20200049566A; EP3666440C0; EP3666440A1; EP3666440B1; CN111085754A; US20200130093A1; US11931835B2; JP7584890B2

Abstract

Se describen realizaciones de los sistemas (100, 160) y métodos relacionados con la soldadura por arco pulsado. Un sistema de soldadura robótico (160), con un soplete (130) con punta de contacto, está configurado para realizar el siguiente método: (a) generar y emitir una serie de un número determinado (N) de pulsos de salida de soldadura a medida que un electrodo de alambre (E) se alimenta hacia una pieza de trabajo (W); (b) detener la generación de pulsos de salida de soldadura mientras se permite que el electrodo de alambre (E) continúe alimentándose hacia la pieza de trabajo (W) para intentar cortocircuitarla; (c) intentar confirmar que el electrodo de alambre (E) ha cortocircuitado la pieza de trabajo (W) dentro de un período de error determinado (Terror) ; y (d) repetir los pasos (a) a (c) si se confirma el cortocircuito del electrodo de alambre (E) dentro del período de error determinado (Terror) ; de lo contrario, apagar el sistema de soldadura robótico (160) para evitar dañar el soplete (130). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Sistema de soldadura por arco pulsado y sistema de soldadura robótico con tal sistema de soldadura por arco pulsado para mitigar el daño a la pistola de soldadura en la soldadura por arco pulsado

[0003] La invención se refiere a un sistema de soldadura por arco pulsado según la reivindicación 1. La patente US-7.067.767, emitida el 27 de junio de 2006, describe la soldadura por arco pulsado.

[0004] Las realizaciones de la presente invención se refieren a la soldadura por arco pulsado. Más particularmente, las realizaciones de la presente invención se refieren a mitigar el daño a la pistola/antorcha de soldadura en la soldadura por arco pulsado.

[0005] Antecedentes de la técnica

[0006] Durante las operaciones de soldadura por arco pulsado (especialmente las operaciones de soldadura robótica por arco pulsado, tal como se describe, p. ej., en el documento US-4319124 A, que describe el preámbulo de las reivindicaciones 1 y 7), cuando un hilo de soldadura consumible se introduce hacia una pieza de trabajo, el hilo alimentado a veces puede enredarse (“anidarse”) dentro del sistema de soldadura. Es más probable que se produzcan tales enredos en aplicaciones de hilo blando (p. ej., aplicaciones de hilo de aluminio). El hilo deja de alimentarse y se derrite hasta la punta de contacto de la pistola/antorcha de soldadura. La punta de contacto puede empezar a fundirse, lo que arruina la punta de contacto. Otros componentes de la pistola/antorcha de soldadura (p. ej., el difusor) también pueden experimentar un calentamiento excesivo y fundirse.

[0007] Descripción

[0008] Con el fin de mejorar la soldadura por arco pulsado, especialmente con respecto a evitar que el hilo alimentado se enrede, se describe un sistema de soldadura por arco pulsado según la reivindicación 1. Las realizaciones preferidas son objeto de las subreivindicaciones. Las realizaciones de la presente invención incluyen sistemas y métodos relacionados con la soldadura por arco pulsado y la mitigación del daño a una pistola o antorcha de soldadura debido al enredo (“anidamiento”) de un hilo de soldadura consumible durante un proceso de soldadura por arco pulsado. Los términos “pistola de soldadura”, “antorcha de soldadura” y “pistola/antorcha de soldadura” se utilizan indistintamente en la presente memoria.

[0009] Según un primer aspecto de la presente invención, en la reivindicación 1 se define un sistema de soldadura por arco pulsado. El sistema de soldadura por arco pulsado incluye un generador de formas de onda configurado para generar una forma de onda de soldadura pulsada y una fuente de alimentación configurada para generar impulsos de salida de soldadura en respuesta a la forma de onda de soldadura pulsada. El sistema de soldadura por arco pulsado también incluye un alimentador de hilo configurado para alimentar un electrodo de hilo de soldadura hacia una pieza de trabajo a través de una pistola de soldadura que tiene una punta de contacto. El sistema de soldadura por arco pulsado incluye además un controlador configurado para controlar el funcionamiento del generador de formas de onda, la fuente de alimentación y el alimentador de hilo durante una operación de soldadura pulsada. Por ejemplo, el controlador está configurado para controlar el funcionamiento del generador de formas de onda, la fuente de alimentación y el alimentador de hilo durante una operación de soldadura pulsada para: (a) generar y emitir una serie de un número determinado de impulsos de salida de soldadura para formar un arco entre el electrodo del hilo de soldadura y la pieza de trabajo a medida que el electrodo del hilo de soldadura se alimenta hacia la pieza de trabajo; (b) detener la generación de impulsos de salida de soldadura después de generar y emitir la serie del número determinado de impulsos de salida de soldadura, permitiendo mientras que el electrodo del hilo de soldadura continúe alimentándose hacia la pieza de trabajo en un intento de cortocircuitar eléctricamente con la pieza de trabajo; (c) intentar confirmar que el electrodo del hilo de soldadura se cortocircuitó eléctricamente con la pieza de trabajo dentro de un determinado período de tiempo de error después de detener la generación de los impulsos de salida de soldadura; y (d) repetir los pasos (a) a (c) si se confirmó un cortocircuito eléctrico del electrodo del hilo de soldadura dentro del determinado período de tiempo de error; de lo contrario, indicar un fallo del sistema y apagar el sistema de soldadura por arco pulsado para evitar dañar la pistola/antorcha de soldadura. En una realización, el sistema incluye al menos uno de entre un circuito de retroalimentación de tensión, configurado para proporcionar al controlador una indicación de una tensión de salida de soldadura, o un circuito de retroalimentación de corriente, configurado para proporcionar al controlador una indicación de una corriente de salida de soldadura. El controlador está configurado para utilizar al menos una de entre la indicación de la tensión de salida de soldadura o la indicación de la corriente de salida de soldadura, para intentar confirmar que el electrodo del hilo de soldadura se cortocircuitó eléctricamente con la pieza de trabajo. En una realización, el controlador está configurado para calcular el número determinado de impulsos de salida de soldadura en función de la distancia entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD, por sus siglas en inglés), la frecuencia del número determinado de impulsos de salida (f<impulso>) y la velocidad de alimentación del hilo (WFS, por sus siglas en inglés). Además, el controlador está configurado para calcular el determinado período de tiempo de error en función de la distancia entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD) y la velocidad de alimentación del hilo (WFS). En una realización, la fuente de alimentación incluye al menos una unidad de conversión de potencia y al menos uno de entre un circuito inversor de salida o un circuito troceador de salida. El electrodo de hilo de soldadura puede estar hecho de al menos uno de entre aluminio, cobre o bronce de silicio, por ejemplo. En una realización, el número determinado de impulsos de salida de soldadura está en el intervalo de 30 impulsos a 40 impulsos y el determinado período de tiempo de error está en el intervalo de 120 milisegundos a 1200 milisegundos. En una realización, el sistema incluye un subsistema robótico configurado para controlar el movimiento de la pistola de soldadura a través de la pieza de trabajo mientras se mantiene una distancia establecida entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD). En una realización, el controlador está configurado para controlar el generador de formas de onda, la fuente de alimentación y el alimentador de hilo, para generar una forma de onda de potencia de salida de soldadura por cortocircuito que se aplica al electrodo de hilo de soldadura y a la pieza de trabajo después de que se confirme el cortocircuito eléctrico del electrodo de hilo de soldadura y antes de repetir los pasos (a) a (c). Según una realización, la operación de soldadura pulsada incluye fases pulsadas y fases de cortocircuito. El controlador está configurado para controlar la velocidad de alimentación del hilo (WFS) del alimentador de hilo, donde la WFS es más lenta durante las fases de cortocircuito que durante las fases pulsadas. Según una realización, la operación de soldadura pulsada incluye la alternancia de fases pulsadas y fases de cortocircuito. El controlador está configurado para controlar el alimentador de hilo para detener la alimentación del electrodo de hilo de soldadura durante un primer período de tiempo al final de las fases de cortocircuito, y aumentar la velocidad de alimentación del hilo (WFS) del electrodo de hilo de soldadura durante un segundo período de tiempo al final de las fases pulsadas.

[0011] Según un segundo aspecto de la presente invención, en la reivindicación 7 se define un sistema de soldadura robótico que incluye un sistema de soldadura por arco de impulsos según el primer aspecto de la presente invención. El sistema de soldadura robótico incluye un subsistema robótico configurado para controlar el movimiento de una antorcha de soldadura, que tiene una punta de contacto, a través de una pieza de trabajo, mientras se mantiene una distancia establecida entre la punta de contacto y la distancia de trabajo (CTWD) durante una operación de soldadura pulsada. El sistema de soldadura robótico también incluye un alimentador de hilo configurado para alimentar un electrodo de hilo de soldadura hacia la pieza de trabajo a través de la antorcha de soldadura durante la operación de soldadura pulsada. El sistema de soldadura robótico incluye además una fuente de alimentación de soldadura conectada operativamente al subsistema robótico y al alimentador de hilo. La fuente de alimentación de soldadura está configurada para: (a) generar y emitir una serie de un número determinado de impulsos de salida de soldadura para formar un arco entre el electrodo del hilo de soldadura y la pieza de trabajo a medida que el electrodo del hilo de soldadura se alimenta hacia la pieza de trabajo durante la operación de soldadura pulsada; (b) detener la generación de impulsos de salida de soldadura después de generar y emitir la serie del número determinado de impulsos de salida de soldadura, permitiendo mientras que el electrodo del hilo de soldadura continúe alimentándose hacia la pieza de trabajo en un intento de cortocircuitar eléctricamente la pieza de trabajo durante la operación de soldadura pulsada; (c) intentar confirmar que el electrodo del hilo de soldadura se cortocircuitó eléctricamente con la pieza de trabajo dentro de un determinado período de tiempo de error después de detener la generación de los impulsos de salida de soldadura durante la operación de soldadura pulsada; y (d) repetir los pasos (a) a (c) si se confirmó un cortocircuito eléctrico del electrodo del hilo de soldadura dentro del determinado período de error; de lo contrario, indicar un fallo del sistema y apagar el sistema de soldadura robótico para evitar dañar una pistola/antorcha de soldadura. En una realización, la fuente de alimentación de soldadura incluye un generador de formas de onda configurado para generar una forma de onda de soldadura pulsada, una fuente de alimentación configurada para generar el número determinado de impulsos de salida de soldadura en respuesta a la forma de onda de soldadura pulsada, y un controlador configurado para controlar el funcionamiento del generador de formas de onda, la fuente de alimentación y el alimentador de hilo durante la operación de soldadura pulsada. En una realización, el sistema incluye al menos una de entre una configuración de detección de tensión para detectar una tensión de salida de soldadura, o una configuración de detección de corriente para detectar una corriente de salida de soldadura. La fuente de alimentación de soldadura está configurada para utilizar al menos una de entre una indicación de la tensión de salida de soldadura, o una indicación de la corriente de salida de soldadura, en un intento de confirmar que el electrodo del hilo de soldadura se ha cortocircuitó eléctricamente con la pieza de trabajo. En una realización, al menos uno de entre el subsistema robótico, el alimentador de hilo o la fuente de alimentación de soldadura, está configurado para calcular el número determinado de impulsos de salida de soldadura en función de la distancia establecida entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD), la frecuencia del número determinado de impulsos de salida (f<impulso>) y la velocidad de alimentación del hilo (WFS). En una realización, al menos uno de entre el subsistema robótico, el alimentador de hilo o la fuente de alimentación de soldadura, está configurado para calcular el determinado período de tiempo de error en función de la distancia establecida entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD) y la velocidad de alimentación del hilo (WFS). El electrodo de hilo de soldadura puede estar hecho de al menos uno de entre aluminio, cobre o bronce de silicio, por ejemplo. En una realización, el número determinado de impulsos de salida de soldadura está en el intervalo de 30 impulsos a 40 impulsos y el determinado período de tiempo de error está en el intervalo de 120 milisegundos a 1200 milisegundos. En una realización, la fuente de alimentación de soldadura está configurada para generar una forma de onda de potencia de salida de soldadura por cortocircuito que se aplica al electrodo del hilo de soldadura y a la pieza de trabajo después de que se haya confirmado el cortocircuito eléctrico del electrodo del hilo de soldadura y antes de repetir los pasos (a) a (c).

[0013] Numerosos aspectos de los conceptos generales de la invención resultarán fácilmente evidentes a partir de la siguiente descripción detallada de las realizaciones ilustrativas, de las reivindicaciones y de los dibujos adjuntos.

[0015] Breve descripción de los dibujos

[0016] Los dibujos adjuntos, que se incorporan y constituyen una parte de la memoria descriptiva, ilustran diversas realizaciones de la presente invención. Se apreciará que los límites de los elementos ilustrados (p. ej., cajas, grupos de cajas u otras formas) en las figuras representan una realización de los límites. En algunas realizaciones, un elemento puede diseñarse como múltiples elementos o múltiples elementos pueden diseñarse como un solo elemento. En algunas realizaciones, un elemento mostrado como un componente interno de otro elemento puede implementarse como un componente externo y viceversa. Además, es posible que los elementos no estén dibujados a escala. La figura 1 ilustra una realización de un sistema de soldadura por arco pulsado configurado como un sistema de soldadura robótico;

[0017] la figura 2 ilustra una realización de una salida de soldadura de tensión y corriente producida por el sistema de soldadura por arco pulsado de la figura 1;

[0018] la figura 3 ilustra un diagrama de flujo de una realización de un método realizado por el sistema de soldadura por arco pulsado de la figura 1; y

[0019] la figura 4 ilustra una realización ilustrativa de un controlador (p. ej., un controlador del sistema de soldadura por arco pulsado de la figura 1).

[0020] Descripción detallada

[0021] Se describen realizaciones de sistemas y métodos para mitigar el daño a una pistola o una antorcha de soldadura debido al enredo (“anidamiento”) de un hilo de soldadura consumible durante un proceso de soldadura por arco pulsado. Por ejemplo, una realización incluye un sistema de soldadura por arco pulsado que tiene un generador de formas de onda configurado para generar una forma de onda de soldadura pulsada, y una fuente de alimentación configurada para generar impulsos de salida de soldadura en respuesta a la forma de onda de soldadura pulsada. El sistema de soldadura por arco pulsado también incluye un alimentador de hilo configurado para alimentar un electrodo de hilo de soldadura hacia una pieza de trabajo a través de una pistola de soldadura que tiene una punta de contacto. El sistema de soldadura por arco pulsado incluye además un controlador configurado para controlar el funcionamiento del generador de formas de onda, la fuente de alimentación y el alimentador de hilo durante una operación de soldadura por arco pulsado. Por ejemplo, el controlador está configurado para controlar el funcionamiento del generador de formas de onda, la fuente de alimentación y el alimentador de hilo durante una operación de soldadura por arco pulsado para: (a) generar y emitir una serie de un número determinado de impulsos de salida de soldadura para formar un arco entre el electrodo del hilo de soldadura y la pieza de trabajo a medida que el electrodo del hilo de soldadura se alimenta hacia la pieza de trabajo; (b) detener la generación de impulsos de salida de soldadura después de generar y emitir la serie del número determinado de impulsos de salida de soldadura, permitiendo mientras que el electrodo del hilo de soldadura continúe alimentándose hacia la pieza de trabajo en un intento de cortocircuitar eléctricamente con la pieza de trabajo; (c) intentar confirmar que el electrodo del hilo de soldadura se cortocircuitó eléctricamente con la pieza de trabajo dentro de un determinado período de tiempo de error después de detener la generación de los impulsos de salida de soldadura; y (d) repetir los pasos (a) a (c) si se confirmó un cortocircuito eléctrico del electrodo del hilo de soldadura dentro del determinado período de tiempo de error; de lo contrario, indicar un fallo del sistema y apagar el sistema de soldadura por arco pulsado para evitar dañar la pistola/antorcha de soldadura. El electrodo de hilo de soldadura puede estar hecho de varios materiales. Sin embargo, los electrodos de hilo de soldadura hechos de aluminio, cobre o bronce de silicio son hilos relativamente blandos que son particularmente propensos a enredarse.

[0022] Los ejemplos y figuras de la presente memoria son solo ilustrativos y no pretenden limitar la presente invención, que se mide por el alcance y espíritu de las reivindicaciones. Haciendo referencia ahora a los dibujos, en donde las representaciones tienen el propósito de ilustrar únicamente las realizaciones ilustrativas de la presente invención y no el propósito de limitarlas, la figura 1 ilustra una realización de un sistema 100 de soldadura por arco pulsado configurado como un sistema de soldadura robótico.

[0023] Con referencia a la figura 1, el sistema 100 de soldadura por arco pulsado incluye una fuente 110 de alimentación de soldadura y un subsistema robótico 160. La fuente 110 de alimentación de soldadura suministra una salida de forma de onda de soldadura a una pistola/antorcha 130 de soldadura (posicionada por el subsistema robótico 160) y a una pieza de trabajo W a través de un electrodo de hilo de soldadura E, para generar un arco de soldadura A. El electrodo de hilo de soldadura E se suministra a la operación de soldadura mediante un alimentador 150 de hilo. El alimentador 150 de hilo puede ser de cualquier construcción conocida, de tal modo que sea capaz de suministrar el electrodo E a la soldadura y, en algunas realizaciones, el alimentador 150 de hilo puede ajustar la velocidad de alimentación del hilo del electrodo E en función de una señal procedente de la fuente 110 de alimentación.

[0024] La construcción general de la fuente 110 de alimentación puede ser similar a la de las fuentes de alimentación conocidas capacitadas para, por ejemplo, operaciones de soldadura de tipo GMAW/MIG, siempre que la fuente 110 de alimentación sea capaz de funcionar y operar como se describe en la presente memoria. Por ejemplo, la fuente 110 de alimentación puede construirse de manera similar a la de las fuentes de alimentación de tipo Power Wave<®>, fabricadas por The Lincoln Electric Company, de Cleveland, Ohio. Por supuesto, las realizaciones de la presente invención no se limitan a dicha construcción, y se pretende que sean meramente ilustrativas. La construcción general del subsistema robótico 160 puede ser similar a la de los subsistemas robóticos conocidos capacitados para, por ejemplo, guiar una pistola/antorcha de soldadura a lo largo de una pieza de trabajo durante una operación de soldadura por arco pulsado. Según una realización, el subsistema robótico 160 incluye un controlador de movimiento que controla los movimientos de un brazo robótico que sostiene la pistola/antorcha 130 de soldadura.

[0026] Como se muestra en la figura 1, la fuente 110 de alimentación está configurada para recibir una señal de entrada a través de L1, L2 y L3. La figura 1 representa una entrada trifásica, pero otras realizaciones pueden utilizar una entrada monofásica. La fuente 110 de alimentación incluye una unidad 112 de conversión de potencia capacitada para recibir la señal de entrada y emitir una señal a una fase de salida (tal como un inversor 114 de salida) de modo que la salida de la fuente 110 de alimentación sea capaz de mantener un arco de soldadura. La unidad 112 de conversión de potencia puede estar formada por una serie de distintos componentes. Por ejemplo, puede estar compuesto por un circuito rectificador y un circuito reductor-elevador que recibe la señal rectificada y suministra una tensión constante al inversor 114 de salida. Por supuesto, en otras realizaciones ilustrativas, el inversor 114 de salida puede ser un troceador o cualquier otro tipo de circuito de salida capacitado para funcionar con la unidad 112 de conversión de potencia para emitir una señal de soldadura. Según una realización, la unidad 112 de conversión de potencia y el inversor/troceador 114 de salida juntos se denominan en la presente memoria, fuente de alimentación de soldadura, o simplemente fuente de alimentación.

[0028] La fuente 110 de alimentación también incluye un generador 116 de formas de onda, que es un circuito que ayuda a controlar la salida de al menos uno de entre, o ambos, la unidad 112 de conversión de potencia y el inversor 114 de salida para proporcionar la forma de onda de soldadura deseada que se utilizará para generar el arco A. Por ejemplo, el generador 116 de formas de onda se puede utilizar para generar una forma de onda de corriente deseada utilizada para crear y mantener el arco A durante la soldadura, junto con uno de entre, o ambos, la unidad 112 de conversión de potencia y el inversor 114 de salida (o cualquier componente de salida que se utilice). Además, la fuente 110 de alimentación tiene un controlador 118 que puede ser, por ejemplo, cualquier tipo de CPU o dispositivo de tipo procesador capaz de controlar las funciones y operaciones de la fuente 110 de alimentación. Por ejemplo, véase el controlador 400 de la figura 4 en la presente memoria. También son posibles otros tipos de controladores que tengan, por ejemplo, varios tipos de circuitería electrónica (p. ej., circuitería lógica) y memoria.

[0030] En una realización, el controlador 118 recibe retroalimentación desde un circuito 120 de retroalimentación de corriente y un circuito 122 de retroalimentación de tensión, que proporcionan retroalimentación de corriente y tensión (respectivamente) desde el arco de soldadura A durante una operación de soldadura. Con esta retroalimentación, el controlador 118 es capaz de ajustar y optimizar el rendimiento de la fuente 110 de alimentación para proporcionar la salida deseada. Como se muestra en la figura 1, en algunas realizaciones, el controlador 118 también está acoplado a un alimentador 150 de hilo que permite al controlador recibir retroalimentación del alimentador 150 de hilo, así como controlar el funcionamiento del alimentador 150 de hilo, tal como la velocidad de alimentación del hilo, durante una operación de soldadura. Según una realización alternativa, el controlador 118 de la fuente 110 de alimentación también sirve como controlador de movimiento para el subsistema robótico 160.

[0032] La figura 2 ilustra una realización de una salida 200 de soldadura de tensión (V) y corriente (I) producida por el sistema 100 de soldadura por arco pulsado de la figura 1 durante un proceso de soldadura por arco pulsado. Haciendo referencia a la figura 1 y la figura 2, el generador 116 de formas de onda genera una forma de onda de soldadura pulsada, y la fuente de alimentación (p. ej., la unidad 112 de conversión de potencia y el inversor 114 de salida) genera la salida 200 de soldadura en respuesta a la forma de onda de soldadura pulsada. La salida 200 de soldadura se aplica al electrodo de hilo de soldadura E (mediante una punta de contacto de la pistola/antorcha 130 de soldadura) y a la pieza de trabajo W, por ejemplo, para formar un arco A entre un extremo del electrodo de hilo de soldadura E y la pieza de trabajo W, cuando el alimentador 150 de hilo alimenta el electrodo de hilo de soldadura a través de la pistola/antorcha 130 de soldadura. En una realización, el controlador 118 controla el funcionamiento del generador 116 de formas de onda, la fuente de alimentación (p. ej., la unidad 112 de conversión de potencia y el inversor 114 de salida) y el alimentador 150 de hilo, durante el proceso de soldadura por arco pulsado.

[0034] Como se muestra en la figura 2, la salida 200 de soldadura incluye una fase pulsada que tiene una serie 210 de un número determinado N de impulsos de salida de soldadura seguida de una fase de cortocircuito. Las fases se repiten de manera alterna durante un proceso de soldadura por arco pulsado, según una realización. Cada impulso del número determinado N de impulsos de salida de soldadura de la serie 210 hace que se forme una bola o gota de metal fundido en la punta del electrodo del hilo de soldadura E y que se transfiera a través del arco desde el electrodo E a la pieza de trabajo W. La transferencia de gotas tiene lugar a través del arco sin que el electrodo E cortocircuite con la pieza de trabajo W, según una realización. El número determinado N de impulsos de salida de soldadura puede estar, por ejemplo, en el intervalo de 30 impulsos a 40 impulsos. Sin embargo, también son posibles otros intervalos.

[0036] Para una fase pulsada dada, una vez que se emite el número N determinado de impulsos de salida de soldadura, la generación de los N impulsos se detiene, pero se permite que el electrodo del hilo de soldadura E continúe alimentándose hacia la pieza de trabajo W a la misma velocidad de alimentación del hilo en un intento de cortocircuitar eléctricamente con la pieza de trabajo W. Se entra en una fase de cortocircuito y se intenta confirmar que el electrodo del hilo de soldadura E de hecho se cortocircuitó eléctricamente con la pieza de trabajo W dentro de un determinado período de tiempo de error T<error>, desde que se dejaron de emitir los N impulsos. Por ejemplo, en una realización, el circuito 122 de retroalimentación de tensión (parte de una configuración de detección de tensión conectada eléctricamente a la pistola 130 y a la pieza de trabajo W) monitoriza la tensión de salida de soldadura y proporciona una indicación de la tensión de salida de soldadura al controlador 118. Cuando la tensión de salida de soldadura cae por debajo de un nivel umbral definido (p. ej., <10 voltios), el controlador 118 “sabe” que (y cuándo) se ha producido un cortocircuito eléctrico (véase “aquí se produce un cortocircuito” en la figura 2). El controlador 118 determina si el cortocircuito eléctrico se produjo dentro del T<error>. Si el cortocircuito eléctrico no se ha producido dentro del T<error>, entonces el controlador 118 indica un fallo del sistema y apaga el sistema 100 de soldadura por arco pulsado, según una realización. Es decir, el controlador 118 asume que el electrodo del hilo de soldadura E ha dejado de alimentarse adecuadamente debido, por ejemplo, a un enredo (“anidamiento”) y, por lo tanto, no fue capaz de desplazarse hacia abajo y cortocircuitar con la pieza de trabajo W. T<error>puede estar en el intervalo de, por ejemplo, 120 milisegundos a 1200 milisegundos. Sin embargo, también son posibles otros intervalos.

[0038] Si el cortocircuito se ha producido dentro del T<error>, entonces la fase de cortocircuito continúa y el sistema 100 genera una salida 220 de tensión y corriente de fase de cortocircuito como parte de la salida 200 de soldadura (es decir, se aplica una forma de onda de potencia de salida de soldadura por cortocircuito al electrodo de hilo de soldadura E y a la pieza de trabajo W), por ejemplo, en un intento de eliminar el cortocircuito. Posteriormente, se genera y emite una siguiente serie 230 del número N determinado de impulsos de salida de soldadura. El proceso se repite hasta que se indica una falla del sistema (p. ej., cuando el electrodo del hilo de soldadura E se enreda) o hasta que se complete la tarea de soldadura.

[0040] Según otras realizaciones, se pueden emplear otras formas de verificar que el electrodo de hilo de soldadura E se cortocircuitó con la pieza de trabajo W. Por ejemplo, en una realización, las indicaciones tanto de la tensión de salida de soldadura (monitorizada por el circuito 122 de retroalimentación de tensión) como de la corriente de salida de soldadura (monitorizada por el circuito 120 de retroalimentación de corriente) pueden utilizarse conjuntamente para determinar si se produjo o no un cortocircuito eléctrico. En otra realización, la tensión de salida de soldadura puede no utilizarse, pero la corriente de salida de soldadura puede utilizarse para determinar si se produjo o no un cortocircuito eléctrico. En una realización, el circuito 120 de retroalimentación de corriente forma parte de una configuración de detección de corriente, que incluye una derivación 121 de corriente, y está conectado eléctricamente a la pistola 130. También pueden ser posibles otros tipos de determinación de cortocircuito, según otras realizaciones.

[0041] La figura 3 ilustra un diagrama de flujo de una realización de un método 300 realizado por el sistema 100 de soldadura por arco pulsado de la figura 1. Haciendo referencia a la figura 1, la figura 2 y la figura 3, en el bloque 310 del método 300, se genera un impulso de salida de soldadura (de una serie 210 actual de N impulsos de salida de soldadura) y se emite durante la fase pulsada para formar y transferir una gota de metal fundido a través del arco desde la punta del electrodo de hilo de soldadura E a la pieza de trabajo W. En una realización, el controlador 118 lleva la cuenta del número de impulsos de salida de soldadura n en la serie 210 que se han generado y emitido. En el bloque 320, se realiza una comprobación (p. ej., mediante el controlador 118) para determinar si se han generado y emitido todos los N impulsos de salida de soldadura para la serie 210 actual (p. ej., ¿es n > N?). Si no, el método 300 vuelve al bloque 310 para generar y emitir un siguiente impulso de salida de soldadura. De este modo, todos los N impulsos de salida de soldadura se generan y se emiten en la serie 210.

[0043] Una vez que se emiten todos los N impulsos de salida de soldadura, el método 300 pasa del bloque 320 al bloque 330, donde se entra en la fase de cortocircuito. Durante la fase de cortocircuito, el controlador 118 espera una indicación de que se produjo un cortocircuito (p. ej., desde el circuito 122 de retroalimentación de tensión). Por ejemplo, una medición de un voltio o menos desde el circuito 122 de retroalimentación de voltaje puede ser una indicación para el controlador 118 (p. ej., cuando se compara con un valor umbral) de que se produjo un cortocircuito. Si el controlador 118 recibe una indicación de un cortocircuito en un tiempo t desde que se detuvieron los N impulsos de salida de soldadura, entonces, en el bloque 340, el controlador 118 compara el tiempo t con el T<error>(el determinado período de tiempo de error).

[0045] Si t ≤ T<error>, entonces la fase de cortocircuito del método continúa generando y emitiendo una salida 220 de tensión y corriente de fase de cortocircuito, por ejemplo, en un intento de eliminar el cortocircuito. Es decir, se aplica una forma de onda de potencia de salida de soldadura por cortocircuito al electrodo de hilo de soldadura E y a la pieza de trabajo W. Posteriormente, el método 300 vuelve al bloque 310 para comenzar a generar y emitir la siguiente serie 230 de N impulsos de salida de soldadura. De este modo, siempre que el electrodo de hilo de soldadura E siga alimentándose adecuadamente durante el proceso de soldadura por arco pulsado, se generan y emiten series sucesivas de N impulsos de salida de soldadura, entre fases de cortocircuito, para completar una tarea de soldadura.

[0047] Sin embargo, si el electrodo del hilo de soldadura E ha dejado de alimentarse (p. ej., debido a un enredo), es posible que no se produzca en absoluto ningún cortocircuito. Si no se indica un cortocircuito dentro del T<error>, entonces, en el bloque 350, el controlador 118 indica un fallo del sistema y apaga el sistema 100 de soldadura por arco pulsado para evitar dañar la punta de contacto (y cualquier otra parte) de la pistola/antorcha 130 de soldadura. Es decir, el sistema 100 no comienza a generar y emitir una serie siguiente de N impulsos de salida de soldadura porque, de lo contrario, el hilo del electrodo de soldadura W podría volver a quemarse hasta llegar a la pistola/antorcha de soldadura y causar daños (p. ej., fundir la punta de contacto o el difusor).

[0048] Haciendo referencia a la figura 3, el número determinado N de impulsos de salida de soldadura se calcula (p. ej., mediante el controlador 118 de la fuente 110 de alimentación de soldadura) como:

[0049] N = (CTWD x f<impulso>) / WFS.

[0050] La CTWD es la distancia deseada o establecida entre la punta de contacto y el trabajo (p. ej., controlada por el subsistema robótico 160).

[0051] f<impulso>es la frecuencia de repetición de los impulsos de salida de soldadura durante la fase pulsada.

[0052] La WFS es la velocidad de alimentación del hilo del electrodo de hilo de soldadura E alimentado por el alimentador 150 de hilo.

[0053] De este modo, el número de impulsos de salida de soldadura para una fase pulsada única se limita a N impulsos, que es el número de impulsos necesarios para quemar un hilo de electrodo de soldadura W enredado, desde la pieza de trabajo hasta la punta de contacto cuando se detiene la alimentación. Según otras realizaciones, el subsistema robótico 160 o el alimentador 150 de hilo están configurados para calcular el número determinado N de impulsos de salida de soldadura.

[0054] Haciendo referencia a la figura 3, T<error>se calcula (p. ej., mediante el controlador 118 de la fuente 110 de alimentación de soldadura) como:

[0055] T<error>= CTWD / WFS.

[0056] De este modo, T<error>es el tiempo que tarda un punto en el electrodo del hilo de soldadura E, cuando se alimenta a la velocidad de alimentación del hilo, en pasar desde la punta de contacto hasta la pieza de trabajo. Según otras realizaciones, el subsistema robótico 160 o el alimentador 150 de hilo están configurados para calcular T<error>.

[0057] Por lo tanto, al emplear el proceso (algoritmo) de la figura 3, se puede depositar una cantidad máxima del electrodo de hilo de soldadura E durante una fase pulsada, antes de pasar a la fase de cortocircuito, para comprobar que se produjo un cortocircuito eléctrico (es decir, que el electrodo de hilo de soldadura E sigue alimentándose) sin dañar la pistola/antorcha 130 de soldadura. También son posibles otras formas de calcular o establecer la CTWD y el T<error>, según otras realizaciones.

[0058] Según otras realizaciones, la velocidad de alimentación del hilo (WFS) puede sincronizarse con las fases (p. ej., mediante el controlador 118). Por ejemplo, en una realización, la WFS es más lenta durante la fase de cortocircuito y más rápida durante la fase pulsada. Por ejemplo, la WFS puede ser de 1016 cm (400 pulgadas) por minuto durante la fase pulsada y 508 cm (200 pulgadas) por minuto durante la fase de cortocircuito. Como resultado, la posibilidad de enganchón o salpicaduras disminuiría durante la fase de cortocircuito. Según otras realizaciones adicionales, las transiciones entre las fases pueden mejorarse con la alimentación sincronizada de hilo. Por ejemplo, la alimentación del electrodo del hilo de soldadura E puede detenerse durante un primer período de tiempo al final de la fase de cortocircuito, para permitir que el arco vuelva a crecer hasta la longitud adecuada para la soldadura pulsada. Además, la velocidad de alimentación del hilo (WFS) puede acelerarse (brevemente) al final de la fase pulsada, durante un segundo período de tiempo, para reducir el período de tiempo para T<error>. De este modo, se puede mejorar el proceso de soldadura por arco pulsado.

[0059] La figura 4 ilustra una realización ilustrativa de un controlador 400. Se pueden utilizar uno o más elementos del controlador 400 para configurar, por ejemplo, el controlador 118 de la figura 1 (o un controlador robótico del subsistema robótico 160 de la figura 1), como se describe en la presente memoria. El controlador 400 incluye al menos un procesador 414, que se comunica con varios dispositivos periféricos a través del subsistema 412 de bus. Estos dispositivos periféricos pueden incluir un subsistema 424 de almacenamiento, que incluye, por ejemplo, un subsistema 428 de memoria y un subsistema 426 de almacenamiento de archivos, dispositivos 422 de entrada de interfaz de usuario, dispositivos 420 de salida de interfaz de usuario, y un subsistema 416 de interfaz de red. Los dispositivos de entrada y salida permiten la interacción del usuario con el controlador 400. El subsistema 416 de interfaz de red proporciona una interfaz a redes externas y está acoplado a los correspondientes dispositivos de interfaz en otros sistemas informáticos. Por ejemplo, el controlador 118 de la fuente 110 de alimentación de soldadura de la figura 1 puede compartir una o más características con el controlador 400 y puede ser, por ejemplo, un ordenador convencional, un procesador de señales digitales y/u otro dispositivo informático.

[0060] Los dispositivos 422 de entrada de interfaz de usuario pueden incluir un teclado, dispositivos de puntero, tales como un ratón, un ratón con trackball, un panel táctil o una tableta gráfica, un escáner, una pantalla táctil incorporada en el monitor, dispositivos de entrada de audio, tales como sistemas de reconocimiento de voz, micrófonos y/u otros tipos de dispositivos de entrada. En general, el uso del término “dispositivo de entrada” pretende incluir todos los tipos posibles de dispositivos y formas de introducir información (p. ej., la distancia entre la punta de contacto y el trabajo [CTWD] seleccionada por el usuario, y la velocidad de alimentación del hilo [WFS] seleccionada por el usuario) en el controlador 400 o en una red de comunicación.

[0061] Los dispositivos 420 de salida de interfaz de usuario pueden incluir un subsistema de visualización, una impresora, una máquina de fax o pantallas no visuales, tales como dispositivos de salida de audio. El subsistema de visualización puede incluir un tubo de rayos catódicos (CRT), un dispositivo de panel plano como una pantalla de cristal líquido (LCD), un dispositivo de proyección o algún otro mecanismo para crear una imagen visible. El subsistema de visualización también puede proporcionar una visualización no visual, como a través de dispositivos de salida de audio. En general, el uso del término “dispositivo de salida” pretende incluir todos los tipos posibles de dispositivos y formas de enviar información desde el controlador 400 al usuario o a otra máquina o sistema informático.

[0062] El subsistema 424 de almacenamiento almacena construcciones de programación y datos que proporcionan o soportan parte o la totalidad de la funcionalidad descrita en la presente memoria (p. ej., como módulos de software). Por ejemplo, el subsistema 424 de almacenamiento puede incluir módulos de software que se utilizan en un controlador para controlar el sistema 100 de soldadura de la figura 1.

[0063] Estos módulos de software generalmente se ejecutan mediante el procesador 414 solo o en combinación con otros procesadores. La memoria 428 utilizada en el subsistema de almacenamiento puede incluir varias memorias que incluyen una memoria 430 principal de acceso aleatorio (RAM) para el almacenamiento de instrucciones y datos durante la ejecución del programa, y una memoria 432 de solo lectura (ROM) en donde se almacenan instrucciones fijas. Un subsistema 426 de almacenamiento de archivos puede proporcionar almacenamiento persistente para archivos y datos de programas, y puede incluir una unidad de disco duro, una unidad de disquete junto con medios extraíbles asociados, una unidad de CD-ROM, una unidad óptica o cartuchos de medios extraíbles. Los módulos que implementan la funcionalidad de determinadas realizaciones pueden almacenarse mediante el subsistema 426 de almacenamiento de archivos en el subsistema 424 de almacenamiento, o en otras máquinas accesibles por el (los) procesador(es) 414.

[0064] El subsistema 412 de bus proporciona un mecanismo para permitir que los diversos componentes y subsistemas 400 del controlador se comuniquen entre sí, según lo previsto. Aunque el subsistema 412 de bus se muestra esquemáticamente como un único bus, las realizaciones alternativas del subsistema de bus pueden utilizar múltiples buses.

[0065] El controlador 400 puede ser de diversos tipos, incluyendo una estación de trabajo, un servidor, un clúster informático, un servidor Blade, una granja de servidores o cualquier otro sistema de procesamiento de datos o dispositivo informático. Debido a la naturaleza siempre cambiante de las redes y los dispositivos informáticos, la descripción del controlador 400 representado en la figura 4 pretende ser solo un ejemplo específico con el fin de ilustrar algunas realizaciones. Son posibles muchas otras configuraciones del controlador 400 con más o menos componentes que el controlador representado en la figura 4.

[0066] La descripción anterior de realizaciones específicas se ha dado a modo de ejemplo. A partir de la descripción dada, los expertos en la técnica no solo comprenderán los conceptos inventivos generales y las ventajas inherentes, sino que también encontrarán en las estructuras y métodos descritos diversos cambios y modificaciones aparentes. Por lo tanto, se busca cubrir todos los cambios y modificaciones que estén dentro del alcance de la presente invención tal como se define en las reivindicaciones adjuntas.

[0067] Números de referencia

[0068] 100 Sistema de soldadura

[0069] 110 Fuente de alimentación

[0070] 112 Unidad de conversión

[0071] 114 Inversor de salida

[0072] 116 Generador de formas de onda

[0073] 118 Controlador

[0074] 121 Derivación de corriente

[0075] 122 Circuito de retroalimentación

[0076] 130 Pistola/antorcha de soldadura

[0077] 150 Alimentador de hilo

[0078] 160 Subsistema robótico

[0079] 200 Salida de soldadura

[0080] 210 Serie

[0081] 220 Salida de corriente

[0082] 230 Serie

[0083] 300 Método

[0084] 310 Bloque

[0085] 320 Bloque

[0086] 330 Bloque

[0087] 340 Bloque

[0088] 400 Controlador

[0089] 412 Subsistema de bus

[0090] 414 Procesador

[0091] 416 Subsistema de interfaz

[0092] 420 Dispositivos de salida

[0093] 422 Dispositivo de entrada

[0094] 424 Subsistema de almacenamiento

[0095] 426 Subsistema de almacenamiento

[0096] 428 Subsistema de memoria

[0097] 430 Memoria de acceso aleatorio (RAM)

[0098] 432 Memoria de solo lectura (ROM)

[0099] W Pieza de trabajo

[0100] E Electrodo

[0101] A Arco de soldadura

[0102] L1 Señal de entrada

[0103] L2 Señal de entrada

[0104] L3 Señal de entrada

[0105] V Tensión

[0106] I Corriente

[0107] N Número (impulsos)

[0108] T<error>Tiempo de error (período)

[0109] t Tiempo

[0110] f<impulso>Frecuencia de repetición

[0111] CTWD Distancia entre la punta de contacto y el trabajo

[0112] WFS Velocidad de alimentación de hilo

[0113] LCD Pantalla de cristal líquido

[0114] CRT Tubo de rayos catódicos

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Un sistema (100) de soldadura por arco pulsado, que comprende:

un generador (116) de formas de onda configurado para generar una forma de onda de soldadura pulsada; una fuente de alimentación configurada para generar impulsos de salida de soldadura en respuesta a la forma de onda de soldadura pulsada; y

un alimentador (150) de hilo configurado para alimentar un electrodo (E) del hilo de soldadura hacia una pieza de trabajo (W) a través de una pistola (130) de soldadura que tiene una punta de contacto; caracterizado por un controlador (118) configurado para controlar el funcionamiento del generador (116) de formas de onda, la fuente de alimentación y el alimentador (150) de hilo durante una operación de soldadura pulsada para: (a) generar y emitir una serie (210, 230) de un número determinado (N) de impulsos de salida de soldadura, para formar un arco entre el electrodo (E) del hilo de soldadura y la pieza de trabajo (W) a medida que el electrodo (E) del hilo de soldadura se alimenta hacia la pieza de trabajo (W),

(b) detener la generación de impulsos de salida de soldadura después de generar y emitir la serie (210, 230) del número determinado (N) de impulsos de salida de soldadura, permitiendo mientras que el electrodo (E) del hilo de soldadura continúe alimentándose hacia la pieza de trabajo (W) en un intento de cortocircuitar eléctricamente con la pieza de trabajo (W);

(c) intentar confirmar que el electrodo (E) del hilo de soldadura se cortocircuitó eléctricamente con la pieza de trabajo (W) dentro de un determinado período de tiempo de error (T<error>) después de detener la generación de los impulsos de salida de soldadura, y

(d) repetir los pasos (a) a (c) si se confirmó el cortocircuito eléctrico del electrodo (E) del hilo de soldadura dentro del determinado período de tiempo de error (T<error>),

de lo contrario

indicar una falla del sistema y apagar el sistema (100) de soldadura por arco pulsado para evitar dañar la pistola (130) de soldadura.

2. El sistema (100) de la reivindicación 1, que comprende además, al menos uno de entre un circuito de retroalimentación de tensión, configurado para proporcionar una indicación de una tensión de salida de soldadura (V) al controlador, o un circuito de retroalimentación de corriente, configurado para proporcionar una indicación de una corriente de salida de soldadura (I) al controlador, en donde el controlador está configurado para utilizar al menos una de entre la indicación de la tensión de salida de soldadura (V) o la indicación de la corriente de salida de soldadura (I), en el intento para confirmar que el electrodo (E) del hilo de soldadura se cortocircuitó eléctricamente con la pieza de trabajo (W).

3. El sistema (100) de las reivindicaciones 1 o 2, en donde el controlador está configurado para calcular el número determinado (N) de impulsos de salida de soldadura en función de una distancia de contacto entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD), una frecuencia del número determinado de impulsos de salida (f<impulso>) y una velocidad de alimentación del hilo (WFS), y/o

en donde el controlador está configurado para calcular el determinado período de tiempo de error (T<error>) en función de una distancia entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD) y una velocidad de alimentación del hilo (WFS), y/o en donde el controlador está configurado para controlar el generador (116) de formas de onda, la fuente de alimentación y el alimentador (150) de hilo, para generar una forma de onda de potencia de salida de soldadura por cortocircuito que se aplica al electrodo (E) del hilo de soldadura y a la pieza de trabajo (W) después de que se confirmase el cortocircuito eléctrico del electrodo (E) del hilo de soldadura y antes de repetir los pasos (a) a (c).

4. El sistema (100) de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde la fuente de alimentación incluye al menos una unidad (112) de conversión de potencia y un circuito (114) inversor de salida, y/o en donde la fuente de alimentación incluye al menos una unidad (112) de conversión de potencia y un circuito troceador de salida.

5. El sistema (100) de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, que comprende además, un subsistema robótico (160) configurado para controlar el movimiento de la pistola (130) de soldadura a través de la pieza

de trabajo (W), manteniendo mientras una distancia establecida entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD).

6. El sistema (100) de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en donde la operación de soldadura pulsada incluye fases pulsadas y fases de cortocircuito, y en donde el controlador está configurado para controlar la velocidad de alimentación del hilo (WFS) del alimentador (150) de hilo, donde la WFS es más lenta durante las fases de cortocircuito que durante las fases pulsadas, y/o

en donde la operación de soldadura pulsada incluye la alternancia de fases pulsadas y fases de cortocircuito, y en donde el controlador está configurado para controlar el alimentador (150) de hilo para:

detener la alimentación del electrodo (E) del hilo de soldadura durante un primer período de tiempo al final de las fases de cortocircuito; y

aumentar la velocidad de alimentación del hilo (WFS) del electrodo (E) del hilo de soldadura durante un segundo período de tiempo al final de las fases pulsadas.

7. Un sistema de soldadura robótico, que comprende:

un subsistema robótico (160) configurado para controlar el movimiento de una antorcha (130) de soldadura, que tiene una punta de contacto, a través de una pieza de trabajo (W), manteniendo mientras una distancia establecida entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD) durante una operación de soldadura pulsada; un alimentador (150) de hilo configurado para alimentar un electrodo (E) del hilo de soldadura hacia la pieza de trabajo (W) a través de la antorcha (130) de soldadura durante la operación de soldadura pulsada; y una fuente (110) de alimentación de soldadura conectada operativamente al subsistema robótico (160) y al alimentador (150) de hilo,

caracterizado porque el sistema de soldadura robótico comprende un sistema de soldadura por arco pulsado según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6,

en donde la fuente (110) de alimentación de soldadura incluye

el generador (116) de formas de onda;

la fuente de alimentación configurada para generar un número determinado de impulsos de salida de soldadura en respuesta a la forma de onda de soldadura pulsada; y

el controlador (118).

8. El sistema (160) de la reivindicación 7, que comprende al menos una de entre una configuración de detección de tensión, para detectar una tensión de salida de soldadura (V), o una configuración de detección de corriente, para detectar una corriente de salida de soldadura (I), en donde la fuente (110) de alimentación de soldadura está configurada para utilizar al menos una de entre una indicación de la tensión de salida de soldadura (V) o una indicación de la corriente de salida de soldadura (I), en el intento de confirmar que el electrodo (E) del hilo de soldadura cortocircuitó eléctricamente con la pieza de trabajo (W).

9. El sistema (160) de una cualquiera de las reivindicaciones 7 u 8, en donde al menos uno de entre el subsistema robótico (160), el alimentador (150) de hilo o la fuente (110) de alimentación de soldadura, está configurado para calcular el número determinado de impulsos de salida de soldadura en función de la distancia establecida entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD), la frecuencia del número determinado de impulsos de salida (f<impulso>) y la velocidad de alimentación del hilo (WFS).

10. El sistema (160) de una cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, en donde al menos uno de entre el subsistema robótico (160), el alimentador (150) de hilo o la fuente (110) de alimentación de soldadura, está configurado para calcular el determinado período de tiempo de error (T<error>) en función de la distancia establecida entre la punta de contacto y el trabajo (CTWD) y la velocidad de alimentación del hilo (WFS).

11. El sistema (100, 160) de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en donde el electrodo (E) del hilo de soldadura está hecho de al menos uno de entre aluminio, cobre o bronce de silicio.

12. El sistema (100, 160) de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, en donde el número determinado (N) de impulsos de salida de soldadura está en el intervalo de 30 impulsos a 40 impulsos.

13. El sistema (160) de una cualquiera de las reivindicaciones 7 a 12, en donde la fuente (110) de alimentación de soldadura está configurada para generar una forma de onda de potencia de salida de soldadura por cortocircuito que se aplica al electrodo (E) del hilo de soldadura y a la pieza de trabajo (W), después de que se confirme el cortocircuito eléctrico del electrodo (E) del hilo de soldadura y antes de repetir los pasos (a) a (c).

14. El sistema (100, 160) de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, en donde el determinado período de tiempo de error (T<error>) está en el intervalo de 120 milisegundos a 1200 milisegundos.