ES3058541T3

ES3058541T3 - Method and system for determining possible geographic positions of at least one assumed undetected target within a geographic volume of interest

Info

Publication number: ES3058541T3
Application number: ES17923694T
Authority: ES
Inventors: Fredrik Dicander
Original assignee: Saab AB
Current assignee: Saab AB
Priority date: 2017-08-31
Filing date: 2017-08-31
Publication date: 2026-03-11
Anticipated expiration: 2037-08-31
Also published as: WO2019045608A1; EP3676564C0; KR102397045B1; EP3676564A4; WO2019045608A8; IL272590B1; IL272590A; EP3676564A1; KR20200058430A; ZA202001902B; CA3073499A1; US20200257880A1; US10853644B2; IL272590B2; EP3676564B1

Abstract

Se proporciona un sistema de vigilancia de sensores (100) y un método para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado (la-n) dentro de un volumen geográfico de interés (200). Para un primer instante ti, se realizan los siguientes pasos: dividir el volumen geográfico de interés (200) en secciones (10); asumir la existencia de un supuesto objetivo no detectado (la-n) en una posición geográfica dentro de cada sección (10); e iniciar la creación de un patrón (2) que define al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado. Dicho patrón se extiende al menos parcialmente alrededor de la posición geográfica del supuesto objetivo no detectado (la-n). La extensión geográfica de dicho patrón se determina en función de la categoría del supuesto objetivo no detectado (la-n) y del tiempo transcurrido desde el primer instante tl. Además, para un segundo instante t2, se realizan los siguientes pasos: determinar las ubicaciones geográficas (205) dentro de dicho volumen geográfico de interés (200) donde las señales del sensor indican la ausencia de objetivos. y eliminar el patrón (2) de las ubicaciones geográficas (205) desde donde las señales del sensor muestran ausencia de objetivos. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Procedimiento y sistema para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés

[0003] Campo técnico

[0004] La invención descrita es un procedimiento y un sistema para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés.

[0005] Antecedentes

[0006] A fin de vigilar un determinado volumen geográfico de interés puede disponerse un sistema de vigilancia por sensores para escanear dicho volumen geográfico de interés. Por lo general, los sistemas de vigilancia por sensores constan de varios sensores de distintos tipos. Los sensores están dispuestos para escanear determinadas posiciones geográficas dentro del volumen geográfico de interés con el fin de detectar objetivos en dichas posiciones geográficas. Si se detecta un objetivo, se procede a su seguimiento. Es posible que el sensor pierda el rastro del objetivo debido, por ejemplo, al terreno por el que se desplaza el objetivo, terreno que también puede degradar el rendimiento de búsqueda del sensor. Si un objetivo se desplaza por una zona boscosa, por ejemplo, algunos sensores del sistema de vigilancia por sensores no podrán seguirlo. Una vez que el sistema de sensores ha perdido el rastro de un objetivo, éste puede seguir residiendo en el determinado volumen geográfico de interés, sin ser detectado. También pueden entrar en el volumen geográfico de interés nuevos objetivos no detectados procedentes del exterior. Para los sistemas de vigilancia por sensores, es deseable minimizar el volumen en el que pueden residir objetivos no detectados en un determinado volumen geográfico de interés.

[0007] Los sensores del sistema de vigilancia por sensores normalmente no son capaces de escanear todo el volumen geográfico de interés en el mismo momento y, por lo tanto, en un determinado momento, algunas posiciones geográficas del volumen geográfico de interés no son monitorizadas. En las posiciones geográficas que no están vigiladas, es posible que resida un objetivo, sin ser detectado. Existe la necesidad de minimizar las posiciones geográficas en un volumen geográfico de interés, en cuyas posiciones geográficas existe incertidumbre sobre si un objetivo reside o no.

[0008] Una forma de minimizar la incertidumbre sobre dónde residen los objetivos no detectados en un determinado volumen geográfico de interés es añadir sensores al sistema de sensores. Añadiendo más sensores al sistema de sensores, será posible vigilar una mayor parte del volumen geográfico de interés. Sin embargo, los sensores son caros y objetivos importantes para un posible enemigo. Por lo tanto, un uso minimizado de los sensores puede proporcionar una mayor capacidad de supervivencia al sistema de sensores.

[0009] Otra forma de minimizar el número de objetivos no detectados en un determinado volumen geográfico de interés y de minimizar el volumen en el que existe incertidumbre sobre si reside o no un objetivo, es planificar las rutas de los sensores para cubrir el volumen lo mejor posible en cada momento mediante el uso de los sensores del sistema de sensores. Los sensores de un sistema de vigilancia por sensores pueden controlarse de acuerdo con un programa predefinido que comprende una ruta para cada sensor. A fin de utilizar los sensores del sistema de vigilancia por sensores de forma eficiente, es importante centrar los esfuerzos de exploración de cada sensor del sistema de sensores en posiciones geográficas relevantes dentro del volumen geográfico de interés. La planificación/ajuste de las rutas de los sensores del sistema de sensores puede realizarse de forma continua y/o de forma fija o planificada previamente. Las rutas pueden planificarse/ajustarse en función de una serie de factores como las condiciones meteorológicas, la información sobre objetivos en una determinada posición geográfica, etc. y las amenazas hacia los sensores para maximizar el rendimiento de los sensores y su capacidad de supervivencia. Normalmente, la planificación/ajuste de las rutas de los sensores se realiza manualmente. Planificar y ajustar manualmente las rutas de los sensores en un sistema de vigilancia por sensores requiere habilidad y tiempo por parte de las personas implicadas. Los procedimientos manuales de planificación de la exploración tienen limitaciones a la hora de tener en cuenta en la planificación los esfuerzos previos de exploración, por ejemplo, la detección no perfecta de los sensores y los movimientos de los objetivos. Por lo tanto, es necesario mejorar la planificación de los sensores de un sistema de sensores para optimizar los esfuerzos de exploración de un sistema de vigilancia por sensores. Un parámetro importante a la hora de planificar los sensores de un sistema de sensores en un volumen geográfico de interés es determinar en qué posiciones geográficas del volumen geográfico de interés deben centrarse los esfuerzos de exploración para explorar el volumen geográfico de interés de forma optimizada.

[0010] Por lo tanto, existe la necesidad de reducir los costes y aumentar la capacidad de supervivencia de los sistemas de vigilancia por sensores reduciendo el número de sensores necesarios para vigilar un volumen geográfico de interés. Además, existe la necesidad de utilizar los sensores del sistema de vigilancia por sensores de forma optimizada a lo largo del tiempo para mejorar u optimizar el nivel de vigilancia de un volumen geográfico de interés.

[0011] Sumario

[0012] Es un objeto de la presente invención proporcionar un procedimiento mejorado para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés. Por medio de la determinación de posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés, y el uso de esta información para controlar los sensores de un sistema de vigilancia por sensores, se puede optimizar el escaneo del volumen geográfico de interés por los sensores de un sistema de sensores.

[0013] Además es un objeto de la presente invención proporcionar un procedimiento alternativo para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés. También es un objeto de la presente invención proporcionar un procedimiento eficiente para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés. Además, es un objeto proporcionar una herramienta para la proyección de fuerza.

[0014] Es un objeto de la presente invención proporcionar un sistema mejorado para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés. Además es un objeto de la presente invención proporcionar un sistema alternativo para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés. Es también un objeto de la presente invención proporcionar un sistema eficiente para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés.

[0015] De acuerdo con un ejemplo, se proporciona un procedimiento para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés, en el que para un primer punto en el tiempo t<1>se realizan los siguientes pasos: dividir el volumen geográfico de interés en secciones; suponer la existencia de un supuesto objetivo no detectado en una posición geográfica dentro de cada sección; e iniciar la creación de un patrón que defina al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado, dicho patrón se extiende al menos parcialmente alrededor de la posición geográfica del supuesto objetivo no detectado; en el que la extensión geográfica de dicho patrón se determina en función de: la categoría del supuesto objetivo no detectado; y la cantidad de tiempo transcurrido desde el primer punto en el tiempo t<1>. Además, para un segundo punto en el tiempo t<2>se realizan los siguientes pasos: determinar ubicaciones geográficas dentro de dicho volumen geográfico de interés desde donde las señales de los sensores muestran ausencia de objetivos; y eliminar el patrón de las ubicaciones geográficas desde donde las señales de los sensores muestran ausencia de objetivos.

[0016] De acuerdo con un ejemplo, la posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado es una posición en un volumen tridimensional. De acuerdo con un aspecto, la posible posición geográfica es una posición en un área bidimensional.

[0017] De acuerdo con un ejemplo, el volumen geográfico de interés es un volumen tridimensional. De acuerdo con un aspecto, el volumen geográfico de interés es un área bidimensional.

[0018] El supuesto objetivo no detectado puede de acuerdo con un aspecto ser un objeto aerotransportado, un objeto terrestre o un objeto acuático.

[0019] El objeto acuático puede estar dispuesto para desplazarse sobre la superficie del agua o bajo la superficie del agua. La sección es un volumen geográfico dentro del volumen geográfico de interés. La sección es, de acuerdo con un ejemplo, un volumen en tres dimensiones. De acuerdo con un ejemplo, la sección es un área en dos dimensiones. Las dimensiones, es decir, el tamaño de una sección, pueden variar, por ejemplo, en función del terreno de un volumen geográfico, o de la posición geográfica dentro del volumen geográfico de interés. De acuerdo con un ejemplo, la dimensión de una sección está predeterminada. En el primer momento t<1>, todo el volumen geográfico de interés se divide en secciones. Para cada sección, se supone la existencia de un objetivo no detectado de acuerdo con el procedimiento descrito. Por lo tanto, las dimensiones/tamaño predeterminados de una sección afectarán al número de supuestos objetivos no detectados que se supone que están situados en el volumen geográfico de interés en el primer momento t<1>.

[0020] De acuerdo con un ejemplo, en el primer punto de tiempo t<1>, se inicia la creación de un patrón para cada supuesto objetivo no detectado, en el que el patrón está definiendo al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado. El patrón es, de acuerdo con una realización, un patrón en dos dimensiones. El patrón es, de acuerdo con una realización, un patrón en tres dimensiones. De acuerdo con una realización, el patrón se extiende en al menos tres dimensiones, hasta seis dimensiones.

[0021] La categoría del supuesto objetivo no detectado se refieren de acuerdo con un ejemplo al tipo del supuesto objetivo no detectado, por ejemplo autobús, coche, submarino etc. y/o la velocidad actual y/o la aceleración actual y/o la dirección de movimiento del supuesto objetivo no detectado. El tipo de objetivo no detectado se asocia a una determinada velocidad máxima/mínima a la que puede desplazarse el objetivo no detectado y/o a una determinada tasa de aceleración/desaceleración. De acuerdo con un ejemplo, la categoría del supuesto objetivo no detectado comprende simplemente información relativa a la velocidad máxima/mínima a la que puede desplazarse el supuesto objetivo no detectado y/o una determinada tasa de aceleración/desaceleración máxima/mínima y/o dirección de movimiento. De acuerdo con un ejemplo, la velocidad, aceleración y dirección de movimiento del supuesto objetivo no detectado se ven afectadas por la ubicación geográfica del supuesto objetivo no detectado. En otras palabras, un supuesto objetivo no detectado podrá moverse a cierta velocidad y/o con cierta aceleración en una posición geográfica, y con una velocidad y/o aceleración diferentes en una posición geográfica distinta. De acuerdo con un ejemplo, esto se debe, por ejemplo, al terreno para un vehículo terrestre. De acuerdo con un ejemplo, los supuestos objetivos no detectados pueden estar limitados en velocidad, aceleración o dirección de movimiento debido a la normativa. De acuerdo con un ejemplo, la categoría del supuesto objetivo no detectado comprende información relativa a una intención conocida, como "moverse hacia el norte". De acuerdo con un ejemplo, la categoría del supuesto objetivo no detectado comprende información relativa a una amenaza que, por ejemplo, controla al supuesto objetivo no detectado para que permanezca cerca de una carretera. La categoría del objetivo afectará a la extensión geográfica del patrón. La extensión de dicho patrón se determina basándose en la cantidad de tiempo que ha transcurrido desde el primer punto en el tiempo t<1>. De acuerdo con una realización, si se supone que el objetivo no detectado es estacionario, la cantidad de tiempo transcurrido desde el primer punto en el tiempo t<1>no afectará a la extensión geográfica del patrón para dicho objetivo no detectado.

[0022] El segundo punto en el tiempo t<2>es el punto en el tiempo en el que se recogen las señales de los sensores y se utilizan con el fin de eliminar o borrar partes del patrón. Si un sensor de un sistema de vigilancia por sensores escanea un determinado volumen geográfico, y dicho volumen geográfico muestra ausencia de objetivos, el/los patrón/es en dicho volumen geográfico serán eliminados o borrados. Por lo tanto, en el segundo momento t<2>, cuando se hayan borrado partes del patrón, éste sólo cubrirá las posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés. Dado que el patrón sólo cubre las posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés, el patrón proporcionará una visión precisa de las posibles ubicaciones geográficas en las que pueden residir los supuestos objetivos no detectados. Esta información puede utilizarse para optimizar el sistema de vigilancia por sensores con el fin de escanear un volumen geográfico de interés de manera eficiente. Una visión de dónde pueden residir supuestos objetivos no detectados proporciona indirectamente una visión de dónde pueden producirse amenazas potenciales y, por tanto, se proporciona una herramienta para la proyección de fuerzas.

[0023] Mediante el uso del procedimiento descrito, se consigue una estimación precisa de una posición geográfica de un supuesto objetivo no detectado en un segundo punto en el tiempo.

[0024] En el procedimiento descrito se utilizan las señales de los sensores de un sistema de vigilancia por sensores con el fin de minimizar el patrón. Especialmente, en el procedimiento descrito se utilizan señales de sensores, en las que las señales comprenden información de que no se ha detectado un objetivo. De acuerdo con un ejemplo, la extensión geográfica del patrón proporciona una visión general de la cobertura geográfica de todo el sistema de vigilancia por sensores. Por medio del estudio de los patrones generados, se consigue una visualización de los puntos en los que el sistema de vigilancia por sensores carece de vigilancia o carece de una vigilancia precisa. Por lo tanto, el procedimiento proporciona un mejor apoyo a la toma de decisiones en las que una visión general de las capacidades de un sistema de vigilancia por sensores es un parámetro a tener en cuenta. De acuerdo con un ejemplo, el procedimiento permite un control eficaz y/u optimizado de los sensores de un sistema de vigilancia por sensores en un volumen geográfico de interés. En otras palabras, el procedimiento se utiliza para controlar los sensores de un sistema de sensores de vigilancia con el fin de optimizar la vigilancia de un determinado volumen geográfico de interés. De acuerdo con un ejemplo, los sensores del sistema de sensores de vigilancia se controlan para maximizar la cobertura de la vigilancia de un determinado volumen geográfico de interés.

[0025] De acuerdo con el procedimiento descrito, se crea o genera un patrón, en el que el patrón define al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado en un momento determinado. De acuerdo con un ejemplo, el procedimiento descrito anteriormente se realiza repetidamente, y para cada primer punto en el tiempo t1i posterior al primer punto en el tiempo t1, los nuevos objetivos no detectados sólo se suponen en secciones a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés.

[0026] Para cada punto en el tiempo posterior al primer punto en el tiempo t1, los nuevos objetivos supuestos no detectados sólo pueden entrar en el volumen geográfico de interés a través de la frontera del volumen geográfico de interés. Por lo tanto, al suponer únicamente nuevas secciones, y por lo tanto nuevos objetivos supuestos no detectados, a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés, se crea un procedimiento eficaz, que minimiza el procesamiento de datos y genera patrones precisos.

[0027] De acuerdo con un ejemplo, se proporciona un procedimiento, en el que, en cada punto en el tiempo posterior al primer punto en el tiempo t<1>, se realizan los siguientes pasos: comparar las propiedades de cada patrón; y fusionar las partes de los patrones para las que la comparación cumple un criterio predeterminado.

[0028] De acuerdo con un ejemplo, el propio patrón comprende información relativa a la velocidad y/o aceleración y/o dirección del movimiento y una posición geográfica en cada parte del patrón. Para cada supuesto objetivo no detectado, se crea un patrón. En un determinado momento posterior al primer momento t<1>, los patrones pueden compararse entre sí. Cada parte de cada patrón se compara entre sí. Si una parte de un patrón para un supuesto objetivo no detectado se compara con una parte de un patrón para otro supuesto objetivo no detectado de acuerdo con criterios predeterminados, los dos patrones se fusionarán en dicha parte. Por lo tanto, a partir de ese momento, sólo habrá un patrón en lugar de dos en esa parte. En otras palabras, el patrón fusionado sólo incluirá información sobre un supuesto objetivo no detectado, aunque exista la posibilidad de que haya dos o más supuestos objetivos no detectados con la misma velocidad, dirección y aceleración en esa parte del patrón. Por lo tanto, se proporciona un procedimiento eficaz y que ahorra datos, que presenta la información de una manera fácil de usar.

[0029] De acuerdo con un ejemplo, se proporciona un procedimiento, en el que se crea un patrón separado para cada categoría del supuesto objetivo no detectado. De acuerdo con el procedimiento descrito, en cada posición geográfica de cada sección del volumen geográfico de interés se pueden suponer varios objetivos no detectados de diferentes categorías. Se crea un patrón distinto para cada supuesto objetivo no detectado y para cada supuesta categoría del supuesto objetivo no detectado. De acuerdo con un ejemplo, sólo los patrones de supuestos objetivos no detectados dentro de la misma categoría se comparan entre sí y se fusionan si se cumplen determinados criterios.

[0030] De acuerdo con un ejemplo, los puntos ciegos dentro del volumen geográfico de interés se determinan basándose en el patrón creado. De acuerdo con un ejemplo, los puntos ciegos representan las posiciones geográficas en el volumen geográfico de interés que no son supervisadas por los sensores. Estas posiciones geográficas que forman puntos ciegos se derivan, de acuerdo con un ejemplo, de los patrones del volumen geográfico de interés. Definir los puntos ciegos proporciona una visión precisa y fácil de usar del sistema de vigilancia por sensores, especialmente proporciona al usuario una visión general de los lugares en los que el sistema de sensores no tiene cobertura. Esta información puede utilizarse para controlar los sensores del sistema de vigilancia por sensores con el fin de optimizar la exploración de los sensores en el volumen geográfico de interés. De acuerdo con un ejemplo, la información puede utilizarse para ser y mostrar áreas donde puede haber amenazas no detectadas en el volumen geográfico de interés.

[0031] De acuerdo con el procedimiento, la extensión geográfica de dicho patrón se basa además en: las características del entorno de la posición geográfica del supuesto objetivo no detectado en cada momento. En otras palabras, las características del entorno de la posición geográfica en la que se supone que se encuentra el objetivo no detectado en cada momento afectan a la extensión geográfica del patrón. Esto se debe, por ejemplo, a la capacidad de movimiento de un supuesto objetivo no detectado en un determinado terreno. Por ejemplo, un supuesto objetivo no detectado de una determinada categoría puede no ser capaz de moverse en una zona boscosa y, por lo tanto, el patrón no se extenderá en la zona boscosa que rodea la posición geográfica del supuesto objetivo no detectado. De acuerdo con un ejemplo, las condiciones del viento pueden afectar a la velocidad de un supuesto objetivo aéreo y, por tanto, afectarán a la extensión geográfica del patrón. Al basar la extensión geográfica del patrón en las características de los alrededores de la posición geográfica en la que se supone que está situado el supuesto objetivo no detectado en cada momento, se consigue un patrón que presenta con precisión las posibles posiciones geográficas de un supuesto objetivo no detectado. Además, se consigue un procedimiento eficiente en cuanto a recursos, dado que la extensión geográfica del patrón será limitada.

[0032] De acuerdo con un ejemplo, la categoría del supuesto objetivo no detectado es una de las siguientes: humano, vehículo terrestre, vehículo acuático o vehículo aéreo.

[0033] De acuerdo con un ejemplo, al menos un sensor de un sistema de vigilancia por sensores se controla basándose en el patrón.

[0034] Al controlar al menos un sensor de un sistema de vigilancia por sensores en base al patrón formado, se consigue un procedimiento eficiente para controlar los sensores del sistema. Debido al hecho de que el patrón describe con precisión las posibles posiciones geográficas de un supuesto objetivo no detectado, los sensores podrían, de acuerdo con un ejemplo, escanear las posiciones geográficas cubiertas por el patrón con el fin de detectar un posible objetivo en el volumen geográfico. El sensor no tiene que enfocar las posiciones geográficas no cubiertas por el patrón. Si no se detecta ningún objetivo en el volumen geográfico cubierto por un patrón, el patrón en ese volumen geográfico se borra o elimina y, por lo tanto, un volumen geográfico aún más pequeño será cubierto por el patrón.

[0035] Además, el procedimiento permite un control mejorado de los sensores del sistema de vigilancia por sensores, por ejemplo para evitar puntos ciegos en un determinado volumen geográfico de interés. Más concretamente, el procedimiento permite que un sistema de vigilancia por sensores que comprende una mezcla heterogénea de sensores con alta y baja tasa de revisita, alcances y prestaciones de detección en diferentes entornos de objetivos cree una cobertura de detección. También es un gran apoyo para combinar sensores de paso con sensores que cubran más volumen/área en un sistema de vigilancia por sensores, por ejemplo en un cruce de carreteras.

[0036] Se puede conseguir una gran cobertura del sistema de vigilancia por sensores que escanea un volumen geográfico de interés mediante un número menor de sensores en comparación con los sistemas conocidos anteriormente mediante el uso del procedimiento descrito. De este modo se consigue un procedimiento más barato, preciso y eficiente en el uso de los recursos. Además, se puede lograr un equilibrio eficaz de las amenazas contra los sensores y las plataformas de sensores con la cobertura de búsqueda del sistema de sensores.

[0037] De acuerdo con un ejemplo, un sensor de un sistema de vigilancia por sensores, se controla para escanear un determinado volumen geográfico, al menos en dichas posiciones geográficas de dicho volumen geográfico donde está presente un patrón de un supuesto objetivo no detectado.

[0038] Controlando un sensor para escanear un determinado volumen geográfico en el que está presente un patrón de un supuesto objetivo no detectado, el patrón puede minimizarse/eliminarse en dicho volumen geográfico, y por lo tanto se consigue un procedimiento eficiente para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés.

[0039] De acuerdo con un ejemplo, el procedimiento comprende además el siguiente paso: calcular una probabilidad de la presencia de un supuesto objetivo no detectado para al menos una parte del patrón en cada punto en el tiempo. De acuerdo con un aspecto, cada parte del patrón se asocia con una probabilidad determinada, en la que dicha probabilidad describe la probabilidad de que un supuesto objetivo no detectado esté situado en esa parte del patrón. Por lo tanto, con este procedimiento se obtiene una visión general de las partes de un patrón en las que es más probable que se sitúe un supuesto objetivo no detectado. Mediante el uso de este procedimiento se consigue un procedimiento preciso y fiable para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés. Además, los sensores del sistema de vigilancia por sensores se dirigen, de acuerdo con un ejemplo, a determinadas posiciones geográficas dentro de un patrón en las que es más probable que resida un supuesto objetivo no detectado y, por lo tanto, se consigue un procedimiento eficaz para controlar los sensores de un sistema de sensores que vigila un volumen geográfico de interés mediante el cálculo de las probabilidades asociadas a un patrón.

[0040] De acuerdo con un ejemplo, la probabilidad de la presencia de uno o más objetivos posibles para la al menos una parte del patrón se basa en: la categoría del supuesto objetivo no detectado; y/o los alrededores de la posición geográfica en la que se suponía que estaba situado el supuesto objetivo no detectado en dicho primer momento t<1>; y/o la capacidad del sensor del sistema de vigilancia por sensores que escanea un determinado volumen geográfico para detectar un supuesto objetivo no detectado en dicho volumen geográfico.

[0041] De acuerdo con un ejemplo, si el supuesto objetivo no detectado tiene la categoría "coche" que es capaz de viajar por una carretera pero también por un prado si es necesario, la probabilidad de que el coche viaje por una carretera es de acuerdo con un ejemplo mayor que la probabilidad de que el coche viaje por un prado, y por lo tanto, la probabilidad de que el coche esté en la carretera es mayor que la probabilidad de que el coche esté en el prado. De acuerdo con un ejemplo, el cálculo de la probabilidad puede ajustarse para tener en cuenta las intenciones o tendencias conocidas (probabilidades más altas) de que un supuesto objetivo no detectado se mueva en una dirección determinada. De acuerdo con un ejemplo, el cálculo de la probabilidad tiene en cuenta las características de los sensores de un sistema de vigilancia por sensores que escanean el volumen geográfico de interés, es decir, la información recibida de los sensores que escanean el volumen geográfico de interés se asocia a una determinada probabilidad en función de las características del sensor y/o del tipo de entorno vigilado por el sensor. Por ejemplo, un determinado tipo de sensor, como un radar, informa al sistema de que ha escaneado un determinado volumen geográfico y no ha detectado ningún objetivo en dicho volumen geográfico. Si el volumen geográfico comprende un entorno en el que se sabe que un sensor de radar no es capaz de detectar un objetivo con un alto nivel de certeza, la información del sensor se califica como fiable en un grado bajo. Por lo tanto, la probabilidad de que exista un supuesto objetivo no detectado en esa zona concreta, aunque el radar no haya detectado ningún objetivo, es mayor que si otro sensor capaz de detectar un objetivo con un alto nivel de certeza estuviera escaneando el mismo volumen geográfico sin detectar ningún objetivo.

[0042] Al calcular una probabilidad de la presencia del supuesto objetivo no detectado asociada a cada parte del patrón para cada punto en el tiempo, se puede conseguir un soporte de decisión aún más preciso y fiable, cuya decisión a tomar implica información relativa a la posible posición geográfica de un supuesto objetivo no detectado en un volumen geográfico de interés.

[0043] De acuerdo con un ejemplo, al comparar las propiedades de cada patrón y fusionar las partes de los patrones para las que la comparación cumple un criterio predeterminado, también se comparan las probabilidades calculadas para cada parte de cada patrón. Si se fusionan partes de patrones, se supondrá, de acuerdo con un ejemplo, que esa parte del patrón guarda la mayor probabilidad de cada uno de los patrones fusionados en dicha parte.

[0044] De acuerdo con un ejemplo, al menos un sensor de un sistema de vigilancia por sensores se controla basándose en la probabilidad calculada de la presencia de un posible objetivo asociado con cada parte del patrón en dicho cada punto de tiempo t<2>. Al controlar los sensores de un sistema de vigilancia por sensores basándose en las probabilidades asociadas a cada parte del patrón, se puede lograr un control aún más preciso de los sensores del sistema de vigilancia por sensores.

[0045] De acuerdo con un ejemplo, las posiciones geográficas de un patrón para un posible objetivo están relacionadas con una cuadrícula.

[0046] De acuerdo con un ejemplo se proporciona un sistema de vigilancia por sensores dispuesto para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés. El sistema de vigilancia por sensores comprende: una unidad central de control; y al menos un sensor dispuesto para escanear y detectar objetivos en un determinado volumen geográfico dentro del volumen geográfico de interés, en el que dicha unidad central de control está dispuesta para en un primer momento t<1>realizar las siguientes etapas: dividir el volumen geográfico de interés en secciones; suponer la existencia de un supuesto objetivo no detectado en una posición geográfica dentro de cada sección; e iniciar la creación de un patrón que defina al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado, dicho patrón se extiende al menos parcialmente alrededor de la posición geográfica del supuesto objetivo no detectado; en el que la extensión geográfica de dicho patrón se determina en función de: la categoría del supuesto objetivo no detectado; y la cantidad de tiempo transcurrido desde el primer momento t<1>; en el que dicha unidad de control central está preparada para, en un segundo momento t<2>, realizar las siguientes etapas: determinar ubicaciones geográficas dentro de dicho volumen geográfico de interés desde las que las señales del sensor muestran ausencia de objetivos; y eliminar el patrón de las ubicaciones geográficas desde las que las señales del sensor muestran ausencia de objetivos.

[0047] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para realizar las etapas mencionadas anteriormente repetidamente, en el que la unidad de control central está dispuesta además para, para cada primer punto de tiempo adicional t<1i>posterior al primer punto de tiempo t<1>, los nuevos objetivos sólo se asumen en secciones a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés.

[0048] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para, en cada momento posterior al primer momento t<1>, realizar los siguientes pasos: comparar las propiedades de cada patrón; y fusionar las partes de los patrones para las que la comparación cumple un criterio predeterminado.

[0049] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para crear un patrón separado para cada categoría del supuesto objetivo no detectado.

[0050] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para determinar puntos ciegos dentro del volumen geográfico de interés en base al patrón.

[0051] De acuerdo con la invención, la unidad central de control está dispuesta para basar además la extensión geográfica de dicho patrón en: las características del entorno de la posición geográfica del supuesto objetivo no detectado. De acuerdo con un ejemplo, la categoría del supuesto objetivo no detectado es una de las siguientes: humano; vehículo terrestre; vehículo acuático; o vehículo aéreo.

[0052] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para controlar al menos un sensor del sistema de vigilancia por sensores en base al patrón.

[0053] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para controlar al menos un sensor del sistema de vigilancia por sensores, para escanear un determinado volumen geográfico, al menos en dichas posiciones geográficas en las que está presente un patrón de un supuesto objetivo no detectado.

[0054] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para realizar el siguiente paso: calcular una probabilidad de la presencia de un supuesto objetivo no detectado para al menos una parte del patrón en cada punto en el tiempo.

[0055] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para basar los cálculos de la probabilidad de la presencia de un supuesto objetivo no detectado para la al menos una parte del patrón en: la categoría del supuesto objetivo no detectado; y/o los alrededores de la posición geográfica en la que se suponía que estaba situado el supuesto objetivo no detectado en dicho primer momento; y/o la capacidad del sensor del sistema de vigilancia por sensores que escanea un determinado volumen geográfico para detectar un supuesto objetivo no detectado en dicho volumen geográfico.

[0056] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para controlar al menos un sensor de un sistema de vigilancia por sensores basándose en la probabilidad calculada de la presencia de un supuesto objetivo no detectado asociado con cada parte del patrón.

[0057] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central está dispuesta para relacionar las posiciones geográficas del patrón para un supuesto objetivo no detectado con una cuadrícula.

[0058] Breve descripción de los dibujos

[0059] Para una mejor comprensión de la presente invención y sus objetos y ventajas adicionales, la descripción detallada que se expone a continuación debe leerse junto con los dibujos adjuntos, en los que las mismas notaciones de referencia denotan elementos similares en los diversos diagramas, y en los que:

[0060] La Fig.1 ilustra una visión general de un sistema de acuerdo con un ejemplo de la divulgación;

[0061] La Fig.2 ilustra una visión general de un sistema de acuerdo con un ejemplo de la divulgación;

[0062] La Fig.3a ilustra una vista de un volumen geográfico de interés de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; La Fig.3b ilustra una vista de un volumen geográfico de interés de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; La Fig.3c ilustra una vista de un volumen geográfico de interés de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; La Fig.3d ilustra una vista de un volumen geográfico de interés de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; La Fig.3e ilustra una vista de un volumen geográfico de interés de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; La Fig.3f ilustra una vista de un volumen geográfico de interés de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; La Fig.3g ilustra una vista de un volumen geográfico de interés de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; La Fig.3h ilustra una vista de un volumen geográfico de interés de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; La figura 4a es un diagrama de flujo esquemático de un procedimiento de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; La figura 4b es un diagrama de flujo esquemático de un procedimiento de acuerdo con un ejemplo de la divulgación; y

[0063] La figura 5 ilustra esquemáticamente una computadora de acuerdo con una realización de la invención.

[0064] El término "enlace" se refiere en la presente memoria a un enlace de comunicación que puede ser una conexión física, tal como una línea de comunicación optoelectrónica, o una conexión no física, tal como una conexión inalámbrica, por ejemplo, un enlace de radio o de microondas.

[0065] La figura 1ilustra esquemáticamente un sistema 100 para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado dentro de un volumen geográfico de interés 200, y un supuesto objetivo no detectado 1a en un segundo momento t<2>de acuerdo con un ejemplo. El sistema 100 comprende sensores 300a, 300b, 300c dispuestos para escanear al menos parte de un determinado volumen geográfico de interés 200 y detectar un objetivo en dicho volumen geográfico 200. El sistema 100 comprende una unidad de control central 250. Los sensores 300a-300c son, de acuerdo con una realización, del mismo tipo o, alternativamente, los sensores 300a-c son de tipos diferentes. Los sensores 300a-c están dispuestos para detectar un objetivo en un volumen geográfico de interés. De acuerdo con un ejemplo, los sensores 300a-c son sensores de radar, sensores ópticos, sensores de audio u otros sensores dispuestos para detectar un objetivo en un volumen geográfico de interés, etc.

[0066] De acuerdo con el ejemplo ilustrado, los sensores 300a-300c están dispuestos en vehículos aéreos. No obstante, los sensores 300a-300c del sistema 100 pueden instalarse en otros vehículos, como vehículos terrestres, vehículos acuáticos, etc., o fijarse a una estructura fija, como un mástil, etc. De acuerdo con una realización no ilustrada, un sensor es un ser humano.

[0067] En la figura 1, se ilustran dos supuestos objetivos no detectados 1a, 1b. Además, se ilustra esquemáticamente un patrón 2 que define al menos una posible posición geográfica de los supuestos objetivos no detectados 1a, 1b. El patrón 2 se ilustra para un segundo punto en el tiempo t<2>. El patrón 2 variará con el tiempo. La extensión geográfica del patrón 2 se basa en la categoría de los supuestos objetivos no detectados 1a, 1b y en el tiempo transcurrido desde un primer momento. De acuerdo con un ejemplo, parte del patrón ilustrado 2 es un patrón creado alrededor del objetivo ilustrado 1a y parte del patrón 2 se crea alrededor del objetivo ilustrado 1b.

[0068] En la figura 1, se ilustran las ubicaciones geográficas 205 desde las que las señales de los sensores muestran ausencia de objetivos en un segundo momento t<2>. El patrón 2 ha sido eliminado de estas localizaciones geográficas 205. Además, se ilustra esquemáticamente un punto ciego 210 dentro de dicho volumen geográfico de interés 200 en el segundo momento t<2>. El ángulo muerto 210 se determina en función del patrón 2 en cada momento. Por lo tanto, la ubicación y el tamaño de los puntos ciegos 210 variarán con el tiempo. De acuerdo con el ejemplo ilustrado, el ángulo muerto 210 es un área geográfica bidimensional. De acuerdo con un ejemplo no ilustrado, el ángulo muerto es un volumen tridimensional. El ángulo muerto 210 es un volumen geográfico desde el que no se reciben señales de los sensores o, alternativamente, un volumen geográfico desde el que no se reciben señales fiables de los sensores. El punto ciego 210 representa posiciones geográficas dentro del volumen geográfico de interés para el que no se han recibido señales de sensores en un momento determinado. Alternativa o adicionalmente, el punto ciego 210 representa posiciones geográficas dentro del volumen geográfico de interés para el que no se han recibido señales fiables de sensores en un momento determinado. Además, el patrón ilustra posibles ubicaciones geográficas para un supuesto objetivo no detectado dentro del volumen geográfico de interés.

[0069] Los sensores 300a-c están dispuestos para poder comunicarse con la unidad de control central 250. La unidad de control central 250 puede ser una unidad estacionaria independiente situada, por ejemplo, en un edificio. De acuerdo con una realización, no ilustrada, la unidad de control central 250 está situada en un vehículo como, por ejemplo, un avión. De acuerdo con una realización, la unidad de control central 250 está dispuesta junto con uno de los sensores 300a-c. La unidad de control central 250 está dispuesta para controlar los sensores 300a-c del sistema.

[0070] La figura 2es una ilustración esquemática de un sistema 100 para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado 1a-n dentro de un volumen geográfico de interés 200 de acuerdo con un ejemplo. El sistema 100 comprende al menos un sensor 300an. Cada sensor 300a-n está dispuesto para escanear un volumen geográfico en un volumen geográfico de interés 200. De acuerdo con un ejemplo, el sensor 300a-n está dispuesto para detectar y rastrear objetivos en dicho volumen geográfico de interés 200. El sistema 100 también comprende una unidad de control central 250 conectada de forma comunicativa a cada sensor 300a-n a través de un enlace de sensor L1, L2, L3, Ln. De acuerdo con el ejemplo ilustrado, una interfaz de usuario 450 está conectada a la unidad de control central 250 a través de un enlace de interfaz de usuario L4.

[0071] Los sensores 300a-n se describen con más detalle a continuación. Cada sensor 300a-n comprende, de acuerdo con un ejemplo, todas las funcionalidades descritas a continuación. Alternativamente, al menos dos de los sensores 300ac juntos comprenden la funcionalidad descrita a continuación, y por lo tanto, todas las características descritas a continuación pueden no estar comprendidas en cada uno de los sensores 300a-n.

[0072] De acuerdo con un ejemplo el sensor 300a-n, está dispuesto para escanear un volumen geográfico dentro de un determinado volumen geográfico de interés 200. De acuerdo con un ejemplo, el sensor 300a-n está dispuesto para detectar y rastrear un objetivo en volumen geográfico dentro del volumen geográfico de interés 200. El sensor 300a-n se comunica con la unidad de control central 250 a través de los enlaces L1-Ln. De acuerdo con un ejemplo, el sensor 300a-n envía información relativa a un objetivo detectado en una parte del volumen geográfico de interés 200 a la unidad central de control 250. Además, el sensor 300a-n envía información sobre la no detección de un objetivo a la unidad central de control 250. Los sensores 300a-n determinan de acuerdo con un ejemplo las ubicaciones geográficas 205 que son escaneadas por el sensor 300a-n en un momento determinado. La información relativa a las ubicaciones geográficas 205 escaneadas por el sensor 300a-n se envía a la unidad de control 250. Los sensores 300a-n reciben, de acuerdo con una realización, instrucciones de la unidad de control central 250 a través de los enlaces L1-Ln sobre qué volumen geográfico escanear y/o en qué posición geográfica debe situarse el sensor 300a-n.

[0073] De acuerdo con un ejemplo, el sensor 300a-n comprende información relativa a qué tipo de sensor es y/o la capacidad del sensor para detectar un objetivo de una determinada categoría, y/o la capacidad del sensor para detectar un objetivo de una determinada categoría en un determinado volumen geográfico. De acuerdo con un ejemplo, el sensor 300a-n determina las características del entorno, como por ejemplo las corrientes de agua, la visibilidad, el terreno, la velocidad del viento, etc. Las características del entorno pueden afectar a la capacidad del sensor 300a-n para detectar un objetivo de una determinada categoría en una determinada posición geográfica.

[0074] La unidad de control central 250 y/o los sensores 300a-n comprenden, por separado o en combinación: circuitería de determinación de la ubicación geográfica, circuitería de determinación de las características circundantes, circuitería de determinación de la diferencia de tiempo, circuitería de determinación de la categoría, circuitería de creación de patrones, circuitería de cálculo de probabilidades y circuitería de control de los sensores.

[0075] Partes de la funcionalidad descrita a continuación en relación con la unidad de control central 250 pueden realizarse en uno o más de los sensores 300a-n y/o en combinación con los sensores 300a-n.

[0076] La unidad de control central 250 está dispuesta para, para un primer punto en el tiempo t<1>dividir el volumen geográfico de interés 200 en secciones y suponer un supuesto objetivo no detectado en una posición geográfica dentro de cada sección. Además, la unidad central de control 250 está dispuesta para, en el primer momento t<1>, iniciar la creación de un patrón 2 que define al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado 1a-n. Dicho patrón 2 se extiende al menos parcialmente alrededor de la posición geográfica p<1a-1d>del supuesto objetivo no detectado 1an. La unidad central de control está preparada para determinar el patrón 2 basándose en la categoría del supuesto objetivo no detectado y la cantidad de tiempo que ha transcurrido desde el primer punto en el tiempo t<1>. De acuerdo con una realización, el patrón comprende información relativa al supuesto objetivo no detectado y a la categoría del supuesto objetivo no detectado en cada parte del patrón. Además, las partes del patrón comprenden información relativa a la posición geográfica y al punto en el tiempo

[0077] La unidad de control central 250 está dispuesta para en un segundo momento t<2>determinar ubicaciones geográficas 205 dentro del volumen geográfico de interés 200 desde donde las señales de los sensores muestran ausencia de objetivos. De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 determina las ubicaciones geográficas 205 mediante la información procedente de los sensores 300a-n. La unidad de control central 250 está preparada para eliminar el patrón 2 de las ubicaciones geográficas 205 en las que las señales de los sensores muestran la ausencia de objetivos.

[0078] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 está dispuesta para realizar los pasos anteriormente mencionados repetidamente, y para cada primer punto de tiempo adicional t<1i>posterior al primer punto de tiempo t<1>, sólo se asumen nuevas secciones 10 a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés 200. Esto se debe al hecho de que los nuevos objetivos sólo pueden entrar en el área geográfica de interés 200 a través de las fronteras. Por lo tanto, después del primer punto en el tiempo t<1>cuando se inicia la monitorización del volumen geográfico de interés, los nuevos objetivos supuestos no detectados sólo se suponen a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés 200.

[0079] La unidad de control central 250 está de acuerdo con un ejemplo dispuesta para, en cada momento posterior al primer momento t<1>, realizar las siguientes etapas: comparar las propiedades de cada patrón 2; y fusionar las partes de los patrones 2 para las que la comparación cumple un criterio predeterminado. De acuerdo con un ejemplo, los criterios predeterminados están relacionados con la supuesta velocidad y/o aceleración y/o dirección de movimiento del supuesto objetivo no detectado y/o la posición geográfica de la parte del patrón, en cada parte del patrón. Si la velocidad y/o la aceleración y/o la dirección de movimiento del objetivo en dos partes superpuestas del patrón coinciden hasta cierto nivel, los patrones se fusionan. Por lo tanto, de acuerdo con el procedimiento descrito, incluso si dos supuestos objetivos no detectados pueden residir posiblemente en una determinada posición geográfica, sólo un patrón representará los objetivos en dicha parte del patrón. Por lo tanto, de acuerdo con el procedimiento, el número de posibles presuntos objetivos no detectados en cada parte de un patrón es irrelevante, el patrón revela las posibilidades de que un presunto objetivo no detectado pueda residir en una posición geográfica independientemente del número de presuntos objetivos no detectados de una determinada categoría que puedan residir en esa posición.

[0080] La unidad de control central está, de acuerdo con un ejemplo, dispuesta para crear un patrón separado para cada categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n. El patrón para una categoría de objetivo supuestamente no detectado será diferente de un patrón para una categoría de objetivo supuestamente no detectado diferente debido a una serie de factores tales como la posible velocidad y/o aceleración del objetivo supuestamente no detectado, etc. De acuerdo con una realización, la unidad de control central está dispuesta para determinar puntos ciegos 205 dentro del volumen geográfico de interés 200 basándose en el patrón 2. Los puntos ciegos 205 representan, de acuerdo con un ejemplo, una visión general de la cobertura de los sensores de un determinado volumen geográfico de interés 200. Los puntos ciegos 205 representan de acuerdo con un ejemplo un volumen geográfico del que no se reciben señales de sensores. En otras palabras, los ángulos muertos 205 representan un volumen geográfico no cubierto por el sistema de vigilancia por sensores 100 en un momento determinado. El tamaño, la posición y el número de puntos ciegos 205 variarán con el tiempo. De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control 250 está dispuesta para controlar los sensores de un sistema de vigilancia por sensores en base a los ángulos muertos 205. De acuerdo con un ejemplo, un ángulo muerto 205 está formado por el volumen de área que no está cubierto por el sistema de sensores, cuyo volumen o área está rodeado o encerrado por un patrón 2.

[0081] La unidad de control central 250 está de acuerdo con un ejemplo dispuesta para basar además la extensión geográfica del patrón 2 en las características del entorno de la posición geográfica del supuesto objetivo no detectado 1a-n en cada momento.

[0082] La unidad de control central 250 está, de acuerdo con una realización, dispuesta para derivar información adicional relativa al supuesto objetivo no detectado basada en la categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n. Dicha información adicional es, por ejemplo, la velocidad máxima/mínima del supuesto objetivo no detectado 1a-n, la aceleración máxima/mínima del supuesto objetivo no detectado 1a-n, la dirección de movimiento del supuesto objetivo no detectado, la capacidad del supuesto objetivo no detectado 1a-n para moverse en un determinado terreno, etc. La información adicional relativa al supuesto objetivo no detectado se almacena, de acuerdo con un ejemplo, en la unidad de control 250 y/o en los sensores 300a-n del sistema 100. De acuerdo con un ejemplo, la categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n está asociada a una determinada velocidad y/o aceleración de un supuesto objetivo no detectado.

[0083] La unidad de control central 250 está dispuesta para crear un patrón 2 que define al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado 1a-n, extendiéndose dicho patrón 2 al menos parcialmente alrededor de la posición geográfica p<1a-1d>del supuesto objetivo no detectado 1a-n en el primer momento t<1>.

[0084] La información relativa a las ubicaciones geográficas determinadas 205 desde donde se reciben las señales de los sensores en dicho segundo punto en el tiempo t<2>se deriva de los sensores 300a-n y/o de la unidad de control central 250, posiblemente en combinación con datos de una unidad externa no ilustrada.

[0085] De acuerdo con un ejemplo, la diferencia de tiempo entre el primer punto en el tiempo t<1>y el segundo punto en el tiempo t<2>es determinada por la unidad de control central 250. La diferencia temporal entre el primer momento t<1>y el segundo momento t<2>afecta a la extensión geográfica del patrón 2 en dicho segundo momento t<2>. El patrón 2 ilustra al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado 1a-n. De acuerdo con un ejemplo, el supuesto objetivo no detectado 1a-n se mueve y, por lo tanto, el período de tiempo entre el primer momento t<1>y t<2>durante el cual el supuesto objetivo no detectado 1a-n se mueve afecta al patrón 2. Si el periodo de tiempo entre t<1>y t<2>es grande, un supuesto objetivo no detectado 1a-n podría haberse desplazado una gran distancia, y por lo tanto, el patrón 2 puede cubrir un gran volumen geográfico. Si el periodo de tiempo entre t<1>y t<2>es pequeño, el supuesto objetivo no detectado 1a-n sólo podría haberse desplazado una corta distancia y, por tanto, el patrón 2 cubre un pequeño volumen geográfico. Además, la categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n define, de acuerdo con un ejemplo, la velocidad máxima/mínima y/o la aceleración máxima/mínima a la que el supuesto objetivo no detectado 1a-n es capaz de moverse. La velocidad máxima/mínima y/o la aceleración máxima/mínima del supuesto objetivo no detectado 1a-n afecta junto con la diferencia de tiempo entre t<1>y t<2>a la extensión geográfica del patrón 2 en el segundo momento t<2>.

[0086] La unidad de control central 250 está dispuesta además para determinar ubicaciones geográficas 205 desde las que se reciben señales de sensor en el segundo punto de tiempo t<2>. Además o alternativamente, la unidad central de control 250 está dispuesta para analizar las señales de los sensores recibidas en el segundo momento t<2>. Las ubicaciones geográficas 205 desde las que se reciben las señales de los sensores en el segundo momento t<2>y/o el tipo de señales de los sensores recibidas en el segundo momento t<2>afectan de acuerdo con un ejemplo al patrón 2. Como se ha mencionado anteriormente, el patrón 2 define las posibles posiciones geográficas del supuesto objetivo no detectado 1a-n. La unidad de control central está preparada para eliminar el patrón 2 de las ubicaciones geográficas 205 en las que las señales de los sensores muestran la ausencia de objetivos.

[0087] De acuerdo con un ejemplo, si una ubicación geográfica 205 está siendo explorada por un sensor 300a-n en t<2>, el patrón 2 se elimina de dicha ubicación geográfica 205 si las señales del sensor de dicha ubicación geográfica 205 muestran ausencia de objetivos. De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 está preparada para comunicarse con al menos una unidad externa (no ilustrada). De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 está preparada para recuperar información adicional basada en la categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n, como la capacidad de un determinado supuesto objetivo no detectado 1a-n para moverse en un determinado terreno, la velocidad máxima/mínima de un determinado supuesto objetivo no detectado 1a-n en un determinado terreno, etc. de dicha unidad externa. Dicha unidad externa comprende, de acuerdo con un ejemplo, una base de datos con información adicional relativa al entorno de un supuesto objetivo no detectado 1a-n, como por ejemplo: información geográfica, información meteorológica, información sobre la corriente de agua, etc. De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 comprende parte o toda la información mencionada anteriormente.

[0088] La unidad de control central 250 está de acuerdo con un ejemplo conectada a una interfaz de usuario 450. La interfaz de usuario 450 está, de acuerdo con un ejemplo, preparada para recibir o presentar datos o instrucciones de/a un usuario. De acuerdo con un ejemplo, un usuario puede controlar un sensor 300a-n del sistema 100 a través de la interfaz de usuario 450.

[0089] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 controla los sensores 300a-n. De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 controla los sensores 300a-n basándose en el patrón creado 2 y/o los puntos ciegos 210. De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 controla los sensores 300a-c en base al patrón 2 creado con el fin de minimizar dicho patrón 2. De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 está dispuesta para planificar las rutas y los ángulos de exploración de los sensores para cada sensor 300a-n del sistema de vigilancia por sensores 100 en base al patrón 2 y/o los puntos ciegos 210.

[0090] Por ejemplo, si un patrón está cubriendo un determinado volumen geográfico, la unidad de control 250 controla un sensor 300a-n para que se mueva a una posición en la que el sensor 300a-n sea capaz de escanear dicho volumen geográfico. Si las señales del sensor de esa posición geográfica muestran ausencia de objetivos, se elimina el patrón 2 en dicho volumen geográfico, dado que el sensor 300a-n es capaz de eliminar posibles posiciones geográficas de un supuesto objetivo no detectado en dicho volumen geográfico.

[0091] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 está dispuesta para cooperar con otra unidad de control central (no ilustrada) comprendida en un sistema de vigilancia por sensores que escanea otro volumen geográfico de interés (no ilustrado), por ejemplo un volumen geográfico de interés adyacente al volumen geográfico de interés 200 que es escaneado por el sistema de vigilancia por sensores 100. La unidad de control central 250 puede intercambiar patrones 2 con la otra unidad de control central, por ejemplo a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés 200.

[0092] De acuerdo con un ejemplo, la determinación del ángulo muerto 205 es realizada por uno o varios de los sensores 300a-n. De acuerdo con otro ejemplo, la determinación del ángulo muerto 205 es realizada por la unidad de control central 250. De acuerdo con otro ejemplo, la determinación del ángulo muerto se realiza por medio de una combinación de al menos un sensor 300a-n y la unidad de control central 250.

[0093] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 determina un plan de tiempo para cada sensor 300a-n. Dicho programa de tiempo comprende de acuerdo con un ejemplo una ruta y/o ángulos de exploración del sensor y/o y un plan de tiempo con respecto a qué posiciones geográficas en el volumen geográfico de interés se controla que explore el sensor 300a-n durante qué intervalos de tiempo.

[0094] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 determina el primer punto en el tiempo t<1>. De acuerdo con un ejemplo, un usuario determina el primer punto en el tiempo t<1>por ejemplo a través de la interfaz de usuario 450. De acuerdo con un ejemplo, el sensor 300a-n determina el primer punto en el tiempo t<1>.

[0095] Además, la unidad de control central 250 está de acuerdo con un ejemplo dispuesta para: determinar ubicaciones geográficas 205 dentro de dicho volumen geográfico de interés 200 desde donde las señales de los sensores muestran ausencia de objetivo.

[0096] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 determina las ubicaciones geográficas 205 desde las que se reciben las señales de los sensores analizando las señales recibidas de los sensores 300a-n del sistema 100. Alternativa o adicionalmente, las señales de los sensores recibidas se analizan más a fondo para determinar la fiabilidad de las señales de los sensores. La unidad central de control 250 está además preparada para determinar los puntos ciegos 210 dentro de dicho volumen geográfico de interés 200 en base al patrón 2.

[0097] De acuerdo con un ejemplo, un sensor 300a-n de un cierto tipo es capaz de detectar un objetivo de un cierto tipo en un cierto entorno. Si no se detecta ningún objetivo en las ubicaciones geográficas 205 escaneadas por el sensor 300an, hay dos escenarios posibles: o bien no existe ningún objetivo en el volumen geográfico, o bien existe un objetivo en el volumen geográfico, pero el sensor 300a-n no pudo detectar el objetivo. Por lo tanto, si un sensor 300a-n no detecta un objetivo en una ubicación geográfica, la ubicación geográfica puede, de acuerdo con un ejemplo, seguir albergando un supuesto objetivo 1a-n no detectado. Por lo tanto, de acuerdo con un ejemplo, el tipo de sensor 300a-n que escanea una ubicación geográfica 205 y las circunstancias del momento, donde dichas circunstancias comprenden las condiciones meteorológicas, la visibilidad, las corrientes, el terreno, etc., afectan a las señales del sensor. De acuerdo con un ejemplo, las señales de los sensores muestran la ausencia de objetivos en una ubicación geográfica sólo cuando se cumple una condición predeterminada. Dicha condición predeterminada podría implicar, por ejemplo: tipo de sensor, escaneo de una localización geográfica 205 y las circunstancias del momento, donde dichas circunstancias comprenden condiciones meteorológicas, visibilidad, corrientes, terreno. Cuando la ausencia de objetivos puede determinarse con un cierto grado de certeza, se determina que las señales de los sensores muestran la ausencia de objetivos.

[0098] De acuerdo con la invención, la unidad de control central 250 está dispuesta para crear un patrón 2, basado además en las características del entorno de la posición geográfica p<1a-n>del supuesto objetivo no detectado 1a-n en cada momento. La unidad de control central 250 está preparada para obtener información relativa a los alrededores de la posición geográfica en la que se supone que reside el objetivo no detectado, por ejemplo, de una unidad externa y/o de una base de datos que se encuentre en la unidad de control central 250 o en conexión con ella. Las características del entorno de la posición geográfica afectan, de acuerdo con un ejemplo, a la supuesta capacidad de movimiento del objetivo no detectado 1a-n en dicho entorno. La velocidad/aceleración a la que un supuesto objetivo no detectado 1an es capaz de moverse en un determinado entorno afecta a la distancia que el supuesto objetivo 1a-n es capaz de recorrer durante un determinado periodo de tiempo. Por lo tanto, el patrón 2 se ve afectado por el terreno circundante. De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control 250 está dispuesta para controlar al menos un sensor 300a-n del sistema de vigilancia por sensores 100 en base al patrón 2. De acuerdo con un ejemplo, los sensores 300a-n del sistema de vigilancia por sensores 100 se controlan para escanear volúmenes geográficos cubiertos por un patrón 2 con el fin de minimizar dicho patrón 2. De acuerdo con un ejemplo, un sensor 300a-n de un cierto tipo capaz de determinar supuestos objetivos no detectados 1a-n de una categoría específica y/o capaz de determinar supuestos objetivos no detectados 1an de una categoría específica en un entorno específico, es controlado para escanear un cierto volumen geográfico a fin de poder minimizar el patrón 2.

[0099] De acuerdo con una realización, la unidad de control central 250 asume una categoría de un objetivo en una sección 10 en función de las características de la sección 10 y/o del entorno de la sección 10. Por ejemplo, si una sección 10 está rodeada de montañas, la categoría de un supuesto objetivo no detectado 1a-n será una categoría capaz de transportarse hasta la sección 10.

[0100] De acuerdo con una realización, la unidad de control central 250 está dispuesta para calcular una probabilidad para cada parte 50 del patrón 2 en cada momento. La probabilidad calculada define la probabilidad de que el supuesto objetivo no detectado 1a-n esté situado en esa parte específica en dicho momento. Muchos factores afectan a la probabilidad de la presencia de un supuesto objetivo no detectado 1a-n en la parte 50 del patrón. La unidad central de control 250 está dispuesta para basar los cálculos de probabilidad en: la categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n; y/o los alrededores de la posición geográfica en la que se supone que está situado el supuesto objetivo no detectado 1an en cada momento; y/o la capacidad del sensor 300a-n del sistema de vigilancia por sensores que escanea un determinado volumen geográfico para detectar un supuesto objetivo no detectado 1a-n en dicho volumen geográfico. De acuerdo con un ejemplo, los cálculos de probabilidad se basan en las intenciones y trata o el supuesto objetivo no detectado 1a-n.

[0101] De acuerdo con un ejemplo, si el supuesto objetivo no detectado 1a-n se categoriza como un coche que es capaz de viajar por una carretera pero también por un prado si es necesario, la probabilidad de que el coche viaje por una carretera puede de acuerdo con un ejemplo ser mayor que la probabilidad de que el coche viaje por un prado, y por lo tanto, la probabilidad de que el coche esté en la carretera es mayor que la probabilidad de que el coche esté en el prado.

[0102] De acuerdo con un ejemplo los cálculos de las probabilidades de existencia de un supuesto objetivo no detectado en cada parte del patrón 2 donde las probabilidades están conectadas con el proceso de detección del sensor se actualizan separadamente del cálculo de las probabilidades de existencia de un supuesto objetivo no detectado en cada parte del patrón 2 donde las probabilidades están conectadas con el objetivo como intenciones y tratos. De este modo es posible tratar objetivos que actúan de forma diferente a la esperada. De acuerdo con un ejemplo, las probabilidades relacionadas con el supuesto objetivo no detectado se presentan a un usuario a través de la interfaz de usuario 450.

[0103] La unidad de control central 250 está de acuerdo con un ejemplo dispuesta para controlar al menos un sensor 300an del sistema de vigilancia por sensores 100 en base a la probabilidad calculada de la presencia de un supuesto objetivo no detectado 1a-n asociado con cada parte 50 del patrón 2 en dicho segundo punto de tiempo t<2>. De acuerdo con un ejemplo, un sensor 300a-n es controlado para escanear un volumen geográfico donde es más probable, es decir, donde es más probable que un supuesto objetivo no detectado 1a-n pueda residir.

[0104] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 y/o el sensor 300a-n están dispuestos para calcular una probabilidad de la presencia del objetivo 1a-n asociado con cada parte del patrón en cada momento.

[0105] De acuerdo con un ejemplo, la unidad de control central 250 está dispuesta para relacionar las posiciones geográficas de un patrón para un supuesto objetivo no detectado 1a-n con una cuadrícula. Una cuadrícula permite una presentación fácil de un patrón 2. De acuerdo con un ejemplo, un cierto número de secciones de cuadrícula corresponden a las secciones 10 del volumen geográfico de interés 200.

[0106] De acuerdo con una realización, cualquier número de sensores 300a-n y/o cualquier tipo de sensores capaces de detectar un objetivo en un volumen geográfico de interés 200 pueden incluirse en el sistema 100.

[0107] La figura 3ailustra una vista de un volumen geográfico de interés 200 en un primer momento t<1>. El volumen geográfico de interés 200 se ilustra en dos dimensiones. El volumen geográfico de interés 200 se divide en secciones 10. Las secciones 10 pueden tener diferentes dimensiones en función de una serie de factores, como el terreno de la ubicación geográfica y/o la posición en relación con una frontera del volumen geográfico de interés. Para cada sección 10, se supone que un supuesto objetivo no detectado 1a, 1b está situado en una posición geográfica dentro de la sección 10. De acuerdo con un ejemplo, las posiciones geográficas se seleccionan para que estén situadas en el centro de cada sección10. De acuerdo con un ejemplo no ilustrado, la posición geográfica se selecciona para situarse en una posición adecuada dentro de la sección 10 en función de una serie de factores, como la categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-b, las características de la sección10, etc.

[0108] La figura 3bilustra una vista bidimensional de un volumen geográfico de interés 200 en un segundo punto en el tiempo t<2>. Como se ilustra, se ha generado un patrón 2 para cada supuesto objetivo no detectado 1a, 1b ilustrado en la fig.

[0109] 3a. Además, en el segundo punto temporal t<2>, que también define otro primer punto temporal t<1i>, se ha supuesto una nueva sección 10 a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés 200. En dicha sección 10 se ha supuesto un nuevo objetivo no detectado 1c.

[0110] La fig.3cilustra una vista bidimensional de un volumen geográfico de interés 200 en otro segundo punto de tiempo t<2f>que ocurre después del segundo punto de tiempo t<2>definido en relación con la fig.3b. En el segundo punto adicional en el tiempo t<2f>que también define un primer punto adicional en el tiempo t<1i>, se ha supuesto una nueva sección 10 a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés 200. En dicha sección 10 se ha supuesto un nuevo objetivo no detectado 1d. Como se ilustra, el patrón 2 para cada supuesto objetivo no detectado 1a, 1b, 1c ilustrado en la fig.

[0111] 3b ha aumentado más ya que ha pasado más tiempo desde el primer punto en el tiempo t<1>. Además, se ha generado un patrón 2 alrededor del supuesto objetivo no detectado 1c. Como puede verse, los patrones de los supuestos objetivos no detectados 1a, 1b y 1c se solapan.

[0112] La figura 3dilustra una vista bidimensional de un volumen geográfico de interés 200 en el segundo punto de tiempo adicional t<2f>que ocurre después del segundo punto de tiempo t<2>definido en relación con la figura 3b, es decir, en el mismo punto de tiempo que se ilustra en la figura 3c. Como puede verse, los patrones 2 de los supuestos objetivos no detectados 1a, 1b ilustrados en la figura 3a se han fusionado en las partes superpuestas, ya que la comparación de los dos patrones en las partes superpuestas ha cumplido unos criterios predeterminados. Además, el patrón del nuevo supuesto objetivo no detectado 1c se ha fusionado con el patrón 2.

[0113] La figura 3eilustra una vista bidimensional de un volumen geográfico de interés 200 en el segundo punto de tiempo adicional t<2f>que ocurre después del segundo punto de tiempo definido en relación con la figura 3b, es decir, en el mismo punto de tiempo que se ilustra en la figura 3c y la figura 3d. Como puede verse, se ilustran las localizaciones geográficas 205 desde las que las señales de los sensores muestran ausencia de objetivos en dicho segundo punto adicional en el tiempo t<2f>.

[0114] La figura 3filustra una vista bidimensional de un volumen geográfico de interés 200 en el segundo punto adicional en el tiempo t<2f>que ocurre después del segundo punto en el tiempo definido en relación con la figura 3b, es decir, en el mismo punto en el tiempo que se ilustra en la figura 3c-e. Como puede observarse, los patrones 2 se han eliminado de las ubicaciones geográficas desde las que las señales de los sensores muestran ausencia de señales 205.

[0115] La figura 3gilustra una vista bidimensional de un volumen geográfico de interés 200 en un segundo punto adicional en el tiempo t<2ff>que ocurre después del segundo punto adicional en el tiempo t<2f>como se ilustra en la figura 3c-f. Como puede observarse, la extensión geográfica de los patrones 2 ha aumentado en comparación con la extensión geográfica del patrón 2 en dicho segundo punto adicional en el tiempo t<2f>. El patrón 2 creado alrededor del nuevo objetivo supuestamente no detectado 1d se ilustra como un semicírculo. Este patrón 2 no se ha fusionado con el otro patrón 2. Además, en el segundo punto adicional en el tiempo t<2ff>, que también define un primer punto adicional en el tiempo t<1i>, se ha supuesto una nueva sección 10 a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés 200. En dicha sección 10 se ha supuesto un nuevo objetivo no detectado 1e.

[0116] La figura 3hilustra una vista bidimensional de un volumen geográfico de interés 200 en otro segundo punto adicional en el tiempo t<2ff>como también se ilustra en la figura 3g. Además, se ilustra esquemáticamente una parte 50 del patrón 2. Se ha calculado la probabilidad de la presencia de un supuesto objetivo no detectado 1a-n para esta parte específica 50 del patrón 2.

[0117] La figura 4ailustra esquemáticamente un procedimiento para determinar las posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado 1a-ndentro de un volumen geográfico de interés 200. En una primera etapa S1 se realiza un procedimiento para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado 1a-ndentro de un volumen geográfico de interés 200. En un primer momento t<1>se realizan las siguientes etapas: dividir el volumen geográfico de interés 200 en secciones 10; suponer la existencia de un supuesto objetivo no detectado 1a-n en una posición geográfica p<1a-1d>dentro de cada sección 10; e iniciar la creación de un patrón 2 que define al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado 1a-n, dicho patrón 2 se extiende al menos parcialmente alrededor de la posición geográfica p<1a-1d>del supuesto objetivo no detectado 1a-n. La extensión geográfica de dicho patrón 2 se determina en función de: la categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n; y la cantidad de tiempo que ha transcurrido desde el primer punto en el tiempo t<1>. El procedimiento comprende además realizar en un segundo momento t<2>las siguientes etapas: determinar ubicaciones geográficas 205 dentro de dicho volumen geográfico de interés 200 desde donde las señales de los sensores muestran ausencia de objetivos; y eliminar el patrón 2 de las ubicaciones geográficas 205 desde donde las señales de los sensores muestran ausencia de objetivos.

[0118] La Figura 4bilustra esquemáticamente un procedimiento para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado 1a-n dentro de un volumen geográfico de interés 200, de acuerdo con un ejemplo de la presente divulgación.

[0119] En una primera etapa, M1, en un primer punto de tiempo t<1>, el volumen geográfico de interés 200 se divide en secciones 10. De acuerdo con un ejemplo, las secciones 10 tienen un tamaño predeterminado. De acuerdo con un ejemplo, el tamaño de las secciones 10 varía, por ejemplo, en función de la situación geográfica y/o del terreno de dicha sección y/o de las secciones vecinas.

[0120] Después de la etapa del procedimiento M1 se lleva a cabo una etapa del procedimiento posterior M2.

[0121] En una segunda etapa, M2 se supone la existencia de una supuesta diana no detectada 1a-n en una posición geográfica p<1a-n>dentro de cada sección.

[0122] Después de la etapa del procedimiento M2 se lleva a cabo una etapa del procedimiento posterior M3.

[0123] En una tercera etapa M3, en el primer punto de tiempo t<1>se inicia la creación de un patrón 2. El patrón 2 define al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado 1a-n y se extiende al menos parcialmente alrededor de la posición geográfica p<1a-d>del supuesto objetivo no detectado 1a-n. La extensión geográfica del patrón 2 se determina basándose en la categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n, y la cantidad de tiempo que ha transcurrido desde el primer punto en el tiempo t<1>. De acuerdo con un ejemplo, se crea un patrón 2 para cada categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n.

[0124] Después de la etapa del procedimiento M3 se lleva a cabo una etapa del procedimiento posterior M4.

[0125] En una cuarta etapa M4, en el segundo punto en el tiempo t<2>se determinan las ubicaciones geográficas 205 dentro de dicho volumen geográfico de interés 200 desde donde las señales del sensor muestran ausencia de objetivos. Después de la etapa del procedimiento M4 se lleva a cabo una etapa del procedimiento posterior M5.

[0126] En una quinta etapa M5, en el segundo punto en el tiempo t<2>el patrón en eliminado de las ubicaciones geográficas 205 desde donde las señales del sensor muestran ausencia de objetivos. Por lo tanto, en el segundo punto en el tiempo t<2>, la información de los sensores se utilizan con el fin de optimizar el patrón mediante la eliminación de partes del patrón que no son relevantes, es decir, partes en las que un supuesto objetivo no detectado se supone que no residen. Las etapas anteriores se realizan repetidamente. Para cada primer punto en el tiempo t<1i>posterior al primer punto en el tiempo t<1>, sólo se asumen nuevas secciones a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés. Por lo tanto, sólo se supondrán nuevos objetivos no detectados 1a-n a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés 200 en cada punto posterior en el tiempo después del primer punto en el tiempo t<1>.

[0127] Después de la etapa del procedimiento M5 se lleva a cabo una etapa del procedimiento posterior M6.

[0128] En una sexta etapa, M6, en cada punto en el tiempo posterior al primer punto en el tiempo t<1>, se comparan las propiedades de cada patrón 2, y se fusionan las partes 50 de los patrones que se comparan de acuerdo con criterios predeterminados.

[0129] Después de la etapa del procedimiento M6 se lleva a cabo una etapa del procedimiento posterior M7.

[0130] En una séptima etapa, M7, se determinan los puntos ciegos 210 dentro del volumen geográfico de interés 200 basándose en el patrón 2. De acuerdo con un ejemplo, los puntos ciegos 210 presentan volúmenes geográficos dentro del volumen geográfico de interés 200 que no están cubiertos o escaneados por los sensores de un sistema de vigilancia por sensores 100.

[0131] Después de la etapa del procedimiento M7 se lleva a cabo una etapa del procedimiento posterior M8.

[0132] En una octava etapa, M8, se realiza la probabilidad de la presencia de un supuesto objetivo no detectado 1a-n para al menos una parte 50 del patrón 2 en cada punto en el tiempo. La probabilidad de la presencia de un supuesto objetivo no detectado 1a-n para la al menos una parte 50 del patrón 2 se basa, de acuerdo con un ejemplo, en: la categoría del supuesto objetivo no detectado 1a-n; y/o el entorno de la posición geográfica p<1a-n>donde se supone que está situado el supuesto objetivo no detectado 1a-n en cada momento; y/o la capacidad del sensor 300a-n del sistema de vigilancia por sensores que escanea un determinado volumen geográfico para detectar un supuesto objetivo no detectado 1a-n en dicho volumen geográfico.

[0133] Después de la etapa del procedimiento M8 se lleva a cabo una etapa del procedimiento posterior M9.

[0134] Las etapas del procedimiento M6-M8 pueden realizarse en un orden arbitrario, y por lo tanto, estos pasos del procedimiento no tienen que realizarse en el orden enumerado en la figura 4b.En una novena etapa, M9, al menos un sensor 300a-n del sistema de vigilancia por sensores 100 se controla en base al patrón 2 y/o los puntos ciegos 210 y/o la probabilidad calculada de la presencia de un supuesto objetivo no detectado 1a-n para al menos una parte 50 del patrón 2 en cada punto en el tiempo. De acuerdo con un ejemplo, al menos un sensor se controla para escanear un volumen geográfico en el que está presente un patrón 2.

[0135] Después de la etapa M9 el procedimiento finaliza/regresa.

[0136] Al menos una de las etapas del procedimiento M5-M9 puede omitirse de acuerdo con un ejemplo del procedimiento inventivo. De acuerdo con un ejemplo, las etapas M6-M8 del procedimiento pueden realizarse en el orden que se desee, no necesariamente en el orden ilustrado.

[0137] .La figura 5es un diagrama de una versión de un dispositivo 500. Las unidades de control 250 descritas con referencia a la Figura 2 pueden en una versión comprender el dispositivo 500. El dispositivo 500 comprende una memoria no volátil 520, una unidad de procesamiento de datos 510 y una memoria de lectura/escritura 550. La memoria no volátil 520 tiene un primer elemento de memoria 530 en el que se almacena un programa informático, por ejemplo un sistema operativo, para controlar el funcionamiento del dispositivo 500. El dispositivo 500 comprende además un controlador de bus, un puerto de comunicación en serie, medios de E/S, un convertidor A/D, una unidad de entrada y transferencia de fecha y hora, un contador de eventos y un controlador de interrupción (no representado). La memoria no volátil 520 tiene también un segundo elemento de memoria 540.

[0138] El programa de ordenador P comprende rutinas para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado 1a-n dentro de un volumen geográfico de interés 200.

[0139] El programa informático P puede comprender rutinas para realizar cualquiera de las etapas del proceso detallados con referencia a la Figura 4b.

[0140] El programa P puede ser almacenado en forma ejecutable o en forma comprimida en una memoria 560 y/o en una memoria de lectura/escritura 550.

[0141] Cuando se afirma que la unidad de procesamiento de datos 510 lleva a cabo una determinada función, significa que lleva a cabo una determinada parte del programa que está almacenado en la memoria 560 o una determinada parte del programa que está almacenado en la memoria de lectura/escritura 550.

[0142] El dispositivo de procesamiento de datos 510 se puede comunicar con un puerto de datos 599 a través de un bus de datos 515. La memoria no volátil 520 está destinada a la comunicación con la unidad de procesamiento de datos 510 a través de un bus de datos 512. La memoria separada 560 está destinada a que se comunique con la unidad de procesamiento de datos a través de un bus de datos 511. La memoria de lectura/escritura 550 está dispuesta para que se comunique con la unidad de procesamiento de datos 510 a través de un bus de datos 514. Los enlaces L210, L230, L231, L233, L237, L243 y L253, por ejemplo, pueden estar conectados al puerto de datos 599.

[0143] Cuando se reciben datos en el puerto de datos 599, se almacenan temporalmente en el segundo elemento de memoria 540. Cuando los datos de entrada recibidos han sido almacenados temporalmente, la unidad de procesamiento de datos 510 estará preparada para llevar a cabo la ejecución del código como se ha descrito anteriormente.

[0144] Partes de los procedimientos descritos en la presente memoria pueden ser llevados a cabo por el dispositivo 500 por medio de la unidad de procesamiento de datos 510 que ejecuta el programa almacenado en la memoria 560 o en la memoria de lectura/escritura 550. Cuando el dispositivo 500 ejecuta el programa, se ejecutan las etapas del procedimiento y las etapas del proceso descritos en la presente memoria.

[0145] La descripción anterior de las realizaciones preferentes de la presente invención se proporciona con fines ilustrativos y descriptivos. No se pretende ser exhaustivo, ni limitar la invención a las variantes descritas. Evidentemente, los expertos en la técnica podrán encontrar muchas modificaciones y variaciones. Las realizaciones han sido elegidas y descritas a fin de explicar mejor los principios de la invención y sus aplicaciones prácticas y, de este modo, hacer posible que un experto en la técnica comprenda la invención para diferentes realizaciones y con las diversas modificaciones apropiadas para el uso previsto.

[0146] Los componentes y características especificados anteriormente pueden dentro del marco de la invención combinarse entre diferentes realizaciones especificadas.

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Un procedimiento para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado (1a-n) dentro de un volumen geográfico de interés (200),

en el que para un primer momento t<1>se realizan las siguientes etapas:

- dividir el volumen geográfico de interés (200) en secciones (10);

- suponer la existencia de un supuesto objetivo no detectado (1a-n) en una posición geográfica (p<1a-1d>) dentro de cada sección (10); y

- iniciar la creación de un patrón (2) que defina al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado (1a-n), dicho patrón (2) se extiende al menos parcialmente alrededor de la posición geográfica (p<1a-1d>) del supuesto objetivo no detectado (1a-n);

en el que una extensión geográfica de dicho patrón (2) se determina en función de:

- las características del entorno de la posición geográfica (p<1a-n>) del supuesto objetivo no detectado (1a-n) en cada momento;

- la categoría del supuesto objetivo no detectado (1a-n); y

- la cantidad de tiempo que ha transcurrido desde el primer punto en el tiempo t<1>;

en el que, para un segundo momento t<2>se realizan las siguientes etapas:

- determinar ubicaciones geográficas (205) dentro de dicho volumen geográfico de interés (200) en las que las señales de los sensores muestren ausencia de objetivos; y

- eliminar una parte del patrón (2) correspondiente a las ubicaciones geográficas (205) en las que las señales de los sensores muestran la ausencia de objetivos.

2. El procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1 se realiza repetidamente, y para cada primer punto adicional en el tiempo t<1i>posterior al primer punto en el tiempo t<1>, sólo se asumen nuevas secciones (10) a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés (200).

3. Un sistema de vigilancia por sensores (100) dispuesto para determinar posibles posiciones geográficas de al menos un supuesto objetivo no detectado (1a-n) dentro de un volumen geográfico de interés (200) que comprende: - una unidad de control central (250); y

- al menos un sensor (300a-n) dispuesto para escanear y detectar objetivos en un determinado volumen geográfico dentro del volumen geográfico de interés (200)

en la que dicha unidad central de control (250) está dispuesta para en un primer momento t<1>realizar las siguientes etapas:

- dividir el volumen geográfico de interés (200) en secciones (10); suponer la existencia de un supuesto objetivo no detectado (1a-n) en una posición geográfica (p<1a-1d>) dentro de cada sección (10); y

- iniciar la creación de un patrón (2a-n) que defina al menos una posible posición geográfica del supuesto objetivo no detectado (1a-n), dicho patrón (2a-n) se extiende al menos parcialmente alrededor de la posición geográfica (p<1a-1d>) del supuesto objetivo no detectado (1a-n);

en el que una extensión geográfica de dicho patrón (2a-n) se determina en función de:

- las características del entorno de la posición geográfica (p<1a-n>) del supuesto objetivo no detectado (1a-n) en cada momento; la categoría del supuesto objetivo no detectado (1a-n); y

en el que dicha unidad central de control (250) está dispuesta para en un segundo momento t<2>realizar las siguientes etapas:

- determinar ubicaciones geográficas (205) dentro de dicho volumen geográfico de interés (200) a partir de las cuales las señales del sensor (300a-n) muestren ausencia de objetivos; y

- eliminar una parte del patrón (2a-n) correspondiente a las ubicaciones geográficas (205) desde las que las señales del sensor (300a-n) muestran ausencia de objetivos.

4. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con la reivindicación 3, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para realizar las etapas de acuerdo con la reivindicación 3 repetidamente, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta además para, para cada primer punto adicional en el tiempo t<1i>posterior al primer punto en el tiempo t<1>, nuevas secciones (10) sólo se asumen a lo largo de la frontera del volumen geográfico de interés (200).

5. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con la reivindicación 3 o 4, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para, en cada momento posterior al primer momento t<1>, realizar las siguientes etapas: - comparar las propiedades de cada patrón (2); y

- fusionar las partes de los patrones (2) cuya comparación cumpla un criterio predeterminado.

6. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con las reivindicaciones 3 a 5, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para crear un patrón (2) separado para cada categoría del supuesto objetivo no detectado (1a-n).

7. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para determinar puntos ciegos dentro del volumen geográfico de interés (200) en base a patrón (2).

8. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 7, en el que la categoría del supuesto objetivo no detectado (1a-n) es una de las siguientes: humano; vehículo terrestre; vehículo acuático; o vehículo aéreo.

9. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 8, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para controlar al menos un sensor (300a-n) del sistema de vigilancia por sensores (100) basándose en el patrón (2).

10. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 9, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para controlar al menos un sensor (300a-n) del sistema de vigilancia por sensores (100), para escanear un determinado volumen geográfico, al menos en dichas posiciones geográficas en las que está presente un patrón (2) de un supuesto objetivo no detectado (1a-n).

11. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 10, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para realizar la siguiente etapa:

- calcular una probabilidad de presencia de un supuesto objetivo no detectado (1a-n) para al menos una parte (50) del patrón (2) en cada momento.

12. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con la reivindicación 11, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para basar los cálculos de la probabilidad de la presencia de un supuesto objetivo no detectado (1a-n) para la al menos una parte (50) del patrón (2):

- la categoría del supuesto objetivo no detectado (1a-n); y/o

- el entorno de la posición geográfica (p1a-n) donde se supuso que se encontraba el objetivo no detectado (1an, 1ai-ni) en dicho primer momento t1, t1i; y/o

- la capacidad del sensor (300a-n) del sistema de vigilancia por sensores que explora un determinado volumen geográfico para detectar un supuesto objetivo no detectado (1a-n) en dicho volumen geográfico.

13. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 11 o 12, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para controlar al menos un sensor (300a-n) de un sistema de vigilancia por sensores (100) basándose en la probabilidad calculada de la presencia de un supuesto objetivo no detectado (1a-n, 1a<i>-n<i>) asociado con cada parte del patrón (2).

14. El sistema de vigilancia por sensores (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 13, en el que la unidad de control central (250) está dispuesta para relacionar las posiciones geográficas del patrón (2a-n, 2ai-ni) para un objetivo no detectado supuesto (1a-n, 1ai-ni) con una cuadrícula.