ES3060588T3

ES3060588T3 - Mecanum wheel assembly and intelligent cleaning apparatus having same

Info

Publication number: ES3060588T3
Application number: ES19886711T
Authority: ES
Inventors: Guang Yu; Dahong Gong; Chang Mi; Pan Cheng
Original assignee: Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority date: 2018-11-19
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2026-03-27
Anticipated expiration: 2039-11-18
Also published as: EP4678085A2; EP3884835A4; WO2020103802A1; EP3884835A1; US20210276365A1; DK3884835T3; EP3884835B1; EP4678085A3; US12090785B2; FI3884835T3

Abstract

Un conjunto de rueda Mecanum y un aparato de limpieza inteligente que lo incorpora. El conjunto de rueda Mecanum comprende una base de soporte para eje giratorio (301) y una base de soporte para rueda Mecanum (101). La base de soporte para eje giratorio (301) está fija en una posición de instalación predeterminada. La base de soporte para rueda Mecanum (101) está conectada a la base de soporte para eje giratorio (301) y puede girar con respecto a ella. La base de soporte para rueda Mecanum (101) cuenta con un orificio pasante (131) que permite el paso de una herramienta de instalación para fijar la base de soporte para eje giratorio (301) en la posición de instalación predeterminada. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Conjunto de rueda mecánica y aparato de limpieza inteligente que tiene el mismo

[0003] Campo técnico

[0004] La presente solicitud se refiere al campo de las tecnologías domésticas inteligentes y, más específicamente, a un conjunto de rueda universal y a un dispositivo de limpieza inteligente que tiene el mismo.

[0005] Antecedentes

[0006] Un conjunto de rueda universal puede montarse en un dispositivo de limpieza inteligente para ayudar a mover y caminar del dispositivo de limpieza inteligente, o puede montarse en otros objetos que tienen una función de movimiento, tales como puertas móviles, equipaje u otros dispositivos inteligentes. Las tecnologías relacionadas se conocen por el documento de publicación de patente KR19980053584U y por el documento DE9408251U.

[0007] Sumario

[0008] La invención se define por la reivindicación independiente 1. Para resolver, al menos parcialmente, los problemas anteriores, una realización de la presente solicitud proporciona un conjunto de rueda universal, incluyendo:

[0009] un soporte de árbol giratorio, donde el soporte de árbol giratorio está configurado para fijarse a una posición de montaje predeterminada de un dispositivo de limpieza inteligente mediante el uso de una parte de conexión; y un soporte de rueda universal, donde el soporte de rueda universal está conectado al soporte de árbol giratorio y es giratorio con respecto al soporte de árbol giratorio, donde

[0010] el soporte de rueda universal está provisto de un orificio pasante; y

[0011] el soporte de árbol giratorio está provisto de un orificio de montaje, y caracterizado porque el orificio de montaje se utiliza para montar la parte de conexión, el orificio pasante se utiliza para que pase a su través una herramienta de montaje correspondiente a la parte de conexión, una distancia entre una línea central del orificio de montaje y un eje de rotación de un árbol giratorio es igual a una distancia entre una línea central del orificio pasante y el eje de rotación del árbol giratorio, y un diámetro del orificio pasante es mayor que un diámetro del orificio de montaje. Opcionalmente, el soporte de árbol giratorio está provisto de una placa de montaje en un plano sobre el que gira el soporte de rueda universal, y el orificio de montaje está dispuesto en la placa de montaje.

[0012] Opcionalmente, hay al menos dos orificios de montaje.

[0013] Opcionalmente, un árbol giratorio y una rueda universal están montados en el soporte de rueda universal, la rueda universal está conectada de manera desprendible al soporte de rueda universal, y el árbol giratorio está conectado al soporte de rueda universal y al soporte de árbol giratorio, y es giratorio con respecto al soporte de árbol giratorio. Opcionalmente, el árbol giratorio y el soporte de árbol giratorio están dispuestos coaxialmente.

[0014] Opcionalmente, el árbol giratorio está hecho de material metálico, y el árbol giratorio y el soporte de rueda universal están moldeados integralmente por inyección.

[0015] Opcionalmente, el soporte de árbol giratorio está provisto de una hebilla elástica, la hebilla elástica se aprieta hasta una posición deformada cuando el árbol giratorio se inserta en el soporte de árbol giratorio, y la hebilla elástica se restablece a una posición inicial por medio de la fuerza elástica cuando el árbol giratorio se inserta en su lugar, para restringir el movimiento del árbol giratorio hacia el soporte de rueda universal.

[0016] Opcionalmente, la hebilla elástica incluye una porción de gancho, el árbol giratorio incluye un rebaje de tope, y la porción de gancho coopera con el rebaje de tope para restringir el movimiento del árbol giratorio hacia el soporte de rueda universal.

[0017] Una realización de la presente solicitud proporciona un dispositivo de limpieza inteligente, incluyendo el conjunto de rueda universal descrito en una cualquiera de las realizaciones anteriores, donde el conjunto de rueda universal está dispuesto en la parte inferior del dispositivo de limpieza inteligente.

[0018] Opcionalmente, unas nervaduras de tope están dispuestas uniformemente en el soporte de árbol giratorio alrededor de una línea central del soporte de árbol giratorio en una dirección circunferencial, y las nervaduras de tope coinciden con la parte inferior del dispositivo de limpieza inteligente.

[0019] Opcionalmente, el soporte de rueda universal está provisto de un orificio pasante de conexión, y el soporte de rueda universal está conectado al soporte de árbol giratorio a través del orificio pasante de conexión mediante el uso de un primer elemento de sujeción roscado.

[0020] Opcionalmente, el soporte de árbol giratorio incluye una parte de montaje de árbol giratorio, y una parte de soporte de árbol giratorio que está enfundada en la parte de montaje de árbol giratorio y que está configurada para soportar la parte de montaje de árbol giratorio. La parte de montaje de árbol giratorio tiene un primer extremo para encajar herméticamente con el árbol giratorio y un segundo extremo opuesto al primero. El segundo extremo se utiliza para que el primer elemento de sujeción roscado se extienda hacia dentro, de modo que el soporte de rueda universal se conecte a la parte de montaje de árbol giratorio de forma roscada.

[0021] Opcionalmente, una tuerca roscada internamente está dispuesta en la parte de montaje de árbol giratorio, y el primer elemento de fijación roscado se acopla con la tuerca roscada internamente de forma roscada.

[0022] Opcionalmente, el segundo extremo sobresale de la parte de soporte de árbol giratorio.

[0023] Opcionalmente, el segundo extremo se aloja en el orificio pasante de conexión de modo que el soporte de rueda universal se apoya contra la parte de soporte de árbol giratorio.

[0024] Opcionalmente, en una cavidad interior del orificio pasante de conexión se dispone una porción de tapón, y el segundo extremo se apoya en la porción de tapón.

[0025] Opcionalmente, un extremo de la parte de soporte de árbol giratorio próximo al soporte de rueda universal está provisto de una placa de posicionamiento en un plano perpendicular a un eje del árbol giratorio, la placa de posicionamiento está provista de un orificio de posicionamiento, y el orificio de posicionamiento se utiliza para que pase un segundo elemento de sujeción roscado, de modo que la parte de soporte de árbol giratorio se posicione para soportar la parte de montaje de árbol giratorio.

[0026] Opcionalmente, la placa de posicionamiento y la parte de soporte de árbol giratorio están formadas integralmente. Opcionalmente, la placa de posicionamiento tiene una forma simétrica central, y los orificios de posicionamiento están dispuestos simétricamente con respecto al centro de la placa de posicionamiento.

[0027] Opcionalmente, una primera porción de alojamiento y una segunda porción de alojamiento están formadas respectivamente por caras de extremo de árbol rebajadas hacia dentro en ambos extremos de la rueda universal, la primera parte de bloqueo está situada en la primera porción de alojamiento, y la segunda parte de bloqueo está situada en la segunda porción de alojamiento.

[0028] Opcionalmente, la primera parte de bloqueo y el árbol de la rueda universal están fabricados íntegramente en material plástico.

[0029] Opcionalmente, el soporte de rueda universal está provisto de un primer rebaje de posicionamiento y un segundo rebaje de posicionamiento, una primera porción de extremo del árbol de rueda universal que sobresale de la primera parte de bloqueo se sujeta y fija en el primer rebaje de posicionamiento, y una segunda porción de extremo del árbol de rueda universal que sobresale de la segunda parte de bloqueo se sujeta y fija en el segundo rebaje de posicionamiento.

[0030] Opcionalmente, la segunda porción de extremo tiene una nervadura dispuesta en dirección axial, la segunda parte de bloqueo está provista de una ranura que coincide con la nervadura, y la nervadura coopera con la ranura para restringir el movimiento relativo entre la segunda parte de bloqueo y el árbol de rueda universal.

[0031] Opcionalmente, una superficie interior del primer rebaje de posicionamiento está provista de un primer saliente, una superficie interior del segundo rebaje de posicionamiento está provista de un segundo saliente, la primera porción de extremo está provista de un primer gancho, la segunda porción de extremo está provista de un segundo gancho, el primer gancho sujeta el primer saliente, y el segundo gancho sujeta el segundo saliente.

[0032] Opcionalmente, tanto el primer gancho como el segundo son elásticos, la primera porción de extremo está provista de una primera porción de alivio para que el primer gancho se abra paso hacia la primera porción de alivio cuando el primer gancho se sujeta y se apoya contra el primer saliente, y la segunda porción de extremo está provista de una segunda porción de alivio para que el segundo gancho se abra paso hacia la segunda porción de alivio cuando el segundo gancho se sujeta y se apoya contra el segundo saliente.

[0033] Opcionalmente, la primera porción de extremo tiene una porción de montaje que sobresale integralmente hacia una dirección de desmontaje de la rueda universal, y hay un espacio de evitación entre la porción de montaje y la superficie interior del primer rebaje de posicionamiento a lo largo de la dirección axial del árbol de rueda universal.

[0034] Opcionalmente, la porción de montaje sobresale en un plano radial del árbol de rueda universal.

[0035] Una realización de la presente solicitud proporciona un dispositivo de limpieza inteligente, incluyendo el conjunto de rueda universal descrito en una cualquiera de las realizaciones anteriores.

[0036] Opcionalmente, unas porciones de alojamiento están formadas, respectivamente, por las caras de extremo de árbol rebajadas hacia el interior en ambos extremos de la rueda universal, y los cuerpos de las tapas de los extremos están situados, respectivamente, en las porciones de alojamiento.

[0037] Opcionalmente, la primera parte de bloqueo está más cerca de la rueda universal que la segunda parte de bloqueo; la altura radial de la primera parte de bloqueo, la altura radial de la tercera parte de bloqueo y la altura radial de la segunda parte de bloqueo disminuyen o aumentan secuencialmente.

[0038] Opcionalmente, la altura radial de la tercera parte de bloqueo es mayor que la altura radial de la primera parte de bloqueo y que la altura radial de la segunda parte de bloqueo, la tercera parte de bloqueo incluye una primera superficie orientada hacia la porción de alojamiento y una segunda superficie opuesta a la primera superficie, la primera parte de bloqueo es una primera nervadura anular que sobresale de la primera superficie, y la segunda parte de bloqueo es una segunda nervadura anular que sobresale de la segunda superficie.

[0039] Opcionalmente, la primera parte de bloqueo y la segunda parte de bloqueo están dispuestas simétricamente con respecto a la tercera parte de bloqueo.

[0040] Opcionalmente, tanto la primera costilla anular como la segunda costilla anular tienen forma de anillo circular.

[0041] Opcionalmente, la porción de alojamiento tiene una superficie proximal que es la más cercana a la primera superficie en la dirección axial, y una longitud de la primera nervadura anular que sobresale en la dirección axial es mayor que una distancia axial desde la primera superficie a la superficie proximal.

[0042] Opcionalmente, el árbol de rueda universal incluye una porción central y una primera porción de extremo y una segunda porción de extremo que se extienden desde la porción central hasta ambos extremos, la primera porción de extremo y la segunda porción de extremo están ambas provistas de un plano axial tangente, y un orificio del árbol de tapa de extremo está provisto de un plano de apoyo que hace tope contra el plano axial tangente, de modo que cuando los árboles de tapa de extremo estén respectivamente enfundados en la primera porción de extremo y en la segunda porción de extremo, se apoyan contra la porción central y limitan el movimiento relativo entre el árbol de tapa y el árbol de rueda universal.

[0043] Opcionalmente, el árbol de rueda universal está en ajuste de holgura con la rueda universal, y una holgura de ajuste entre el árbol de tapa de extremo y la rueda universal es menor que una holgura de ajuste entre la porción central y la rueda universal.

[0044] Opcionalmente, la distancia de ajuste entre la porción central y la rueda universal es de 0,3 mm a 0,4 mm.

[0045] Opcionalmente, en el árbol de rueda universal, se dispone un elemento elástico entre los árboles de tapa de extremo, y el conjunto de rueda universal se construye de la siguiente manera: cuando los árboles de tapa de extremo reciben una fuerza externa al mismo tiempo, de modo que el cuerpo de la tapa del extremo hace tope contra la porción de alojamiento, el elemento elástico se encuentra en estado comprimido; cuando se elimina la fuerza externa, el elemento elástico vuelve a su estado natural desde el estado comprimido, de modo que el árbol de tapa se desmonta del árbol de rueda universal.

[0046] Breve descripción de los dibujos

[0047] La figura 1 es un diagrama tridimensional de un conjunto de rueda universal de acuerdo con una realización de la presente solicitud;

[0048] la figura 2 es una vista principal de un conjunto de rueda universal de acuerdo con una realización de la presente solicitud;

[0049] la figura 3 es una vista derecha de un conjunto de rueda universal mostrado en la figura 2;

[0050] la figura 4 es una vista en sección transversal tomada lo largo de una línea A-A en la figura 2;

[0051] la figura 5 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de una línea B-B en la figura 3;

[0052] la figura 6 es una vista principal de un conjunto de rueda universal;

[0053] la figura 7 es una vista en sección transversal tomada lo largo de una línea A-A en la figura 6;

[0054] la figura 8 es un diagrama tridimensional de un conjunto de rueda universal;

[0055] la figura 9 es una vista derecha de un conjunto de rueda universal mostrado en la figura 6;

[0056] la figura 10 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de una línea B-B en la figura 9;

[0057] la figura 11 es un diagrama tridimensional de un árbol de rueda universal, una primera parte de bloqueo y una segunda parte de bloqueo mostrados en la figura 10;

[0058] la figura 12 es un diagrama tridimensional de otra perspectiva de un árbol de rueda universal y una primera parte de bloqueo mostrados en la figura 11;

[0059] la figura 13 es una vista inferior de un soporte de rueda universal mostrado en la figura 10;

[0060] la figura 14 es una vista lateral de un conjunto de rueda universal;

[0061] la figura 15 es una vista en sección transversal tomada lo largo de una línea A-A en la figura 14;

[0062] la figura 16 es un diagrama tridimensional de un árbol de rueda universal, una primera parte de bloqueo y una segunda parte de bloqueo mostrados en la figura 15;

[0063] la figura 17 es un diagrama tridimensional de otra perspectiva de un árbol de rueda universal y una primera parte de bloqueo mostrados en la figura 16;

[0064] la figura 18 es una vista inferior de un soporte de rueda universal mostrado en la figura 15;

[0065] la figura 19 es una vista lateral de un conjunto de rueda universal;

[0066] la figura 20 es una vista en sección transversal tomada lo largo de una línea A-A en la figura 19;

[0067] la figura 21 es un diagrama tridimensional de un árbol de rueda universal y árboles de tapa de extremo en ambos extremos del árbol de rueda universal mostrados en la figura 20 después de su montaje;

[0068] la figura 22 es un diagrama tridimensional de un árbol de rueda universal mostrado en la figura 20;

[0069] la figura 23 es una vista parcialmente ampliada de la parte B de un conjunto de rueda universal mostrado en la figura 20, que muestra un hueco entre un árbol de tapa de extremo y una rueda universal, y un hueco entre una porción central y una rueda universal;

[0070] la figura 24 es un diagrama estructural esquemático de una primera parte de bloqueo, una segunda parte de bloqueo y una tercera parte de bloqueo;

[0071] la figura 25 es un diagrama estructural esquemático de una primera parte de bloqueo, una segunda parte de bloqueo y una tercera parte de bloqueo; y

[0072] la figura 26 es un diagrama estructural esquemático de una primera parte de bloqueo, una segunda parte de bloqueo y una tercera parte de bloqueo.

[0073] Descripción de las realizaciones

[0074] A continuación, se describen numerosos detalles específicos para proporcionar una comprensión más completa de la presente solicitud. En otros ejemplos, para evitar confusiones con la presente solicitud, no se describen algunas características técnicas bien conocidas en la técnica.

[0075] Para comprender plenamente la presente solicitud, la siguiente descripción proporciona una estructura detallada para ilustrar la presente solicitud. Claramente, la implementación de la presente solicitud no se limita a los detalles específicos bien conocidos por un experto en la materia. A continuación, se describen en detalle algunas realizaciones de la presente solicitud. Sin embargo, además de estas descripciones detalladas, la presente solicitud puede tener otras formas de realización, y no debe interpretarse como limitada a las formas de realización proporcionadas en el presente documento.

[0076] Debería entenderse que los términos utilizados en el presente documento están destinados únicamente a describir realizaciones específicas, y no pretenden limitar la presente solicitud. La formas singulares de "un/a", "uno/a", y "el/la" también incluyen las formas plurales, a menos que el contexto indique claramente lo contrario. Los términos "incluir" y/o "comprender" utilizados en esta memoria descriptiva especifican la presencia de características, totalidades, etapas, operaciones, elementos y/o componentes, pero no excluyen la presencia o adición de una o más de otras características, totalidades, etapas, operaciones, elementos, componentes y/o una combinación de los mismos. Los términos "superior", "inferior", "derecho" y expresiones similares utilizadas en la presente solicitud tienen un fin meramente ilustrativo y no pretenden imponer una limitación.

[0077] Los números ordinales como "primero" y "segundo" citados en la presente solicitud son meros identificadores y no tienen ningún otro significado, tal como un orden concreto. Así mismo, por ejemplo, el término "primer extremo" no implica la existencia de un "segundo extremo" y el término "segundo extremo" no implica la existencia de un "primer extremo".

[0078] A continuación, se describen con más detalle las realizaciones específicas de la presente solicitud con referencia a los dibujos adjuntos. Estos dibujos adjuntos ilustran algunas realizaciones de la presente solicitud y no pretenden limitar la presente solicitud.

[0079] La figura 1 es un diagrama tridimensional de un conjunto de rueda universal de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

[0080] Como se muestra en la figura 1, el conjunto de rueda universal incluye un soporte de rueda universal 101 y un soporte de árbol giratorio 301. Generalmente, el conjunto de rueda universal incluye además una rueda universal 201 y un árbol giratorio 121.

[0081] El soporte de árbol giratorio 301 está configurado para fijarse en una posición de montaje predeterminada. Cabe señalar que la posición de montaje predeterminada aquí mencionada puede estar situada en un dispositivo de limpieza inteligente, o puede estar situada en cualquier otro dispositivo que tenga la función de moverse, tales como equipaje, una puerta móvil, etc.

[0082] El soporte de rueda universal 101 está conectado al soporte de árbol giratorio 301 y es giratorio con respecto al soporte de árbol giratorio 301. El soporte de rueda universal 101 está provisto de un orificio pasante 131, y el orificio pasante 131 se utiliza para que pase una herramienta de montaje (no mostrada en la figura) para fijar el soporte de árbol giratorio 301 a la posición de montaje predeterminada. De esta manera, el conjunto de rueda universal puede montarse y desmontarse fácilmente en un espacio estrecho, lo que facilita la limpieza, la reparación o la sustitución del conjunto de rueda universal.

[0083] La rueda universal 201 está montada de manera desprendible en el soporte de rueda universal 101. Generalmente, la rueda universal 201 está provista de un árbol de rueda universal 211 (consulte la figura 5), el árbol de rueda universal 211 está dispuesto de forma no giratoria en el soporte de rueda universal 101, y la rueda universal 201 es giratoria alrededor del árbol de rueda universal 211.

[0084] El árbol giratorio 121 puede estar configurado para conectar el soporte de rueda universal 101 y el soporte de árbol giratorio 301, y es giratorio con respecto al soporte de árbol giratorio 301. El árbol giratorio y el soporte de árbol giratorio pueden estar dispuestos coaxialmente. Además, el árbol giratorio 121 puede estar conectado fijamente al soporte de rueda universal 101. En este caso, el árbol giratorio 121 puede girar junto con el soporte de rueda universal 101. Por tanto, la rueda universal 201 es giratoria alrededor del árbol de rueda universal 211 y el soporte de rueda universal 101 es giratorio con respecto al soporte de árbol giratorio 301, de modo que se implemente una función de rotación universal del conjunto de rueda universal. Ciertamente, cuando el conjunto de rueda universal es una rueda totalmente accionada, el árbol giratorio 121 puede estar conectado alternativamente de forma móvil al soporte de rueda universal 101. Incluso si el árbol giratorio 121 es móvil con respecto al soporte de rueda universal 101, la función de rotación universal del conjunto de rueda universal sigue sin verse afectada.

[0085] Opcionalmente, el soporte de árbol giratorio 301 está provisto de un orificio de montaje 311, y el orificio pasante 131 se utiliza para que la herramienta de montaje pase a través de él para accionar una parte de conexión que pasa a través del orificio de montaje 311, fijando así el soporte de árbol giratorio 301 a la posición de montaje predeterminada. Todavía haciendo referencia a la figura 1, el soporte de árbol giratorio 301 puede estar provisto de una placa de montaje 321 en un plano perpendicular a un eje del árbol giratorio 121 (puede entenderse como en el plano donde gira el soporte de rueda universal 101). La placa de montaje 321 puede estar formada integralmente con el soporte de árbol giratorio 301. La placa de montaje 321 puede tener una forma centrosimétrica (rectangular, circular, etc.). El orificio de montaje 311 está dispuesto en la placa de montaje 321. En esta realización, los dos orificios de montaje 311 están dispuestos simétricamente con respecto al centro de la placa de montaje 321. Cuando el árbol giratorio 121 acciona el soporte de rueda universal 101 para que gire, los orificios pasantes 131 pueden estar situados respectivamente debajo de los orificios de montaje 311 para que la herramienta de montaje pase a través de ellos para fijar las partes de conexión que pasan a través de los orificios de montaje 311, fijando así el soporte de árbol giratorio 301 a la posición de montaje predeterminada. Cabe señalar que "debajo" mencionado aquí significa que las proyecciones del orificio pasante 131 y el orificio de montaje 311 en el plano perpendicular al eje de rotación del árbol giratorio 121 se superponen al menos parcialmente, que garantiza que la herramienta de montaje pueda montar la parte de conexión. En otras realizaciones, más de dos orificios de montaje 311, como tres o cuatro orificios de montaje 311, puede disponerse alternativamente en la placa de montaje 321, siempre que los orificios pasantes 131 permitan el paso de la herramienta de montaje para fijar la parte de conexión que pasa por cada orificio de montaje 311.

[0086] Para fijar con mayor precisión el soporte de árbol giratorio 301 en la posición de montaje predeterminada, se puede establecer que una distancia entre una línea central del orificio de montaje 311 y un eje de rotación del árbol giratorio 121 sea igual a una distancia entre una línea central del orificio pasante 131 y el eje del árbol giratorio 121. Debería observarse que, como se menciona aquí, las dos distancias son iguales, lo que significa que la distancia más corta (que también puede denominarse distancia vertical) entre la línea central del orificio de montaje 311 y el eje del árbol giratorio 121 es igual a la distancia más corta (que también puede denominarse distancia vertical) entre la línea central del orificio pasante 131 y el eje del árbol giratorio 121. Por lo tanto, cuando el árbol giratorio 121 hace girar el soporte de rueda universal 101, hay un momento en el que el orificio pasante 131 está situado exactamente debajo del orificio de montaje 311, es decir, el orificio pasante 131 está alineado con el orificio de montaje 311. En este momento, la línea central del orificio pasante 131 coincide con la línea central del orificio de montaje 311.

[0088] Opcionalmente, para facilitar el paso de la herramienta de montaje por el orificio pasante 131 y realizar las operaciones de montaje o desmontaje, un diámetro del orificio pasante 131 puede ser mayor que un diámetro del orificio de montaje 311. En otras palabras, una proyección del orificio pasante 131 sobre un plano perpendicular al eje del árbol giratorio 121 puede cubrir completamente una proyección del orificio de montaje 311 sobre el plano. Por lo tanto, es más conveniente que la herramienta de montaje (como un destornillador) pase a través del orificio pasante 131 para colocar con precisión una parte de conexión (por ejemplo, un elemento de sujeción roscado, como un tornillo).

[0090] Con referencia a la figura 2 a la figura 5, a continuación se describe en detalle una estructura de montaje específica entre el árbol giratorio 121 y el soporte de árbol giratorio 301. El árbol giratorio 121 puede estar hecho de material metálico, y el árbol giratorio 121 y el soporte de rueda universal 101 están moldeados integralmente por inyección. Esta estructura no sólo puede evitar que impurezas tales como partículas de polvo penetren entre el árbol giratorio 121 y el soporte de rueda universal 101, sino que también puede evitar el desgaste del árbol giratorio 121 y del soporte de rueda universal 101 causado por el conjunto de rueda universal en un proceso de trabajo. Por ejemplo, el árbol giratorio 121 puede tener la siguiente estructura: el árbol giratorio 121 puede incluir un primer extremo 1211 fijado al soporte de rueda universal 101, un segundo extremo 1221 opuesto al primer extremo 1211 y una porción central 1231 que conecta el primer extremo 1211 y el segundo extremo 1221. El diámetro de la porción central 1231 es menor que el diámetro del primer extremo 1211 y el diámetro del segundo extremo 1221.

[0092] El soporte de árbol giratorio 301 está provisto de una hebilla elástica 331. La hebilla elástica 331 puede ser una porción separada de una abertura de una pared lateral del soporte de árbol giratorio 301. Cuando el árbol giratorio 121 se inserta en el soporte de árbol giratorio 301, un segundo extremo 1221 del árbol giratorio 121 aprieta la hebilla elástica 331 hasta una posición deformada (en esta realización, haciendo referencia a las figura 4 y la figura 5, un extremo inferior de la hebilla elástica 331 puede deformarse radialmente hacia fuera). La hebilla elástica 331 se repone a una posición inicial (una posición mostrada en la figura 4) por medio de una fuerza elástica cuando el árbol giratorio 121 se inserta en su lugar, para restringir el movimiento del árbol giratorio 121 hacia el soporte de rueda universal 101, impidiendo así que el soporte de rueda universal 101 se separe del soporte de árbol giratorio 301. Debe tenerse en cuenta que el árbol giratorio 121 está en ajuste de holgura con el soporte de árbol giratorio 301 después de ser insertado en su lugar, de modo que el árbol giratorio 121 pueda girar con respecto al soporte de árbol giratorio 301.

[0093] Específicamente, la hebilla elástica 331 puede incluir una porción de gancho 3311, el árbol giratorio 121 puede incluir un rebaje de tope 1201, y la porción de gancho 3311 coopera con el rebaje de tope 1201 para restringir el movimiento del árbol giratorio 121 hacia el soporte de rueda universal 101. Como se muestra en la figura 4, el rebaje del tapón 1201 está situado entre el primer extremo 1211 y el segundo extremo 1221.

[0095] De acuerdo con el conjunto de rueda universal proporcionado en las realizaciones de la presente solicitud, el soporte de rueda universal está provisto de un orificio pasante, y el orificio pasante se utiliza para que pase una herramienta de montaje para fijar el soporte de árbol giratorio a una posición de montaje predeterminada. De esta manera, el conjunto de rueda universal puede montarse y desmontarse fácilmente en un espacio estrecho, lo que facilita la limpieza, la reparación o la sustitución del conjunto de rueda universal. El conjunto de rueda universal en las realizaciones de la presente solicitud no se limita a utilizar sólo en un dispositivo de limpieza inteligente, pero también puede utilizarse en cualquier otro dispositivo que tenga la función de moverse, tales como equipaje, una puerta móvil, etc.

[0097] Una realización de la presente solicitud proporciona además un dispositivo de limpieza inteligente, que puede ser una máquina barredora inteligente, una mopa inteligente, etc. El dispositivo de limpieza inteligente incluye un cuerpo de dispositivo, y el cuerpo de dispositivo generalmente tiene una forma aproximadamente circular o puede tener otras formas. El conjunto de rueda universal suele montarse en la parte inferior del cuerpo del dispositivo de limpieza inteligente para soportar el dispositivo de limpieza inteligente. En esta realización de la presente solicitud, unas nervaduras de tope 341 pueden, alternativamente, estar dispuestas uniformemente en el soporte de árbol giratorio 301 alrededor de una línea central del soporte de árbol giratorio 301 en una dirección circunferencial. Correspondientemente, unas ranuras similares pueden estar dispuestas en la parte inferior del dispositivo de limpieza inteligente, de modo que los nervios de tope 341 coincidan con las ranuras de la parte inferior del cuerpo del dispositivo para realizar una función de parada.

[0098] En una realización de la presente solicitud, se describen brevemente las etapas para montar el conjunto de rueda universal proporcionado en las realizaciones anteriores en el dispositivo de limpieza inteligente.

[0099] En primer lugar, conectar, a través de la hebilla elástica 331, el soporte de árbol giratorio 301 y el árbol giratorio 121 fijado al soporte de rueda universal 101, donde el árbol giratorio 121 es giratorio con respecto al soporte de árbol giratorio 301; a continuación, hacer coincidir la nervadura de tope 341 del soporte de árbol giratorio 301 con la ranura de la parte inferior del cuerpo del dispositivo para fijar inicialmente el conjunto de rueda universal; a continuación, girar el soporte de rueda universal 101 de modo que el orificio pasante 131 esté alineado con un orificio de montaje 311, y la herramienta de montaje pueda pasar a través del orificio pasante 131 para montar una parte de conexión a través del orificio de montaje 311 al cuerpo del dispositivo; a continuación, gire de nuevo el soporte de rueda universal 101 para que el orificio pasante 131 se alinee con otro orificio de montaje 311, y la herramienta de montaje monte la parte de conexión al cuerpo del dispositivo de la misma manera, fijando así el soporte de árbol giratorio 301 al cuerpo del dispositivo. Por último, montar la rueda universal 201 en el soporte de rueda universal 101. En una realización de la presente solicitud, la herramienta de montaje puede ser un destornillador, y la parte de conexión puede ser un tornillo. Opcionalmente, en las etapas anteriores, también es posible hacer coincidir primero la nervadura de tope 341 del soporte de árbol giratorio 301 con la ranura de la parte inferior del cuerpo del dispositivo y, a continuación, unir el soporte de rueda universal 101 y el soporte de árbol giratorio 301 a través de la hebilla elástica 331. Las etapas restantes de la operación son similares a los descritos anteriormente y los detalles no se describen de nuevo.

[0100] La figura 6 es una vista principal de un conjunto de rueda universal de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

[0101] Como se muestra en la figura 6, el conjunto de rueda universal incluye un soporte de rueda universal 102, una rueda universal 202, y un soporte de árbol giratorio 302. La rueda universal 202 está montada de manera desprendible en el soporte de rueda universal 102, y el soporte de árbol giratorio 302 está configurado para conectarse a un árbol giratorio (no mostrado) de modo que el conjunto de rueda universal sea giratorio alrededor del árbol giratorio. El árbol giratorio puede ser un árbol giratorio del dispositivo de limpieza inteligente, o un árbol giratorio de cualquier otro dispositivo que tenga una función de movimiento. Alternativamente, el árbol giratorio está dispuesto en el soporte de árbol giratorio 302 y conectado al dispositivo de limpieza inteligente o a cualquier otro dispositivo que tenga una función de movimiento, tales como equipaje, una puerta móvil, etc. El soporte de rueda universal 102 está conectado de manera desprendible al soporte de árbol giratorio 302. Por tanto, la rueda universal 202 está montada de manera desprendible en el soporte de rueda universal 102, y el soporte de rueda universal 102 está conectado de manera desprendible al soporte de árbol giratorio 302. De esta manera, el conjunto de rueda universal puede desmontarse fácilmente, se pueden eliminar las impurezas del interior del conjunto de rueda universal y reparar o sustituir a tiempo las partes dañadas del conjunto de rueda universal.

[0102] La conexión desprendible entre el soporte de rueda universal 102 y el soporte de árbol giratorio 302 puede ser (refiriéndose a la figura 7) que el soporte de rueda universal 102 esté provisto de un orificio pasante de conexión 112, y el soporte de árbol giratorio 302 esté conectado al soporte de árbol giratorio 302 a través del orificio pasante de conexión 112 mediante el uso de un primer elemento de sujeción roscado 402.

[0103] Opcionalmente, el soporte de árbol giratorio 302 incluye una parte de montaje de árbol giratorio 312 y una parte de soporte de árbol giratorio 322. Específicamente, un primer extremo de la parte de montaje de árbol giratorio 312 está configurado para encajar firmemente con el árbol giratorio, y un segundo extremo opuesto al primer extremo está configurado para que el primer elemento de sujeción roscado 402 se extienda hacia dentro, de modo que el soporte de rueda universal 102 esté conectado a la parte de montaje de árbol giratorio 312 de forma roscada. Por lo tanto, la rotación del árbol giratorio puede hacer girar el conjunto de rueda universal. La parte de soporte de árbol giratorio 322 está encamisada en la parte de montaje de árbol giratorio 312, y puede conectarse al dispositivo de limpieza inteligente o a cualquier otro dispositivo que tenga una función de movimiento, para soportar la parte de montaje de árbol giratorio 312. Además, la parte de soporte de árbol giratorio 322 está en ajuste de holgura con la parte de montaje de árbol giratorio 312, de modo que la rotación de la parte de montaje de árbol giratorio 312 y del árbol giratorio no se vea afectada.

[0104] Asimismo, opcionalmente, una tuerca roscada internamente 3112 está dispuesta en la parte de montaje de árbol giratorio 312, y el primer elemento de sujeción roscado 402 se acopla con la tuerca roscada internamente 3112 de manera roscada, de modo que el soporte de rueda universal 102 esté unido de manera desprendible al soporte de árbol giratorio 302 de forma roscada.

[0105] Todavía haciendo referencia a la figura 7, el segundo extremo de la parte de montaje de árbol giratorio 312 sobresale de la parte de soporte de árbol giratorio 322. De esta manera, la parte de montaje de árbol giratorio 312 envuelve en mayor medida el primer elemento de sujeción roscado 402, asegurando una conexión estable entre el primer elemento de sujeción roscado 402 y la parte de montaje de árbol giratorio 312.

[0106] Asimismo, opcionalmente, la porción del segundo extremo de la parte de montaje de árbol giratorio 312 que sobresale de la parte de soporte de árbol giratorio 322 se aloja en el orificio pasante de conexión 112, de modo que el soporte de rueda universal 102 esté contra la parte de soporte de árbol giratorio 322. Esto asegura una conexión estable y desprendible entre el soporte de rueda universal 102 y el soporte de árbol giratorio 302 (mostrado en la figura 6). Asimismo, opcionalmente, una cavidad interior del orificio pasante de conexión 112 está provista de una porción de tapón 122, y la porción del segundo extremo de la parte de montaje de árbol giratorio 312 que sobresale de la parte de soporte de árbol giratorio 322 está contra la porción de tapón 122. Esto asegura además una conexión estable y desprendible entre el soporte de rueda universal 102 y el soporte de árbol giratorio 302 (mostrado en la figura 6). Como se muestra en la figura 8, un extremo de la parte de soporte de árbol giratorio 322 próximo al soporte de rueda universal 102 puede estar provisto de una placa de posicionamiento 332 perpendicular a un eje del árbol giratorio del dispositivo de limpieza inteligente, y la placa de posicionamiento 332 está provista de un orificio de posicionamiento 342. El orificio de posicionamiento 342 se utiliza para que pase un segundo elemento de sujeción roscado (no mostrado), de modo que la parte de soporte de árbol giratorio 322 esté conectada al dispositivo de limpieza inteligente o a cualquier otro dispositivo que tenga una función de movimiento.

[0107] La placa de posicionamiento 332 puede estar formada integralmente con la parte de soporte de árbol giratorio 322. La placa de posicionamiento 332 puede tener una forma centrosimétrica (rectangular, circular, etc.), y los orificios de posicionamiento 342 están dispuestos simétricamente con respecto al centro de la placa de posicionamiento 332. A continuación, se describe en detalle una estructura de montaje específica entre la rueda universal 202 y el soporte de rueda universal 102. En una realización de la presente solicitud, como se muestra en la figura 9 y la figura 10, un conjunto de rueda universal comprende un soporte de rueda universal (102) y una rueda universal (202), en donde un árbol de rueda universal 502 está dispuesto en la rueda universal 202, y el árbol de rueda universal 502 está dispuesto de forma no giratoria en el soporte de rueda universal 102, de modo que la rueda universal 202 se aloja en el soporte de rueda universal 102 y es giratoria alrededor del árbol de rueda universal 502. El árbol de rueda universal 502 puede estar provisto de una primera parte de bloqueo 512 y una segunda parte de bloqueo 522. La primera parte de bloqueo 512 y la segunda parte de bloqueo 522 están situadas respectivamente en dos lados opuestos de la rueda universal 202. De esta manera, partículas extrañas, enredos, etc. se puede impedir que entren entre la rueda universal 202 y el árbol de rueda universal 502.

[0108] Opcionalmente, la primera parte de bloqueo 512 puede estar formada integralmente con el árbol de rueda universal 502, y la segunda parte de bloqueo 522 está conectada de manera desprendible al árbol de rueda universal 502. De esta manera, partículas extrañas, enredos, etc. se impide que entren entre la rueda universal 202 y el árbol de rueda universal 502, evitando así la generación de ruidos ásperos y agudos. Además, el proceso de montaje entre el árbol de rueda universal 502 y la primera parte de bloqueo 512 puede simplificarse, y el desmontaje y montaje del conjunto de rueda universal puede simplificarse.

[0109] Asimismo, opcionalmente, el árbol de rueda universal 502 y la primera parte de bloqueo 512 pueden estar fabricados íntegramente en material plástico. De esta manera, aunque entren pequeñas partículas entre la rueda universal 202 y el árbol de rueda universal 502, aún pueden evitarse los ruidos ásperos y agudos. Además, el peso y el coste del árbol de rueda universal 502 pueden reducirse utilizando el material plástico. La segunda parte de bloqueo 522 también puede ser de material plástico.

[0110] Para que la primera parte de bloqueo 512 y la segunda parte de bloqueo 522 bloqueen mejor los objetos particulados o enredados, como pelos y pelusas, una primera porción de alojamiento 212 y una segunda porción de alojamiento 222 pueden estar formadas respectivamente por caras de extremo de árbol rebajadas hacia el interior en ambos extremos de la rueda universal 202. La primera parte de bloqueo 512 está situada en la primera porción de alojamiento 212, y la segunda parte de bloqueo 522 está situada en la segunda porción de alojamiento 222. Por lo tanto, la primera parte de bloqueo 512 y la segunda parte de bloqueo 522 están envueltas por la primera porción de alojamiento 212 y la segunda porción de alojamiento 222. Antes de entrar entre la rueda universal 202 y el árbol de rueda universal 502, las partículas extrañas tienen que pasar a través de un pasaje formado por la primera porción de alojamiento 212 y la primera parte de bloqueo 512 (un pasaje formado por la segunda porción de alojamiento 222 y la segunda parte de bloqueo 522) (refiérase a la figura 10). Claramente, tal método de entrada no es fácil.

[0111] En una realización de la presente solicitud, como se muestra en la figura 10, la figura 12 y la figura 13, el soporte de rueda universal 102 está provisto de un primer rebaje de posicionamiento 1012 y un segundo rebaje de posicionamiento 1022. El primer hueco de posicionamiento 1012 y el segundo hueco de posicionamiento 1022 pueden estar dispuestos simétricamente con respecto al soporte de rueda universal 102 y tener la misma estructura. Una primera porción de extremo 5012 de un árbol de rueda universal 502 que sobresale de una primera parte de bloqueo 512 se sujeta y fija en el primer rebaje de posicionamiento 1012, y una segunda porción de extremo 5022 del árbol de rueda universal 502 que sobresale de una segunda parte de bloqueo 522 se sujeta y fija en el segundo rebaje de posicionamiento 1022.

[0112] Como se muestra en la figura 11 y la figura 12, una nervadura 572 puede estar dispuesta en la segunda porción de extremo 5022 en dirección axial. Correspondientemente, la segunda parte de bloqueo 522 está provista de una ranura 5212 que coincide con la nervadura 572. La nervadura 572 coopera con la ranura 5212 para restringir el movimiento relativo entre la segunda parte de bloqueo 522 y el árbol de rueda universal 502. El movimiento relativo significa que la segunda parte de bloqueo 522 no puede girar o desplazarse con respecto al árbol de rueda universal 502. Por lo tanto, la segunda parte de bloqueo 522 puede disponerse de forma estable sobre el árbol de rueda universal 502 para llevar a cabo la función de bloqueo.

[0113] Asimismo, para el árbol de rueda universal 502 en el que está dispuesta la segunda parte de bloqueo 522, el árbol de rueda universal 502 puede posicionarse en el soporte de rueda universal 102 (como se muestra en la figura 13) de la siguiente manera: una superficie interior del primer hueco de posicionamiento 1012 está provista de un primer saliente 1112 (como se muestra en la figura 10), una superficie interior del segundo rebaje de posicionamiento 1022 está provista de un segundo saliente 1212, la primera porción de extremo 5012 está provista de un primer gancho 532, la segunda porción de extremo 5022 está provista de un segundo gancho 542, el primer gancho 532 sujeta la primera protuberancia 1112, y el segundo gancho 542 sujeta la segunda protuberancia 1212 (como se muestra en la figura 10).

[0114] Opcionalmente, tanto el primer gancho 532 como el segundo gancho 542 son elásticos. En una realización de la presente solicitud, el árbol de rueda universal 502 está hecho de material plástico, y el primer gancho 532 y el segundo gancho 542 respectivamente dispuestos en la primera porción de extremo 5012 y la segunda porción de extremo 5022 tienen la propiedad de elasticidad. Correspondientemente, como se muestra en la figura 11, la primera porción de extremo 5012 está provista de una primera porción de alivio 552, y la segunda porción de extremo 5022 está provista de una segunda porción de alivio 562. La primera porción de alivio 552 se utiliza para que el primer gancho 532 haga su camino hacia la primera porción de alivio 552 cuando el primer gancho 532 se sujeta y hace tope contra la primera protuberancia 1112 (como se muestra en la figura 10). La segunda porción de alivio 562 se utiliza para que el segundo gancho 542 haga su camino hacia la segunda porción de alivio 562 cuando el segundo gancho 542 se sujeta y hace tope contra la segunda protuberancia 1212 (como se muestra en la figura 10). Por tanto, el árbol de rueda universal 502 puede colocarse firmemente en el soporte de rueda universal 102.

[0115] Para facilitar el montaje o desmontaje del árbol de rueda universal 502 y el soporte de rueda universal 102, la primera porción de extremo 5012 puede tener una porción de montaje 582 que sobresale integralmente hacia una dirección de desmontaje de la rueda universal 202, y hay un espacio de evitación entre la porción de montaje 582 y la superficie interior del primer rebaje de posicionamiento 1012 a lo largo de la dirección axial del árbol de rueda universal 502. La disposición del hueco de evitación permite que la primera porción de extremo 5012 entre en el primer hueco de posicionamiento 1012 más fácilmente, y que se sujete y fije en el primer hueco de posicionamiento 1012.

[0116] Opcionalmente, la porción de montaje 582 puede sobresalir en un plano radial del árbol de rueda universal 502. Esto simplifica una técnica de procesamiento y ahorra espacio de montaje dentro del soporte de rueda universal 102. De acuerdo con el conjunto de rueda universal proporcionado en las realizaciones de la presente solicitud, la rueda universal está montada de manera desprendible en el soporte de rueda universal, y el soporte de rueda universal está conectado de manera desprendible al soporte de árbol giratorio. De esta manera, el conjunto de rueda universal puede desmontarse fácilmente, se pueden eliminar los residuos del interior del conjunto de rueda universal y reparar o sustituir a tiempo las partes dañadas del conjunto de rueda universal. El conjunto de rueda universal de la presente solicitud no se limita a su uso exclusivo en un dispositivo de limpieza inteligente, pero también se puede utilizar en cualquier otro dispositivo que necesite tener una función de movimiento, tales como equipaje, una puerta móvil, etc. Una realización de la presente solicitud proporciona además un dispositivo de limpieza inteligente, que puede ser un dispositivo de barrido inteligente, un dispositivo de fregado inteligente, etc. El dispositivo de limpieza inteligente puede incluir un cuerpo de dispositivo, y el cuerpo de dispositivo generalmente tiene una forma aproximadamente circular o puede tener otras formas. El cuerpo del dispositivo incluye un conjunto de alojamiento inferior y un conjunto de alojamiento superior ensamblado con el conjunto de alojamiento inferior.

[0117] En una realización de la presente solicitud, se describen brevemente las etapas para montar el conjunto de rueda universal proporcionado en las realizaciones anteriores en el dispositivo de limpieza inteligente.

[0118] En primer lugar, montar la parte de montaje de árbol giratorio 312 en el conjunto de alojamiento inferior del dispositivo de limpieza inteligente, y asegurarse de que la parte de montaje de árbol giratorio 312 está conectada al árbol giratorio del dispositivo de limpieza inteligente, donde una tuerca roscada internamente 3112 puede disponerse en la parte de montaje de árbol giratorio 312 con antelación para su uso; a continuación, encamisar la parte de soporte de árbol giratorio 322 en la parte de montaje de árbol giratorio 312, de modo que la parte de soporte de árbol giratorio 322 se ajuste con holgura a la parte de montaje de árbol giratorio 312 para soportar la parte de montaje de árbol giratorio 312. El segundo elemento de sujeción roscado puede pasar a través del orificio de posicionamiento 342 de la placa de posicionamiento 332 para cooperar con las roscas en el conjunto de alojamiento inferior para completar el posicionamiento de la parte de soporte de árbol giratorio 322. En este caso, la placa de posicionamiento 332 está expuesta en una superficie inferior del conjunto de alojamiento inferior del dispositivo de limpieza inteligente. A continuación, insertar una porción de la parte de montaje de árbol giratorio 312 que sobresale de la parte de soporte de árbol giratorio 322 en un orificio pasante de conexión correspondiente 112 del soporte de rueda universal 102, y cuando la rueda universal 202 no está montada en el soporte de rueda universal 102, hacer que el primer elemento de sujeción roscado 402 pase a través del orificio pasante de conexión 112 para conectarse a la tuerca roscada internamente 3112 en la parte de montaje de árbol giratorio 312 de manera roscada; por último, conectar de manera desprendible la rueda universal 202 y el soporte de rueda universal 102. En este caso, el soporte de rueda universal 102 sobresale del dispositivo de limpieza inteligente.

[0120] La figura 14 es una vista lateral de un conjunto de rueda universal de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

[0122] Como se muestra en la figura 14 y la figura 15, el conjunto de rueda universal incluye un soporte de rueda universal 103 y una rueda universal 203. Un árbol de rueda universal 303 está dispuesto en la rueda universal 203, y el árbol de rueda universal 303 está dispuesto de forma no giratoria en el soporte de rueda universal 103, de modo que la rueda universal 203 se aloja en el soporte de rueda universal 103 y es giratoria alrededor del árbol de rueda universal 303. El árbol de rueda universal 303 está provisto de una primera parte de bloqueo 313 y una segunda parte de bloqueo 323. La primera parte de bloqueo 313 y la segunda parte de bloqueo 323 están situadas respectivamente en dos lados opuestos de la rueda universal 203. La primera parte de bloqueo 313 está formada integralmente con el árbol de rueda universal 303, y la segunda parte de bloqueo 323 está conectada de manera desprendible al árbol de rueda universal 303.

[0124] La primera parte de bloqueo 313 y la segunda parte de bloqueo 323 están dispuestas respectivamente en los dos lados opuestos de la rueda universal 203, la primera parte de bloqueo 313 y el árbol de rueda universal 303 están formados integralmente, y la segunda parte de bloqueo 323 está conectada de manera desprendible al árbol de rueda universal 303. De esta manera, partículas extrañas, enredos, etc. se puede impedir que entren entre la rueda universal 203 y el árbol de rueda universal 303, evitando así la generación de ruidos ásperos y agudos por el conjunto de rueda universal durante el movimiento. Además, el proceso de montaje entre el árbol de rueda universal 303 y la primera parte de bloqueo 313 puede simplificarse, y puede llevarse a cabo un desmontaje y montaje sencillos del conjunto de rueda universal. Dicho conjunto de rueda universal puede montarse en un dispositivo de limpieza inteligente, o puede montarse en cualquier otro dispositivo que necesite tener una función de movimiento, tales como equipaje, una puerta móvil u otro dispositivo inteligente.

[0126] El árbol de rueda universal 303 y la primera parte de bloqueo 313 pueden estar hechos integralmente de material plástico. De esta manera, aunque entren pequeñas partículas entre la rueda universal 203 y el árbol de rueda universal 303, los ruidos ásperos y agudos generados por el conjunto de rueda universal durante el movimiento aún pueden evitarse mejor. Además, el peso y el coste del árbol de rueda universal 303 pueden reducirse utilizando el material plástico. La segunda parte de bloqueo 323 también puede ser de material plástico.

[0128] Para que la primera parte de bloqueo 313 y la segunda parte de bloqueo 323 bloqueen mejor partículas o enredos como pelos y pelusas, una primera porción de alojamiento 213 y una segunda porción de alojamiento 223 pueden estar formadas respectivamente por caras de extremo de árbol rebajadas hacia el interior en ambos extremos de la rueda universal 203. La primera parte de bloqueo 313 está situada en la primera porción de alojamiento 213, y la segunda parte de bloqueo 323 está situada en la segunda porción de alojamiento 223. Por lo tanto, la primera parte de bloqueo 313 y la segunda parte de bloqueo 323 están envueltas por la primera porción de alojamiento 213 y la segunda porción de alojamiento 223. Antes de entrar entre la rueda universal 203 y el árbol de rueda universal 303, las partículas extrañas tienen que pasar a través de un pasaje formado por la primera porción de alojamiento 213 y la primera parte de bloqueo 313 (un pasaje formado por la segunda porción de alojamiento 223 y la segunda parte de bloqueo 323) (refiérase a la figura 15). Claramente, tal método de entrada no es fácil.

[0130] A continuación se describe en detalle una estructura específica del árbol de rueda universal 303 y una relación entre el árbol de rueda universal 303 y el soporte de rueda universal 103.

[0132] En una realización de la presente solicitud, como se muestra en la figura 15, la figura 17 y la figura 18, el soporte de rueda universal 103 está provisto de un primer rebaje de posicionamiento 113 y un segundo rebaje de posicionamiento 123. El primer hueco de posicionamiento 113 y el segundo hueco de posicionamiento 123 pueden estar dispuestos simétricamente con respecto al soporte de rueda universal 103 y tener la misma estructura. Una primera porción de extremo 3013 de un árbol de rueda universal 303 que sobresale de una primera parte de bloqueo 313 se sujeta y fija en el primer rebaje de posicionamiento 113, y una segunda porción de extremo 3023 del árbol de rueda universal 303 que sobresale de una segunda parte de bloqueo 323 se sujeta y fija en el segundo rebaje de posicionamiento 123.

[0133] Como se muestra en la figura 16 y la figura 17, una nervadura 333 puede estar dispuesta en la segunda porción de extremo 3023 en dirección axial. Correspondientemente, la segunda parte de bloqueo 323 está provista de una ranura 3213 que coincide con la nervadura 333. La nervadura 333 coopera con la ranura 3213 para restringir el movimiento relativo entre la segunda parte de bloqueo 323 y el árbol de rueda universal 303. El movimiento relativo significa que la segunda parte de bloqueo 323 no puede girar o desplazarse con respecto al árbol de rueda universal 303. Por lo tanto, la segunda parte de bloqueo 323 puede disponerse de forma estable en el árbol de rueda universal 303 para llevar a cabo una función de bloqueo.

[0134] Asimismo, para el árbol de rueda universal 303 en el que está dispuesta la segunda parte de bloqueo 323, el árbol de rueda universal 303 puede posicionarse en el soporte de rueda universal 103 de la siguiente manera: una superficie interior del primer hueco de posicionamiento 113 está provista de un primer saliente 1113 (como se muestra en la figura 15), una superficie interior del segundo rebaje de posicionamiento 123 está provista de un segundo saliente 1213, la primera porción de extremo 3013 está provista de un primer gancho 353, la segunda porción de extremo 3023 está provista de un segundo gancho 343, el primer gancho 353 sujeta la primera protuberancia 1113 (como se muestra en la figura 15), y el segundo gancho 343 sujeta la segunda protuberancia 1213.

[0135] Opcionalmente, tanto el primer gancho 353 como el segundo gancho 343 son elásticos. En una realización de la presente solicitud, el árbol de rueda universal 303 está hecho de material plástico, y el primer gancho 353 y el segundo gancho 343 respectivamente dispuestos en la primera porción de extremo 3013 y la segunda porción de extremo 3023 tienen la propiedad de elasticidad. Correspondientemente, como se muestra en la figura 16, la primera porción de extremo 3013 de la figura 17 está provista de una primera porción de alivio 373, y la segunda porción de extremo 3023 está provista de una segunda porción de alivio 363. La primera porción de alivio 373 se utiliza para que el primer gancho 353 haga su camino hacia la primera porción de alivio 373 cuando el primer gancho 353 se sujeta y hace tope contra la primera protuberancia 1113 (como se muestra en la figura 15). La segunda porción de alivio 363 se utiliza para que el segundo gancho 343 haga su camino hacia la segunda porción de alivio 363 cuando el segundo gancho 343 se sujeta y hace tope contra la segunda protuberancia 1213 (véase la figura 15). Por tanto, el árbol de rueda universal 303 puede ser firmemente posicionado en el soporte de rueda universal 103 (véase la figura 18).

[0136] Para facilitar el montaje o desmontaje del árbol de rueda universal 303 y el soporte de rueda universal 103, la primera porción de extremo 3013 puede tener una porción de montaje 383 que sobresale integralmente hacia una dirección de desmontaje de la rueda universal 203, y hay un espacio de evitación entre la porción de montaje 383 y la superficie interior del primer rebaje de posicionamiento 113 a lo largo de la dirección axial del árbol de rueda universal 303. La disposición del hueco de evitación permite que la primera porción de extremo 3013 entre en el primer hueco de posicionamiento 113 más fácilmente, y que se sujete y fije en el primer hueco de posicionamiento 113.

[0137] Opcionalmente, la porción de montaje 383 puede sobresalir en un plano radial del árbol de rueda universal 303. Esto simplifica una técnica de procesamiento y ahorra espacio de montaje en el interior del soporte de rueda universal 103. De acuerdo con el conjunto de rueda universal proporcionado en las realizaciones de la presente solicitud, la primera parte de bloqueo y la segunda parte de bloqueo están dispuestas respectivamente en dos lados opuestos de la rueda universal, la primera parte de bloqueo y el árbol de rueda universal están formados integralmente, y la segunda parte de bloqueo está conectada de manera desprendible al árbol de rueda universal. De esta manera, partículas extrañas, enredos, etc. se puede impedir que entren entre la rueda universal y el árbol de rueda universal, evitando así la generación de ruidos ásperos y agudos por el conjunto de rueda universal durante el movimiento. Además, puede simplificarse el proceso de montaje entre el árbol de rueda universal y la primera parte de bloqueo, y puede llevarse a cabo un desmontaje y montaje sencillos del conjunto de rueda universal. Dicho conjunto de rueda universal puede montarse en un dispositivo de limpieza inteligente, o puede montarse en cualquier otro dispositivo que necesite tener una función de movimiento, tales como equipaje, una puerta móvil u otro dispositivo inteligente.

[0138] Una realización de la presente solicitud proporciona además un dispositivo de limpieza inteligente, que puede ser un dispositivo de barrido inteligente, un dispositivo de fregado inteligente, etc. El dispositivo de limpieza inteligente incluye un cuerpo de dispositivo, y el cuerpo de dispositivo generalmente tiene una forma aproximadamente circular o puede tener otras formas. El cuerpo del dispositivo incluye un conjunto de alojamiento inferior y un conjunto de alojamiento superior ensamblado con el conjunto de alojamiento inferior.

[0139] En una realización de la presente solicitud, se describen brevemente las etapas para montar el conjunto de rueda universal proporcionado en las realizaciones anteriores en el dispositivo de limpieza inteligente.

[0140] En primer lugar, pasar la segunda porción de extremo 3023 del árbol de rueda universal 303 con la primera parte de bloqueo 313 a través de la rueda universal 203, y enfundar la rueda universal 203 en el árbol de rueda universal 303; a continuación, disponer la segunda parte de bloqueo 323 en la primera porción extrema 3013 del árbol de rueda universal 303; a continuación, hacer que el primer gancho 353 y el segundo gancho 343 sujeten y se apoyen elásticamente, respectivamente, contra el primer saliente 1113 (como se muestra en la figura 15) y el segundo saliente 1213, de modo que el árbol de rueda universal 303 esté montado en el soporte de rueda universal 103; por último, conectar el soporte de rueda universal 103 y el dispositivo de limpieza inteligente.

[0141] La figura 19 es una vista lateral de un conjunto de rueda universal de acuerdo con una realización de la presente solicitud.

[0143] Como se muestra en la figura 19, el conjunto de rueda universal incluye un soporte de rueda universal 104 y una rueda universal 204. Un árbol de rueda universal 304 (véase la figura 24) está dispuesto en la rueda universal 204, y el árbol de rueda universal 304 está dispuesto de forma no giratoria en el soporte de rueda universal 104, de modo que la rueda universal 204 se aloja en el soporte de rueda universal 104 y es giratoria alrededor del árbol de rueda universal 304.

[0145] Como se muestra en la figura 20, ambos extremos del árbol de rueda universal 304 están provistos de forma no giratoria con árboles de tapa de extremo 404, los árboles de tapa de extremo 404 incluyen cuerpos de tapa de extremo, y los cuerpos de tapa de extremo están situados respectivamente en dos lados opuestos de la rueda universal 204. Todavía haciendo referencia a la figura 20, cada cuerpo de tapa de extremo tiene una primera parte de bloqueo 414, una segunda parte de bloqueo 424, y una tercera parte de bloqueo 434 entre la primera parte de bloqueo 414 y la segunda parte de bloqueo 424 dispuesta en dirección axial. Una altura radial de la tercera parte de bloqueo 434 es diferente de una altura radial de la primera parte de bloqueo 414 y de una altura radial de la segunda parte de bloqueo 424. La "altura radial" aquí es una altura en una dirección de una flecha que indica una dirección "arriba" o "abajo" mostrada en la figura 20. En una realización de la presente solicitud, la primera parte de bloqueo 414 está más cerca de la rueda universal 204 que la segunda parte de bloqueo 424. Sin embargo, en otras realizaciones, la segunda parte de bloqueo puede estar más cerca de la rueda universal 204 que la primera parte de bloqueo, siempre que la altura radial de la tercera parte de bloqueo situada entre la primera parte de bloqueo y la segunda parte de bloqueo sea diferente de la altura radial de la primera parte de bloqueo y de la altura radial de la segunda parte de bloqueo. Por lo tanto, la altura radial de la tercera parte de bloqueo 434 es diferente de la altura radial de la primera parte de bloqueo 414 y de la altura radial de la segunda parte de bloqueo 424, que no sólo bloquea la entrada de impurezas externas como partículas o enredos, sino que también aumenta la longitud del camino de entrada de partículas extrañas en la rueda universal 204 (véase el tortuoso camino de entrada indicado por la flecha curva en la figura 20). Como resultado, no es fácil que entren partículas extrañas en la rueda universal 204, reduciendo así el desgaste y prolongando la vida útil del conjunto de rueda universal.

[0147] Todavía haciendo referencia a la figura 20, para que los árboles de tapa 404 bloqueen mejor las partículas o enredos tales como pelos y pelusas, unas porciones de alojamiento 214 pueden estar formadas respectivamente por caras de extremo de árbol rebajadas hacia el interior en ambos extremos de la rueda universal 204, y los cuerpos de tapa de extremo están situados respectivamente en las porciones de alojamiento 214. En este caso, la vía de entrada mencionada anteriormente es una vía de entrada formada entre el cuerpo de la tapa y la porción de alojamiento.

[0148] La altura radial de la primera parte de bloqueo 414 puede ser diferente de la altura radial de la segunda parte de bloqueo 424. En este caso, la primera parte de bloqueo 414, la segunda parte de bloqueo 424, y la tercera parte de bloqueo 434 tienen respectivamente tres alturas radiales diferentes. He aquí otra realización opcional. Como se muestra en la figura 24, la altura radial de la primera parte de bloqueo 514, la altura radial de la tercera parte de bloqueo 534, y la altura radial de la segunda parte de bloqueo 524 disminuyen secuencialmente. La primera parte de bloqueo 514, la segunda parte de bloqueo 524, y la tercera parte de bloqueo 534 pueden ser discos formados integralmente con diferentes diámetros. En este caso, la trayectoria de entrada está indicada por la flecha en la figura 24. En otra realización opcional, como se muestra en la figura 25, es posible que la altura radial de la primera parte de bloqueo 614, la altura radial de la tercera parte de bloqueo 634, y la altura radial de la segunda parte de bloqueo 624 aumentan secuencialmente. En este caso, la trayectoria de entrada se indica con la flecha en la figura 25.

[0150] Ciertamente, en otras realizaciones, independientemente de las alturas radiales de la primera parte de bloqueo y de la segunda parte de bloqueo, la altura radial de la tercera parte de bloqueo puede ser mayor que las alturas radiales tanto de la primera parte de bloqueo como de la segunda parte de bloqueo, o puede ser menor que las alturas radiales tanto de la primera parte de bloqueo como de la segunda parte de bloqueo.

[0152] Todavía haciendo referencia a la figura 20, la altura radial de la primera parte de bloqueo 414 puede ser la misma que la altura radial de la segunda parte de bloqueo 424. En una realización de la presente solicitud, la altura radial de la tercera parte de bloqueo 434 es mayor que la altura radial de la primera parte de bloqueo 414 y la altura radial de la segunda parte de bloqueo 424. En otras realizaciones, como se muestra en la figura 26, la altura radial de la tercera parte de bloqueo 734 puede ser inferior a la altura radial de la primera parte de bloqueo 714 y a la altura radial de la segunda parte de bloqueo 724. En este caso, la primera parte de bloqueo 714, la segunda parte de bloqueo 724, y la tercera parte de bloqueo 734 pueden ser discos formados integralmente con un diámetro central mayor y diámetros menores en ambos lados, como se muestra en la figura 26. En este caso, la trayectoria de entrada está indicada por la flecha en la figura 26.

[0154] Se describe con más detalle el caso en el que la altura radial de la tercera parte de bloqueo 434 es mayor que la altura radial de la primera parte de bloqueo 414 y la altura radial de la segunda parte de bloqueo 424 en una realización de la presente solicitud.

[0156] Como se muestra en la figura 20 y la figura 21, la tercera parte de bloqueo 434 incluye una primera superficie 4114 orientada hacia la porción de alojamiento 214 y una segunda superficie 4124 alejada de la porción de alojamiento 214. La primera parte de bloqueo 414 es una primera nervadura anular que sobresale de la primera superficie 4114, y la segunda parte de bloqueo 424 es una segunda nervadura anular que sobresale de la segunda superficie 4124. La primera costilla anular y la segunda costilla anular están dispuestas en forma de anillo circular, o pueden tener forma de anillo irregular en otras realizaciones. En una realización de la presente solicitud, la primera nervadura anular y la segunda nervadura anular están dispuestas simétricamente con respecto a las dos superficies opuestas (la primera superficie 4114 y la segunda superficie 4124) de la tercera parte de bloqueo 434, es decir, el árbol de tapa 404 puede diseñarse como una estructura simétrica. Por lo tanto, cuando el árbol de tapa 404 está montado en el árbol de rueda universal 304, la dirección de montaje puede no tenerse en cuenta. Además, después de que se desgaste el lado del cuerpo del capacete extremo próximo a la rueda universal 204, la dirección puede cambiarse para seguir utilizándola. Asimismo, la porción de alojamiento 214 tiene una superficie proximal 2114 que es la más cercana a la primera superficie 4114 en la dirección axial. Una longitud de la primera nervadura anular que sobresale en dirección axial es mayor que una distancia axial desde la primera superficie 4114 hasta la superficie proximal 2114. Como resultado, se forma un camino de entrada tortuoso indicado por la flecha en la figura 20, y es difícil para las partículas extrañas entrar entre la rueda universal 204 y el árbol de rueda universal 304.

[0157] A continuación se describe una estructura de montaje específica entre el árbol de tapa 404 y el árbol de rueda universal 304. En una realización de la presente solicitud, como se muestra en la figura 20 a la figura 22, el árbol de rueda universal 304 incluye una porción central 314 y una primera porción de extremo 324 y una segunda porción de extremo 334 que se extienden desde la porción central 314 hasta ambos extremos. La primera porción de extremo 324 y la segunda porción de extremo 334 están ambas provistas de un plano 344 en la dirección axial, y un orificio del árbol de tapa de extremo 404 está provisto de un plano que hace tope contra el plano 344, de modo que cuando los árboles de tapa de extremo 404 estén respectivamente enfundados en la primera porción de extremo 324 y en la segunda porción de extremo 334, se apoyan contra la porción central 314 y limitan el movimiento relativo entre el árbol de tapa 404 y el árbol de rueda universal 304. El movimiento relativo mencionado aquí significa que el árbol de tapa 404 no puede girar o trasladarse con respecto al árbol de rueda universal 304.

[0158] El plano 344 de la primera porción de extremo 324 puede estar dispuesto simétricamente en la primera porción de extremo 324, o puede haber una pluralidad de planos 344 dispuestos uniformemente en la primera porción de extremo 324 en una dirección circunferencial. En este caso, el plano 344 está dispuesto en el orificio del árbol de tapa de extremo 404 de la primera porción de extremo 324, siempre que el plano del pilar coincida con el plano 344. De manera similar, el método de disposición para el plano 344 de la segunda porción extrema 334 es similar al método de disposición para el plano 344 de la primera porción extrema 324, y los detalles no se describen aquí de nuevo. Asimismo, en un caso en el que los árboles de tapa de extremo 404 están montados en el árbol de rueda universal 304, y el árbol de rueda universal 304 está en ajuste de holgura con la rueda universal 204, el juego en la dirección radial puede definirse con mayor precisión. Específicamente, como se muestra en la figura 20 y la figura 23, la holgura de ajuste entre el árbol de tapa 404 y la rueda universal 204 puede ser menor que la holgura de ajuste entre la porción intermedia 314 y la rueda universal 204. Por lo tanto, la pequeña holgura entre el árbol de tapa 404 y la rueda universal 204 impide la entrada de partículas grandes. En este caso, porque la holgura entre la porción central 314 y la rueda universal 204 es relativamente grande, las diminutas partículas que entran en el espacio libre entre la porción intermedia 314 y la rueda universal 204 no desgastan el árbol de rueda universal 304.

[0159] Asimismo, basado en un entorno de uso real, la holgura de ajuste entre la porción intermedia 314 y la rueda universal 204 puede ser de 0,3 mm a 0,4 mm. Más preferiblemente, la holgura de ajuste entre la porción intermedia 314 y la rueda universal 204 puede ser de 0,35 mm.

[0160] El conjunto de rueda universal proporcionado de acuerdo con las realizaciones de la presente solicitud puede montarse en un dispositivo de limpieza inteligente, o puede montarse en cualquier otro dispositivo que tenga una función de movimiento, tales como equipaje, una puerta móvil u otro dispositivo inteligente.

[0161] Una realización de la presente solicitud proporciona, además, un conjunto de rueda universal (no mostrado) en otra realización. El conjunto de rueda universal aquí difiere del conjunto de rueda universal en las realizaciones anteriores en términos de la estructura de montaje del árbol de tapa de extremo y el árbol de rueda universal.

[0162] Específicamente, el árbol de rueda universal es un árbol de varilla, y los árboles de tapa de extremo están respectivamente encamisados en ambos extremos del árbol de rueda universal, y no son giratorios con respecto al árbol de rueda universal. En esta realización, porque hay una distancia axial entre el cuerpo de la tapa y la porción de alojamiento (refiérase a la figura 23), un elemento elástico (como un muelle) está dispuesto entre los árboles de tapa de extremo del árbol de rueda universal. El conjunto de rueda universal se construye de la siguiente manera: cuando los árboles de tapa de extremo reciben una fuerza externa al mismo tiempo, de modo que el cuerpo de la tapa de extremo se apoya contra la porción de alojamiento, el elemento elástico se encuentra en estado comprimido; cuando se elimina la fuerza externa, el elemento elástico vuelve a su estado natural desde el estado comprimido, de modo que el árbol de tapa se desmonta del árbol de rueda universal. La disposición del elemento elástico puede ayudar a desmontar el árbol de tapa del extremo del árbol de rueda universal.

[0163] La presente solicitud proporciona además un dispositivo de limpieza inteligente, que puede ser un dispositivo de barrido inteligente, un dispositivo de fregado inteligente, etc. El dispositivo de limpieza inteligente incluye un cuerpo de dispositivo, y el cuerpo de dispositivo generalmente tiene una forma aproximadamente circular o puede tener otras formas. El cuerpo del dispositivo incluye un conjunto de alojamiento inferior y un conjunto de alojamiento superior ensamblado con el conjunto de alojamiento inferior.

[0164] El dispositivo de limpieza inteligente previsto en las realizaciones de la presente solicitud suele estar equipado con un sistema de percepción, un sistema de control, un sistema de accionamiento, un sistema de limpieza, un sistema energético y un sistema de interacción hombre-máquina. Además, pueden reservarse interfaces para conexiones eléctricas y mecánicas.

[0165] El sistema de percepción incluye generalmente un aparato de determinación de la posición y aparatos de detección, como un parachoques, un sensor de acantilado, un sensor ultrasónico, un sensor de infrarrojos, un magnetómetro, un acelerómetro, un giroscopio y un cuentakilómetros, y proporciona al sistema de control diversa información sobre la ubicación y el estado del movimiento. El aparato de determinación de la posición incluye, entre otros, una cámara y un sensor láser de distancia (LDS, por sus siglas en inglés).

[0166] El sistema de control generalmente incluye memorias no transitorias como un disco duro, una memoria flash, y una memoria de acceso aleatorio, y procesadores informáticos para la comunicación, como una unidad central de procesamiento y un procesador de aplicaciones. El procesador de aplicaciones construye, basándose en la información sobre obstáculos devuelta por un aparato de medición láser y utilizando un algoritmo de posicionamiento como el de localización y mapeo simultáneos (SLAM, por sus siglas en inglés), un mapa instantáneo de un entorno en el que se encuentra el dispositivo de limpieza inteligente. Con referencia a la información de distancia y velocidad devuelta por aparatos sensores como el parachoques, el sensor del acantilado, el sensor ultrasónico, el sensor de infrarrojos, el magnetómetro, el acelerómetro, el giroscopio y el cuentakilómetros, el sistema de control determina de forma exhaustiva el estado de funcionamiento actual de la barredora, como cruzar un umbral, cruzando el borde de una alfombra, llegando a un precipicio, atascarse, tener el contenedor de residuos lleno o ser recogido. Además, el sistema de control proporciona estrategias de acción siguiente, en función de diferentes situaciones, hacer que el rendimiento del dispositivo de limpieza inteligente cumpla un determinado requisito del usuario y mejorar la experiencia del usuario.

[0167] El sistema de accionamiento puede controlar, basándose en una orden de accionamiento que incluye información sobre la distancia y el ángulo, el dispositivo de limpieza inteligente mientras se desplaza por el suelo. El sistema de accionamiento incluye el conjunto de rueda universal en una cualquiera de las realizaciones anteriores, un motor de accionamiento, y un circuito de control que controla el motor de accionamiento. El árbol giratorio del conjunto de rueda universal puede ser accionado para girar por el motor de accionamiento del dispositivo de limpieza inteligente, para que el conjunto de rueda universal sea giratorio.

[0168] El sistema de limpieza puede ser un sistema de limpieza en seco y/o un sistema de limpieza en húmedo. El sistema de limpieza en seco desempeña la función de barrido e incluye un cepillo rodante, un contenedor de residuos, un vacío, una salida de aire, y partes de conexión entre las cuatro partes. El cepillo rodante entra en contacto con el suelo, los residuos en la superficie del suelo se agitan y se llevan a una puerta de succión entre el cepillo rodante y el contenedor de residuos, y luego se aspiran en el contenedor de residuos por la fuerza de succión que genera la aspiradora.

[0169] El sistema de energía generalmente incluye baterías recargables como las baterías de NiMH y las baterías de litio. Las baterías recargables pueden conectarse a un circuito de control de carga, un circuito de detección de la temperatura de carga de la batería y un circuito de control de la baja tensión de la batería. El circuito de control de carga, el circuito de detección de la temperatura de carga de la batería y el circuito de control de la baja tensión de la batería están conectados a un circuito de control de microordenador de un solo chip. El cuerpo del dispositivo suele cargarse conectando un electrodo de carga a la estación de carga.

[0170] El sistema de interacción hombre-máquina generalmente incluye botones en un panel del dispositivo de limpieza inteligente, que emplea el usuario para seleccionar las funciones. El sistema de interacción hombre-máquina puede incluir además una pantalla de visualización, un indicador y/o un altavoz, que proporcionan el estado actual de la máquina u opciones de función para el usuario. El sistema de interacción hombre-máquina puede incluir además una aplicación de teléfono móvil. Para un dispositivo de limpieza guiado por rutas, la aplicación de teléfono móvil puede mostrar un mapa del entorno en el que se encuentra el dispositivo, así como la ubicación del dispositivo de limpieza inteligente, al usuario, proporcionando así al usuario opciones de funcionamiento abundantes y fáciles de usar. A menos que se defina lo contrario, los términos técnicos y científicos utilizados en esta memoria descriptiva tienen el mismo significado que los comúnmente entendidos por un experto en la materia de la presente solicitud. Los términos utilizados en esta memoria descriptiva se utilizan únicamente para describir una aplicación específica y no pretenden limitar la presente solicitud. Términos como "porción" y "parte" que aparecen en esta memoria descriptiva pueden representar una sola parte o una combinación de múltiples partes. Términos como "montar" y "disponer" que aparecen en esta memoria descriptiva pueden indicar que una parte está unida directamente a otra, o pueden indicar que una parte está unida a otra utilizando una parte intermedia. En esta memoria descriptiva, una característica descrita en una realización puede aplicarse a otra realización individualmente o en combinación con otras características, a menos que la característica no sea aplicable o se indique lo contrario en la otra realización.

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Un conjunto de rueda universal, que comprende:

un soporte de árbol giratorio (301), en donde el soporte de árbol giratorio (301) está configurado para fijarse a una posición de montaje predeterminada de un dispositivo de limpieza inteligente mediante el uso de una parte de conexión; y

un soporte de rueda universal (101), en donde el soporte de rueda universal (101) está conectado al soporte de árbol giratorio (301) y es giratorio con respecto al soporte de árbol giratorio (301),

en donde el soporte de rueda universal (101) está provisto de un orificio pasante (131), y

en donde el soporte de árbol giratorio (301) está provisto de un orificio de montaje (311);caracterizado porque,el orificio de montaje (311) se utiliza para montar la parte de conexión, el orificio pasante (131) se utiliza para que pase a su través una herramienta de montaje correspondiente a la parte de conexión, una distancia entre una línea central del orificio de montaje (311) y un eje de rotación de un árbol giratorio (121) es igual a una distancia entre una línea central del orificio pasante (131) y el eje de rotación del árbol giratorio (121), y un diámetro del orificio pasante (131) es mayor que un diámetro del orificio de montaje (311).

2. El conjunto de rueda universal de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el soporte de árbol giratorio (301) está provisto de una placa de montaje (321) en un plano sobre el que gira el soporte de rueda universal (101), y el orificio de montaje (311) está dispuesto en la placa de montaje.

3. El conjunto de rueda universal de acuerdo con la reivindicación 2, en donde hay al menos dos orificios de montaje.

4. El conjunto de rueda universal de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el árbol giratorio (121) y una rueda universal (202) están montados en el soporte de rueda universal (101), la rueda universal (202) está conectada de manera desprendible al soporte de rueda universal (101), y el árbol giratorio (121) está conectado al soporte de rueda universal (101) y al soporte de árbol giratorio (301), y es giratorio con respecto al soporte de árbol giratorio (301). 5. El conjunto de rueda universal de acuerdo con la reivindicación 4,

en donde el árbol giratorio (121) y el soporte de árbol giratorio (301) están dispuestos coaxialmente.

6. El conjunto de rueda universal de acuerdo con la reivindicación 4, en donde el árbol giratorio está hecho de material metálico, y el árbol giratorio y el soporte de rueda universal están moldeados integralmente por inyección.

7. El conjunto de rueda universal de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 4-6, en donde el soporte de árbol giratorio (301) está provisto de una hebilla elástica (331), la hebilla elástica (331) se aprieta hasta una posición deformada cuando el árbol giratorio (121) se inserta en el soporte de árbol giratorio (301), y la hebilla elástica (331) se restablece a una posición inicial por medio de la fuerza elástica cuando el árbol giratorio (121) se inserta en su lugar, para restringir el movimiento del árbol giratorio (121) hacia el soporte de rueda universal (101).

8. El conjunto de rueda universal de acuerdo con la reivindicación 7, en donde la hebilla elástica (331) comprende una porción de gancho (3311), el árbol giratorio (121) comprende un rebaje de tope (1201), y la porción de gancho (3311) coopera con el rebaje de tope (1201) para restringir el movimiento del árbol giratorio (121) hacia el soporte de rueda universal (101).

9. Un dispositivo de limpieza inteligente, que comprende el conjunto de rueda universal de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1-8.

10. El dispositivo de limpieza inteligente de acuerdo con la reivindicación 9, en donde unas nervaduras de tope (341) están dispuestas uniformemente en el soporte de árbol giratorio (301) alrededor de una línea central del soporte de árbol giratorio (301) en una dirección circunferencial, y las nervaduras de tope (341) coinciden con la parte inferior del dispositivo de limpieza inteligente.