ES3063069T3 - Medical analysis apparatus and relative method - Google Patents

Abstract

Se describe un aparato médico (1) para análisis de rayos X, que comprende una máquina (2) para permitir un diagnóstico provisto de al menos una fuente (3) configurada para emitir rayos X, al menos un detector de rayos X (4) que define un plano de detección (S), una sonda (50) equipada con una aguja (51) para tratar el cuerpo de un paciente, un inmovilizador (10) que comprende un elemento de inmovilización (11), un marco de soporte (6) que soporta al menos una fuente (3), al menos un detector de rayos X (4), el inmovilizador (10) y la sonda (50); una unidad de control (U) conectada al menos a la fuente (3) y al detector de rayos X (4); La sonda (50) está conectada al bastidor de soporte (6) de forma móvil a lo largo de una primera dirección (X), a lo largo de una segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X) y a lo largo de una tercera dirección (Z) perpendicular al plano de detección (S), estando la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y) situadas en un plano paralelo al plano de detección (S); El aparato (1) está configurado para mover dicha sonda (50) en la zona (5) por encima del inmovilizador (10) y permitir el posicionamiento de la aguja (51), a lo largo de la primera dirección (X), selectivamente en la zona (5) por encima del inmovilizador (10) y en el lado derecho e izquierdo con respecto al inmovilizador (10); el inmovilizador (10) está conectado al bastidor de soporte (6) y es móvil, independientemente de la sonda (50), al menos a lo largo de la tercera dirección (Z). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Aparato de análisis médico y método relacionado

[0003] Esta invención se refiere a un aparato médico para análisis de rayos X.

[0004] Se conocen aparatos médicos de rayos X que comprenden una fuente configurada para emitir rayos X y un detector configurado para recibir los rayos X emitidos por la fuente.

[0005] Estos aparatos también están equipados con una sonda de biopsia, provista de una aguja que permite tomar una muestra de una porción de tejido de la mama de la paciente para su posterior análisis.

[0006] Para realizar los análisis médicos mencionados, en particular la biopsia, la mama de la paciente se interpone entre la fuente de rayos X y el detector, y la mama se comprime mediante un dispositivo de inmovilización.

[0007] En estas circunstancias, la sonda se mueve cerca de la mama para que la aguja pueda tomar una muestra de tejido en una zona de interés.

[0008] Por ejemplo, el documento EP3023076A1 se refiere a un aparato para llevar a cabo al menos un examen de biopsia en la mama de una paciente y a un método implementado por ordenador para definir una ruta para una aguja de biopsia a través de la mama de una paciente.

[0009] Una necesidad muy sentida en el sector en cuestión es la de disponer de una máquina especialmente flexible y versátil, en particular en lo que respecta a las posibilidades de aproximación de la aguja con respecto al paciente. En efecto, la posición de la mama de la paciente viene determinada generalmente por la posición de la fuente y del detector; en estas circunstancias, en las máquinas de la técnica anterior, el personal médico suele quejarse de la dificultad de posicionar la aguja y esto puede aumentar el tiempo de posicionamiento, así como la necesidad de volver a posicionar la mama de la paciente o, alternativamente, tener que montar la sonda en diferentes posiciones cuando esto es posible. En cualquier caso, como ya se ha mencionado, en las máquinas de la técnica anterior hay que reposicionar la mama de la paciente o desmontar/encajar partes de la máquina en posiciones diferentes.

[0010] Un objetivo de la invención es satisfacer el requisito expresado en la introducción, es decir, proporcionar un aparato y un método para exámenes de rayos X que puedan realizar la biopsia de una manera particularmente flexible y versátil, en particular con respecto a la posibilidad de acercarse a la mama de la paciente con la aguja según una pluralidad de direcciones.

[0011] Las características de la invención se describen claramente en las reivindicaciones a continuación y sus ventajas son más evidentes a partir de la descripción detallada que sigue, con referencia a los dibujos adjuntos que ilustran una realización de ejemplo preferida y no limitante de la invención y en la que:

[0012] - Las figuras 1A, 1B y 1C son vistas en perspectiva de tres configuraciones operativas diferentes de una realización del aparato según la invención;

[0013] - Las figuras 2 a 12 ilustran el aparato de las figuras 1A, 1B y 1C en diferentes configuraciones, es decir, con algunos elementos situados en diferentes posiciones.

[0014] Se debe tener en cuenta que todos los dibujos son esquemáticos y, por lo tanto, no son representativos de las dimensiones reales del sistema.

[0015] El número 1 indica un aparato médico para el análisis de rayos X.

[0016] El aparato 1 puede permitir realizar un examen de biopsia.

[0017] El aparato 1 comprende una máquina 2 para permitir un diagnóstico, equipada con:

[0018] - al menos una fuente 3 configurada para emitir rayos X,

[0019] - al menos un detector de rayos X 4 que define un plano de detección S;

[0020] - una sonda 50 equipada con una aguja 51 para el tratamiento del cuerpo de una paciente;

[0021] - un inmovilizador 10 que comprende un elemento inmovilizador 11;

[0022] - un bastidor de soporte 6, que soporta la al menos una fuente 3, el al menos un detector de rayos X 4, el inmovilizador 10 y la sonda 50;

[0023] - una unidad de control U conectada al menos a la fuente 3 y al detector de rayos X 4.

[0024] Según la invención, la sonda 50 está conectada al bastidor de soporte 6 de forma móvil a lo largo de una primera dirección X, a lo largo de una segunda dirección Y perpendicular a la primera dirección X y a lo largo de una tercera dirección Z perpendicular al plano de detección S, estando la primera dirección X y la segunda dirección Y situadas en un plano paralelo al plano de detección S, el aparato 1 está configurado para mover dicha sonda 50 en la zona 5 por encima del inmovilizador 10 y permitir un posicionado de la aguja 51, a lo largo de la primera dirección X, selectivamente en la zona 5 por encima del inmovilizador 10 y en los lados derecho e izquierdo relativos al inmovilizador 10. Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un primer actuador 101 configurado para mover la sonda 50 a lo largo de la primera dirección X.

[0025] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un segundo actuador 102 configurado para mover la sonda 50 a lo largo de la segunda dirección Y.

[0026] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un tercer actuador 103 configurado para mover la sonda 50 a lo largo de la tercera dirección Z. Según otro aspecto, el inmovilizador 10 está conectado al bastidor de soporte 6 y es móvil, independientemente de la sonda 50, al menos a lo largo de la tercera dirección Z.

[0027] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un cuarto actuador 104 configurado para mover el inmovilizador 10 a lo largo de la tercera dirección Z.

[0028] Según un aspecto de la invención, el inmovilizador 10 está configurado para permitir un movimiento a lo largo de la tercera dirección Z para una carrera de entre 10 mm y 200 mm, más preferentemente entre 50 mm y 120 mm, aún más preferentemente para una carrera de entre 70 mm y 90 mm.

[0029] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende al menos un pomo 16 para bloquear el inmovilizador 10. El pomo de bloqueo 16 está diseñado para bloquear el movimiento del inmovilizador 10 a lo largo de la tercera dirección Z.

[0030] El inmovilizador 10 está configurado para inmovilizar una mama 15 de una paciente. Según un aspecto, el inmovilizador 10 está configurado para comprimir la mama 15.

[0031] La mama 15 se ilustra esquemáticamente en los dibujos adjuntos. Ventajosamente, una vez posicionado el inmovilizador 10 en contacto con la mama 15 para inmovilizarla y comprimirla, el bloqueo del movimiento del inmovilizador 10 a lo largo de la tercera dirección Z mediante el pomo de bloqueo 16 previene movimientos del inmovilizador 10 que podrían causar dolor a la paciente o errores durante los procedimientos de examen. De hecho, un movimiento brusco del inmovilizador 10 hacia la mama 15 provocaría una compresión excesiva y, por tanto, posibles dolores para la paciente. Y viceversa, un movimiento inesperado en la dirección opuesta provocaría que la mama 15 no quedara correctamente inmovilizada y comprimida durante un procedimiento de análisis.

[0032] Ventajosamente, el aparato 1 según la invención es particularmente compacto y permite realizar un examen de biopsia sin reposicionar la mama 15 de la paciente inmovilizada mediante el inmovilizador 10. En efecto, la sonda 50 puede moverse, selectivamente, es decir, mediante un ajuste o acción del usuario, hacia la derecha o hacia la izquierda con respecto al inmovilizador 10.

[0033] La sonda 50, en su movimiento entre las partes derecha e izquierda del inmovilizador 10, atraviesa la región situada por encima del inmovilizador 10.

[0034] Se debe tener en cuenta que la sonda 50 también puede estar posicionada en la zona por encima del inmovilizador 10.

[0035] Esto facilita el examen de la paciente tanto en lo que se refiere al posicionado de la mama 15 como en lo que se refiere a las operaciones que debe realizar el personal médico especializado.

[0036] Según un aspecto de la invención, la sonda 50 está configurada para permitir un movimiento a lo largo de la primera dirección X para una carrera de entre 50 mm y 400 mm, más preferentemente entre 60 mm y 200 mm, aún más preferentemente para una carrera de entre 80 mm y 120 mm.

[0037] Se debe tener en cuenta que el mencionado posicionamiento a la derecha o a la izquierda de la sonda 50 con respecto al inmovilizador 10 debe considerarse a lo largo de la primera dirección X.

[0038] Según un aspecto de la invención, la sonda 50 está configurada para permitir un movimiento a lo largo de la segunda dirección Y para una carrera de entre 50 mm y 300 mm, más preferentemente de entre 60 mm y 200 mm, aún más preferentemente para una carrera de entre 80 mm y 120 mm.

[0039] Según un aspecto de la invención, la sonda 50 está configurada para permitir un movimiento a lo largo de la tercera dirección Z para una carrera de entre 150 mm y 350 mm, más preferentemente entre 200 mm y 300 mm, aún más preferentemente para una carrera de entre 240 mm y 280 mm.

[0040] Según otro aspecto, dicha sonda 50 es una sonda de biopsia.

[0041] Se debe tener en cuenta también que el inmovilizador 10 tiene una abertura superior 14, a través de la cual puede pasar la aguja 51 para realizar un examen de biopsia. La abertura 14 tiene preferentemente forma cuadrada.

[0042] Preferentemente, el lado de esta abertura está comprendido entre 30 mm y 70 mm; aún más preferentemente, entre 40 mm y 60 mm.

[0043] El elemento inmovilizador 11 del inmovilizador 10 se extiende a lo largo de la primera dirección X entre 80 mm y 200 mm y se extiende a lo largo de la segunda dirección Y entre 80 mm y 250 mm.

[0044] Se debe tener en cuenta que el inmovilizador 10 es móvil, preferentemente de forma continua, independientemente de la sonda 50, a lo largo de la primera dirección X.

[0045] Según un aspecto de la invención, el inmovilizador 10 está configurado para permitir un movimiento a lo largo de la primera dirección X para una carrera de entre 50 mm y 120 mm, más preferentemente entre 60 mm y 100 mm, aún más preferentemente para una carrera de entre 70 mm y 90 mm.

[0046] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un quinto actuador 105 configurado para mover el inmovilizador 10 a lo largo de la primera dirección X.

[0047] Según otro aspecto, el inmovilizador 10 es móvil, preferentemente de forma continua, independientemente de la sonda 50, a lo largo de la segunda dirección Y. Según un aspecto de la invención, el inmovilizador 10 está configurado para permitir un movimiento a lo largo de la segunda dirección Y para una carrera de entre 50 mm y 120 mm, más preferentemente de entre 60 mm y 100 mm, aún más preferentemente para una carrera de entre 70 mm y 90 mm. Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un sexto actuador 106 configurado para mover el inmovilizador 10 a lo largo de la segunda dirección Y.

[0048] Se debe tener en cuenta también que la sonda 50 es móvil en rotación alrededor de un primer eje de rotación A1. El primer eje A1 está posicionado angularmente con respecto a la tercera dirección Z, es decir, angularmente con respecto a una dirección perpendicular al plano de detección S, preferentemente con un ángulo comprendido entre 0° y 10°, más preferentemente entre 4° y 8°.

[0049] Según un aspecto de la invención, la sonda 50 está configurada para permitir la rotación alrededor del primer eje de rotación A1 de entre 0° y 250°, considerando que las configuraciones en las que la sonda 50 está posicionada con la aguja 51 paralela al plano de detección S a la izquierda y a la derecha del inmovilizador 10 con respecto a la primera dirección X corresponden, respectivamente, a un ángulo de 35° y 215°.

[0050] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un séptimo actuador 107 configurado para mover la sonda 50 en rotación alrededor del primer eje de rotación A1.

[0051] Ventajosamente, la rotación de la sonda 50 alrededor del primer eje de rotación A1, junto con los movimientos de la propia sonda 50 a lo largo de la primera dirección X, la segunda dirección Y y la tercera dirección Z, permite que la aguja 51 de la sonda 50 se aproxime a la mama 15 desde diferentes posiciones de funcionamiento.

[0052] Según otro aspecto, la máquina 2 comprende un elemento 7 para soportar la mama 15, conectado de forma amovible al bastidor de soporte 6 y posicionado entre el plano de detección S y el inmovilizador 10. El elemento 7 para soportar la mama 15 es móvil a lo largo de la primera dirección X.

[0053] Según un aspecto, el elemento 7 para soportar la mama 15 es móvil a lo largo de la primera dirección X de forma independiente, preferentemente continua, con respecto al inmovilizador 10.

[0054] Según un aspecto de la invención, el elemento 7 para soportar la mama 15 está configurado para permitir un movimiento a lo largo de la primera dirección X para una carrera de entre 50 mm y 120 mm, más preferentemente entre 60 mm y 100 mm, aún más preferentemente para una carrera de entre 70 mm y 90 mm.

[0055] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un octavo actuador 108 configurado para mover el elemento 7 para soportar la mama 15 a lo largo de la primera dirección X.

[0056] Según un aspecto, la máquina 2 comprende un sistema 8 para cubrir el detector 4 y/o el elemento 7 para soportar la mama 15, acoplable de forma extraíble al detector 4 y/o al elemento 7 para soportar la mama 15.

[0057] El sistema de cobertura 8 comprende una carcasa, que puede posicionarse encima del detector 4, para ser sustituida en cada examen; esto garantiza la seguridad de la máquina 2 desde el punto de vista higiénico y médico. Según otro aspecto, el sistema de cobertura 8 comprende una carcasa que puede estar posicionada por encima del elemento 7 para soportar la mama 15.

[0058] En términos más generales, se debe tener en cuenta que la carcasa del sistema de cobertura 8 puede encerrar uno o ambos del detector 4 y el elemento de soporte 7.

[0059] En este caso, preferentemente, la carcasa está hecha de material plástico (y es de tipo desechable, es decir, puede sustituirse después de cada uso de la máquina).

[0060] El sistema 8 para cubrir el detector 4 y/o el elemento 7 para soportar la mama 15 es desechable o esterilizable. Según otro aspecto, la máquina 2 comprende al menos un sensor 9 conectado a la unidad de control U y configurado para detectar impactos de la sonda 50 en el movimiento de la sonda, a lo largo de la tercera dirección Z y/o a lo largo de la primera dirección X y/o de la segunda dirección Y.

[0061] De este modo, ventajosamente, es posible comprobar si durante el examen se han producido impactos de la sonda 50: esto hace posible detectar colisiones inesperadas con elementos de la máquina o partes del cuerpo humano del paciente o del operador.

[0062] Preferentemente, el sensor 9 es un sensor de fuerza; más preferentemente un sensor del tipo de célula de carga. Según un aspecto, la sonda 50 comprende una aguja 51 y un dispositivo 52 para soportar la aguja 51.

[0063] Según un aspecto de la invención, el dispositivo de soporte 52 de la aguja 51 está configurado para permitir una traslación para una carrera de entre 140 mm y 220 mm, preferentemente entre 160 mm y 200 mm.

[0064] En otras palabras, el dispositivo de soporte 52 de la aguja 51 está configurado para un movimiento que permite a la aguja 51, en uso, avanzar o retroceder con respecto a la zona de muestreo de la biopsia y, por lo tanto, con respecto a la mama 15.

[0065] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un noveno accionador 109 configurado para mover el dispositivo de soporte 52 de la aguja 51 hacia y lejos, en uso, de la mama 15.

[0066] Según un aspecto, el aparato 1 comprende un pomo de control 55 configurado para trasladar el dispositivo de soporte 52 de la aguja 51 para permitir que la aguja 51, en uso, se mueva hacia delante o se retire con respecto a la zona de muestreo de biopsia y, por lo tanto, con respecto a la mama 15.

[0067] El pomo de control 55 permite mover manualmente el dispositivo de soporte 52 de la aguja 51 y/o bloquearlo, también manualmente, en una posición predeterminada.

[0068] El aparato 1 comprende un sensor de distancia 53 conectado a la unidad de control U y configurado para medir la distancia entre la punta de la aguja 51 y un extremo del dispositivo de soporte 52 de la aguja 51.

[0069] Ventajosamente, según este aspecto, es posible comprobar la longitud de la aguja 51, a fin de comprobar si los ajustes de la máquina son correctos para la aguja 51 en uso.

[0070] El sensor de distancia 53 puede ser de cualquier tipo, por ejemplo del tipo óptico o del tipo de tiras potenciométricas. La unidad de control U está configurada para emitir una señal si la longitud medida por el sensor de distancia 53 de dicha aguja 51 no corresponde a una longitud preestablecida de una aguja.

[0071] En este sentido, la máquina 2 comprende una interfaz configurada para permitir la selección de un parámetro relativo a la longitud de la aguja 51 en uso. Según otro aspecto, la sonda 50 comprende una guía de soporte de aguja 54 y el sensor de distancia 53 está posicionado en la guía de soporte de aguja 54.

[0072] Según otro aspecto, la unidad de control U está configurada para proporcionar un método de identificación de la posición del inmovilizador 10 y/o de una característica física de la mama 15 de la paciente, en el que activa la fuente de rayos X 3 e identifica la posición del inmovilizador 10 analizando la señal recibida del detector 4.

[0073] En resumen, cuando se establece un método para identificar la posición del inmovilizador 10 y/o una característica física de la mama 15 de la paciente, es posible establecer la posición del inmovilizador 10 mediante un análisis radiográfico. Esto es particularmente útil, ya que es posible, mediante un análisis realizado en la máquina, sin proporcionar una dosis adicional de radiación al paciente, adquirir el posicionado del inmovilizador 10 con respecto a la mama 15, para ser capaz de derivar indicaciones de movimiento de la sonda 50 para la muestra de biopsia. Además, de esta manera, también es posible detectar una característica física de la mama 15 de la paciente con diversos propósitos, por ejemplo, para comprobar su posición con respecto al propio inmovilizador 10.

[0074] Por característica física de la mama 15 de la paciente se entiende, a título de ejemplo no limitativo, la forma, el volumen, el color, el borde, etc.

[0075] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 está configurado para mover la fuente de rayos X 3 a lo largo de un arco en diferentes posiciones para adquirir imágenes estereotáxicas y tomográficas.

[0076] El arco tiene un centro C posicionado entre la fuente 3 y el detector de rayos X 4.

[0077] Preferentemente, la distancia entre el centro C del arco y el detector 4 es inferior a la distancia entre el centro C del arco y la fuente 3.

[0078] Preferentemente, la distancia entre el centro C del arco y el detector 4 es inferior o igual a 150 mm, aún más preferentemente inferior o igual a 100 mm.

[0079] Ventajosamente, la posibilidad de posicionar la fuente de rayos X 3 en diferentes posiciones a lo largo del arco hace posible la adquisición de imágenes estereotáxicas o tomográficas de la mama 15 y/o del inmovilizador.

[0080] Ventajosamente, las imágenes permiten identificar una posición del inmovilizador 10 y/o de la mama 15 y/o cualquier lesión de la propia mama 15. Ventajosamente, estas imágenes estereotáxicas o tomográficas pueden adquirirse durante el procedimiento de biopsia, principalmente para guiar la sonda 50 durante el examen de biopsia, o antes del procedimiento, por ejemplo para establecer un plano de operación para mover la sonda 50.

[0081] Ventajosamente, las imágenes estereotáxicas o tomográficas permiten obtener información fiable incluso en el interior de la mama 15.

[0082] Según un aspecto, de acuerdo con estas imágenes, la unidad de control U está configurada para mover la sonda 50 a lo largo de la primera dirección X, la segunda dirección Y y la tercera dirección Z.

[0083] De hecho, se debe tener en cuenta que cuando la aguja 51 se inserta en la mama 15, los tejidos de la mama 15, incluida cualquier lesión, pueden moverse. Por este motivo, puede ser necesario modificar el recorrido de la aguja 51 para la toma de muestras de biopsia. Las imágenes estereotáxicas o tomográficas permiten detectar cualquier modificación en la posición de los tejidos y la unidad de control U está configurada para mover en consecuencia la sonda 50 y, por tanto, la aguja 51.

[0084] Según otro aspecto, la máquina 2 comprende un sistema de visualización 20 configurado para captar imágenes del inmovilizador 10 y/o de la sonda 50 y/o del elemento 7 para soportar la mama 15 y/o de la mama 15, para identificar la posición o las características físicas de uno o varios de dichos inmovilizador 10, sonda 50, elemento 7 para soportar la mama 15, en relación con un sistema de referencia predeterminado.

[0085] Ventajosamente, de este modo, es posible obtener información útil para el funcionamiento de la máquina, a través del propio sistema de visualización 20, en particular con respecto a la posición de algunos elementos de la máquina 2 o de la mama 15 de la paciente.

[0086] Preferentemente, el sistema de visualización 20 comprende una o varias cámaras de vídeo, preferentemente del tipo estereoscópico.

[0087] El sistema de visión 20 también puede desempeñar la función de comprobación anticolisión, ya que la unidad de control U puede estar configurada para permitir una comprobación del posicionamiento relativo de los distintos componentes de la máquina para identificar cualquier posición anómala que pueda corresponder a una condición de colisión.

[0088] En general, Se debe tener en cuenta que la información relativa a las posiciones de la mama 15 y/o de las lesiones en la mama 15 y/o de los componentes de la máquina 2 hace posible utilizar todas las configuraciones posibles del aparato 1 descrito en la presente invención con el fin de optimizar el procedimiento de toma de muestras para biopsia. En particular, entre otras ventajas, la optimización de la configuración del aparato 1 permite minimizar el recorrido de muestreo seguido por la sonda 50 y hacer un corte en la mama 15 lo más pequeño posible.

[0089] Según otro aspecto, la sonda 50 comprende al menos una empuñadura de mando 55 configurada para mover la sonda 50 a lo largo de la tercera dirección Z. Según otro aspecto, la sonda 50 comprende un sistema de movimiento 56 con guías (57A, 57B) y correderas (58A, 58B).

[0090] Las correderas (58A, 58B) son móviles a lo largo de dichas guías (57A, 57B) para el movimiento de la sonda 50 a lo largo de la primera dirección X y de la segunda dirección Y.

[0091] Según otro aspecto, el sistema de movimiento 56 con guías 57A, 57B y correderas 58A, 58B comprende una primera guía 57A y una primera corredera 58A, móvil a lo largo de dicha primera guía 57A, para el movimiento a lo largo de la primera dirección X.

[0092] Según otro aspecto, el sistema de movimiento 56 con guías (57A, 57B) y correderas (58A, 58B) comprende una segunda guía 57B y una segunda corredera 58B, móviles a lo largo de dicha segunda guía 57B, para el movimiento a lo largo de la segunda dirección Y.

[0093] Según otro aspecto, el inmovilizador 10 comprende al menos una primera bandeja 12, diseñada para recoger fluidos o materiales orgánicos. Ventajosamente, de esta manera, es posible recoger cualquier fluido corporal (por ejemplo, sangre) que pueda salir durante la operación de biopsia en la mama 15 de la paciente: esto aumenta la seguridad higiénico-médica de la máquina 2. Según otro aspecto, el inmovilizador 10 comprende al menos una segunda bandeja 13, destinada a recoger fluidos o materias orgánicas, estando dicha segunda bandeja 13 asociada al elemento inmovilizador 11.

[0094] Preferentemente, la segunda bandeja 13 está hecha de un material deformable, por ejemplo silicona; de este modo, puede ser aplanada ventajosamente por el elemento inmovilizador 11 y/o por el elemento 7 para soportar la mama 15. Preferentemente, la segunda bandeja 13 está hecha de silicona.

[0095] La segunda bandeja 13 es particularmente útil en el caso de una biopsia realizada lateralmente con la aguja 51: en este caso, los fluidos son recogidos por la segunda bandeja 13.

[0096] Se debe tener en cuenta también que el elemento inmovilizador 11 puede ser sustituido de una paciente a otra, permitiendo también la sustitución de la primera y segunda bandejas 12, 13: esto aumenta la seguridad higiénicomédica de la propia máquina.

[0097] Según otro aspecto, la sonda 50 está conectada al bastidor de soporte 6 mediante una primera bisagra 30, de forma que gira según un segundo eje A2 paralelo al plano de detección S.

[0098] El segundo eje A2 es paralelo a la primera dirección X.

[0099] Según un aspecto, la rotación de la sonda 50 alrededor del segundo eje A2 está comprendida entre -15° y 15°, aún más preferentemente entre -10° y 10°. El ángulo de rotación 0° de la sonda 50 se ilustra en la figura 2. En la figura 2, la aguja 51 de la sonda 50 se encuentra en un plano que forma un ángulo recto con el plano de detección S.

[0100] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un décimo actuador 110 configurado para mover la sonda 50 en rotación alrededor del segundo eje de rotación A2.

[0101] Según una realización no ilustrada en los dibujos adjuntos, la primera bisagra 30 está posicionada en una zona del sistema de movimiento 56 con guías 57A, 57B y correderas 58A, 58B próximas a las correderas 58A, 58B.

[0102] Según otro aspecto, el inmovilizador 10 está conectado al bastidor de soporte 6 mediante una segunda bisagra 31, de modo que puede rotar según un tercer eje A3 paralelo al plano de detección S.

[0103] El tercer eje A3 es paralelo a la primera dirección X.

[0104] Según un aspecto, considerando un ángulo de 0° cuando una superficie inferior del inmovilizador 10 es paralela al detector 4 (como se ilustra, por ejemplo, en la figura 1A), la rotación del inmovilizador 10 alrededor del tercer eje A3 está comprendida entre -15° y 15°, aún más preferentemente entre -10° y 10°.

[0105] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un once actuador 111 configurado para mover el inmovilizador 10 en rotación alrededor del tercer eje de rotación A3.

[0106] Ventajosamente, el inmovilizador 10 puede por tanto inclinarse en diversos ángulos hacia la mama 15, de forma que se adapte a cada morfología de esta. En particular, de este modo, la máquina 2 es capaz de adaptarse de manera óptima también a mamas pequeñas y/o densas 15.

[0107] Según un aspecto de la invención, el aparato 1 comprende un sensor 32 adicional, preferentemente un sensor de fuerza, más preferentemente un sensor del tipo de célula de carga, configurado para detectar la presión del inmovilizador 10 sobre la mama 15 y/o cualquier impacto del inmovilizador 10.

[0108] El sensor adicional 32 está configurado para comunicarse con la unidad de control U.

[0109] La unidad de control U está configurada para controlar el undécimo actuador 111 en función de las mediciones del sensor adicional 32.

[0110] Según un aspecto, el inmovilizador 10 y cada uno de los elementos del aparato 1 que intervienen en el movido del inmovilizador 10 están hechos de tal manera que no presentan ninguna cavidad o punto que pueda facilitar la recogida de materias orgánicas o suciedad en general.

[0111] Ventajosamente, esto hace fácilmente esterilizables estos elementos del aparato 1 que, en uso, pueden estar en contacto directo con la mama 15 de la paciente.

[0112] Se debe tener en cuenta que el aparato 1 está configurado para ser posicionado, en uso, tanto horizontal como verticalmente, es decir, la máquina 2 puede tener el plano de detección S del detector de rayos X 4 tanto paralelo a la horizontal como paralelo a la vertical.

[0113] Según un aspecto de la invención, la unidad de control U está configurada para controlar uno o más entre el primer actuador 101, el segundo actuador 102, el tercer actuador 103, el cuarto actuador 104, el quinto actuador 105, el sexto actuador 106, el séptimo actuador 107, el octavo actuador 108, el noveno actuador 109, el décimo actuador 110 y el undécimo actuador 111.

[0114] Según un aspecto de la presente invención, uno o más entre el primer actuador 101, el segundo actuador 102, el tercer actuador 103, el cuarto actuador 104, el quinto actuador 105, el sexto actuador 106, el séptimo actuador 107, el octavo actuador 108, el noveno actuador 109, el décimo actuador 110 y el undécimo actuador 111 comprende un motor no ilustrado en los dibujos adjuntos, preferentemente un motor eléctrico.

[0115] A continuación se describirán brevemente los dibujos en relación con el posicionado de algunas partes de la máquina 2.

[0116] La figura 1A muestra la máquina 2 con la sonda 50 con la aguja 51 perfectamente vertical y posicionada en la zona 5 por encima del inmovilizador 10 para acceder a la mama 15 a través de la abertura 14 del elemento inmovilizador 11. Las figuras 1B y 1C ilustran la máquina 2 con la sonda 50 con la aguja 51 en los lados izquierdo y derecho, respectivamente, con respecto al inmovilizador 10 para un acceso lateral a la mama 15, con respecto a la primera dirección X.

[0117] La figura 2 muestra la máquina 2 con la sonda 50 con la aguja 51 perfectamente vertical y posicionada en la zona 5 por encima del inmovilizador 10 en la abertura 14 del elemento inmovilizador 11.

[0118] La figura 3 ilustra la máquina 2 con la sonda 50 con la aguja 51 rotada con respecto al primer eje A1 y posicionada en la zona 5 por encima del inmovilizador 10 en la abertura 14 del elemento inmovilizador 11.

[0119] Las figuras 4 y 5 ilustran la máquina 2 con la sonda 50 con la aguja 51 rotada con respecto al primer eje A1 (en 90°) y con el elemento inmovilizador 11 posicionado, a lo largo de la segunda dirección Y, respectivamente en la parte delantera y trasera.

[0120] La figura 6 muestra la máquina 2 con parte de la sonda 50 extraída.

[0121] La figura 7 muestra la máquina 2 con el elemento inmovilizador 11 y el elemento 7 para soportar la mama 15 en posición central y la sonda 50 posicionada por encima del elemento inmovilizador 11; en este dibujo, el elemento inmovilizador 11 está elevado con respecto al elemento 7 para soportar la mama 15.

[0122] La figura 8 muestra la máquina 2 con el elemento inmovilizador 11 y el elemento 7 para soportar la mama 15 en posición derecha y la sonda 50 posicionada lateralmente, a la izquierda, con respecto al elemento inmovilizador 11, con respecto a la primera dirección X; en esta configuración puede realizarse una biopsia lateral.

[0123] La figura 9 ilustra la máquina 2 con la sonda 50 con la aguja 51 rotada con respecto al segundo eje A2 y posicionada en la zona 5 por encima del inmovilizador 10 en la abertura 14 del elemento inmovilizador 11.

[0124] La figura 10 muestra la máquina 2 con la sonda 50 con la aguja 51 rotada con respecto al segundo eje A2 y también rotada con respecto al primer eje A1 y posicionada en la zona 5 por encima del inmovilizador 10 en la abertura 14 del elemento inmovilizador 11.

[0125] La figura 11 muestra la máquina 2 con la sonda 50 con la aguja 51 posicionada en la zona 5 por encima del inmovilizador 10 en la abertura 14 del elemento inmovilizador 11 y con el sistema de cobertura 8 del detector 4 y/o del elemento 7 para soportar la mama 15 acoplado al detector 4 y al elemento 7 para soportar la mama 15.

[0126] La figura 12 ilustra la máquina 2, destacando varias posiciones posibles que puede adoptar la fuente de rayos X 3. Las figuras 2 a 10 y 12 ilustran esquemáticamente, por encima del elemento de soporte 7, una mama 15.

[0127] Según otro aspecto, también se define un método que comprende las etapas de:

[0128] - preparar:

[0129] - al menos una fuente 3 configurada para emitir rayos X,

[0130] - al menos un detector de rayos X 4 que define un plano de detección S,

[0131] - una sonda 50 equipada con una aguja 51 para el tratamiento del cuerpo de una paciente,

[0132] - un inmovilizador 10 que comprende un elemento inmovilizador 11,

[0133] - un elemento 7 para soportar la mama 15;

[0134] - un bastidor de soporte 6, que soporta la al menos una fuente 3, el al menos un detector de rayos X 4, el inmovilizador 10, el elemento 7 y la sonda 50,

[0135] - una unidad de control U conectada al menos a la fuente 3 y al detector de rayos X (4);

[0136] - posicionar a una paciente con la mama relativa 15 apoyada en el elemento 7 y en el plano de detección S;

[0137] - mover el elemento inmovilizador 11 a lo largo de una primera dirección X y a lo largo de una tercera dirección Z perpendicularmente al plano de detección S, para comprimir la mama 15 entre el elemento inmovilizador 10 y el elemento 7 en el plano de detección S;

[0138] - mover la sonda 50 a lo largo de una primera dirección X, a lo largo de una segunda dirección Y perpendicular a la primera dirección X y a lo largo de la tercera dirección Z en ángulo recto con respecto al plano de detección S y mover la sonda 50 en la zona 5 por encima del inmovilizador 10 para permitir un posicionamiento de la aguja 51, a lo largo de la primera dirección X, selectivamente en la zona 5 por encima del inmovilizador 10, en el lado derecho o izquierdo con respecto al inmovilizador 10, en el que dicho movimiento de la sonda 50 a lo largo de al menos la tercera dirección Z se realiza independientemente del movimiento antes mencionado del elemento inmovilizador 11 a lo largo de la tercera dirección Z;

[0139] - reconstruir al menos una imagen de la mama 15 analizando los rayos X emitidos por la fuente 3, que atraviesan la mama 15 y son recibidos por el detector 4.

[0140] Este método es un método para generar una imagen de la mama 15 de una paciente mediante la emisión y la detección de rayos X.

[0141] Según un aspecto que no forma parte de la presente invención, la etapa de reconstrucción de al menos una imagen de la mama 15 comprende una primera etapa de reconstrucción de al menos una imagen de la mama 15 antes de mover la sonda 50 a lo largo de la primera dirección X, la segunda dirección Y y la tercera dirección Z.

[0142] La etapa de mover la sonda 50 está en función de al menos una imagen de la mama 15.

[0143] Según un aspecto que no forma parte de la presente invención, la etapa de reconstrucción de al menos una imagen de la mama 15 comprende una segunda etapa de reconstrucción de al menos una imagen de la mama 15 tras la etapa de mover la sonda 50 a lo largo de la primera dirección X, la segunda dirección Y y la tercera dirección Z.

[0144] Según otro aspecto que no forma parte de la presente invención, el método comprende las siguientes etapas:

[0145] - configurar la unidad de control U para activar un modo de identificación de una característica física o de la posición del inmovilizador 10, de la sonda 50 y/o del elemento 7 de sujeción de la mama 15 y/o de la mama 15;

[0146] - activar la fuente de rayos X 3;

[0147] - y analizar la señal de rayos X recibida del detector 4 para identificar la característica física o la posición del inmovilizador 10, la sonda 50, el elemento 7 para soportar la mama 15 y/o de la mama 15.

[0148] Según otro aspecto que no forma parte de la presente invención, el método comprende las siguientes etapas:

[0149] - preparar un sistema de visualización 20;

[0150] - configurar el sistema de visualización 20 para capturar imágenes del inmovilizador 10 y/o de la sonda 50 y/o del elemento 7 para soportar la mama 15 y/o de la mama 15;

[0151] - analizar las imágenes del sistema de visualización 20 para identificar una característica física o la posición de dicho inmovilizador 10, sonda 50, elemento 7 para soportar la mama 15 o la mama 15.

[0152] Según un aspecto que no forma parte de la invención, el método comprende las etapas de:

[0153] - mover la fuente de rayos X 3 a lo largo de un arco en una pluralidad de posiciones diferentes para adquirir imágenes estereotáxicas o tomográficas;

[0154] - adquirir imágenes estereotáxicas o tomográficas de la mama 15 y/o del inmovilizador 10 en dichas posiciones diferentes;

[0155] - analizar estas imágenes para identificar una posición del inmovilizador 10 y/o de la mama 15 y/o de una lesión en la mama 15;

[0156] - mover la sonda 50 en función de la posición del inmovilizador 10 y/o de la mama 15 y/o de una lesión de la mama 15 identificada.

[0157] Según un aspecto adicional que no forma parte de la presente invención, el método comprende las etapas de: - preparar al menos un sistema 8, desechable o esterilizable, para cubrir el detector 4 y/o el elemento 7 para soportar la mama 15;

[0158] - acoplar de forma amovible el sistema de cobertura 8 al detector 4 y/o al elemento 7 para soportar la mama 15; - llevar a cabo un examen de la mama 15 de una paciente;

[0159] - desacoplar el sistema de cobertura 8 del detector 4 y/o del elemento 7 para soportar la mama 15 y esterilizar el sistema de cobertura 8.

[0160] Según otro aspecto del método que no forma parte de la presente invención, la sonda 50 es una sonda de biopsia y el método comprende las etapas de:

[0161] - configurar la unidad de control U para activar un método de orientación de la aguja 51 durante la biopsia;

[0162] - activar la fuente de rayos X 3 para captar al menos dos imágenes estereoscópicas;

[0163] - analizar dichas imágenes estereoscópicas para identificar la posición de una región de la mama 15 de una paciente sometida a examen;

[0164] - comparar dicha posición identificada con una posición anterior almacenada de dicha región de la mama 15 de una paciente sometida a examen;

[0165] - obtener, en función de dicha comparación, las amplitudes de movimiento de dicha aguja 51 de la sonda 50 y el movimiento de la aguja 51, en función de dichas amplitudes de movimiento, para alcanzar con la aguja 51 la región de la mama 15 de una paciente sometida a examen.

[0166] Según otro aspecto que no forma parte de la presente invención, el método comprende una etapa de mover el elemento inmovilizador 11 a lo largo de la primera dirección X y/o de la segunda dirección Y.

[0167] Según otro aspecto más, el método comprende una etapa de mover el elemento 7 para soportar la mama 15 a lo largo de la primera dirección X y/o la segunda dirección Y.

[0168] Según otro aspecto que no forma parte de la presente invención, el método comprende una etapa de rotación de la sonda 50, alrededor de un primer eje de rotación A1, posicionado angularmente con respecto a la tercera dirección Z, es decir, posicionado angularmente con respecto a una dirección perpendicular al plano de detección S.

[0169] Según otro aspecto que no forma parte de la presente invención, el método comprende una etapa de rotación de la sonda 50, alrededor de un segundo eje A2, paralelo al plano de detección S y paralelo a la primera dirección X. Según otro aspecto que no forma parte de la presente invención, el método comprende una etapa de rotación del inmovilizador 10, alrededor de un tercer eje A3, paralelo al plano de detección S y paralelo a la primera dirección X. Ventajosamente, el método propuesto permite reconstruir una imagen de la mama 15 mediante la emisión de rayos X de manera particularmente sencilla, simplificando las operaciones de posicionado de la mama 15 de la paciente durante el examen.

Claims (15)

1. REIVINDICACIONES

1. Un aparato médico (1) para análisis de rayos X, que comprende:

- una máquina (2) para permitir un diagnóstico, equipada con:

- al menos una fuente (3) configurada para emitir rayos X,

- al menos un detector de rayos X (4) que define un plano de detección (S),

- una sonda de biopsia (50) equipada con una aguja (51) para el tratamiento del cuerpo de una paciente,

- un inmovilizador (10) que comprende un elemento inmovilizador (11),

- un bastidor de soporte (6), que soporta la al menos una fuente (3), el al menos un detector de rayos X (4), el inmovilizador (10) y la sonda (50);

- una unidad de control (U) conectada al menos a la fuente (3) y al detector de rayos X (4);

estando conectada la sonda (50) al bastidor de soporte (6) de forma móvil a lo largo de una primera dirección (X), a lo largo de una segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X) y a lo largo de una tercera dirección (Z) perpendicular al plano de detección (S), estando la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y) situadas en un plano paralelo al plano de detección (S), estando el aparato (1) configurado para mover dicha sonda (50) en la zona (5) por encima del inmovilizador (10) y permitir un posicionado de la aguja (51), a lo largo de la primera dirección (X), selectivamente en la zona (5) por encima del inmovilizador (10) y en los lados derecho e izquierdo relativos al inmovilizador (10);

estando conectado el inmovilizador (10) al bastidor de soporte (6) y es móvil, independientemente de la sonda (50), al menos a lo largo de la primera dirección (X) y a lo largo de la tercera dirección (Z), estando el aparato caracterizado por que comprende un elemento (7) para soportar una mama (15), conectado de forma extraíble al bastidor de soporte (6) y posicionado entre la superficie de detección (S) y el inmovilizador (10), en el que el elemento (7) para soportar la mama (15) es móvil de forma continua a lo largo de la primera dirección (X), independientemente con respecto al inmovilizador (10).

2. El aparato (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el inmovilizador (10) es móvil, de forma continua, independientemente de la sonda (50), a lo largo de la primera dirección (X).

3. El aparato (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el inmovilizador (10) es móvil independientemente de la sonda (50), a lo largo de la segunda dirección (Y).

4. El aparato (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la sonda (50) es móvil en rotación alrededor de un primer eje (A1) de rotación.

5. El aparato (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, comprende un sistema (8) de recubrimiento del detector (4) y/o del elemento (7) de soporte de la mama (15), acoplable de forma extraíble al detector (4) y/o al elemento (7) de soporte de la mama (15), siendo dicho sistema de recubrimiento (8) desechable o esterilizable.

6. El aparato (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende al menos un sensor (9) conectado a la unidad de control (U) y configurado para detectar impactos de la sonda (50) en el movimiento de la sonda, a lo largo de la tercera dirección (Z) y/o a lo largo de la primera dirección (X) y/o de la segunda dirección (Y).

7. El aparato (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la sonda (50) comprende una aguja (51), un dispositivo de soporte (52) para la aguja (51), dicho aparato (1) comprende un sensor de distancia (53) conectado a la unidad de control (U) y configurado para medir la distancia entre la punta de la aguja (51) y el dispositivo de soporte (52) de la aguja (51).

8. El aparato (1) de acuerdo con la reivindicación anterior, en el que la sonda (50) comprende una guía de soporte de aguja (54) y el sensor de distancia (53) está posicionado en la guía de soporte de aguja (54).

9. El aparato (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la unidad de control (U) está configurada para proporcionar un modo de identificación de la posición del inmovilizador (10) y/o de una característica física de la mama (15) de la paciente, en el que activa la fuente de rayos X (3) e identifica la posición del inmovilizador (10) analizando la señal recibida del detector (4).

10. El aparato (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un sistema de visualización (20) configurado para captar imágenes del inmovilizador (10) y/o de la sonda (50) y/o del elemento (7) de soporte de la mama (15) y/o de la mama (15), para identificar la posición o las características físicas de uno o varios de dichos inmovilizador (10), sonda (50), elemento (7) de soporte de la mama (15), mama (15), en relación con un sistema de referencia predeterminado.

11. El aparato (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la sonda (50) comprende un sistema de movimiento (56) con guías (57A, 57B) y correderas (58A, 58B), móviles a lo largo de dichas guías (57A, 57B), para el movimiento a lo largo de la primera dirección (X) y la segunda dirección (Y), donde el sistema de movimiento (56) con guías (57A, 57B) y correderas (58A, 58B) comprende una primera guía (57A) y una primera corredera (58A), móviles a lo largo de dicha primera guía (57A), para el movimiento a lo largo de la primera dirección

(X).

12. El aparato (1) de acuerdo con la reivindicación 11, en el que el sistema de movimiento (56) con guías (57A, 57B) y correderas (58A, 58B) comprende una segunda guía (57B) y una segunda corredera (58B), móviles a lo largo de dicha segunda guía (57B), para el movimiento a lo largo de la segunda dirección (Y).

13. El aparato (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la sonda (50) está conectada al bastidor de soporte (6) por una primera bisagra (30), de modo que rota según un segundo eje (A2) paralelo al plano de detección (S).

14. El aparato (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el inmovilizador (10) está conectado al bastidor de soporte (6) por una segunda bisagra (31), de modo que rota según un tercer eje (A3) paralelo al plano de detección (S).

15. Un método que comprende las siguientes etapas:

- preparar:

- al menos una fuente (3) configurada para emitir rayos X,

- al menos un detector de rayos X (4) que define un plano de detección (S),

- una sonda (50), equipada con una aguja (51), para el tratamiento del cuerpo de una paciente,

- un inmovilizador (10) que comprende un elemento inmovilizador (11),

- un elemento (7) para soportar la mama (15),

- un bastidor de soporte (6), que soporta la al menos una fuente (3), el al menos un detector de rayos X (4), el inmovilizador (10), el elemento (7) y la sonda (50),

- una unidad de control (U) conectada al menos a la fuente (3) y al detector de rayos X (4);

- mover el elemento (7) para soportar la mama (15) a lo largo de la primera dirección (X) de forma continua e independiente con respecto al inmovilizador (10);

- posicionar a una paciente con una mama relativa (15) apoyada en el elemento (7) y en el plano de detección (S); - mover el elemento inmovilizador (11) a lo largo de la primera dirección (X) y a lo largo de una tercera dirección (Z) perpendicular al plano de detección (S), para comprimir la mama (15) entre el elemento inmovilizador (10) y el elemento (7) en el plano de detección (S);

- mover la sonda (50) a lo largo de una primera dirección (X), a lo largo de una segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X) y a lo largo de la tercera dirección (Z) en ángulo recto respecto al plano de detección (S) y mover la sonda (50) en la zona (5) por encima del inmovilizador (10) para permitir un posicionado de la aguja (51), a lo largo de la primera dirección (X), selectivamente en la zona (5) por encima del inmovilizador (10), en el lado derecho o izquierdo con respecto al inmovilizador (10), en el que dicho movimiento de la sonda (50) a lo largo de al menos la tercera dirección (Z) se realiza con independencia del mencionado movimiento del elemento inmovilizador (11) a lo largo de la tercera dirección (Z);

- reconstruir al menos una imagen de la mama (15) analizando los rayos X emitidos por la fuente (3), a través de la mama (15) y recibidos por el detector (4).