ES3070121T3 - Robot assisted personnel routing - Google Patents

Abstract

Sistemas y métodos para el enrutamiento de personal asistido por robots que incluyen una pluralidad de robots autónomos que operan dentro de un espacio de navegación, cada robot incluye un procesador y una memoria que almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador, hacen que el robot autónomo detecte la finalización de una operación de tarea por parte de un operador humano, reciba información de estado correspondiente a al menos otro robot, la información de estado incluye al menos una ubicación o un tiempo de espera asociado con el otro robot, determine, a partir de la información de estado, al menos una recomendación de siguiente tarea para dirigir al operador humano a un siguiente robot para una operación de siguiente tarea, y muestre, en una pantalla del robot, al menos una recomendación de siguiente tarea para que la vea el operador humano, la recomendación de siguiente tarea incluye una ubicación del siguiente robot correspondiente a la siguiente tarea. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Enrutamiento de personal asistido por robot

[0003] REFERENCIA CRUZADA A LA SOLICITUD RELACIONADA

[0004] Esta solicitud reivindica el beneficio de prioridad de la Solicitud de EE. UU. N.º 16/265,348, depositada el 1 de febrero de 2019.

[0005] CAMPO DE LA INVENCIÓN

[0006] Esta invención se refiere al enrutamiento de personal y más en particular al enrutamiento de personal asistido por robot.

[0007] ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

[0008] Pedir productos a través de internet para la entrega a domicilio es una forma muy popular de comprar. Cumplir con dichos pedidos de manera oportuna, precisa y eficiente representa, cuanto menos, un desafío logístico. Al hacer clic en el botón "pagar" en un carrito de compras virtual se crea un "pedido". El pedido incluye una lista de artículos que se enviarán a una dirección en particular. El proceso de "cumplimiento" implica tomar o "recoger" físicamente estos artículos de un gran almacén, embalarlos y enviarlos a la dirección designada. Por lo tanto, un objetivo importante del proceso de cumplimiento de pedidos es enviar tan alto número de artículos en el menor tiempo posible.

[0009] El proceso de cumplimiento de pedidos típicamente se lleva a cabo en un gran almacén que contiene muchos productos, incluyendo los que se enumeran en el pedido. Por lo tanto, entre las tareas de cumplimiento de pedidos está la de recorrer el almacén para encontrar y recoger los diversos artículos enumerados en un pedido. Además, los productos que en última instancia se enviarán primero deben recibirse en el almacén y almacenarse o "colocarse" en contenedores de almacenamiento de manera ordenada en todo el almacén para que puedan recuperarse fácilmente para su envío.

[0010] En un gran almacén, los productos que se entregan y solicitan pueden almacenarse en el almacén muy separados entre sí y dispersarse entre un gran número de otros productos. Con un proceso de cumplimiento de pedidos que usa solo operadores humanos para colocar y recoger los productos, los operadores deben caminar mucho y puede ser ineficiente y llevar mucho tiempo. Dado que la eficiencia del proceso de cumplimiento depende de la cantidad de artículos enviados por unidad de tiempo, aumentar el tiempo reduce la eficiencia.

[0011] Para aumentar la eficiencia pueden usarse robots para realizar funciones de seres humanos o pueden usarse para complementar las actividades humanas. Por ejemplo, a los robots se les puede asignar "colocar" una cantidad de artículos en diversas ubicaciones dispersas por todo el almacén o "recoger" artículos de diversas ubicaciones para su embalaje y envío. La recogida y colocación puede ser realizada por el robot solo o con la ayuda de operadores humanos. Por ejemplo, en el caso de una operación de recogida, el operador humano recogería artículos de los estantes y los colocaría en los robots o, en el caso de una operación de colocación, el operador humano recogería artículos del robot y los colocaría en los estantes.

[0012] A medida que los operadores humanos se despliegan para ayudar a los robots dentro de un espacio de navegación compartido, los operadores humanos, en ausencia de dirección, pueden ser infrausados, con lo que se reduce la eficiencia del operador humano, aumentando el tiempo de permanencia del robot y causando confusión y/o congestión dentro del espacio de navegación compartido. Por ejemplo, un operador humano puede completar una tarea en el pasillo actual y estar listo para ayudar al siguiente robot y descubrir que no hay robots a la vista que necesiten ayuda. Este operador podría simplemente esperar a que un robot se acerque o bien guiarse por la intuición y encaminarse en una dirección determinada con la esperanza de encontrar un robot que necesite ayuda. Sin embargo, debido a que el operador se guía tan solo por la intuición o se mantiene en espera, es poco probable que esta estrategia dé lugar de forma consistente a un resultado eficiente. Además, sin guía o dirección, varios operadores humanos podrían dirigirse inicialmente hacia el mismo robot. En este caso, los operadores pierden tiempo desplazándose hacia el robot objetivo y, cuando se dan cuenta de que están encaminándose hacia el mismo robot, han de perder un tiempo en coordinarse entre ellos para decidir qué operador ayudará al robot objetivo mientras el otro o los otros operadores humanos reinician el proceso de búsqueda y desplazamiento hasta otro robot al que ayudar.

[0013] El documento US 2018/201444 A1 proporciona un robot capaz de navegar de forma autónoma por un almacén para ejecutar pedidos sobre artículos en ubicaciones en el almacén con la ayuda de operadores humanos. El documento US 9829333 B1 proporciona orientación en lo relativo a la densidad de tráfico robótico para los humanos que trabajan en la misma zona física que los robots.

[0014] BREVE RESUMEN DE LA INVENCIÓN

[0016] En esta invención se proporcionan sistemas y procedimientos para el enrutamiento de personal asistido por robot.

[0018] Según la presente invención se proporciona un sistema de enrutamiento de personal asistido por robot como se define en la reivindicación independiente 1. El sistema incluye una pluralidad de robots autónomos que operan dentro de un espacio de navegación. Cada robot incluye un procesador. Cada robot incluye también una memoria. La memoria almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador, hacen que el robot autónomo detecte la finalización de una operación de tarea por parte de un operador humano. La operación de tarea está asociada con el robot autónomo. La memoria también almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador, hacen que el robot autónomo reciba información de estado correspondiente a una pluralidad de otros robots que operan dentro del espacio de navegación, incluyendo la información de estado al menos uno de una ubicación o un tiempo de espera asociados con la pluralidad de otros robots. La memoria también almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador, hacen que el robot autónomo determine, a partir de la información de estado, una recomendación de siguiente robot entre la pluralidad de otros robots que lleve al operador humano a realizar una operación de siguiente tarea. La memoria también almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador, hacen que el robot autónomo represente, en una pantalla del robot autónomo, una ubicación de la recomendación de siguiente robot para que el operador humano realice la operación de siguiente tarea para su visualización por parte del operador humano.

[0020] En algunas realizaciones, el siguiente robot se selecciona en respuesta a uno o más factores de eficiencia, incluyendo el tiempo de permanencia de cada uno de la pluralidad de otros robots, la proximidad en línea recta de cada uno de la pluralidad de otros robots, el número de operadores humanos cerca de cada uno de la pluralidad de otros robots, la distancia a pie a cada uno de la pluralidad de otros robots, la prioridad de una tarea asociada con cada uno de la pluralidad de otros robots, la congestión cerca de cada uno de la pluralidad de otros robots o combinaciones de los mismos. En algunas realizaciones, la recomendación de siguiente robot se representa como un gráfico interactivo en la pantalla. En algunas realizaciones, en respuesta a una entrada de operador humano recibida por el gráfico interactivo, se representa un gráfico expandido para uno o más entre el suministro de información adicional sobre la operación de siguiente tarea asociada con la recomendación de siguiente robot, la presentación de recomendaciones de siguiente tarea adicionales al operador humano o combinaciones de los mismos: y donde el gráfico expandido incluye uno o más gráficos interactivos adicionales.

[0022] En algunas realizaciones, el gráfico interactivo está configurado para registrar una selección por parte del operador humano de la recomendación de siguiente robot. En algunas realizaciones, la memoria también almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador, hacen que el robot autónomo, en respuesta a la selección registrada de la recomendación de siguiente robot, designe la operación de siguiente tarea asociada con la recomendación de siguiente robot seleccionada como en proceso dentro del sistema de enrutamiento de personal para evitar recomendaciones redundantes. En algunas realizaciones, la designación en proceso se elimina si la operación de siguiente tarea asociada con la recomendación de siguiente robot seleccionada no se completa dentro de un límite de tiempo prescrito. En algunas realizaciones, la información de estado se recibe de un servidor de monitorización de robots para monitorizar robots dentro del espacio de navegación, donde el servidor de monitorización de robots es al menos uno integrado con al menos uno de un servidor de pedidos del espacio de navegación, integrado con un sistema de gestión de almacén del espacio de navegación, un servidor independiente, un sistema distribuido comprendiendo el procesador y la memoria de al menos dos de la pluralidad de robots o combinaciones de los mismos. En algunas realizaciones, el espacio de navegación es un almacén. En algunas realizaciones, la al menos una operación de siguiente tarea es al menos una de una operación de recogida, una operación de colocación o combinaciones de las mismas que se realizarán dentro del almacén.

[0024] Según la presente invención se proporciona un procedimiento para el enrutamiento de personal asistido por robot como se define en la reivindicación independiente 11. El procedimiento incluye el suministro de una pluralidad de robots autónomos que operan dentro de un espacio de navegación. El procedimiento incluye la detección, por un procesador y una memoria, de la finalización de una operación de tarea por parte de un operador humano. La tarea está asociada con el robot autónomo. El procedimiento también incluye la recepción, por un transceptor del robot autónomo, de información de estado correspondiente a una pluralidad de otros robots, incluyendo la información de estado al menos uno de una ubicación o un tiempo de espera asociados con la pluralidad de otros robots. El procedimiento también incluye la determinación, a partir de la información de estado, de al menos una recomendación de siguiente robot para dirigir al operador humano a realizar una siguiente operación. El procedimiento también incluye la representación, en una pantalla del robot autónomo, de una ubicación de la recomendación de siguiente robot para su visualización por parte del operador humano.

[0026] [0014]En algunas realizaciones, el procedimiento también incluye la selección de la recomendación de siguiente robot en respuesta a uno o más factores de eficiencia, incluyendo el tiempo de permanencia de cada uno de la pluralidad de otros robots, la proximidad en línea recta de cada uno de la pluralidad de otros robots, el número de operadores humanos cerca de cada uno de la pluralidad de otros robots, la distancia a pie a cada uno de la pluralidad de otros robots, la prioridad de una tarea asociada con cada uno de la pluralidad de otros robots, la congestión cerca de cada uno de la pluralidad de otros robots o combinaciones de los mismos. En algunas realizaciones, el procedimiento también incluye la representación de la recomendación de siguiente robot como un gráfico interactivo en la pantalla. En algunas realizaciones, el procedimiento también incluye la representación de un gráfico expandido en respuesta a una entrada de operador humano recibida por el gráfico interactivo para uno o más entre el suministro de información adicional sobre la operación de siguiente tarea asociada con la recomendación de siguiente robot, la presentación de recomendaciones de siguiente tarea adicionales al operador humano o combinaciones de los mismos: donde el gráfico expandido incluye uno o más gráficos interactivos adicionales. En algunas realizaciones, el procedimiento también incluye el registro, por el gráfico interactivo, de una selección por parte del operador humano de una recomendación de siguiente robot. En algunas realizaciones, el procedimiento también incluye la designación, en respuesta a la selección registrada, de la operación de tarea seleccionada asociada con el siguiente robot como en proceso dentro del sistema de enrutamiento de personal para evitar recomendaciones redundantes.

[0027] Estas y otras características de la invención serán evidentes a partir de la siguiente descripción detallada y las figuras adjuntas, donde:

[0028] BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

[0029]

[0030] la FIG.1 es una vista en planta superior de un almacén de cumplimiento de pedidos;

[0031] la FIG.2A es una vista en alzado frontal de una base de uno de los robots usados en el almacén mostrado en la FIG.1;

[0032] la FIG. 2B es una vista en perspectiva de una base de uno de los robots usados en el almacén mostrado en la FIG.1;

[0033] la FIG.3 es una vista en perspectiva del robot en las FIGS.2A y 2B equipado con una armadura y estacionado frente a un estante mostrado en la FIG.1;

[0034] la FIG.4 es un mapa parcial del almacén de la FIG.1 creado usando un radar láser en el robot;

[0035] la FIG.5 es un diagrama de flujo que representa el proceso para localizar marcadores de referencia dispersos por todo el almacén y almacenar poses de marcadores de referencia;

[0036] la FIG.6 es una tabla de identificación de referencia para la correspondencia de poses;

[0037] la FIG.7 es una tabla de la ubicación de contenedores para la correspondencia de identificación de referencias; la FIG.8 es un diagrama de flujo que representa el proceso de correspondencia entre SKU de producto y pose; la FIG.9 muestra un mapa de la actividad de robots y humana dentro de un almacén;

[0038] la FIG.10 es un diagrama que ilustra una recomendación de siguiente recogida ejemplar representada en la tableta del robot mostrado en la FIG.3;

[0039] la FIG.11 es un diagrama que ilustra otra recomendación de siguiente recogida ejemplar representada en la tableta del robot mostrado en la FIG.3;

[0040] la FIG.12 es un diagrama de bloques de un sistema informático ejemplar; y

[0041] la FIG.13 es un diagrama de red de una red distribuida ejemplar.

[0042] DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

[0043] [0017]La descripción y las diversas características y detalles ventajosos de la misma se explican más completamente con referencia a las realizaciones y ejemplos no limitativos que se describen y/o ilustran en los dibujos adjuntos y se detallan en la siguiente descripción. Cabe destacar que las características ilustradas en los dibujos no están necesariamente dibujadas a escala, y las características de una realización pueden emplearse con otras realizaciones como reconocería el experto en la materia, incluso si no se indican explícitamente en esta invención. Las descripciones de componentes y técnicas de procesamiento bien conocidos pueden omitirse para no complicar innecesariamente las realizaciones de la descripción. Los ejemplos usados en esta invención pretenden simplemente facilitar la comprensión de las formas en que puede ponerse en práctica la descripción y permitir además que los expertos en la materia pongan en práctica las realizaciones de la descripción. Por consiguiente, los ejemplos y realizaciones en esta invención no se deben interpretar como limitativos del alcance de la descripción. Asimismo, se observa que los números de referencia similares representan partes similares a lo largo de las diversas vistas de los dibujos.

[0045] La invención se refiere a la gestión de la congestión de robots. Aunque no se limita a ninguna aplicación de robot en particular, una aplicación adecuada donde puede usarse la invención es el cumplimiento de pedidos. En esta solicitud se describirá el uso de robots para proporcionar contexto sobre la gestión de la congestión de robots, pero no se limita a esta aplicación.

[0047] Con referencia a la FIG.1, un almacén de cumplimiento de pedidos 10 típico incluye estantes 12 llenos de los diversos artículos que podrían incluirse en un pedido. En funcionamiento, un flujo de entrada de pedidos 16 desde el servidor de gestión de almacén 15 llega a un servidor de pedidos 14. El servidor de pedidos 14 puede priorizar y agrupar pedidos, entre otras cosas, para su asignación a los robots 18 durante un proceso de inducción. A medida que los robots son incorporados por los operadores, en una estación de procesamiento (por ejemplo, la estación 100), se asignan los pedidos 16 y se comunican a los robots 18 de manera inalámbrica para su ejecución. Los expertos en la materia entenderán que el servidor de pedidos 14 puede ser un servidor separado con un sistema de software discreto configurado para interoperar con el servidor del sistema de gestión de almacén 15 y el software de gestión de almacén o la funcionalidad del servidor de pedidos puede integrarse en el software de gestión de almacén y ejecutarse en el servidor de gestión de almacén 15.

[0049] En una realización preferida, un robot 18, mostrado en las FIGS.2A y 2B, incluye una base autónoma con ruedas 20 que tiene un radar láser 22. La base 20 también cuenta con un transceptor (no mostrado) que permite que el robot 18 reciba instrucciones y transmita datos al servidor de pedidos 14 y/u otros robots, y un par de cámaras ópticas digitales 24a y 24b. La base del robot también incluye un puerto de carga eléctrica 26 para recargar las baterías que alimentan la base autónoma con ruedas 20. La base 20 presenta además un procesador (no mostrado) que recibe datos del radar láser y las cámaras 24a y 24b para capturar información representativa del entorno del robot. Hay una memoria (no mostrada) que funciona con el procesador para llevar a cabo diversas tareas asociadas con la navegación dentro del almacén 10, así como para navegar hasta el marcador de referencia 30 colocado en los estantes 12, como se muestra en la FIG.3. El marcador de referencia 30 (por ejemplo, un código de barras bidimensional) corresponde al contenedor/ubicación de un artículo pedido. A continuación, se describe en detalle la estrategia de navegación de esta invención con respecto a las FIGS. 4-8. Los marcadores de referencia también se usan para identificar las estaciones de carga según un aspecto de esta invención y la navegación a dichos marcadores de referencia de la estación de carga es la misma que la navegación al contenedor/ubicación de los artículos pedidos. Una vez que los robots navegan a una estación de carga, se usa una estrategia de navegación más precisa para acoplar el robot con la estación de carga y dicha estrategia de navegación se describe a continuación.

[0051] Con referencia de nuevo a la FIG. 2B, la base 20 incluye una superficie superior 32 donde se podría almacenar una cubeta o contenedor para transportar artículos. También se muestra un acoplamiento 34 que se acopla a cualquiera de una pluralidad de armaduras intercambiables 40, una de las cuales se muestra en la FIG. 3. La armadura particular 40 de la FIG.3 cuenta con un soporte para cubetas 42 (en este caso un estante) para transportar una cubeta 44 que recibe artículos, y un soporte para tableta 46 (u ordenador portátil/otro dispositivo de entrada de usuario) para soportar una tableta 48. En algunas realizaciones, la armadura 40 soporta una o más cubetas para transportar artículos. En otras realizaciones, la base 20 soporta una o más cubetas para transportar artículos recibidos. Como se usa en esta invención, el término "cubeta" incluye, sin limitación, soportes de carga, contenedores, jaulas, estantes, barras de las cuales pueden colgarse artículos, carritos, cajones, bastidores, soportes, caballetes, contenedores, cajas, botes, recipientes y repositorios.

[0053] Aunque un robot 18 es excelente para moverse por el almacén 10, con la tecnología de robot actual, no es muy bueno para recoger de manera rápida y eficiente los artículos de un estante y colocarlos en la cubeta 44 debido a las dificultades técnicas asociadas con la manipulación robótica de objetos. Una forma más eficiente de recoger artículos consiste en usar un operador local 50, que es típicamente humano, para llevar a cabo la tarea de retirar físicamente un artículo pedido de un estante 12 y colocarlo en el robot 18, por ejemplo, en la cubeta 44. El robot 18 comunica el pedido al operador local 50 a través de la tableta 48 (u ordenador portátil/otro dispositivo de entrada de usuario), que el operador local 50 puede leer, o transmitiendo el pedido a un dispositivo portátil usado por el operador local 50.

[0055] Tras recibir un pedido 16 del servidor de pedidos 14, el robot 18 avanza a una primera ubicación de almacén, por ejemplo, mostrada en la FIG.3. Lo hace basándose en el software de navegación almacenado en la memoria y aplicado por el procesador. El software de navegación se basa en datos relacionados con el entorno, como los recopilados por el radar láser 22, una tabla interna en la memoria que identifica la identificación (“ID”) de referencia del marcador de referencia 30 que corresponde a una ubicación en el almacén 10 donde puede encontrarse un artículo particular y las cámaras 24a y 24b para la navegación.

[0057] [0024]Tras llegar a la ubicación correcta (pose), el robot 18 se estaciona frente a un estante 12 donde se almacena el artículo y espera a que un operador local 50 recupere el artículo del estante 12 y lo coloque en la cubeta 44. Si el robot 18 tiene otros artículos para recuperar avanza a esas ubicaciones. El artículo o los artículos recuperados por el robot 18 se entregan a continuación a una estación de procesamiento 100, FIG. 1, donde se embalan y se envían. Si bien la estación de procesamiento 100 se ha descrito con respecto a esta figura como capaz de incorporación y descarga/embalaje desde robots, puede configurarse de modo que los robots sean objeto de incorporación o descarga/embalaje en una estación, es decir, puede limitarse a realizar una única función.

[0058] Los expertos en la materia entenderán que cada robot puede completar uno o más pedidos y cada pedido puede consistir en uno o más artículos. Típicamente, se incluiría alguna forma de software de optimización de ruta para aumentar la eficiencia, pero esta opción se encuentra fuera del alcance de esta invención y, por lo tanto, no se describe en esta invención.

[0059] Para simplificar la descripción de la invención, se describe un único robot 18 y un único operador 50. Sin embargo, como es evidente por la FIG. 1, una operación de cumplimiento típica incluye muchos robots y operadores que trabajan conjuntamente en el almacén para completar un flujo continuo de pedidos.

[0060] A continuación, se describe en detalle la estrategia de navegación en que se basa esta invención, así como la correspondencia semántica entre una SKU de un artículo para su recuperación y una ID de referencia/pose asociada con un marcador de referencia en el almacén donde está ubicado el artículo, con respecto a las Figs.4-8.

[0061] Usando uno o más robots 18, se debe crear un mapa del almacén 10 y se debe determinar la ubicación de diversos marcadores de referencia dispersos por todo el almacén. Para ello, uno o más de los robots 18, mientras navegan por el almacén, están elaborando/actualizando un mapa 10a, FIG.4, usando su radar láser 22 y localización y correspondencia simultáneos (Simultaneous Localization and Mapping,SLAM), que es un problema computacional consistente en elaborar o actualizar un mapa de un entorno desconocido. Los procedimientos de solución aproximada SLAM populares incluyen el filtro de partículas y el filtro Kalman extendido. La estrategia SLAM GMapping es la estrategia preferida, pero puede usarse cualquier estrategia SLAM adecuada.

[0062] El robot 18 usa su radar láser 22 para crear el mapa 10a del almacén 10 a medida que el robot 18 se desplaza a través del espacio identificando el espacio abierto 112, las paredes 114, los objetos 116 y otros obstáculos estáticos, tales como el estante 12, en el espacio basándose en los reflejos que recibe cuando el radar láser escanea el entorno.

[0063] Durante la construcción del mapa 10a (o su actualización posterior), uno o más robots 18 navegan a través del almacén 10 usando la cámara 26 para escanear el entorno al objeto de localizar marcadores de referencia (códigos de barras bidimensionales) dispersos por todo el almacén en estantes de contenedores cercanos, tales como 32 y 34, FIG.3, donde se almacenan los artículos. Los robots 18 usan como referencia un punto de partida u origen conocido, tal como el origen 110. Cuando un marcador de referencia, tal como el marcador de referencia 30, FIGS.3 y 4, es localizado por el robot 18 usando su cámara 26, se determina la ubicación en el almacén en relación con el origen 110.

[0064] A través del uso de codificadores de rueda y sensores de rumbo puede determinarse el vector 120 y la posición del robot en el almacén 10. Al usar la imagen capturada de un marcador de referencia/código de barras bidimensional y su tamaño conocido, el robot 18 puede determinar la orientación y la distancia con respecto al robot del marcador de referencia/código de barras bidimensional, el vector 130. Con los vectores 120 y 130 conocidos, puede determinarse el vector 140, entre el origen 110 y el marcador de referencia 30. A partir del vector 140 y la orientación determinada del marcador de referencia/código de barras dimensional con respecto al robot 18 se puede determinar la pose (posición y orientación) definida por un cuaternión (x, y, z, ω) para el marcador de referencia 30.

[0065] Se describe el diagrama de flujo 200, Fig.5, que describe el proceso de localización del marcador de referencia. Esto se realiza en un modo de correspondencia inicial y cuando el robot 18 encuentra nuevos marcadores de referencia en el almacén mientras realiza tareas de recogida, colocación y/u otras. En la etapa 202, el robot 18 que usa la cámara 26 captura una imagen y en la etapa 204 busca marcadores de referencia dentro de las imágenes capturadas. En la etapa 206, si se encuentra un marcador de referencia en la imagen (etapa 204) se determina si el marcador de referencia ya está almacenado en la tabla de referencia 300, Fig.6, que se encuentra en la memoria 34 del robot 18. Si la información de referencia ya está almacenada en la memoria, el diagrama de flujo vuelve a la etapa 202 para capturar otra imagen. Si no está en la memoria, se determina la pose según el proceso descrito anteriormente y, en la etapa 208, se agrega a la referencia de la tabla de búsqueda de poses 300.

[0066] En la tabla de búsqueda 300, que puede almacenarse en la memoria de cada robot, se incluye para cada marcador de referencia una identificación de referencia, 1, 2, 3, etc., y una pose para el marcador de referencia/código de barras asociado con cada identificación de referencia. La pose consiste en las coordenadas x, y, z en el almacén junto con la orientación o el cuaternión (x, y, z, ω).

[0067] [0034]En otra tabla de búsqueda 400, Fig.7, que también puede almacenarse en la memoria de cada robot, hay una lista de ubicaciones de contenedores (por ejemplo, 402a-f) dentro del almacén 10, que se correlacionan con las ID de referencia particulares 404, por ejemplo, el número "11". Las ubicaciones de los contenedores, en este ejemplo, consisten en siete caracteres alfanuméricos. Los primeros seis caracteres (por ejemplo, L01001) pertenecen a la ubicación del estante dentro del almacén y el último carácter (por ejemplo, A-F) identifica el contenedor particular en la ubicación del estante. En este ejemplo, hay seis ubicaciones de contenedores diferentes asociadas con la ID de referencia "11". Puede haber uno o más contenedores asociados con cada ID/marcador de referencia.

[0068] Las ubicaciones de los contenedores alfanuméricos son comprensibles para los seres humanos, por ejemplo, el operador 50, Fig.3, como correspondientes a una ubicación física en el almacén 10 donde se almacenan los artículos. Sin embargo, no tienen sentido para el robot 18. Al hacer corresponder las ubicaciones con las ID de referencia, el robot 18 puede determinar la pose de la ID de referencia usando la información de la tabla 300, Fig.6, y a continuación navegar a la pose como se describe en esta invención.

[0069] El proceso de cumplimiento de pedidos según esta invención se representa en el diagrama de flujo 500, Fig.8. En la etapa 502, desde el sistema de gestión de almacén 15, el servidor de pedidos 14 obtiene un pedido, que puede consistir en uno o más artículos que se deben recuperar. Cabe señalar que el proceso de asignación de pedidos es bastante complejo y va más allá del alcance de la presente descripción. Uno de estos procesos de asignación de pedidos se describe en la Solicitud de Patente de EE. UU. de propiedad común con N.º de Serie 15/807,672, titulada "Agrupación de pedidos en operaciones de cumplimiento de pedidos de almacén", depositada el 1 de septiembre de 2016, que se incorpora en esta invención como referencia en su totalidad. También debe tenerse en cuenta que los robots pueden tener conjuntos de cubetas que permiten que un solo robot ejecute múltiples pedidos, uno por contenedor o compartimento. Se describen ejemplos de dichos conjuntos de cubetas en la Solicitud de Patente de EE. UU. N.º de Serie 15/254,321, titulada "Conjunto de almacenamiento de artículos para base móvil en operaciones de cumplimiento de pedidos asistidas por robot", depositada el 1 de septiembre de 2016, que se incorpora en esta invención como referencia en su totalidad.

[0070] Continuando con la Fig.8, en la etapa 504 el sistema de gestión de almacén 15 determina el número o los números de SKU de los artículos, y a partir del número o de los números de SKU, se determinan las ubicaciones de los contenedores en la etapa 506. A continuación, se transmite al robot 18 una lista de ubicaciones del contenedor del pedido. En la etapa 508, el robot 18 correlaciona las ubicaciones del contenedor con las ID de referencia y, a partir de las ID de referencia, en la etapa 510 se obtiene la pose de cada ID de referencia. En la etapa 512, el robot 18 navega hacia la pose como se muestra en la Fig.3, donde un operador puede recoger el artículo que se va a recuperar del contenedor apropiado y colocarlo en el robot.

[0071] La información específica del artículo, tal como el número de SKU y la ubicación del contenedor, obtenida por el sistema de gestión de almacén 15/servidor de pedidos 14, puede transmitirse a la tableta 48 en el robot 18 para que el operador 50 pueda ser informado de los artículos concretos que se van a recuperar cuando el robot llega a cada ubicación del marcador de referencia.

[0072] Con el mapa SLAM y la pose de las ID de referencia conocidos, el robot 18 puede navegar fácilmente a cualquiera de las ID de referencia usando diversas técnicas de navegación del robot. La estrategia preferida implica establecer una ruta inicial a la pose del marcador de referencia a partir del conocimiento del espacio abierto 112 en el almacén 10 y las paredes 114, los estantes (como el estante 12) y otros obstáculos 116. Conforme el robot empieza a recorrer el almacén usando su radar láser 26, determina si hay algún obstáculo en su camino, ya sea fijo o dinámico, tal como otros robots 18 y/u operadores 50, y actualiza iterativamente su camino a la pose del marcador de referencia. El robot vuelve a planificar su ruta aproximadamente una vez cada 50 milisegundos, buscando constantemente el camino más eficiente y efectivo mientras evita los obstáculos.

[0073] Con la técnica de correspondencias entre la SKU del producto/ID de referencia y la pose de referencia combinada con la técnica de navegación SLAM descrita en esta invención, los robots 18 pueden navegar de manera muy eficiente y efectiva por el espacio del almacén sin tener que usar las estrategias de navegación más complejas que se usan normalmente, que implican el uso de líneas de cuadrícula y marcadores de referencia intermedios para determinar la ubicación dentro del almacén.

[0074] Enrutamiento de personal asistido por robot

[0075] [0041]En general, sin dirección, los operadores humanos 50 pueden ser infrausados. Por ejemplo, un operador humano puede completar una tarea en el pasillo actual y estar listo para ayudar al siguiente robot y descubrir que no hay robots a la vista que necesiten ayuda. Este operador podría simplemente esperar a que un robot se acerque o bien guiarse por la intuición y encaminarse en una dirección determinada con la esperanza de encontrar un robot que necesite ayuda. Sin embargo, debido a que el operador se guía tan solo por la intuición o se mantiene en espera, es poco probable que esta estrategia dé lugar de forma consistente a un resultado eficiente. Por ejemplo, sin guía o dirección, múltiples operadores humanos 50 podrían dirigirse inicialmente al mismo robot 18. En este caso, los operadores pierden tiempo desplazándose hacia el robot objetivo y, cuando se dan cuenta de que están encaminándose hacia el mismo robot, han de perder un tiempo en coordinarse entre ellos para decidir qué operador ayudará al robot objetivo mientras el otro o los otros operadores humanos reinician el proceso de búsqueda y desplazamiento hasta otro robot al que ayudar.

[0076] Además, cuando muchos robots se agrupan en ubicaciones congestionadas discretas 903, como se muestra en la FIG.9, los operadores humanos no dirigidos 50, con el fin de elevar al máximo la tasa de finalización de tareas personales y de dar servicio a los robots agrupados 18, también pueden tender a agruparse en esas zonas para ejecutar las tareas asociadas con esos robots 18, creando así una nueva zona congestionada 903 y/o agravando un problema de congestión existente. Además, si muchos operadores humanos 50 y robots 18 se agrupan, los robots desatendidos 918 que operan en partes menos activas (por ejemplo, la zona remota 911) del espacio de navegación pueden quedar sin ayuda por parte de los operadores humanos 50 durante largos períodos de tiempo, lo que provoca un mayor tiempo de permanencia para esos robots 18 y reduce aún más la eficiencia.

[0077] Para aumentar la eficiencia del operador humano 50, reducir la congestión relacionada con el operador humano 50 y mitigar el tiempo de permanencia de los robots desatendidos 918, en esta invención se describen sistemas y procedimientos para el enrutamiento del personal. En particular, cada robot 18 puede configurarse para presentar una recomendación de siguiente tarea en una pantalla (por ejemplo, la pantalla de la tableta 48) a un operador 50.

[0078] Como se muestra en la FIG.9, en algunos espacios de navegación, los operadores humanos 50, los operadores humanos sin tareas 950, los robots 18 y los robots desatendidos 918 pueden ubicarse en zonas congestionadas 903, en zonas remotas 911 o, de manera más general, en cualquier parte del espacio de navegación. Como se ilustra en la FIG.9, un operador humano sin tareas 950 (por ejemplo, un operador 50 que acaba de terminar una tarea y está buscando un nuevo robot desatendido 918 al que ayudar) se coloca en un pasillo sin robots desatendidos 918 a los que ayudar. Inicialmente, el operador sin tareas 950 puede no saber hacia dónde dirigirse a continuación y puede pasar tiempo deambulando para encontrar un robot desatendido 918.

[0079] En el escenario representado en la FIG.9, debido a que el operador sin tareas 950 no puede ver ningún robot desatendido 918, el operador sin tareas 950 probablemente se dirigirá guiado por el sonido de otra actividad para buscar robots desatendidos 918. En el escenario que se muestra en la FIG.9, es probable que el operador sin tareas se dirija a la zona congestionada cercana 903. Sin embargo, en la zona congestionada 903 de la FIG.9, hay seis operadores humanos 50 y solo dos robots desatendidos 918. Por lo tanto, el operador sin tareas 950 solo agravaría la congestión y apenas añadiría valor.

[0080] Mientras tanto, otros robots desatendidos 918 están ubicados en una zona remota 911 lejos de la zona congestionada 903. Como se muestra en la FIG. 9, dichos robots desatendidos 918 pueden estar tan lejos que no tendrían operadores humanos cerca. Por consiguiente, los tiempos de permanencia para dichos robots, en espera a que un operador humano 50 acuda en su ayuda para finalizar la tarea actual de cada robot desatendido 918, pueden alargarse, causando así una ineficiencia sustancial en lo que respecta a la ejecución de la lista de tareas de ese robot desatendido 918.

[0081] En algunas realizaciones, para proporcionar a los operadores sin tareas 950 una dirección con respecto a dónde ir a continuación, de cara a mejorar las tasas de finalización de tareas para los robots desatendidos 918, y para gestionar la congestión relacionada con el operador humano 50, se proporciona un sistema de enrutamiento de personal. En particular, como se muestra en la FIG. 10, tras completar una tarea actual, el robot 18 puede recibir información de estado correspondiente a al menos un robot desatendido 918 y, usando la información de estado, puede determinar una recomendación de siguiente tarea 1001 para dirigir al usuario hacia un robot desatendido 918 recomendado.

[0082] En algunas realizaciones, el robot 18 puede recibir la información de estado directamente de cada uno del al menos un robot desatendido 918. En algunas realizaciones, el robot 18 puede recibir la información de estado de un servidor de monitorización de robots 902. El servidor de monitorización de robots 902 puede ser cualquier servidor o dispositivo informático capaz de rastrear la actividad del robot y/o del operador humano dentro del espacio de navegación, incluyendo, por ejemplo, el sistema de gestión de almacén 15, el servidor de pedidos 14, un servidor independiente, una red de servidores, una nube, un procesador y memoria de la tableta de robot 48, el procesador y memoria de la base 20 del robot 18, un sistema distribuido comprendiendo las memorias y procesadores de al menos dos de las tabletas 48 y/o bases 20 de robot. En algunas realizaciones, la información de estado puede ser enviada automáticamente desde el servidor de monitorización de robots 902 al robot 18. En otras realizaciones, la información de estado puede enviarse en respuesta a una solicitud del robot 18.

[0083] [0049]Tras recibir la información de estado, el robot 18 puede usar la información de estado para determinar uno o más factores de recomendación asociados con cada robot desatendido 918. Por ejemplo, el robot 18 puede usar la información de estado para determinar si una ubicación de pose del robot desatendido 918 está en un estado congestionado (es decir, colocado en una zona congestionada 903) como se describió anteriormente. Además, en algunas realizaciones, la eficiencia se puede mejorar reduciendo al mínimo la distancia entre el robot 18 y el robot desatendido 918 recomendado de la recomendación de siguiente tarea 1001. En algunas realizaciones, la proximidad puede determinarse según, por ejemplo, la distancia en línea recta entre una posición (x, y, z) del robot 18 y una posición (x, y, z) del robot desatendido 918. En algunas realizaciones, la proximidad puede determinarse según un cálculo de triangulación entre la posición (x, y, z) del robot 18 y la posición (x, y, z) de al menos dos robots desatendidos 918. En algunas realizaciones, la proximidad puede determinarse según la distancia de recorrido/desplazamiento entre la posición (x, y, z) del robot 18 y la posición (x, y, z) del robot desatendido 918 según obstrucciones conocidas tales como, por ejemplo, los estantes 12 como se muestra en la FIG. 1 u otras zonas prohibidas asociadas con el mapa SLAM u otro conocimiento del espacio de navegación.

[0085] Otros factores de recomendación pueden incluir el número de operadores humanos 50 próximos a cada robot desatendido 918, la proporción entre operadores humanos 50 y robots desatendidos 918 próximos a cada robot desatendido 918, la prioridad de la tarea que va a completar cada robot desatendido 918, el tiempo de permanencia actual del robot desatendido 918 o combinaciones de los mismos. Al considerar dichos factores de recomendación, el sistema de enrutamiento de personal puede mejorar la eficiencia de finalización de tareas dentro del espacio de navegación. Por ejemplo, dichos factores de recomendación pueden permitir que el sistema de enrutamiento de personal reduzca al mínimo la distancia de desplazamiento, reduzca al mínimo el tiempo de desplazamiento, reduzca al mínimo el tiempo de permanencia probable del robot desatendido 918 recomendado, evite obstáculos o zonas congestionadas o combinaciones de lo anterior. En algunas realizaciones, la consideración de múltiples factores de recomendación puede conducir a resultados más óptimos. Por ejemplo, cuando un robot desatendido 918 está ubicado en una zona congestionada 903, el sistema de enrutamiento de personal puede decidir por defecto dirigir a un operador humano 50 a la zona congestionada 903. Sin embargo, si en la zona congestionada 903 no hay suficientes operadores humanos 50 para dar servicio a los robots 18, entonces el sistema de enrutamiento de personal puede determinar que la ubicación del robot desatendido 918 en la zona congestionada 903 pesa a favor de dirigir al operador humano 50 a la zona congestionada 903.

[0087] De manera similar, en algunas realizaciones, una preferencia predeterminada puede ser dirigir al operador humano 50 al robot desatendido más cercano. Sin embargo, si el robot 18 está ubicado dentro de la zona congestionada, puede haber una pluralidad de robots desatendidos 918 colocados muy cerca del robot 18 (y del operador humano asistente 50), así como un gran número de operadores humanos 50 disponibles para dar servicio a los robots desatendidos 918 cercanos. Al mismo tiempo, puede no haber (o haber muy pocos) operadores humanos 50 lo suficientemente cerca como para dar servicio a otros robots desatendidos 918, como los ubicados en la zona remota 911. El sistema de enrutamiento de personal puede entonces determinar que tales circunstancias pesan a favor de dirigir al operador humano 50 a los robots desatendidos 918 más distantes ubicados en la zona remota 911.

[0089] Con referencia de nuevo a la FIG.10, el robot 18 puede comunicar la recomendación de siguiente tarea 1001 al operador humano 50 representando la recomendación 1001 en una pantalla 1000 (por ejemplo, la pantalla de la tableta 48) del robot 18. En algunas realizaciones, la recomendación de siguiente tarea 1001 se puede representar automáticamente al finalizar una tarea actual, representarse en respuesta a una entrada del operador humano 50 o combinaciones de lo anterior. Por ejemplo, como se muestra en la FIG.10, en algunas realizaciones, la recomendación de siguiente tarea 1001 se puede representar automáticamente como un objeto gráfico interactivo dentro de una interfaz de finalización de tarea 1003 que indica la finalización de la tarea actual. La recomendación de siguiente tarea 1001 puede incluir generalmente una ubicación 1005 y/o una identificación de robot 1007 del robot desatendido 918 recomendado.

[0091] La ubicación 1005 puede incluir generalmente uno o más de un identificador de pasillo 1005a, un identificador de pila 1005b, un identificador de estante, una ubicación (x, y, z), cualquier otra información indicadora de ubicación adecuada o combinaciones de lo anterior. En particular, en la FIG.10, la ubicación 1005 incluye una letra que identifica un pasillo 1005a determinado y un número que identifica una pila 1005b determinada. La identificación de robot 1007 puede incluir generalmente cualquier identificador adecuado para permitir que el operador humano 50 verifique una identidad del robot desatendido 918 recomendado cuando se acerca para realizar la siguiente tarea.

[0093] Aunque la recomendación de siguiente tarea 1001 se muestra en la FIG. 10 como un objeto gráfico interactivo proporcionalmente pequeño que indica la ubicación 1005 y la identidad 1007 de un único robot desatendido 918 recomendado, será evidente a la vista de esta descripción que la recomendación de siguiente tarea 1001 se puede representar en cualquier tamaño y/o que el objeto gráfico interactivo puede configurarse para indicar cualquier número de recomendaciones de siguiente recogida 1001, cada una correspondiente a un robot desatendido 918 recomendado para su selección por parte del operador humano 50. Cuando haya múltiples recomendaciones de siguiente tarea 1001 indicadas, el objeto gráfico interactivo puede configurarse para aceptar una entrada de operador humano 50 seleccionando qué recomendación de siguiente tarea 1001 aceptará y atenderá el operador humano 50.

[0095] En algunas realizaciones, el objeto gráfico interactivo puede estar configurado de tal manera que el operador humano 50 puede tocar o "hacer clic" en el objeto para abrir una pantalla de recomendación interactiva 1101 más grande. Como se muestra en la FIG. 11, la recomendación interactiva 1101 puede indicar una pluralidad de recomendaciones de siguiente tarea 1001 y las ubicaciones 1005 e identificaciones 1007 correspondientes. En algunas realizaciones, la recomendación interactiva 1101 puede proporcionar ventajosamente un texto de mayor tamaño y más legible que la pantalla parcial más pequeña mostrada en la FIG.10, especialmente cuando se presentan múltiples recomendaciones de siguiente tarea 1001.

[0096] Además, se puede presentar información adicional al operador humano en la pantalla de recomendación interactiva 1101. Por ejemplo, como se muestra en la FIG.11, se representa un mapa 1103 para cada recomendación de siguiente tarea 1001, proporcionando así al operador humano 50 una guía visual, en lugar de confiar en que el operador humano recuerde un diseño de instalación determinado. En algunas realizaciones, cada recomendación de siguiente tarea 1001 dentro de la pantalla de recomendación interactiva 1101 se puede representar como un objeto gráfico interactivo separado. En algunas realizaciones, por ejemplo, el mapa 1103 se puede mostrar como una vista en planta de una zona predeterminada que rodea al robot, que normalmente representa una parte del almacén en las proximidades del robot, pero, en algunas realizaciones, puede incluir una vista de todo el almacén. En algunas realizaciones, el diseño general del almacén se puede dividir en una pluralidad de regiones y la zona predeterminada que se muestra en el mapa 1103 que rodea al robot podría corresponder a una de la pluralidad de regiones en las que se encuentra el robot. En algunas realizaciones, el mapa 1103 puede incluir representaciones de unidades de estantería y representaciones gráficas de otros robots dentro de una zona predeterminada.

[0098] En algunas realizaciones, el mapa 1103 también puede incluir representaciones gráficas de operadores humanos 50 que atienden pedidos asociados con uno o más robots 18 dentro del campo de visión del mapa 1103. En general, el mapa 1103 puede ser útil para permitir que el operador humano 50 determine qué recomendación de siguiente recogida 1001 seleccionar según, por ejemplo, la distancia al robot desatendido 918 asociado con la recomendación de siguiente recogida 1001 y/o el número de robots desatendidos 918 adicionales cerca del robot desatendido 918 asociado con la recomendación de siguiente recogida 1001.

[0100] Cuando se indiquen múltiples recomendaciones de siguiente tarea 1001, la recomendación interactiva se puede configurar para aceptar una entrada de operador humano 50 seleccionando qué recomendación de siguiente tarea 1001 aceptará y atenderá el operador humano 50. En dichas realizaciones, el robot 18 puede comunicar la selección al sistema de monitorización de robots 902, designando así la tarea seleccionada y el robot desatendido 918 como "en proceso" dentro del sistema de enrutamiento de personal para evitar recomendaciones redundantes. En dichas realizaciones, el sistema de enrutamiento de personal también puede efectuar cambios visuales, de audio u otros indicadores de estado en el robot desatendido 918 asociado con la recomendación de siguiente recogida 1001 seleccionada por parte del operador 50 para indicar que el robot ya ha sido seleccionado para la ejecución de tareas. En particular, dichos indicadores de estado pueden proporcionarse para disuadir a otros operadores humanos en la zona de que intenten ayudar/reclamar el robot desatendido 918. El indicador de estado se puede representar cambiando el color o la intensidad de uno o más de la pantalla de la tableta 48 del robot desatendido 918, un objeto gráfico representado en la pantalla de la tableta 48 o una o más luces del robot desatendido 918. El indicador de estado se puede representar de forma adicional o alternativa haciendo que una o más de la pantalla de la tableta 48 del robot desatendido 918, un objeto gráfico representado en la pantalla de la tableta 48 o una o más luces del robot desatendido 918 parpadeen, destellen o emitan pulsos.

[0102] Para tener en cuenta el error humano, los acontecimientos inesperados y/u otros fallos de ejecución, la designación "en proceso" puede, en algunas realizaciones, ser eliminada por el sistema de enrutamiento de personal si la tarea no se completa dentro de un límite de tiempo prescrito.

[0104] A la vista de esta descripción será evidente que las técnicas ejemplares de enrutamiento de personal y gestión de la congestión se describen anteriormente solo con fines de ilustración y que se puede implementar cualquier otro mensaje de baliza, configuración de baliza, configuración de receptor o modo de operación de proximidad según diversas realizaciones.

[0106] Dispositivos informáticos ejemplares no limitativos

[0108] La FIG. 12 es un diagrama de bloques de un dispositivo informático 1210 ejemplar tal como puede usarse, o partes del mismo, según varias realizaciones como se describió anteriormente con referencia a las FIGS.1-11. El dispositivo informático 1210 incluye uno o más medios legibles por ordenador no transitorios para almacenar una o más instrucciones o software ejecutables por ordenador para implementar realizaciones ejemplares. Los medios legibles por ordenador no transitorios pueden incluir, pero no se limitan a, uno o más tipos de memoria de hardware, medios tangibles no transitorios (por ejemplo, uno o más discos de almacenamiento magnético, uno o más discos ópticos, una o más unidades flash) y similares. Por ejemplo, la memoria 1216 incluida en el dispositivo informático 1210 puede almacenar instrucciones o software legibles por ordenador y ejecutables por ordenador para realizar las operaciones descritas en esta invención. Por ejemplo, la memoria puede almacenar la aplicación de software 1240 que está programada para realizar varias de las operaciones descritas tal como se analiza con respecto a las FIGS.

[0109] 1-11. El dispositivo informático 1210 también puede incluir un procesador configurable y/o programable 1212 y un núcleo asociado 1214, y opcionalmente, uno o más dispositivos de procesamiento configurables y/o programables adicionales, por ejemplo, el o los procesadores 1212' y el o los núcleos asociados 1214' (por ejemplo, en el caso de dispositivos informáticos que tienen múltiples procesadores/núcleos), para ejecutar instrucciones o software legibles por ordenador y ejecutables por ordenador almacenados en la memoria 1216 y otros programas para controlar el hardware del sistema. El procesador 1212 y el procesador o los procesadores 1212' pueden ser cada uno un procesador de un solo núcleo o un procesador de múltiples núcleos (1214 y 1214').

[0110] En el dispositivo informático 1210 puede emplearse virtualización para que la infraestructura y los recursos en el dispositivo informático puedan compartirse dinámicamente. Puede proporcionarse una máquina virtual 1224 para manejar un proceso que se ejecuta en múltiples procesadores, de modo que el proceso parezca estar usando solo un recurso informático en lugar de múltiples recursos informáticos. También pueden usarse múltiples máquinas virtuales con un procesador.

[0111] La memoria 1216 puede incluir una memoria de dispositivo computacional o una memoria de acceso aleatorio, tal como, pero sin limitarse a, DRAM, SRAM, EDO RAM y similares. La memoria 1216 también puede incluir otros tipos de memoria, o combinaciones de estos.

[0112] Un usuario puede interactuar con el dispositivo informático 1210 a través de un dispositivo de visualización 1201, 111A-D, tal como un monitor de ordenador, que puede mostrar una o más interfaces de usuario 1202 que pueden proporcionarse según realizaciones ejemplares. El dispositivo informático 1210 puede incluir otros dispositivos de E/S para recibir entradas de un usuario, por ejemplo, un teclado o cualquier interfaz táctil multipunto 1218 adecuada, un dispositivo señalador 1220 (por ejemplo, un ratón). El teclado 1218 y el dispositivo señalador 1220 pueden acoplarse al dispositivo de visualización 1201. El dispositivo informático 1210 puede incluir otros periféricos de E/S convencionales adecuados.

[0113] El dispositivo informático 1210 también puede incluir uno o más dispositivos de almacenamiento 1234, tales como, pero sin limitarse a, un disco duro, CD-ROM u otros medios legibles por ordenador, para almacenar datos e instrucciones y/o software legibles por ordenador que realizan las operaciones descritas en esta invención. El ejemplo de dispositivo de almacenamiento 1234 también puede almacenar una o más bases de datos para almacenar cualquier información adecuada requerida para implementar realizaciones ejemplares. Las bases de datos pueden actualizarse de manera manual o automática en cualquier momento adecuado para añadir, eliminar y/o actualizar uno o más elementos de las bases de datos.

[0114] El dispositivo informático 1210 puede incluir una interfaz de red 1222 configurada para interactuar a través de uno o más dispositivos de red 1232 con una o más redes, por ejemplo, una red de área local (Local Area Network, LAN), una red de área amplia (Wide Area Network, WAN) o internet a través de una variedad de conexiones incluyendo, entre otras, líneas telefónicas estándar, enlaces LAN o WAN (por ejemplo, 802.11, T1, T3, 56 kb, X.25), conexiones de banda ancha (por ejemplo, RDSI, Frame Relay, ATM), conexiones inalámbricas, red de área de controlador (Controller Area Network, CAN), o alguna combinación de cualquiera o todos los anteriores. La interfaz de red 1222 puede incluir un adaptador de red integrado, una tarjeta de interfaz de red, una tarjeta de red PCMCIA, un adaptador de red de bus de tarjeta, un adaptador de red inalámbrica, un adaptador de red USB, un módem o cualquier otro dispositivo adecuado para interconectar el dispositivo informático 1210 con cualquier tipo de red capaz de comunicarse y realizar las operaciones descritas en esta invención. Asimismo, el dispositivo informático 1210 puede ser cualquier dispositivo informático, tal como una estación de trabajo, un ordenador de escritorio, un servidor, un ordenador portátil, un ordenador de mano, una tableta u otra forma de dispositivo informático o de telecomunicaciones que sea capaz de comunicarse y que tenga suficiente energía de procesador y capacidad de memoria para realizar las operaciones descritas en esta invención.

[0115] El dispositivo informático 1210 puede ejecutar cualquier sistema operativo 1226, tal como cualquiera de las versiones de los sistemas operativos Microsoft<®>Windows<®>(Microsoft, Redmond, Wash.), las diferentes versiones de los sistemas operativos Unix y Linux, cualquier versión del sistema operativo MAC OS<®>(Apple, Inc., Cupertino, Calif.) para ordenadores Macintosh, cualquier sistema operativo integrado, cualquier sistema operativo en tiempo real, cualquier sistema operativo de código abierto, cualquier sistema operativo de propiedad exclusiva o cualquier otro sistema operativo apto para ser ejecutado en el dispositivo informático y para realizar las operaciones descritas en esta invención. En algunas realizaciones ejemplares, el sistema operativo 1226 puede ejecutarse en modo nativo o modo emulado. En una realización ejemplar, el sistema operativo 1226 puede ejecutarse en una o más instancias de máquina en la nube.

[0116] La FIG. 13 es un ejemplo de diagrama de bloques de dispositivo informático de determinadas realizaciones distribuidas. Aunque las FIGS.1-11, y partes del análisis ejemplar anterior, hacen referencia a un sistema de gestión de almacén 15, un servidor de pedidos 14 o un servidor de seguimiento de robots 902 cada uno de los cuales opera en un dispositivo informático individual o común, se reconocerá que cualquiera del sistema de gestión de almacén 15, el servidor de pedidos 14 o el servidor de seguimiento de robots 902 puede distribuirse en su lugar a través de una red 1305 en sistemas de servidor separados 1301a-d y posiblemente en sistemas de usuario, tales como un quiosco, un dispositivo de ordenador de escritorio o un dispositivo informático móvil 1303. Por ejemplo, el servidor de pedidos 14 puede distribuirse entre las tabletas 48 de los robots 18. En algunos sistemas distribuidos, los módulos de uno cualquiera o más del software del sistema de gestión de almacén y/o el software del servidor de pedidos pueden ubicarse por separado en los sistemas de servidor 1301a-d y pueden estar en comunicación entre sí a través de la red 1305.

[0117] [0069]Si bien la descripción anterior de la invención permite a un experto en la materia hacer y usar lo que se considera actualmente como el mejor modo de la misma, los expertos en la materia entenderán y apreciarán la existencia de variaciones, combinaciones y equivalentes de las realizaciones y ejemplos específicos en esta invención. Las realizaciones antes descritas de la presente invención pretenden ser solo ejemplos. Los expertos en la materia pueden efectuar alteraciones, modificaciones y variaciones en las realizaciones particulares sin apartarse del alcance de la invención, que se define únicamente por las reivindicaciones adjuntas a la misma. Por lo tanto, la invención no se limita a las realizaciones y ejemplos descritos anteriormente.

[0119] Una vez descrita la invención, y una realización preferida de la misma, lo que se reivindica como nuevo y asegurado mediante la patente es:

Claims (15)

1. REIVINDICACIONES

1. Un sistema de enrutamiento de personal asistido por robot comprendiendo:

una pluralidad de robots autónomos (18) que operan dentro de un espacio de navegación (900), incluyendo cada robot (18):

un procesador (1212); y

una memoria (1216), almacenando la memoria (1216) instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador (1212), hacen que el robot autónomo (18):

detecte la finalización de una operación de tarea por un operador humano (50), estando la operación de tarea asociada con el robot autónomo (18),

reciba información de estado correspondiente a una pluralidad de otros robots que operan dentro del espacio de navegación (900), incluyendo la información de estado al menos uno de una ubicación o un tiempo de espera asociados con la pluralidad de otros robots,

determine, a partir de la información de estado, una recomendación de siguiente robot de la pluralidad de otros robots para dirigir al operador humano (50) a realizar una operación de siguiente tarea, y

represente, en una pantalla del robot autónomo (18), una ubicación de la recomendación de siguiente robot para que el operador humano (50) realice la operación de siguiente tarea, para su visualización por parte del operador humano (50).

2. El sistema según la reivindicación 1, donde el siguiente robot se selecciona en respuesta a uno o más factores de eficiencia, incluyendo el tiempo de permanencia de cada uno de la pluralidad de otros robots, la proximidad en línea recta de cada uno de la pluralidad de otros robots, el número de operadores humanos (50) próximos a cada uno de la pluralidad de otros robots, la distancia a pie a cada uno de la pluralidad de otros robots, la prioridad de una tarea asociada con cada uno de la pluralidad de otros robots, la congestión cerca de cada uno de la pluralidad de otros robots o combinaciones de los mismos.

3. El sistema según la reivindicación 1, donde la recomendación de siguiente robot se representa como un gráfico interactivo en la pantalla.

4. El sistema según la reivindicación 3, donde, en respuesta a una entrada de operador humano recibida por el gráfico interactivo, se representa un gráfico expandido para uno o más entre el suministro de información adicional sobre la operación de siguiente tarea asociada con la recomendación de siguiente robot, la presentación de las recomendaciones de siguiente robot adicionales al operador humano o combinaciones de los mismos: y donde el gráfico expandido incluye uno o más gráficos interactivos adicionales.

5. El sistema según la reivindicación 4, donde el gráfico interactivo está configurado para registrar una selección por parte del operador humano (50) de la recomendación de siguiente robot.

6. El sistema según la reivindicación 5, donde la memoria (1216) incluye además el almacenamiento de instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador (1212), hacen que el robot autónomo, en respuesta a la selección registrada de la recomendación de siguiente robot, designe la operación de siguiente tarea asociada con la recomendación de siguiente robot seleccionada como en proceso dentro del sistema de enrutamiento de personal para evitar recomendaciones redundantes.

7. El sistema según la reivindicación 6, donde la designación en proceso se elimina si la operación de siguiente tarea asociada con la recomendación de siguiente robot seleccionada no se completa dentro de un límite de tiempo prescrito.

8. El sistema según la reivindicación 1, donde la información de estado se recibe de un servidor de monitorización de robots (902) para monitorizar robots dentro del espacio de navegación (900), donde el servidor de monitorización de robots (902) es al menos uno entre integrado con al menos uno de un servidor de pedidos del espacio de navegación (900), integrado con un sistema de gestión de almacén del espacio de navegación (900), un servidor independiente, un sistema distribuido comprendiendo el procesador y la memoria de al menos dos de la pluralidad de robots o combinaciones de los mismos.

9. El sistema según la reivindicación 1, donde el espacio de navegación (900) es un almacén.

10. El sistema según la reivindicación 9, donde la al menos una operación de siguiente tarea es al menos una de una operación de recogida, una operación de colocación o combinaciones de las mismas que serán realizadas dentro del almacén.

11. Un procedimiento para el enrutamiento de personal asistido por robot comprendiendo: suminstrar una pluralidad de robots autónomos (18) que operan dentro de un espacio de navegación (900), donde

cada robot autónomo (18):

detecta, por un procesador (1212) y una memoria (1216), la finalización de una operación de tarea por un operador humano (50), estando la operación de tarea asociada con el robot autónomo;

recibe, por un transceptor del robot autónomo, información de estado correspondiente a una pluralidad de otros robots, incluyendo la información de estado al menos uno de una ubicación o un tiempo de espera asociados con la pluralidad de otros robots;

determina, a partir de la información de estado, al menos una recomendación de siguiente robot para dirigir al operador humano (50) a realizar una siguiente operación; y

representa, en una pantalla del robot autónomo, una ubicación de la recomendación de siguiente robot para su visualización por parte del operador humano (50).

12. El procedimiento según la reivindicación 11, comprendiendo, además:

seleccionar la recomendación de siguiente robot en respuesta a uno o más factores de eficiencia, incluyendo el tiempo de permanencia de cada uno de la pluralidad de otros robots, la proximidad en línea recta de cada uno de la pluralidad de otros robots, el número de operadores humanos (50) próximos a cada uno de la pluralidad de otros robots, la distancia a pie a cada uno de la pluralidad de otros robots, la prioridad de una tarea asociada con cada uno de la pluralidad de otros robots, la congestión cerca de cada uno de la pluralidad de otros robots o combinaciones de los mismos.

13. El procedimiento según la reivindicación 11, comprendiendo además la representación de la recomendación de siguiente robot como un gráfico interactivo en la pantalla.

14. El procedimiento según la reivindicación 13, comprendiendo además la representación de un gráfico expandido en respuesta a una entrada de operador humano recibida por el gráfico interactivo para uno o más entre el suministro de información adicional sobre la operación de siguiente tarea asociada con la recomendación de siguiente robot, la presentación de recomendaciones de siguiente tarea adicionales al operador humano o combinaciones de los mismos; donde el gráfico expandido incluye uno o más gráficos interactivos adicionales.

15. El procedimiento según la reivindicación 14, comprendiendo, además:

registrar, por el gráfico interactivo, una selección por parte del operador humano (50) de una recomendación de siguiente robot; y

designar, en respuesta a la selección registrada, la operación de tarea seleccionada asociada con el siguiente robot como en proceso dentro del sistema de enrutamiento de personal para evitar recomendaciones redundantes.