ES3073121T3 - Method for determining a bearing friction - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un método para determinar la fricción de apoyo en un sistema de brazo de una grúa (3) que tiene al menos un primer brazo de grúa (9, 10) y un segundo brazo de grúa (10, 11), el segundo brazo de grúa (10, 11), al menos en algunas regiones, está montado de forma desplazable y/o articulada en o sobre el primer brazo de grúa (10) a través de al menos un punto de apoyo (4, 5), donde, en un primer paso del método de captura (i), se captura al menos un primer valor; en un paso del método de accionamiento (ii), al menos el segundo brazo de grúa (10, 11) se mueve con respecto al primer brazo de grúa (9, 10); en un segundo paso del método de captura (iii), se captura al menos un segundo valor; y en un paso del método de evaluación (iv), la fricción de apoyo del al menos un punto de apoyo (4, 5) se caracteriza evaluando el al menos un primer valor y el al menos un segundo valor. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Procedimiento para determinar una fricción de cojinete

[0003] La invención se refiere a un procedimiento para determinar una fricción de cojinete en un sistema de brazo de un brazo de grúa. La invención se refiere además a un producto de programa informático para implementar un procedimiento de este tipo, un control para ejecutar un procedimiento de este tipo y una grúa con un control de este tipo.

[0004] En el estado de la técnica es sabido que aparecen signos de desgaste en ubicaciones de cojinete de brazos de grúa. Para garantizar una seguridad de funcionamiento, se someten ubicaciones de cojinete a mantenimiento de manera preventiva, o se reemplazan, efectuándose esto a menudo de manera innecesariamente prematura, antes de la aparición efectiva de signos de desgaste. Por otro lado, con frecuencia se reconoce demasiado tarde la aparición de signos de desgaste, lo que puede conducir a daños en el brazo de grúa, un claro deterioro del rendimiento o una parada no planificada.

[0005] El documento WO 2018/068071 A1 da a conocer un sistema de brazo de una grúa y un procedimiento para determinar la carga levantada. A partir del documento US 2019/031474 A1 se conocen procedimientos y dispositivos para monitorizar parámetros de funcionamiento de dispositivos de elevación, en particular para monitorizar la fricción de cojinete de poleas de cable.

[0006] Es misión de la invención evitar la problemática antes mencionada con ubicaciones de cojinete de brazos de grúa. En particular, se deben hacer correctamente medibles intervalos de mantenimiento y poder predecir, y eventualmente localizar, daños.

[0007] La misión se resuelve mediante un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1, un producto de programa informático para implementar un procedimiento de este tipo, un control con una unidad de cálculo que está conformada para ejecutar un procedimiento de este tipo y una grúa con un control de este tipo.

[0008] En las reivindicaciones dependientes están definidas implementaciones ventajosas.

[0009] El procedimiento sirve para determinar una fricción de cojinete en al menos una ubicación de cojinete de un sistema de brazo de un brazo de grúa.

[0010] Una determinación de la fricción de cojinete puede comprender una captura cualitativa y/o cuantitativa de una fricción de cojinete.

[0011] Una fricción de cojinete puede estar referida a una sola ubicación de cojinete o a varias ubicaciones de cojinete de un sistema de brazo.

[0012] El brazo de grúa puede presentar al menos un primer brazo de grúa y un segundo brazo de grúa, estando el segundo brazo de grúa montado de manera desplazable, al menos por secciones, en el primer brazo de grúa sobre al menos una ubicación de cojinete y/o estando el segundo brazo de grúa montado de manera abisagrada en el primer brazo de grúa sobre al menos una ubicación de cojinete.

[0013] No debe excluirse que el brazo de grúa presente varios brazos de grúa conectados entre sí de manera abisagrada.

[0014] En una implementación, el brazo de grúa puede presentar como brazos de grúa al menos una columna de grúa, un brazo elevador montado de manera abisagrada en ella y un brazo articulado montado de manera abisagrada en ella. El brazo articulado puede estar conformado de manera modificable en longitud, con extensiones desplazables entre sí. En el brazo articulado puede estar dispuesto de manera abisagrada otro brazo de grúa, por ejemplo en forma de otro brazo articulado. No debe excluirse que el brazo elevador presente extensiones desplazables entre sí.

[0015] Generalmente, el al menos un primer brazo de grúa y el al menos un segundo brazo de grúa pueden estar conectados entre sí, de manera abisagrada, sobre una ubicación de cojinete.

[0016] El sistema de brazo presenta al menos un accionamiento para los al menos primer y segundo brazos de grúa. Generalmente, al activar el al menos un accionamiento del sistema de brazo se puede provocar un movimiento relativo entre el al menos un primer y un segundo brazos de grúa. En particular, un movimiento de este tipo puede ser accionado de manera activa. También es concebible que la activación permita un movimiento, siendo producido el accionamiento, por ejemplo, por la acción de la gravedad.

[0017] Una activación del al menos un accionamiento puede comprender generalmente un control del sistema de brazo del brazo de grúa por un usuario, mediante la emisión de instrucciones de control al accionamiento o accionamientos. Es asimismo concebible un control autónomo del sistema de brazo del brazo de grúa mediante, por ejemplo, una unidad de cálculo configurada para ello.

[0018] En un primer paso de procedimiento, de captura, del procedimiento se puede realizar una captura de al menos un primer valor, que sea característico para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación de cojinete en una primera activación –en particular durante la primera activación– del al menos un accionamiento del sistema de brazo para mover al menos el segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa. Para el procedimiento, una captura de un valor puede comprender, generalmente,

[0019] - una lectura de un valor desde un almacenamiento, preferiblemente desde un almacenamiento que se comunica con una unidad de cálculo configurada para ejecutar el procedimiento, y/o

[0020] - depositar un valor en un almacenamiento de este tipo, preferiblemente a través de una interfaz de usuario, y/o

[0021] - la captura metrológica de un valor.

[0022] Generalmente, el primer valor captado en el primer paso de procedimiento, de captura, puede ser característico para una fricción de cojinete que puede aparecer, o aparece, al moverse al menos el segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa.

[0023] El primer valor captado en el primer paso de procedimiento, de captura, puede ser un valor indicativo característico, o valor de referencia, para una fricción de cojinete.

[0024] El primer valor captado en el primer paso de procedimiento, de captura, puede ser, por ejemplo, un valor real –como quizá un valor medido– o un valor supuesto –como quizá un valor proveniente de una tabla, simulación o cálculo–.

[0025] El primer paso de procedimiento, de captura, puede ser generalmente el punto de partida para una serie de mediciones constituida por varias mediciones.

[0026] En un paso de procedimiento, de accionamiento, del procedimiento se puede realizar una segunda activación del al menos un accionamiento del sistema de brazo, en la cual se produce un movimiento al menos del segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa.

[0027] Durante el movimiento relativo al menos del segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa, provocado por la segunda activación, aparece una fricción de cojinete sobre y/o en al menos una ubicación de cojinete.

[0028] En un segundo paso de procedimiento, de captura, del procedimiento, durante la segunda activación del al menos un accionamiento se puede realizar una captura de al menos un segundo valor, que sea un valor medido característico para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación de cojinete.

[0029] Una captura metrológica del primer valor y/o del segundo valor puede realizarse por medio de sensores adecuados.

[0030] Generalmente, el primer y/o el segundo valores pueden ser valores individuales o cantidades, en particular cantidades ordenadas a valores según una relación de orden temporal o espacial. En particular, los valores o cantidades pueden estar ordenados por tiempo, ángulo o distancia.

[0031] En el segundo paso de procedimiento, de captura, puede estar previsto que durante el movimiento relativo al menos del segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa, provocado por la segunda activación, se realice una captura de un segundo valor característico para la fricción de cojinete que aparece, en forma de un valor medido.

[0032] Puede estar previsto que el procedimiento comprenda otros pasos de procedimiento, conformados de manera análoga, con activaciones y capturas de valores característicos para la fricción de rodamiento, en particular valores medidos, que ocurren con y/o durante dichas activaciones.

[0033] Los otros pasos de procedimiento pueden ser partes adicionales de una serie de mediciones.

[0034] En un paso de procedimiento, de evaluación, del procedimiento se puede realizar una caracterización de la fricción de cojinete de la al menos una ubicación de cojinete a través de una evaluación del al menos un primer valor y del al menos un segundo valor captado durante la segunda activación del accionamiento.

[0035] La evaluación puede comprender, en principio, una comparación del al menos un primer valor y del al menos un segundo valor.

[0036] Una caracterización de la fricción de cojinete puede comprender una determinación cualitativa y/o cuantitativa de la fricción de cojinete de la al menos una ubicación de cojinete.

[0037] La evaluación puede comprender cálculos que involucren al menos al primer valor y al segundo.

[0038] Generalmente, la evaluación puede comprender valores o cantidades individuales, en particular cantidades ordenadas según una relación de orden temporal o espacial, de valores característicos para la fricción de cojinete. En particular, estos valores o cantidades pueden estar ordenados por tiempo, ángulo o distancia. La evaluación puede incluir los valores captados en otros pasos de procedimiento conformados de manera análoga.

[0039] La evaluación puede ser realizada, por ejemplo, mediante una unidad de cálculo configurada para ejecutar el procedimiento.

[0040] En una implementación, en el primer paso de procedimiento, de captura, se puede realizar una primera activación del al menos un accionamiento del sistema de brazo, en la cual se produzca un movimiento al menos del segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa. Durante la primera activación del accionamiento se puede realizar una captura del al menos un primer valor en forma de al menos un valor medido característico para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación de cojinete. Una captura de este tipo puede realizarse, por ejemplo, durante el funcionamiento normal del brazo de grúa.

[0041] Como alternativa, o complementariamente, en una implementación puede realizarse

[0042] - una captura del al menos un primer valor en forma al menos de un valor obtenido de una simulación, y/o - una captura del al menos un primer valor en forma al menos de un valor obtenido empíricamente, y/o - una captura del al menos un primer valor en forma de un valor nominal.

[0043] En una implementación de este tipo, en el primer paso de procedimiento, de captura, se puede realizar una captura del primer valor sin que ocurra efectivamente una primera activación del al menos un accionamiento del sistema de brazo, si el primer valor captado es característico para una fricción de rodamiento que aparecería en caso de una hipotética primera activación de este tipo. Por ejemplo, una captura de este tipo puede ser realizada por el fabricante o instalador del brazo de grúa cuando se especifica el brazo de grúa.

[0044] Un primer valor, en forma de al menos un valor obtenido de una simulación, puede ser un valor de consigna obtenido por cálculo.

[0045] Un primer valor, en forma de al menos un valor obtenido empíricamente, puede ser por lo general un valor medido. Un valor empírico de este tipo podría, por ejemplo, provenir de una medición en una ubicación de cojinete de construcción similar o un brazo de grúa de construcción similar.

[0046] Un primer valor, en forma de un valor nominal, puede ser un valor prefijado. Este puede tomarse, por ejemplo, de una tabla.

[0047] En una implementación, el paso de procedimiento de evaluación puede comprender un paso de procedimiento de cálculo en el cual, a partir del al menos un primer valor y el al menos un segundo valor se calculan al menos un primer y un segundo indicadores de la fricción de cojinete.

[0048] Un indicador de la fricción de cojinete puede ser una magnitud cuantitativa –eventualmente con una unidad de medida– que pueda permitir una comparación directa de las fricciones de cojinete evaluadas.

[0049] Un indicador de la fricción de cojinete puede permitir una caracterización de la fricción de cojinete con independencia de la captura del primer y/o segundo valores. Se puede calcular así un indicador sin importar, por ejemplo, el rango angular y/o la amplitud de recorrido de la al menos una ubicación de cojinete a lo largo de la cual o las cuales se captan el primer y/o el segundo valores.

[0050] Preferiblemente, se calculan como indicadores al menos un primer y un segundo factores de fricción. A través del factor de fricción, también denominado coeficiente de fricción o índice de fricción, se puede realizar una caracterización de la fricción de cojinete como relación entre la fuerza de fricción en la ubicación de cojinete y la fuerza de compresión en la ubicación de cojinete.

[0051] Se pueden calcular fuerzas de compresión en la ubicación de cojinete, por ejemplo, si se conocen la masa y la posición del centro de gravedad de los brazos de grúa y se capta la geometría del sistema de brazo. Tampoco se debe descartar una medición de las fuerzas.

[0052] Se pueden calcular fuerzas de fricción en las ubicaciones de cojinete, por ejemplo, a partir de parámetros del accionamiento, como quizá presiones predominantes en un accionamiento hidráulico o la absorción de potencia de un accionamiento eléctrico.

[0053] En una implementación del procedimiento, el primer valor puede referirse a una primera configuración de los brazos de grúa del sistema de brazo. En la segunda activación del accionamiento en el segundo paso de procedimiento, de accionamiento, los brazos de grúa del sistema de brazo pueden encontrarse en una segunda configuración. La primera y la segunda configuraciones de los brazos de grúa pueden ser esencialmente idénticas o pueden diferir.

[0054] Generalmente, se puede entender como configuración de los brazos de grúa la posición relativa de los brazos entre sí. La posición relativa de los brazos entre sí puede venir dada por una cierta posición angular en el caso de un montaje abisagrado y/o una cierta posición de empuje en el caso de un montaje deslizable de los brazos entre sí.

[0055] En una implementación del procedimiento, el movimiento de los brazos de grúa del sistema de brazo para la primera activación del al menos un accionamiento y el movimiento de los brazos de grúa del sistema de brazo en el paso de procedimiento de accionamiento pueden ser esencialmente idénticos, o bien los movimientos pueden diferir.

[0056] Los movimientos de los brazos de grúa pueden diferir en el cambio de la posición angular en el caso de un montaje abisagrado y/o en el cambio de la posición de empuje en el caso de un montaje deslizable de los brazos entre sí.

[0057] Cuando se activa el accionamiento, puede ocurrir un movimiento igual, quizá un desplazamiento a lo largo de una determinada amplitud de recorrido o un giro en un ángulo determinado, pero los puntos de partida del movimiento relativo pueden diferir.

[0058] Así, por ejemplo, en diferentes activaciones un brazo articulado con extensiones, montado de manera abisagrada en un brazo elevador, puede ser hecho girar desde una posición horizontal en un cierto ángulo con el mismo movimiento, pero pueden existir diferentes posiciones de empuje de las extensiones, estáticas durante el movimiento, y por lo tanto pueden producirse diferentes cargas sobre los cojinetes.

[0059] Así, la configuración de los brazos de grúa puede influir en el primer y/o segundo valores captados.

[0060] En activaciones del accionamiento pueden producirse configuraciones iguales, pero los movimientos relativos que tienen lugar pueden diferir.

[0061] Así, por ejemplo, en diferentes activaciones un brazo articulado con extensiones, montado de manera abisagrada en un brazo elevador, puede moverse con la misma posición de las extensiones, pero pueden producirse movimientos diferentes y, por lo tanto, diferentes cargas sobre los cojinetes. El movimiento de los brazos de grúa puede influir así en el primer y/o segundo valores captados.

[0062] En una implementación, mediante una elección adecuada de las configuraciones y/o los movimientos del brazo de grúa, se puede realizar para el primer y el segundo valores una caracterización directamente comparable de la fricción de cojinete.

[0063] El intervalo a lo largo del cual se produce el movimiento de la al menos una ubicación de cojinete puede ser, por ejemplo, un determinado rango angular en el caso de un montaje abisagrado y/o una determinada amplitud de recorrido en el caso de un montaje deslizable.

[0064] Ventajosamente, para la activación del al menos un primer y el al menos un segundo accionamiento puede existir al menos un solapamiento parcial de los intervalos a lo largo de los cuales se produce el movimiento de la al menos una ubicación de cojinete.

[0065] En una implementación en la cual se calculan un primer y un segundo indicadores de la fricción de cojinete, para diferentes configuraciones y/o diferentes movimientos se puede generar una caracterización mutuamente comparable de la fricción de cojinete para la captura del primer y el segundo valores.

[0066] Para el procedimiento, ventajosamente en el primer y el segundo pasos de procedimiento, de captura, se pueden captar como primer y/o segundo valores

[0067] - una fuerza de arranque y/o un momento de arranque de la al menos una ubicación de cojinete y/o - al menos un parámetro del al menos un accionamiento, preferiblemente la absorción de energía o la potencia de bombeo, y/o

[0068] - una fuerza de fricción de la al menos una ubicación de cojinete y/o

[0069] - una presión hidráulica de un cilindro hidráulico del accionamiento.

[0070] En particular, el al menos un accionamiento puede estar constituido como un cilindro hidráulico y se puede captar al menos una presión hidráulica del cilindro hidráulico. Ventajosamente, el accionamiento puede estar constituido como un cilindro hidráulico de doble efecto y se puede captar una presión hidráulica en el lado del vástago y/o una presión hidráulica en el lado del pistón.

[0071] Si como el primer y/o segundo valores solamente se registran parámetros individuales, puede ser ventajoso que, para la captura respectiva para la activación del al menos un primer y el al menos un segundo accionamiento, exista al menos un solapamiento parcial de los intervalos a lo largo de los cuales se produce el movimiento de la al menos una ubicación de cojinete.

[0072] Para el procedimiento, en el primer y en el segundo pasos de procedimiento, de captura, como un parámetro de la fricción de cojinete se puede realizar ventajosamente

[0073] - una captura de la fuerza de apoyo en la al menos una ubicación de cojinete y/o

[0074] - una captura de la posición de empuje al menos del primer y el segundo brazos de grúa y/o

[0075] - una captura de la carga de momento de la al menos una ubicación de cojinete y/o

[0076] - una captura de la posición angular de articulación al menos del primer y el segundo brazos de grúa y/o - una captura de una carga aplicada al sistema de brazo.

[0077] Mediante la captura de otros parámetros, en particular parámetros de la geometría del brazo de grúa, para diferentes configuraciones y/o diferentes movimientos para la captura del primer y el segundo valores se puede realizar una caracterización comparable entre sí de la fricción de cojinete.

[0078] Generalmente, el primer y el segundo valores, así como indicadores eventualmente calculados de la fricción de cojinete, pueden ser combinados en una cantidad, en particular en una cantidad ordenada según una relación de orden temporal.

[0079] En el paso de procedimiento, de comparación, del procedimiento, para determinar una progresión temporal de la fricción de cojinete en el sistema de brazo del brazo de grúa se puede compilar un curso temporal para la evaluación del al menos un primer y el al menos un segundo valor.

[0080] Mediante la compilación de una progresión temporal de la fricción de cojinete se pueden caracterizar alteraciones en la ubicación de cojinete, quizá un aumento constante de la fricción de cojinete, entre el primer paso de procedimiento, de captura, y el segundo paso de procedimiento, de captura.

[0081] Al determinar el curso temporal, en el paso de procedimiento de comparación se puede determinar ventajosamente un cambio temporal para la evaluación del al menos un primer valor y el al menos un segundo valor.

[0082] Al determinar un cambio temporal, ventajosamente se puede determinar un gradiente del cambio temporal, es decir, la rapidez o la lentitud con que se produce el cambio, para evaluar el al menos un primer y el al menos un segundo valor. De este modo se pueden reconocer tendencias, como quizá un empeoramiento rápidamente creciente de la fricción de cojinete.

[0083] En una realización ventajosa del procedimiento, en el paso de procedimiento de comparación se puede realizar una comparación de la evaluación del al menos un primer valor y el al menos un segundo valor con un valor umbral prefijado o prefijable. En particular, en una caracterización cuantitativa de la fricción de cojinete se puede realizar una comparación con un valor umbral prefijado o prefijable. Un valor umbral puede estar referido a parámetros individuales y/o a un indicador de la fricción de cojinete.

[0084] También se solicita protección para un control con una unidad de cálculo para una grúa con un brazo de grúa, que está configurado para ejecutar un procedimiento como el descrito en lo que antecede para determinar una fricción de cojinete en el sistema de brazo del brazo de grúa.

[0085] En un modo de funcionamiento de accionamiento, el control puede realizar una primera y una segunda activaciones del al menos un accionamiento del sistema de brazo, en las cuales se produce en cada caso un movimiento al menos del segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa. En una activación del al menos un accionamiento del sistema de brazo, un usuario puede mover brazos individuales, esencialmente con libertad mediante la emisión de instrucciones de control, o bien ejecutar una secuencia de movimientos prefijada por la unidad de cálculo del control.

[0086] En un modo de funcionamiento de captura, durante la primera y la segunda activaciones del accionamiento se puede realizar una captura de al menos un primer y al menos un segundo valores, que son en cada caso característicos para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación de cojinete. El al menos un valor y el al menos segundo valor pueden ser almacenados en una unidad de almacenamiento que se comunica con la unidad de cálculo del control.

[0087] En el modo de funcionamiento de evaluación, mediante una evaluación del al menos un primer valor captado y el al menos un segundo valor captado se puede realizar una caracterización de la fricción de cojinete en el sistema de brazo del brazo de grúa. En la caracterización de la fricción de cojinete se pueden realizar cálculos teniendo en cuenta el al menos un primer valor y el al menos un segundo valor.

[0088] En una implementación ventajosa del control, en una exposición que está en comunicación con la unidad de cálculo se puede exponer una evaluación acerca de la fricción de cojinete en el sistema de brazo del brazo de grúa, caracterizada en el paso de procedimiento de evaluación.

[0089] Una exposición puede comprender, por ejemplo, una caracterización cualitativa de la fricción de cojinete, por ejemplo una valoración positiva o negativa, una solicitud de mantenimiento o una exposición de una ubicación de cojinete defectuosa.

[0090] Por ejemplo, una exposición puede incluir una caracterización cuantitativa de la fricción de cojinete, como quizá una indicación de un coeficiente de fricción, una fuerza de arranque y/o un momento de arranque, una fuerza de fricción o una indicación numérica relativa de la calidad de la ubicación de cojinete.

[0091] También se solicita protección para un producto de programa informático para un control según una de las reivindicaciones 11 o 12, que comprende instrucciones que, cuando son ejecutadas por la unidad (17) de cálculo, hacen que esta ejecute desde una unidad (18) de almacenamiento que está en una conexión de datos con la unidad (17) de cálculo o puede ser puesta en una conexión de este tipo, un procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 10.

[0092] El producto de programa informático puede estar alojado, por ejemplo, en al menos una unidad de almacenamiento del control.

[0093] También se solicita protección para una grúa –preferiblemente grúa de carga para un vehículo, de manera particularmente preferida grúa de brazo articulado– con un control como se ha descrito en lo que antecede, con una unidad de cálculo.

[0094] Se analizan ejemplos de implementación de la invención por medio de las figuras. Estas muestran:

[0095] la Fig.1, una vista lateral de una implementación de un sistema de brazo con sensores para captar parámetros de la fricción de cojinete,

[0096] la Fig.2, una vista lateral de otra implementación de un sistema de brazo,

[0097] la Fig.3, una vista lateral de un vehículo con una implementación de una grúa,

[0098] la Fig.4, una vista lateral de una implementación de un sistema de brazo con un brazo articulado montado de manera abisagrada,

[0099] la Fig.5, una vista lateral de una implementación de un sistema de brazo con un brazo articulado modificable en longitud, con extensiones montadas de manera deslizable, la Fig.6, una vista lateral de una implementación de una grúa con un brazo de grúa, un control y sensores elegidos para captar parámetros de la fricción de cojinete,

[0100] las Fig.7a y 7b, representaciones esquemáticas de implementaciones del procedimiento, las Fig.8a a 8c, representaciones esquemáticas de un sistema de brazo durante un movimiento, las Fig.9a a 9d, representaciones gráficas de valores captados y evaluaciones de valores captados, las Fig.10a a 10c, representaciones esquemáticas de un sistema de brazo durante un movimiento, las Fig.11a y 11b, representaciones gráficas de valores captados y evaluaciones de valores captados, las Fig.12a y 12b, representaciones esquemáticas de un sistema de brazo durante un movimiento, las Fig.13a y 13b, representaciones gráficas de valores captados y evaluaciones de valores captados, y las Fig.14a y 14b, una implementación de una disposición que consta de un control remoto por radio y un control, y una implementación de una representación en una exposición.

[0101] La Figura 1 muestra una vista lateral de una implementación de un sistema de brazo de un brazo 3 de grúa con sensores para captar parámetros de funcionamiento, que pueden ser utilizados como parámetros de la fricción de cojinete. El brazo 3 de grúa puede presentar como brazos de grúa al menos una columna 8 de grúa montada de manera giratoria sobre una base 7, un brazo elevador 9 montado en esta de manera abisagrada y un brazo articulado 10 montado en este de manera abisagrada. El brazo articulado 10 puede estar configurado de manera modificable en longitud, con extensiones desplazables entre sí, siendo visible una extensión más adelantada 11. Como se representa en la Figura 1, puede estar dispuesto de manera abisagrada en el brazo articulado 10 otro brazo de grúa, quizá en forma de otro brazo articulado 12. No debe excluirse que el brazo elevador 9 pueda presentar extensiones desplazables entre sí, a diferencia de lo que está representado. El sistema de brazo puede presentar accionamientos 6 para los movimientos relativos de los brazos 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13 y 14 de grúa entre sí. Un accionamiento 6 de este tipo puede presentarse, por ejemplo, como un cilindro hidráulico entre dos brazos de grúa que se pueden mover uno respecto a otro.

[0102] Para captar parámetros de funcionamiento del sistema de brazo, que pueden ser utilizados como parámetros de la fricción de cojinete, pueden estar previstos sensores P1, P2, P3, P4 y P5 de presión para captar presiones hidráulicas de los accionamientos 6, sensores K1, K2 y K3 de ángulo para captar posiciones angulares y sensores S1 y S2 de posición de empuje para captar amplitudes longitudinales. No debe excluirse que los sensores P1, P2, P3, P4 y P5 de presión puedan captar una presión hidráulica del lado del pistón y una presión hidráulica del lado del vástago de los cilindros hidráulicos. No debe excluirse que el sistema de brazo presente otros sensores, por ejemplo para captar una fuerza de arranque, una fuerza de fricción u otros parámetros de accionamientos 6.

[0103] Considerado en general, en la determinación de una fricción de cojinete, el al menos un primer brazo de grúa y el al menos un segundo brazo de grúa pueden estar conectados entre sí de manera abisagrada por medio de una ubicación 4, 5 de cojinete. Para la modificabilidad en longitud, dos brazos de grúa pueden estar montados de manera deslizable por medio de una ubicación 4 de cojinete. Para la disposición con un ángulo mutuo modificable, dos brazos de grúa pueden estar montados de manera abisagrada por medio de una ubicación 5 de cojinete.

[0104] Por ejemplo, en una consideración de este tipo la columna 8 de grúa, como primer brazo de grúa, puede estar conectada de manera abisagrada al brazo elevador 9 como segundo brazo de grúa, por medio de una ubicación 5 de cojinete. Análogamente, la base 7 y la columna 8 de grúa, el brazo elevador 9 y el brazo articulado 10, y el brazo articulado 10 con el otro brazo articulado 12, pueden estar montados uno en otro de manera abisagrada por medio de una ubicación 5 de cojinete, en cada caso identificados como primer y segundo brazos de grúa. En una consideración de este tipo, el brazo articulado 10, modificable en longitud, puede estar montado como primer brazo de grúa sobre una ubicación 4 de cojinete, de manera deslizable con respecto a la extensión 11. Análogamente, el otro brazo articulado 12 puede estar montado sobre una ubicación 4 de cojinete, de manera deslizable con respecto a la otra extensión 13. Las extensiones de brazos de grúa modificables en longitud pueden estar generalmente montadas de manera deslizable entre sí sobre una ubicación 4 de cojinete, identificadas respectivamente como primer y segundo brazos de grúa.

[0105] En las Figuras 8, 10 y 12 se muestra una representación esquemática correspondiente de un sistema de brazo de un brazo 3 de grúa con al menos un primer brazo de grúa y un segundo brazo de grúa, que está modelada según la implementación de la Figura 1.

[0106] La Figura 2 muestra otra vista lateral de una implementación de un sistema de brazo de un brazo 3 de grúa, presentando esta implementación, de manera adicional a la implementación mostrada en la Figura 1, otro brazo articulado 14 más, con extensión 15.

[0107] La Figura 3 muestra una grúa 16 montada sobre un vehículo 2 (véase a este respecto, por ejemplo, la Figura 6), estando implementado el brazo 3 de grúa de la grúa 16 como en la Figura 3.

[0108] La Figura 4 muestra una implementación, similar a la implementación de la Figura 1, de un brazo 3 de grúa con una columna 8 de grúa que puede ser hecha girar, un brazo elevador 9 que puede alzarse y hacerse descender y un brazo articulado 10 montado de manera abisagrada en este. En esta figura están ilustrados el sector angular φ de giro de la columna 8 de grúa con respecto a la base 7 en torno a un eje vertical v1 de giro, y el sector angular θ de basculación del brazo elevador 9 con respecto a la columna 8 de grúa. Un movimiento de este tipo de dos brazos de grúa entre sí se puede dar –al menos parcialmente– cuando se activa un accionamiento 6 correspondiente (no representado para la columna 8 de grúa, para el brazo elevador 9 quizá en forma del cilindro hidráulico) del sistema de brazo. El ángulo φ de giro de la columna 8 de grúa con respecto a la base 7 puede captarse con un sensor K4 de ángulo.

[0109] La Figura 5 muestra la implementación del brazo 3 de grúa de la Figura 4, con brazo articulado 10 colocado horizontalmente y extensiones prácticamente extendidas al máximo, de las cuales la extensión 11 constituye la extensión más adelantada. Mediante el sensor S1 de posición de empuje, por ejemplo en forma de un cable de medición, se puede captar la amplitud longitudinal resultante L del brazo articulado 10.

[0110] La Figura 6 muestra una implementación de una grúa 16 con un brazo 3 de grúa conformado análogamente a la implementación de la Figura 1 y un control 1. El control 1 presenta una unidad 17 de cálculo y una unidad 18 de almacenamiento que está, o puede hacerse estar, en conexión de datos con la unidad 17 de cálculo. El control 1 puede estar configurado para la activación de los accionamientos 6 en forma del cilindro hidráulico, y para la captura de parámetros de funcionamiento del sistema de brazo en forma de valores medidos. En esta implementación, el control 1 presenta además una interfaz 19 de usuario a través de la cual un usuario puede controlar la grúa 16. También es posible que a través de la interfaz 19 de usuario se puedan introducir valores que sean característicos para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación 4, 5 de cojinete cuando se activa el al menos un accionamiento 6 del sistema de brazo para mover al menos el segundo brazo 11 de grúa con respecto al primer brazo 10 de grúa. No debe excluirse que se puedan suministrar valores procedentes de otras fuentes al control 1, en particular a la unidad 18 de almacenamiento del control 1, a través de al menos otra interfaz de datos del control 1, adicionalmente o como alternativa a los valores medidos.

[0111] En la Figura 7a está ilustrada esquemáticamente una implementación del procedimiento para determinar una fricción de cojinete en un sistema de brazo de un brazo 3 de grúa.

[0112] El sistema de brazo presenta al menos un primer brazo de grúa y un segundo brazo de grúa, estando (figura 8) montado de manera deslizable al menos por secciones el segundo brazo de grúa, en forma de extensión 11, en el primer brazo de grúa en forma del brazo articulado 10, a través de al menos una ubicación 4 de cojinete, y/o estando (figuras 10 y 12) montado de manera abisagrada el segundo brazo de grúa en forma del brazo articulado 10 en el primer brazo de grúa en forma del brazo elevador 9, a través de al menos una ubicación 5 de cojinete. El sistema de brazo presenta al menos un accionamiento 6 en forma de un cilindro hidráulico para los al menos primer y segundo brazos de grúa, con cuya activación se puede producir un movimiento relativo entre el al menos un primer brazo de grúa y el al menos un segundo brazo de grúa.

[0113] En un primer paso de procedimiento, de captura, se puede realizar una captura de al menos un primer valor, que es característico para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación 4, 5 de cojinete en una primera activación del al menos un accionamiento 6 en forma del cilindro hidráulico del sistema de brazo, para mover al menos el segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa.

[0114] En el primer paso de procedimiento, de captura, el al menos un primer valor puede

[0115] - ser captado metrológicamente durante una primera activación del al menos un accionamiento 6 en forma de un cilindro hidráulico del sistema de brazo, en la cual se produce un movimiento al menos del segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa, en forma de al menos un valor medido característico para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación 4, 5 de cojinete, y/o

[0116] - ser captado en forma de al menos un valor obtenido de una simulación, que puede ser suministrable, por ejemplo al control 1, en particular a la unidad 18 de almacenamiento, a través de una interfaz de datos correspondiente, y/o

[0117] - ser captado en forma de al menos un valor obtenido empíricamente, que puede ser suministrable, por ejemplo al controlador 1, en particular a la unidad 18 de almacenamiento, a través de una interfaz de datos correspondiente, y/o

[0118] - ser captado en forma de un valor nominal, que puede ser suministrable, por ejemplo al controlador 1, en particular a la unidad 187 de almacenamiento, a través de una interfaz de datos correspondiente.

[0119] El al menos un primer valor puede ser almacenado en una unidad 18 de almacenamiento del control 1.

[0120] En un paso ii de procedimiento, de accionamiento, se puede realizar una segunda activación del al menos un accionamiento 6 del sistema de brazo. En la activación, como se ilustra a modo de ejemplo en las Figuras 8, 10 y 12, puede producirse un movimiento al menos del segundo brazo de grúa con respecto al primer brazo de grúa. En un segundo paso iii de procedimiento, de captura, durante la segunda activación del al menos un accionamiento 6 en forma de cilindro hidráulico, puede realizarse una captura de al menos un segundo valor, que es un valor medido característico para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación 4, 5 de cojinete. El al menos un segundo valor puede ser almacenado en una unidad 18 de almacenamiento del control 1. En un paso iv de procedimiento, de evaluación, mediante una evaluación, en la cual se pueden leer los valores desde la unidad 18 de almacenamiento, del al menos un primer valor y del al menos un segundo valor captado durante la segunda activación del accionamiento 6, se puede realizar una caracterización de la fricción de cojinete de la al menos una ubicación 4, 5 de cojinete.

[0121] La evaluación puede ser realizada, por ejemplo, por una unidad 17 de cálculo del control 1.

[0122] En la Figura 7b se muestra un perfeccionamiento del procedimiento en el cual, en un paso v de procedimiento, de cálculo, se puede calcular al menos un primer y un segundo indicadores de la fricción de cojinete (véase, por ejemplo, la Figura 13) y, como alternativa o en combinación, en un paso vi de procedimiento, de comparación, se puede determinar un desarrollo temporal de la fricción de cojinete en el sistema de brazo del brazo de grúa (véase, por ejemplo, la Figura 9).

[0123] En las Figuras 8 y 10 están representados, en cada caso de manera esquemática, movimientos de un brazo 3 de grúa, en los cuales en cada caso el tipo de movimiento de los brazos de grúa del sistema de brazo para una primera activación del al menos un accionamiento 6 y el movimiento de los brazos de grúa del sistema de brazo en el paso de procedimiento de accionamiento son idénticos. También son comparables las configuraciones respectivas de los brazos de grúa y, por lo tanto, no ocurre ninguna superposición de movimientos diferentes. En las Figuras 8a a 8c se muestran representaciones esquemáticas de un sistema de brazo durante un movimiento. La implementación del brazo 3 de grúa representado esquemáticamente puede corresponder esencialmente al de las Figuras 1, 4, 5 y 6.

[0124] Está ilustrado un movimiento relativo de un segundo brazo de grúa, en forma de una extensión 11, con respecto a un primer brazo de grúa en forma de un brazo articulado 10, accionado por un accionamiento 6 no representado aquí, en forma de un cilindro hidráulico, por ejemplo. Se muestran tres amplitudes longitudinales L diferentes con posiciones x11, x12 y x13 de empuje, captadas por un sensor S1 de posición de empuje. Las presiones hidráulicas p41, p42 y p43, que se generan correspondientemente durante el movimiento, son captadas por un sensor P4 de presión. Esto puede realizarse, por ejemplo, en un primer y/o segundo pasos i, ii de procedimiento, de captura. Los datos del sensor pueden ser suministrables a un control 1.

[0125] El movimiento representado esquemáticamente en las Figuras 8a a 8c puede corresponder a una activación del al menos un accionamiento 6 en un primer paso i de procedimiento, de captura. El movimiento representado también puede corresponder a una activación en un paso ii de procedimiento, de accionamiento.

[0126] Durante el funcionamiento operativo del brazo 3 de grúa, el movimiento puede repetirse muchas veces. Se puede realizar en cada caso un registro de los datos de sensor.

[0127] La Figura 9a muestra el curso de la presión hidráulica captada con el sensor P4 de presión, frente a la posición de empuje captada por el sensor S1 de posición de empuje.

[0128] La captura de la presión hidráulica se puede realizar en un primer paso i de procedimiento, de captura. La captura de al menos un primer valor en forma de la presión hidráulica, que es característica para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación 4 de cojinete en una primera activación del al menos un accionamiento 6 del sistema de brazo para mover al menos el segundo brazo de grúa en forma de la extensión 11 con respecto al primer brazo de grúa en forma del brazo articulado 10, se puede realizar metrológicamente, por ejemplo durante un movimiento como el representado en la Figura 8, o mediante el preestablecimiento de un valor. En principio, la captura de al menos un primer y/o segundo valores puede realizarse en al menos un punto o de manera continua.

[0129] La Figura 9b muestra, además del curso mostrado en la Figura 9a (línea punteada), el curso de un segundo valor en forma de una presión hidráulica detectada con el sensor P4 de presión. El curso representado adicionalmente de un segundo valor en forma de la presión hidráulica puede haber sido captado en un tiempo t posterior, por ejemplo después de un cierto número de horas de funcionamiento del brazo 3 de grúa, en un segundo paso iii de procedimiento, de captura, durante una segunda activación de acuerdo con la Figura 8 del al menos un accionamiento 6.

[0130] En una evaluación en un paso iv de procedimiento, de evaluación, se puede realizar una caracterización de la fricción de cojinete de la al menos una ubicación 4 de cojinete.

[0131] Basándose en la generalmente mayor presión hidráulica necesaria que se requiere para el mismo movimiento en esta implementación, se puede constatar cualitativamente que la fricción de cojinete ha aumentado.

[0132] En un paso vi de procedimiento, de comparación, se puede realizar una comparación de la evaluación del al menos un primer valor y el al menos un segundo valor, con un valor umbral S prefijado o prefijable.

[0133] En el paso v de procedimiento, de cálculo, para el paso iv de procedimiento, de evaluación, a partir del al menos un primer valor y el al menos un segundo valor se pueden calcular al menos un primer y un segundo indicadores de la fricción de cojinete. Si, por ejemplo, a través del sensor P4 de presión se capta la presión hidráulica en el lado del vástago y en el lado del pistón, se puede calcular la fuerza necesaria para el movimiento de la extensión 4, como indicador de la fricción de cojinete de la ubicación 4 de cojinete.

[0134] La Figura 9c muestra una serie de cursos de presiones hidráulicas captadas por el sensor P4 de presión. Partiendo de un primer paso i de procedimiento, de captura, los cursos individuales pueden ser registrados en una repetición de pasos ii de procedimiento, de accionamiento, y segundos pasos iii de procedimiento, de captura, a tiempos t diferentes, ventajosamente quizá a intervalos regulares o intervalos correspondientemente ponderados de horas de funcionamiento del brazo 3 de grúa.

[0135] En la Figura 9d está representado un curso temporal del incremento Δp42 de presión de la presión hidráulica p42 captada de manera puntual en la posición x12 de empuje.

[0136] En el paso iv de procedimiento, de evaluación, se puede restar de la presión hidráulica p42 captada en cada caso en el segundo paso iii, de captura, en la posición x12 de empuje, la correspondiente presión hidráulica p42 captada en el primer paso i de procedimiento, de captura. En un paso vi de procedimiento, de comparación, para determinar una progresión temporal de la fricción de cojinete en el sistema de brazo del brazo 3 de grúa se puede compilar un curso temporal para una evaluación a modo de ejemplo, de este tipo, del al menos un primer y el al menos un segundo valor en forma de presiones hidráulicas p42. Con ello se puede determinar también un cambio temporal para la evaluación. En particular, se puede determinar para la evaluación un gradiente del cambio temporal, es decir, una pendiente del incremento.

[0137] En las Figuras 10a a 10c se muestran representaciones esquemáticas de un sistema de brazo durante un movimiento en torno a la ubicación 5 de cojinete. La implementación del brazo 3 de grúa esquemáticamente representado puede corresponder esencialmente a la de las Figuras 1, 4, 5 y 6.

[0138] Está ilustrado un el movimiento relativo en torno a la ubicación 5 de cojinete de un segundo brazo de grúa en forma de un brazo articulado 10, con respecto a un primer brazo de grúa en forma de un brazo elevador 9, accionado por un accionamiento 6 no representado aquí, en forma de un cilindro hidráulico, por ejemplo. Se muestran tres diferentes posiciones θ21, θ22 y θ23 de ángulo de inclinación, captadas por un sensor K2 de ángulo. Las presiones hidráulicas p21, p22 y p23, que se generan de manera correspondiente durante el movimiento, son captadas por un sensor P2 de presión.

[0139] La Figura 11a muestra el curso de la presión hidráulica captada con el sensor P2 de presión, frente a la posición angular captada mediante el sensor K2 de ángulo.

[0140] La Figura 11b muestra, además del curso mostrado en la Figura 11a (línea punteada), el curso de un segundo valor en forma de una presión hidráulica captada con el sensor P2 de presión.

[0141] Para el movimiento en torno a la ubicación 5 de cojinete, ilustrado en las Figuras 10a a 10c, y las evaluaciones correspondientes en las Figuras 11a y 11b se pueden dar explicaciones y extraer conclusiones análogas a las de las Figuras 8a a 8c y 9a a 9d, y no se tendrán que repetir explícitamente aquí.

[0142] En las Figuras 12a y 12b está representado esquemáticamente un movimiento de un brazo 3 de grúa en el cual, contrariamente a los ejemplos analizados más arriba, el movimiento de los brazos de grúa del sistema de brazo para una activación inicial del al menos un accionamiento y el movimiento de los brazos de grúa del sistema de brazo en el paso de procedimiento, de accionamiento, difieren. También difieren las configuraciones de los brazos de grúa. Por lo tanto, pueden producirse numerosas superposiciones diferentes, de movimientos diferentes, durante la transición de la Figura 12a a la Figura 12b.

[0143] Ventajosamente, para un movimiento de este tipo, a partir de la captura del primer y/o segundo valores se pueden calcular indicadores de la fricción de cojinete, en particular en forma de al menos un factor µ de fricción adimensional como relación entre la fuerza de fricción en la ubicación 4, 5 de cojinete y la fuerza de compresión en la ubicación 4, 5 de cojinete, para caracterizar la fricción de cojinete.

[0144] Se pueden calcular fuerzas de compresión en las ubicaciones 4 y 5 de cojinete si, por ejemplo, se conocen la masa y la posición del centro de gravedad de los brazos de grúa del brazo 3 de grúa, y se ha detectado la geometría del sistema de brazo. Las fuerzas de fricción en las ubicaciones 4 y 5 de cojinete se pueden calcular, por ejemplo, a partir de parámetros del accionamiento 6, por ejemplo presiones hidráulicas predominantes. La Figura 13a muestra el curso de un primer valor, en forma del factor µ de fricción, frente a la presión hidráulica captada por el sensor P2 de presión en el accionamiento 6 en forma del cilindro hidráulico entre el brazo articulado 10 y el brazo elevador 9. La presión captada por P2 es proporcional a la carga de momento que actúa en la ubicación 5 de cojinete y, por lo tanto, es relevante para el curso del factor µ de fricción en la ubicación 5 de cojinete. Se puede realizar una representación y caracterización análogas para el sensor P4 de presión, cuya presión captada es proporcional a la carga de cizalladura que actúa sobre la ubicación 4 de cojinete. El factor µ de fricción se puede calcular generalmente en un paso v de procedimiento, de cálculo, para el paso iv de procedimiento, de evaluación.

[0145] La Figura 13b muestra, además del curso mostrado en la Figura 13a (línea punteada), el curso de un segundo valor en forma del factor µ de fricción. El curso representado adicionalmente de un segundo valor en forma del factor µ de fricción puede haber sido captado en un tiempo t posterior, por ejemplo después de un cierto número de horas de funcionamiento del brazo 3 de grúa, en un segundo paso iii de procedimiento, de captura, durante una segunda activación de acuerdo con la Figura 12 del al menos un accionamiento 6.

[0146] Las Figuras 14a y 14b muestran una implementación de una disposición que consta de un control remoto 20 por radio y una implementación de un control 1, y una implementación de una representación en una exposición 21 del control remoto 20 por radio.

[0147] El control remoto 21 por radio puede presentar una interfaz 19 de usuario con diferentes botones y comunicarse con el control 1 de manera inalámbrica y/o conectada por cable.

[0148] En una exposición 21 del control remoto 20 por radio se puede exponer una evaluación de la fricción de cojinete en el sistema de brazo del brazo 3 de grúa, caracterizada.

[0149] En la exposición 21 se puede incluir, por ejemplo, una caracterización cualitativa de la fricción de cojinete, como quizá una valoración positiva o negativa o una solicitud de mantenimiento o bien, como se representa, una notificación de una ubicación 4 de cojinete defectuosa.

[0150] Lista de símbolos de referencia:

[0151] 1 control

[0152] 2 vehículo

[0153] 3 brazo de grúa

[0154] 4 ubicación de cojinete

[0155] 5 ubicación de cojinete

[0156] 6 cilindro hidráulico

[0157] 7 base

[0158] 8 columna de grúa

[0159] 9 brazo elevador

[0160] 10 brazo articulado

[0161] 11 extensión

[0162] 12 brazo articulado

[0163] 13 extensión

[0164] 14 brazo articulado

[0165] 15 extensión

[0166] 16 grúa

[0167] 17 unidad de cálculo

[0168] 18 unidad de almacenamiento

[0169] 19 interfaz de usuario

[0170] 20 control remoto por radio

[0171] 21 exposición

[0172] P1, P2, P3, P4, P5 sensores de presión

[0173] p21, p22, p23 presión hidráulica

[0174] p41, p42, p43 presión hidráulica

[0175] S1, S2 sensores de posición de empuje

[0176] X12, x22, x23 posición de empuje

[0177] K1, K2, K3, K4 sensores de ángulo

[0178] φ ángulo de giro

[0179] θ ángulo de inclinación

[0180] θ21, θ22, θ23 posición angular de inclinación

[0181] v1 eje de giro

[0182] L amplitud longitudinal

[0183] t tiempo

[0184] S valor umbral

[0185] Δp42 incremento de presión

[0186] µ factor de fricción

Claims (14)

1. REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para determinar una fricción de cojinete en un sistema de brazo de un brazo (3) de grúa con al menos un primer brazo (9, 10) de grúa y un segundo brazo (10, 11) de grúa, estando el segundo brazo (10, 11) de grúa montado de manera desplazable, al menos por secciones, en el primer brazo (10) de grúa sobre al menos una ubicación (4) de cojinete y/o estando el segundo brazo (10) de grúa montado de manera abisagrada en el primer brazo (9) de grúa sobre al menos una ubicación (5) de cojinete, y presentando el sistema de brazo al menos un accionamiento (6) para los al menos primer y segundo brazos (9, 10, 11) de grúa, donde

- en un primer paso (i) de procedimiento, de captura, se realiza una captura de al menos un primer valor, que es característico para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación (4, 5) de cojinete en una primera activación del al menos un accionamiento (6) del sistema de brazo para mover al menos el segundo brazo (10, 11) de grúa con respecto al primer brazo (9, 10) de grúa,

- en un paso (ii) de procedimiento, de accionamiento, se realiza una segunda activación del al menos un accionamiento (6) del sistema del brazo, en la cual se produce un movimiento al menos del segundo brazo (10, 11) de grúa con respecto al primer brazo (9, 10) de grúa,

- en un segundo paso (iii) de procedimiento, de captura, durante la segunda activación del al menos un accionamiento (6) se realiza una captura de al menos un segundo valor, que es un valor medido característico para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación (4, 5) de cojinete, y

- en un paso (iv) de procedimiento, de evaluación, se realiza una caracterización de la fricción de cojinete de la al menos una ubicación (4, 5) de cojinete a través de una evaluación del al menos un primer valor y del al menos un segundo valor captado durante la segunda activación del accionamiento (6).

2. Procedimiento según la reivindicación 1, donde en el primer paso (i) de procedimiento, de captura, - se realiza una primera activación del al menos un accionamiento (6) del sistema de brazo, en la cual se produce un movimiento al menos del segundo brazo (10, 11) de grúa con respecto al primer brazo (9, 10) de grúa, y en el primer paso (i) de procedimiento, de captura, durante la primera activación del accionamiento (6) se realiza una captura del al menos un primer valor en forma de al menos un valor medido característico para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación (4, 5) de cojinete, y/o

- se realiza una captura del al menos un primer valor en forma al menos de un valor obtenido de una simulación, y/o

- se realiza una captura del al menos un primer valor en forma al menos de un valor obtenido empíricamente, y/o

- se realiza una captura del al menos un primer valor en forma de valor nominal.

3. Procedimiento según una de las dos reivindicaciones precedentes, donde en un paso (v) de procedimiento, de cálculo, para el paso (iv) de procedimiento, de evaluación, a partir del al menos un primer y el al menos un segundo valor se calculan al menos un primer y un segundo indicadores de la fricción de cojinete, preferiblemente al menos un primer y un segundo factores (µ) de fricción.

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, donde el primer valor se refiere a una primera configuración de los brazos (7, 8, 9, 10, 11) de grúa del sistema de brazo, y los brazos (7, 8, 9, 10, 11) de grúa del sistema de brazo se encuentran en una segunda configuración durante la activación del accionamiento (6) en el paso (ii) de procedimiento, de accionamiento, y la primera y la segunda configuraciones son esencialmente idénticas o difieren.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, donde el movimiento de los brazos (7, 8, 9, 10, 11) de grúa del sistema de brazo para una primera activación del al menos un accionamiento y el movimiento de los brazos (7, 8, 9, 10, 11) de grúa del sistema de brazo en el paso (ii) de procedimiento, de accionamiento, son esencialmente idénticos, o bien los movimientos difieren.

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, donde en el primer y/o en el segundo pasos (i, iii) de procedimiento, de captura,

- se realiza una captura de una fuerza de arranque y/o de un momento de arranque de la al menos una ubicación (4, 5) de cojinete y/o

- se realiza una captura de al menos un parámetro del al menos un accionamiento (6) y/o

- se realiza una captura de una fuerza de fricción de la al menos una ubicación (4, 5) de cojinete y/o

- se realiza una captura de una presión hidráulica de un cilindro hidráulico del accionamiento (6).

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, donde en un paso (vi) de procedimiento, de comparación, para determinar una progresión temporal de la fricción de cojinete en el sistema (7, 8, 9, 10, 11) de brazo del brazo de grúa se compila un curso temporal para la evaluación del al menos un primer valor y el al menos un segundo valor.

8. Procedimiento según la reivindicación precedente, donde en un paso (vi) de procedimiento, de comparación, se determina un cambio temporal para la evaluación del al menos un primer y el al menos un segundo valor.

9. Procedimiento según la reivindicación precedente, donde se determina un gradiente del cambio temporal para la evaluación del al menos un primer y el al menos un segundo valor.

10. Procedimiento según una de las reivindicaciones 7 a 9, donde en el paso (vi) de procedimiento, de comparación, se realiza una comparación de la evaluación del al menos un primer valor y el al menos un segundo valor con un valor umbral (S) prefijado o prefijable.

11. Control (1) con una unidad (17) de cálculo para una grúa (16) con un brazo (3) de grúa, que está configurado para ejecutar un procedimiento según al menos una de las reivindicaciones 1 a 10 para determinar una fricción de cojinete en el sistema de brazo del brazo (3) de grúa, donde el control (1)

- en un modo de funcionamiento de accionamiento, puede realizar una primera y una segunda activaciones del al menos un accionamiento (6) del sistema de brazo, en las cuales se produce en cada caso un movimiento al menos del segundo brazo (10, 11) de grúa con respecto al primer brazo (9, 10) de grúa,

- en un modo de funcionamiento de captura, durante la primera y la segunda activaciones del accionamiento (6) puede realizar una captura de al menos un primer y al menos un segundo valores, que son en cada caso característicos para una fricción de cojinete de la al menos una ubicación (4, 5) de cojinete, y

- en un modo de operación de evaluación, mediante una evaluación del al menos un primer valor captado y el al menos un segundo valor captado puede realizar una caracterización de la fricción de cojinete en el sistema de brazo del brazo (3) de grúa.

12. Control (1) con una unidad (17) de cálculo según la reivindicación 11, donde una evaluación para la fricción de cojinete, en el sistema de brazo del brazo (3) de grúa, caracterizada en el paso (iv) de procedimiento, de evaluación, puede ser expuesta en una exposición (21) que está en comunicación con la unidad (17) de cálculo.

13. Producto de programa informático para un control según una de las reivindicaciones 11 o 12, que comprende instrucciones que, cuando son ejecutadas por la unidad (17) de cálculo, hacen que esta ejecute desde una unidad (18) de almacenamiento que está en una conexión de datos con la unidad (17) de cálculo o puede ser puesta en una conexión de este tipo, un procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 10.

14. Grúa (16) –preferiblemente grúa de carga para un vehículo (2), de manera particularmente preferible grúa de brazo articulado– con un control (1) con una unidad (17) de cálculo según una de las reivindicaciones 11 o 12.