FI85664C - Skiftsarbetsmanipulator. - Google Patents

Description

Vaihetyömanipulaattori 8 5 664

Keksintö kohdistuu vaihetyömanipulaattoriin, joka sisältää 5 ainakin yhden pneumaattisesti käytettävän toimilaitteen, joka on saatettavissa käsin tai pneumaattisesti pyöritettäväksi ja on lukittavissa kulloinkin aseteltuun asentoon, toimilaitteen käsittäessä rengasmaisen sylinteriosan ja vastaavan mäntäosan, jolloin sylinteriosan muodostamassa 10 toroidin muotoisessa sylinterissä on mäntä, joka ulottuu toroidisylinterin sisältä mäntäosaan ja on siinä kiinni kaksitoimisen pneumaattisen toroidiakselin ympäri pyörivän sylinterin aikaansaamiseksi, kun toroidisylinteriosa on laakeroitu sen kanssa samankeskiseen mäntäosaan tai päin-15 astoin.

Käsityönä käsiteltävien laitteiden kokoonpano ja huoltotyöt tehdään perinteisesti työpöydän ääressä varsinkin pienten ja keskisuurten laitesarjojen ollessa kyseessä. Pöytälevyn 20 päällä työskenneltäessä työ on tehokasta, jos työn kohteena oleva laite on muodoltaan laakea ja näin ollen hyvin paikallaan pysyvä ja lisäksi työn kohteena oleva osa on tekijän katseen ja käsien suhteen laitteen yläpinnalla. Käytännön työsuorituksen kannalta tarkasteltuna edellä oleva on usein 25 lähinnä toiveajattelua ja teoriaa. Käytännön työkappaleet on aina muotoiltu niiden loppukäyttöä silmällä pitäen ja näin ollen työvaiheen tulee sopeutua siihen. Esim. valaisinten kokoonpanossa tyypillinen vaihe on peltiruuvin ruuvaus .·'·. valmiiksi maalattuun osaan. Jos työkappale on huonossa .:30 asennossa tai se pääsee liikahtamaan samanaikaisesti kun yhdellä kädellä käytellään väännintä, saattaa peltiruuvi kaatua väännön alkuvaiheessa ja lipsahtava meisseli vioittaa maalipintaa. Nykyinen pulverimaalausmenettely ei ole korjat-’ tavissa ja naarmuuntunut osa on romua. Muita aloja, joissa '35 edellä kuvattua vastaavia töitä joudutaan tekemään, ovat erilaiset sähkö- ja elektroniikkatyöt sekä pienehköjen mekaanisten laitteiden kokoonpanot.

2 6 5664

Yleisesti ottaen suora, sileä pöytälevy soveltuu kirjoitustyöhön hyvin ja muuhun työhön kohtalaisesti. Lisäämällä pöytään ruuvipenkki, jigejä ja erilaisia muita apulaitteita voidaan pöydän soveltuvuutta lisätä ja samalla vapauttaa 5 työntekijän toinenkin käsi kappaleen pitämisestä muuhun tuottavampaan työhön. Ruuvipenkit, jigit jne. ovat kuitenkin hitaita käyttää varsinkin jos työkappaleen asentoa joudutaan kokoonpanon tai asennuksen aikana useita kertoja muuttamaan, jolloin edellä mainitut välineet on ruuvattava auki ja 10 uudelleen kiinni jokaisen asennonvaihdon yhteydessä. Tämän lisäksi jos valmistetaan kutakin tuotetta varten jigi, joka mahdollistaa kaikki tarpeelliset työskentelyasennot, siitä tulee kallis eikä se siten sovellu yksittäiskappaleiden tai pienten sarjojen valmistukseen. Tämän lisäksi edellä maini-15 tuissa välineissä asennon vaihto edellyttää taas käyttäjän molempia käsiä, jolloin työn tuottavuus muodostuu huonoksi. Tämän lisäksi varsinkin ruuvipenkkien tai vastaavien yhteydessä syntyy kiinnityskohtaan työn aikana huomattavia momentteja, jotka syntyvät painettaessa voimakkaasti varren 20 päässä olevaa työkappaletta. Tällainen momentti saa helposti aikaan työkappaleen ja/tai jigin periksiantamisen kiinnityskohdastaan työvaiheen edellyttäessä voimakasta painamista tai puristusta.

25 On runsaasti julkaisuja, kuten SE-381 719, SE-302 080 ja FI-57651, jotka kuvaavat toroidisylinterissä olevalla männällä saatavaa pyörimisliikettä. Niissä nimenomaan pyritään saamaan mahdollisimman suuri vääntömomentti pienestä laitteesta, ne ovat siis moottoreita, jotka toivivat yleensä hydrau-30 Iinesteellä ja vain poikkeustapauksessa pneumaattisesti. Rakenteissa on keskitytty pyörivään liikkeeseen ja kaikki muut liikesuunnat on pyritty eliminoimaan. Tällaisten moottoreiden käyttö manipulaattorina kääntämään käsiteltävää kappaletta tms. on sinänsä mahdollista, mutta suunnittelulähtö-35 kohtiensa mukaan laitteet ovat kohtuuttoman monimutkaisia ja kalliita manipulaattoriksi. Käsiteltävän esineen saaminen haluttuun asentoon käsin esineestä kääntämällä on näillä moottoreilla täysin mahdotonta, koska ne tehonsa vuoksi 3 85664 vastustavat erittäin voimakkaasti tällaista ulkoapäin tulevaa vääntöä.

Keksinnön tavoitteena on aikaansaada manipulaattori, joka 5 mahdollistaa siihen kiinnitetyn työkappaleen kääntämisen nopeasti ja pienellä voimalla haluttuun työskentelyasentoon. Keksinnön tavoitteena on myös aikaansaada manipulaattori, joka on helposti lukittavissa kuhunkin aseteltuun asentoon siten, ettei se suurellakaan voimalla anna periksi tai muuta 10 asentoaan. Vielä keksinnön tavoitteena on saada aikaan manipulaattori, jossa asennon muutos voidaan tehdä joko käsin tai vaihtoehtoisesti automatisoituina liikesarjoina tuotantosarjan suuruuden mukaan. Lisäksi keksinnön tavoitteena on saada aikaan manipulaattori, joka on rakenteeltaan yksin-15 kertainen ja toimintavarma eikä aiheuta virhekäyttötilan-teissakaan vaaraa käyttäjälle.

Edellä kuvatut ongelmat saadaan ratkaistua ja määritellyt tavoitteet toteutettua keksinnön mukaisella laitteella, jol-20 le on tunnusomaista se, mitä on määritelty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa.

Keksinnöllä saadaan oleellinen parannus olemassa oleviin ratkaisuihin silloin kun käsityössä työkappaleen kiinni 25 pitämiseen ja kääntelyyn työn aikana joudutaan käyttämään ihmistyövoimaa. Yksittäiskappaleita rakennettaessa manipulaattori on lähinnä kahden vapausasteen omaava ruuvi-penkki, jota ohjataan joko "joystickillä" tai jalkapol-kimilla tai käsin tai näiden yhdistelmällä. Keskisuurien :30 sarjojen kyseessä ollessa, silloin kun työkappaleen liikesarja toistuu samanlaisena voidaan ohjaus toteuttaa pneumaattisella "stepperillä".

Tarvittaessa monimutkaisempaa liikesekvenssiä, jossa on 35 koneellista päätöksentekoa ja takaisinkytkentää liike-, voima- ym. anturien kautta, tullaan teollisuusrobottien alueelle, jolloin keksinnön mukainen manipulaattori voi 4 & 5 6 6 4 toimia mekaanisena toimielimenä (kätenä) ja ohjaus suunnitellaan tapauskohtaisesti ja toteutetaan elektronisesti.

Keksinnön mukainen laite sijoittuu teollisuusrobotin alapuo-5 lelle ja laitteen tehtävänä on toimia ensinnäkin työkappa-leen kiinnityspaikkana leuka-, imukuppi-, magneettityyny-ym. pikakiinnitysperiaatteella ja toiseksi työkappaleen puoliautomaattisena kääntelylaitteena kahden koordinaattiakse-lin suhteen (kaksi vapausastetta).

10

Tarkennuksena yllä olevaan laitemäärittelyyn on mainittava, että keksinnön mukainen laite ei ole robotti siinä mielessä kuin yleensä suorittavat robotit ymmärretään. Suorittavan robotin tehtäviin kuuluviksi luetaan yleensä osien noutami-15 nen (poisto) ja työkalujen käyttö sekä työvaiheen valvonta ja selviytyminen ennustetuista, mutta työhön kuulumattomista ongelmatilanteista. Teollisuusrobotteihin liittyvä ja robotin määrittelykynnyksenä pidettävä takaisinkytkentä ja pää-töksentekokyky lisää laitteen vaativuusastetta ja hintaa vä-20 hintään kymmenen- ehkä satakertaiseksi.

Vaihetyömanipulaattorin merkittävin etu on vapauttaa työntekijän työkappaletta kiinnipitävä ns. "ruuvipenkkikäsi" komponentin (esim. ruuvin) noutokädeksi. Työvaihe nopeutuu 25 ja ennen kaikkea vaihetyössä tyypilliset "ruuvipenkkikäden" eli työkappaletta paikallaan pitävän käden vaivat vältetään.

Lähtötilanteesta riippuen manipulaattorilla saavutettava tuottavuusetu luonnollisesti vaihtelee. Verrattuna työpöytäkö työskentelyyn, jossa työpöytään sisältyy ruuvipenkki ja mahdollisesti joitain kiinteitä "jigejä", saavutetaan manipulaattorin käyttöönotolla helposti tuottavuuden kaksinkertaistuminen lisäämättä työntekijän työmäärää ja lisäksi käsi- ja hartiavaivat vähenevät, koska "ruuvipenkkikäsi" -'35 mobilisoidaan kevyeen ja aikaisempaan nähden monipuoliseen liikerataan.

5 8 5 6 64

Seuraavassa keksintöä kuvataan yksityiskohtaisesti oheisiin piirustuksiin viittaamalla.

Kuvio 1 esittää erästä keksinnön mukaista vaihetyömanipu-5 laattoria yleiskuvana aksonometrisesti.

Kuvio 2 esittää leikkausta manipulaattorin toimilaiteosasta pitkin kuvion 1 linjaa A-A.

10 Kuvio 3 esittää kuvion 2 toimilaitteen toista pääkomponent-tia irrallaan nuolen B suunnasta.

Kuvio 4 esittää toista kuvion 2 pääkomponenteista erillisenä nuolen C suunnasta.

15

Kuvio 5 esittää poikkileikkauksena erästä mahdollista yksityiskohtaa.

Vaihetyömanipulaattori 1 voi olla lattialla vapaasti seiso-20 vaa mallia, jossa on massiivinen ei-esitetty pohjalevy, pylväs 2 ja varsi 3 sekä työkappaleen kiinnityselin 4. Varsi 3 on pyöritettävissä pylvääseen 2 nähden toimilaitteen 7 välityksellä edullisesti likimain varren 2 keskilinja akselivii-vana 16. Samoin työkappaleen pidin 4 on pyöritettävissä var-25 teen 3 nähden toimilaitteen 8 välityksellä, jolloin pyörityksen akseliviiva 6 on ainakin likimain kohtisuorassa ak-seliviivaa 16 vastaan. Tällä liikeyhdistelmällä saadaan työ-kappale käytännössä useimmiten haluttuun asentoon. Manipulaattoriin 1 voidaan tietenkin yhdistää useampia pyöriviä 30 toimilaitteita tai yksisuuntaisen siirron suorittavia toimilaitteita tai muita tunnettuja rakenteita.

Kuvio 2 esittää poikkileikkausta kuvion 1 toimilaitteesta 7 yksityiskohtaisesti ja kuviot 3 ja 4 kuvion 2 pääkomponent-'35 teja, ts. sylinteriosaa 9 ja mäntäosaa 10 akseliviivan 16 suunnassa katsottuina. Tässä toteutusmuodossa toimilaite 7 muodostuu kiinteästä pylvääseen 2 kiinnitetystä mäntäosasta 10, joka on periaatteessa yksinkertaisimmillaan levy, jossa 6 b 516 4 on tasomainen pinta 11 ja reikä 12. Välittömästi reiän 12 viereen on sijoitettu kiinteä mäntä 13, joka on levymäinen pinnasta 11 ulkoneva kappale. Sylinteriosa 9 muodostuu toroidin muotoisesta urasta 14, jossa on sylinterin vaipan 5 kehäosuudet 26a, b, c muodostaen kuvioiden tapauksessa pneumaattisen sylinterin kolme seinämäpintaa 15a, 15b, 15c. Toroidin sisempi pinta 15c jatkuu toroidiakselin 16 (to-roidiakseli on sama kuin pyörintäakseli) suunnassa lähinnä sylinterimäisenä jatkeena 17 mäntäosassa 10 olevan reiän 12 10 läpi. Näin mäntäosan 10 pinnan 11 rengasmainen pintaosuus 15b muodostaa pneumaattisen sylinterin 14 neljännen seinämän esim. tapauksessa, jossa sylinterin poikkileikkaus on suorakaiteen muotoinen kuten kuvioissa. Kuvioiden toteutusmuodossa sylinterin päädyt on "käännetty" siten, että sylinte-15 rin yläpää yhtyy alapäähän muodostaen sylinteripään 18, jonka rajaamalla toroidialueella mäntä 13 pääsee liikkumaan.

Sylinteriosan sylinteriura 14 on sisäreunastaan tiivistetty ilmavuotoja vastaan sijoittamalla elastinen tiiviste 27 män-20 täosan 10 toiselle puolelle siten, että se puristuu sekä mäntäosan pintaa 5 vasten että sylinteriosan jatketta 17 vastaan. Tämä on tehtävissä esim. tukilevyllä 19 ja mutterilla 20, joka on kierretty jatkeeseen 17 ja puristaa sylinteriosan 9 mäntäosaa 10 vasten tiivisteen 27 välityksellä 25 sopivalla tiukkuudella. Mäntäosa 10 on ts. puristettu sylinteriosan toroidin ja jatkeessa 17 olevan tukilevyn 19 ja tiivisteen väliin. Mäntäosan jatkeen 17 läpi ja edelleen sylinteriuraan 14 on porattu ainakin kaksi ilmakanavaa 21a, b sylinteripään 18 molemmille puolille. Näiden kanavien 21a .30 ja 21b päissä on yhteet 28 paineilmalähteeseen kytkemistä varten.

Laitteen toiminta on seuraava: ·- 35 Kun toimilaitetta 7 halutaan pyörittää reiän 12 muodostamalla "laakerilla" akseliviivan 16 ympäri, syötetään paineilmaa molempia kanavia 21a ja 21b pitkin siten, että sylinteriosa 9 nousee ylipaineen vaikutuksesta suuntaan B aavistuksen 7 8 5 6 6 4 verran irti mäntäosan pinnasta 11. Tämä on mahdollista tiivisteen 27 kimmoisuuden vuoksi, joka sallii pienet siirtymät. Tässä tilanteessa paineilma virtaa jonkin verran mäntä-osan pinnan 11 ja sylinteriosan pinnan 22 väliin syntyneestä 5 raosta 25 ja tämä kokonaisuutena aiheuttaa sylinteriosan ja laakeriosan välisen kitkan muuttumisen hyvin pieneksi. Sy-linteriosa 9 kelluu ilmatyynyn varassa mäntäosaan 10 nähden. Aiheuttamalla pieni paine-ero kanavien 21a ja 21b välille toimii toroidisylinteri nyt väljänä kaksitoimisena sylinte-10 rinä saaden aikaan sylinteriosan 9 pyörimisen mäntäosaan 10 nähden. Koska kyseessä on kuitenkin väljä sylinteri, jossa ilmaa virtaa myös männän 13, ohitse ja koska käytetään vain hyvin pieniä paine-eroja, saadaan pyörimisnopeus säädettyä kulloinkin halutuksi. Koska tarvittava pyöritysvoima on myös 15 äärimmäisen pieni hyvin pienistä kitkoista johtuen, ei laite myöskään aiheuta käyttäjälle mitään vaaraa vaan esim. pyörimisliike on välittömästi lopetettavissa kevyellä käden kosketuksella. Käytännössä kääntöliikkeen suuruus voidaan määrätä jalkakytkimellä, joka käyttää paineilmahanoja, joita ei 20 ole tässä esitetty. Pitämällä paine-ero kanavien 21a ja 21b välillä nollana, mutta ympäristön painetta suurempana voidaan toimilaitetta 7 pyörittää myös käsin.

Kun toimilaite on saavuttanut halutun asennon, katkaistaan 25 paineilmavirtaus kanaviin 21a, b, jolloin kimmoisa tiiviste 27 vetää sylinteriosan 9 vasten mäntäosaa 10, jolloin pintojen 22 ja 11 välillä oleva rako 25 katoaa ja pinnat ovat tiiviisti vastakkain. Tämän jälkeen aiheutetaan kanaviin 21a ja 21b alipaine, joka imee sylinteriosan tiiviisti mäntäosaa 30 vasten. Tällöin sylinteriosan 9 ja mäntäosan 10 välinen kitka on erittäin suuri, mikä käytännössä estää osien liikkeen ja jouston toisiinsa nähden kokonaan. Tämä mahdollistaa huomattavan voiman käytön työkappaleessa ilman, että kiinnitys antaa periksi.

Keksinnön mukaisessa manipulaattorissa siis toimilaite lukitaan imulla, avataan paineella, jolloin se on ilmatyynyn vaikutuksesta herkästi pyörivä ja pyöritetään paine-erolla.

‘35 8 b 5 S o 4 Tällä saadaan herkkä ja vaaraton kääntöliike ja samanaikaisesti hyvä paikallaan pysyvyys.

Keksinnön mukaisesti voi vaihetyömanipulaattori sisältää 5 yhden tai useampia edellä kuvatun tyyppisiä toimilaitteita haluttujen liikkeiden aikaansaamiseksi. Toimilaite voi muotoilultaan poiketa edellä kuvatusta toteutusmuodosta. Siten esim. sylinteriosa ja mäntäosa voivat olla käänteisesti sijoitettuja, ts. sylinteriosa voi olla muotoiltu kiinteäksi 10 ja mäntäosa muodostettu liikkuvaksi. Toisiaan vasten tulevat pinnat 11 ja 22 voivat olla paitsi tasomaisia, myös kehän suunnassa uritettuja, ts. säteen suuntaisessa poikkileikkauksessa lovettuja, kuten kuviossa 5 pinnan osat 23 ja 24. Uritus voi myös olla kehän poikkileikkauksessa suorakulmai-15 nen tai pinnat voidaan tehdä toroidiakselin 16 suhteen kar-tiomaisiksi tai muiksi pyörähdyssymmetrisiksi pinnoiksi, jotka sallivat toroidiakselin 16 suuntaisen liikkeen ja tiivistyvät imulla toinen toisiinsa. Joissain tapauksissa voidaan ajatella myös elastista tiivistettä pintojen 11 ja 22 20 väliin. Samoin ilmakanavat 21a ja 21b voivat olla sijoitetut toisin kuin mitä toteutusmuodossa on kuvattu, jolloin ne voivat olla myös sijoitettuina mäntäosaan männän 13 kahta puolta. Paineilma-aukkoja voi myös olla useampia kuin kaksi esim. tasaisemman ilmanjakautumisen vuoksi.

25

Samoin toroidisylinterin poikkileikkaus voi olla muu kuin suorakaide, kuten ympyrän tai ellipsin osa, jolloin yksinkertaisuuden vuoksi on sylinterin sisäpinnan kohtauskulman a oltava suora kulma tai terävä kulma, jotta männän 13 liike 30 sylinteriin 14 nähden olisi mahdollista. Muussa tapauksessa mäntä 13 ei voi olla mäntäosan 10 kiinteä osa, vaan niiden välille on järjestettävä mekanismi, joka mahdollistaa toroidiakselin 16 suuntaisen liikkeen. Tämäkin vaihtoehto sisältyy keksintöön. Takaisinjousto voidaan toteuttaa paitsi -35 tiivisteellä 27, myös erillisellä jousella, jolloin tiivistys voidaan tehdä toisin, esim. O-renkaalla aukossa 12.

Claims (6)

9 & 5 6 6 4

1. Vaihetyömanipulaattori, joka sisältää ainakin yhden pneumaattisesti käytettävän toimilaitteen, joka on saatettavissa käsin tai pneumaattisesti pyöritettäväksi ja on lukit-5 tavissa kulloinkin aseteltuun asentoon, toimilaitteen (7, 8. käsittäessä rengasmaisen sylinteriosan ja vastaavan mäntäosan, jolloin sylinteriosan muodostamassa toroidin muotoisessa sylinterissä (14) on mäntä (13), joka ulottuu toroidisylinterin (14) sisältä mäntäosaan (10) ja on siinä 10 kiinni kaksitoimisen pneumaattisen toroidiakselin (16) ympäri pyörivän sylinterin aikaansaamiseksi, kun toroidisy-linteriosa (9) on laakeroitu sen kanssa samankeskiseen mäntäosaan (10) tai päinvastoin, tunnettu siitä, että toroidisylinterin seinämässä on ainakin likimain ιοί 5 roidikehän mittainen aukko, jonka kautta mäntä on kiinni mäntäosassa ja että sylinteriosan (9) mainitun kehänmittäisen aukon ainakin toinen reuna-alue muodostaa pintaosuuden (22, 23), jolla on toroidiakselin suunnassa vastepintaa (11, 24) mäntäosassa (10), jolloin mainitun aukon sivuilla 20 olevista kahdesta sylinterivaipan reunaosuudesta (26a, b) ainakin yksi (26a tai 26b) on sovitettu vastepintaan (11, 24. tiivistyväksi mainittua lukintaa varten ja siitä irrot-tuvaksi raon (25) muodostamiseksi mainittua pyöritettävyyttä varten toroidisylinteriosan (9) ja mäntäosan (10) liikkuessa 25 toisiinsa nähden toroidiakselin (16) suunnassa.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen vaihetyömanipulaattori, tunnettu siitä, että vastepinnan (11, 24) jatke (15d) muodostaa toroidisylinterin (14) seinämän sisäpuolisen 30 kehäpinnan osuuden mainitun aukon kohdalla ja että mainittua aukkoa reunustavat toroidisylinterin (14) seinämän kehäpin-nat (15a, 15c) kohtaavat tämän vastepinnan jatkeen (15d) suorassa kulmassa tai terävässä kulmassa, kun kulmana pidetään sylinterissä vaipan sisäpuolista kulmaa (a) toroidin 35 säteen suunnassa, jolloin mainittu aukko avautuu toroidiakselin suuntaan. 10 8 5 664

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen vaihetyömanipu-laattori, tunnettu siitä, että toroidisylinterin kaksi päätyä muodostavat yhden yhteisen päädyn (18), että mäntä (13) on kiinteästi liitetty vastepinnan (11, 24) 5 muodostavaan kappaleeseen ja että toroidisylinterin (14) vaipan mainituista reunaosuuksista (26a, b) toinen (26b) muodostaa jatkeen (17), joka on laakeroitu mäntäosaan (10) tai sen jatkeeseen toroidiakselin (16) ympäri tapahtuvan pyörimisen mahdollistamiseksi.

4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen vaihe-työmanipulaattori, tunnettu siitä, että toroidi-sylinteriin (14) tulee ainakin kaksi paineilmakanavaa (21a, 21b) joko männän (13) kohdalle tai läheisyyteen sen kahta 15 puolta tai toroidisylinterin päätyyn (18), päätyihin tai näiden läheisyyteen, että manipulaattorin toimilaite saatetaan pyöritettäväksi rakoon (25) syntyvän ilmatyynyn avulla tuomalla ilmakanavien (21a, b) kautta toroidisylinteriin (14) ympäristön painetta suuremmat paineet, että kukin 20 toimilaite (7, 8) pyörii näiden ainakin kahden paineen paine-eron vaikutuksesta ja että kukin toimilaite (7, 8) lukitaan kulloinkin haluttuun asentoonsa imemällä ilmakanavien (21a, b) kautta toroidisylinterin (14) sisään ympäristön painetta pienempi paine. 25

5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen vaihe-työmanipulaattori, tunnettu siitä, että mäntäosa (10) on kiinteä rungon (2) rakenneosa ja sylinteriosa (9) tähän nähden pyörivä tai vaihtoehtoisesti sylinteriosa (9) 30 on rungon (2) kiinteä rakenneosa ja mäntäosa (10) tähän nähden pyörivä, että toroidisylinterin (14) vaipan se toinen reunaosuus (26b), joka ei muodosta rakoa (25), tiivistetään pysyvästi paine-eroja vastaan jatkeen (17) ja mäntäosan (10) välille tai mäntäosan vastaavan jatkeen ja sylinte- 35 riosan välille sijoitetulla elastisella tiivisteellä (27), ja että sylinteriosa (9) ja mäntäosa (10) on jousitettu toisiinsa nähden toroidiakselin suunnassa liikkuvaksi siten, että jousivoima vetää sylinterin (14) ollessa paineettomana li b 5 6 6 4 sylinteriosan pintaosuudet (22, 23) vastepintoja (11, 24) vasten.

6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen vaihe-5 työmanipulaattori, tunnettu siitä, että toroidi- sylinteriosan (9) ja mäntäosan (10) tiivistyvät ja irrottu-vat pintaosuudet (22, 23) ovat tasomaisia tai vaihtoehtoisesti pyörähdyssymmetrisesti uritettuja, kartiomaisia tai sisältävät kimmoisan tiivisteen ja näiden vastepinnat (11, 10 24) vastaavasti pyörähdyssymmetrisesti muotoiltuja. 8 5664