FR2531208A2 - Perfectionnements apportes aux installations gyroscopiques de navigation - Google Patents
Perfectionnements apportes aux installations gyroscopiques de navigation Download PDFInfo
- Publication number
- FR2531208A2 FR2531208A2 FR8213189A FR8213189A FR2531208A2 FR 2531208 A2 FR2531208 A2 FR 2531208A2 FR 8213189 A FR8213189 A FR 8213189A FR 8213189 A FR8213189 A FR 8213189A FR 2531208 A2 FR2531208 A2 FR 2531208A2
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- axis
- sensitivity
- vehicle
- gyroscope
- roll
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims abstract description 48
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 210000004243 sweat Anatomy 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/166—Mechanical, construction or arrangement details of inertial navigation systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
L'INSTALLATION COMPORTE UN CARDAN UNIQUE 1 MONTE TOURILLONNANT SUR LE VEHICULE AUTOUR DE L'AXE LONGITUDINAL 2 DE CE VEHICULE. CE CARDAN COMPORTE UN GYROSCOPE A DEUX AXES DE SENSIBILITE G ET UN BLOC ACCELEROMETRIQUE ASSERVI A, EGALEMENT A DEUX AXES DE SENSIBILITE. LES DEUX DETECTEURS DE POSITION EN AZIMUT DU GYROSCOPE G ASSERVISSENT LE MOTEUR COUPLE DE PRECESSION EN AZIMUT DE CE GYROSCOPE ET DONNENT UNE MESURE GYROMETRIQUE. LES DEUX DETECTEURS DE POSITION EN ROULIS DU GYROSCOPE G ASSERVISSENT LE MOTEUR D'ASSERVISSEMENT EN ROULIS M DU CARDAN 1.
Description
Perfectionnements apportés aux installations gyroscopiques de navigation
Le présent certificat d'addition a pour but de per-
fectionner certaines dispositions faisant l'objet de la demande de brevet principal N O 81 17692 déposée le 18
septembre 1981, et qui avait pour but des installa-
tions gyroscopiques de navigation permettant de con- naître les paramètres caractérisant la trajectoire
d'un véhicule.
Parmi les dispositions de cette demande de brevet,
l'une d'elles visait plus particulièrement les installa-
tions gyroscopiques de navigation pour un véhicule soumis à une dynamique de tangage quasi-nulle, et une vitesse
linéaire quasi-constante.
C'est cette disposition que le présent certificat d'addition se propose de perfectionner, en y rajoutant
des variantes de réalisation.
Selon la présente invention, l'installation comporte un cardan monté tourillonnant sur lé véhicule autour de l'axe longitudinal du véhicule, un gyroscope à deux axes de sensibilité monté sur ce
cardan, de sorte que l'un de ses deux axes de sensi-
bilité (axe de sensibilité en azimut) soit orthogonal
à l'axe longitudinal du véhicule, l'autre axe de sen-
sibilité de ce gyroscope (axe de sensibilité en roulis) étant parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, et
de sorte que l'axe de rotation de sa toupie soit main-
tenu dans un plan horizontal, et un bloc accélérométrique asservi à au moins deux axes de sensibilité monté sur ce cardan, de sorte que, pour deux d'entre eux, l'un de ses deux axes (axe de sensibilité en azimut) soit parallèle à l'axe de sensibilité en azimut du gyroscope, et que l'autre axe de sensibilité (axe de sensibilité en roulis)
soit parallèle à l'axe de rotation du gyroscope.
Ceci étant, ces éléments coopèrent entre eux de la façon suivante: 2- les détecteurs de position en azimut du gyroscope asservissent le moteur couple de précession en azimut du gyroscope et donnent une indication qui est exploitée pour obtenir les paramètres d'azimut caractérisant la trajectoire du véhicule (vitesse angulaire n Z); les détecteurs de position en roulis du gyroscope asservissent le moteur d'asservissement en roulis du cardan; celui-ci entraîne le stator d'un détecteur angulaire de position en roulis;
le signal d'inclinaison en roulis SAX de l'accélé-
romètre est utilisé pour niveler, par précession, l'axe de rotation du gyroscope (ce qui provoque une
rotation lente du cardan autour de l'axe de sensi-
bilité en roulis du gyroscope), et le signal d'inclinaison S Az de l'accéléromètre (signal qui, à court terme, présente un bruit) indique, à long terme <s'il est filtré), le tangage
du véhicule, ou la pente de la trajectoire suivie.
Suivant une variante de cette disposition, le bloc
accélérométrique asservi comporte trois axes de sensi-
bilité, à savoir:
un axe de sensibilité parallèle à l'axe de sensi-
bilité en azimut du gyroscope, un axe de sensibilité en roulis parallèle à l'axe de rotation du gyroscope, et un axe de sensibilité en tangage parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, ce, grâce à quoi, il est possible d'effectuer une
bonne mesure de la pente, même si l'on décrit une tra-
jectoire quasi-horizontale (ce qui apporte un per-
fectionnement à la disposition ci-dessus qui ne per-
mettait pas une telle mesure).
Dans ces conditions, le signal d'inclinaison en tangage S Ay de l'accéléromètre indique en plus, à
long terme, le tangage du véhicule.
Il convient également de signaler que, lorsque l'axe longitudinal du véhicule est quasi-vertical -3- et le véhicule stoppé et verrouillé, l'installation se comporte alors, grâce à la disposition des axes de sensibilité du gyroscope et du bloc accélérométrique,
comme une installation de recherche du Nord à compo-
sants liés (possibilité d'amener l'axe de sensibilité du gyroscope au voisinage de la ligne Est-Ouest, ce qui donne une bonne mesure de l'inclinaison de l'axe de rotation du gyroscope et de son axe de sensibilité en roulis, mesure nécessaire à des corrections de projection du vecteur rotation terrestre sur l'axe de
sensibilité en roulis du gyroscope).
L'invention, selon le présent certificat d'addi-
tion,s'applique donc plus particulièrement dans le cas des installations gyroscopiques de navigation de véhicules du genre des sondes d'exploration de forages souterrains ou sous-marins tels que forages pétroliers. L'invention sera mieux comprise à l'aide du
complément de description qui suit ainsi que des
dessins ci-annexés, lesquels complément et dessins sont relatifs à un mode de réalisation préféré de l'invention et ne comportent, bien entendu, aucun
caractère limitatif.
La fig 1, de ces dessins, illustre le schéma d'un forage dans lequel une sonde d'exploration
peut être descendue en vue de connaître les caracté-
ristiques géométriques de ce forage.
La fi 5 2 est une vue schématique en perspective montrant les éléments constitutifs de l'installation
selon l'invention.
La fig 3 est une vue schématique en perspective montrant les éléments constitutifs de l'installation
selon une variante de l'invention.
Les fig 4 et 5 sont respectivement deux schémas montrant la façon dont coopèrent entre eux les éléments constitutifs de l'installation représentée aux fig 2 et 3 -4- Sur la fig 1, on a représenté le schéma d'un forage partant d'un point I situé en surface, suivant
tout d'abord, sur une portion I II, un trajet rec-
tiligne vertical, puis, sur une portion II III, un trajet incurvé, et, enfin, suer une portion III IV,
un trajet rectiligne ou légèrement incurvé dont l'in-
clinaison, par rapport à la verticale, peut atteindre et même plus (ce trajet pouvant même à la limite être horizontal) Dans la portion III IV, le principe de navigation en azimut fonctionne comme décrit dans
la demande de brevet principal.
Selon l'invention, l'installation comporte (fig. 2 et 3):
un cardan unique 1 monté tourillonnant, par l'inter-
médiaire de paliers 5, sur le véhicule autour de l'axe
longitudinal 2 du véhicule, ledit cardan l étant soli-
daire d'un moteur d'asservissement en roulis My et d'un détecteur angulaire de position en roulis Py un gyroscope à deux axes de sensibilité G monté sur ce
cardan 1, de sorte que l'un de ses deux axes de sensi-
bilité (axe de sensibilité en azimut Gz) soit orthogonal à l'axe 2 du véhicule, l'autre axe de sensibilité (axe de sensibilité en roulis Gy) étant parallèle à l'axe longitudinal 2 du véhicule, et de sorte que l'axe de rotation SG de sa toupie soit maintenu dans un plan horizontal, et un bloc accélérométrique asservi A à au moins deux axes de sensibilité monté sur ce cardan 1, de -sorte que l'un de ses deux axes (axe de sensibilité en azimut Az) soit parallèle à l'axe de sensibilité
en azimut G du gyroscope G, et l'autre axe de sensibi-
lité (axe de sensibilité en roulis Ax) soit parallèle à l'axe de rotation SG du gyroscope G. Sur la fig 4, on a montré deux fois le gyroscope
G, dans deux coupes effectuées respectivement perpen-
diculairement à son axe de sensibilité en azimut Gz et perpendiculairement à son axe de sensibilité en
roulis Gy.
e -5- Ce gyroscope G comporte une toupie 7 portée par un arbre 8 par l'intermédiaire d'un joint de Hoocke 9,
cet arbre 8 étant maintenu par des paliers 10.
La position de la toupie 7 est contrôlée, par deux détecteurs de position en azimut DG Zl par deux détecteurs de position en roulis DGY, par un moteur couple de précession en azimut MGV 1
et par un moteur couple de précession en roulis -MGY.
Les deux détecteurs de position en azimut DGZ du
gyroscope G asservissent, par l'intermédiaire d'un dis-
positif électronique 16 assurant notamment la fonction amplificateur alternatif puis démodulateur, le moteur couple de précession en azimut MGZ du gyroscope G. Ces deux détecteurs de position en azimut DGZ donnent, toujours, par l'intermédiaire du dispositif électronique 16, la mesure gyrométrique z qui est exploitée dans un dispositif de mesure d'azimut 170 Les deux détecteurs de position en roulis D du GY gyroscope G asservissent, par l'intermédiaire d'un
dispositif électronique 20 assurant notamment la fonc-
tion aplificateur alternatif puis démodulateur, le
moteur d'asservissement en roulis M du cardan l.
Le moteur d'asservissement M entraîne mécaniquement y le détecteur de position en roulis Py du cardan 1 qui
donne l'angle de roulis qui est exploité dans un dispo-
sitif de mesure du roulis 21.
Le signal d'inclinaison en roulis SA de l'accé-
léromètre A, filtré par le filtre passe-bas FPB, est envoyé en précession lente sur le moteur couple de précession en roulis MGY du gyroscope G pour niveler son axe de rotation SG et pour maintenir le cardan 1 vertical quels que soient les mouvements angulaires
du véhicule.
Le signal d'inclinaison S Az de l'accéléromètre A est filtré et indique le tangage du véhicule (Ta)c nécessaire à la précession Qztg(Ta)c du gyroscope G suivant son axe de sensibilité en roulis Gy (valeur
à large bande passante).
-6- Sur la fig 5, on a montré l'accéléromètre A dans
une coupe par un plan contenant ses deux axes de sensi-
bilité A et Ax* Cet accéléromètre comporte une masse asservie 15 dont la position est contrôlée par deux détecteurs de position DAZ, par deux détecteurs de position en roulis DAX,
et par deux enroulements d'asservissement EAX et EAZ.
Selon la variante illustrée sur la fig 3, le bloc
accélérométrique asservi:A comporte trois axes de sen-
sibilité, à savoir:
un axe de sensibilité Az parallèle à l'axe de sensi-
bilité en azimut Gz du gyroscope G, un axe de sensibilité en roulis AX parallèle à l'axe de rotation S du gyroscope G, et un axe de sensibilité en tangage Ay parallèle à
l'axe longitudinal 2 du véhicule.
Le signal d'inclinaison SAZ d'un tel bloc accélé-
rométrique A donne le tangage calculé (Ta)c du véhicule,
et le signal d'inclinaison en tangage S Ay du bloc accélé-
rométrique A donne, en redondance, le tangage du véhi-
cule (sensibilité en forage vertibal ou horizontal assurée). Dans les portions I II et II III du forage, o l'axe du véhicule est quasivertical, l'installation
se comporte alors, pendant la descente continue du vé-
hicule, comme une installation directionnelle, l'axe
de rotation du gyroscope n'étant pas nivelé.
De nombreux procédés de navigation sont alors envi-
sageables dans ces portions; toutefois le procédé qui consiste, d'abord à trouver le Nord (véhicule stoppé), et ensuite à faire tourner l'axe de rotation du gyroscope en azimut d'un angle (mesuré sur le détecteur de position angulaire en roulis P y) tel que l'axe de rotation du gyroscope soit à peu près perpendiculaire au plan moyen vertical qui contient au mieux les portions I Il et Il III (par exemple le point III pouvant être celui o l'inclinaison du forage par rapport à l'horizontale -7-
est de 15 ).
De cette façon, des points I à III de la tra-
jectoire du forage, l'axe de rotation du gyroscope "lié géométriquement au cardan" ne s'inclinera que peu (d'une valeur inférieure ou égale à 1 ) et la
projection horizontale de l'axe de rotation du gyros-
cope ne tournera que peu en azimut,'et ce malgré la précession du gyroscope en azimut qui est inférieure
ou égale à 0,2 .
Grâce à cette situation, le passage à un fonc-
tionnement "directionnel à axe de rotation du gyroscope
nivelé", dans la portion III IV, et tel que dé-
crit à propos de la fig 4, se trouvera facilité.
-8-
Claims (4)
1. Installation gyroscopique de navigation montée
sur un véhicule et permettant de connaître les paramè-
tres caractérisant la trajectoire de ce véhicule,
caractérisée par le fait qu'elle comporte, en com-
binaison, les éléments suivants: un cardan ( 1) monté tourillonnant sur le véhicule autour de l'axe longitudinal ( 2) du véhicule, un gyroscope à deux axes de sensibilité (G) monté sur ce cardan ( 1), de sorte que l'un de ses axes de sensibilité (axe de sensibilité en azimut Gz) soit orthogonal à l'axe longitudinal ( 2) du véhicule, l'autre
axe de sensibilité de ce gyroscope (G) (axe de sensi-
bilité en roulis Gy) étant parallèle à l'axe longitudi-
nal ( 2) du véhicule, et de sorte que l'axe de rotation (SG) de sa toupie ( 7) soit maintenu dans un plan horizontal, et un bloc accélérométrique asservi (A) à au moins deux axes de sensibilité monté sur ce cardan ( 1), de sorte que l'un de ses deux axes (axe de sensibilité Az) soit parallèle à l'axe de sensibilité en azimut(Gz) du gyroscope (G), et l'autre axe de sensibilité (axe de sensibilité en roulis AX) soit parallèle à l'axe de rotation (SG) du gyroscope (G), et par le fait que ces éléments coopèrent entre eux de la façon suivante
les détecteurs de position en azimut (DGZ) du gyro-
scope (G) asservissent le moteur couple de précession en azimut (MGZ), et donnent une indication qui est
exploitée pour obtenir les paramètres d'azimut carac-
térisant la trajectoire du véhicule (vitesse angulaire
IZ);
les détecteurs de position en roulis (D GY) du gyro-
scope (G) asservissent le moteur d'asservissement en
roulis (My) du cardan ( 1) qui porte le stator d'un dé-
tecteur angulaire de position en roulis (Py);
le signal d'inclinaison en roulis (SA) de l'accé-
léromètre (A) est utilisé pour niveler, par précession, l'axe de rotation (SG) du gyroscope (G) afin de -9 provoquer une rotation lente du cardan ( 1) autour de l'axe de sensibilité en roulis (Gy) du gyroscope (G);
et le signal d'inclinaison (S Az) de l'accé-
léromètre (A) est filtré afin d'indiquer le tangage du véhicule.
2. Installation selon la revendication 1, carac-
térisée par le fait que le bloc accélérométrique (A) comporte trois axes de sensibilité, à savoir un axe de sensibilité (Az) parallèle à l'axe de sensibilité en azimut (Gz) du gyroscope (G); un axe de sensibilité en roulis (Ax) parallèle à l'axe de rotation (SG) du gyroscope (G); et un axe de sensibilité en tangage (Ay) parallèle
à l'axe longitudinal ( 2) du véhicule; -
le signal d'inclinaison en tangage (S Ay) de l'accéléromètre (A) indiquant alors, en plus, le tangage
du véhicule.
3. Installation selon la revendication 1 ou 2,
caractérisée par le fait que l'installation est exploi-
tée comme installation de recherche du Nord à composants liés lorsque l'axe longitudinal ( 2) du véhicule est
vertical et le véhicule stoppé et verrouillé à la terre.
4. Installation selon la revendication 3, caractérisée par le fait qu'à la fin de la recherche du Nord, l'axe de rotation (SG) du gyroscope (G) est calé en position quasi-horizontale, perpendiculairement
au plan moyen vertical présumé de la courbe de la tra-
jectoire du véhicule, et ensuite le véhicule reprend
son mouvement en conservant son azimut connu.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8213189A FR2531208A2 (fr) | 1982-07-28 | 1982-07-28 | Perfectionnements apportes aux installations gyroscopiques de navigation |
| DE19823233029 DE3233029A1 (de) | 1981-09-18 | 1982-09-06 | Gyroskopische navigationsvorrichtung mit leit- oder stabilisationsfunktionen |
| US06/425,878 US4530237A (en) | 1981-09-18 | 1982-09-28 | Gyroscopic navigational installations |
| GB08228042A GB2124371B (en) | 1982-07-28 | 1982-09-30 | Improvements to gyroscopic navigational installations |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8213189A FR2531208A2 (fr) | 1982-07-28 | 1982-07-28 | Perfectionnements apportes aux installations gyroscopiques de navigation |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2531208A2 true FR2531208A2 (fr) | 1984-02-03 |
| FR2531208B2 FR2531208B2 (fr) | 1985-01-25 |
Family
ID=9276411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8213189A Granted FR2531208A2 (fr) | 1981-09-18 | 1982-07-28 | Perfectionnements apportes aux installations gyroscopiques de navigation |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2531208A2 (fr) |
| GB (1) | GB2124371B (fr) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4833787A (en) * | 1985-08-23 | 1989-05-30 | Applied Technologies Associates | High speed well surveying and land navigation |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1318872A (en) * | 1969-03-26 | 1973-05-31 | Sperry Rand Ltd | Stabilized platform |
| FR2386019A1 (fr) * | 1977-03-29 | 1978-10-27 | Bilderling Alexandre | Plate-forme inertielle a 2 gyroscopes differencies et a boucles d'alignement initial decouplees, capable de recalages periodiques autonomes en azimut |
| FR2396956A1 (fr) * | 1977-07-07 | 1979-02-02 | Teldix Gmbh | Dispositif gyroscopique de recherche du nord et de maintien du cap |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1051905A (fr) * | ||||
| GB1178703A (en) * | 1966-02-11 | 1970-01-21 | Sperry Rand Ltd | Improvements in or relating to Gyroscopic Systems |
| US3587330A (en) * | 1968-11-18 | 1971-06-28 | Electronic Specialty Co | Vertical reference system |
| US4265028A (en) * | 1979-05-07 | 1981-05-05 | Applied Technologies Associates | Survey apparatus and method employing canted tilt sensor |
| GB2103793B (en) * | 1981-08-20 | 1985-10-30 | Sperry Sun Inc | Instrument for monitoring the direction of a borehole |
| FR2513373A1 (fr) * | 1981-09-18 | 1983-03-25 | Sagem | Perfectionnements apportes aux installations gyroscopiques de navigation assurant des fonctions de pilotage ou de stabilisation |
-
1982
- 1982-07-28 FR FR8213189A patent/FR2531208A2/fr active Granted
- 1982-09-30 GB GB08228042A patent/GB2124371B/en not_active Expired
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1318872A (en) * | 1969-03-26 | 1973-05-31 | Sperry Rand Ltd | Stabilized platform |
| FR2386019A1 (fr) * | 1977-03-29 | 1978-10-27 | Bilderling Alexandre | Plate-forme inertielle a 2 gyroscopes differencies et a boucles d'alignement initial decouplees, capable de recalages periodiques autonomes en azimut |
| FR2396956A1 (fr) * | 1977-07-07 | 1979-02-02 | Teldix Gmbh | Dispositif gyroscopique de recherche du nord et de maintien du cap |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| IBM TECHNICAL DISCLOSURE BULLETIN, vol.16, no.1, juin 1973, NEW YORK (US) * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2531208B2 (fr) | 1985-01-25 |
| GB2124371B (en) | 1986-02-19 |
| GB2124371A (en) | 1984-02-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4199869A (en) | Mapping apparatus employing two input axis gyroscopic means | |
| US4297790A (en) | Survey apparatus and method employing rate-of-turn and free gyroscopes | |
| US3753296A (en) | Well mapping apparatus and method | |
| EP0172599B1 (fr) | Procédé et dispositif pour mesurer l'orientation d'un trou de forage | |
| US4920655A (en) | High speed well surveying and land navigation | |
| US4265028A (en) | Survey apparatus and method employing canted tilt sensor | |
| CA1175146A (fr) | Systeme de diagraphie de forages a sondes de transmission compensees | |
| US4833787A (en) | High speed well surveying and land navigation | |
| EP2361368B1 (fr) | Procede de determination d'un cap en direction du nord geographique au moyen d'une centrale inertielle | |
| US4461088A (en) | Survey apparatus and method employing canted tilt sensor | |
| US4192077A (en) | Survey apparatus and method employing rate-of-turn and free gyroscopes | |
| FR2532683A1 (fr) | Systeme de controle directionnel par inertie d'un puits de forage | |
| US4238889A (en) | Devices for the azimuth and slope scanning of a drilling line | |
| US20150052988A1 (en) | Apparatus for single degree of freedom inertial measurement unit platform rate isolation | |
| US4706388A (en) | Borehole initial alignment and change determination | |
| EP4403874A2 (fr) | Système de navigation inertielle à précision améliorée | |
| FR2953588A1 (fr) | Procede de determination d'un cap par rotation d'un dispositif inertiel | |
| EP0174603A1 (fr) | Méthode de mesure d'azimut pour forage incliné | |
| EP0026706B1 (fr) | Procédé et appareil pour la détermination de paramètres de direction d'un puits exploré en continu | |
| FR2541366A1 (fr) | Appareil de controle topographique de sondages | |
| US4530237A (en) | Gyroscopic navigational installations | |
| FR2513373A1 (fr) | Perfectionnements apportes aux installations gyroscopiques de navigation assurant des fonctions de pilotage ou de stabilisation | |
| US4696112A (en) | Bore hole navigator | |
| FR2531208A2 (fr) | Perfectionnements apportes aux installations gyroscopiques de navigation | |
| EP0321342B1 (fr) | Dispositif inertiel de stabilisation en inclinaison d'un élément orientable et miroir de télescope embarqué muni d'un tel dispositif |