FR2684228A1 - Appareil de maintenance avec commande a distance. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un appareil de maintenance avec commande à distance. Elle se rapporte à la réalisation d'un appareil efficace et fiable de maintenance avec commande à distance, destiné à un réacteur de fusion nucléaire du type tokamak, et dans lequel divers véhicules convenant à diverses opérations peuvent se déplacer sur le même rail (100), et un véhicule (300) présentant un défaut de fonctionnement sur le rail dans le réacteur peut être récupéré. Application à la maintenance avec commande à distance des réacteurs de fusion nucléaire.

Description

La présente invention concerne une installation de maintenance avec commande à distance, destinée à la maintenance d'éléments contenus dans une enceinte à l'intérieur d'une structure ayant un espace interne en forme de tore, et elle concerne plus précisément une installation de maintenance avec commande à distance destinée à un réacteur à fusion nucléaire du type tokamak.

Dans un réacteur de fusion nucléaire dans lequel se produit une réaction D-T, la maintenance des éléments contenus dans l'enceinte doit toujours être commandée à distance pour la protection de l'opérateur contre le rayonnement produit dans le réacteur une fois que celui-ci a commencé à fonctionner.

Comme l'indique la figure 23, le réacteur à fusion nucléaire du type tokamak a une enceinte creuse de forme toroïdale 1, l'espace 2 du tore ayant un diamètre externe de l'ordre de 10 m et étant recouvert d'un organe de blindage 3 ayant une épaisseur de quelques mètres. Les éléments périphériques, par exemple un bobinage toroïdal 4 et un bobinage poloïdal 5, entourent l'espace interne 2 en forme de tore d'une manière compliquée. I1 est donc nécessaire d'introduire un appareil de maintenance logé dans un château 8 placé à l'extérieur du réacteur dans l'espace 2 du tore par les canaux 9 de maintenance disposés chacun radialement par rapport à l'espace 2 du tore, et en outre de déplacer l'appareil de maintenance en direction circonférentielle dans l'espace 2 afin que l'appareil de maintenance soit accessible aux éléments placés dans l'enceinte, par exemple des plaques 6 formant déflecteur et des carreaux 7 de cuirasse d'une première paroi, sans perturbation par les éléments périphériques. Comme les éléments placés à l'intérieur de l'enceinte comportent des éléments très lourds, puisque par exemple la plaque formant déflecteur pèse plus d'une tonne, ces éléments lourds posent de nombreux problèmes techniques à l'appareil de maintenance.

Les appareils classiques de maintenance sont classés en deux catégories. Dans l'une d'elle, l'appareil comporte, comme l'indique la figure 24, un bras à plusieurs articulations du type monté en porte-à-faux 10 (bras articulé) dont l'articulation de base se trouve à l'extérieur du réacteur.

Le bras 10 est introduit dans l'espace 2 du tore par le canal 9 de maintenance afin qu'il ait accès aux éléments placés dans l'enceinte. Des appareils de maintenance de ce type ont été utilisés aux Etats-Unis d'Amérique et en
Europe. Cependant, lorsque l'enceinte devient de plus en plus grande, le bras articulé devient de plus en plus long.

En outre, les éléments placés dans l'enceinte et qui doivent être manipulés sont de plus en plus lourds. Le réglage précis de l'extrémité externe du bras articulé 10 en position nécessaire devient de plus en plus complique.

En outre, l'appareil de maintenance de ce type pose un problème car son rendement de fonctionnement et sa fiabilité sont réduits parce que le long bras articulé 10 dans son ensemble doit être déplacé dans l'espace étroit 2 en forme de tore chaque fois que les éléments placés dans l'enceinte sont manipulés. Un exemple d'appareil de maintenance de ce type est décrit dans la thèse "The TFTR
Maintenance Manipulator" de M. Selig et al. (Proceedings of a Technical Committee Meeting on Robotics and Remote
Maintenance Concepts for Fusion Machines, Karlsruhe, 22-24 février 1988, publiée par The International Atomic Energy
Agency).

L'appareil de maintenance de l'autre catégorie comporte un véhicule qui se déplace sur un rail disposé dans l'espace du tore afin que le véhicule soit accessible et permette la manipulation des éléments placés dans l'enceinte. L'appareil de maintenance de ce type a des propriétés telles que le positionnement du véhicule, au moment de l'accès aux éléments placés dans l'enceinte, est assuré avec précision grâce au degré de liberté donné par le déplacement du véhicule sur le rail, et les éléments placés dans l'enceinte sont efficacement transportés. Un exemple d'appareil monté sur rail est décrit dans la thèse intitulée "Vehicle Concept for Net In-Vessel Inspection and
Maintenance" de D.Maisonnier (Proceedings of a Technical
Committee Meeting on Robotics and Remote Maintenance
Concepts for Fusion Machines, Karlsruhe, 22-24 février 1988, publiée par The International Atomic Energy Agency).

Dans l'appareillage précité de maintenance, le nombre de véhicules pouvant se déplacer sur le rail est limité, et il est difficile de réaliser des travaux de maintenance avec l'appareillage le plus souhaitable. En outre, en cas de défaut de fonctionnement du véhicule dans le réacteur, il est difficile d'approcher du véhicule et de le réparer. Dans certains cas, il est difficile de libérer le système d'entraînement du véhicule présentant un défaut de fonctionnement, et d'extraire et récupérer le véhicule présentant un défaut de fonctionnement par utilisation d'un autre véhicule.

La présente invention a pour objet la réalisation d'un appareil efficace et fiable de maintenance avec commande à distance et destiné à un réacteur de fusion nucléaire du type tokamak, dans lequel divers véhicules convenant à diverses opérations peuvent se déplacer sur le même rail, et un véhicule présentant un défaut de fonctionnement sur le rail dans le réacteur peut être récupéré.

A cet effet, l'invention concerne un appareil de maintenance avec commande à distance, ayant au moins un dispositif de maintenance avec commande à distance destiné à la maintenance d'une structure qui comporte une enceinte ayant un espace en forme de tore et plusieurs canaux de maintenance disposés radialement afin que l'espace du tore communique avec l'extérieur de l'enceinte, et des éléments placés dans l'enceinte, l'appareil de maintenance avec commande à distance comprenant
un rail ayant des maillons articulés et des articulations destinées à accoupler les maillons en leur permettant de se déplacer, le rail pouvant avancer en direction circonférentielle dans l'espace du tore,
un véhicule portant au moins un manipulateur destiné à manipuler lesdits éléments et guidé le long du rail qui avance dans l'espace du tore,
un ensemble de logement de rail placé à l'extérieur de l'enceinte et destiné à loger les maillons en position déviée lorsque l'appareil avec commande à distance n'est pas utilisé,
un dispositif de montage de rail ayant un bras de support destiné à déterminer la direction d'allongement du rail dans l'espace du tore et destiné à faire avancer successivement les maillons qui ont été déviés de l'ensemble de logement de rail vers l'espace du tore par l'intermédiaire du canal de maintenance, si bien que le rail avance dans la direction circonférentielle de l'espace du tore, et
un ensemble à mécanisme d'échange de véhicule qui peut être raccordé à une partie d'extrémité du maillon le plus en avant des maillons déviés lorsque le maillon le plus en avant pivote sous l'action du bras de support d'un angle prédéterminé en position prédéterminée près de ensemble de logement de rail, si bien qu'un rail allongé est formé et permet le déplacement du véhicule, le mécanisme d'échange de véhicule échangeant le véhicule par utilisation du rail allongé.

En outre, dans cet appareil, l'ensemble à mécanisme d'échange de véhicule comporte
un rail fixe ayant un emplacement tel que le rail fixe peut être raccordé au maillon le plus en avant lorsque le maillon le plus en avant est dévié d'un angle prédéterminé en position prédéterminée près de l'ensemble de logement de rail, le rail fixe constituant un rail allongé avec le maillon le plus en avant, et
plusieurs rails mobiles, raccordés sélectivement au rail fixe et dont l'un au moins porte un autre véhicule.

Dans l'installation de maintenance avec commande à distance précitée, lorsque le véhicule est échangé, le bras de support placé au bout du rail pivot derrière l'ensemble de logement de rail avant le dispositif de montage de rail, et la partie d'extrémité du rail est raccordée et fixée au rail fixe. Ensuite, le véhicule est libéré du bras de support, et le véhicule peut se déplacer sur l'un des rails mobiles qui peut être raccordé au rail fixe.

Ensuite, un raccord de câble placé sur le véhicule est retiré et est retenu par un manipulateur placé dans l'ensemble à mécanisme d'échange. Le rail mobile portant un autre véhicule convenant à une autre opération est déplacé et raccordé au rail fixe. Le raccord de câble retenu par le manipulateur est fixé à cet autre véhicule. Ce véhicule peut alors se déplacer à un emplacement prédéterminé sur le bras de support, et il est maintenu par le bras de support.

Ensuite, le bras de support est remis en position initiale, et le rail est remis sous forme allongée.

Ainsi, divers véhicules convenant à diverses opérations peuvent se déplacer sur le même rail. Même lorsque le véhicule qui se déplace sur le rail qui passe par l'un des canaux de maintenance a présenté un défaut de fonctionnement, le véhicule se déplaçant sur l'autre rail qui passe par l'autre canal de maintenance peut approcher du véhicule présentant le défaut de fonctionnement pour le réparer.

En outre, il est possible qu'un véhicule de secours se rapproche du véhicule présentant le défaut de fonctionnement à partir de l'autre rail afin que le véhicule présentant le défaut de fonctionnement se déplace vers le dispositif de montage de rail, le véhicule de secours effectuant l'opération de logement de rail à la place du véhicule présentant le défaut de fonctionnement, et le véhicule présentant le défaut de fonctionnement est remplacé par un véhicule normal dans l'ensemble à mécanisme d'échange de véhicule et le véhicule normal est remis sur le rail.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels
la figure 1 est une vue en perspective d'une installation de maintenance avec commande à distance d'un réacteur de fusion nucléaire du type tokamak dans un mode de réalisation de la présente invention
la figure 2 est une vue en plan représentant un château
la figure 3 est une vue en élévation latérale représentant un manipulateur et un rail qui a avancé
les figures 4(a) et 4(b) sont utiles pour la description du fonctionnement du véhicule
les figures 5(a) à 5(h) sont des vues permettant la description du fonctionnement lors de la récupération du véhicule
la figure 6 est une vue en plan représentant l'état dans lequel le rail est logé dans le château dans l'étape d'allongement du rail
la figure 7 est une vue en perspective partiellement éclatée du mécanisme d'entraînement de véhicule
la figure 8 est une vue en élévation latérale représentant un appareil de montage de rail
la figure 9 est une vue en plan représentant l'état dans lequel une partie d'extrémité du rail se déplace dans un canal de maintenance dans l'étape d'allongement du rail
la figure 10 est une vue en plan représentant l'état dans lequel l'arc du maillon le plus en avant correspond au centre de espace du tore dans l'étape d'allongement du rail
la figure 11 est une vue en plan représentant l'état dans lequel le rail a été retiré par rapport à la figure 10
la figure 12 est une vue en plan représentant l'état dans lequel, au cours de l'allongement du rail, un support de rouleau d'articulation tourne lorsqu'il est au contact d'un rouleau d'articulation, si bien que la face interne évidée est dirigée vers le centre de l'espace du tore
la figure 13 est une vue en plan représentant l'état dans lequel, lors de l'allongement du rail, ce dernier est déplacé vers le centre de l'espace 2 du tore et simultanément le chariot du rail se déplace
la figure 14 est une vue en plan représentant l'état après l'opération de la figure 13
la figure 15 est une vue détaillée en perspective d'une articulation de rail
la figure 16 est une vue en plan représentant l'état dans lequel le support de rouleau d'articulation tourne de 180O dans l'étape d'allongement du rail
la figure 17 est une coupe par un plan vertical du réacteur de fusion nucléaire ;;
la figure 18 représente l'aspect externe d'un mécanisme de serrage de rail
la figure 19 est une vue illustrant la fixation des extrémités externes des rails
la figure 20 représente l'aspect externe d'un véhicule ayant un manipulateur destiné à l'échange d'un organe déflecteur ;
la figure 21 est une coupe par un plan vertical représentant l'opération d'échange de l'organe déflecteur ;
la figure 22 est une vue en perspective représentant l'aspect externe du véhicule ayant un manipulateur destiné à échanger des carreaux de cuirasse
la figure 23 est une coupe par un plan vertical d'un exemple de réacteur de fusion nucléaire de type tokamak et
la figure 24 est une coupe par un plan horizontal d'un exemple d'installation classique de maintenance avec commande à distance.

La figure 1 représente un mode de réalisation d'appareil de maintenance avec commande à distance selon l'invention.

Comme décrit précédemment, cet appareil est destiné à la maintenance des éléments placés dans l'enceinte d'un réacteur 1 de fusion nucléaire de type tokamak qui comporte, de façon générale, une enceinte formant un espace 2 en forme de tore, des châteaux 8 placés autour de lten- ceinte, et quatre canaux de maintenance 9 destinés à faire communiquer les châteaux 8 avec l'espace 2.

L'appareil de maintenance avec commande à distance de la figure 1 est introduit dans l'espace 2 par l'un des canaux 9. L'appareil comporte un rail 100 et un véhicule 300 sur lequel est monté un manipulateur 330 et qui se déplace sur le rail 100. Lorsque l'appareil de maintenance n'est pas utilisé, le rail 100 est logé dans un guide 206 de logement de rail placé dans le château respectif 8.

Lorsque les éléments placés dans l'enceinte doivent subir une opération de maintenance d'autre part, le rail 100 est allongé dans l'espace 2 à l'aide d'un dispositif 200 de montage de rail qui a un premier et un second tronçon coulissant 203, 204 qui peuvent avancer vers le centre de l'espace 2 afin que le rail 100 se déplace de l'intérieur du château 8 dans l'espace 2, et un bras de support 205, monté de manière articulée à l'extrémité avant du premier tronçon 203 et supportant le véhicule 300 de façon amovible. A cet égard, le guide 206 et le dispositif 200 de montage font aussi partie de l'appareil de maintenance.

Grâce au dispositif 200 de montage, le rail 100 est déplacé du guide 206 dans l'espace 2 le long du premier et du second tronçon 203 et 204, et il avance d'une longueur correspondant à la moitié de la longueur circonférentielle de l'espace 2 du tore ou d'un angle circonférentiel de 1800 et, ensuite, le rail 100 est fixé rigidement par un ou plusieurs dispositifs 250 de support introduits dans l'espace 2 par un ou plusieurs canaux de maintenance adjacents à celui ou ceux des canaux par lesquels l'appareil ou les appareils avec commande à distance sont guidés.

L'appareil de maintenance peut comporter des rails 100 qui sont disposés en combinaison sur 360" de la circonférence de l'espace 2, par utilisation de deux dispositifs 200 de montage de rail, ou il peut comporter un rail 100 placé sur la moitié de la longueur circonférentielle de l'espace du tore ou sur un angle de 180 . Dans les deux cas, la pose du rail 100 et la maintenance avec le véhicule 300 sont réalisées de manières semblables.

La description de l'appareil de maintenance avec commande à distance est réalisée dans les étapes suivantes
1) une étape dans laquelle le rail courbe est logé dans le château,
2) une étape dans laquelle l'appareil se déplace dans le canal 9 de maintenance,
3) une étape dans laquelle l'appareil se déplace dans l'espace 2 du tore,
4) une étape dans laquelle l'appareil est allongé et supporté par le dispositif 250 de support, l'état étant représenté sur la figure 1,
5) une étape dans laquelle le véhicule 300 se déplace le long du rail 100 et la plaque déflectrice 6 est changée à l'aide du manipulateur 330 monté sur le véhicule 300, et
6) une étape dans laquelle l'appareil est ramené dans le château 8.

1. Etape dans laquelle le rail 100 est logé dans le château
La figure 6 est une vue en plan du rail 100 lorsqu'il est logé dans le château.

Dans ce mode de réalisation, le rail 100 comporte six maillons courbes 10 la, 101b, lOlc, 101d, iodle et 101f disposés de l'extrémité tournée vers le tore vers l'extrémité tournée vers le château du rail 100 dans cet ordre, et des articulations 102a, 102b, 102c, 102d, 102e et 102f placées de l'extrémité tournée vers le tore vers l'extré- mité supportée du rail 100 dans cet ordre afin que les maillons adjacents soient articulés. I1 faut noter que les références 101 et 102 sont utilisées pour le maillon ou les maillons et l'articulation ou les articulations, lorsque chaque élément n'est pas spécifié.Comme l'indique la figure 6, les maillons 101 peuvent tourner radialement vers l'extérieur de l'arc délimité par chaque maillon 101 luimême autour des articulations correspondantes 102, mais ne peut pas pivoter radialement vers l'intérieur de l'arc audelà d'un arc continu de demi-cercle formé par tous les maillons 101. Lorsque chaque maillon 101 a un rayon de courbure de 4 500 mm, une largeur de 250 mm et une hauteur de 500 mm peuvent être sélectionnées. Dans ce cas, chaque maillon 101 peut avoir une structure creuse avec une épaisseur de paroi de 20 mm, obtenue par sélection d'un matériau convenable.

Un tronçon pivotant 201 est raccordé au maillon 101f à l'extrémité supportée du rail 100 par l'articulation 102f et est supporté de manière articulée à la face supérieure d'un chariot 202 de rail qui fait partie du dispositif 200 de montage de rail. Le chariot 202 comporte un dispositif d'entraînement du tronçon pivotant 201 (ce dispositif n'étant pas représenté), un mécanisme d'entraînement de tronçons coulissants (qui n'est pas représenté), destiné à entraîner un premier tronçon coulissant 203 et un second tronçon coulissant 204 tous destinés à déplacer le rail. Le second tronçon 204 est caché sous le premier tronçon coulissant 203 sur la figure 6.

Un bras 205 de support est articulé sur le premier tronçon coulissant 203 afin qu'il tourne par rapport au premier tronçon 203 sous la commande d'un dispositif d'entraînement (non représenté) autour d'un axe qui coïn- cide pratiquement avec l'axe de l'articulation 102a. Un véhicule 300 est raccordé temporairement à l'extrémité tournée vers le tore du bras 205 par un mécanisme de support de véhicule (non représenté).

Un canal 9 de maintenance est placé à l'avant du premier tronçon coulissant 203, dans son prolongement.

Un rouleau rotatif 103 d'articulation est placé sous chaque articulation 102 afin qu'il soit coaxial à celle-ci.

Le rouleau 103 est placé dans une gorge de guidage formée dans un guide courbe 206 de logement de rail (figure 6) et son mouvement dans la direction radiale de l'arc formé par le tronçon 201 est limité. La face inférieure de chaque maillon 101 est supportée afin qu'elle coulisse à la face supérieure du guide 206. La partie d'extrémité tournée vers le tore du premier maillon lOla du rail 100 est logée dans le véhicule 300 qui se déplace sur le rail 100.

Comme l'indique la figure 7, une crémaillère 104 est formée à la face interne courbe des maillons courbes 101 et le véhicule a un pignon 301 qui est en prise avec elle et un mécanisme ou dispositif d'entraînement 302 comprenant un servomoteur et un réducteur.

La figure 8 est une vue en élévation latérale du dispositif 200 de montage de rail tourné vers le canal de maintenance. Le premier tronçon coulissant 203 est supporté afin qu'il coulisse en direction longitudinale sur le second tronçon 204 placé au-dessous et il est entraîné par un dispositif d'entraînement (non représenté). Le second tronçon coulissant 204 est monté afin qu'il coulisse dans la direction longitudinale sur un guide fixe 207 et il a un dispositif (non représenté) d'entraînement du second tronçon coulissant 204. A la partie d'extrémité tournée vers le tore de la face inférieure du second tronçon coulissant 204, plusieurs rouleaux 208 sont disposés et forment une structure à bogie afin que le second tronçon coulissant 204 soit guidé à la surface du sol du canal 9 de maintenance lorsque le second tronçon 204 pénètre dans le canal 9 de maintenance.

2. Etape dans laquelle le rail est déplacé dans le canal de maintenance
La figure 9 représente l'état dans lequel la partie d'extrémité tournée vers le tore du rail 100, avec le premier tronçon coulissant 203, se déplace vers le centre de l'espace 2 du tore dans le canal 9. Comme l'indique la figure 9, le premier tronçon 203 glisse sur le second tronçon coulissant 204 et pénètre dans le canal 9 de maintenance. Simultanément, le tronçon pivotant 201 tourne autour de l'axe de pivotement du chariot 202. Le corps du chariot 202 n'est pas déplacé par rapport au guide fixe 207. Cependant, son dispositif d'entraînement du premier tronçon 203 est manoeuvré.

En conséquence, les maillons 101 du rail 100 se déplacent vers l'avant, du premier maillon lOla vers le dernier maillon 101f successivement sur le premier tronçon coulissant 203, les rouleaux d'articulation 103 étant logés dans la gorge 209 de guidage formée à la face supérieure du premier tronçon coulissant 203.

Lorsque le premier tronçon 203 s'est déplacé d'une distance prédéterminée sur le second tronçon 204 comme décrit précédemment, le second tronçon 204 est transféré d'une distance prédéterminée sur le guide fixe 207. Le rail 100 quitte le boîtier 206 du rail et les six articulations 102 sont disposées sur le premier et le second tronçon 203 et 204, à un état aligné dans la direction longitudinale des deux tronçons 203 et 204. Dans cet état, le chariot 202 est à l'extrémité supportée du second tronçon coulissant 204.

Dans l'étape suivante, le mécanisme d'entraînement du chariot 202 destiné à faire tourner le tronçon pivotant 201 est arrêté, et le second tronçon coulissant 204 et le chariot 202 sont déplacés simultanément sur le guide fixe 207. Ensuite, le véhicule 300 qui est à l'extrémité tournée vers le tore du rail 100, pénètre dans l'espace 2 du tore.

Le déplacement du second tronçon 204 et la rotation du bras 205 qui sont synchronisés à des vitesses prédéterminées sont ajustés afin que le contact du véhicule 300 et du bras 205 de support avec la paroi interne de l'espace 2 du tore soit évité. Lorsque le centre du premier maillon courbe lOla coïncide pratiquement avec le centre 0 de l'espace 2 du tore, le véhicule 300 et le bras 205 de support cessent de fonctionner.

Comme décrit précédemment, la coïncidence en pratique de l'axe de pivotement du bras 205 de support et de l'axe de rotation de l'articulation 102a du premier maillon 101a permet à ce dernier de tourner avec la rotation du bras de support 205.

3. Etape dans laquelle le rail se déplace dans l'espace du tore
On se réfère à la figure 11 pour la description de l'entraînement par coulissement des rouleaux 103 des articulations (figure 10) dans la gorge 209 de guidage. La figure 11 représente le dispositif 200 de montage de rail dont le rail 100 est retiré comme indiqué sur la figure 10.

Un support 210 de rouleaux d'articulation ayant une section en forme de croissant peut être déplacé dans la gorge 209 afin que ses déplacements latéraux et verticaux par rapport a la gorge 209 soient limités. Le support 210 est déplacé dans la gorge 209 suivant une course prédéterminée A à l'aide d'un guide linéaire (non représenté) et d'un dispositif d'entraînement (non représenté) et il tourne dans la gorge 209 de guidage sous la commande de son dispositif rotatif de support (non représenté) et de son dispositif d'entraînement (non représenté).

On décrit maintenant, en référence aux figures 10 à 14, l'allongement du rail 100 dans l'espace 2 du tore à l'aide du support 210 des rouleaux d'articulation.

Dans l'état représenté sur la figure 10, le support 210 supporte le rouleau 103b placé à la partie inférieure de l'articulation 102b, la surface interne évidée du support étant tournée vers le centre de l'espace 2 du tore.

Comme décrit précédemment, le véhicule 300 est fixé au bras de support 205. Dans cet état, lors de la commande du dispositif d'entraînement du véhicule 300, le maillon 101a avance à l'extrémité tournée vers le tore du véhicule 300, tout en déplaçant le support 210 vers le centre de l'espace 2 du tore d'une distance prédéterminée. Simultanément, le chariot 202, à l'extrémité tournée vers le chanteau du rail 100, coulisse le long du second tronçon 204 de la même distance que le support 210. En conséquence, l'ensemble du rail 100, placé sur le premier et le second tronçon coulissant, se déplace vers le centre de l'espace 2 et s'arrête lorsque l'articulation 102a arrive à l'extrémité tournée vers le château du véhicule 300.

Le support 210 est légèrement déplacé vers le château 8. Après séparation du rouleau 103b, le support 210 tourne de 180C afin qu'il tourne sa face interne évidée vers le château 8 et loge ainsi le rouleau 103c placé sur l'articulation suivante 102c.

Comme l'indique la figure 12, le support 210, avec le rouleau 103c maintenu sur lui, tourne afin que la face interne évidée soit tournée vers le centre de l'espace 2 du tore à nouveau.

Dans l'étape suivante, le dispositif d'entraînement du véhicule 300 reste fixe. Le support 210 glisse vers le centre de l'espace 2 du tore et le chariot 202 glisse aussi le long du second tronçon 204 de la même distance que le support 210 et simultanément. Le rail 100 dans son ensemble est déplacé vers le centre de l'espace 2 du tore et le maillon 101b tourne autour de l'articulation 102a d'un état transitoire représenté sur la figure 13 à un état final représenté sur la figure 14 et dans lequel les maillons 101a et 101b coopèrent pour la formation d'un arc continu ayant un centre de courbure qui coïncide pratiquement avec le centre O de l'espace 2 du tore.

On se réfère à la figure 15 pour la description du blocage de l'articulation et de son fonctionnement.

Comme l'indique la figure 15, un crochet 105 est logé à l'extrémité du maillon droit 101 qui est adjacent au maillon gauche 101. Un arbre de support 106 ayant un crochet 105 est supporté afin qu'il puisse tourner et il est dirigé radialement par rapport au maillon courbe 101.

Une saillie rectangulaire étroite 107 est formée à l'extrémité de l'arbre 106 qui est du côté interne du maillon 101 afin qu'elle recoupe diamétralement l'extrémité. La saillie 107 est dirigée dans la direction circonférentielle lorsque le crochet 105 est au contact d'un axe 108 logé dans le maillon gauche 101 près du maillon droit 101, et se sépare d'un tel axe 108.

Un organe 303 de manoeuvre ayant une étroite gorge rectangulaire 303a formée diamétralement est supporté afin qu'il puisse tourner sur l'extrémité tournée vers le château du véhicule 300. La gorge 303a est destinée à être au contact de la saillie 101, lorsque le maillon 101 est dans la position indiquée sur la figure 14. Comme l'indique la figure 14, un mécanisme 304 d'entraînement du mécanisme de manoeuvre 303 est placé à l'extrémité tournée vers le château du véhicule 303.

Dans l'état représenté sur la figure 11 en conséquence, les maillons 101a et 101b sont fermement raccordés l'un à l'autre par rotation de l'organe 303 de manoeuvre de 180C afin que la gorge 303a puisse tourner du même angle et que le crochet 101 coopère avec l'axe 108, si bien que les deux maillons ne peuvent pas tourner l'un par rapport à l'autre.

Dans l'étape suivante, le support 210 tourne de 180C afin que sa face interne évidée soit tournée vers le château 8 et le maillon 101a est en outre allongé vers son extrémité tournée vers le tore par le dispositif d'entraînement du véhicule 300. Simultanément, le support 210 et le chariot 202 sont déplacés vers le château 8 de la même distance prédéterminée. Lorsque l'articulation 102b arrive à l'axe de rotation du bras 205 de support, le support 210 tourne de 180C pour prendre la position indiquée sur la figure 6 et dans laquelle le premier maillon 101a dépasse du véhicule 300, par rapport à la figure 10.

L'opération précitée se répète jusqu'à ce que le rail 100 placé dans le canal de maintenance 9 avance avec une configuration d'arc de cercle continu à un état bloqué dans l'espace 2 du tore.

4. Etape au cours de laquelle le rail est supporté par le dispositif de support de rail après avoir avancé dans l'espace du tore
Comme déjà indiqué, la figure 1 représente l'état dans lequel le rail 100 qui a avancé est supporté par le dispositif 250 de support.

Comme l'indiquent les figures 17 et 18, le dispositif 250 comporte une base 251 placée à l'extérieur du réacteur, un ensemble 252 à tronçon latéral qui peut coulisser en deux étapes et comprenant un premier tronçon coulissant 252a qui peut coulisser le long de la bague 251 dans la direction radiale de l'espace 2, et un second tronçon coulissant 252b qui peut coulisser le long du premier tronçon coulissant 252a, un mécanisme d'entraînement (non représenté), un rouleau 254 de guidage formé à l'extrémité tournée vers le tore du second tronçon coulissant 252b et pouvant coulisser sous l'action d'un dispositif d'entraînement 253 entre une position proche du rail 100 et une position distante de celui-ci, un mécanisme 255 de serrage de rail qui est ouvert et fermé par un mécanisme d'entraînement (non représenté), et un mécanisme 256 de transport des éléments placés dans l'enceinte, mobile dans les sens dans lesquels l'ensemble 252 s'allonge et se rétrécit.

Lorsque le rail 100 s'allonge dans l'espace 2 du tore dans les étapes précitées, l'ensemble 252 du dispositif 250 de support de rail pénètre par le canal adjacent de maintenance 9 dans l'espace 2 du tore et son extrémité tournée vers le tore est mise en position dans l'espace du tore. Pendant l'allongement du rail 100, le rouleau 254 de guidage est mis en butée contre la face inférieure du rail 100. Après allongement, le mécanisme 255 de serrage de rail est courbé par le mécanisme d' entraînement (non représenté) afin qu'il maintienne la saillie 109 (figure 18) formée entre les articulations adjacentes à la surface périphérique externe du rail 100. Ensuite, le rouleau 254 de guidage peut pivoter sous l'action du dispositif 253 d'entraînement vers une position représentée en traits mixtes sur la figure 15 afin que le rouleau 254 de guidage ne gêne pas le déplacement du véhicule 300.

On décrit maintenant, en référence à la figure 19, la fixation des extrémités tournées vers le tore d'une paire de rails.

L'ensemble de montage de rail comprend un premier dispositif 200 de montage ayant la structure décrite précédemment et un second dispositif 200 de montage, et il est introduit dans le tore 2 par un autre canal de maintenance 9 aligné afin qu'il soit opposé au canal de maintenance 9 (figure 1) par lequel passe le premier dispositif 200 de montage de rail. Le premier maillon 101a du rail 100 avançant sous l'action du premier dispositif de montage 200 est fixé au second dispositif 200 de montage de rail, et le premier maillon 101a' du rail 100' avançant sous la commande du dispositif 200 est fixé de manière analogue par le premier dispositif de montage 200.

En d'autres termes, la rotation du maillon 101f autour de l'articulation 102e et le déplacement du chariot 202 vers l'avant permet le déplacement du dispositif de support de rail (non représenté) placé à l'extrémité tournée vers le tore du tronçon pivotant 201 du premier dispositif 200 vers l'extrémité tournée vers le tore en regard du premier maillon 101a' du rail 100' afin qu'il soit maintenu en position fixe. Ensuite, l'articulation 102e est bloquée sur le véhicule 300. De même, un dispositif de support de rail (non représenté) du second dispositif 200 maintient à demeure l'extrémité tournée vers le tore du premier maillon 101a du rail 100, et l'articulation correspondante est aussi bloquée sur le véhicule 300. De cette manière, les rails 100 et 100' sont fermement supportés en quatre points et forment une voie circulaire pour le véhicule 300.

D'autre part, lorsqu'un seul dispositif 200 de montage de rail est utilisé afin qu'il fasse avancer le rail 100 sur la moitié de sa longueur circonférentielle (figure 1), deux dispositifs 250 de support de rail sont introduits par un canal de maintenance 9 disposé en face du dispositif 200 de montage de rail et par un autre canal de maintenance 9 tourné vers le côté du rail 100 afin qu'ils maintiennent le premier maillon et un maillon médian et que le rail 100 soit supporté de manière rigide en trois points. Le rail 100 avance dans l'espace 2 du tore et il est maintenu à un état stable.

I1 faut noter que le rail 100, sur la figure 1, est supporté par le dispositif 250 qui est introduit par le canal de maintenance 9 près du dispositif 200 de montage, mais un autre canal de maintenance 9 dans lequel passe un autre dispositif de support de rail, n'est pas représenté sur la figure par raison de simplicité.

5. Etape dans laquelle l'organe déflecteur est remplacé
Comme décrit précédemment, le véhicule 300 possède le pignon 301 qui est en prise avec la crémaillère 104 placée sur le côté du rail 100 et son mécanisme d'entraînement 302. Comme l'indique la figure 20, le véhicule 300 a en outre un manipulateur 330 ayant un bras télescopique 331 qui peut pivoter dans un plan perpendiculaire au rail 100 et à son mécanisme d'entraînement (non représenté), et le mécanisme d'entraînement (304) du mécanisme de blocage de l'articulation 102.

Plusieurs roues 306 sont articulées aux faces internes du châssis 305 formant un canal dans le véhicule 300, de manière que les groupes horizontaux de roues 306 soient au contact des faces supérieure et inférieure du rail 100 respectivement, et les groupes verticaux sont au contact des faces latérales interne et externe du rail 100 respectivement si bien que les articulations 102 du rail 100 peuvent passer dans la partie de canal du véhicule 300.

Comme décrit précédemment, le pignon 301 qui est en prise avec la crémaillère 104 formée à la paroi interne de chaque maillon 101 du rail 100 est entraîné par le mécanisme d'entraînement 302. Le bras télescopique 331 monté sur le châssis 305 à la face interne de l'espace 2 du tore porte, à son extrémité tournée vers le tore, un organe 333 de manoeuvre qui peut s'allonger et se rétrécir sous la commande d'un dispositif d'entraînement (non représenté) et ayant la faculté de faire pivoter, de faire tourner et de supporter les éléments placés dans l'enceinte et qui doivent être manipulés. Le mécanisme 304 d'entraînement du mécanisme de blocage de l'articulation 102 est placé à l'extrémité tournée vers le château du châssis 305.

La saillie du mécanisme de support de véhicule placé sur le bras 205 de support est placée à la face inférieure du véhicule 300.

On décrit maintenant, en référence à la figure 2, l'échange de la plaque formant déflecteur qui est l'un des éléments placés dans l'enceinte.

Après allongement et fixation du rail 100 dans l'espace du tore 2 dans les étapes (1) à (4), le mécanisme de support de véhicule du bras de support 205 est libéré.

Le véhicule 300 est déplacé le long du rail 100 par entraînement du pignon 301. Le véhicule 300 s'arrête lorsqu'il arrive en position au-dessus de la plaque 6 formant déflecteur qui doit être échangée. Comme l'indique la figure 21, le bras télescopique 331 s'allonge ou se rétrécit et pivote et l'organe 303 de manoeuvre d'extrémité occupe une position de maintien de la plaque formant déflecteur, en fonction des degrés de liberté de l'organe de manoeuvre d'extrémité.

L'organe de manoeuvre 333 est commandé afin qu'il maintienne la plaque 6, si bien que l'organe 303 soulève la plaque 6 dans les étapes repérées par a, b et c sur la figure 21. Le véhicule 300 est en outre déplacé jusqu a ce qu'il arrive en position devant le canal de maintenance 9 dans lequel est introduit le dispositif 250 de support de rail comme indiqué sur la figure 17. Le bras télescopique 331 est rétréci et pivote afin que la plaque 6 soit soulevée vers la position d de la figure 21. Ensuite, le mécanisme 256 de transport est transmis du canal 9 de maintenance vers l'orifice 2 du tore. Le mécanisme 256 comporte un chariot supporté par plusieurs rouleaux 257 formant une structure à bogie, et un mécanisme d'entraînement (non représenté).Lorsque le mécanisme 257 avance, le chariot arrive juste au-dessous du rail 100 afin qu'il transporte l'élément placé dans l'enceinte entre le chariot et le véhicule 300. Dans le cas considéré, le chariot reçoit la plaque 6 du véhicule 300 et recule pour transporter la plaque 6 dans un château de maintenance (non représenté).

Lorsque l'opération est inversée, une nouvelle plaque 6 peut évidemment être montée dans l'enceinte de l'espace 2 du tore.

6. Etape dans laquelle le rail allongé est rentré dans le château
Le dispositif de montage de rail qui avance dans le canal de maintenance sous le réacteur est ramené dans le château pratiquement par mise en oeuvre d'étapes inverses des étapes d'allongement. On décrit maintenant ces étapes.

I1 faut noter que le rail qui a été allongé par un autre canal de maintenance est ramené de manière analogue dans le château correspondant.

(i) Le véhicule 300 est ramené à la position du bras de support 205 et est fixé à celui-ci par le mécanisme de support de véhicule. Dans ce cas, le manipulateur 330 est rétréci afin qu'il prenne une position prédéterminée a représentée sur la figure 19.

(ii) Le rouleau de guidage 254 du dispositif 250 avance pour le support du rail 100, et la saillie 109 formée à la périphérie externe des rails est libérée comme indiqué sur la figure 18.

(iii) L'articulation 102e du dernier maillon 101f est débloquée comme l'indique la figure 19.

(iv) Les premiers maillons 101a et 101a' du premier et du second dispositif de montage de rail transférés par les canaux opposés de maintenance sont libérés comme l'indique la figure 19.

(v) Lorsque le chariot 202 est dirigé vers le château 8, le tronçon pivotant 201 est tourné d'un angle prédéterminé de manière que le dernier maillon 101f du rail 100 tourne d'un angle prédéterminé comme représenté en traits mixtes sur la figure 19.

(vi) Grâce au mécanisme d'entraînement du véhicule 300, le maillon suivant 101 est tiré dans la position dans laquelle l'articulation suivante 102 est libérée. En synchronisme, le chariot 202 est déplacé comme l'indique la figure 16.

(vii) L'articulation 102 du rail 100 est débloquée comme l'indique la figure 15.

(viii) Lorsque le chariot 202 est déplacé vers le château 8, le support 210 est commandé afin qu'il fasse tourner le maillon de l'articulation débloquée d'un angle prédéterminé comme indiqué sur la figure 14.

(ix) Le rail est tiré vers l'intérieur par le véhicule 300 en position dans laquelle l'articulation suivante 102 est débloquée. En synchronisme, le chariot 202 et le support 210 se déplacent de manière prédéterminée comme indiqué sur les figures 12 et 13.

(x) Les étapes (viii) et (ix) sont répétées si bien que les maillons 101 sont disposés linéairement dans le canal 9 de maintenance comme représenté sur la figure 10.

(xi) Lorsque le second tronçon coulissant 204 recule, le bras 205 tourne d'un angle prédéterminé si bien que le véhicule 300 pénètre dans le canal de maintenance.

(xii) Le second tronçon coulissant 204 et le chariot 202 reviennent en positions dans lesquelles ils sont logés dans les châteaux 8 et le dernier maillon 101f est déplacé le long du guide 206 afin qu'il se loge comme représenté sur la figure 9.

(xiii) Lors du recul du premier tronçon coulissant 203, le tronçon pivotant 201 pivote d'un angle prédéterminé afin qu'il loge le rail 100, le premier tronçon coulissant 203 et le véhicule 300 dans le château comme indiqué sur la figure 6.

D'autre part, un mécanisme d'échange de véhicule est placé dans le château 8 et il comprend, comme l'indiquent les figures 2 et 3, un rail fixe 400, un guide 401, un rail 402 de soulèvement, un manipulateur 403 de mise en coopération et de séparation de connecteur, un châssis 404 de support de rail, un mécanisme d'entraînement (non représenté), etc.

Le rail fixe 400 occupe une position telle que, lorsque le rail 100 est complètement logé dans le château et le maillon le plus en avant 101 pivote dans le sens de la flèche X sous l'action du bras de support-205, le rail fixe 400 forme un rail allongé continu avec le maillon 101.

Plus précisément, lorsque le bras 205 de support est replié en position dans laquelle le rail 100 est plié aux articulations 102 et le véhicule 300 est maintenu au bout du bras 205 de support fixé au bout du premier tronçon coulissant 203, le rail fixe 400 est logé suivant un prolongement du rail 100 supporté par le bras 205 de support par l'intermédiaire du véhicule 300.

L'un des rails de soulèvement 402a et 402b, placés verticalement en deux étages dans un châssis 404 de support de rail, est couplé sélectivement au rail fixe 400 afin qu'il fasse partie du prolongement du rail. Par exemple, un véhicule 350 muni d'un manipulateur 355 destiné à échanger les carreaux de cuirasse 7 est fixé au rail 402b
Le châssis 404 de support de rail est soulevé par un dispositif d'entraînement (non représenté) le long de guides 401 disposés verticalement à la paroi interne du château 8.

Le manipulateur 403 qui est commandé à distance est placé sur la paroi du château pratiquement au même niveau que le rail fixe 400, avec certains degrés de liberté.

La figure 20 représente en détail le véhicule 300 sur lequel est monté un manipulateur 330 ayant un organe 303 de manoeuvre d'extrémité destiné à échanger la plaque 6 formant déflecteur dans les éléments du réacteur.

La partie du véhicule 300 qui est au contact de la surface périphérique externe du rail 100 a une ouverture destinée à éviter le contact avec l'articulation 102 du rail 100 et un support 500 de câble placé sur l'articulation 102. En outre, un raccord 520 est fixé sur la partie médiane de la surface radialement externe du véhicule 300.

Le raccord 520 est fixé à une partie d'extrémité d'un câble 510 qui transmet de l'énergie et divers signaux de commande au véhicule 300. Un guide 521 de câble en forme d'entonnoir, ayant des parties inclinées progressivement vers l'avant et l'arrière du véhicule, est placé sous le raccord 520. Le support 500 a trois rouleaux rotatifs 501 disposés avec une configuration en U comme indiqué en trait interrompu sur la figure 20. Un levier 502 est placé à la face supérieure du support 500. Le levier 502 peut pivoter coaxialement avec le rouleau 501.

La figure 2 représente l'aspect externe d'un autre véhicule 300 sur lequel sont montés deux manipulateurs 355 destinés à l'échange de carreaux 7 de cuirasse.

On décrit maintenant, en référence aux figures 2 à 5, une opération d'échange de véhicule, qui est l'objet de l'invention, réalisée par l'installation de maintenance avec commande à distance du réacteur de fusion nucléaire de type tokamak ayant la structure précitée.

On suppose que la figure 2 représente l'état initial de l'installation. Plus précisément, le rail 100 est plié dans les parties 102 d'articulation du guide 206 et est logé dans le château 8. Le véhicule 300 ayant le manipulateur 330 destiné à l'échange par exemple de la plaque 6 de déflecteur, est fixé à la partie d'extrémité du rail 100.

Le véhicule 300 est maintenu par le bras de support 205 fixé au premier tronçon coulissant 203.

Dans l'état initial, l'opération d'échange de la plaque 6 est remplacée afin qu'elle devienne une opération d'échange d'un carreau de cuirasse 7. On décrit cette opération.

Dans le château 8, le bras 205 de support pivote dans le sens des aiguilles d'une montre comme indiqué par le trait mixte à deux points. La partie d'extrémité du rail 100 dépassant de l'extrémité du véhicule 300 est raccordée au rail fixe 400. D'autre part, les rails 402 sont déplacés verticalement (dans la direction de la profondeur de la feuille de la figure 2) par le mécanisme d'entraînement (non représenté) le long des guides 401. L'un des rails 402, sur lequel le véhicule n'est pas monté, est raccordé au rail fixe 400, et le véhicule 300 avance. Le véhicule 300 se déplace sur le rail fixe 400 vers le rail 402.

Ensuite, le manipulateur 403 placé sur la paroi du château 8 est commandé afin qu'il retire le raccord 520 du véhicule 300 et retienne ce raccord 520. Ensuite, comme l'indique la figure 3, le mécanisme élévateur est commandé afin qu'il raccorde le rail, sur lequel est monté le véhicule 350 ayant le manipulateur 355 d'échange de carreau de cuirasse, au rail fixe 400. Le manipulateur 403 est commandé afin qu'il fixe le raccord 520 au véhicule 350.

Le véhicule peut alors se déplacer sur le rail fixe 400 vers le rail 100. En outre, le mécanisme de support de véhicule du bras de support 205 est commandé afin qu'il fixe le véhicule 350 sur le bras de support. Enfin, le bras de support 205 pivote de l'état représenté par le trait mixte à deux points pour être ramené à l'état initial d'avance du rail.

D'autre part, lorsque le véhicule 300 se déplace sur le rail 100 dans l'espace du tore, le véhicule 300 peut se déplacer sans venir au contact de l'articulation 101 et du support 500 de câble placé sur l'articulation 101, grâce à l'ouverture du véhicule 300 formée à l'extérieur du rail 100. En outre, grâce au guide 521, le câble 510 tiré par le raccord 520 ouvre progressivement le levier 502 du support 500 et se déplace librement dans l'espace délimité par les rouleaux 501.

On décrit maintenant un procédé de récupération d'un véhicule présentant un défaut de fonctionnement dans le réacteur.

Les véhicules 300A et 300B exécutent des opérations différentes de maintenance sur les rails correspondants comme indiqué sur la figure 4(a) ou sur le même rail comme indiqué sur la figure 4(b).

On se réfère maintenant à la figure 5(a) ; lorsqu'une panne relative au déplacement du véhicule 300A s'est produite dans le réacteur lors du déplacement sur le rail 100A, le véhicule 300B qui se déplace sur le rail 100B pousse le véhicule 300A sur le bras de support 205A.

Ensuite, le mécanisme de support de véhicule est commandé afin qu'il fixe le véhicule 300A et, comme l'indique la figure 5(b), l'accouplement de la partie d'extrémité du rail IOOB est supprimé. Ensuite, le rail 100B, avec le véhicule 300B, est extrait du réacteur. Dans le château, le véhicule 300B est remplacé par un véhicule spécial 360B de petite dimension n' ayant qu'un mécanisme de traction et de verrouillage d'articulation, à l'aide du mécanisme d'échange de véhicule. Le véhicule spécial 360B est placé dans le réacteur.

Dans le réacteur, le véhicule spécial 360B est couplé au véhicule 300A sur le bras 205A et avance plus loin comme indiqué sur la figure 5(c). Le véhicule 360B lui-même est maintenu sur le bras 205A et le véhicule 360B, à la place du véhicule 300A, est synchronisé sur le dispositif 200A de montage de rail. Ainsi, l'opération de logement du rail 100A est réalisée comme l'indique la figure 5(d).

Lorsque le véhicule 300A et le véhicule spécial 360B passent par le canal de maintenance 9A, le véhicule 300A revient sur le bras 205A et le véhicule spécial 360B recule vers le côté d'articulation du bras de support 205A comme indiqué sur la figure 5(e).

Sur les figures 5(f) et 5(g), le véhicule 300A ayant le défaut le fonctionnement est échangé dans le château 8A.

Ensuite, le rail 100A est allongé dans le réacteur comme l'indique la figure 5(h).

Dans le mode de réalisation, décrit précédemment, de l'invention, le mécanisme d'échange de véhicule comprenant le rail fixe 400, les rails 402 de soulèvement et le manipulateur 403 est placé dans le château 8. De cette manière, le véhicule choisi peut correspondre au travail à réaliser et le rendement de travail est accru. En outre, comme le véhicule 300 a une ouverture destinée à empêcher le contact avec les articulations 101 des rails 100 et avec le support 500 de câble, le véhicule 300 peut se déplacer, comme l'indique la figure 5, en sens opposés à partir du canal 9 de maintenance dans lequel est disposé le rail 100.

Comme deux dispositifs analogues peuvent être introduits par des canaux opposés de maintenance, une double maintenance est assurée dans toute la région du réacteur et la fiabilité est accrue.

En outre, les véhicules 300A, 300B et 360B peuvent être échangés. Ainsi, lorsque le véhicule 300A qui se déplace sur le rail 100A présente un défaut de fonctionnement dans le réacteur comme l'indique la figure 5, le véhicule 300A peut être récupéré par le véhicule 300B qui se déplace sur les rails 100B et le véhicule spécial 360B qui se déplace sur le rail 100B à la place du véhicule 300B.

Comme décrit précédemment, selon l'invention, comme les véhicules peuvent être échangés dans le château, le véhicule convenant au travail à réaliser peut se déplacer sur le même rail. Par ailleurs, ce véhicule peut se déplacer dans les deux sens à partir du canal de maintenance dans lequel passe le rail, et le rendement de travail est accru. De plus, comme une maintenance double est assurée dans toute la région du réacteur, le véhicule peut être récupéré même en cas de défaut de fonctionnement dans le réacteur. En conséquence, l'invention concerne une installation de maintenance avec commande à distance qui est très fiable et convient à un réacteur de fusion nucléaire du type tokamak.

Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux appareils qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention.

Claims (9)

REVENDICATIONS

1. Appareil de maintenance avec commande à distance, ayant au moins un dispositif de maintenance avec commande à distance destiné à la maintenance d'une structure qui comporte une enceinte ayant un espace en forme de tore et plusieurs canaux de maintenance (9, 9') disposés radialement afin que l'espace du tore communique avec l'extérieur de l'enceinte, et des éléments placés dans l'enceinte, l'appareil de maintenance avec commande à distance comprenant

un rail (100) ayant des maillons articulés (101a à 101f) et des articulations (102a à 102f) destinées à accoupler les maillons (101a à 101f) en leur permettant de se déplacer, le rail (100) pouvant avancer en direction circonférentielle dans l'espace du tore,

un véhicule (300) portant au moins un manipulateur (330) destiné à manipuler lesdits éléments et guidé le long du rail (100) qui avance dans l'espace du tore,

un ensemble (8) de logement de rail placé à l'extérieur de l'enceinte et destiné à loger les maillons (101a à 101f) en position déviée lorsque l'appareil de commande à distance n'est pas utilisé,

un dispositif (200) de montage de rail ayant un bras de support (205) destiné à déterminer la direction d'allongement du rail (100) dans l'espace du tore et destiné à faire avancer successivement les maillons (lOla à 101f) qui ont été déviés de l'ensemble (8) de logement de rail vers l'espace du tore par l'intermédiaire du canal de maintenance (9), si bien que le rail (100) avance dans la direction circonférentielle de l'espace du tore, et

un ensemble (401 à 404) à mécanisme d'échange de véhicule qui peut être raccordé à une partie d'extrémité du maillon le plus en avant (101a) des maillons déviés lorsque le maillon le plus en avant (101a) pivote sous l'action du bras de support (205) d'un angle prédéterminé en position prédéterminée près de l'ensemble (8) de logement de rail, si bien qu'un rail allongé est formé et permet le déplacement du véhicule (300), le mécanisme (401 à 404) d'échange de véhicule échangeant le véhicule (300) par utilisation du rail allongé.

2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble (400 à 404) à mécanisme d'échange de véhicule a plusieurs rails mobiles (402a, 402b) dont l'un au moins porte un autre véhicule (350), les rails mobiles (402a, 402b) étant raccordés sélectivement au maillon le plus en avant (lOla) lorsque le maillon le plus en avant (lOla) est déplacé par le bras de support (205) d'un angle prédéterminé en position prédéterminée près de l'ensemble (8) de logement de rail.

3. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble à mécanisme d'échange de véhicule comporte

un rail fixe (400) ayant un emplacement tel que le rail fixe (400) peut être raccordé au maillon le plus en avant (lOla) lorsque le maillon le plus en avant (lOla) est dévié d'un angle prédéterminé en position prédéterminée près de l'ensemble (8) de logement de rail, le rail fixe (400) constituant un rail allongé avec le maillon le plus en avant (lOla), et

plusieurs rails mobiles (402a, 402b), raccordés sélectivement au rail fixe (400) et dont l'un au moins porte un autre véhicule (350).

4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble (400 à 404) à mécanisme d'échange de véhicule comporte

un rail fixe (400) ayant un emplacement tel que le rail fixe (400) peut être raccordé au maillon le plus en avant (lOla) dévié par le bras de support (205) près de l'ensemble (8) de logement de rail, le rail fixe (400) constituant un rail allongé avec le maillon le plus en avant (lOla),

plusieurs rails mobiles (402a, 402b), raccordés sélectivement au rail fixe (400) et dont l'un au moins porte un autre véhicule (350),

un châssis (404) de support de rail sur lequel sont placés des rails mobiles (402a, 402b) disposés verticalement en plusieurs étages, et

un dispositif (401) de guidage vertical du châssis (404) de support de rail.

5. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'ensemble (400 à 404) à mécanisme d'échange de véhicule possède un manipulateur (403) destiné à exécuter une opération prédéterminée d'échange du véhicule (300).

6. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de maintenance avec commande à distance est associé à deux canaux de maintenance (9, 9') qui sont alignés en positions opposées dans la structure, et les rails (100A, 100B) dépassant des dispositifs respectifs de maintenance avec commande à distance dans l'espace du tore sont couplés l'un à l'autre et forment un rail composite disposé sur toute la circonférence de l'espace du tore.

7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le véhicule (300A) présentant un défaut de fonctionnement sur le rail composite de l'espace du tore est récupéré par l'autre véhicule (300B) se déplaçant sur le rail composite.

8. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que, lorsque le véhicule (300A) a présenté un défaut de fonctionnement sur le rail composite dans l'espace du tore, un véhicule de récupération (300B), qui est commandé par le dispositif de maintenance avec commande à distance autre que celui qui commande le véhicule (300A) qui présente le défaut de fonctionnement, déplace le véhicule présentant le défaut de fonctionnement (300A) vers le bras de support (205) du dispositif de maintenance avec commande à distance qui commande le véhicule présentant le défaut de fonctionnement (300A).

9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que le véhicule (300A) qui présente le défaut de fonctionnement est déplacé vers le bras de support (205) du dispositif de maintenance avec commande à distance afin que le véhicule qui présente le défaut de fonctionnement (300A) soit commandé par un autre véhicule (300B) se déplaçant sur le rail composite, le rail composite est déconnecté ensuite, l'autre véhicule (300B) est placé dans l'ensemble (8) de logement de rail du dispositif de maintenance avec commande à distance de manière que l'autre véhicule (300B) soit commandé, l'autre véhicule (300B) est remplacé par le dispositif de récupération (360B) par l'ensemble (400 à 404) à mécanisme d'échange de véhicule, le rail composite est reconstitué, le véhicule de récupération (360B) est déplacé sur le rail composite vers le véhicule (300A) qui présente le défaut de fonctionnement, et le véhicule (300A) qui présente le défaut de fonctionnement est raccordé au véhicule de récupération (360B), et le véhicule de récupération (360B) est fixé au bras de support (205) par le mécanisme de support de véhicule, et le rail composite est déconnecté à nouveau, le véhicule de récupération (360B) est synchronisé sur le dispositif (200) de montage de rail, et le véhicule (300A) qui présente le défaut de fonctionnement et le véhicule de récupération (360B) sont tirés vers l'ensemble (8) de logement de rail, l'accouplement du véhicule de récupération (360B) et du bras de support (205) est supprimé et le véhicule de récupération (360B) recule, et le véhicule (300A) présentant le défaut de fonctionnement est fixé au bras de support (205), et le véhicule (300A) présentant le défaut de fonctionnement est séparé du rail (100) par le mécanisme (400 à 404) d'échange de véhicule.