FR3012425A1 - Robot collaboratif d'inspection visuelle d'un aeronef - Google Patents

Abstract

Un dispositif d'inspection visuelle (100) des surfaces extérieures d'un aéronef (90) comporte une aire d'inspection destinée à recevoir un aéronef, au moins un robot (10) d'inspection visuelle, et un centre de contrôle (50). Une plate-forme mobile (11) du robot porte une tourelle (12) avec des moyens de visualisation (13). Le robot comporte des moyens de traitement (20) réalisant un guidage de la plate-forme mobile (11) et un traitement des informations reçues des moyens de visualisation (13). Les moyens de traitement (22) du robot sont adaptés pour : piloter le robot (10) de manière autonome lors de l'inspection visuelle des surfaces extérieures d'un aéronef (90) stationné sur l'aire d'inspection; pour interrompre une inspection visuelle en cours en cas de détection d'une anomalie sur la surface extérieure de l'aéronef; pour transmettre des informations d'inspection visuelle au centre de contrôle; et pour recevoir des instructions du centre de contrôle.

Description

Robot collaboratif d'inspection visuelle d'un aéronef La présente invention appartient au domaine du contrôle non destructif des aéronefs. Plus particulièrement l'invention concerne un robot collaboratif pour inspecter visuellement un aéronef au sol dans le cadre des opérations de vérifications ou de contrôles et concerne un procédé d'inspection mettant en oeuvre un tel robot. L'invention trouve en particulier application dans le domaine des opérations de contrôle avant le vol d'un aéronef. Dans le domaine des aéronefs, l'inspection visuelle, avant le vol ou lors 10 d'opération d'entretien, est incluse dans les vérifications périodiques qui assurent la sécurité de fonctionnement de l'aéronef. En effet l'inspection visuelle permet de détecter des anomalies pouvant survenir sur des parties visibles de l'aéronef qui sont souvent les parties les plus exposées à des influences extérieures et dans certains cas permet de révéler des 15 dommages plus profonds de la structure. En outre l'inspection visuelle ne met en oeuvre aucun démontage particulier, tout au plus l'ouverture de portes ou trappes de visite ce qui permet une relative rapidité de l'inspection. 20 Historiquement et encore largement aujourd'hui, l'inspection visuelle est réalisée par un opérateur au sol, qui est par exemple un mécanicien ou un pilote de l'aéronef. L'inspection par un opérateur au sol est réalisée en suivant une liste de contrôle (check list), mais l'opérateur peut librement inspecter d'autres éléments 25 ou zones de l'aéronef que ceux prévus dans la liste de contrôle en particulier si des indices le conduisent à s'intéresser à une zone particulière, ce qui permet d'améliorer la détection d'anomalies éventuelles. A contrario un opérateur peut être plus ou moins attentif et être distrait 3 0 12 4 2 5 2 par des observations qui ne sont pas nécessairement les plus significatives au risque de négliger certaines informations de détail qui devraient donner lieu à un examen approfondi et à une analyse. 5 Pour éviter les aléas de l'intervention humaine il a été considéré de réaliser des inspections visuelles de manière automatique. Pour cela il a été imaginé des systèmes utilisant des caméras vidéo fixes par rapport au sol, par exemple dans un hangar, ou mobiles portées par des robots se déplaçant au sol ou en vol. La demande de brevet W02012/047479 illustre un exemple de dispositif d'inspection automatisé d'un avion. L'inspection de l'avion est prise en charge par un ensemble de caméras fixes ou mobiles au sol au moyen de robot roulants ou mobiles en vol au moyen de robots volants qui sont affectés à différentes parties de l'avion. Les moyens de visualisation communiquent avec un centre informatique déporté qui traite les images reçues pour en déduire la présence d'anomalie et détermine les opérations de maintenance à réaliser. Dans un tel système les traitements des images et leurs interprétations sont réalisés automatiquement ce qui permet d'effectuer les opérations de contrôle sans intervention humaine, la prise de décision étant confiée au système automatique. Si les aléas de l'opérateur humain sont ainsi évités, il est alors perdu le bénéfice de l'observation réalisée par un opérateur qui dispose de grandes capacités d'interprétation, en particulier en présence de situations nouvelles et non répertoriées dont l'interprétation peut être difficile. En outre un dispositif assurant de manière automatique des contrôles affectant des questions de sécurité pose des problèmes potentiels de certification en raison des démonstrations nécessaires d'une fiabilité élevée du système. Pour éviter les difficulté des solution connues, le dispositif de l'invention pour l'inspection visuelle des surfaces extérieures d'un aéronef comporte une aire d'inspection destinée à recevoir un aéronef et comporte au moins un robot d'inspection visuelle dont une plate-forme mobile porte une tourelle avec des moyens de visualisation et comporte des moyens de traitement réalisant un guidage de la plate-forme mobile et un traitement des informations reçues des moyens de visualisation. En outre le dispositif d'inspection visuelle comporte un centre de contrôle avec un poste pour au moins un opérateur de contrôle, et les moyens de traitement du robot d'inspection visuelle sont adaptés pour : piloter le robot d'inspection visuelle de manière autonome lors d'une inspection visuelle des surfaces extérieures d'un aéronef stationné sur l'aire d'inspection ; interrompre une inspection visuelle en cours en cas de détection d'une anomalie sur la surface extérieure d'un aéronef en cours d'inspection ; transmettre des informations d'inspection visuelle au centre de contrôle ; recevoir des instructions du centre de contrôle pour les suites à donner à une inspection visuelle. Il est ainsi obtenu un dispositif d'inspection visuelle d'un aéronef entièrement contrôlé par un opérateur distant assisté par un robot collaboratif 15 réalisant les tâches d'inspection visuelle à proximité de l'aéronef. Avantageusement, le robot d'inspection visuelle comporte des moyens pour déterminer à tout instant au cours d'une inspection la position du robot d'inspection visuelle et l'orientation des moyens de visualisation dans un système d'axes lié à l'aéronef. 20 Le robot est ainsi en mesure de se déplacer de manière autonome par rapport à l'avion tant pour la gestion de ses déplacements que pour celle des zones de l'aéronef devant être inspectés visuellement. Dans une forme de réalisation, les moyens de traitement du robot sont adaptés pour déterminer la position du robot et l'orientation des moyens de 25 visualisation par un traitement d'images de l'aéronef à inspecter obtenues par les moyens de visualisation. Un tel moyen permet de recaler la position du robot par rapport à l'avion même si l'avion n'a pas une position exacte par rapport à la position théorique qu'il devrait avoir et de corriger les déviations de cette position sans mesure ou 30 moyens extérieurs au dispositif. Dans une forme de réalisation, le robot d'inspection visuelle comporte des moyens de localisation absolus, tels que récepteur GPS ou télémètres laser pointant des cibles de référence, et ou des moyens d'intégration de ses déplacements, par exemple par odométrie. Le robot est ainsi en mesure de se déplacer indépendamment de tout recalage sur la position de l'aéronef pour se rendre à proximité de l'aéronef et après recalage de déterminer sa position précise lors de ses déplacements même sans établir sa position de manière continue par l'observation directe de l'aéronef. En outre le dispositif d'inspection visuelle comporte toute ou partie des caractéristiques suivantes : Les moyens de traitement comportent des moyens de stockage de données comportant, au moins temporairement, des caractéristiques, en particulier géométriques et graphiques, d'un aéronef à inspecter. Le robot dispose ainsi localement des caractéristiques nominales de l'aéronef qu'il doit inspecter et par rapport auxquelles il doit identifier visuellement d'éventuelles anomalies. Les moyens de traitement comportent des moyens de stockage de données comportant des caractéristiques d'anomalies, par exemple dans une bibliothèque d'anomalies. Le robot, en plus de moteurs logiques pour identifier des anomalies non nécessairement répertoriées, est ainsi en mesure de comparer tout élément visuel observé par rapport à des anomalies connues. Les moyens de traitement comportent des algorithmes de traitement d'images pour détecter sur les images réalisées par les moyens de visualisation des anomalies visibles dans au moins une des longueurs d'onde du spectre optique.

Les moyens de visualisation comportent des moyens d'éclairage dans une lumière du domaine visible et ou dans le domaine de l'infrarouge et ou dans le domaine de l'ultraviolet. Il est ainsi non seulement éclairées des zones de l'aéronef pouvant être naturellement faiblement éclairées mais également mis en évidence des 30 anomalies sensibles à certains spectres lumineux ou dont le contraste visuel est augmenté à certaines longueurs d'ondes du spectre lumineux. Les moyens de visualisation et les moyens de traitement sont configurés pour déterminer une forme tridimensionnelle des surfaces extérieures inspectées de l'aéronef. Il est ainsi possible d'identifier quelles formes de la surface extérieure de l'aéronef ne sont pas conformes aux formes nominales. Dans une forme de réalisation du dispositif, Le dispositif d'inspection 5 visuelle comporte des moyens de contrôle non destructif de la structure de l'aéronef inspecté. Les moyens de contrôle non destructif sont portés par le robot d'inspection visuelle ou sont portés, en tout ou partie, par au moins un robot de contrôle dont le comportement est commandé par le robot d'inspection visuelle. 10 Il est ainsi possible de confirmer ou d'infirmer que l'anomalie visuelle est l'indice d'une anomalie plus profonde de structure et de mesurer les endommagements non visibles. Les moyens de visualisation sont orientables en site et en azimut par rapport à un référentiel de la plate-forme du robot d'inspection visuelle. Il est 15 ainsi possible de balayer rapidement toutes les surfaces extérieures de l'aéronef visibles par le robot lors de son déplacement. Dans une forme de réalisation, les moyens de traitement sont configurés pour déterminer la position d'un défaut détecté sur un aéronef par rapport à des éléments de la structure interne dudit aéronef, non visibles depuis l'extérieur de 20 l'aéronef. Les conséquences du défaut sont ainsi mieux évaluées et la position du défaut est localisés pour les opérateurs de maintenance par rapport à des éléments concrets de structure identifiables. Par exemple le robot d'inspection est un robot se déplaçant par roulement sur un sol de l'aire d'inspection ou se déplaçant par sustentation dans 25 un volume dont l'empreinte au sol correspond sensiblement à l'aire d'inspection. Dans une forme de réalisation du dispositif, il est mis en oeuvre une pluralité de robots d'inspection configurés pour réaliser conjointement une inspection visuelle d'un même aéronef. Il est ainsi réalisé une inspection visuelle plus rapide et le cas échéant plus complète si des robots spécialisés pour 30 inspecter certaines zones sont mis en oeuvre. L'invention s'adresse également à un procédé d'inspection visuelle d'un aéronef dans lequel des images d'une surface extérieure de l'aéronef à inspecté sont transmises à des moyens de traitement d'un robot d'inspection visuelle, dans lequel les moyens de traitement analyse les images pour identifier la présence d'éventuelles anomalies visibles, et dans lequel lorsqu'une anomalie visible est détectée, les données relatives à l'anomalie détectée sont transmises à un centre de contrôle et l'inspection visuelle est interrompue, au moins lorsque les moyens de traitement identifient une anomalie appartenant à une catégorie d'anomalies considérées comme critiques. Avantageusement, lorsque l'inspection est interrompue en raison de la 10 détection d'une anomalie, des instructions sont transmises au robot d'inspection visuelle par le centre de contrôle pour la poursuite de l'inspection visuelle, lesdites instructions déterminant comment le robot doit poursuivre l'inspection. Dans une forme de mise en oeuvre, l'amplitude d'une anomalie visible est calculée par les moyens de traitement à partir de moyens optiques de mesure de 15 déformations et ou par une analyse colorimétrique dans le domaine visible, et ou infrarouge, et ou ultraviolet du spectre lumineux. Dans une forme de réalisation, lorsqu'une anomalie est détectée visuellement, une zone affectée par l'anomalie visible est soumise à un contrôle non destructif par le robot d'inspection visuelle ou par un robot de contrôle non 20 destructif commandé par le robot d'inspection visuelle. L'invention est décrite en rapport avec les figures qui représente de manière schématique un exemple non limitatif de réalisation de l'invention : Figure 1: un exemple d'agencement de principe des principaux 25 composants d'un dispositif d'inspection visuelle d'un aéronef mettant en oeuvre un robot collaboratif et un centre de contrôle distant ; Figure 2 : un exemple d'organigramme des principales étapes du procédé d'inspection visuelle mettant en oeuvre un robot collaboratif et un centre de contrôle distant. 30 Un robot collaboratif d'inspection d'un aéronef 90 tel que le robot 10 illustré sur la figure 1 comporte une plate-forme mobile 11 pourvue d'une tourelle 12 portant des moyens de visualisation 13. La plate-forme mobile 11 illustrée est montée sur quatre roues assurant la stabilité de la plate-forme et son déplacement au sol par la motorisation d'au 5 moins une des roues. D'autres montages pour assurer la mobilité et la stabilité de la plate-forme, par exemple la mise en oeuvre de plus ou moins de roues, par exemple trois roues ou six roues, ou par exemple des chenilles, solutions non illustrées, sont possibles. Le choix de ces moyens est avantageusement réalisé en fonction 10 de la nature d'un sol sur lequel devra se déplacer le robot 10 lors des opérations d'inspection autour de l'aéronef 90. La tourelle 12 est solidaire dans une partie inférieure de ladite tourelle de la plate-forme 11, par exemple sur une face supérieure de ladite plate-forme, et les moyens de visualisation 13, dans l'exemple illustré une caméra numérique, 15 sont solidaires de la tourelle 12 dans une partie supérieure de ladite tourelle. L'ensemble des liaisons mécaniques entre la plate-forme 11 et la tourelle 12, et entre la tourelle 12 et les moyens de visualisation 13 est agencé de sorte que qu'une direction principale d'observation 131 des moyens de 20 visualisation 13 est orientable en site et en azimut dans toutes les directions possibles pour viser des points situés au-dessus du sol et avantageusement également sur le sol sur lequel se déplace le robot 10, le cas échéant en prenant en considération les capacités de déplacement de la plate-forme lui assurant la possibilité de modifier l'azimut d'une ligne de foi 111 de ladite plate-forme. 25 Par exemple la tourelle 12 est réalisée pour modifier l'azimut de la direction principale d'observation 131 avec une amplitude angulaire limitée, par exemple 180°, les autres directions étant alors atteintes par des mouvements au sol de la plate-forme. Un tel agencement permet en particulier d'observer des zones étendues 30 en azimut y compris sans mouvement de la plate-forme. Les capacités d'orientation en site de la direction principale d'observation 131 est avantageusement d'au moins 90° entre une visée sensiblement horizontale et une visée sensiblement verticale vers le haut. Le cas échéant, la visée sensiblement horizontale permet une visée plongeante pour permettre l'observation par le dessus de zones pouvant être situées sous les moyens de visualisation 13, placés par exemple dans une 5 position surélevée au moyen de la tourelle 12. De telles zones sont par exemple des parties du sol sous l'aéronef susceptible de porter des traces de fuites d'un fluide de l'aéronef. De telles zones sont par exemple des bandes de roulement de pneumatiques susceptible de porter des traces d'usures anormales ou de parties de structure pouvant être observées de dessus du fait de la position surélevée 10 des moyens de visualisation. Dans une forme de réalisation, la tourelle 12 comporte des moyens d'élévation 121 des moyens de visualisation pour modifier la hauteur au-dessus du sol des dits moyens de visualisation. 15 De tels moyens d'élévation 121 consistent par exemple en un assemblage de bras articulés, deux ou plus bras, qui se déplient ou se replient par des actionneurs, non représentés, de sorte que la hauteur au-dessus de la plate-forme 11, et donc au-dessus du sol, de l'extrémité supérieure de la tourelle 12 portant les moyens de visualisation 13 peut être modifiée. 20 Les moyens de visualisation 13, dans une forme élémentaire, consistent en une caméra fournissant des images dans le domaine de la lumière visible et destinées à être analysée. Les images peuvent être transmises sous forme analogique pour être traitées le cas échéant après avoir été converties sous 25 forme numérique ou être transmises sous forme numérique. Avantageusement, les moyens de visualisation 13 comportent des moyens d'éclairement 132, par exemple solidaires de la tourelle 12, orientés pour illuminer des zones à inspecter situées dans un champ de vision des dits moyens de visualisation. 30 Les moyens d'éclairement 132 peuvent être déportés par rapport à la direction principale d'observation 131 des moyens de visualisation 13 afin de créer des éclairages plus ou moins rasant permettant de visualiser certains 3 0 1 2 4 2 5 9 défauts tels que des enfoncements superficiels. Les moyens d'éclairement 132 peuvent également être agencés pour produire des éclairements dans des domaines particuliers du spectre lumineux visible, de couleur rouge, vert ou bleu par exemple, ou non visible, correspondant à des bandes spectrales particulières des spectres infrarouges ou ultraviolets, et sont avantageusement commutables entre les différentes bandes spectrales visibles ou non visibles. Les spectres des lumières des moyens d'éclairement 132 sont fixés en fonction des sensibilités spectrales des caméras mises en oeuvre pour les moyens de visualisation 13 et en fonction des comportements attendus des zones inspectées sous les différents éclairages, en particulier lorsque des effets de contraste ou de fluorescence sont potentiellement attendus pour visualiser et ou diagnostiquer une anomalie. Dans des formes de réalisation, les moyens de visualisation 13 comportent des équipements particuliers, non représentés sur les dessins, tels que par exemple des caméras stéréoscopiques et ou autres dispositifs pour donner une perception à trois dimensions, par exemple par des techniques de stéréo-corrélation, de shearographie, de télémétrie laser ... La perception en trois dimensions permet de vérifier la conformité et de détecter les déformations tant de surfaces courbes que de surface planes. Dans une forme de réalisation préférée, la plate-forme mobile 11 est autonome en énergie. La propulsion peut être réalisée par des moteurs thermiques assurant l'entraînement des roues pour le déplacement de la plate-forme mobile, par exemple par une transmission hydrostatique, et pour produire une énergie hydraulique et ou électrique nécessaire aux actionneurs utiles aux mouvements de la tourelle 12 et des moyens de visualisation 13. La propulsion peut également être réalisée par des moteurs électriques 30 alimentés par des moyens de génération électriques portés par la plate-forme ou par des accumulateurs électriques. L'utilisation d'accumulateurs électriques pour alimenter des moteurs électriques et des actionneurs électriques pour les mouvements de la plate-forme mobile 11 et de la tourelle 12 s'avère adaptée à l'inspection des aéronefs qui est réalisée dans un environnement aéroportuaire disposant aisément des infrastructures pour permettre des recharges des accumulateurs électriques entre deux inspections ou autant que nécessaire.

Le robot 10 collaboratif comporte en outre des moyens de calculs 20 nécessaire à l'inspection visuelle. Les moyens de calculs 20 comportent notamment des moyens d'acquisition 21 des données d'observation transmises par les moyens de visualisation 13, des moyens de traitement 22 des dites données observées, des moyens de communication 23 avec un centre de contrôle 50, déporté par rapport à une zone dans laquelle le robot 10 collaboratif est appelé à réaliser des inspections, et des moyens de localisation 24. Les différents moyens 21, 22, 23, 24 des moyens de calculs 20 15 embarqués sur le robot 10 sont avantageusement des moyens communicant entre eux de manière numérique par un bus de communication dudit robot. Les moyens d'acquisition 21 des données d'observation consistent principalement en des mémoires de stockage de données numériques disposant des capacités suffisantes pour conserver les données d'observation pendant une 20 durée nécessaire à leur traitement en vue de déterminer si des anomalies ont été observées et si besoin de moyens de prétraitement des données en vue de leur exploitation. Dans la mesure où des données comparatives peuvent être nécessaires à l'inspection d'un aéronef donné, par exemple entre deux zones de l'aéronef, 25 avantageusement l'ensemble des données d'observation acquises lors d'une inspection donnée sont conservées au moins pendant la durée de l'inspection. Dans une forme de réalisation les données d'observation sont conservées en mémoire, par le robot 10 ou dans un centre de stockage déporté, non représenté, en vue d'un téléchargement ultérieur par le robot, en référence à 30 l'aéronef sur lequel ont été établies lesdites données d'observation, de sorte que le traitement comparatif des données d'observation entre deux ou plus inspections peut être réalisé.

Les moyens de traitement 22 comportent principalement des unités de traitement numérique, par exemple des processeurs et ou des microcontrôleurs, des mémoires vives (RAM), des mémoires de stockage (ROM, mémoires flash, 5 SDRAM, disques durs...), des interfaces numériques ou analogiques et des bus de communication entre les différents composants des dits moyens de traitement. Autant que de besoin les moyens de traitement 22 comportent des circuits spécialisés pour le traitement rapide des signaux transmis par les moyens de visualisation, par exemple des circuits pour le traitement des signaux 10 correspondant à des images fixes ou animées. Les moyens de traitement 22 sont configurés pour réaliser des séquences d'instructions assurant : - des mises en configuration du robot 10 en fonction d'opérations à 15 réaliser, en particulier une initialisation en fonction de l'aéronef à inspecter visuellement ; - des communications avec des moyens distants ; - un pilotage des ressources mise en oeuvre pour les déplacements de la plate-forme 11, en particulier la commande du ou des moteurs de 20 propulsion de la plate-forme et la gestion des ressources en énergie de la plate-forme ; - un pilotage des actionneurs de la tourelle 12 et ou des moyens de visualisation 13 ; le traitement des données d'observation ; 25 l'élaboration de diagnostics en fonction des données d'observation traitées ; - une localisation précise du robot 10 et d'un point observé sur une surface extérieure de l'aéronef 90 en cours d'inspection, dans un repère lié à l'aéronef, sinon en continu au moins lors d'observations devant donner lieu à un 30 constat d'anomalie. De manière générale, le robot comporte les moyens mécaniques et électroniques qui apparaissent à l'homme du métier nécessaires à la mise en oeuvre décrite comme exemple ci-après. Comme il ressortira de l'exemple de mise en oeuvre décrit de manière détaillée, le robot 10 collaboratif de l'invention n'est pas un moyen entièrement automatisé d'inspection pour la détection d'anomalies sur un aéronef 90 mais un moyen d'assistance à la disposition d'un opérateur pour la réalisation d'une inspection visuelle. Le robot 10 collaboratif est en particulier adapté à permettre une 10 inspection à distance par l'opérateur et à fournir une aide à l'inspection pour des diagnostics plus précis, plus détaillés, plus répétables et plus fiables. Suivant le procédé 200 d'inspection visuelle, dans une première étape 210, lorsque qu'un aéronef 90 doit être inspecté, par exemple pour une 15 visite pré-vol, un robot 10 collaboratif est initialisé pour être en état de réaliser l'inspection souhaitée. Lors de cette première étape 210, le robot 10 reçoit une position 211 de l'aéronef 90 à inspecter, au moins une position approximative comme le numéro ou la position géographique d'un plot sur lequel est placé l'aéronef, et reçoit les 20 informations 212 sur l'aéronef à inspecter, au minimum un type d'aéronef et de préférence également une identité de l'aéronef. Il doit être noté en ce qui concerne la position de l'aéronef que ladite position peut être implicite, par exemple dans le cas où le robot collaboratif est affecté à un plot particulier et que dans ce cas l'aéronef sera toujours, pour le 25 robot, sur le même emplacement. Lorsque, au contraire, le robot 10 collaboratif pourra être amené à réaliser des inspections sur des aéronefs pouvant être stationnés sur différents emplacements d'une zones de parking, il sera alors informé lors de la première étape 210 de l'emplacement où est situé l'aéronef 90 à inspecter. 30 Dans un mode de mise en oeuvre au cours d'un deuxième étape 220, le robot 10 collaboratif, lorsqu'il a atteint la zone dans laquelle se trouve l'aéronef 90 qu'il doit inspecter, examine globalement l'aéronef avec ses moyens de visualisation 13 duquel examen il déduit, à partir d'une base de données des formes des aéronefs, le type d'aéronef en question. De préférence, le robot 10 collaboratif, par un traitement des images acquises lors de cette étape, détecte l'immatriculation de l'aéronef et par la consultation d'une base de données des aéronefs immatriculés vérifie que le type d'aéronef portant ladite immatriculation correspond bien au type identifié par l'analyse de la forme de l'aéronef. Dans un mode de mise en oeuvre les informations sur l'aéronef 90 obtenues lors de la première étape 210 et lors de la deuxième étape 220 sont comparées au cours d'une troisième étape 230 pour vérifier la cohérence des données transmises par le centre de contrôle afin de détecter au plus tôt toute incohérence. Toute anomalie ou incohérence détectée lors de la troisième étape est reportée 231 immédiatement par le robot 10 collaboratif à un opérateur responsable de l'inspection qui décidera des dispositions à prendre : interrompre l'inspection par le robot afin de corriger les informations sur le type et l'identification de l'aéronef, envoyer au robot des ordres pour obtenir des données visuelles complémentaires avant de prendre une décision, donner au robot collaboratif des instructions pour continuer l'inspection en ignorant certaines incohérences détectées, le cas échéant en demandant par ailleurs une intervention d'un opérateur pour réaliser une analyse sur place et lever le doute. Dans une quatrième étape 240, laquelle quatrième étape peut être conduite lors des étapes précédentes sur la base des instructions reçues par le robot collaboratif, ledit robot 10 collaboratif télécharge les données qui lui sont nécessaires pour l'inspection à réaliser, dans le cas au moins où il ne dispose pas de toutes les dites données dans ses mémoires de stockage internes. Les dites données comportent par exemple un circuit d'inspection à réaliser déterminé par une trajectoire nominale, des listes d'opérations devant être réalisées au titre de l'inspection du type d'aéronef, des listes d'opérations d'inspection devant être réalisées au titre de l'aéronef particulier, par exemple compte tenu d'observations précédentes sur le même aéronef ou sur d'autres aéronefs du même type Dans une forme de mise en oeuvre les dites données, au moins pour certaines d'entre elles, sont acquises par le robot collaboratif par apprentissage, par exemple lors d'inspections réalisées en mode télécommandé, et sont complétées lors des inspections successives pour améliorer la détection future d'anomalies ayant été détectées. Les dites données comportent également les caractéristiques de l'aéronef, caractéristiques géométriques nominales, couleurs et motifs peints sur l'avion, positions et types de trappes, de verrous, de sondes ... devant être vérifiés lors de l'inspection visuelle, anomalies connues, par exemple détectées lors de précédentes inspections... Dans une cinquième étape 250, le robot 10 collaboratif va réaliser les opérations d'inspection visuelle suivant le circuit d'inspection en se déplaçant au sol à proximité de l'aéronef 90.

Lors de ses déplacements, le robot 10 collaboratif va déterminer 251 de manière continue sa position dans un repère lié à l'aéronef en cours d'inspection, par exemple un repère OX-OY au sol dont la trace correspond à un axe X longitudinal de l'aéronef et à un axe Y transversal de l'aéronef. Pour déterminer sa position le robot 10 collaboratif utilise des techniques conventionnelles, par exemple de la reconnaissance d'amers constitués par des formes ou sous-ensembles caractéristiques de l'aéronef, données qui sont avantageusement couplées à des informations de géolocalisation, par exemple par GPS, par télémétrie laser ou autres dispositifs de localisation, et à des techniques d'odométrie pour intégrer les déplacements dudit robot, les différentes techniques étant avantageusement hybridées pour réaliser des estimations précises de la position et de l'orientation du robot dans le repère OXOY, précision typiquement de l'ordre du centimètre ou moins en position et de la minute d'angle ou moins en orientation. Bien que le robot 10 collaboratif soit appelé à fonctionner sur une surface 30 sensiblement plane et horizontale d'une aire de stationnement d'aéronef d'une installation aéroportuaire, le cas échéant les techniques de localisation mise en oeuvre assurent la détermination d'une position relative en hauteur du robot par rapport à l'aéronef. Le cas échéant il est également déterminé l'inclinaison de la plate-forme par rapport à une verticale locale, en particulier si ledit robot 10 collaboratif n'est pas pourvu d'une fonction de stabilisation pour maintenir la plate-forme 5 mobile 11 horizontale, ou un axe de la tourelle 12 vertical. Le robot 10, suivant les instructions mémorisées dans un programme des moyens de traitement, va se déplacer suivant une trajectoire lui permettant de visualiser tous les points de l'aéronef devant être inspectés. Le robot 10 suit 252 globalement une trajectoire 91 prédéterminée sur le 10 sol. Au cours de ses déplacements, le robot détecte 253 d'éventuels obstacles, par exemple par des moyens optiques et ou par des capteurs spécifiques, par exemple par des capteurs à émission d'ultrasons et le cas échéant s'écarte de la trajectoire prédéterminée en réalisant les déplacements 15 nécessaires pour contourner le ou les obstacles et pour garantir que l'inspection visuelle de toutes les zones devant être inspectées est correctement réalisé. En outre un obstacle détecté est signalé 254 à l'opérateur responsable de l'inspection comme étant une anomalie potentielle qui doit être traitée avant que l'aéronef 90 quitte le point de stationnement. 20 Pour réaliser l'inspection visuelle, le robot en fonction de sa position et de son orientation estimée dans le repère OX-OY positionne et oriente 255 les moyens de visualisation de sorte que des images des zones de l'aéronef à inspecter soient prises et transmises aux moyens de traitement 22. Dans une forme de réalisation les images sont réalisées en continu lors 25 des déplacements du robot et de ses arrêts de sorte à visualiser des zones de l'avion pouvant être observées du sol compte tenu des possibilités d'orientation et d'élévation au-dessus du sol des moyens de visualisation 13. Les moyens de traitement 22 réalisent un traitement des images reçues 256 pour identifier tout type d'anomalie se traduisant par des 30 caractéristiques identifiables sur les images. Par exemple de telles caractéristiques correspondent à des singularités géométriques et ou de contrastes et ou colorimétriques, singularités pouvant être observées dans un ou dans différents spectres d'éclairement, le robot commutant les spectres d'éclairement lors de l'étape de positionnement et d'orientation 255. Dans un mode de fonctionnement le robot 10 sélectionne un spectre donné des moyens d'éclairement 132 en fonction de types d'anomalies 5 recherchées dans une zone en cours d'inspection ou en fonction du faciès d'une anomalie détectée, par exemple en lumière blanche, pour établir un diagnostic. Le spectre d'éclairement est par exemple du domaine de la lumière visible, en lumière blanche ou dans une couleur particulière du spectre visible, ou du domaine de l'infrarouge ou de l'ultraviolet, par exemple pour identifier des 10 zones ayant des propriétés de fluorescences particulières. De telles propriétés de fluorescence peuvent être la trace directe d'une anomalie telle que par exemple une fuite d'un liquide, tels que carburant, fluide hydraulique ou autre, laissant une trace visible sur une surface extérieure de l'aéronef et ou sur le sol. Elles peuvent être par exemple le signe d'un aéronef 15 chargé électriquement par des charges électrostatiques, par la présence de décharges Corona perceptibles au niveau des déchargeurs statiques de fuselage ou d'ailes. Elles peuvent également être le résultat de marqueurs révélés par des conditions particulières par exemple suite à une exposition à une chaleur 20 anormale ou à un choc. De tels marqueurs consistent par exemple en des peintures dont les propriétés spectrales sont modifiées par une exposition à la chaleur ou par des peintures comportant des micro-sphères remplies d'un fluide devenant visible lorsqu'il est éclairé par une lumière de longueurs d'ondes particulières et dont le fluide est dispersé lors d'un impact mécanique sur une 25 structure recouverte d'une telle peinture. Dans le cas des parties de structure visibles, le traitement des images est réalisé, outre pour la détection par des révélateurs tels que ceux évoqués ci-dessus, pour détecter des formes anormales ou des modifications de formes entre des inspections successives, ou des dissymétries de formes entres des 30 zones de l'avion nominalement symétriques, par exemple des renflements ou des enfoncements, de tels modifications de formes étant interprétées en général comme des anomalies de la structure.

Dans le cas des zones particulières devant être inspectées pour en vérifier un statut et une intégrité, les moyens de traitement 22 réalisent une analyse des images transmises par les moyens de visualisation 13 par analogie avec des représentations virtuelles des zones observées, en particulier d'éléments 5 situés sur ces zones particulières, conservées en mémoire. Les représentations virtuelles sont par exemple des vues ou des représentations numériques en trois dimensions qui permettent de placer une représentation virtuelle dans la position, orientation et distance, sous laquelle la zone particulière réelle est observée par les moyens de visualisation 13 afin de réaliser par un traitement numérique la 10 comparaison de l'élément réel avec sa représentation virtuelle. Dans ce cas particulier des anomalies de dimensions plus ou moins grandes peuvent être recherchées en fonction de critères établis à l'avance, les moyens de visualisation 13 étant avantageusement pourvus de moyens de grossissement, par exemple du type zoom optique, pour réaliser la recherche de défaut de 15 petites dimensions. Les zones particulières sont par exemple des zones comportant une porte ou une trappe de visite, ou des capots de moteur dont la fermeture et la position des dispositifs de verrouillage doivent être vérifiées. Les zones particulières sont par exemple des zones comportant un 20 équipement visible tel qu'une sonde d'incidence, une prise de pression aérodynamique totale, une prise de pression statique, un détecteur de givre, une antenne, un drain ou tout autre type d'élément pouvant être endommagé, par exemple tordu ou arraché, ou obturé, par exemple par des caches pitots 25 Lors de l'inspection, le robot collaboratif transmet au centre de commande 50 supervisé par un responsable de l'inspection de l'aéronef des comptes rendu d'inspection. Si le robot 10 ne détecte aucune anomalie 258 dans une zone inspectée, il transmet une information d'absence d'anomalie détectée, par exemple se 30 traduisant dans le centre de commande par un « voyant vert » et une information de progression de l'inspection pouvant être affichée sur un écran 51 du centre de commande 50 pour être suivie.

Si le robot détecte une anomalie 259, il retransmet une alerte au centre de commande 50, laquelle alerte est accompagnée des images de l'observation visuelle de la zone ayant données lieu à la détection de l'anomalie avec un diagnostic ou une liste de diagnostics possibles en fonction de leurs probabilités compte tenu de la typologie de l'anomalie traitée par le robot 10. Dans un cas où le robot 10 collaboratif identifie une anomalie associée à une probabilité élevée que l'anomalie affecte la sécurité, ledit robot collaboratif interrompt 261 l'inspection et transmet au centre de contrôle 50 un compte rendu de détection d'anomalie avec le message d'alerte et une alarme « voyant rouge » (warning), une intervention sur l'aéronef étant dans ce cas nécessaire a priori. Dans le cas où le robot 10 collaboratif identifie une anomalie pour laquelle ledit robot collaboratif n'est pas en mesure de faire un diagnostic, sinon avec une incertitude élevée sur les conséquences de l'anomalie, ledit robot collaboratif transmet le message d'alerte avec une alarme « orange » (caution) et se met dans une condition d'attente et dans un mode télécommandé 262 dans lequel il attend des instructions de l'opérateur responsable de l'inspection. L'opérateur peut, après examen des images et données transmises par le robot collaboratif, décider soit : - d'envoyer au robot l'ordre de poursuivre l'inspection visuelle 263 en considérant qu'il est en présence d'une fausse alarme ou que l'anomalie détectée est mineure ; - de télécommander 264 le robot pour obtenir des données complémentaires sur la zone ayant générée l'alarme et pouvoir prendre une 25 décision de poursuivre 263 ou d'arrêter 265 l'inspection visuelle ; - de faire compléter l'inspection réalisée par le robot 10 par une intervention sur l'aéronef 90 d'une équipe d'inspection. Dans une forme particulière de mise en oeuvre, les données recueillies par le robot 10 et les informations de diagnostic apportées par l'opérateur via le 30 centre de contrôle 50 sont traitées pour enrichir des bases de données d'anomalies et assurer lors d'inspections ultérieures une meilleure détection du type d'anomalie rencontrée par le robot 10 réalisant l'inspection visuelle ou par une flotte de robots d'inspection. Il doit être noté l'intérêt pour le robot 10 de prendre en compte toutes les spécificités de l'aéronef 90 qu'il inspecte. Il n'est en effet pas exceptionnel 5 qu'un aéronef donné présente des particularités par rapport à d'autres aéronefs du même type. Par exemple un aéronef donné peut comporter une antenne absente sur d'autres aéronefs du même type ou une antenne d'un modèle différent, situation pouvant donner lieu à la détection d'une fausse anomalie. 10 La connaissance par le robot 10 de l'identité exacte de l'aéronef 90 lui permet de disposer des informations propres à cet aéronef et par exemple de la présence dans une zone d'une particularité de l'aéronef en question, par exemple une antenne fixée sur cet avion particulier. En outre si la base de données des caractéristiques de l'aéronef 90 ne 15 comporte pas la présence d'une particularité observée, l'opérateur responsable de l'inspection, averti par le robot 10 d'une anomalie détectée, pourra constater l'aspect normal par exemple de l'antenne et confirmer cette information au robot qui enrichira la base de données relative à l'aéronef 90 pour les inspections suivantes et ainsi éviter de nouvelles alertes pour la détection de la même fausse 20 anomalie. Lorsque le robot 10 recherche au cours d'une inspection d'éventuelles anomalies sur un aéronef 90, lors de la cinquième étape du procédé, il inspecte successivement les différentes zones de l'aéronef pour détecter des traces 25 visibles attribuables à un état anormal de l'aéronef. Pour cela le robot 10 se déplace autour de l'aéronef 90 en balayant méthodiquement avec les moyens de visualisation 13 les différentes parties de l'aéronef, voire le sol sous l'aéronef. Les images obtenues sont, après traitement, comparées avec des données représentatives de situations normales et de 30 situations anormales pour détecter la présence d'une éventuelle anomalie. Pour les besoins de cette détection, les images obtenues par les moyens de visualisation sont autant que de besoin traitées pour pouvoir être comparées aux données de la base de données connue du robot 10. Les images sont également analysées pour identifier d'éventuelles caractéristiques génériques de défauts potentiels comme par exemple des déformations à la surface extérieure de l'aéronef 90, des parties manquantes se traduisant en pratique par des ouvertures irrégulières ou à des emplacements pour lesquels il n'est pas connu du robot la présence d'ouverture, des traces telles que des rayures ou des coulures sur la surface extérieure de l'aéronef, des absences de peinture à certains emplacements, des traces présentant un faciès d'impact de foudre ...

Les défauts potentiellement associés à ces caractéristiques ne sont pas en pratique recherchés à un endroit particulier mais peuvent se trouver en de nombreux points de la surface extérieure de l'aéronef. Le traitement appliqué aux images peut être général ou spécifique de la détection d'un problème particulier. Par exemple les images sont traitées par des 15 algorithmes d'augmentation du contraste, d'extraction de zones de l'image en fonction de sa couleur ou de sa sensibilité spectrale, d'extraction de contour, de texture ... La détection peut par exemple concerner une forme ou une couleur qui n'est pas conforme à la forme ou à la couleur nominale, la forme ou la couleur 20 observée pouvant traduire une déformation ou la présence d'un corps étranger. Une anomalie de forme se traduit par une forme observée qui ne correspond pas à la forme attendue. Lorsqu'une anomalie est détectée, le robot 10 caractérise l'anomalie d'une part par son type, c'est-à-dire les caractéristiques qui ont conduit à 25 considérer la présence d'une anomalie, par exemple : la forme, la couleur, l'étendue, la sensibilité à certaines longueurs d'onde, la présence ou l'absence d'un élément non attendu ou attendu, le contraste... et d'autre part quantifie l'anomalie. Le robot localise également l'anomalie observée dans le système d'axe de 30 l'aéronef, localisation qu'il réalise en prenant en compte sa position précise dans le système d'axes Ox-Oy dans lequel il évolue au sol, la direction dans laquelle sont orientés les moyens de visualisation et les caractéristiques géométriques de l'aéronef observé. La connaissance de la position de l'anomalie sur la surface extérieure de l'aéronef est avantageusement exploitée par les moyens de traitement 22 pour réaliser un diagnostic de l'anomalie. Par exemple il est connu que la foudre s'attache sur des emplacements privilégiés d'un aéronef et la présence d'une trace ayant un faciès d'impact de foudre ne sera pas nécessairement interprétée de la même manière quant à ses causes et ses effets suivant l'emplacement où se trouve ladite trace. Pour reprendre l'exemple d'un impact de foudre, la connaissance de la position de l'anomalie à la surface de l'aéronef permet également de rattacher l'anomalie à des caractéristiques de structure de l'aéronef à l'emplacement de l'anomalie. Par exemple la structure peut être une structure métallique ou une structure en matériau composite avec des propriétés dépendant du type de matériau composite, et dans ce dernier cas avec une protection vis à vis des courants de foudre qui peut être différente, par exemple un grillage de bronze plus ou moins dense ou une peinture conductrice particulière. De la connaissance par le robot 10 des caractéristiques physiques et dimensionnelles de la surface de l'aéronef 90 où est identifiée une anomalie d'un type particulier, ainsi que des caractéristiques de la structure non visible sous la surface visible, par exemple la présence d'une lisse ou d'un cadre de structure, d'un support d'équipement ou d'un équipement, les moyens de traitement réalisent un pronostic de sorte à fournir à l'opérateur en charge de l'inspection des informations détaillées sur l'anomalie et les risques conséquents. La détection d'une anomalie du type choc sur la surface extérieure de l'aéronef pendant l'inspection se traduit par exemple par un message à destination du centre de contrôle du type "enfoncement de revêtement de fuselage au niveau de la lisse N°14 entre les cadres fuselage 11 et 12 - pas de traces de déchirure de revêtement - risque structural faible, réparation à programmer" accompagné d'images de la zone concernée.

Dans une forme préférée les moyens de traitement réalisent une analyse quantitative du défaut : étendue (surface, longueur, largeur...) de l'anomalie, par exemple d'une surface affectée par un choc, profondeur d'une déformation, intensité d'une cause ayant dû conduire à l'anomalie observée telle qu'une élévation de température, intensité d'une fuite dans le cas d'une présence de fluide suspecte...

Pour réaliser cette analyse quantitative, le robot 10 utilise autant que possible ses moyens visuels associés aux moyens de traitement comme déjà précisé par des techniques de vision stéréoscopique et ou par toute méthode optique connue telle shearographie, holographie, télémétrie ....

Dans un mode de mise en oeuvre, le robot 10 réalise des examens de la structure au moyen d'instruments de contrôle non destructifs pour quantifier les anomalies. Lorsque qu'une anomalie est détectée à l'étape 259 par l'inspection visuelle, le robot en fonction du diagnostic réalisé se positionne, sous étape 2591, par rapport à l'anomalie pour déployer les instruments de contrôle non destructif, non représentés, afin d'obtenir des informations complémentaires pour améliorer le diagnostic basé sur l'inspection visuelle. De tels moyens de contrôle non destructifs peuvent mettre en oeuvre des sondes, par exemple des sondes à ultra-sons, des sondes à courants de Foucault, des moyens de mesure des températures tels que des caméras thermiques ou tout autre type de sondes apte à réaliser un examen local de la matière dans une zone particulière. Avantageusement les sondes sont portées par un ou des bras articulés de sorte que le robot puissent appliquer/orienter les dites sondes sur/vers les emplacements devant être examinés, chaque sonde étant, pendant un examen mettant en oeuvre ladite sonde, associée à un équipement de mesure embarqué sur la plate-forme dudit robot. Dans une forme de réalisation, dans laquelle le robot comporte une pluralité de sondes, les sondes sont magasinées dans un support de sondes du 30 robot pour être mise en oeuvre par l'intermédiaire d'un même bras articulé. Pour réaliser l'examen non destructif, le bras articulé, piloté par les moyens de traitement du robot ou par un opérateur du centre de contrôle 50 ayant choisi de télécommander l'examen, vient saisir la sonde voulue pour un examen donné, par tout type de moyen de préhension et de raccordement à l'instrument de mesure auquel doit être raccordée la sonde, puis applique/oriente la sonde sur/vers la zone à contrôler en assurant les déplacements souhaités pour ladite sonde, et, lorsque le contrôle a été réalisé et que les moyens de traitement et ou l'opérateur à distance considèrent avoir obtenu les données nécessaires à l'inspection, le bras articulé replace la sonde dans le support de sondes. Suivant les résultats de l'examen transmis au centre de contrôle 50, le 10 cas échéant avec un diagnostic réalisé par les moyens de traitement 22, et sous réserve des instructions reçues dudit centre de contrôle, le robot 10 poursuit l'inspection. Lorsque l'inspection de l'aéronef ou de la partie d'aéronef confiée au robot 10 est terminée, ledit robot retourne sur un poste d'attente 30 lors d'une 15 sixième étape 270, avantageusement un poste d'attente assurant une protection dudit robot pour éviter son endommagement par les différents véhicules et aéronefs circulant sur la plate-forme aéroportuaire, et de préférence une position où ledit robot se raccorde à une source d'énergie lui permettant par exemple de procéder à la recharge de ses batteries d'accumulation électrique s'il en est 20 pourvu. Dans une forme de réalisation, le poste d'attente 30 est pourvu de moyen de communication 31 à courte distance avec le robot, le cas échéant de connections filaires, pour permettre des échanges d'informations rapides et avec peu de risques d'interférences entre le centre de contrôle 50, par exemple pour 25 transmettre l'ensemble des données collectées lors de l'inspection en vu d'un stockage des dites données et d'un éventuel traitement différé. De tels moyens peuvent également être mis en oeuvre dans la première étape 210 lorsque le robot 10 charge les informations utiles pour sa prochaine inspection. 30 Dans une forme de réalisation et de mise en oeuvre, les données transmises par le robot 10 au centre de contrôle 50 pendant l'inspection visuelle peuvent être reçues par un équipement du poste de pilotage de sorte qu'un membre de l'équipage technique a la possibilité de suivre le déroulement de l'inspection et d'apprécier les anomalies détectées. Dans une variante de ce mode de réalisation, des moyens de commande 5 du robot sont agencés dans le poste de pilotage pour intervenir sur le déroulement de l'inspection. Avantageusement, malgré les possibilités d'intervention à distance sur le robot pendant l'inspection visuelle, le robot reprend l'inspection de sorte que 10 toutes les exigences nominalement prévues pour une inspection soient remplies avant de pouvoir déclarer l'inspection terminée. Dans ce cas, un "voyant" présentant le statut de l'inspection reste "rouge" tant que toutes les exigences n'ont pas été remplies, le cas échéant "orange" si seulement des exigences jugées accessoires par le responsable de 15 l'inspection n'ont pas été réalisées. Lors de ses déplacements, tant pendant l'inspection que pour se rendre à l'emplacement de l'inspection que pour quitter ledit emplacement, le robot 10 assure une sécurité pour éviter des collisions avec des personnes ou des objets 20 fixes ou animés pouvant se trouver dans son environnement proche. Par exemple le robot 10 met en oeuvre ses moyens de visualisation 13 pour détecter les objets avec lesquels peuvent se produire une collision. Le robot peut également comporter des moyens spécifiquement dédiés à la détection de tels objets. Lorsque les moyens de traitement 22 identifient ou sont avertis d'un 25 risque de collision, lesdits moyens commandent les mouvements de la plate-forme pour éviter la collision, le cas échéant en émettant un signal sonore et ou lumineux ou autre pour alerter une personne pouvant se trouver impliquée dans la collision potentielle. Avantageusement les moyens de traitement assurent un guidage de la 30 plateforme de manière autonome pour éviter le risque de collision en utilisant les techniques connues de localisation par rapport à un environnement dont ils reconstituent les caractéristiques, par exemple en utilisant une méthode SLAM (Simultaneous Localization and Map Building). Suivant le mode de mise en oeuvre tel qu'il vient d'être décrit un seul robot 10 réalise l'inspection visuelle de l'avion 90.

Dans un autre mode de mise en oeuvre du procédé d'inspection visuelle, le robot 10 réalise des inspections visuelles partielles en combinaison avec des inspections partielles réalisées par d'autres robots similaires ou spécialisés. Par exemple plusieurs robots peuvent être mis en oeuvre, solution non illustrée, pour inspecter différentes parties de l'aéronef de sorte qu'une inspection 10 complète peut être réalisée dans une durée réduite. Dans ce cas il est par exemple mis en oeuvre deux robots identiques, ou plus, pour réaliser l'inspection visuelle d'un côté droit de l'aéronef et d'un côté gauche de l'aéronef, et ou d'une partie avant et d'une partie arrière. Dans ce cas les inspections réalisées par deux robots sont par exemple 15 synchronisées afin, par exemple, d'obtenir des données comparatives entre deux zones de l'aéronef telle qu'une zone du côté droit et une zone théoriquement symétrique du côté gauche de sorte à identifier ou à confirmer la présence d'une anomalie. Il peut également être mis en oeuvre des robots avec des possibilités 20 différentes, par exemple adaptées à des parties de l'avion pour lesquelles il est nécessaire de mettre en oeuvre des moyens de visualisation particuliers, par exemple en raison de leurs hauteurs, tel qu'une dérive d'un avion, ou de leurs formes, tels que des entrées d'air ou des sorties de tuyères de moteurs.

25 Dans une forme particulière de réalisation mettant en oeuvre des moyens de contrôle non destructifs, tout ou partie des moyens de contrôle non destructifs sont portés par au moins un robot de contrôle dont la plate-forme mobile est indépendante du robot 10 d'inspection visuelle. Dans ce cas, le robot de contrôle est commandé par le robot 10 30 d'inspection visuelle qui, lorsqu'il a identifié une zone devant faire l'objet d'un contrôle non destructif, envoie un ordre d'intervention au robot de contrôle avec l'ensemble des données nécessaires audit robot de contrôle pour réaliser le contrôle demandé, en particulier l'emplacement exact sur l'aéronef de la zone à contrôler et son étendue et le type de contrôle souhaitée. Lorsque le robot de contrôle a réalisé le contrôle demandé il transmet au robot d'inspection visuelle les données obtenues par le contrôle, éventuellement traitée pour fournir une interprétation du contrôle, et ledit robot de contrôle se place dans une position d'attente. La mise en oeuvre d'un robot de contrôle séparé nécessite la réalisation d'une plate-forme mobile spécifique pour ce robot de contrôle mais permet de simplifier le robot d'inspection visuelle, d'en diminuer le coût et d'en augmenter l'agilité. En outre un même robot de contrôle, lequel n'est destiné à intervenir qu'occasionnellement et sur demande d'un robot d'inspection visuelle, peut servir plusieurs robots d'inspection visuelle, des règles de priorité gérant les conflits potentiels si deux robots d'inspection visuelle sollicitent le robot de contrôle en même temps. Dans une forme de réalisation, différents types de robots de contrôle sont mis en oeuvre, par exemple un robot pour réaliser des contrôles par ultrasons et un autre robot pour réaliser des contrôles par courant de Foucault. Il est dans cette forme obtenu des robots de contrôle plus ou moins spécialisés 20 dont les performances peuvent être adaptées à chacun des types de contrôle. L'exemple de robot 10 d'inspection visuelle décrit dans l'exemple de réalisation est un robot se déplaçant au sol, toutefois d'autres types de robots, par exemple des robots en sustentation, peuvent être mis en oeuvre le cas échéant en combinaison avec un ou des robots au sol.

25 Dans une forme de réalisation du robot 10, ledit robot comporte des moyens, par exemple porté par un bras articulé, pour ouvrir et refermer des portes de la surface de l'avion donnant accès depuis l'extérieur de l'aéronef 90 à des prises ou à des indicateurs de sorte que le robot 10 est en mesure de refermer une porte laissé ouverte par erreur, ou d'ouvrir une porte pour effectuer 30 un contrôle visuel d'un logement et refermer ladite porte du logement. Il est ainsi possible de réaliser avec un robot 10 d'inspection visuelle, ou avec un nombre réduit de robots d'inspection, une inspection visuelle d'un aéronef, par exemple un avion, dans un environnement non spécifique, par exemple sur un emplacement de parking d'un aéroport. L'inspection est réalisée de manière collaborative entre le robot 10 et 5 l'opérateur distant responsable de l'inspection auquel ledit robot retourne l'ensemble des résultats de l'inspection visuelle, le cas échéant de résultats de contrôles non destructifs d'une zone présentant une anomalie détectée visuellement, et duquel il attend des instructions chaque fois qu'une anomalie est détectée et qu'une décision nécessite l'intervention de l'opérateur auquel sont 10 présentées les images et toutes les caractéristiques ayant pu être mesurées de l'anomalie. Suivant le dispositif et la méthode d'inspection visuelle, l'opérateur responsable de l'inspection visuelle reste totalement maître de la décision de déclarer l'absence d'anomalie affectant l'utilisation opérationnelle de l'aéronef 15 inspecté avec la possibilité d'intervenir à distance sur le robot pour obtenir toutes les informations, en particulier les images de zones douteuses, pour prendre une décision rapide et adaptée au cas d'espèce. Le centre de contrôle duquel opère le responsable de l'inspection peut être distant du lieu de l'inspection visuelle, par exemple un responsable 20 d'inspection visuel peut être situé dans un centre de maintenance de l'exploitant de l'aéronef et superviser des inspections visuelles sur des aéroports dans le monde entier en utilisant en particulier les liaisons numériques possibles par lignes terrestres, par réseaux radio terrestre et par réseaux radio satellite.

Claims (20)

1. REVENDICATIONS1. Dispositif d'inspection visuelle (100) des surfaces extérieures d'un aéronef (90) comportant une aire d'inspection destinée à recevoir un aéronef caractérisé en ce que ledit dispositif d'inspection visuelle comporte au moins un robot (10) d'inspection visuelle dont une plate-forme mobile (11) porte une tourelle (12) avec des moyens de visualisation (13) et comporte des moyens de traitement (20) réalisant un guidage de la plate-forme mobile (11) et un traitement des informations reçues des moyens de visualisation (13), caractérisé en ce que ledit dispositif d'inspection visuelle (100) comporte un centre de contrôle (50) avec un poste pour au moins un opérateur de contrôle, et caractérisé en ce que les moyens de traitement (22) du robot d'inspection visuelle sont adaptés pour : piloter le robot (10) d'inspection visuelle de manière autonome lors d'une inspection visuelle des surfaces extérieures d'un aéronef (90) stationné sur l'aire d'inspection ; 15 - interrompre une inspection visuelle en cours en cas de détection d'une anomalie sur la surface extérieure d'un aéronef en cours d'inspection ; transmettre des informations d'inspection visuelle au centre de contrôle ; recevoir des instructions du centre de contrôle pour les suites à donner 20 à une inspection visuelle.
2. 2. Dispositif d'inspection visuelle suivant la revendication 1 dans lequel le robot d'inspection visuelle comporte des moyens pour déterminer à tout instant au cours d'une inspection une position dudit robot d'inspection visuelle et une orientation des moyens de visualisation dans un système d'axes lié à l'aéronef.
3. 3. Dispositif d'inspection visuelle suivant la revendication 2 dans lequel les moyens de traitement du robot sont adaptés pour déterminer la position du robot et l'orientation des moyens de visualisation par un traitement d'images de l'aéronef à inspecter obtenues par les moyens de visualisation.
4. 4. Dispositif d'inspection visuelle suivant la revendication 2 ou la revendication 3 dans lequel le robot d'inspection visuelle comporte des moyens de localisation absolus, tels que récepteur GPS, optométrie ou télémètres laser pointant des cibles de référence, et ou des moyens d'intégration de ses déplacements.
5. 5. Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens de traitement comportent des moyens de stockage de données comportant, au moins temporairement, des caractéristiques, en particulier géométriques et graphiques, d'un aéronef à inspecter.
6. 6. Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens de traitement comportent des moyens de stockage de données comportant des caractéristiques d'anomalies, par exemple dans une bibliothèque d'anomalies.
7. 7. Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens de traitement comportent des algorithmes de traitement d'images pour détecter sur des images transmises par les moyens de visualisation des anomalies visibles par les dits moyens de visualisation dans une longueur d'onde du spectre optique.
8. 8. Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens de visualisation comportent des moyens d'éclairage dans une lumière du domaine visible et ou dans le domaine de l'infrarouge et ou dans le domaine de l'ultraviolet.
9. 9. Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens de visualisation et les moyens de traitement sont configurés pour déterminer une forme tridimensionnelle des surfaces extérieures inspectées de l'aéronef.
10. 10. Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes comportant des moyens de contrôle non destructif de la structure de l'aéronef inspecté.
11. 11 - Dispositif d'inspection visuelle suivant la revendication 10 dans lequel tout ou partie des moyens de contrôle non destructif sont portés par le robot d'inspection visuelle.
12. 12 - Dispositif d'inspection visuelle suivant la revendication 10 ou la revendication 11 dans lequel tout ou partie des moyens de contrôle non destructif sont porté par au moins un robot de contrôle dont le comportement est commandé par le robot d'inspection visuelle.
13. 13 - Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens de visualisation sont orientables en site et en azimut par rapport à un référentiel de la plate-forme du robot d'inspection visuelle.
14. 14 - Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes dans lequel les moyens de traitement sont configurés pour déterminer une position d'un défaut détecté sur un aéronef par rapport à des éléments de la structure interne dudit aéronef, non visibles depuis l'extérieur de l'aéronef.
15. 15 - Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes dans lequel le robot d'inspection est un robot se déplaçant par roulement sur un sol de l'aire d'inspection ou se déplaçant par sustentation dans un volume dont l'empreinte au sol correspond sensiblement à l'aire d'inspection.
16. 16 - Dispositif d'inspection visuelle suivant l'une des revendications précédentes comportant une pluralité de robots d'inspection configurés pour réaliser conjointement une inspection visuelle d'un même aéronef.
17. 17- Procédé d'inspection visuelle d'un aéronef dans lequel des images d'une surface extérieure de l'aéronef à inspecté sont transmises à des moyens de traitement d'un robot d'inspection visuelle, dans lequel les moyens de traitement analyse les images pour identifier la présence d'éventuelles anomalies visibles, caractérisé en ce que lorsqu'une anomalie visible est détectée, les données relatives à l'anomalie détectée sont transmises à un centre de contrôle et en ce que l'inspection visuelle est interrompue, au moins lorsque les moyens de traitement identifient une anomalie appartenant à une catégorie d'anomalies considérées comme critiques.
18. 18 - Procédé d'inspection visuelle suivant la revendication 17 dans lequel lorsque l'inspection est interrompue en raison de la détection d'une anomalie, des instructions sont transmises aux robots d'inspection visuelle par le centre de contrôle pour la poursuite de l'inspection visuelle, lesdites instructions déterminant comment le robot doit poursuivre l'inspection.
19. 19 - Procédé d'inspection visuelle suivant la revendication 17 ou la revendication 18 dans lequel une amplitude d'une anomalie visible est calculée par les moyens de traitement à partir de moyens optiques de mesure de déformations et ou par une analyse colorimétrique dans le domaine visible, et ou infrarouge, et ou ultraviolet du spectre lumineux.
20. 20 - Procédé d'inspection visuelle suivant l'une des revendications 17 à 19 dans lequel lorsqu'une anomalie est détectée visuellement, une zone affectée par l'anomalie visible est soumise à un contrôle non destructif par le robot d'inspection visuelle ou par un robot de contrôle non destructif commandé par le robot d'inspection visuelle.