FR3110536B1 - Procédé de gestion de la transition du mode autonome vers le mode manuel dans un système de direction pilotable découplée - Google Patents

Procédé de gestion de la transition du mode autonome vers le mode manuel dans un système de direction pilotable découplée Download PDF

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Abstract

Le procédé est mis en œuvre dans un système de direction pilotable découplée (SDD) pour véhicule à conduite autonome, le système comprenant un volant de conduite (VC), un ensemble de direction (ED) couplé mécaniquement à des roues directrices (RO) du véhicule et un calculateur de commande (CTRL), le procédé comprenant une synchronisation progressive entre une position angulaire de volant (ARV) du volant de conduite et une position angulaire de roue (ABR) des roues directrices. Conformément à l’invention, le procédé comprend, dans le cas où la transition est non urgente, une synchronisation progressive préalable de la position angulaire de volant sur la position angulaire de roue et ensuite une activation du mode de conduite manuel et, dans le cas où la transition est urgente, une activation immédiate du mode de conduite manuel et une synchronisation progressive postérieure de la position angulaire de roue sur la position angulaire de volant. Fig.1
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