FR3124591B1 - Procédé et dispositif de détermination d’une cartographie d’un environnement tridimensionnel et système de cartographie associé - Google Patents

Procédé et dispositif de détermination d’une cartographie d’un environnement tridimensionnel et système de cartographie associé Download PDF

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Abstract

La présente invention concerne un procédé de de détermination d’une cartographie d’un environnement tridimensionnel, comprenant une pluralité d’objets, sur la base d’au moins une première image et une deuxième image dudit environnement tridimensionnel, ladite première image et ladite deuxième image étant respectivement acquises par un dispositif d’acquisition d’image présentant deux poses différentes, le procédé comprenant des étapes de : - détermination (E4) d’une pluralité d’éléments caractéristiques communs dans la première image et la deuxième image dudit environnement tridimensionnel, - détermination (E6) de groupes d’éléments caractéristiques au moyen d’une analyse d’images de telle sorte que chaque groupe d’éléments caractéristiques corresponde à un objet de l’environnement tridimensionnel, - estimation (E8) d’une position tridimensionnelle des éléments caractéristiques sur la base d’une triangulation entre les positions des éléments caractéristiques dans la première image et les positions des éléments caractéristiques correspondants dans la deuxième image, et - pour chaque groupe d’éléments caractéristiques, optimisation (E12) des positions tridimensionnelles des éléments caractéristiques du groupe concerné par minimisation d’une variable d’erreur fonction, pour l’ensemble des éléments caractéristiques du groupe concerné, d’une distance entre une position détectée desdits éléments caractéristiques issue au moins de la première image et une position bidimensionnelle associée à la position tridimensionnelle estimée correspondante. Un dispositif de détermination d’une cartographie et un système de cartographie sont également décrits. Figure pour l’abrégé : Fig. 4
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