FR3142165B1 - Procédé de retour d’effort dans un organe de guidage motorisé de véhicule a conduite assistée - Google Patents

Procédé de retour d’effort dans un organe de guidage motorisé de véhicule a conduite assistée

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Abstract

Titre : PROCÉDÉ DE RETOUR D’EFFORT DANS UN ORGANE DE GUIDAGE DE VEHICULE A CONDUITE ASSISTEE L’invention concerne un procédé de retour d’effort dans un organe de guidage motorisé d’un véhicule à conduite assistée comprenant un calculateur, le procédé étant mis en œuvre par le calculateur et comportant : - une première étape (C1) dans laquelle on détermine une trajectoire discrétisée de référence destinée à être suivie par le véhicule, en fonction de paramètres instantanés du véhicule mesurés par l’organe de guidage motorisé, - une deuxième étape (C2) lors de laquelle l’organe de commande détermine une trajectoire discrétisée optimale du véhicule en fonction de la trajectoire de référence permettant au véhicule de suivre ladite trajectoire de référence du véhicule sans rencontrer d’obstacle, - une troisième étape (C3) lors de laquelle on calcule une loi d’effort à fournir par le conducteur pour un mouvement de l’organe de guidage en fonction de la trajectoire de référence et de la trajectoire optimale, de manière à générer un retour haptique dans l’organe de guidage, - une quatrième étape (C4) lors de laquelle on applique un asservissement de l’effort à fournir par le conducteur pour le mouvement de l’organe de guidage motorisé en utilisant la loi d’effort déterminée précédemment. Figure pour l’abrégé : [Fig 1]
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