FR3147220A1 - Procédé et dispositif de contrôle d’un véhicule en fonction de données reçues d’un drone - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle d’un véhicule (10). A cet effet, des premières données représentatives d’une requête de recherche de place de stationnement (102) sont transmises par le véhicule (10) à destination d’un drone (11) via une connexion sans fil, les premières données comprenant des données représentatives de localisation d’une destination d’un itinéraire courant du véhicule (10). Des deuxièmes données émises par le drone (11) et représentatives d’un résultat de la recherche sont reçues par le véhicule (10). Le véhicule (10) est contrôlé en fonction des deuxièmes données.
Figure pour l’abrégé : Figure 1
Description
La présente invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle de véhicule, par exemple pour un véhicule autonome. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un trajet d’un véhicule. La présente invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un drone depuis un véhicule.
Avec la multiplication des véhicules en circulation, notamment dans les zones à densité de population élevée telles que les villes, la recherche d’une place de stationnement lorsqu’un véhicule arrive à destination peut s’avérer relativement longue.
La recherche d’une place de stationnement représente ainsi une une perte de temps et un coût financier pour le conducteur du véhicule avec un impact environnemental négatif avec une consommation de carburant accrue.
Résumé de la présente invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.
Un autre objet de la présente invention est de réduire le temps nécessaire pour trouver une place de stationnement pour un véhicule.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle d’un véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- transmission, par le véhicule, de premières données représentatives d’une requête de recherche de place de stationnement à destination d’un drone via une connexion sans fil, les premières données comprenant des données représentatives de localisation d’une destination d’un itinéraire courant du véhicule ;
- réception, par le véhicule, de deuxièmes données représentatives d’un résultat de la recherche de place de stationnement, les deuxièmes données étant émises par le drone à destination du véhicule via la connexion sans fil ;
- contrôle du véhicule en fonction des deuxièmes données.
- transmission, par le véhicule, de premières données représentatives d’une requête de recherche de place de stationnement à destination d’un drone via une connexion sans fil, les premières données comprenant des données représentatives de localisation d’une destination d’un itinéraire courant du véhicule ;
- réception, par le véhicule, de deuxièmes données représentatives d’un résultat de la recherche de place de stationnement, les deuxièmes données étant émises par le drone à destination du véhicule via la connexion sans fil ;
- contrôle du véhicule en fonction des deuxièmes données.
L’utilisation d’un drone relié en communication sans fil au véhicule permet au véhicule de recevoir des informations sur les places de stationnement recherchées par le drone, le drone ayant une vision depuis les airs de la zone de destination du véhicule. Le drone peut ainsi repérer plus facilement les places de stationnement disponible qu’un véhicule au sol, les données reçues du drone permettant de guider le véhicule vers une place de stationnement libre si le drone en détecte une.
Cela permet ainsi de réduire le temps nécessaire pour trouver une place de stationnement.
Selon une variante, les deuxièmes données comprennent des données représentatives de localisation de chaque place de stationnement libre d’un ensemble de places de stationnement libres comprenant au moins une place de stationnement libre de tout véhicule.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre les étapes suivantes lorsque l’ensemble de places de stationnement libres comprend une pluralité de places de stationnement libres :
- sélection, par le véhicule, d’une place de stationnement libre parmi la pluralité de places de stationnement libres :
- transmission, par le véhicule, de troisièmes données représentatives d’un résultat de la sélection à destination du drone via la connexion sans fil.
- sélection, par le véhicule, d’une place de stationnement libre parmi la pluralité de places de stationnement libres :
- transmission, par le véhicule, de troisièmes données représentatives d’un résultat de la sélection à destination du drone via la connexion sans fil.
Selon une variante supplémentaire, les deuxièmes données comprennent en outre des données représentatives d’une confirmation de réservation d’une place de stationnement libre de l’ensemble par le drone.
Selon encore une variante, les premières données sont transmises lorsqu’une distance entre une position courante du véhicule et la localisation de la destination passe sous un seuil déterminé.
Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre les étapes suivantes :
- contrôle, par le drone, d’une trajectoire du drone lors de la recherche de place de stationnement en fonction des premières données ;
- identification d’une place de stationnement libre ;
- contrôle, par le drone, de la trajectoire pour se poser sur la place de stationnement libre.
- contrôle, par le drone, d’une trajectoire du drone lors de la recherche de place de stationnement en fonction des premières données ;
- identification d’une place de stationnement libre ;
- contrôle, par le drone, de la trajectoire pour se poser sur la place de stationnement libre.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un système comprenant un véhicule tel que décrit ci-dessus selon le troisième aspect de la présente invention et un drone relié en communication sans fil audit véhicule tel que décrit ci-dessus selon le troisième aspect de la présente invention.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.
Selon un sixième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :
Description des exemples de réalisation
Un procédé et un dispositif de contrôle d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, la recherche d’une place de stationnement disponible pour un véhicule, par exemple mais non exclusivement un véhicule automobile, comprend la transmission, par le véhicule à destination d’un drone via une connexion ou une liaison sans fil, de premières données représentatives d’une requête de recherche de place de stationnement. Les premières données comprennent avantageusement des données représentatives de localisation d’une destination d’un itinéraire courant du véhicule. Cette requête est par exemple transmise lorsque le véhicule arrive à une distance déterminée de la destination finale de son trajet, la destination ayant par exemple été au préalable entrée ou renseignée dans un système de navigation. Le véhicule reçoit en retour de la part du drone via la liaison sans fil des deuxièmes données représentatives d’un résultat de la recherche de place de stationnement. Le résultat de la recherche comprend par exemple la position d’une ou plusieurs places de stationnement libres de tout véhicule. Lorsqu’aucune place libre n’a été détectée par le drone, le résultat de la recherche comprend une information indiquant au véhicule qu’aucune place libre n’a été détectée. Le véhicule est enfin contrôlé en fonction des deuxièmes données reçues. Par exemple, la destination finale de l’itinéraire courant est modifiée pour que le véhicule atteigne la place de stationnement disponible détectée par le drone.
La illustre schématiquement un environnement 1 dans lequel circule un véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
L’environnement 1 dans lequel circule le véhicule 10 correspond à un environnement routier, par exemple urbain, comprenant une ou plusieurs routes et un ensemble de places de stationnement pour véhicules.
Selon un autre exemple, l’environnement 1 correspond à une zone de stationnement ou parking, par exemple une zone de stationnement d’un centre commercial ou d’une zone commerciale comprenant un grand nombre de places de stationnement, par exemple une ou plusieurs centaines de places de stationnement ou encore un ou plusieurs milliers de places de stationnement.
Le véhicule 10 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile, un camion, un car.
Le véhicule 10 embarque par exemple un ou plusieurs systèmes ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé ») chacun contrôlé par un ou plusieurs calculateurs. Ces calculateurs forment par exemple une architecture multiplexée pour la réalisation de différents services utiles pour le bon fonctionnement du véhicule et pour assister le conducteur et/ou les passagers du véhicule dans le contrôle du véhicule 10 via le contrôle du ou des systèmes ADAS embarqués dans le véhicule 10. Les calculateurs communiquent et échangent des données entre eux par l’intermédiaire d’un ou plusieurs bus informatiques, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458), LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network » ou en français « Réseau interconnecté local ») ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3).
Le véhicule 10 correspond à un véhicule configuré pour circuler sous le contrôle du conducteur et/ou sous le contrôle d’un ou plusieurs systèmes ADAS. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule adapté pour circuler dans un mode de conduite autonome ou semi-autonome, c’est-à-dire sous la supervision partielle ou totale d’un ou plusieurs systèmes ADAS embarqués dans le véhicule 10. Le véhicule 10 est par exemple configuré pour circuler dans l’environnement 1 avec un niveau d’autonomie supérieur ou égal à 3 selon l’échelle définie par l’agence fédérale américaine qui a établi 5 niveaux d’autonomie allant de 1 à 5, le niveau 0 correspondant à un véhicule n’ayant aucune autonomie, dont la conduite est sous la supervision totale du conducteur, et le niveau 5 correspondant à un véhicule complètement autonome.
Les 5 niveaux d’autonomie de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.
- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;
- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;
- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;
- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;
- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;
- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.
La classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles est semblable à celle listée ci-dessus, à la différence près qu’elle comporte 6 niveaux, le niveau 3 de la classification américaine étant divisé en 2 niveaux dans celle de l’organisation internationale des constructeurs automobiles.
Le véhicule 10 embarque par exemple un système de navigation et de géolocalisation, aussi appelé système GNSS (Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites », par exemple un système de type GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système de géo-positionnement par satellites »). Selon une variante, un tel système de navigation est installé sur un dispositif de communication mobile (par exemple un téléphone intelligent, ou « Smartphone » en anglais) relié en communication sans fil au véhicule 10, un tel système étant par exemple installé et mis en œuvre sous la forme d’une application mobile.
Le véhicule 10 embarque avantageusement un système de communication configuré pour communiquer avec un ou plusieurs dispositifs distants 111 par l’intermédiaire d’une infrastructure d’un réseau de communication sans fil, par exemple une infrastructure d’un réseau cellulaire terrestre sans fil, par exemple un réseau de type LTE (de l’anglais « Long Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme ») 4G ou 5G. Le dispositif distant 111 correspond par exemple à un serveur du « cloud » 100 (ou « nuage » en français). L’infrastructure de communication sans fil comprend par exemple un ensemble de dispositifs de communication de type antenne de réseau cellulaire 110.
Le système de communication du véhicule 10 est par exemple en outre configuré pour communiquer avec un drone 11 en mode de communication directe et/ou par l’intermédiaire de l’infrastructure du réseau de communication sans fil.
Un mode de communication directe sans fil s’appuie par exemple sur le protocole de communication suivant Wifi® selon IEEE 802.11, par exemple selon IEEE 802.11n ou IEEE 802.11ac, par exemple selon un mode de communication dit infrastructure selon lequel le véhicule 10 fait office de point d’accès selon un selon un mode de communication ad-hoc ou direct, dit Wifi Direct.
Le véhicule 10 est ainsi configuré pour communiquer des données avec un ou plusieurs drones 11 via une liaison sans fil, c’est-à-dire pour transmettre des données à destination du drone et/ou recevoir des données depuis le drone 11. Les communications entre le véhicule 10 et le drone 11 s’établissent via l’infrastructure réseau ou selon le mode de communication directe.
La communication de données entre le véhicule 10 et le drone 11 est par exemple selon un mode dit de véhicule vers tout, dit V2X (de l’anglais « Vehicle-to-everything » ou en français « Véhicule vers tout »). L’infrastructure de communication 1 met par exemple en œuvre des communications selon la technologie LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Avanced (de l’anglais « Long-Term Evolution - Advanced » ou en français « Evolution à long terme avancée »), C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G et/ou la 5G, basées sur LTE. Le véhicule 10 communique avantageusement avec le drone 11 en utilisant un système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »).
Le système de communication du véhicule 10 comprend par exemple une ou plusieurs antennes de communication reliées à une unité de contrôle télématique, dite TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit »), elle-même reliée à le ou les calculateurs formant le système embarqué du véhicule 10.
De la même manière, le drone 11 comprend par exemple une ou plusieurs antennes de communication reliées à une unité ou un circuit de communication.
Un drone au sens de la présente invention correspond à un aéronef sans équipage configuré pour voler de manière autonome et/ou sous le contrôle d’un opérateur ou d’un dispositif de contrôle à distance.
Le drone 11 correspond ainsi à un drone civil embarquant un ou plusieurs moteurs électriques alimentés par une ou plusieurs batteries, le ou les moteurs entrainant en rotation une ou plusieurs hélices configurées pour faire voler le drone et le déplacer selon une trajectoire calculée en fonction d’instructions ou contrôlée à distance par une unité de commande à distance sans fil.
Le drone 11 embarque par exemple une caméra configurée pour l’acquisition d’images de l’environnement 1. Le drone 11 embarque par exemple en outre un ou plusieurs processeurs pour traiter les images acquises et détecter la présence de places de stationnement libres de tout véhicule (ou inoccupées) dans l’environnement 1, selon toute méthode connue de l’homme du métier. Les places de stationnement sont par exemple identifiées à partir de lignes de marquage au sol reconnues dans les images acquises, une place de stationnement libre correspondant à une place de stationnement sans véhicule stationné sur la place de stationnement. Une méthode de détection de place de stationnement libre par traitement d’image est par exemple décrite dans le document intitulé « Parking Space Detection Using Image Processing in MATLAB » publié dans « International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET) en avril 2018.
3 places de stationnements 101, 102 et 103 sont représentées à titre d’exemple illustratif sur la , les places 101 et 103 étant occupées (c’est-à-dire qu’un véhicule est stationné sur chacune de ces places occupées 101, 103) alors que la place de stationnement 102 est libre ou inoccupée.
Un processus de contrôle du véhicule 10 est avantageusement décrit ci-après selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Certaines opérations du processus sont mises en œuvre par le véhicule 10, par exemple par un ou plusieurs processeurs d’un dispositif embarqué dans le véhicule 10. Certaines opérations du processus sont mises en œuvre par un système comprenant le véhicule 10 et le drone 11 relié en communication sans fil au véhicule 10.
Dans une première opération, le véhicule 10 transmet des premières données représentatives d’une requête de recherche de place de stationnement à destination d’un drone via une connexion sans fil, par exemple selon un mode de communication V2V (communication directe) ou V2I (via l’infrastructure du réseau de communication). Les premières données comprennent avantageusement des données représentatives de localisation d’une destination d’un itinéraire courant du véhicule, par exemple des coordonnées GPS ou une adresse du point de destination du trajet effectué par le véhicule lorsqu’il transmet la requête.
Les premières données sont par exemple transmises lorsqu’une distance entre une position courante du véhicule 10 et la localisation de la destination passe sous un seuil déterminé, c’est-à-dire lorsque le véhicule 10 arrive à une distance le séparant de sa destination égale au seuil. Le distance seuil déclenchant la transmission de la requête est par exemple égale à 200, 500 ou 1000 m, cette distance correspondant à la distance restant à parcourir pour que le véhicule 10 atteigne sa destination. La distance restant à parcourir est par exemple obtenue du système de navigation ayant calculé l’itinéraire courant du véhicule 10.
Les données de localisation de destination sont par exemple obtenues d’un système de navigation embarqué du véhicule 10 (ou d’un système de navigation d’un dispositif de communication mobile relié en communication sans fil au véhicule 10), la destination du trajet du véhicule 10 ayant par exemple été entré dans le système par le conducteur du véhicule 10 via une interface de communication (par exemple une interface tactile) pour que le système de navigation calcule un itinéraire.
La requête est par exemple transmise à destination d’un drone 11 embarqué dans le véhicule 10, par exemple dans un logement prévu dans le véhicule 10 pour recevoir le drone 11 lorsque ce dernier n’est pas utilisé.
Selon un autre exemple, la requête est transmise à destination d’un dispositif de traitement de données distant tel que le serveur 111. Un tel serveur 111 centralise par exemple des demandes d’utilisation de drone. Le serveur 111 traite par exemple les premières données pour allouer un drone d’une flotte de drones contrôlés par le serveur 111 à la requête reçue du véhicule 10.
Le drone de la flotte de drones alloués à la requête du véhicule 10 est par exemple sélectionné par le serveur 111 en fonction de la localisation de la destination, le drone sélectionné correspondant par exemple à un drone disponible stationné à proximité de la destination du trajet courant du véhicule 10, c’est-à-dire au drone d’un groupe de drones stationnés à une distance de la destination du véhicule 10 la plus faible possible parmi tous les drones de la flotte de drones.
Selon cet exemple, un acquittement de la requête est par exemple transmis par le serveur 111 au véhicule 10 via la connexion sans fil, avec par exemple un identifiant du drone alloué ou une confirmation d’allocation d’un drone à la requête.
Dans une deuxième opération, à réception de la requête transmise par le véhicule 10, le drone 111 s’envole (depuis le véhicule 10 lorsque le drone 11 est embarqué dans le véhicule 10 ou depuis une zone de stationnement ou d’attente lorsque le drone 11 est contrôlé par le serveur 111) pour survoler une zone comprenant la localisation de la destination de l’itinéraire courant du véhicule 10.
La trajectoire de vol du drone 11 est par exemple contrôlée de manière automatique et autonome par une unité de contrôle embarquée dans le drone 11.
Le drone 11 se dirige par exemple à l’adresse de destination et commence la recherche d’une place de stationnement libre lorsqu’il a atteint cette adresse, en démarrant l’acquisition d’images du sol par sa caméra embarquée.
Le drone 11 effectue par exemple la recherche dans une zone de recherche initiale centrée sur l’adresse de destination, par exemple dans une zone d’un rayon déterminé (par exemple égal à 25, 50, 75 ou 100 m) autour de l’adresse de destination.
Selon une variante de réalisation, si aucune place de stationnement libre n’est détectée dans la zone de recherche initiale, le drone 11 contrôle sa trajectoire pour se diriger vers une position courante du véhicule 10, laquelle position courante du véhicule 10 (correspondant par exemple aux coordonnées GPS de la localisation courante) est par exemple transmise au drone 11 par le véhicule 10 via la connexion sans fil reliant le véhicule 10 au drone 11 (soit en communication directe soit via le « cloud » 100 et le serveur 111). Les données de position courante du véhicule 10 sont par exemple transmises à intervalles réguliers par le véhicule 10 (par exemple toutes les 500 ou 1000 ms) ou uniquement sur requête du drone 11 transmise via la connexion sans fil au véhicule 10 pour obtenir la position courante du véhicule 10.
Selon cette variante de réalisation, le drone 11 survole la ou les routes reliant la destination du trajet courant du véhicule 10 à la position courante du véhicule 10 en effectuant une recherche de place(s) de stationnement libre(s). Selon encore une variante, le drone 11 survole en outre les routes ou rues perpendiculaires au trajet du véhicule 10 à la recherche d’une place de stationnement libre.
Dans une troisième opération, le véhicule 10 reçoit des deuxièmes données transmises par le drone 11 à destination du véhicule 10 via la connexion sans fil (soit en mode de communication directe soit via l’infrastructure de réseau sans fil), ces deuxièmes données étant représentatives d’un résultat de la recherche de place de stationnement effectuée par le drone 11.
Les deuxièmes données sont par exemple représentatives :
- de présence d’une ou plusieurs places de stationnement libres lorsque le drone 11 a identifié une ou plusieurs places de stationnement libres de tout véhicule, telle que la place 102 ; ou
- d’absence de place de stationnement libre dans la zone de recherche lorsque le drone 11 n’a identifié aucune place de stationnement disponible ou libre lors de sa recherche.
- de présence d’une ou plusieurs places de stationnement libres lorsque le drone 11 a identifié une ou plusieurs places de stationnement libres de tout véhicule, telle que la place 102 ; ou
- d’absence de place de stationnement libre dans la zone de recherche lorsque le drone 11 n’a identifié aucune place de stationnement disponible ou libre lors de sa recherche.
La présence ou l’absence de place de stationnement libre est par exemple indiquée dans le flux de deuxièmes données reçues par une information représentative d’un état de disponibilité d’une place de stationnement, une telle information étant par exemple codée sur un ou plusieurs bits. Par exemple un bit à 0 indique l’absence de place de stationnement libre et le bit à 1 indique la présence d’au moins une place de stationnement libre détectée par le drone 11.
Selon un premier exemple de réalisation, lorsque les deuxièmes données sont représentatives d’absence de place de stationnement, la trajectoire du drone 11 est contrôlée de manière à ce que le drone 11 retourne vers sa zone d’accueil, c’est-à-dire le véhicule 10 lorsque le drone 11 correspond à un drone embarqué dans le véhicule 10 ou une zone de stationnement déterminée lorsque le drone 11 appartient à une flotte de drones gérées par un prestataire.
Selon un deuxième exemple de réalisation, lorsque les deuxièmes données sont représentatives d’absence de place de stationnement, la trajectoire du drone 11 est contrôlée de manière à ce que le drone 11 continue sa recherche de place de stationnement libre, par exemple en survolant la zone centrée sur la localisation de la destination du véhicule 10. Si une place de stationnement est détectée avant que le véhicule 10 n’atteigne sa destination, le drone 11 communique la localisation de la place de stationnement libre détectée à destination du véhicule 10. Dans le cas contraire, le drone 11 rejoint sa zone d’accueil lorsque le véhicule 10 a atteint sa destination ou sur une réception d’une requête émise par le véhicule 10 demandant au drone d’arrêter la recherche.
Le drone 11 (par exemple la trajectoire du drone) est contrôlé(e) pour que le drone effectue la recherche d’une place de stationnement libre en survolant les rues ou routes dans un ordre déterminé (de manière déterministe), par exemple en partant de la destination finale du véhicule 10 en allant vers la position courante du véhicule 10. En partant de la destination finale, le drone 11 suit par exemple la route pour rejoindre le véhicule 10 et vérifie à chaque intersection rencontrée si une place de stationnement est libre dans une rue ou route débouchant sur cette intersection, au fur et à mesure que le drone 11 se rapproche de la position courante du véhicule 10.
Selon un troisième exemple de réalisation, lorsque le drone 11 détecte une place de stationnement libre 102 à proximité de la destination finale de l’itinéraire courant du véhicule 10, c’est-à-dire une place située à une distance de la destination finale inférieure à un seuil (par exemple inférieure à 25 ou 50 m), les deuxièmes données transmises au véhicule 10 comprennent des données représentatives de localisation de cette place de stationnement, par exemple les coordonnées GPS de cette place 102.
Selon un quatrième exemple de réalisation, lorsque le drone 11 détecte plusieurs places de stationnement libre 102 dans la zone de recherche, le drone 11 sélectionne la place la plus proche de la destination finale de l’itinéraire courant du véhicule 10. Les deuxièmes données transmises au véhicule 10 comprennent alors des données représentatives de localisation de cette place de stationnement, par exemple les coordonnées GPS de cette place sélectionné parmi la pluralité de places de stationnement libres détectées.
Selon un cinquième exemple de réalisation, lorsque le drone 11 détecte plusieurs places de stationnement libre 102 dans la zone de recherche, les deuxièmes données transmises au véhicule 10 comprennent alors des données représentatives de localisation de chaque place de stationnement libre détectée, par exemple les coordonnées GPS de chaque place libre de la pluralité de places de stationnement libres détectées.
Selon ce cinquième exemple de réalisation, le véhicule 10 recevant la liste des places de stationnement libres détectées par le drone 11 effectue une sélection d’une place de stationnement libre parmi la pluralité de places de stationnement libres. La sélection est par exemple mise en œuvre automatiquement par le système de navigation embarquée qui calcule par exemple un itinéraire pour atteindre chaque place de stationnement libre et sélectionne par exemple l’itinéraire ayant le temps de trajet le plus court. Selon une variante, la liste des places de stationnement libres détectées par le drone 11 est affichée à destination du conducteur du véhicule 10 sur un écran embarqué dans le véhicule 10, par exemple sur la carte affiché sur l’écran du système de navigation. Le conducteur sélectionne alors la place de stationnement libre qu’il souhaite, par exemple par appui tactile sur l’écran.
Selon ce cinquième exemple de réalisation, le véhicule 10 transmet en outre des troisièmes données représentatives de la place de stationnement sélectionnée à destination du drone 11 via la connexion sans fil reliant le véhicule 10 au drone 11. Les troisièmes données comprennent par exemple un identifiant de la place de stationnement sélectionnée (par exemple lorsque chaque place de stationnement de la liste reçue est identifiée par un identifiant unique) et/ou la localisation, par exemple les coordonnées GPS, de la place sélectionnée
Dans une quatrième opération, le véhicule 10 est contrôlée en fonction des deuxièmes données reçues à la troisième opération.
Le contrôle du véhicule 10 comprend par exemple le contrôle de la trajectoire du véhicule 10 pour suivre un itinéraire, par exemple l’itinéraire calculé par le système de navigation embarqué du véhicule 10.
Le contrôle du véhicule 10 est par exemple mis en œuvre par le conducteur via l’utilisation d’organes de contrôle du véhicule 10. Selon une variante, le contrôle du véhicule 10 est mis en œuvre par un ou plusieurs calculateurs du véhicule 10, par exemple lorsque le véhicule 10 correspond à un véhicule autonome selon un niveau d’autonomie égal à 3, 4 ou 5.
Par exemple, lorsqu’aucune place de stationnement libre n’a été détectée par le drone 11, le véhicule 10 poursuit son trajet en suivant l’itinéraire calculée pour atteindre la destination finale.
Lorsqu’une place de stationnement libre a été détectée par le drone 11 ou sélectionnée dans une liste de places de stationnement libres, la localisation de cette place de stationnement est utilisée comme nouvelle adresse de destination pour le véhicule 10. Le système de navigation recalcule un nouvel itinéraire automatiquement pour le véhicule 10 pour que ce dernier atteigne la place de stationnement libre 11 détectée et/ou sélectionnée. Le nouvel itinéraire est optionnellement proposé au conducteur via l’interface homme-machine du système de navigation pour que le conducteur valide (ou non) l’itinéraire proposé, par exemple via l’interface tactile de l’écran utilisé par le système de navigation.
Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, la trajectoire du drone 11 est contrôlée pour que le drone aille se positionner ou atterrir à l’endroit de la place de stationnement identifiée comme libre. La place de stationnement identifiée comme libre correspond à :
- la place de stationnement libre détectée par le drone 11 lorsque le drone n’a détecté qu’une seule place libre ou elle est unique ; ou
- la place de stationnement libre sélectionnée parmi une pluralité de places de stationnement libres détectées par le drone 11.
- la place de stationnement libre détectée par le drone 11 lorsque le drone n’a détecté qu’une seule place libre ou elle est unique ; ou
- la place de stationnement libre sélectionnée parmi une pluralité de places de stationnement libres détectées par le drone 11.
Un tel mode de réalisation permet de réserver la place de stationnement identifiée comme libre en attendant que le véhicule 10 n’atteigne cette place pour s’y stationner.
Selon une variante de ce mode de réalisation, le drone 11 déploie un dispositif pour marquer la place de stationnement comme étant réservée. Le drone 11 déploie par exemple une barrière pliable embarquée dans le drone 11 ou exécute une opération de gonflage d’un ballon gonflable embarqué dans le drone 11.
La transmission des deuxièmes données n’est par exemple mise en œuvre que lorsque le drone 11 a réservé la place de stationnement libre identifiée, les deuxièmes données comprenant par exemple en plus de la position de la place réservée des données représentatives d’une confirmation de réservation d’une place de stationnement libre et/ou une information représentative de l’état réservé de la place de stationnement libre identifiée.
La illustre schématiquement un dispositif 2 configuré pour le contrôle d’un véhicule, par exemple du véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 2 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur.
Selon une variante de réalisation, le dispositif 2 correspond à un dispositif embarqué dans le drone 11.
Selon une autre variante de réalisation, le dispositif 2 correspond à un dispositif de traitement de données de type serveur, tel que le dispositif distant 111.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la . Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable, un serveur. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ;
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ;
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 240, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 250 et/ou d’autres périphériques 260 (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie 24, 25 et 26. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2.
La illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’un véhicule, par exemple du véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par le véhicule 10, par exemple par un ou plusieurs processeurs d’un dispositif embarqué dans le véhicule 10 tel que le dispositif 2 de la .
Dans une première étape 31, des premières données représentatives d’une requête de recherche de place de stationnement sont transmises par le véhicule à destination d’un drone via une connexion sans fil, les premières données comprenant des données représentatives de localisation d’une destination d’un itinéraire courant du véhicule.
Dans une deuxième étape 32, des deuxièmes données représentatives d’un résultat de la recherche de place de stationnement sont reçues par le véhicule, les deuxièmes données étant émises par le drone à destination du véhicule via la connexion sans fil.
Dans une troisième étape 33, le véhicule est contrôlé en fonction des deuxièmes données.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la s’appliquent aux étapes du procédé de la .
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de recherche de place(s) de stationnement libre(s) ou disponible(s) pour un véhicule qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.
La présente invention concerne également un véhicule tel que le véhicule 10 embarquant le dispositif 2 de la .
La présente invention concerne également un système comprenant le véhicule 10 et un drone 11 relié en communication sans fil au véhicule 10.
Claims (10)
- Procédé de contrôle d’un véhicule (10), ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- transmission (31), par ledit véhicule (10), de premières données représentatives d’une requête de recherche de place de stationnement à destination d’un drone (11) via une connexion sans fil, lesdites premières données comprenant des données représentatives de localisation d’une destination d’un itinéraire courant dudit véhicule (10) ;
- réception (32), par ledit véhicule (10), de deuxièmes données représentatives d’un résultat de la recherche de place de stationnement, lesdites deuxièmes données étant émises par ledit drone (11) à destination dudit véhicule (10) via ladite connexion sans fil ;
- contrôle (33) dudit véhicule (10) en fonction desdites deuxièmes données. - Procédé selon la revendication 1, pour lequel lesdites deuxièmes données comprennent des données représentatives de localisation de chaque place de stationnement libre (102) d’un ensemble de places de stationnement libres comprenant au moins une place de stationnement libre de tout véhicule.
- Procédé selon la revendication 2 comprenant en outre les étapes suivantes lorsque ledit ensemble de places de stationnement libres comprend une pluralité de places de stationnement libres :
- sélection, par ledit véhicule (10), d’une place de stationnement libre (102) parmi ladite pluralité de places de stationnement libres :
- transmission, par ledit véhicule (10), de troisièmes données représentatives d’un résultat de ladite sélection à destination dudit drone (11) via ladite connexion sans fil. - Procédé selon la revendication 2 ou 3, pour lequel lesdites deuxièmes données comprennent en outre des données représentatives d’une confirmation de réservation d’une place de stationnement libre (102) dudit ensemble par ledit drone (11).
- Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel lesdites premières données sont transmises lorsqu’une distance entre une position courante dudit véhicule (10) et la localisation de la destination passe sous un seuil déterminé.
- Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre les étapes suivantes :
- contrôle, par ledit drone, d’une trajectoire du drone lors de la recherche de place de stationnement en fonction desdites premières données ;
- identification d’une place de stationnement libre ;
- contrôle, par ledit drone, de ladite trajectoire pour se poser sur ladite place de stationnement libre. - Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.
- Dispositif (2) de contrôle d’un véhicule, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5.
- Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 8.
- Système comprenant le véhicule (10) selon la revendication 9 et un drone (11) relié en communication sans fil audit véhicule (10), ledit système étant configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| FR2303248A FR3147220A1 (fr) | 2023-04-03 | 2023-04-03 | Procédé et dispositif de contrôle d’un véhicule en fonction de données reçues d’un drone |
Applications Claiming Priority (2)
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| FR2303248 | 2023-04-03 | ||
| FR2303248A FR3147220A1 (fr) | 2023-04-03 | 2023-04-03 | Procédé et dispositif de contrôle d’un véhicule en fonction de données reçues d’un drone |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3147220A1 true FR3147220A1 (fr) | 2024-10-04 |
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ID=86851268
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| FR2303248A Withdrawn FR3147220A1 (fr) | 2023-04-03 | 2023-04-03 | Procédé et dispositif de contrôle d’un véhicule en fonction de données reçues d’un drone |
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|---|---|
| FR (1) | FR3147220A1 (fr) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3167749A1 (fr) * | 2024-10-23 | 2026-04-24 | Ampere Sas | Système d’aide à la localisation d’un emplacement de stationnement dans une zone cartographiée pour y stationner un véhicule automobile |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190227555A1 (en) * | 2018-01-22 | 2019-07-25 | GM Global Technology Operations LLC | Methods and systems for assisting operation of a road vehicle with an aerial drone |
| US10529233B1 (en) * | 2018-09-24 | 2020-01-07 | Ford Global Technologies Llc | Vehicle and method for detecting a parking space via a drone |
-
2023
- 2023-04-03 FR FR2303248A patent/FR3147220A1/fr not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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