FR3152005A1 - Gestion de la conduite d’un véhicule automobile à l’approche d’un passage piéton à proximité duquel se trouve un piéton immobile - Google Patents

Gestion de la conduite d’un véhicule automobile à l’approche d’un passage piéton à proximité duquel se trouve un piéton immobile Download PDF

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Abstract

L'invention porte sur un procédé de conduite d’un véhicule automobile (1) mis en œuvre par un dispositif informatique embarqué à bord du véhicule afin de gérer une situation de conduite dans laquelle le véhicule approche d’un passage piéton à proximité duquel se trouve un piéton immobile. L'invention concerne également un dispositif informatique (100) mettant en œuvre un tel procédé, ainsi qu'un véhicule automobile (1) comprenant un tel dispositif. Figure pour l'abrégé : 1

Description

Gestion de la conduite d’un véhicule automobile à l’approche d’un passage piéton à proximité duquel se trouve un piéton immobile Domaine technique de l'invention
La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite des véhicules automobiles. L'invention porte en particulier sur un procédé de conduite d’un véhicule automobile mis en œuvre par un dispositif informatique embarqué à bord du véhicule. L’invention concerne également un dispositif mettant en œuvre un tel procédé, ainsi qu’un véhicule automobile comprenant un tel dispositif. L'invention s'applique aux véhicules automobiles tels que les véhicules terrestres à moteur, notamment les voitures.
 État de la technique antérieure
Les constructeurs automobiles cherchent aujourd’hui à permettre la conduite entièrement automatisée ou autonome des véhicules automobiles dans tous les environnements de conduite. Cela impose que les systèmes d’aide à la conduite des véhicules doivent être capables de gérer certaines situations de conduite critiques, en particulier celles dans lesquelles le véhicule approche d’un passage piéton à proximité duquel se trouve un piéton immobile. Or, pour gérer une telle situation, les systèmes d’aide à la conduite connus sont généralement configurés pour provoquer un arrêt du véhicule avant un passage piéton à proximité duquel se trouve un piéton immobile. Cependant, si le piéton ne traverse pas, ou si c’est en réalité une figurine en forme de piéton comme celles qui sont parfois installées à proximité des écoles que le système d’aide à la conduite a malencontreusement assimilé comme étant un piéton, le système d’aide à la conduite n’autorise pas la reprise du déplacement du véhicule, autrement dit son redémarrage. Cela engendre un désagrément pour les occupants du véhicule qui ne comprennent pas un arrêt inutile et cela nuit à la fluidité du trafic.
L'invention vise à pallier ces inconvénients. Elle a en particulier pour but de fournir un procédé et un dispositif qui permettent à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de pouvoir gérer plus efficacement une situation de conduite dans laquelle le véhicule approche d’un passage piéton à proximité duquel se trouve un piéton immobile. Par ce biais, l'invention souhaite permettre une conduite automatisée plus ergonomique et qui ne nuit pas de manière inutile à la fluidité du trafic.
Afin d'atteindre ces objectifs, l'invention concerne, selon un premier aspect, un procédé de conduite d’un véhicule automobile mis en œuvre par un dispositif informatique embarqué à bord du véhicule, ledit procédé comprenant les étapes de :
  1. déterminer si le véhicule approche d’un passage piéton ;
  2. déterminer si un piéton immobile se trouve sur un trottoir à un endroit situé à une distance du passage piéton qui est inférieure à une première valeur seuil préétablie ;
  3. causer un arrêt du véhicule avant le passage piéton ; et
  4. autoriser la reprise du déplacement du véhicule dès lors que le piéton a traversé le passage piéton, s’il s’est éloigné de l’endroit sans traverser le passage piéton ou s’il est resté immobile pendant une durée supérieure à une deuxième valeur seuil préétablie.
Selon une variante, la première valeur seuil peut être égale à deux mètres.
Selon une autre variante, la deuxième valeur seuil peut être égale à cinq secondes.
Selon encore une autre variante, les étapes ii) et iv) peuvent être réalisées en interagissant avec un système d’aide à la conduite du véhicule.
Selon encore une autre variante, l’étape i) peut être réalisée en interagissant avec un système de navigation du véhicule.
Selon encore une autre variante, l’étape i) peut être réalisée en interagissant avec le système d’aide à la conduite.
Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un dispositif de conduite d’un véhicule automobile, le dispositif comprenant une unité de traitement d’informations, avec un ou plusieurs processeurs, et un support de stockage de données, qui sont configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus.
Selon un troisième aspect, l'invention concerne un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur.
Selon un quatrième aspect, l'invention concerne un support lisible par ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré.
Selon un cinquième aspect, l'invention concerne un véhicule automobile qui embarque un dispositif tel que décrit ci-dessus.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-dessous, et des dessins annexés, dans lesquels :
FIG. 1est une illustration schématique d’un véhicule automobile selon l'invention ;
FIG. 2est un schéma fonctionnel d'un dispositif selon l'invention ; et
FIG. 3est un organigramme des étapes d'un procédé selon l'invention.
 Description détaillée de l'invention
LaFIG. 1montre une illustration schématique d’un véhicule automobile 1 selon l’invention. Celui-ci comprend un système d’aide à la conduite 2, qui comprend au moins un appareil de détection (e.g. radar, lidar, caméra, etc.) pour percevoir l’environnement de conduite du véhicule 1 afin de déterminer des paramètres relatifs à la dynamique des objets ou l’identification des éléments de signalisation ou d’infrastructure routière qui s’y trouvent, ainsi que des moyens matériels et logiciels pour contrôler le fonctionnement d’actionneurs du véhicule 1 qui permettent de gérer sa conduite afin de fournir des fonctionnalités d’aide à la conduite (aide au freinage d’urgence, aide au maintien dans la voie de circulation, aide à la surveillance d’angles morts, aide à la conduite en embouteillage, etc.). Ainsi, le système d’aide à la conduite 2 est notamment capable de déterminer si le véhicule 1 approche d’un passage piéton à proximité duquel se trouve un piéton immobile, et il peut assumer de manière autonome la conduite du véhicule 1.
Le véhicule 1 selon l’invention comprend également un système de navigation 3, qui interagit classiquement avec un système de positionnement par satellites afin de pouvoir déterminer la localisation courante du véhicule 1 et qui accède une cartographie qui renseigne la topographie des routes et la localisation des passages piétons.
De manière avantageuse, le véhicule 1 selon l'invention embarque également un dispositif 100 de conduite d’un véhicule automobile au sens de la présente invention, tel que décrit plus bas, qui met en œuvre un procédé de conduite d’un véhicule automobile au sens de la présente l’invention, tel que résumé brièvement ci-dessous et décrit en détail plus bas.
Lors de la mise en œuvre du procédé, le dispositif 100 selon l'invention surveille continuellement si le véhicule 1 approche d’un passage piéton. S’il établit qu’une telle situation de conduite se présente, le dispositif 100 selon l’invention détermine alors si un piéton immobile se trouve à proximité du passage piéton, par exemple à moins de deux mètres, auquel cas il cause un arrêt du véhicule avant le passage piéton, puis il procède en autorisant la reprise du déplacement du véhicule seulement dès lors que le piéton a traversé le passage piéton, s’il s’en est éloigné sans le traverser ou s’il est resté immobile pendant une durée supérieure à une valeur seuil préétablie. Comme on le verra plus bas, c’est ainsi que le dispositif 100 selon l’invention permet une conduite automatisée plus ergonomique et à faible impact sur la fluidité du trafic.
Sur laFIG. 2est illustré plus en détail le dispositif 100 de conduite d’un véhicule automobile selon l’invention. Il s'agit essentiellement d'un appareil informatique, qui comprend au moins une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, sur lequel est enregistré notamment un programme qui comprend des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé selon l'invention décrit ci-après, et une interface d'entrée et de sortie 103 permettant la réception et la transmission de données.
Préférentiellement, le dispositif 100 selon l'invention est intégré à un calculateur indépendant et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 et au moyen d'un réseau de communication filaire du véhicule (e.g. CAN, Ethernet, MOST) – matérialisé sur laFIG. 1par les flèches à double sens – avec le système d’aide à la conduite 2 et avec le système de navigation 3. Alternativement, le dispositif 100 selon l’invention fait partie partiellement ou intégralement du système d’aide à la conduite 2. Ainsi, quel que soit le mode de réalisation, le dispositif 100 selon l’invention peut, notamment, déterminer si le véhicule approche d’un passage piéton, si un piéton immobile se trouve sur un trottoir à proximité du passage piéton et il peut gérer la conduite du véhicule 1.
Selon l'invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre la mise en œuvre d'un procédé de conduite d’un véhicule automobile, tel que décrit ci-dessous en lien avec les figures 1 et 3.
LaFIG. 3illustre au moyen d'un organigramme les étapes du procédé selon l'invention. Selon une première étape 201 du procédé selon l'invention, le dispositif 100 selon l'invention détermine si le véhicule approche d’un passage piéton. Pour ce faire, le dispositif 100 selon l’invention interagit préférentiellement avec le système de navigation 3 afin d’exploiter la localisation courante du véhicule et la cartographie qui localise les passages piétons. Alternativement, il interagit avec le système d’aide à la conduite 2 qui détermine de manière conventionnelle si un passage piéton se trouve dans l’environnement de conduite du véhicule 1, par exemple en utilisant un réseau de neurones artificiels entraîné pour détecter des passages piétons dans des images produites au moyen d’une caméra. Et lorsqu’il établit qu’une telle situation se présente, càd. lorsque le véhicule 1 approche bien d’un passage piéton, le dispositif 100 selon l’invention réalise l’étape suivante du procédé selon l’invention décrite ci-dessous.
Selon une deuxième étape 202 du procédé selon l'invention, le dispositif 100 selon l'invention détermine si un piéton immobile se trouve sur un trottoir à un endroit situé à une distance du passage piéton qui est inférieure à une première valeur seuil préétablie. Pour ce faire, le dispositif 100 selon l’invention interagit de nouveau avec le système d’aide à la conduite 2 qui est en mesure de localiser un piéton statique ou mobile ainsi qu’un trottoir au moyen de son appareil de détection. Le dispositif 100 selon l’invention utilise ensuite la localisation du piéton et celle du passage piéton pour comparer la distance qui les sépare avec une valeur seuil préétablie, par exemple deux mètres. Et lorsqu’il établit que le piéton se trouve immobile sur le trottoir à une distance faible du passage piéton, le dispositif 100 selon l’invention procède en réalisant les étapes suivantes du procédé selon l’invention décrites ci-dessous.
Selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention cause un arrêt du véhicule avant le passage piéton. Ici encore, il interagit pour ce faire avec le système d’aide à la conduite 2, ce dernier étant en mesure de gérer la conduite du véhicule 1.
Enfin, selon une quatrième étape 204 du procédé selon l’invention, le dispositif 100 selon l’invention autorise la reprise du déplacement du véhicule dès lors que le piéton a traversé le passage piéton, s’il s’est éloigné de l’endroit sans traverser le passage piéton ou s’il est resté immobile pendant une durée supérieure à une deuxième valeur seuil préétablie. Autrement dit, le dispositif 100 selon l’invention autorise le redémarrage du véhicule et la poursuite du trajet seulement si le piéton a traversé, s’il s’est éloigné du passage piéton sans le traverser ou s’il est resté immobile pendant une durée relativement longue, par exemple cinq secondes. Ainsi, dans le cas de la figurine mentionné en préambule, le véhicule 1 selon l’invention ne reste plus bloqué au passage piéton. Au contraire, après s’être arrêté pendant une durée relativement courte du point de vue de la fluidité du trafic, il redémarre et poursuit son trajet.
Par conséquent, grâce au procédé et au dispositif selon l'invention décrits ci-dessus, on permet à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de pouvoir gérer plus efficacement une situation de conduite dans laquelle le véhicule approche d’un passage piéton à proximité duquel se trouve un piéton immobile. L’invention permet ainsi une conduite automatisée plus ergonomique et qui ne nuit pas de manière inutile à la fluidité du trafic.

Claims (10)

  1. Procédé de conduite d’un véhicule automobile (1) mis en œuvre par un dispositif informatique (100) embarqué à bord du véhicule,caractérisé en ce quele procédé comprend les étapes de :
    1. déterminer si le véhicule approche d’un passage piéton ;
    2. déterminer si un piéton immobile se trouve sur un trottoir à un endroit situé à une distance du passage piéton qui est inférieure à une première valeur seuil préétablie ;
    3. causer un arrêt du véhicule avant le passage piéton ; et
    4. autoriser la reprise du déplacement du véhicule dès lors que le piéton a traversé le passage piéton, s’il s’est éloigné de l’endroit sans traverser le passage piéton ou s’il est resté immobile pendant une durée supérieure à une deuxième valeur seuil préétablie.
  2. Procédé selon la revendication 1,caractérisé en ce que la première valeur seuil est égale à deux mètres.
  3. Procédé selon l’une des revendications précédentes,caractérisé en ce que la deuxième valeur seuil est égale à cinq secondes.
  4. Procédé selon l’une des revendications précédentes,caractérisé en ce queles étapes ii) et iv) sont réalisées en interagissant avec un système d’aide à la conduite (2) du véhicule.
  5. Procédé selon l’une des revendications précédentes,caractérisé en ce que l’étape i) est réalisée en interagissant avec un système de navigation (3) du véhicule.
  6. Procédé selon la revendication 4,caractérisé en ce quel’étape i) est réalisée en interagissant avec le système d’aide à la conduite (2).
  7. Dispositif (100) de conduite d’un véhicule automobile (1),caractérisé en ce queledit dispositif comprend une unité de traitement d’informations (101), avec un ou plusieurs processeurs, et un support de stockage de données (102), qui sont configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.
  8. Programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme est exécuté par au moins un processeur.
  9. Support lisible par ordinateur,caractérisé en ce qu’un programme selon la revendication 8 y est enregistré.
  10. Véhicule automobile (1),caractérisé en ce queledit véhicule embarque un dispositif (100) selon la revendication 7.
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