FR3166295A1

FR3166295A1 - Instrument, installation robotisée de chirurgie otologique et procédé pour l’insertion intra cochléaire d’une électrode d’implant cochléaire

Info

Publication number: FR3166295A1
Application number: FR2409957A
Authority: FR
Inventors: Stéphane MAZALAIGUE; Resul EKICI; Armand CZAPLINSKI; Peter Gibson; Nick PAWSEY; Marcus SWIFT; Matthias GRAMSS
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2024-09-18
Filing date: 2024-09-18
Publication date: 2026-03-20
Also published as: FR3166294A1

Abstract

Cet instrument de chirurgie otologique (66), pour l’insertion d’une électrode intra cochléaire dans une oreille interne d’un patient, comporte un corps principal (68) à portion proximale (68B) de fixation à un bras articulé de robot et à portion distale (68A) de maintien d’un dispositif porteur (38) auquel l’électrode intra cochléaire est fixée en liaison glissière pendant l’insertion. La portion proximale de fixation (68B) comporte un trou (74) de passage d’une tige coulissante robotisée du bras articulé de robot. L’instrument (66) comporte en outre un organe coulissant (70) dans le corps principal (68). Cet organe coulissant (70) présente une portion proximale configurée et disposée dans la portion proximale de fixation (68B) de manière à pouvoir être entraînée longitudinalement par la tige coulissante robotisée et une portion distale (70A) configurée et disposée de manière à pouvoir entraîner longitudinalement l’électrode intra cochléaire dans l’axe de sa liaison glissière. Figure pour l’abrégé : Fig. 8

Description

Instrument, installation robotisée de chirurgie otologique et procédé pour l’insertion intra cochléaire d’une électrode d’implant cochléaire

La présente invention concerne un instrument de chirurgie otologique pour l’insertion d’une électrode intra cochléaire d’implant cochléaire dans une oreille interne d’un patient. Elle concerne également une installation robotisée à bras articulé porteur d’un tel instrument chirurgical et un procédé d’insertion d’une électrode intra cochléaire dans une zone opératoire à l’aide d’une telle installation robotisée.

Un implant cochléaire comporte une partie externe et une partie interne, toutes deux constituées de plusieurs éléments. La partie externe, destinée à être portée à l’oreille et contre la peau du crâne d’un patient, comporte généralement au moins un microphone qui capte un environnement sonore et transforme le son en signal électrique, un processeur qui filtre les informations reçues, notamment pour traiter en priorité la voix, et un transmetteur par induction électromagnétique. La partie interne comporte un récepteur placé sous la peau en vis-à-vis du transmetteur, relié électriquement à une électrode intra cochléaire destinée à être placée dans la rampe tympanique enroulée en spirale de la cochlée du patient à l’aide d’un dispositif porteur auquel elle est fixée en liaison glissière pendant l’insertion. L’électrode intra cochléaire est un élément souple et élastique, généralement intégré dans une enveloppe cylindrique de silicone à extrémité distale préformée en spirale, qu’il est alors difficile d’insérer dans l’oreille interne lors de l’intervention chirurgicale nécessaire à l’installation de la partie interne de l’implant chez le patient, même à l’aide du dispositif porteur généralement fourni avec l’implant.

L’électrode intra cochléaire est également appelée « porte-électrodes » parce qu’elle comporte à son extrémité distale une pluralité de terminaisons conductrices, ou « électrodes », enveloppées dans le silicone. Mais dans le contexte de la présente invention, et pour ne pas la confondre avec le dispositif porteur qui sert à la maintenir temporairement pendant son insertion pour faciliter le geste chirurgical, ce terme de « porte-électrodes » ne sera pas employé.

Un exemple d’instrument de chirurgie otologique pour l’insertion d’une électrode intra cochléaire d’implant cochléaire dans une oreille interne d’un patient est par exemple décrit dans le document de brevet EP 3 513 834 A1. Il présente en partie distale une canule dans laquelle est directement installée l’électrode intra cochléaire en liaison glissière avant intervention et un piston permettant de la pousser pendant l’intervention pour son extraction de la canule et son insertion dans la cochlée du patient. Il présente également une portion proximale cylindrique de préhension pouvant être directement prise en main par un chirurgien. En variante, cette portion proximale cylindrique peut être prise dans le crochet d’un bras de robot bien qu’elle ne soit pas spécifiquement prévue pour cela. L’instrument lui-même s’avère assez complexe à fabriquer et la manipulation pour pousser l’extrémité distale de l’électrode dans la cochlée reste soumise aux aléas du geste chirurgical. De plus cet instrument ne permet pas l’usage pourtant avantageux du dispositif porteur généralement fourni avec l’électrode intra cochléaire puisqu’il le remplace.

Un autre exemple d’installation robotisée pour l’insertion d’une électrode d’implant cochléaire dans la cochlée d’un patient est décrit dans le document de brevet US 8,594,799 B2. L’installation est illustrée dans ce document, mais l’instrument de maintien de l’électrode intra cochléaire n’est pas détaillé. Il est indiqué qu’un instrument habituel d’insertion peut être utilisé, sans indiquer lequel et sans réellement expliquer comment. Dans cet exemple non plus, il ne semble pas que l’instrument permette l’usage avantageux du dispositif porteur généralement fourni avec l’électrode intra cochléaire.

L'invention s’applique ainsi plus particulièrement à un instrument de chirurgie otologique comportant un corps principal à portion proximale de fixation à un bras articulé de robot et à portion distale de maintien d’un dispositif porteur auquel l’électrode intra cochléaire est fixée en liaison glissière pendant l’insertion.

Un exemple de tel instrument astucieusement simple est décrit dans le document de brevet WO 2021/079058 A1. Il présente l’avantage de libérer le geste chirurgical d’une première contrainte en robotisant le maintien et le déplacement de l’instrument, ainsi que d’une deuxième contrainte en maintenant le dispositif porteur de l’électrode intra cochléaire. Bien sûr, il présente également l’avantage de tirer profit du dispositif porteur lui-même qui représente une véritable aide à l’insertion de l’électrode dans la cochlée du patient. En revanche, l’insertion elle-même de l’électrode intra cochléaire dans la rampe tympanique par coulissement hors du dispositif porteur reste un geste chirurgical très précis et délicat soumis à certains aléas.

Il peut alors être souhaité de prévoir un instrument de chirurgie otologique qui permette de s’affranchir d’au moins une partie des problèmes et contraintes précités.

Il est donc proposé un instrument de chirurgie otologique, pour l’insertion d’une électrode intra cochléaire dans une oreille interne d’un patient, comportant un corps principal à portion proximale de fixation à un bras articulé de robot et à portion distale de maintien d’un dispositif porteur auquel l’électrode intra cochléaire est fixée en liaison glissière pendant l’insertion, dans lequel la portion proximale de fixation comporte un trou de passage d’une tige coulissante robotisée du bras articulé de robot, l’instrument comportant en outre un organe coulissant dans le corps principal et présentant :

une portion proximale configurée et disposée dans la portion proximale de fixation du corps principal de manière à pouvoir être entraînée longitudinalement par la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel la portion proximale de fixation du corps principal est destinée à être fixée ; et
une portion distale configurée et disposée de manière à pouvoir entraîner longitudinalement l’électrode intra cochléaire dans l’axe de sa liaison glissière lorsque l’électrode est fixée au dispositif porteur et que celui-ci est maintenu par la portion distale du corps principal.

Ainsi, l’opération d’insertion de l’électrode intra cochléaire dans la rampe tympanique de l’oreille interne du patient peut être entièrement robotisée sans aucun aléa de geste chirurgical et en exploitant pleinement le dispositif porteur fourni. Il reste, malgré tout, la nécessité d’actions manuelles délicates de capture et libération du dispositif porteur avant et après l’opération. Mais ces deux actions peuvent tolérer quelques aléas sans danger pour le patient : la capture parce qu’elle peut se faire à distance de la zone opératoire, la libération parce qu’elle peut se faire alors que l’électrode intra cochléaire est complètement sortie de son dispositif porteur. Par ailleurs elles sont facilitées par le fait que la portion proximale de l’instrument reste tenue par un bras de robot, libérant ainsi les deux mains du chirurgien.

De façon optionnelle :

la portion proximale de l’organe coulissant est plus précisément disposée de manière à pouvoir être poussée par la tige coulissante robotisée ; et
la portion distale de l’organe coulissant est plus précisément configurée et disposée pour venir en butée contre une extrémité proximale de l’électrode intra cochléaire.

De façon optionnelle également, la portion proximale de l’organe coulissant est une tige cylindrique disposée dans un axe principal de la portion proximale de fixation du corps principal, cet axe étant également un axe de poussée de la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel la portion proximale de fixation du corps principal est destinée à être fixée.

De façon optionnelle également, la portion distale de l’organe coulissant est droite et parallèlement déportée de l’axe principal de la portion proximale de fixation du corps principal pour passer au-dessus de la portion distale de maintien du corps principal, une portion médiane déviée reliant les portions proximale et distale de l’organe coulissant.

De façon optionnelle également, la portion distale de l’organe coulissant est en forme de gouttière d’extrémité distale destinée à venir en butée contre l’extrémité proximale de l’électrode intra cochléaire, notamment contre une bague de marquage de l’électrode intra cochléaire.

De façon optionnelle également, deux parois latérales incurvées s’étendent localement à partir de bords de la gouttière formée par la portion distale de l’organe coulissant, prolongeant localement sa section en arc de cercle, pour un maintien par pincement d’une extrémité distale d’un raccordement électrique de l’électrode intra cochléaire.

De façon optionnelle également, la portion proximale de fixation du corps principal comporte un manchon cylindrique présentant une gorge de verrouillage de section semi-circulaire creusée longitudinalement dans sa face externe et se terminant par une cavité partiellement sphérique de plus grande profondeur.

De façon optionnelle également, la portion distale de maintien du corps principal présente une forme de gouttière et comporte un organe de préhension par enserrement du dispositif porteur, notamment un organe de préhension qui prend la forme d’une fourche à deux dents fixes et rigides obtenues par la forme en gouttière de la portion distale de maintien et par le percement d’une fente au fond de cette gouttière.

Il est également proposé une installation robotisée d’intervention chirurgicale comportant :

un robot muni d’un bras articulé déplaçable sur commande électronique et d’une tige coulissante robotisée dans le bras articulé déplaçable également sur commande électronique ; et
un instrument de chirurgie otologique selon l’invention ;

dans laquelle le bras articulé du robot présente des moyens de fixation complémentaires aptes à coopérer avec les moyens de fixation de l’instrument de chirurgie otologique.

Il est également proposé un procédé d’insertion d’une électrode intra cochléaire dans une zone opératoire, à l’aide d’une installation robotisée selon l’invention, comportant les étapes suivantes :

installation de l’électrode intra cochléaire par fixation en liaison glissière et en configuration rétractée dans un dispositif porteur correspondant, maintien du dispositif porteur en portion distale du corps principal de l’instrument de chirurgie otologique et fixation de ce dernier par la portion proximale de son corps principal au bras articulé du robot ;
commande électronique et/ou logicielle de l’installation robotisée pour approcher une extrémité distale du dispositif porteur d’une zone opératoire selon un alignement prédéterminé ;
commande électronique et/ou logicielle de l’installation robotisée pour insérer l’extrémité distale du dispositif porteur dans la zone opératoire le long de l’alignement prédéterminé ;
déploiement d’une extrémité distale de l’électrode intra cochléaire dans la zone opératoire par entraînement coulissant à l’aide de la tige coulissante robotisée commandée électroniquement et/ou logiciellement ;
retrait longitudinal du dispositif porteur sur une distance prédéterminée jusqu’à être complètement désolidarisé de l’électrode intra cochléaire par déplacement coordonné de l’électrode intra cochléaire sur cette distance, par entraînement commandé électroniquement et/ou logiciellement à l’aide de la tige coulissante robotisée, et du dispositif porteur sur cette même distance mais en sens inverse, par retrait commandé électroniquement et/ou logiciellement du bras articulé.

L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels :

laFIG. 1illustre un exemple de partie interne d’un implant cochléaire,
laFIG. 2illustre le détail d’une électrode intra cochléaire de la partie interne d’implant cochléaire de laFIG. 1,
laFIG. 3illustre l’électrode intra cochléaire de laFIG. 2lorsqu’elle est fixée en liaison glissière dans un dispositif porteur correspondant pour son insertion dans l’oreille interne d’un patient, dans une première configuration rétractée,
laFIG. 4illustre l’électrode intra cochléaire et le dispositif porteur dans la configuration de laFIG. 3lorsqu’ils sont correctement insérés dans l’oreille interne du patient,
laFIG. 5illustre l’électrode intra cochléaire et le dispositif porteur de laFIG. 3, dans une deuxième configuration déployée de l’électrode,
laFIG. 6illustre l’électrode intra cochléaire et le dispositif porteur dans la configuration de laFIG. 5lorsqu’ils sont correctement insérés dans l’oreille interne du patient,
laFIG. 7représente schématiquement et en perspective la structure générale d’un instrument de chirurgie otologique selon un premier mode de réalisation de l’invention, lorsqu’il maintient une électrode intra cochléaire et son dispositif porteur en configuration déployée de l’électrode,
laFIG. 8représente schématiquement et en perspective la structure générale d’un instrument de chirurgie otologique selon un deuxième mode de réalisation de l’invention, lorsqu’il maintient le dispositif porteur d’une électrode intra cochléaire,
laFIG. 9représente schématiquement et en vue latérale la structure générale d’un organe coulissant de l’instrument de chirurgie otologique de laFIG. 8,
laFIG. 10représente schématiquement et en vue latérale l’organe coulissant de laFIG. 9monté sur un support distal d’un corps principal de l’instrument de chirurgie otologique de laFIG. 8,
laFIG. 11représente schématiquement et en vue latérale l’organe coulissant et le support distal de laFIG. 10emmanchés dans une portion proximale du corps principal de l’instrument de chirurgie otologique de laFIG. 8,
laFIG. 12est une représentation en transparence de laFIG. 11,
laFIG. 13est une vue latérale de l’instrument de chirurgie otologique de laFIG. 8,
laFIG. 14est une coupe longitudinale de l’instrument de chirurgie otologique de laFIG. 8,
laFIG. 15représente schématiquement en coupe la structure générale d’une extrémité libre d’un bras articulé de robot d’intervention chirurgicale, munie d’une tige coulissante robotisée,
laFIG. 16représente schématiquement en perspective la structure générale d’une installation robotisée d’intervention chirurgicale, selon un mode de réalisation de l’invention, et
laFIG. 17illustre les étapes successives d’un procédé d’insertion d’une électrode intra cochléaire dans une oreille d’un patient, à l’aide de l’installation robotisée de laFIG. 16.

La partie interne 20 d’implant cochléaire illustrée sur laFIG. 1comporte un récepteur électromagnétique 22 à bobine 24 relié à une électrode intra cochléaire 26 à l’aide d’un raccordement électrique 28. Le récepteur électromagnétique 22 et sa bobine 24 sont destinés à être placés sous la peau d’un patient en vis-à-vis du transmetteur de la partie externe non illustrée. L’électrode intra cochléaire 26 est destinée à être placée dans la rampe tympanique de la cochlée du patient. Différents modèles de parties internes d’implants cochléaires existent sur le marché. Celui illustré sur laFIG. 1, commercialisé sous la référence CI632 par la société Cochlear (marque déposée), présente en outre une deuxième électrode de référence 30 également raccordée électriquement au récepteur électromagnétique 22.

L’électrode intra cochléaire 26 est agrandie et illustrée plus précisément sur laFIG. 2. Elle s’étend avec un léger décalage latéral mais parallèlement à l’extrémité libre du raccordement électrique 28. Ce dernier comporte un fil conducteur torsadé, gainé dans une enveloppe cylindrique de silicone, qui se prolonge linéairement, en suivant toutefois le léger décalage latéral, dans l’électrode intra cochléaire 26, elle-même gainée dans une enveloppe cylindrique de silicone moulée avec celle du raccordement électrique 28. Une zone Z d’enveloppe siliconée de moindre épaisseur assure et matérialise le décalage latéral précité entre l’extrémité libre du raccordement électrique 28 et l’électrode intra cochléaire 26.

L’électrode intra cochléaire 26 est souple et élastique, à extrémité distale 26A préformée en spirale et à extrémité proximale 26B s’étendant sur une longueur commune avec l’extrémité distale 28A du raccordement électrique 28 le long de la zone Z de moindre épaisseur. L’extrémité distale 26A est pourvue d’une pluralité d’ouvertures ou « fenêtres » 32 alignées dans l’enveloppe de silicone préformée en spirale pour former autant de contacts électriques, ou « électrodes » élémentaires, destinés à interagir avec le nerf cochléaire du patient. L’extrémité proximale 26B présente deux zones de contact contre lesquelles il est possible de venir en butée pour pousser linéairement l’électrode intra cochléaire 26 vers la droite (selon l’orientation de laFIG. 2). Une première zone de contact potentiel est constituée d’une bague de marquage 34 entourant l’extrémité distale 28A du raccordement électrique 28. Une deuxième zone de contact potentiel est constituée de la face frontale arrondie 36 de l’extrémité proximale 26B de l’électrode intra cochléaire 26 elle-même. Bien entendu, d’autres zones de contact contre lesquelles il est possible de venir en butée peuvent être envisagées en fonction du modèle d’électrode intra cochléaire retenu, celui-ci n’étant pas nécessairement le modèle CI632 des figures 1 et 2 illustré à titre d’exemple non limitatif.

LaFIG. 3illustre l’électrode intra cochléaire 26 lorsqu’elle est fixée en liaison glissière et intégrée dans un dispositif porteur correspondant 38 pour son insertion dans l’oreille interne du patient. Ce dispositif porteur 38 est essentiellement constitué d’un tube 40 fendu longitudinalement, dans lequel l’électrode intra cochléaire 26 peut venir se loger intégralement par coulissement, et d’un aileron de préhension 42 facilitant sa saisie. La fente longitudinale du tube 40 est suffisamment large pour permettre le passage de la zone Z d’enveloppe siliconée de moindre épaisseur, de sorte que l’électrode intra cochléaire 26 peut être complètement étendue à l’intérieur du tube 40, notamment son extrémité distale 26A qui perd temporairement sa forme en spirale, tout en maintenant le raccordement électrique 28 à l’extérieur, en particulier son extrémité distale 28A entourée de la bague de marquage 34.

Le dispositif porteur 38 présente lui aussi une bague de marquage 44. Dans l’illustration de laFIG. 3où l’électrode intra cochléaire 26 est en position rétractée dans le tube 40, la bague de marquage 34 est en retrait vers la gauche par rapport à la bague de marquage 44. Le dispositif porteur 38 présente en outre un deuxième marquage 46, disposé à une distance prédéterminée de son extrémité distale 38A, indiquant jusqu’où il peut être introduit dans la cochlée du patient pour le déploiement ultérieur de l’électrode intra cochléaire 26. L’aileron de préhension 42 est quant à lui disposé de préférence en extrémité proximale 38B du dispositif porteur 38.

LaFIG. 4illustre l’électrode intra cochléaire 26, plus précisément son extrémité distale 26A, et le dispositif porteur 38, plus précisément son extrémité distale 38A, dans la configuration de laFIG. 3lorsqu’ils sont correctement insérés dans l’oreille interne du patient. LaFIG. 4illustre plus exactement un modèle de cochlée 48 et de rampe tympanique 50 en spirale dans laquelle l’extrémité distale 38A du dispositif porteur 38 est insérée jusqu’à ce que son deuxième marquage 46 atteigne la base de la rampe tympanique 50.

LaFIG. 5illustre toujours l’électrode intra cochléaire 26 lorsqu’elle est fixée en liaison glissière et intégrée dans le dispositif porteur 38. Mais à la différence de laFIG. 3, dans cette figure l’électrode intra cochléaire 26 a été poussée vers la droite par coulissement dans le dispositif porteur 38 jusqu’à ce que sa bague de marquage 34 atteigne la bague de marquage 44 du dispositif porteur 38. Dans cette configuration déployée de l’électrode intra cochléaire 26, son extrémité distale 26A s’étend en dehors de l’extrémité distale 38A du dispositif porteur 38 de manière à pouvoir reprendre sa forme en spirale.

LaFIG. 6illustre l’électrode intra cochléaire 26, plus précisément son extrémité distale 26A, et le dispositif porteur 38, plus précisément son extrémité distale 38A, dans la configuration de laFIG. 5lorsqu’ils sont correctement insérés dans l’oreille interne du patient. LaFIG. 6illustre plus exactement le modèle de cochlée 48 et de rampe tympanique 50 en spirale dans laquelle l’extrémité distale 38A du dispositif porteur 38 est insérée jusqu’à ce que son deuxième marquage 46 atteigne la base de la rampe tympanique 50. Par comparaison avec laFIG. 4, on y voit que l’extrémité distale 26A de l’électrode intra cochléaire 26 a pu être libérée progressivement en reprenant sa forme en spirale dans la forme en spirale correspondante du fond de la rampe tympanique 50. On y voit également que l’extrémité distale 38A du dispositif porteur a conservé sa position à peu près inchangée dans la cochlée 48 du patient.

L’opération d’insertion du dispositif porteur 38 dans la cochlée du patient jusqu’à ce que le deuxième marquage 46 atteigne la base de la rampe tympanique 50, alors que l’électrode intra cochléaire 26 y est fixée en liaison glissière et en configuration rétractée (cf.FIG. 4), puis de déploiement progressif de l’extrémité distale 26A de l’électrode intra cochléaire 26 hors du dispositif porteur 38 par poussée coulissante jusqu’à ce que la bague de marquage 34 atteigne la bague de marquage 44, indiquant ainsi que l’extrémité distale 26A de l’électrode intra cochléaire 26 a atteint le fond de la rampe tympanique 50 (cf.FIG. 6), puis de retrait du dispositif porteur 38 tout en maintenant l’électrode intra cochléaire dans la cochlée du patient, est connue lorsqu’elle est exécutée manuellement ou à l’aide de l’instrument du document de brevet WO 2021/079058 A1, mais délicate et risquée.

L’instrument de chirurgie otologique 52 représenté schématiquement sur laFIG. 7, selon un premier mode de réalisation de la présente invention, permet de faciliter cette opération en la robotisant astucieusement. Il comporte pour cela un corps principal 54 à portion distale 54A de maintien du dispositif porteur 38 auquel l’électrode intra cochléaire 26 est fixée en liaison glissière pendant l’insertion, à portion proximale 54B de fixation à un bras articulé de robot et à portion médiane 54C de maintien d’un organe coulissant 56.

La portion proximale de fixation 54B, en forme de manchon cylindrique, comporte des moyens spécifiques 58 pour réaliser cette fixation, par exemple matérialisés par une simple gorge de verrouillage 58 de section semi-circulaire creusée longitudinalement dans sa face externe et se terminant par une cavité partiellement sphérique de plus grande profondeur en conformité avec l’enseignement du document de brevet WO 2014/080113 A1.

Le manchon cylindrique 54B présente en outre un trou traversant cylindrique 60, par exemple de section carrée dans l’exemple non limitatif de laFIG. 7, formé selon une direction longitudinale s’étendant autour d’un axe principal D du corps principal 54. Ce trou traversant 60 est destiné à permettre le passage d’une tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel le manchon cylindrique 54B est destiné à être fixé, selon un axe principal de translation qui est l’axe de révolution de sa forme cylindrique et qui correspond également à l’axe principal D du corps principal 54.

La portion médiane 54C de maintien de l’organe coulissant 56 est principalement en forme de gouttière centrée sur l’axe principal D, de moindre diamètre que le manchon cylindrique 54B, prolongée par la portion distale 54A qui referme cette gouttière en un cylindre s’ouvrant de nouveau à son extrémité distale en un organe 62 de préhension par enserrement du dispositif porteur 38. Cet organe de préhension 62 prend plus précisément la forme d’une fourche à deux dents fixes et rigides obtenues par l’ouverture en gouttière distale de la portion distale 54A et par le percement d’une fente au fond de cette gouttière. C’est dans cette fente que le dispositif porteur 38 est maintenu par enserrement de son aileron de préhension 42, tandis que son extrémité proximale 38B, de diamètre extérieur correspondant au diamètre intérieur de la gouttière distale, se loge dans cette dernière.

L’organe coulissant 56, quant à lui, présente :

une portion proximale 56B configurée et disposée au moins partiellement dans le manchon cylindrique 54B de fixation du corps principal de manière à pouvoir être entraînée longitudinalement par la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel le manchon cylindrique 54B du corps principal est destiné à être fixé, et
une portion distale 56A configurée et disposée de manière à pouvoir entraîner longitudinalement l’électrode intra cochléaire 26 dans l’axe de sa liaison glissière lorsque l’électrode est fixée au dispositif porteur 38 et que celui-ci est maintenu par la portion distale 54A du corps principal 54.

Dans l’exemple plus précis mais non limitatif de laFIG. 7, la portion proximale 56B de l’organe coulissant 56 est plus précisément disposée de manière à pouvoir être poussée par la tige coulissante robotisée le long de l’axe D dans le manchon cylindrique 54B.

Dans l’exemple plus précis mais non limitatif de laFIG. 7également, l’organe coulissant 56 est à trois portions déviées. La portion proximale 56B est une tige cylindrique droite et dans l’axe D qui est également celui de la gouttière formée par la portion médiane 54C du corps principal 54. La portion distale 56A est droite et parallèlement déportée de l’axe D pour passer au-dessus de la portion distale 54A du corps principal 54. Une portion médiane déviée 56C relie les deux portions précitées 56A et 56C.

L’extrémité distale de la portion distale 56A de l’organe coulissant 56 présente un élément de préhension 64 par enserrement de l’extrémité distale 28A du raccordement électrique 28 de l’électrode intra cochléaire 26. Il s’agit plus précisément d’un élément en gouttière 64, c’est-à-dire de forme cylindrique creuse à ouverture longitudinale sur toute sa longueur, cette gouttière étant rapportée latéralement contre l’extrémité libre de la portion distale 56A. Cela permet une capture et un maintien de l’extrémité distale 28A du raccordement électrique 28 dans le volume intérieur du cylindre creux et ouvert formé par la gouttière 64. L’ouverture longitudinale est suffisamment large pour capturer facilement l’extrémité distale 28A du raccordement électrique 28 mais également suffisamment étroite pour la maintenir pendant l’insertion de l’électrode intra cochléaire dans l’oreille interne du patient. En d’autres termes, les bords de la gouttière 64 sont avantageusement repliés l’un vers l’autre pour former en section un arc de cercle légèrement supérieur au demi-cercle. Elle peut aussi venir en butée contre la bague de marquage 34.

Grâce à l’instrument chirurgical 52, l’opération d’insertion du dispositif porteur 38 dans la cochlée du patient jusqu’à ce que le deuxième marquage 46 atteigne la base de la rampe tympanique 50, alors que l’électrode intra cochléaire 26 y est fixée en liaison glissière et en configuration rétractée (cf.FIG. 4), peut se faire de façon robotisée et sécurisée par fixation du manchon cylindrique 54B à un bras articulé de robot puis actionnement du bras articulé. L’opération de déploiement progressif de l’extrémité distale 26A de l’électrode intra cochléaire 26 hors du dispositif porteur 38 par poussée coulissante jusqu’à ce que la bague de marquage 34 atteigne la bague de marquage 44, indiquant ainsi que l’extrémité distale 26A de l’électrode intra cochléaire 26 a atteint le fond de la rampe tympanique 50 (cf.FIG. 6), peut également se faire de façon robotisée et sécurisée par poussée longitudinale de l’organe coulissant 56, et donc de l’électrode intra cochléaire 26, à l’aide de la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel le manchon cylindrique 54B est destiné à être fixée. Enfin, l’opération de retrait du dispositif porteur 38 tout en maintenant l’électrode intra cochléaire 26 dans la cochlée du patient peut également se faire de façon robotisée et sécurisée par une action conjointe de poussée longitudinale supplémentaire de l’organe coulissant 56 à l’aide de la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot, et de retrait longitudinal correspondant du bras articulé lui-même.

L’instrument de chirurgie otologique 66 représenté schématiquement sur laFIG. 8, selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention, permet lui aussi de faciliter les trois opérations précitées. Il comporte pour cela un corps principal 68 à portion distale 68A de maintien du dispositif porteur 38, auquel l’électrode intra cochléaire 26 (non illustrée sur laFIG. 8) est fixée en liaison glissière pendant l’insertion, à portion proximale 68B de fixation à un bras articulé de robot et à portion médiane 68C de maintien d’un organe coulissant 70.

La portion proximale de fixation 68B, en forme de manchon cylindrique, comporte des moyens spécifiques 72 pour réaliser cette fixation, par exemple identiques aux moyens correspondants 58 du premier mode de réalisation de laFIG. 7.

Le manchon cylindrique 68B présente en outre un trou traversant cylindrique 74, par exemple de section circulaire dans l’exemple non limitatif de laFIG. 8, formé selon une direction longitudinale s’étendant autour d’un axe principal D’ du corps principal 68. Ce trou traversant 74 est destiné à permettre le passage d’une tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel le manchon cylindrique 68B est destiné à être fixé, selon un axe principal de translation qui est l’axe de révolution de sa forme cylindrique et qui correspond également à l’axe principal D’ du corps principal 68.

La portion médiane 68C de maintien de l’organe coulissant 70 est principalement en forme de gouttière centrée sur l’axe principal D’, de moindre diamètre que le manchon cylindrique 68B, prolongée par la portion distale 68A qui prolonge cette gouttière jusqu’à son extrémité distale en un organe 76 de préhension par enserrement du dispositif porteur 38. Cet organe de préhension 76 prend plus précisément la forme d’une fourche à deux dents fixes et rigides obtenues par la forme en gouttière distale de la portion distale 68A et par le percement d’une fente au fond de cette gouttière. C’est dans cette fente que le dispositif porteur 38 est maintenu par enserrement de son aileron de préhension 42, tandis que son extrémité proximale 38B, de diamètre extérieur correspondant au diamètre intérieur de la gouttière distale, se loge dans cette dernière. La gouttière formée par les portions médiane 68C et distale 68A du corps principal 68 est en outre de section dont le diamètre diminue lentement de son extrémité proximale vers son extrémité distale, lui donnant ainsi un profil légèrement hémitronconique.

L’organe coulissant 70, quant à lui, est représenté seul en vue latérale sur laFIG. 9. Il présente :

une portion proximale 70B configurée et disposée au moins partiellement dans le manchon cylindrique 68B de fixation du corps principal 68 de manière à pouvoir être entraînée longitudinalement par la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel le manchon cylindrique 68B du corps principal est destiné à être fixé, et
une portion distale 70A configurée et disposée de manière à pouvoir entraîner longitudinalement l’électrode intra cochléaire 26 dans l’axe de sa liaison glissière lorsque l’électrode est fixée au dispositif porteur 38 et que celui-ci est maintenu par la portion distale 68A du corps principal 68.

Dans l’exemple plus précis mais non limitatif des figures 8 à 14, la portion proximale 70B de l’organe coulissant 70 est plus précisément une tige cylindrique disposée dans le prolongement de la tige coulissante robotisée le long de l’axe D’ dans le manchon cylindrique 70B, de manière à pouvoir être poussée par cette dernière.

Dans l’exemple plus précis mais non limitatif des figures 8 à 14 également, la portion distale 70A de l’organe coulissant 70 est en forme de gouttière se terminant elle aussi par exemple en fourche par le percement d’une fente au fond de cette gouttière, fente dans laquelle vient par exemple se loger la zone Z de moindre épaisseur de l’électrode intra cochléaire 26 de sorte que les deux dents de la fourche ainsi formée viennent en butée contre la bague de marquage 34. Deux parois latérales incurvées 78 peuvent en outre s’étendre localement à partir des bords de la gouttière formée par la portion distale 70A, prolongeant localement sa section en arc de cercle, pour un maintien par pincement de l’extrémité distale 28A du raccordement électrique 28 de l’électrode intra cochléaire 26.

Comme illustré sur laFIG. 9de façon non limitative, la portion distale 70A de l’organe coulissant 70 peut être rapportée contre sa portion proximale 70B sur une certaine longueur L par fixation à l’aide de goupilles 80.

LaFIG. 10représente, également en vue latérale, l’organe coulissant 70 lorsqu’il est monté dans la gouttière formée par les portions médiane 68C et distale 68A du corps principal 68. Il convient de vérifier à cette étape du montage de l’instrument chirurgical 66 que la tige cylindrique formant la portion proximale 70B de l’organe coulissant 70 coulisse correctement dans la portion médiane 68C du corps principal 68 et sans sortir de l’axe principal D’.

LaFIG. 11représente, également en vue latérale, l’organe coulissant 70 lorsqu’il est monté dans la gouttière formée par les portions médiane 68C et distale 68A du corps principal 68 et lorsque le tout est emmanché dans le manchon cylindrique 68B pour former l’instrument chirurgical 66.

La vue en transparence de laFIG. 12montre qu’un piston 82 peut être monté coulissant à l’intérieur du manchon cylindrique 68B, solidarisé avec la tige cylindrique 70B, et ramené vers une position par défaut en extrémité proximale du manchon cylindrique 68B à l’aide de moyens de rappel tels qu’un ressort 84 s’étendant dans un alésage du manchon cylindrique 68B autour de la tige cylindrique 70B. C’est ainsi ce piston 82 qui est plus précisément destiné à être poussé par la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel le manchon cylindrique 68B du corps principal 68 est destiné à être fixé.

Après insertion de l’aileron de préhension 42 du dispositif porteur 38 entre les deux dents de l’extrémité distale en fourche 76 de la portion distale 68A du corps principal 68, on obtient le dispositif que laFIG. 13illustre en vue latérale et que laFIG. 14illustre en coupe longitudinale. On y voit que le dispositif porteur 38 est bien disposé et tenu dans l’axe D’ de l’instrument chirurgical 66, c’est-à-dire dans l’axe de poussée de la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel le manchon cylindrique 68B est destiné à être fixé.

Grâce à l’instrument chirurgical 66, l’opération d’insertion du dispositif porteur 38 dans la cochlée 48 du patient jusqu’à ce que le deuxième marquage 46 atteigne la base de la rampe tympanique 50, alors que l’électrode intra cochléaire 26 y est fixée en liaison glissière et en configuration rétractée (cf.FIG. 4), peut se faire de façon robotisée et sécurisée par fixation du manchon cylindrique 68B à un bras articulé de robot puis actionnement du bras articulé. L’opération de déploiement progressif de l’extrémité distale 26A de l’électrode intra cochléaire 26 hors du dispositif porteur 38 par poussée coulissante jusqu’à ce que la bague de marquage 34 atteigne la bague de marquage 44, indiquant ainsi que l’extrémité distale 26A de l’électrode intra cochléaire 26 a atteint le fond de la rampe tympanique 50 (cf.FIG. 6), peut également se faire de façon robotisée et sécurisée par poussée longitudinale de l’organe coulissant 70, et donc de l’électrode intra cochléaire 26, à l’aide de la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot auquel le manchon cylindrique 68B est destiné à être fixée. Enfin, l’opération de retrait du dispositif porteur 38 tout en maintenant l’électrode intra cochléaire 26 dans la cochlée du patient peut également se faire de façon robotisée et sécurisée par une action conjointe de poussée longitudinale supplémentaire de l’organe coulissant 70 à l’aide de la tige coulissante robotisée du bras articulé de robot, et de retrait longitudinal correspondant du bras articulé lui-même.

L’extrémité libre 86 d’un bras articulé 88 de robot d’intervention chirurgicale, sur laquelle peut être fixé l’instrument chirurgical 52 de laFIG. 7ou l’instrument chirurgical 66 de laFIG. 8, est représentée schématiquement en coupe sur laFIG. 15. Elle est munie d’une tige coulissante robotisée 90 montée libre en translation à l’intérieur d’un manchon 92. L’actionnement en rotation de la tige coulissante robotisée 90 autour d’un axe D’’ est réalisé à l’aide d’un premier moteur de rotation 94 qui entraîne, de façon connue en soi, le manchon 92 et la tige coulissante robotisée 90. L’actionnement en translation de la tige coulissante robotisée 90 est réalisé à l’aide d’un deuxième moteur de translation 96 qui entraîne, de façon connue en soi également, une tige filetée 98 venant pousser la tige coulissante robotisée 90 le long de l’axe D’’.

L’extrémité libre 86 du bras articulé 88 est en outre pourvue de moyens de fixation complémentaires 100 coopérant avec les moyens de fixation 58 ou 72 de l’extrémité libre de la portion proximale 54B ou 68B du corps principal 54 ou 68 de l’instrument chirurgical 52 ou 66, de manière à fixer ce dernier sur l’extrémité libre 86 du bras articulé 88 tout en engageant l’axe D’’ de translation de la tige coulissante robotisée 90 dans le trou traversant 60 ou 74 de la portion proximale 54B ou 68B.

Ces moyens de fixation complémentaires 100, intermédiaires entre l’extrémité libre 86 du bras articulé 88 et l’instrument chirurgical 52 ou 66, comportent par exemple un dispositif à cylindre creux pourvu de deux bagues de serrage 102 et 104, l’une 102 pour fixation à l’extrémité libre 86, l’autre 104 pour fixation au manchon cylindrique 54B ou 68B. Ils sont creux pour laisser passer en translation la tige coulissante robotisée 90. La gorge de verrouillage 58 ou 72 formée dans le manchon cylindrique 54B ou 68B permet d’accompagner et guider angulairement l’insertion de l’instrument chirurgical 52 ou 66 dans les moyens de fixation complémentaires 100, comme enseigné dans le document de brevet WO 2014/080113 A1. Plus généralement, tous moyens de fixation connus et compatibles avec la configuration de bras articulé 88 illustrée sur laFIG. 15sont envisageables, notamment tous moyens permettant de fixer l’instrument chirurgical 52 ou 66 de telle sorte que son axe principal de translation D ou D’ soit confondu avec l’axe d’intervention D’’ du bras articulé 88.

Plus globalement, l’installation robotisée 106 d’intervention chirurgicale représentée schématiquement en perspective sur laFIG. 16comporte un robot 108 comprenant lui-même au moins un bras articulé dont le bras articulé 88 de laFIG. 15, déplaçable sur commande électronique et pourvu de l’extrémité libre 86 munie de la tige coulissante robotisée 90. L’instrument chirurgical 66 y est représenté monté sur l’extrémité libre 86 à l’aide des moyens de fixation complémentaires 100 de sorte que les axes D’ et D’’ se confondent.

Ainsi, la tige coulissante robotisée 90 peut venir, directement ou indirectement, en butée contre la portion proximale 70B de l’organe coulissant 70 de l’instrument chirurgical 66. Ce dernier et le dispositif porteur 38 qui est fixé à son extrémité distale sont donc fixes par rapport au référentiel de l’extrémité libre 86 du bras articulé 88. Il en résulte que l’électrode intra cochléaire 26, lorsqu’elle est correctement installée dans le dispositif porteur 38 et sur l’instrument chirurgical 66, peut être entraînée longitudinalement dans l’axe de sa liaison glissière, sélectivement indépendamment de ou en coordination avec tout mouvement robotisé de l’instrument chirurgical 66 lui-même.

Par ailleurs, le corps principal 68 de l’instrument chirurgical 66, le dispositif porteur 38 et son extrémité distale 38A sont fixes par rapport au référentiel de l’extrémité libre 86 du bras articulé 88. Il en résulte que l’extrémité distale 38A peut former un point pivot de l’installation robotisée 106, c’est-à-dire un point qui peut rester fixe dans le référentiel du robot 108 lorsque celui-ci déplace le bras articulé 88 selon trois axes de rotations différents.

En particulier, en chirurgie otologique, une telle configuration de l’instrument chirurgical 66 (ou 52) est très avantageuse pour une intervention au cours de laquelle le geste chirurgical nécessite une grande précision.

Un procédé d’insertion de l’électrode intra cochléaire 26 dans une oreille interne d’un patient, à l’aide de l’installation robotisée 106 de laFIG. 16, va maintenant être détaillé en référence à laFIG. 17.

Au cours d’une première étape d’installation 200, l’électrode intra cochléaire 26 est fixée en liaison glissière et en configuration rétractée dans son dispositif porteur 38, ce dernier étant disposé pour être maintenu en portion distale 68A du corps principal 68 de l’instrument chirurgical 66, ce dernier étant à son tour fixé par son manchon cylindrique proximal 68B au bras articulé 88 du robot 108 (non visible sur laFIG. 17). Au cours de cette installation qui peut se faire à distance de la zone opératoire, l’extrémité 28A du raccordement électrique 28 peut elle aussi être maintenue dans la gouttière formée par la portion distale 70A de l’organe coulissant 70 par pincement entre les deux parois latérales incurvées 78.

Ensuite, au cours d’une étape d’approche 202, l’installation robotisée 106 est commandée électroniquement et/ou logiciellement en translation et rotation pour approcher l’extrémité distale 38A du dispositif porteur 38 de la zone opératoire, à savoir la base de la rampe tympanique de la cochlée d’un patient, avec un bon alignement de l’instrument chirurgical 66, du dispositif porteur 38 et du point d’entrée de la base de rampe tympanique. Au cours de cette étape, l’enseignement du document de brevet WO 2021/079058 A1 peut être exploité, autant du point de vue du choix du robot 108 que de sa commande électronique et/ou logicielle, pour diriger l’extrémité distale 38A du dispositif porteur 38 au bon endroit en exploitant si besoin sa propriété de point pivot.

Au cours d’une étape suivante d’insertion 204, en conservant le bon alignement obtenu à l’issue de l’étape d’approche 202, le dispositif porteur 38 est inséré dans la cochlée du patient jusqu’à ce que son deuxième marquage 46 atteigne la base de la rampe tympanique (identifiée par l’axe de référence B dans laFIG. 17; cf.FIG. 4). Au cours de cette étape, l’enseignement du document de brevet WO 2021/058899 A1 peut être exploité, autant du point de vue du choix du robot 108 que de sa commande électronique et/ou logicielle, pour procéder à cette insertion en bridant électroniquement et/ou logiciellement les commandes de déplacement pour bloquer l’axe d’alignement. Une fonction spécifique de blocage d’axe peut être prévue et sélectionnable dans l’installation robotisée 106.

Au cours d’une étape suivante de déploiement 206, en conservant le bon alignement obtenu à l’issue de l’étape d’approche 202 et le bon positionnement obtenu à l’issue de l’étape d’insertion 204, l’extrémité distale 26A de l’électrode intra cochléaire 26 est progressivement déployée hors du dispositif porteur 38 par poussée coulissante à l’aide de la tige coulissante robotisée 90 jusqu’à ce que la bague de marquage 34 atteigne la bague de marquage 44, indiquant ainsi que l’extrémité distale 26A de l’électrode intra cochléaire 26 a atteint le fond de la rampe tympanique du patient (cf.FIG. 6) et que le positionnement de l’électrode intra cochléaire 26 dans la cochlée est bon. Ce déploiement progressif peut se programmer à vitesse V1 maîtrisée et éventuellement constante de la tige coulissante robotisée 90 pour parcourir la distance D1 qui sépare initialement la bague de marquage 34 de la bague de marquage 44.

Au cours d’une étape suivante de retrait 208, en conservant le bon alignement obtenu à l’issue de l’étape d’approche 202 et le bon positionnement d’électrode intra cochléaire 26 obtenu à l’issue de l’étape de déploiement 206, le dispositif porteur 38 est retiré longitudinalement jusqu’à être complètement désolidarisé de l’électrode intra cochléaire 26 tout en maintenant l’électrode intra cochléaire 26 en bonne position dans la cochlée du patient. Une fonction spécifique de verrouillage d’électrode peut être prévue et sélectionnable dans l’installation robotisée 106, visant à maintenir le bon positionnement de la bague de marquage 34 de l’électrode intra cochléaire 26 obtenu à l’issue de l’étape 206 pendant le retrait du dispositif porteur 38.

Cette opération peut être réalisée par programmation à vitesse V2 maîtrisée et éventuellement constante d’un déplacement coordonné, c’est-à-dire simultané et synchrone :

de l’électrode intra cochléaire 26 permettant d’éloigner sa bague de marquage 34 à distance D2 de la bague de marquage 44 du dispositif porteur 38, par poussée commandée à l’aide de la tige coulissante robotisée 90 ; et
du dispositif porteur 38 permettant de compenser cet éloignement des deux bagues de marquage 34 et 44, par retrait commandé du bras articulé 88 et donc de l’instrument chirurgical 66 et du dispositif porteur 38 de la même distance D2 et à la même vitesse V2 mais en sens inverse.

On notera que, par sécurité, l’installation robotisée 106 peut être programmée pour n’autoriser l’activation de la fonction de verrouillage d’électrode que si la fonction de blocage d’axe est elle aussi déjà activée.

A l’issue de cette étape de retrait 208, il ne reste plus qu’à libérer l’extrémité distale 28A du raccordement électrique 28 des deux parois latérales incurvées 78. Le chirurgien peut réaliser cette dernière opération de façon très simple et sécurisée puisque ses deux mains sont libérées de toute autre contrainte. L’électrode intra cochléaire 26 est alors toujours correctement positionnée dans la cochée du patient. L’instrument chirurgical 66 et le dispositif porteur 38 peuvent être éloignés de la zone opératoire par commande de l’installation robotisée 106 sans aucun risque non plus.

On notera que les étapes 200 à 208 restent inchangées si l’on remplace l’instrument chirurgical 66 par l’instrument 52 ou tout autre mode de réalisation d’instrument chirurgical conforme aux principes généraux de la présente invention.

Il apparaît clairement qu’un instrument de chirurgie otologique tel que l’un de ceux décrits précédemment permet de robotiser intégralement l’opération d’insertion d’une électrode intra cochléaire dans la rampe tympanique de la cochlée de l’oreille interne d’un patient. Il apparaît clairement également qu’un procédé d’insertion d’une électrode intra cochléaire dans une oreille interne d’un patient tel que celui décrit précédemment permet de sécuriser complètement le geste opératoire.

On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment.

En particulier, les instruments de chirurgie otologique et le procédé d’insertion décrits précédemment ont été envisagés pour une électrode intra cochléaire et un dispositif porteur correspondant conformes à l’implant cochléaire de référence CI632, mais ils sont également applicables à tout autre ensemble d’électrode intra cochléaire et de dispositif porteur correspondant, moyennant d’éventuelles adaptations de forme en fonction des modèles utilisés.

Il apparaîtra plus généralement à l'homme de l'art que diverses modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué.

Claims

Instrument de chirurgie otologique (52 ; 66), pour l’insertion d’une électrode intra cochléaire (26) dans une oreille interne d’un patient, comportant un corps principal (54 ; 68) à portion proximale (54B ; 68B) de fixation à un bras articulé (88) de robot (108) et à portion distale (54A ; 68A) de maintien d’un dispositif porteur (38) auquel l’électrode intra cochléaire (26) est fixée en liaison glissière pendant l’insertion, caractérisé en ce que la portion proximale de fixation (54B ; 68B) comporte un trou (60 ; 74) de passage d’une tige coulissante robotisée (90) du bras articulé (88) de robot (108), et en ce que l’instrument (52 ; 66) comporte en outre un organe coulissant (56 ; 70) dans le corps principal (54 ; 68) et présentant :
une portion proximale (56B ; 70B) configurée et disposée dans la portion proximale de fixation (54B ; 68B) du corps principal (54 ; 68) de manière à pouvoir être entraînée longitudinalement par la tige coulissante robotisée (90) du bras articulé (88) de robot (108) auquel la portion proximale de fixation (54B ; 68B) du corps principal (54 ; 68) est destinée à être fixée ; et

une portion distale (56A ; 70A) configurée et disposée de manière à pouvoir entraîner longitudinalement l’électrode intra cochléaire (26) dans l’axe de sa liaison glissière lorsque l’électrode (26) est fixée au dispositif porteur (38) et que celui-ci est maintenu par la portion distale (54A ; 68A) du corps principal (54 ; 68).
Instrument de chirurgie otologique (52 ; 66) selon la revendication 1, dans lequel :
la portion proximale (56B ; 70B) de l’organe coulissant (56 ; 70) est plus précisément disposée de manière à pouvoir être poussée par la tige coulissante robotisée (90) ; et

la portion distale (56A ; 70A) de l’organe coulissant (56 ; 70) est plus précisément configurée et disposée pour venir en butée contre une extrémité proximale (34 ; 36) de l’électrode intra cochléaire (26).
Instrument de chirurgie otologique (52 ; 66) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la portion proximale (56B ; 70B) de l’organe coulissant (56 ; 70) est une tige cylindrique disposée dans un axe principal (D ; D’) de la portion proximale de fixation (54B ; 68B) du corps principal (54 ; 68), cet axe (D ; D’) étant également un axe de poussée de la tige coulissante robotisée (90) du bras articulé (88) de robot (108) auquel la portion proximale de fixation (54B ; 68B) du corps principal (54 ; 68) est destinée à être fixée.
Instrument de chirurgie otologique (52) selon la revendication 3, dans lequel la portion distale (56A) de l’organe coulissant (56) est droite et parallèlement déportée de l’axe principal (D) de la portion proximale de fixation (54B) du corps principal (54) pour passer au-dessus de la portion distale de maintien (54A) du corps principal (54), une portion médiane déviée (56C) reliant les portions proximale (56B) et distale (56A) de l’organe coulissant (56).
Instrument de chirurgie otologique (66) selon la revendication 3, dans lequel la portion distale (70A) de l’organe coulissant (70) est en forme de gouttière d’extrémité distale destinée à venir en butée contre l’extrémité proximale (34) de l’électrode intra cochléaire (26), notamment contre une bague de marquage (34) de l’électrode intra cochléaire (26).
Instrument de chirurgie otologique (66) selon la revendication 5, dans lequel deux parois latérales incurvées (78) s’étendent localement à partir de bords de la gouttière formée par la portion distale (70A) de l’organe coulissant (70), prolongeant localement sa section en arc de cercle, pour un maintien par pincement d’une extrémité distale (28A) d’un raccordement électrique (28) de l’électrode intra cochléaire (26).
Instrument de chirurgie otologique (52 ; 66) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la portion proximale de fixation (54B ; 68B) du corps principal (54 ; 68) comporte un manchon cylindrique présentant une gorge de verrouillage (58 ; 72) de section semi-circulaire creusée longitudinalement dans sa face externe et se terminant par une cavité partiellement sphérique de plus grande profondeur.
Instrument de chirurgie otologique (52 ; 66) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la portion distale de maintien (54A ; 68A) du corps principal (54 ; 68) présente une forme de gouttière et comporte un organe de préhension (62 ; 76) par enserrement du dispositif porteur (38), notamment un organe de préhension qui prend la forme d’une fourche à deux dents fixes et rigides obtenues par la forme en gouttière de la portion distale de maintien (54A ; 68A) et par le percement d’une fente au fond de cette gouttière.
Installation robotisée (106) d’intervention chirurgicale comportant :
un robot (108) muni d’un bras articulé (88) déplaçable sur commande électronique et d’une tige coulissante robotisée (90) dans le bras articulé (88) déplaçable également sur commande électronique ; et

un instrument de chirurgie otologique (52 ; 66) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 ;
dans laquelle le bras articulé (88) du robot (108) présente des moyens de fixation complémentaires (100) aptes à coopérer avec les moyens de fixation (58 ; 72) de l’instrument de chirurgie otologique (52 ; 66).
Procédé d’insertion d’une électrode intra cochléaire (26) dans une zone opératoire, à l’aide d’une installation robotisée (106) selon la revendication 9, comportant les étapes suivantes :
installation (200) de l’électrode intra cochléaire (26) par fixation en liaison glissière et en configuration rétractée dans un dispositif porteur (38) correspondant, maintien du dispositif porteur (38) en portion distale (54A ; 68A) du corps principal (54 ; 68) de l’instrument de chirurgie otologique (52 ; 66) et fixation de ce dernier par la portion proximale (54B ; 68B) son corps principal (54 ; 68) au bras articulé (88) du robot (108) ;

commande électronique et/ou logicielle (202) de l’installation robotisée (106) pour approcher une extrémité distale (38A) du dispositif porteur (38) d’une zone opératoire selon un alignement prédéterminé ;

commande électronique et/ou logicielle (204) de l’installation robotisée (106) pour insérer l’extrémité distale (38A) du dispositif porteur (38) dans la zone opératoire le long de l’alignement prédéterminé ;

déploiement (206) d’une extrémité distale (26A) de l’électrode intra cochléaire (26) dans la zone opératoire par entraînement coulissant à l’aide de la tige coulissante robotisée (90) commandée électroniquement et/ou logiciellement ;

retrait longitudinal (208) du dispositif porteur (38) sur une distance prédéterminée (D2) jusqu’à être complètement désolidarisé de l’électrode intra cochléaire (26) par déplacement coordonné de l’électrode intra cochléaire (26) sur cette distance (D2), par entraînement commandé électroniquement et/ou logiciellement à l’aide de la tige coulissante robotisée (90), et du dispositif porteur (38) sur cette même distance (D2) mais en sens inverse, par retrait commandé électroniquement et/ou logiciellement du bras articulé (88).