FR3166899A3

FR3166899A3 - Engin de manutention de charge à pilotage automatique "anti-crevaison"

Info

Publication number: FR3166899A3
Application number: FR2410553A
Authority: FR
Inventors: Jérôme POIRIER
Original assignee: Manitou BF SA
Current assignee: Manitou BF SA
Priority date: 2024-10-01
Filing date: 2024-10-01
Publication date: 2026-04-03
Also published as: DE202025105788U1

Abstract

Engin de manutention (1) comprenant des roues (3) et un bras (4) pivotant entre une position basse et une position haute, un outil (6) est monté à l'extrémité libre (7) du bras (4), mobile à pivotement autour d'un axe (9) orthogonal à l'axe longitudinal (XX') du bras (4) entre une position rapprochée et une position écartée des roues (3), des capteurs (11, 12) déterminent la position angulaire du bras (4) et de l'outil (6), un organe (14) d’entraînement permet au conducteur de déplacer le bras (4) et l'outil (6), une unité (15) de pilotage commande les actionneurs en fonction des données fournies par l'organe (14) d’entraînement et les capteurs, l'unité (15) de pilotage étant configurée pour commander automatiquement l'arrêt ou l'actionnement du premier et/ou du deuxième actionneurs d’entraînement en déplacement de l’outil pour maintenir l'outil (6) à une distance des roues (3) supérieure à une valeur prédéterminée. Figure pour l’abrégé : Fig. 1

Description

Engin de manutention de charge à pilotage automatique "anti-crevaison"

La présente invention concerne le domaine de la manutention de charge.

En particulier, l’invention concerne un engin de manutention de charge et un procédé de commande d’un tel engin de manutention de charge.

Lors de la manipulation de charge avec un engin comprenant un bras pivotant et un outil monté mobile à l’extrémité libre du bras, il peut arriver que l’outil, en raison d’une erreur de manipulation par l’opérateur, s’approche des roues de l’engin. Si l’approche est trop importante, une crevaison d’une des roues peut se produire.

Un but de l’invention est de disposer d’un engin permettant d’assurer la sécurité de l’engin, tout en permettant à l’opérateur une utilisation fluide.

A cet effet, l’invention a pour objet un engin de manutention de charge comprenant un châssis, des roues d’entraînement en déplacement au sol du châssis, un bras porté par ledit châssis s’étendant selon un axe longitudinal et monté par l’intermédiaire d’un premier actionneur mobile à pivotement entre une position basse et une position haute, un outil disposé à une extrémité libre du bras, cet outil étant monté par l’intermédiaire d’un deuxième actionneur mobile à pivotement autour d’un axe orthogonal à l’axe longitudinal du bras entre une position rapprochée des roues et une position écartée des roues, un premier capteur de détermination de la position angulaire du bras entre les positions haute et basse, un deuxième capteur de détermination de la position angulaire de l’outil entre les positions rapprochée et écartée des roues, un organe d’entraînement en déplacement du bras et de l’outil, l’organe d’entraînement étant actionnable par le conducteur de l’engin ou étant un automate programmable, une unité de pilotage configurée pour commander les premier et deuxième actionneurs en fonction des données fournies par ledit organe d’entraînement et les premier et deuxième capteurs,
caractérisé en ce quel’unité de pilotage est configurée pour commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues en fonction au moins des données fournies par les premier et deuxième capteurs pour permettre le maintien de l’outil à une distance des roues supérieure à une valeur prédéterminée.

Grâce à l’unité de pilotage, qui permet un arrêt automatique du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur, ou la commande automatique de l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues, en fonction au moins des données fournies par les premier et deuxième capteurs, l’invention permet d’éviter automatiquement l’endommagement des roues de l’engin.

De plus, lorsque l’organe d’entraînement est actionnable par le conducteur de l’engin, du point de vue de l’opérateur qui manipule l’engin, le fait que l’unité de pilotage agit sur le premier actionneur et/ou le deuxième actionneur pour maintenir l’outil à une distance des roues supérieure à une valeur prédéterminée est peu perturbant.

De plus, lorsque l’organe d’entraînement est actionnable par le conducteur de l’engin, l’organe d’entraînement peut être un joystick, un boîtier sur l’engin ou déposable comprenant des organes de manœuvre, une télécommande comprenant des organes de manœuvre.

Selon un mode de réalisation, seul le deuxième actionneur peut être commandé automatiquement pour maintenir l’outil à une distance des roues supérieure à une valeur prédéterminée. En d’autres termes, les ordres de mouvement commandés par l’opérateur ou l’autonome sur le premier actionneur peuvent ne pas être modifiés par l’unité de pilotage. Ainsi, une opération de manutention de charge peut être poursuivie par l’opérateur, même lorsque l’unité de pilotage commande automatiquement l’arrêt ou l’actionnement du deuxième actionneur.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe d’entraînement, commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues, lorsque les valeurs des premier et deuxième capteurs correspondent à un couple de valeurs prédéterminées mémorisées, ce couple de valeurs prédéterminées correspondant à une distance entre l’outil et les roues égale à une valeur prédéterminée.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe d’entraînement, commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues uniquement lorsque la position du bras est comprise entre la position basse et une position intermédiaire du bras comprise entre la position basse et la position haute.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe d’entraînement, commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues uniquement lorsque la position de l’outil est comprise entre la position rapprochée des roues et une position intermédiaire de l’outil comprise entre la position rapprochée des roues et la position écartée des roues.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le bras est un bras de longueur ajustable, l’engin comprend un troisième actionneur de réglage en longueur du bras entre une longueur minimale et une longueur maximale, l’engin comprenant un troisième capteur de détermination de la longueur du bras, et l’unité de pilotage est configurée pour commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues en fonction au moins des données fournies par les premier, deuxième et troisième capteurs pour permettre le maintien de l’outil à une distance des roues supérieure à une valeur prédéterminée.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe d’entraînement, commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues uniquement lorsque la longueur du bras est comprise entre la longueur minimale et une longueur intermédiaire du bras comprise entre la longueur minimale du bras et la longueur maximale.

L'unité de pilotage peut être configurée pour commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur et/ou troisième actionneur ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur et/ou troisième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues en fonction au moins des données fournies par les premier, deuxième et troisième capteurs pour permettre le maintien de l’outil à une distance des roues supérieure à une valeur prédéterminée.

De préférence, les ordres de mouvement commandés par l’opérateur sur le premier actionneur et/ou le troisième actionneur sont inchangés par l’unité de pilotage, c’est-à-dire qu’ils ne sont pas modifiés, lorsque l’unité de pilotage commande automatiquement l’arrêt du deuxième actionneur ou commande automatiquement l’actionnement du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le deuxième actionneur est un vérin et l’unité de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe d’entraînement, commander automatiquement, en fonction au moins des données fournies par les premier et deuxième capteurs, l’arrêt en fonctionnement dans le sens d’une rétractation ou d’une extension du vérin du deuxième actionneur et/ou l’inversion du mouvement du vérin du deuxième actionneur.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues en fonction au moins des données fournies par les premier et deuxième capteurs, pour permettre le maintien d’un premier périmètre de sécurité prédéterminé autour de l’outil à une distance d’un deuxième périmètre de sécurité prédéterminé autour des roues supérieure à une valeur prédéterminée.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’outil est englobé dans le périmètre de sécurité prédéterminé autour de l’outil, l’outil étant à distance du périmètre de sécurité prédéterminé autour de l’outil, et les roues sont englobées dans le périmètre de sécurité prédéterminé autour des roues, les roues étant à distance du périmètre de sécurité prédéterminé autour des roues.

Selon un mode de réalisation de l’invention, la valeur prédéterminée à maintenir entre le périmètre de sécurité prédéterminé autour de l’outil et le périmètre de sécurité prédéterminé autour des roues est comprise entre 0 mm et 500 mm.

Le deuxième capteur de détermination de la position angulaire de l’outil peut comprendre un premier inclinomètre sur l'outil ou le support de l’outil et un deuxième inclinomètre sur le châssis, la position angulaire de l’outil étant déterminée par la différence entre les inclinaisons mesurées par le premier inclinomètre et le deuxième inclinomètre.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est encore configurée pour commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil pour éviter tout risque de basculement de l’engin ou d’une charge sur l’outil.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour transmettre une alerte, notamment auditive, visuelle ou haptique, lorsqu’elle commande automatiquement l’arrêt du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou commande automatiquement l’actionnement du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur.

L’invention a encore pour objet, un procédé de commande d’un engin de manutention de charge, caractérisé en ce que l'engin de manutention de charge étant conforme à ce qui est décrit ci-dessus, le procédé comprend l’arrêt automatique du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur ou l’actionnement automatique du premier actionneur et/ou du deuxième actionneur pour entraîner en déplacement l’outil dans le sens d’un écartement des roues en fonction au moins des données fournies par les premier et deuxième capteurs.

L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :

FIG. 1représente une vue de côté d’un engin de manutention de charge selon l’invention,

FIG. 2représente, en vue de côté, le débattement angulaire du bras de l'engin de laFIG. 1,

FIG. 3représente, en vue de côté, le débattement angulaire de l’outil de l'engin de laFIG. 1,

FIG. 4représente, une vue de côté de l'engin de laFIG. 1pour illustrer l'extension en longueur du bras télescopique,

FIG. 5représente, en vue latérale, une zone de déplacement possible de l’outil de l'engin de laFIG. 1,

FIG. 6représente, en vue latérale, les périmètres de sécurité autour de l'outil et des roues dans une première configuration de l’engin, et

FIG. 7est une vue similaire à laFIG. 6dans laquelle l’engin est dans une deuxième configuration.

Dans la suite de la description, les éléments identiques ou de fonctions identiques portent le même signe de référence. A des fins de concision de la présente description, ils ne sont pas décrits en regard de chacune des figures, seules les différences entre les modes de réalisation étant décrites.

Sur les figures, les proportions réelles n’ont pas toujours été respectées, dans un souci de clarté.

On a illustré sur les figures 1 à 7 un exemple d’engin 1 de manutention de charge selon l’invention.

L'engin 1 comprend un châssis 2 monté sur des roues 3, dans cet exemple quatre, permettant son déplacement au sol.

Un bras 4 est porté par le châssis 2 et s'étend selon un axe longitudinal XX'. Le bras 4 est monté sur le châssis 2 de manière pivotante autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras par l'intermédiaire d'un premier actionneur 5, par exemple formé d’un ou plusieurs vérins, permettant le déplacement angulaire du bras 4 entre une position basse PB et une position haute PH, comme illustré sur laFIG. 2.

À une extrémité libre 7 du bras 4 se trouve un outil 6 monté, de manière pivotante, autour d'un axe 9 orthogonal à l'axe longitudinal XX' du bras 4, par l'intermédiaire d'un deuxième actionneur 8, par exemple formé d’un ou plusieurs vérins.

L'outil 6 peut être déplacé entre une position rapprochée PR des roues 3 et une position écartée PE des roues 3, comme illustré sur laFIG. 3. Lorsque l’outil 6 est un godet, la position rapprochée PR des roues 3 et la position écartée PE des roues 3 peuvent également être respectivement appelées position de cavage et position de déversement.

Le bras 4 de l'engin 1 est, dans cet exemple, ajustable en longueur, avec un troisième actionneur 10, par exemple formé par un ou plusieurs vérins, permettant de régler la longueur du bras 4 entre une longueur minimale Tmini et une longueur maximale Tmaxi. Le bras 4 est donc un bras télescopique.

La combinaison des premier, deuxième et troisième actionneurs 5, 8, 10 définit une zone de positionnement possible 30 de l’outil 6, illustrée sur laFIG. 5.

L'engin 1 est équipé d’un premier capteur 11 qui détermine la position angulaire du bras 4 entre la position haute PH et la position basse PB. Le premier capteur 11 est, par exemple, un potentiomètre ou un capteur à effet hall. Un deuxième capteur 12 détermine la position angulaire de l'outil 6 entre la position rapprochée PR et la position écartée PE des roues 3. Le deuxième capteur 12 est, par exemple, un potentiomètre ou un capteur à effet hall. Un troisième capteur 13 est prévu pour déterminer la longueur T du bras 4. Le troisième capteur 13 est, par exemple, un potentiomètre ou un capteur à effet hall.

Un organe 14 d’entraînement, tel qu'un joystick, permet au conducteur de l'engin 1 de contrôler le déplacement du bras 4, en pivotement et en longueur, et de l'outil 6 via les premier, deuxième et troisième actionneurs 5, 8, 10.

Une unité 15 de pilotage est configurée pour commander les différents actionneurs en fonction des données fournies par l'organe 14 d’entraînement et les capteurs 11, 12 et 13. Ladite unité 15 de pilotage se présente sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l’unité de pilotage peut se présenter sous la forme d’un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de pilotage ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants.

L’unité 15 de pilotage est également configurée pour commander l'arrêt automatique du deuxième actionneur 8 ou l'actionnement automatique du deuxième actionneur 8 pour déplacer l'outil 6 dans le sens d'un écartement des roues 3 en fonction des données fournies par les capteurs 11, 12 et 13, afin de maintenir l'outil 6 à une distance des roues 3 supérieure à une valeur prédéterminée.

Lorsque l'organe 14 d’entraînement est actionné, l'unité 15 de pilotage peut arrêter automatiquement le deuxième actionneur 8 ou l'actionner pour déplacer l'outil 6 dans le sens d'un écartement des roues 3 lorsque les valeurs des capteurs 11, 12 et 13 correspondent à un couple de valeurs prédéterminées mémorisées, correspondant à une distance entre l'outil 6 et les roues 3 égale à une valeur prédéterminée.

En particulier, l'unité 15 de pilotage commande automatiquement l'arrêt ou l'actionnement du deuxième actionneur 8 pour déplacer l'outil 6 dans le sens d'un écartement des roues 3 uniquement lorsque la longueur T du bras 4 est comprise entre la longueur minimale Tmini et une longueur intermédiaire T1 comprise entre la longueur minimale Tmini et la longueur maximale Tmaxi, lorsque la position du bras 4 est comprise entre la position basse PB et une position intermédiaire PiB comprise entre la position basse PB et la position haute PH et lorsque la position de l'outil 6 est comprise entre la position rapprochée PR des roues 3 et une position intermédiaire PiO comprise entre la position rapprochée PR et la position écartée PE.

Les trois conditions ci-dessus réunies permettent de définir une zone de positionnement de l’outil 6 dite de danger 31, comprise dans la zone de positionnement possible 30 de l’outil 6, comme illustré sur laFIG. 5. Ainsi, l'unité 15 de pilotage commande automatiquement l'arrêt ou l'actionnement du deuxième actionneur 8 pour déplacer l'outil 6 dans le sens d'un écartement des roues 3 uniquement lorsque l’outil 6 est dans la zone de danger 31. La zone de danger 31 n’est pas une zone interdite où l’outil 6 ne devrait pas se trouver, mais une zone où un risque de collision entre les roues 3 et l’outil 6 existe.

Lorsque le deuxième actionneur 8 est un vérin, l'unité de pilotage peut être configurée pour commander automatiquement, en fonction des données fournies par les capteurs 11, 12 et 13, l'arrêt du vérin dans le sens d'une rétractation ou d'une extension, ou l'inversion du mouvement du vérin.

Un premier périmètre de sécurité prédéterminé E peut être défini autour de l'outil 6. De même, un deuxième périmètre de sécurité prédéterminé P peut être défini autour des roues 3. Les périmètres E et P sont illustrés sur les figures 6 et 7.

Comme illustré, l’outil 6 est englobé dans le périmètre de sécurité prédéterminé E autour de l'outil 6 et à distance de celui-ci, et les roues 3 sont englobées dans le périmètre de sécurité prédéterminé P autour des roues 3 et à distance de celui-ci.

L'unité de pilotage peut commander automatiquement l'arrêt ou l'actionnement du deuxième actionneur 8 pour déplacer l'outil 6 dans le sens d'un écartement des roues 3 en fonction des données fournies par les capteurs 11, 12 et 13, afin de maintenir le premier périmètre de sécurité prédéterminé E autour de l'outil 6 à une distance du deuxième périmètre de sécurité prédéterminé P autour des roues 3 supérieure à une valeur xmin prédéterminée.

La valeur xmin prédéterminée à maintenir entre le périmètre de sécurité E autour de l'outil 6 et le périmètre de sécurité P autour des roues 3 est par exemple comprise entre 0 mm et 500 mm.

Un procédé d’entraînement de l'engin 1 de manutention de charge tel qu’illustré comprend l'arrêt automatique du deuxième actionneur 8 ou l'actionnement automatique du deuxième actionneur 8 pour déplacer l'outil 6 dans le sens d'un écartement des roues 3 en fonction des données fournies par les capteurs 11, 12 et 13.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de pilotage est configurée pour transmettre une alerte, notamment auditive, visuelle ou haptique, lorsqu’elle commande automatiquement l’arrêt du premier actionneur 5 et/ou du deuxième actionneur 8 ou commande automatiquement l’actionnement du premier actionneur 5 et/ou du deuxième actionneur 8.

Dans la suite, différents exemples de commande du deuxième actionneur 8 sont décrits.

Dans un premier exemple, illustré sur laFIG. 6, la distance x entre le périmètre de sécurité prédéterminé E autour de l'outil 6 et le deuxième périmètre de sécurité prédéterminé P est très supérieure à la valeur xmin prédéterminée. Dans ce cas, l’opérateur est libre de réaliser tous les mouvements possibles de l’outil 6 et du bras 4.

Dans un deuxième exemple, illustré sur laFIG. 7, lors de mouvements commandés par l’opérateur de l’engin 1, le périmètre de sécurité prédéterminé E autour de l'outil 6 est à une distance du deuxième périmètre de sécurité prédéterminé P égal à la valeur xmin prédéterminée. Dans ce cas, plusieurs cas peuvent se présenter.

Dans un premier cas, l’opérateur commande un mouvement du deuxième actionneur 8 vers la position rapprochée PR des roues 3. L’unité de pilotage va commander automatiquement l’arrêt du deuxième actionneur 8.

Dans un deuxième cas, l’opérateur commande un mouvement de pivotement du bras 4 vers la position la position basse et/ou un mouvement du troisième actionneur 10 vers la longueur minimale Tmini. L’unité de pilotage va commander automatiquement le deuxième actionneur 8 pour le faire pivoter vers la position écartée PE des roues 3. Les différents ordres de mouvement sur le premier et le troisième actionneurs 5 et 10 sont inchangés par l’unité de pilotage.

Par exemple, si l’opérateur commande un mouvement de l’outil 6 dans une direction rapprochée aux roues 3, et un mouvement de pivotement du bras 4 vers la position la position basse ou haute et/ou un mouvement du troisième actionneur 10 vers la longueur minimale Tmin, l’unité de pilotage va commander automatiquement le deuxième actionneur 8 pour le faire pivoter vers la position écartée PE des roues 3. Si l’opérateur commande un mouvement de l’outil 6 dans une direction rapprochée aux roues 3 alors que le mouvement de levage ou descente du bras 5 tend à écarter l’outil 6 des roues, un mouvement de l’outil 6 dans une direction rapprochée aux roues 3 est à nouveau autorisé en maintenant la distance xmin prédéterminée à maintenir entre le périmètre de sécurité E autour de l'outil 6 et le périmètre de sécurité P autour des roues 3.

Dans un autre exemple, si l’opérateur commande un mouvement de l’outil 6 dans une direction rapprochée aux roues 3, et un mouvement du troisième actionneur 10 vers la longueur maximale Tmaxi, l’unité de pilotage va arrêter automatiquement le deuxième actionneur 8. Si l’opérateur commande un mouvement de l’outil 6 dans une direction rapprochée aux roues 3 alors que le mouvement d’extension du bras 5 tend à écarter l’outil 6 des roues, un mouvement de l’outil 6 dans une direction rapprochée aux roues 3 est à nouveau autorisé en maintenant la distance xmin prédéterminée à maintenir entre le périmètre de sécurité E autour de l'outil 6 et le périmètre de sécurité P autour des roues 3.

Dans un troisième cas, l’opérateur commande un mouvement de l’outil 6 dans une direction opposée aux roues 3. Cela peut se produire par une commande de mouvement du deuxième actionneur 8 vers la position écartée PE des roues 3, et/ou une commande du premier actionneur 5 vers la position haute et/ou une commande du troisième actionneur 10 vers longueur maximale Tmaxi, Aucune action automatique de l’unité de pilotage est réalisée.

L’invention n’est pas limitée à l’exemple qui vient d’être décrit.

En particulier l’organe d’entraînement peut être un automate programmable.

Claims

Engin (1) de manutention de charge comprenant un châssis (2), des roues (3) d’entraînement en déplacement au sol du châssis (2), un bras (4) porté par ledit châssis (2) s’étendant selon un axe longitudinal (XX’) et monté par l’intermédiaire d’un premier actionneur (5) mobile à pivotement entre une position basse (PB) et une position haute (PH), un outil (6) disposé à une extrémité libre (7) du bras (4), cet outil (6) étant monté par l’intermédiaire d’un deuxième actionneur (8) mobile à pivotement autour d’un axe (9) orthogonal à l’axe longitudinal (XX’) du bras (4) entre une position rapprochée (PR) des roues (3) et une position écartée (PE) des roues (3), un premier capteur (11) de détermination de la position angulaire du bras (4) entre les positions haute et basse, un deuxième capteur (12) de détermination de la position angulaire de l’outil (6) entre les positions rapprochée et écartée des roues (3), un organe (14) d’entraînement en déplacement du bras (4) et de l’outil (6), l’organe d’entraînement étant actionnable par le conducteur de l’engin (1) ou étant un automate programmable, une unité (15) de pilotage configurée pour commander les premier et deuxième actionneurs (5 ; 8) en fonction des données fournies par ledit organe d’entraînement et les premier et deuxième capteurs (11 : 12),
caractérisé en ce quel’unité de pilotage est configurée pour commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8), ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) pour entraîner en déplacement l’outil (6) dans le sens d’un écartement des roues (3), en fonction au moins des données fournies par les premier et deuxième capteurs (11 ; 12) pour permettre le maintien de l’outil (6) à une distance des roues (3) supérieure à une valeur prédéterminée.
Engin (1) de manutention de charge selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’unité (15) de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe (14) d’entraînement, commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) pour entraîner en déplacement l’outil (6) dans le sens d’un écartement des roues (3), lorsque les valeurs des premier et deuxième capteurs (11 ; 12) correspondent à un couple de valeurs prédéterminées mémorisées, ce couple de valeurs prédéterminées correspondant à une distance entre l’outil (6) et les roues (3) égale à une valeur prédéterminée.
Engin (1) de manutention de charge selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité (15) de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe (14) d’entraînement, commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) pour entraîner en déplacement l’outil (6) dans le sens d’un écartement des roues (3) uniquement lorsque la position du bras (4) est comprise entre la position basse (PB) et une position intermédiaire du bras (PiB) comprise entre la position basse (PB) et la position haute (PR).
Engin (1) de manutention de charge selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité (5) de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe (14) d’entraînement, commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) pour entraîner en déplacement l’outil (6) dans le sens d’un écartement des roues (3) uniquement lorsque la position de l’outil (6) est comprise entre la position rapprochée (PR) des roues (3) et une position intermédiaire de l’outil (PiO) comprise entre la position rapprochée (PR) des roues (3) et la position écartée (PE) des roues (3).
Engin (1) de manutention de charge selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (4) est un bras (4) de longueur ajustable, en ce que l’engin (1) comprend un troisième actionneur (10) de réglage en longueur du bras (4) entre une longueur minimale (Tmini) et une longueur maximale (Tmaxi), l’engin (1) comprenant un troisième capteur (13) de détermination de la longueur (T) du bras (4),
et en ce que l’unité (15) de pilotage est configurée pour commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) pour entraîner en déplacement l’outil (6) dans le sens d’un écartement des roues (3) en fonction au moins des données fournies par les premier, deuxième et troisième capteurs (11 ; 12 ; 13) pour permettre le maintien de l’outil (6) à une distance des roues supérieure à une valeur prédéterminée.
Engin (1) de manutention de charge selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’unité (15) de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe (14) d’entraînement, commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) pour entraîner en déplacement l’outil (6) dans le sens d’un écartement des roues (3) uniquement lorsque la longueur (T) du bras (4) est comprise entre la longueur minimale (Tmini) et une longueur intermédiaire (T1) du bras (4) comprise entre la longueur minimale (Tmini) du bras (4) et la longueur maximale (Tmaxi).
Engin (1) de manutention de charge selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième actionneur (8) est un vérin et en ce que l’unité de pilotage est configurée pour, à l’état actionné de l’organe (14) d’entraînement, commander automatiquement, en fonction au moins des données fournies par les premier et deuxième capteurs (11 ; 12) l’arrêt en fonctionnement dans le sens d’une rétractation ou d’une extension du vérin du deuxième actionneur (8) et/ou l’inversion du mouvement du vérin du deuxième actionneur (8).
Engin (1) de manutention de charge selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité (15) de pilotage est configurée pour commander automatiquement l’arrêt du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) ou commander automatiquement l’actionnement du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) pour entraîner en déplacement l’outil (6) dans le sens d’un écartement des roues (3) en fonction au moins des données fournies par les premier et deuxième capteurs (11 ; 12) pour permettre le maintien d’un premier périmètre de sécurité prédéterminé (E) autour de l’outil (6) à une distance (x) d’un deuxième périmètre de sécurité prédéterminé (P) autour des roues (3) supérieure à une valeur prédéterminée.
Engin (1) de manutention de charge selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’outil (6) est englobé dans le périmètre de sécurité prédéterminé (E) autour de l’outil (6), l’outil (6) étant à distance du périmètre de sécurité prédéterminé (E) autour de l’outil (6),
et en ce que les roues (3) sont englobées dans le périmètre de sécurité prédéterminé (P) autour des roues (3), les roues (3) étant à distance du périmètre de sécurité prédéterminé (P) autour des roues (3).
Engin (1) de manutention de charge selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la valeur prédéterminée à maintenir entre le périmètre de sécurité prédéterminé (E) autour de l’outil (6) et le périmètre de sécurité prédéterminé (P) autour des roues (3) est par exemple comprise entre 0 mm et 500 mm.
Engin (1) de manutention de charge selon la revendication précédente, caractérisé en ce que seul le deuxième actionneur (5) est commandé automatiquement pour maintenir l’outil (6) à une distance des roues (3) supérieure à une valeur prédéterminée
Procédé de commande d’un engin (1) de manutention de charge caractérisé en ce que l’engin (1) de manutention de charge étant conforme à l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé comprend l’arrêt automatique du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) ou l’actionnement automatique du premier actionneur (5) et/ou du deuxième actionneur (8) pour entraîner en déplacement l’outil (6) dans le sens d’un écartement des roues (3) en fonction au moins des données fournies par les premier et deuxième capteurs (11 ; 12).