ITBO20060424A1 - Sistema di sterzatura per una automobile - Google Patents
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Description
B02006A 00 0 4 2 4 FER30085
31 MAG.2008
D E S CR I Z ION E
del brevetto per invenzione industriale
di FERRARI S.P.A.,
di nazionalità italiana,
con sede a VIA EMILIA EST 1163
41100 MODENA
Inventori : MONTOSI Davide
CAVANI Gianluigi
VISCONTI Amedeo
*** *** **
SETTORE DELLA TECNICA
La presente invenzione è relativa ad un sistema sterzatura per una automobile.
ARTE ANTERIORE
Ormai la quasi totalità delle automobili è provvista di un dispositivo di assistenza o servosterzo che riduce la coppia da applicare al volante per modificare l'angolo di sterzatura delle ruote anteriori sterzanti.
Il dispositivo di assistenza più diffuso è di tipo idraulico e comprende un attuatore idraulico, il quale genera una coppia di assistenza ed è controllato da un numero di valvole la cui attuazione è determinata dalla posizione angolare del volante.
Il maggiore difetto di un dispositivo di assistenza del tipo di quello sopra descritto è che la coppia di assistenza è senpre costante e quindi tende ad "alleggerire" troppo il volante alle velocità elevate non consentendo quindi al guidatore di percepire correttamente il conportamento dinamico dell'automobile. Per cercare di eliminare tale inconveniente è stato proposto di dotare il dispositivo di assistenza di una valvola tachisensibile, la quale riduce progressivamente la coppia di assistenza all'aumentare della velocità.
Tuttavia, anche un dispositivo di assistenza έ provvisto di una valvola tachisensibile non permette a
guidatore di percepire in modo ottimale il Q
conportamento dinamico dell'automobile, particolarmente quando l'automobile è provvista di dispositivi elettronici di controllo della dinamica che riducono notevolmente le reazioni della automobile stessa. Ad esempio la presenza di un dispositivo ASR evita il pattinamento delle ruote motrici, la presenza di un dispositivo ABS (Anti Block System) e di un dispositivo MSR evita il bloccaggio delle ruote in frenata, la presenza di un dispositivo E-diff (controllo elettronico della percentuale di bloccaggio di un differenziale) e di un dispositivo ESP (Electronic Stability Program) limita le imbardate e gli eccessivi trasferimento di carico.
DESCRIZIONE DELLA INVENZIONE
Scopo della presente invenzione è di fornire un sistema di sterzatura per una automobile, il quale sistema di sterzatura sia di facile ed economica realizzazione, sia privo degli inconvenienti sopra descritti ed in particolare permetta ad un guidatore di percepire in modo ottimale il conportamento dinamico dell'automobile .
Secondo la presente invenzione viene fornito un sistema di sterzatura per una automobile secondo quanto rivendicato dalle rivendicazioni allegate.
BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI
La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:
• la figura 1 illustra schematicamente una automobile provvista di un sistema di sterzatura realizzato in accordo con la presente invenzione; e
• la figura 2 illustra schematicamente un dispositivo di assistenza idraulico del
sistema di sterzatura della figura 2.
FORME DI ATTUAZIONE PREFERITE DELL'INVENZIONE
Nella figura 1, con il numero 1 è indicata una automobile a trazione posteriore presentante due ruote
2 anteriori sterzanti e due ruote 3 posteriori motrici.
L'angolo di sterzatura delle ruote 2 anteriori sterzanti è controllato da un sistema 4 di sterzatura, il quale comprende un braccio 5 di sterzo che è disposto trasversalmente all'automobile 1, è incernierato alle proprie estremità opposte ad entrambe
le ruote 2 anteriori sterzanti ed è mobile assialmente
UlN. sotto la spinta di un volante 6. In particolare, il volante 6 è calettato ad un albero 7 di sterzo girevole, il quale è meccanicamente accoppiato al braccio 5 di sterzo mediante un dispositivo 8 di accoppiamento a pignone e cremagliera.
Il sistema 4 di sterzatura comprende, inoltre, un dispositivo 9 di assistenza idraulico (denominato anche "servosterzo"), il quale è atto a generare una forza variabile sul braccio 5 di sterzo per ridurre (o più in generale modificare) la coppia da applicare al volante
6 per modificare l'angolo di sterzatura delle ruote 2 anteriori sterzanti.
Secondo quanto illustrato nella figura 2, il dispositivo 9 di assistenza idraulico comprende un attuatore 10 idraulico disposto in corrispondenza di una porzione intermedia del braccio 5 di sterzo. L'attuatore 10 idraulico presenta due camere 11, le quali vengono alternativamente riempite con un fluido in pressione per spostare assialmente il braccio 5 di sterzo nelle due direzioni. In particolare, le due camere 11 sono attraversate dal braccio 5 di sterzo, sono disposte in serie lungo il braccio 5 di sterzo, e sono tra loro separate da una flangia 12, la quale è solidale al braccio 5 di sterzo definisce un pistone dell'attuatore 10 idraulico. La flangia 12 comprende una cavità 13 anulare centrale che accoglie una guarnizione 14 di tenuta anulare.
Inoltre, il dispositivo 9 di assistenza idraulico
comprende un serbatoio 15 di stoccaggio contenente il fluido di comando utilizzato dall'attuatore 10 idraulico (tipicamente olio) a pressione ambiente, un accumulatore 16 idraulico contenente del fluido di comando in pressione, una elettropompa 17 che pesca il fluido di comando dal serbatoio 15 di stoccaggio ed alimenta il fluido di comando in pressione all'accumulatore 16 idraulico, ed una coppia di elettrovalvole 18 proporzionali, le quali sono atte a collegare selettivamente le camere 11 dell'attuatore 10 idraulico con il serbatoio 15 di stoccaggio e con l'accumulatore 16 idraulico. In particolare, a ciascuna camera 11 dell'attuatore 10 idraulico è associata una rispettiva elettrovalvola 18 a tre vie, la quale è atta a mantenere la camera 11 isolata per mantenere costante il fluido di comando presente all'interno della camera
11 a collegare la camera 11 al serbatoio 15 di stoccaggio per scaricare il fluido di comando presente all'interno della camera 11, oppure a collegare la camera 11 all'accumulatore 16 idraulico per alimentare del fluido di comando all'interno della camera 11.
Infine, il dispositivo 9 di assistenza idraulico comprende una valvola 20 smorzatrice, le quale è PLU disposta tra le due camere 11 per evitare eventuali
2 gradini di pressione (colpi di ariete), ed una valvola CD oC 21 di sicurezza, la quale in caso di guasto è atta a o«c collegare permanentemente le due camere 11 al serbatoio
15 di stoccaggio mediante rispettivi condotti 22 di bypass.
All'accumulatore 16 idraulico è accoppiato un sensore 23 di pressione per rilevare la pressione del fluido presente all'interno dell'accumulatore 16 idraulico stesso,· inoltre, a ciascuna camera 11 è accoppiato un sensore 24 di pressione per rilevare la pressione del fluido presente all'interno della camera
Il stessa. I sensori 23 e 24 di pressione sono collegati ad una unità 25 di controllo, la quale pilota il dispositivo 9 di assistenza. In particolare, l'attuatore 10 idraulico viene pilotato in retroazione dall'unità 25 di controllo utilizzando come variabili di retroazione le pressioni del fluido rilevate all'interno delle camere 11 dai sensori 24 di pressione .
L'automobile 1 è provvista di un numero di dispositivi 26 elettronici di controllo della dinamica, i quali intervengono su vari componenti attivi (ad esempio motore e freni) della automobile 1 per modificare il comportamento dinamico della automobile 1 stessa. In particolare, i dispositivi 26 elettronici di controllo della dinamica con3⁄4)rendono un dispositivo ASR che evita il pattinamento delle ruote 3 posteriori motrici, un dispositivo ABS (Anti Block System) che evita il bloccaggio delle ruote 2 e 3 in frenata agendo sul sistema frenante, un dispositivo MSR che evita il bloccaggio delle ruote 3 posteriori motrici in frenata agendo sulla coppia motrice, un dispositivo E-diff (controllo elettronico della percentuale di bloccaggio di un differenziale) ed un dispositivo ESP (Electronic Stability Program) che limitano le imbardate e gli eccessivi trasferimento di carico.
L'unità 25 di controllo è collegata ai dispositivi 26 elettronici di controllo della dinamica (ad esempio mediante un BUS della automobile 1) per conoscere in tempo reale lo stato dei dispositivi 26 elettronici di controllo della dinamica stessi; in altre parole, l'unità 25 di controllo è in grado di conoscere se un dispositivo 26 elettronico di controllo della dinamica sta intervenendo ed in che misura sta intervenendo.
Inoltre, l'unità 25 di controllo è collegata a dei sensori 27, i quali sono atti a rilevare in tenpo reale la velocità Vx longitudinale, la accelerazione Ax longitudinale, la accelerazione Ay trasversale (o
κ accelerazione Ay laterale), e l'angolo di imbardata 8 z o dell'automobile 1. < Secondo una preferita forma di attuazione, l'unità o N
8 25 di controllo è collegata anche ad un sensore 28 di coppia, il quale è accoppiato all'albero 7 di sterzo per rilevare il valore della coppia applicata dal guidatore sul volante 6.
In uso, l'unità 25 di controllo rileva l'intervento dei dispositivi 26 elettronici di controllo della dinamica e modifica il valore della coppia di assistenza in funzione dell'intervento dei dispositivi
26 elettronici di controllo della dinamica.
Quando il dispositivo ESP segnala che l'automobile
1 è prossima al suo limite di aderenza, allora l'unità
25 di controllo può aumentare il valore della coppia di assistenza in modo da segnalare in anticipo al guidatore l'approssimarsi del limite di aderenza aumentando e anticipando il naturale "alleggerimento" del volante 6; tale modalità di controllo è adatta ad un guidatore non professionale, per cui l'esigenza primaria è la sicurezza e non il raggiungimento del limite estremo. Al contrario, quando il dispositivo ESP segnala che l'automobile 1 è prossima al suo limite di aderenza, allora l'unità 25 di controllo può diminuire il valore della coppia di assistenza in modo da oLLIN contrastare il naturale "alleggerimento" del volante 6; E<c tale modalità di controllo è adatta ad un guidatore < <
CD
professionale, per cui l'esigenza primaria è il < ooc “ raggiungimento del limite estremo e non la sicurezza.
Quando l'unità 25 di controllo rileva l'intervento del dispositivo E-diff (controllo elettronico della percentuale di bloccaggio di un differenziale), l'unità
25 di controllo stessa può introdurre sulla coppia di assistenza una componente pulsante (cioè una componente variabile nel tempo), la quale ha una frequenza percepibile dal guidatore (ad esempio 1-5 Hz) e presenta una intensità modesta (5-10& del totale) per non disturbare la guida. Lo scopo di tale componente pulsante è di avvertire il guidatore dell'intervento
del dispositivo E-diff in modo tale che il guidatore possa rendersi conto che l'automobile 1 è in prossimità di un limite; infatti, in assenza della componente pulsante il guidatore (particolarmente un guidatore non professionista) potrebbe non rendersi coftto dell'intervento del dispositivo E-diff e quindi potrebbe non rendersi conto che l'automobile 1 è in prossimità di un limite.
Inoltre, l'unità 25 di controllo rileva mediant
sensori 27 la velocità Vx, le accelerazioni Ax e Ay l'angolo di imbardata dell'automobile 1 e modifica
valore della coppia di assistenza in funzione de
velocità Vx, delle accelerazioni Ax e Ay, e dell'angjolo Uoifs. di imbardata. S < Infine, l'unità 25 di controllo rileva mediante il CD O sensore 28 di coppia il valore della coppia applic o M ata dal guidatore sul volante 6 e modifica il valore deIla coppia di assistenza in funzione della coppia applicata dal guidatore sul volante 6.
In altre parole, il valore finale della coppia di assistenza applicata al braccio 5 di sterzo dipende dall'eventuale intervento dei dispositivi 26 elettronici di controllo della dinamica, dipende dàlia velocità Vx, dalle accelerazioni Ax e Ay, e dall'angolo di imbardata dell'automobile 1, e dipende dal valore
della automobile 1. La variabilità di tale feedback è regolata dall'unità controllo mediante
Claims (1)
1) Sistema (4) di sterzatura per una automobile (1) presentante due ruote (2) anteriori sterzanti e provvista di un .binerò di dispositivi (26) elettron ici di controllo deIla dinamica; il sistema (4) di sterzatura comprende:
un volante (6) per controllare un angolo sterzatura delle ruote (2) anteriori sterzanti; ed
un dispositivio (9) di assistenza che genera coppia di assist enza che si somma alla coppia applicare al vo]|ante (6) per variare l'angolo sterzatura delle rmote (2) anteriori sterzanti;
il sistema (4) di sterzatura è caratterizzato
fatto che il disi»ositivo (9) di assistenza compref
rivendicaz ione 1, in cui i dispositivi (26) elettronici di controllo dell dinamica comprendono un dispositivo ASR che evita il pattinamento delle ruote (3) motrici, un dispositivo ABS che evita il bloccaggio delle ruote
(2, 3) in frenata agendo sul sistema frenante, un dispositivo MSR che evita il bloccaggio delle ruote (3) motrici in frenata agendo sulla coppia motrice, un dispositivo E-diff che effettua un controllo elettronico della percentuale di bloccaggio di un differenziale, ed un dispositivo ESP che controlla la stabilità dell'automobile.
3) Sistema (4) di sterzatura secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui l'unità (25) di controllo
è collegata ai dispositivi (26) elettronici di oUJN controllo della dinamica mediante un BUS della t-sCs automobile (1) per conoscere in tempo reale lo stato z<c s< dei dispositivi (26) elettronici di controllo della 5<2C iS O i! O
dinamica stessi.
4) Sistema (4) di sterzatura secondo la rivendicazione 1, 2 o 3, in cui quando un dispositivo
ESP segnala che l'automobile (1) è prossima al suo limite di aderenza, allora l'unità (25) di controllo aumenta il valore della coppia di assistenza in modo da segnalare in anticipo al guidatore l'approssimarsi del limite di aderenza aumentando e anticipando il naturale "alleggerimento" del volante (6).
5) Sistema (4) di sterzatura secondo la rivendicazione 1, 2 o 3, in cui quando un dispositivo
ESP segnala che l'automobile (1) è prossima al suo limite di aderenza, allora l'unità (25) di controllo diminuisce il valore della coppia di assistenza in modo
da contrastare il naturale "alleggerimento" del volante
(6).
6) Sistema (4) di sterzatura secondo una delle rivendicazioni da 1 a 5, in cui quando l'unità (25) di controllo rileva l'intervento di un dispositivo E-diff
che effettua un controllo elettronico della percentuale
di bloccaggio di un differenziale, l'unità (25) di controllo stessa introduce sulla coppia di assistenza
una componente pulsante, la quale ha una frequenza LLI|v. percepibile dal guidatore e presenta una intensità s* c modesta. Z <Q>
OSS£ 7) Sistema (4) di sterzatura secondo una delle S « rivendicazioni da 1 a 6, in cui l'unità (25) di controllo è còllegata a dei sensori (27), i quali sono
atti a rilevare in tempo reale la velocità Vx longitudinale, la accelerazione Ax longitudinale, la accelerazione Ay trasversale, e l'angolo di imbardata dell'automobile (1); l'unità (25) di controllo rileva mediante i sensori (27) la velocità Vx, le accelerazioni Ax e Ay, e l'angolo di imbardata dell'automobile (1) e modifica il valore della coppia
di assistenza in funzione della velocità Vx, delle accelerazioni Ax e Ay, e dell'angolo di imbardata
dell'automobile (1).
8) Sistema (4) di sterzatura secondo una delle
rivendicazioni da 1 a 7, in cui l'unità (25) di
controllo è collegata ad un sensore (28) di coppia, il
quale è accoppiato ad IIn albero (7) di sterzo per
rilevare il valore della coppia applicata dal guidatore
sul volante (6); l'unità (25) di controllo rileva
mediante il sensore (28 di coppia il valore della
coppia applicata dal gìidatore sul volante (6) e
modifica il valore del]La coppia di assistenza in
funzione della coppia applicata dal guidatore sul UOJfc
volante (6). «c < 9) Sistema (4) di sterzatura secondo una delle CD c <C.a O
rivendicazioni da 1 a 8, in cui il dispositivo (9) di co » assistenza idraulico ocomprende un attuatore (10)
idraulico, il quale è disposto in corrispondenza di una
porzione intermedia del braccio (5) di sterzo e
presenta due camere (11) che vengono alternativamente
riempite con un fluido in pressione per spostare
assialmente il braccio (5) di sterzo nelle due
direzioni .
10) Sistema (4) di sterzatura secondo la
rivendicazione 9, in cui le due camere (11) sono
attraversate dal braccio (5) di sterzo, sono disposte
in serie lungo il braccio (5) di sterzo, e sono tra loro separate da una flangia (12), la quale è solidale al braccio (5) di sterzo definisce un pistone dell'attuatore (10) idraulico.
11) Sistema (4) di sterzatura secondo la rivendicazione 9 o 10, in cui il dispositivo (9) di assistenza idraulico comprende un serbatoio (15) di stoccaggio contenente il fluido di comando utilizzato dall'attuatore (10) idraulico a pressione ambiente, un accumulatore (16) idraulico contenente del fluido di comando in pressione, una elettropompa (17) che pesca pLU il fluido di comando dal serbatoio (15) di stoccaggio ed alimenta il fluido di comando in pressione all'accumulatore (16) idraulico, ed una coppia di
elettrovalvole (18) proporzionali, le quali sono atte a collegare selettivamente le camere (11) dell'attuatore (10) idraulico con il serbatoio (15) di stoccaggio e con l'accumulatore (16) idraulico.
12) Sistema (4) di sterzatura secondo la rivendicazione 11, in cui il dispositivo (9) di assistenza idraulico comprende una valvola (20) smorzatrice, le quale è disposta tra le due camere (11) per evitare eventuali gradini di pressione.
13) Sistema (4) di sterzatura secondo la rivendicazione 11 o 12, in cui il dispositivo (9) di assistenza idraulico comprende una valvola (21) di sicurezza, la quale in caso di guasto è atta a collegare permanentemente le due camere (11) al serbatoio (15) di stoccaggio mediante rispettivi condotti (22) di bypass.
14) Sistema (4) di sterzatura secondo una delle rivendicazioni da 11 a 13, in cui all'accumulatore (16) idraulico è accoppiato un primo sensore (23) di pressione per rilevare la pressione del fluido presente all'interno dell'accumulatore (16) idraulico stesso; a ciascuna camera (11) è accoppiato un secondo sensore
(24) di pressione per rilevare la pressione del fluido
2 c < presente all'interno della camera (11) stessa.
crsc 15) Sistema (4) di sterzatura secondo la ssii rivendicazione 14, in cui l'unità (25) di controllo pilota il dispositivo (9) di assistenza ed è collegata ai secondi sensori (23, 24) di pressione; l'attuatore
(10) idraulico viene pilotato in retroazione dall'unità
(25) di controllo utilizzando come variabili di retroazione le pressioni del fluido rilevate all'interno delle camere (11) dai secondi sensori (24) di pressione.
16) Sistema (4) di sterzatura per una automobile
(1) presentante due ruote (2) anteriori sterzanti e provvista di un numero di dispositivi (26) elettronici
di controllo della dinamica; il sistema (4) di sterzatura conprende:
un volante (6) per controllare un angolo di sterzatura delle ruote (2) anterióri sterzanti; ed
un dispositivo (9) di assistenza che genera una coppia di assistenza che si somma alla coppia da applicare al volante (6) per variare l'angolo di sterzatura delle ruote (2) anteriori sterzanti;
il sistema (4) di sterzatura è caratterizzato dal fatto che il dispositivo (9) di assistenza comprende una unità (25) di controllo, la quale è collegata a dei sensori (27) atti a rilevare in tenpo reale la velocità oLLJ ι—<00>Vx longitudinale, la accelerazione Ax longitudinale, la I:
< £ accelerazione Ay trasversale o laterale, e l'angolo di Zc<φ O<N>
imbardata dell'automobile (1); l'unità (25) di controllo rileva mediante i sensori (27) la velocità
Vx, le accelerazioni Ax e Ay, e l'angolo di imbardata dell'automobile (1) e modifica il valore della coppia di assistenza in funzione della velocità Vx, delle accelerazioni Ax e Ay, e dell'angolo di imbardata dell'automobile (1).
17) Sistema (4) di sterzatura per una automobile
(1) presentante due ruote (2) anteriori sterzanti e provvista di un numero di dispositivi (26) elettronici di controllo della dinamica; il sistema (4) di sterzatura comprende:
un volante (6) per controllare un angolo di sterzatura delle ruote (2) anteriori sterzanti; ed
un dispositivo (9) di assistenza che genera una coppia di assistenza che si somma alla coppia da applicare al volante (6) per variare l'angolo di sterzatura delle ruote (2) anteriori sterzanti;
il sistema (4) di sterzatura è caratterizzato dal fatto che il dispositivo (9) di assistenza conprende una unità (25) di controllo, la quale è collegata ad un sensore (28) di coppia accoppiato ad un albero (7) di
o sterzo per rilevare il valore della coppia applicata LU t dal guidatore sul volante (6); l'unità (25) di
C controllo rileva mediante il sensore (28) di coppia il C<3c oo valore della coppia applicata dal guidatore sul volante C<«>2 (6) e modifica il valore della coppia di assistenza in funzione della coppia applicata dal guidatore sul volante (6).
18) Sistema (4) di sterzatura per una automobile
(1) presentante due ruote (2) anteriori sterzanti e provvista di un numero di dispositivi (34) elettronici di controllo della dinamica; il sistema (4) di sterzatura conprende:
un volante (6) per controllare un angolo di sterzatura delle ruote (2) anteriori sterzanti; ed
un dispositivo (9) di assistenza che genera una coppia di assistenza che si somma alla coppia da applicare al volante (6) per variare l'angolo di sterzatura delle ruote (2) anteriori sterzanti;
il sistema (4) di sterzatura è caratterizzato dal fatto che il dispositivo (9) di assistenza idraulico comprende un attuatore (18) idraulico, il quale è disposto in corrispondenza di una porzione intermedia del braccio (5) di sterzo e presenta due camere (19) che vengono alternativamente riempite con un fluido in pressione per spostare assialmente il braccio (5) di sterzo nelle due direzioni. O 19) Sistema (4) di sterzatura secondo la rivendicazione 18, in cui le due camere (19) sono attraversate dal braccio (5) di sterzo, sono disposte
in serie lungo il braccio (5) di sterzo, e sono tra loro separate da una flangia (20), la quale è solidale al braccio (5) di sterzo definisce un pistone dell'attuatore (18) idraulico.
20) Sistema (4) di sterzatura secondo la rivendicazione 18 o 19, in cui il dispositivo (9) di assistenza idraulico comprende un serbatoio (23) di stoccaggio contenente il fluido di comando utilizzato dall'attuatore (18) idraulico a pressione ambiente, un accumulatore (24) idraulico contenente del fluido di
comandò in pressione, una elettropompa (25) che pesca il fluido di comando dal serbatoio (23) di stoccaggio ed alimenta il fluido di comando in pressione all'accumulatore (24) idraulico, ed una coppia di elettrovalvole (26) proporzionali, le quali sono atte a collegòre selettivamente le camere (19) dell'attuatore (18) idraulico con il serbatoio (23) di stoccaggio e con 1'àccumulatore (24) idraulico.
21) Sistema (4) di sterzatura secondo la rivendicazione 20, in cui il dispositivo (9) di assistenza idraulico comprende una valvola (28)
o smorzafrice, le quale è disposta tra le due camere (19) tu s per evitare eventuali gradini di pressione.
cZ <Φ 22) Sistema (4) di sterzatura secondo la
o £ rivendicazione 20 o 21, in cui il dispositivo (9) di £ 8 assistenza idraulico comprende una valvola (29) di sicurezza, la quale in caso di guasto è atta a
|
collegàre permanentemente le due camere (19) al serbatoio (23) di stoccaggio mediante rispettivi condotti (30) di bypass.
23) Sistema (4) di sterzatura secondo una delle rivendicazioni da 20 a 22, in cui all'accumulatore (24) idraulico è accoppiato un primo sensore (31) di pressione per rilevare la pressione del fluido presente all'inferno dell'accumulatore (24) idraulico stesso; a
ciascuna camera (19) è accoppiato un secondo sensore
(32) di pressione per rilevare la pressione del fluido
presente all'interno della camera (19) stessa.
24) Sistema (4) di sterzatura secondo la
rivendicazione 23, in cui il dispositivo (9) di
assistènza idraulico comprende una unità (33) di
controllo, la quale pilota il dispositivo (9) di
assistenza ed è collegata ai secondi sensori (31, 32)
di pressione; l'attuatore (18) idraulico viene pilotato
in retroazione dall'unità (33) di controllo utilizzando
come Variabili di retroazione le pressioni del fluido
rilevate all'interno delle camere (19) dai secondi
sensori (32) di pressione.
p ; i . : FERRARI S . P . A .
<MCACAGNAN MATTEO>
<Iii>A<lb>sc<r>Nzo<9>n<87>eo.
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