ITMI20000919A1 - Procedimento per la manipolazione e il trasferimento di forme per il montaggio di calzature. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "PROCEDIMENTO PER LA MANIPOLAZIONE E IL TRASFERIMENTO DI FORME PER IL MONTAGGIO DI CALZATURE"

TESTO DELLA DESCRIZIONE

L'invenzione riguarda un procedimento per la manipolazione e il trasferimento di forme per il montaggio di calzature. In generale, le calzature vengono assemblate su di una forma, che supporta la calzatura durante tutte le lavorazioni di montaggio.

Nel settore calzaturiero la movimentazione e il trasferimento di forme, semilavorati e di componenti avviene oggi prevalentemente mediante l'impiego di un sistema denominato manovia. La manovia consiste in una via di corsa sorretta da una struttura a carpenteria metallica, sulla quale prendono posto un certo numero di carrelli multiplano denominati bilancelle. Le bilancelle vengono trascinate da una catena mossa da un motoriduttore in un lento movimento di avanzamento. Per forma si intende il supporto su cui è assemblata la calzatura.

Sistemi di questo tipo sono noti dal brevetto italiano 1.233.886, dal brevetto europeo 0236655, dal brevetto USA 4.304.020, dal brevetto francese FR 257452. Queste realizzazioni presentano, in generale, una serie di inconvenienti. Così è generalmente impossibile o molto difficile effettuare lavorazioni direttamente sulla manovia. Infatti la forma non è munita di sistemi di centraggio sulla manovia, altrettanto dicasi per i semilavorati. Nel passato sono stati effettuati tentativi di munire la bilancella di idonei staffaggi per riferire le forme nello spazio, ma si è verificato un problema: o il manipolatore, che deve afferrare la forma e porla sulla macchina operatrice, è sufficientemente sofisticato e costoso da essere in grado di fasarsi con la velocità della manovia oppure si è costretti ad arrestare il moto delle bilancelle per consentire le manovre di carico/scarico. Inoltre è impossibile realizzare sorpassi di articoli veloci rispetto ad altri lenti. Infatti le bilancelle sono appese una dietro l'altra ad un comune sistema di trascinamento; i sorpassi sono pertanto impossibili. Gli articoli veloci, ossia quelli per cui non sono richieste tutte le operazioni, sono costretti ad assumere lo stesso lead time di quelli lenti; inoltre diventa impossibile garantire la gestione flessibile delle urgenze e dei lotti singoli o di quantità limitate. Il dover conciliare la necessità di polmonamento sulla manovia e la necessità di lavorare articoli diversi, impone di impartire alla manovia una velocità più lenta ed ottimizzare il lavoro in obbedienza a questa limitazione. Ciò obbliga gli operatori ad anticiparsi o a rincorrere la manovia spostandosi di alcuni metri per raggiungere la bilancella che si è spostata in avanti oppure per andare a prendere il materiale che magari non è ancora arrivato. Inoltre la manovia presenta un forte sviluppo di lunghezza e quindi un elevato ingombro, dato che, per sua natura sono sconsigliate impostazioni con curve e controcurve; al più sono ammesse configurazioni a L o a U. Infine la manipolazione delle forme da/per la manovra è esclusivamente manuale. Così circa il 30% del tempo che per ogni forma intercorre dal carico in manovra sino alla scalzatura è da imputare alle operazioni di manipolazione delle forme da parte degli operatori senza che si apporti valore aggiunto al prodotto finito. Il risultato è quello di un gran movimento di mani da/alla manovra, per la movimentazione dei materiali e per l'alimentazione delle macchine. Quindi, mentre nuove tecnologie hanno portato ad uno sviluppo molto spinto delle macchine operatrici, con l'impiego dell'elettronica e dell'informatica per le incollatrici, le cardatrici, le ribattitrici, le premonta e le montaboetta, ecc., tutti questi sforzi corrono il rischio di rimanere vanificati in quanto l’operatore rimane elemento indispensabile per la manipolazione delle forme e dei semilavorati.

Per superare i suddetti inconvenienti, in tempi più recenti si è sviluppata una tecnologia, cosiddetta di trasferimento pallettizzato con accumulo morbido. In questi impianti, la manovia viene sostituita con un sistema di trasferimento a nastro vertebrato e i semilavorati sono alloggiati su pallet. Esempi di realizzazione di questo tipo sono illustrate nel brevetto italiano 1.234.088, nella domanda di brevetto francese 2.705.872, nella domanda di brevetto francese 2.742.426, nella domanda di brevetto europeo 0691089, nella domanda di brevetto europeo 0689778, nella domanda di brevetto europeo 0691089, nel brevetto europeo 0329007, nel brevetto USA 4.639.963. Queste tecnologie hanno permesso l'esecuzione in automatico di alcune lavorazioni sulle calzature impiegando, nella maggior parte dei casi dei robot antropomorfi del tipo descritto nella domanda di brevetto francese 2.586.908. Questo sistema presenta tuttavia una serie di inconvenienti. Prima di tutto la posizione nello spazio di ciascun pallet non è stabilita a priori e perciò ogni pallet deve essere munito di un segno di riconoscimento quale etichette, segnali colorati, codici a barre o transponder a microchip, in modo da trasmettere un segnale in grado di identificare il contenuto del pallet stesso lungo tutto il percorso. Ciò comporta oltre che un costo.economico anche problemi per l'affidabilità della lettura di tali segnali su pezzi in movimento.

Inoltre la dimensione del pallet tende a essere rigida, per cui è possibile impostare o un pallet in grado di trasferire la sola forma o un pallet in grado di trasferire anche la suola e i componenti. E’ però molto problematico realizzare le due opportunità in un medesimo impianto. Questi sistemi presentano inoltre un forte sviluppo lineare, persino superiore a quello della manovra, perché mentre la manovra tradizionale si sviluppa in altezza, il sistema a pallet tende a svilupparsi orizzontalmente. Per di più, per consentire la singolarizzazione, il centraggio ed altre operazioni sui pallet si rendono necessari spazi tecnici. Infine, i magazzini di stoccaggio realizzabili con questo sistema richiedono un rapporto volume /numero di forme molto elevato, in quanto vengono stoccati anche i pallet. Ciò comporta quindi un intensificarsi dei problemi di ingombro. Infine, i robot antropomorfi, utilizzabili per la lavorazione su questi sistemi presentano dei costi estremamente elevati, per questo settore, e questo aspetto, da solo, può pregiudicare l'applicazione di questo sistema.

Uno scopo della presente invenzione è pertanto quello di superare i suddetti inconvenienti con un procedimento per la manipolazione e il trasferimento di forme per il montaggio di calzature, ciascuna su una di dette forme, in cui almeno una di dette forme viene movimentata in modo da percorrere: un primo arco di circonferenza, un tratto rettilineo sostanzialmente perpendicolare a detto primo arco di circonferenza, un secondo arco di circonferenza sostanzialmente perpendicolare a detto tratto rettilineo; detto primo e detto secondo arco di circonferenza appartenendo a due circonferenze distinte e separate nello spazio.

Per gli scopi della presente invenzione, il termine perpendicolare riferito alla relazione tra un tratto rettilineo e un arco di circonferenza deve essere naturalmente inteso nel senso di perpendicolarità tra il tratto rettilineo e la tangente all'arco di circonferenza nel punto in cui il tratto rettilineo incontra l'arco di circonferenza.

Preferibilmente, dopo detto secondo arco di circonferenza detta forma viene movimentata in modo dà percorrere un secondo tratto rettilineo, distinto nello spazio rispetto a detto primo tratto rettilineo e sostanzialmente perpendicolare a detto secondo arco di circonferenza.

Preferibilmente dopo detto secondo tratto rettilineo detta forma viene movimentata in modo da percorrere un terzo arco di circonferenza, sostanzialmente perpendicolare rispetto a detto secondo tratto rettilineo; detto primo detto secondo e detto terzo arco di circonferenza appartenendo a tre circonferenze distinte e separate nello spazio.

Preferibilmente dopo detto terzo arco di circonferenza detta forma viene movimentata in modo da percorrere un terzo tratto rettilineo, distinto nello spazio rispetto a detto primo e secondo tratto rettilineo e sostanzialmente perpendicolare a detto terzo arco di circonferenza.

Secondo un altro aspetto, l'invenzione riguarda un procedimento per la manipolazione e il trasferimento di forme per il montaggio di calzature, ciascuna su una di dette forme, in cui almeno una di dette forme viene movimentata in modo da percorrere una pluralità di movimenti distinti tra loro nello spazio in cui ciascun movimento comprende un arco di circonferenza e un tratto rettilineo sostanzialmente perpendicolare a detto arco di circonferenza, in modo che i tratti rettilinei trasferiscano detta forma da un circonferenza ad un'altra diversa e distinta nello spazio, così che detta forma venga movimentata su una pluralità di circonferenze distinte tra loro nello spazio.

L'invenzione riguarda inoltre un dispositivo per il montaggio di calzature, ciascuna su di una forma, comprendente: una pluralità di unità rotanti, ciascuna supportante una pluralità di organi di supporto, ciascuno per supportare una di dette forme, e un organo di trasferimento per trasferire detta forma da una unità rotante all'altra.

La presente invenzione verrà meglio compresa con riferimento ad una forma di realizzazione dell'invenzione, illustrata con riferimento alle figure allegate a scopo illustrativo e non limitativo dell'invenzione, in cui

la figura 1 è una vista schematica in pianta del dispositivo secondo 1'invenzione,

la figura 2 è una vista schematica" in pianta di un particolare del dispositivo di figura 1,

la figura 3 è un vista prospettica ingrandita di un particolare del dispositivo di figura 1,

la figura 4 è una vista prospettica di un particolare ingrandito del dispositivo di figura 3, e

la figura 5 è una vista prospettica di una seconda forma di realizzazione del dispositivo secondo l'invenzione.

Con riferimento alle figure da 1 a 5, il dispositivo, viene utilizzato per il montaggio di calzature, ciascuna su di una forma 10. In particolare la forma 10 supporta l’applicazione della tomaia e della suola, secondo sistemi per sé noti. Una pluralità di unità rotanti 11, 12, 13 supporta ciascuna una pluralità di organi di trasferimento 14. Ciascun organo di supporto 14 supporta una forma 10, direttamente, oppure tramite l'interposizione di un recipiente 15. Il recipiente 15 viene impiegato per contenere del materiale addizionale che è utile per il montaggio della calzatura, come ad esempio la suola, la tomaia ecc. In caso venga impiegato il recipiente 15, la forma 10 è supportata tramite il blocchetto 16 che ha una configurazione adatta ad incastrarsi dentro il blocchetto corrispondente 17 predisposto sul contenitore 15. Secondo questa forma di realizzazione, il contenitore 15 presenta nella parte inferiore un accoppiamento 18 che è atto ad accoppiarsi con l'organo corrispondente 19 presente sull’ organo di supporto 14.

Alternativamente, nel caso non venga impiegato il contenitore 15, il blocchetto 17 viene ad essere posizionato al posto dell'accoppiamento 19, cosicché il blocco 16 che supporta la forma viene accoppiato direttamente sull'organo di supporto 14, senza l'interposizione del contenitore 15.

La forma di realizzazione di figura 3 illustra il caso in cui viene impiegato il recipiente 15. La forma di realizzazione di figura 5 illustra il caso in cui il blocco 16 è accoppiato direttamente sull'organo di supporto 14.

Si prevede un organo di trasferimento per trasferire la forma 10 da un'unità rotante 11, 12, 13, all’altra.

Si prevede un organo di trasferimento 20 per ciascun elemento con cui l'unità rotante è interfacciata.

Si prevedono unità rotanti operative 11, per realizzare le operazioni di assemblaggio di una calzatura e quindi adatte ad essere accoppiate con macchine dedicate a funzioni specifiche, come battìboetta 30, montaboetta 31, premonta 32, oppure direttamente con un operatore 33 avente, per esempio, la funzione di levare dei chiodi. Si prevedono unità rotanti manipolatrici 13, per il trasferimento delle forme 10 da una unità all'altra e unità rotanti magazzino 12 per realizzare anche un magazzino distribuito delle forme 10.

Nella forma di realizzazione illustrata nelle figure, una unità rotante operativa 11 può disporre di un singolo organo di trasferimento 20 dato che è interfacciata solo con un'unità rotante manipolatrice 13. Un'unità rotante e magazzino 12 può avere due organi di trasferimento 20 dato che è interfacciata con due unità rotanti manipolatrici 13, e un'unità rotante manipolatrice 13 può disporre di tre organi di trasferimento 20 dato che è interfacciata con due unità rotanti a magazzino 12 e un'unità rotante operativa 11.

Ciascun organo di trasferimento 20 è posizionato al centro dell'unità rotante 11, 12, 13 e comprende un braccio motorizzato 21 e un corpo di spinta 22 per trasferire la forma 10 da un'unità all'altra. Tale braccio 21 dispone di un unico grado di libertà, per ridurre al minimo i tempi di trasferimento. E' però possibile aggiungere altri gradi di libertà per funzioni aggiuntive.

Ciascuna delle unità rotanti 11, 12, 13, comprende una pluralità di bracci 23. Un'estremità interna di ciascun braccio 23 è supportata da un organo motorizzato 24 dell’unità rotante, così che ciascun braccio 23 può descrivere durante il movimento un arco di circonferenza. Un'estremità esterna del braccio 23 supporta l'organo di supporto 14, destinato a sua volta a supportare la forma 10.

Secondo la forma di realizzazione illustrata nelle figure, ciascuna unità manipolatrice è interfacciata con tre unità rotanti operative o magazzino. Tuttavia è possibile anche, secondo una forma di realizzazione alternativa, interfacciare ciascuna unità rotante manipolatrice con quattro unità rotanti operative o magazzino.

Le unità rotanti sono mobili per scatti angolari, con angoli tutti uguali, all'interno della medesima unità rotante, così che dopo ogni movimento le forme possono essere mosse lungo la circonferenza di ciascuna unità rotante 11, 12, 13 ed occupare posizioni diverse tra loro, ma all'interno di posizioni spazialmente predefinite intorno all'unità rotante. In questo modo il dispositivo possiede un numero finito e noto di stati.

Preferibilmente il numero di posizioni prestabilite di un'unità rotante operativa 11 o di un'unità rotante a magazzino 12 è un multiplo del numero di interfacce dell'unità rotante manipolatrice 13. Così se, come secondo la forma di realizzazione illustrata nelle figure, l'unità rotante manipolatrice 13 è interfaccia con tre altre unità rotanti, il numero di posizioni prestabilite delle unità rotanti operativa 11 e magazzino 12 sarà un multiplo di tre.

Il dispositivo comprende una pluralità di moduli e ciascun modulo comprende un'unità rotante manipolatrice 13, un'unità rotante operativa 11 e un'unità rotante magazzino 13. Ciascun modulo ha una sua autonomia, ma è con l’accoppiamento dei vari moduli tra loro che si ottengono i maggiori vantaggi dell'invenzione.

Nella forma di accoppiamento descritta con riferimento alle figure allegate, il dispositivo comprende una disposizione lineare formata da una successione alternata di unità rotanti manipolatrici 13 e di unità rotanti magazzino 12, e comprende inoltre delle appendici laterali formate da unità rotanti operative 11. Le unità rotanti operative 11 sono accoppiate alla disposizione lineare in corrispondenza delle unità rotanti manipolatrici 13. In questo modo viene realizzata una struttura completa, come illustrata con particolare riferimento alla figura 1, in cui le operazione per la lavorazione delle calzature vengono effettuate tutte in corrispondenza delle unità operative 11, così come la cardatrice 40, la cardatrice a sgrosso 41, la ribattitrice 43, l'incollatrice 44, l'incollatrice suole 45, il riattivatore 46, l'accoppiamento e pressatura suole 47, la linea di finissaggio 48, il fissatacco a vite e slegature stringhe 49, così come la giostra di iniezione 50.

La rotazione di ciascuna unità rotante, come detto, avviene per scatti angolari; se ad esempio x=12 e y=24, si evince che per l'unità rotante magazzino lo scatto angolare minimo è di SaT = 360°/x =360°/12=30° e per l'unità rotante operativa si ha uno scatto angolare minimo di SaT = 360°/y = 360°/24 =15°. Se m=3 per l'unità rotante manipolatrice si ha:

SaT = 360 ° /m = 360 ° /3 =120° .

La scelta di x=12, y=24 e m=3 è preferita in base a:

• vantaggi di carattere generale che riguardano tra l'altro l'ergonomia degli operatori, il volume fisico del trovato, la capacità del trovato di accumulare e trasferire pezzi, ecc.; • vantaggi legati a risultati pratici nel comportamento dinamico del trovato, sottoposto a varie condizioni di funzionamento.

Il fatto di disporre di scatti angolari garantisce che ad ogni mutamento di stato, cioè ad ogni scatto angolare, si mantiene sempre il riferimento nello spazio di ciascun oggetto movimentato. In altre parole non è necessario eseguire operazioni di centraggio del pezzo una volta che questo si è spostato di un angolo a; il centraggio è conseguenza della disponibilità degli scatti angolari. Il sistema possiede un numero finito e noto di stati, per il quale è possibile determinare istante per istante la posizione di un pezzo che è entrato nel sistema senza effettuare un continuo monitoraggio della posizione di ogni pezzo; è sufficiente identificare ciascun pezzo una sola volta, preferibilmente solo all'ingresso del sistema. Per l'identificazione dei pezzi è possibile impiegare tecniche differenti; trasponder, codici a barre, ecc.

Ogni modulo cioè ogni terna di unità è comandato da una unità elettronica/informatica intelligente locale, ad esempio PLC, in grado di colloquiare con un sistema a più alto livello mediante sistemi a bus di campo o ethernet o altro. Il sistema ad alto livello, che chiamiamo controllo del sistema di movimentazione, è in grado di instradare gli oggetti lungo il trovato demandando alle unità intelligenti locali le operazioni da compiersi: espulsione pezzi, raccolta pezzi, rotazione elementi, ecc., nonché tutte le gestioni dei sensori (prossimità, fine corsa, fotocellule, ecc.) e gli interfacciamenti con le macchine operatrici. La scelta delle regole e della politica di controllo del trovato si concretizza quindi con la progettazione e la stesura di più strati di software posti in esecuzione sui vari sistemi di elaborazione (PC e PLC).

In pratica dunque, dopo il caricamento dei pezzi e quindi dopo aver messo in condizioni il sistema di conoscere in ogni momento la posizione di ciascun pezzo, senza alcuna necessità di ulteriori rilievi, a meno di controlli di ridondanza, le forme 10 vengono movimentate attraverso la struttura, a seconda delle necessità, senza particolari vincoli, in quanto le forme possono muoversi avanti e indietro lungo la struttura, a seconda delle particolari lavorazioni che sono necessarie.

Il sistema è flessibile sia dal punto di vista meccanico sia da quello della produzione; infatti esso permette di disporre attorno al sistema stesso le stazioni che si occupano delle lavorazioni sui pezzi. Grazie alla propria conformazione è possibile spostare le stazioni di lavorazione senza compromettere l'esecuzione delle operazioni.

Si noti che ciascuna unità operativa è vista come elemento in grado di raggruppare attorno a sé lavorazioni per le quali è necessaria una sequenza. Il sistema quindi permette la gestione dei sorpassi e dei by-pass (flessibilità nella produzione) in funzione di:

- tipologia della lavorazione da eseguire sul pezzo;

- numero delle operazioni eseguite sul pezzo;

- tecnologia impiegata per la realizzazione del pezzo;

- quantità di pezzi costituente ciascun lotto di produzione;

- priorità (o prelazione) di un lotto di produzione rispetto ad un altro.

L'invenzione ha portato alla soluzione di diverse problematiche, in relazione ai sistemi noti, nonché ha introdotto alcuni vantaggi:

Si tratta di un sistema integrato. Infatti, nei sistemi ad accumulo morbido in cui il trasferimento dei pezzi avviene tipicamente con pallet, per eseguire le lavorazioni è necessario arrestare e bloccare in forza l'oggetto da lavorare. Tipicamente le lavorazioni avvengono sulla linea di trasferimento mediante robot multiasse estremamente costosi; la tecnologia dell'accumulo morbido difficilmente permette l'integrazione con macchine automatiche "tradizionali" in quanto in questo caso si dovrebbe, oltre a bloccare il pezzo in transito, trasferire il pezzo dalla linea alla macchina mediante un sistema di manipolazione. L'invenzione invece, è un sistema integrato di trasferimento e di manipolazione che permette anche l’impiego di macchine automatiche tradizionali per le lavorazioni e non necessariamente di robot. Il trovato si comporta, a seconda dei casi, sia come elemento di magazzino distribuito e trasferimento, sia come elemento di manipolazione, sia come tavolo di lavoro.

E' possibile il lavoro in team. Infatti, l'invenzione consente a più operatori che si affacciano sulla medesima unità operativa di poter lavorare in collaborazione stretta; consentendo agli operatori stessi di lavorare secondo le linee generali dei metodi toyota e kanban. In più, in caso di assenza temporanea di un operatore, gli altri possono facilmente portarsi nella posizione vacante e svolgere anche il lavoro dell'assente.

Si dispone di una buona modularità meccanica e facilità di configurazione, infatti scegliendo x=12, y=24 e m=3 (in cui x e y sono multipli di m), la struttura secondo l'invenzione permette la costruzione di elementi a forte modularità meccanica in grado di potersi configurare con estrema facilità.

E‘ una struttura man-oriented e machine-oriented. Infatti l'invenzione ben si presta all'interfacciamento con gli operatori e con le macchine automatiche, permettendo una giusta convivenza tra queste realtà produttive.

Si permette un congruo accumulo (polmonamento e WIP).Nella industria calzaturiera, si presentano due esigenze contrapposte; quella di avere un numero ragionevolmente basso di pezzi in gioco e contestualmente di disporne di un certo numero al fine di garantire stagionatura in aria libera. Le configurazioni che si possono realizzare con l'invenzione permettono il giusto equilibrio tra queste due quantità.

Si consentono funzioni di sorpasso e by-pass per gruppi di operazioni. Le funzioni di sorpasso e di by-pass rappresentano necessità molto sentite in quelle realtà manifatturiere che, per natura bei beni prodotti, per la programmazione dei piani di produzione, ecc., richiedono sorpassi di lotti per priorità, precedenze e prelazioni. Infatti è intrinseca nella struttura logica dell'invenzione, la presenza di due anelli di movimentazione; uno di lavorazione 11, in grado cioè di asservire operatori e macchine, e l'altro di trasferimento veloce 12, 13 in grado cioè di movimentare le forme riducendo al minimo i tempi di trasferimento e consentendo sorpassi e by-pass.

Si garantisce la gestione del lotto singolo. L'esecuzione di campioni o, in generale, di piccoli lotti, può diventare un’operazione a priorità. Per quanto affermato in precedenza si può asserire che la gestione del lotto singolo o lotto unitario spesso viene assimilata a un'urgenza, pertanto si richiede rapidità nell'esecuzione.

Il sistema possiede un numero finito di stati, ossia è assimilabile a una sorta di matrice in cui ogni casella rappresenta le collocazioni spaziali dei pezzi trasportati. Le caselle mutano di stato, in funzione di quale pezzo occupa quella casella, in quanti di tempo noti.

Il numero di dispositivi di riconoscimento pezzi da impiegarsi è limitato e utilizzato solo all'ingresso del dispositivo. Infatti i pezzi possono essere contrassegnati con trasponder a microchip, codici a barre o quant'altro. Una volta identificato un pezzo in transito all’ingresso del trovato, grazie alla struttura a stati finiti è possibile, in linea teorica, seguirne il cammino semplicemente analizzando gli stati dell'automa, ma è sempre possibile impiegare sistemi di riconoscimento distribuiti. Ciò fa sì che non sono richiesti ulteriori dispositivi di riconoscimento oltre quello posto all'ingresso.

Si permettono sviluppi secondo direzioni non canoniche. La scelta della terna di x, y, m con valori multipli permette realizzazione di strutture in grado di ramificarsi in diverse direzioni, costruendo strutture rettilinee, a L, a C, a S, ecc.

Si garantisce il necessario accumulo dinanzi agli operatori. In alcuni ambiti manifatturieri l'operatore addetto allo svolgimento di una certa funzione può richiedere la presenza contemporanea di un numero >1 di pezzi. Con l’invenzione l'adiacenza tra gli elementi da lavorare consente all'operatore che è nelle condizioni summenzionate di poter accedere senza difficoltà ai pezzi che necessita.

Si permettono lavorazioni direttamente sulle unità operative 11. Le operazioni manuali di assemblaggio, ma anche alcune di lavorazione, possono essere realizzate direttamente sull'unità, la quale adempie a funzioni di tavolo da lavoro.

Si permettono lavorazioni dirette sulle unità operative anche con robot semplificati. Potendo disporre di rotazioni per scatti angolari noti, è possibile, previo bloccaggio in forza del pezzo da lavorare, interfacciare il trovato con robot a più assi, compresi quelli a cinematica parallela, i quali possono lavorare direttamente sull'unità rotante operativa. Infatti ogni pezzo è costantemente riferito nello spazio, pertanto non sono richieste operazioni di indexaggio come invece accade nei sistemi ad accumulo morbido.

La struttura consente l'ottimizzazione degli spazi. Infatti la scelta di m=3 ha implicazioni nell'ottimizzazione degli spazi. Le unità operative 11, vengono distanziate dalle unità che si occupano del trasferimento 12, 13, garantendo nel contempo sia i giusti spazi tecnici di manovra sia il massimo sfruttamento dell'area di lavoro.

E’ un'architettura flessibile. Infatti l'espansibilità del trovato contempla tre aspetti: quello meccanico, quello elettronico e quello informatico. Per quanto concerne l'aspetto meccanico si è affermato in precedenza che il dispositivo dispone di una buona modularità meccanica in grado di garantire facili riconfigurazioni. Dal punto di vista elettronico l'espansione del trovato implica il collegamento di connettori di campo {bus o rete) e la programmazione delle unità intelligenti. L'ultimo aspetto, quello informatico, prevede un aggiornamento della mappa della configurazione con conseguente definizione dei nuovi percorsi (routing) dei pezzi in lavorazione in funzione del piano di produzione e del suo scheduling.

Claims (18)

1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per la manipolazione e il trasferimento di forme per il montaggio di calzature, ciascuna su una di dette forme, in cui almeno una di dette forme viene movimentata in modo da percorrere: un primo arco di circonferenza, un tratto rettilineo sostanzialmente perpendicolare a detto primo arco di circonferenza, un secondo arco di circonferenza sostanzialmente perpendicolare a detto tratto rettilineo; detto primo e detto secondo arco di circonferenza appartenendo a due circonferenze distinte e separate nello spazio.
2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione 1 in cui dopo detto secondo arco di circonferenza detta forma viene movimentata in modo da percorrere un secondo tratto rettilineo, distinto nello spazio rispetto a detto primo tratto rettilineo e sostanzialmente perpendicolare a detto secondo arco di circonferenza.
3. 3.Procedimento secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti in cui dopo detto secondo tratto rettilineo detta forma viene movimentata in modo da percorrere un terzo arco di circonferenza, sostanzialmente perpendicolare rispetto a detto secondo tratto rettilineo; detto primo detto secondo e detto terzo arco di circonferenza appartenendo a tre circonferenze distinte e separate nello spazio.
4. 4. Procedimento secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti in cui dopo detto terzo arco di circonferenza detta forma viene movimentata in modo da percorrere un terzo tratto rettilineo, distinto nello spazio rispetto a detto primo e secondo tratto rettilineo e sostanzialmente perpendicolare a detto terzo arco di circonferenza.
5. 5. Procedimento per la manipolazione e il trasferimento di forme per il montaggio di calzature, ciascuna su una di dette forme, in cui almeno una di dette forme viene movimentata in modo da percorrere una pluralità di movimenti distinti tra loro nello spazio in cui ciascun movimento comprende un arco di circonferenza e un tratto rettilineo sostanzialmente perpendicolare a detto arco di circonferenza, in modo che i tratti rettilinei trasferiscano detta forma da un circonferenza ad un'altra diversa e distinta nello spazio, così che detta forma venga movimentata su una pluralità di circonferenze distinte tra loro nello spazio.
6. 6. Dispositivo per la manipolazione e il trasferimento di forme per il montaggio di calzature, ciascuna su una di dette forme, comprendente: una pluralità di unità rotanti, ciascuna supportante una pluralità di organi di supporto, ciascuno per supportare una di dette forme, e un organo di trasferimento per trasferire detta forma da una unità rotante all'altra.
7. 7. Dispositivo secondo la rivendicazione 6 in cui detta unità rotante è mobile, su comando, per movimenti discreti prestabiliti, in modo da impegnare una pluralità di postazioni prestabilite, così che, ad ogni movimento, detta pluralità di organi di supporto possa disporsi su dette postazioni prestabilite, cambiando una posizione relativa di dette forme.
8. 8. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti in cui ciascuna di dette unità rotanti comprende una pluralità di bracci, un'estremità interna di ciascun braccio essendo supportata da un organo motorizzato di detta unità rotante, così che ciascun braccio possa descrivere, durante il movimento un arco di circonferenza; un'estremità esterna di detto braccio supportando detto organo di supporto.
9. 9. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che ciascuna di dette unità rotanti comprende un organo di trasferimento; preferibilmente un organo di trasferimento distinto per ciascun elemento con cui è interfacciata; preferibilmente ciascun organo di trasferimento è posizionato al centro di detta unità rotante e comprende un braccio motorizzato e un corpo di spinta per trasferire detta forma; preferibilmente detto organo di trasferimento ha un solo grado di libertà.
10. 10. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti in cui detta pluralità di unità rotanti comprende una pluralità di unità rotanti operative per realizzare operazioni di assemblaggio di detta calzatura e una pluralità di unità rotanti manipolatrici per un trasferimento di dette forme e preferibilmente comprende una pluralità di unità rotanti magazzino per realizzare un magazzino distribuito di dette forme.
11. 11. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti in cui ciascuna di dette unità rotanti manipolatrici è interfacciata con tre o quattro unità rotanti operative o magazzino, preferibilmente con tre unità rotanti operative o magazzino; preferibilmente detta unità rotante magazzino presentando 12 organi di supporto e detta unità rotante operativa presentando 24 organi di supporto.
12. 12. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti in cui un numero di posizioni prestabilite di detta unità rotante operativa o di detta unità rotante magazzino è un multiplo del numero di interfacce di detta unità rotante manipolatrice.
13. 13. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti in cui detto organo di supporto supporta un recipiente per contenere accessori per il montaggio di detta calzatura, preferibilmente detto recipiente presenta un supporto accessorio per il supporto di detta forma.
14. 14. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti comprendente una pluralità di moduli, ciascun modulo comprendendo un'unità rotante manipolatrice, un'unità rotante operativa e un'unità rotante magazzino.
15. 15. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti comprendente una disposizione lineare formata da una successione alternata di unità rotanti manipolatrici e di unità rotanti magazzino e delle appendici laterali formate da unità rotanti operative; preferibilmente dette unità rotanti operative sono accoppiate a detta disposizione lineare in corrispondenza di dette unità rotanti manipolatrici.
16. 16. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti in cui dette unità rotanti sono mobili per scatti angolari.
17. 17. Dispositivo secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti in cui detto dispositivo possiede un numero finito e preferibilmente noto di stati.
18. 18. Ogni nuova caratteristica o nuova combinazione di caratteristiche qui descritta o illustrata.