ITMI20072096A1 - Dispositivo di collegamento fra un veicolo battipista ed un'attrezzatura per la preparazione del manto nevoso delle piste da sci e metodo di controllo impiegante tale dispositivo di collegamento - Google Patents

Dispositivo di collegamento fra un veicolo battipista ed un'attrezzatura per la preparazione del manto nevoso delle piste da sci e metodo di controllo impiegante tale dispositivo di collegamento Download PDF

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ITMI20072096A1
ITMI20072096A1 IT002096A ITMI20072096A ITMI20072096A1 IT MI20072096 A1 ITMI20072096 A1 IT MI20072096A1 IT 002096 A IT002096 A IT 002096A IT MI20072096 A ITMI20072096 A IT MI20072096A IT MI20072096 A1 ITMI20072096 A1 IT MI20072096A1
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Jan Mueller
Klaus Wagger
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    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H4/00—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow
    • E01H4/02—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow for sporting purposes, e.g. preparation of ski trails; Construction of artificial surfacings for snow or ice sports ; Trails specially adapted for on-the-snow vehicles, e.g. devices adapted for ski-trails

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Description

DESCRIZIONE
La presente invenzione è relativa ad un dispositivo di collegamento fra un veicolo battipista ed un'attrezzatura per la preparazione del manto nevoso delle piste da sci.
Generalmente, un veicolo battipista è un veicolo cingolato e motorizzato comprendente un telaio estendentesi lungo un primo asse, mentre l'attrezzatura per la preparazione del manto nevoso è definita generalmente da una fresa rotante da neve trainata dal veicolo battipista. La fresa rotante da neve comprende un secondo telaio estendentesi prevalentemente trasversalmente e simmetricamente rispetto ad un secondo asse, il quale, in una fase di avanzamento lungo un percorso rettilineo è allineato al primo asse, e, in fase di transito lungo un percorso curvo, forma un angolo con il primo asse.
Il dispositivo di collegamento comprende un braccio, il quale comunemente è denominato braccio di sollevamento ed è articolato al primo telaio attorno ad un terzo asse perpendicolare al primo asse, ed attorno ad un quarto asse perpendicolare al primo ed al terzo asse; un primo attuatore collegato al primo telaio ed al braccio per regolare la posizione del braccio attorno al terzo asse rispetto al primo telaio, ed almeno un secondo attuatore collegato al primo telaio ed al braccio per regolare la posizione del braccio attorno al quarto asse.
In pratica, il primo attuatore è un cilindro idraulico adibito al sollevamento ed all'abbassamento del braccio con il fine di selettivamente sollevare ed abbassare la fresa rotante da neve rispetto al manto nevoso. Il secondo attuatore ha la funzione di impostare l'angolo fra il primo asse ed il secondo asse : in una fase di transito lungo un percorso rettilineo, il secondo attuatore mantiene il braccio allineato al primo ed al secondo asse, mentre, in una fase di transito lungo un percorso curvo, il secondo attuatore dispone il braccio a formare un angolo determinato con il primo asse attorno al quarto asse.
I dispositivi di collegamento di tipo noto hanno dimostrato di essere particolarmente efficienti sia per quanto concerne il sollevamento e l'abbassamento della fresa rotante da neve, sia per quanto concerne la manovrabilità in curva e la stabilizzazione della posizione della fresa rotante da neve.
Tuttavia, in alcune condizioni operative nella preparazione del manto nevoso delle piste da sci talvolta è necessario che la fresa rotante da neve sia sovrapposta ad una striscia di manto nevoso precedentemente lavorata evitando che il veicolo battipista transiti lungo la striscia precedentemente lavorata .
Sebbene i dispositivi di collegamento di tipo noto permettano di effettuare questo tipo di lavorazione, impongono alla fresa rotante da neve di lavorare in una posizione sghemba rispetto alla direzione di avanzamento. Questa posizione della fresa rotante da neve rispetto alla direzione di avanzamento determina un assorbimento di energia indesiderato ed una riduzione della larghezza della striscia lavorata di manto nevoso.
Inoltre, i dispositivi di collegamento di tipo noto, in fase di transito lungo un percorso curvo, non sono sempre in grado di disporre la fresa rotante da neve in una posizione tale da coprire le tracce, che il veicolo battipista inevitabilmente lascia sul manto nevoso .
Lo scopo della presente invenzione è quello di realizzare un dispositivo di collegamento fra un veicolo battipista ed un dispositivo di lavorazione del manto nevoso delle piste da sci, che sia esente dagli inconvenienti dell'arte nota.
Secondo la presente invenzione è realizzato un dispositivo di collegamento fra un veicolo battipista comprendente un primo telaio estendentesi lungo un primo asse ed un'attrezzatura per la preparazione del manto nevoso delle piste da sci, in particolare una fresa rotante da neve, comprendente un secondo telaio estendentesi trasversalmente e simmetricamente rispetto ad un secondo asse; il dispositivo di collegamento comprendendo un braccio, il quale è articolato al primo telaio attorno ad un terzo asse perpendicolare al primo asse, ed attorno ad un quarto asse perpendicolare al primo ed al terzo asse; un primo attuatore per regolare la posizione del braccio attorno al terzo asse rispetto al primo telaio al fine di sollevare ed abbassare l'attrezzatura; ed almeno un secondo attuatore per regolare la posizione del braccio attorno al quarto asse rispetto al primo telaio; il dispositivo di collegamento essendo caratterizzato dal fatto di comprendere un accoppiamento mobile fra il braccio ed uno fra il primo ed il secondo telaio; ed un terzo attuatore per regolare la posizione del braccio in un piano perpendicolare al quarto asse.
La presente invenzione è inoltre relativa ad un metodo di controllo.
In accordo con la presente invenzione è fornito un metodo di controllo di un dispositivo di collegamento fra un veicolo battipista comprendente un primo telaio estendentesi lungo un primo asse ed un'attrezzatura per la preparazione del manto nevoso delle piste da sci, in particolare una fresa rotante da neve, comprendente un secondo telaio estendentesi trasversalmente e simmetricamente rispetto ad un secondo asse; il dispositivo di collegamento comprendendo un braccio, il quale è articolato al primo telaio attorno ad un terzo asse perpendicolare al primo asse, ed attorno ad un quarto asse perpendicolare al primo ed al terzo asse; il metodo prevedendo di regolare la posizione del braccio attorno al terzo asse rispetto al primo telaio al fine di sollevare ed abbassare l'attrezzatura; e di regolare la posizione del braccio attorno al quarto asse rispetto al primo telaio; il metodo essendo caratterizzato dal fatto di regolare ulteriormente la posizione del braccio in un piano perpendicolare al quarto asse; il braccio essendo collegato ad uno fra il primo ed il secondo telaio tramite un accoppiamento mobile .
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di esempi non limitativi di attuazione, con riferimento alle figure dei disegni annessi, in cui:
- la figura 1 è una vista in pianta, con parti asportate per chiarezza, di un veicolo battipista accoppiato ad un'attrezzatura di preparazione del manto nevoso per mezzo di un dispositivo di collegamento realizzato secondo la presente invenzione ed in una prima posizione operativa;
- la figura 2 è una vista in pianta, con parti asportate per chiarezza, del veicolo battipista, dell'attrezzatura per la preparazione delle piste da sci e del dispositivo di collegamento della figura 1 in una seconda posizione operativa;
- la figura 3 è una vista in pianta ed in scala ingrandita, con parti illustrate in modo schematico e parti asportate per chiarezza, del dispositivo di collegamento della figura 1 in una terza posizione operativa ;
- la figura 4 è una vista in pianta, con parti illustrate in modo schematico e parti asportate per chiarezza, di un dispositivo di collegamento realizzato in accordo con una seconda forma di attuazione della presente invenzione; e
- la figura 5 è una vista in pianta, con parti illustrate in modo schematico e parti asportate per chiarezza, di un dispositivo di collegamento realizzato in accordo con una terza forma di attuazione della presente invenzione.
Nelle figure 1 e 2, con 1 è indicato nel suo complesso un dispositivo di collegamento disposto fra un veicolo battipista 2 ed un'attrezzatura 3 per la preparazione del manto nevoso M delle piste da sci, in particolare una fresa rotante da neve. Il veicolo battipista 2 è motorizzato ed è atto a trainare l'attrezzatura 3 lungo le piste da sci, mentre il dispositivo di collegamento permette di controllare l'attrezzatura 3 in funzione delle esigenze imposte dal tipo di lavorazione da eseguire.
Il veicolo battipista 1 comprende un telaio 4 estendentesi prevalentemente lungo un asse Al di mezzeria; due cingoli 5 paralleli all'asse Al; una pala 6 collegata alla parte anteriore del telaio 4; ed è collegato all'attrezzatura 3 tramite il dispositivo di collegamento 1, il quale è, a sua volta, collegato al telaio 4.
L'attrezzatura 3 presenta un asse A2 di mezzeria rispetto al quale l'attrezzatura 3 si estende trasversalmente e comprende un telaio 7, il quale comprende una barra 8 perpendicolare all'asse A2 ed una staffa 9 a forma di arco, la quale è collegata rigidamente alla barra 8, è disposta in corrispondenza della mezzeria dell'attrezzatura 3 ed è rivolta verso il veicolo battipista 2.
Con riferimento alla figura 3, il dispositivo di collegamento 1 è accoppiato al telaio 4 ed al telaio 7 in corrispondenza dei rispettivi assi Al e A2 di mezzeria e comprende un braccio 10, il quale è articolato al telaio 4 attorno ad un asse A3 ed un attuatore 11, nella fattispecie un cilindro idraulico, il quale è collegato al telaio 4 ed al braccio 10, con la funzione di ruotare il braccio 10 attorno all'asse A3 per selettivamente sollevare ed abbassare il braccio 10 e l'attrezzatura 3 rispetto al manto nevoso M.
Il braccio 10 è articolato al telaio 4 attorno ad un asse A4 perpendicolare all'asse Al ed all'asse A3 e comprende due attuatori 12, nella fattispecie due cilindri idraulici, ciascuno dei quali è collegato al telaio 4 ed al braccio 10 per controllare la rotazione del braccio 10 attorno all'asse A4. Gli attuatori 12 sono disposti simmetricamente da bande opposte rispetto al braccio 10.
Il dispositivo di collegamento 1 comprende un giunto universale 13 disposto fra il braccio 10 ed il telaio 4 per permettere la rotazione attorno agli assi A3 ed A4. Inoltre, il braccio 10 è articolato al telaio 7 attorno ad un asse A5 parallelo all'asse A4. Nella fattispecie, l'articolazione del braccio 10 al telaio 7 è realizzata tramite una cerniera 14.
In maggiore dettaglio, il braccio 10 comprende una barra 15 rettilinea; una piastra 16 rigidamente collegata ad un'estremità della barra 15. Il giunto universale 13 è disposto in corrispondenza dell'estremità della barra 15 dalla banda opposta rispetto alla piastra 16, mentre la cerniera 14 è disposta lungo la piastra 16.
L'attuatore 11 è disposto al disopra della barra 15 ed è incernierato al telaio 4 ed alla barra 15 stessa, mentre ciascun attuatore 12 è disposto di fianco alla barra 15 ed è incern ierato al telaio 4 ed alla piastra 16.
Il dispositivo di collegamento 1 comprende due attuatori 17, ciascuno dei quali è incernierato al braccio 10 ed al telaio 7 per controllare la rotazione attorno all'asse A5 del telaio 7 rispetto al braccio 10. Nella fattispecie, gli attuatori 17 collegano la staffa 9 alla piastra 16 e sono disposti simmetricamente rispetto all'asse A2.
Il dispositivo di collegamento 1 comprende un dispositivo di controllo 18, il quale comprende un circuito idraulico 19 collegato agli attuatori 11, 12, e 17 ed equipaggiato con un gruppo 20 di valvole per selettivamente alimentare gli attuatori 11, 12 e 17 tramite dei condotti flessibili non illustrati nelle figure allegate; un'unità di controllo 21; sensori lineari 22 associati agli attuatori 12; e sensori lineari 23 associati agli attuatori 17.
II circuito idraulico 19 comprende una pompa P, la quale è disposta a bordo del veicolo battipista 2 ed alimenta in pressione il circuito 19.
L'unità di controllo 21 è atta a ricevere dei segnali di consegna relativi alla posizione desiderata del telaio 7 rispetto al telaio 4, ossia la posizione desiderata degli attuatori 12 e 17; dei segnali di posizione effettiva degli attuatori 12 e 17 dai sensori lineari 22 e 23; e ad emettere dei segnali di regolazione al gruppo 20 di valvole i quali sono calcolati dall'unità di controllo 21 in funzione della differenza fra i segnali di consegna ed i segnali di posizione effettiva.
In uso e con riferimento alla figura 1, il veicolo battipista 2 avanza in una direzione di avanzamento D e traina l'attrezzatura 3 nella stessa direzione D. Generalmente, nella fase di avanzamento lungo un percorso rettilineo gli assi Al e A2 sono allineati ed il braccio 10 è parallelo agli assi Al ed A2 secondo quanto illustrato nella figura 3.
In fase di avanzamento lungo un percorso curvo come illustrato nella figura 2, gli assi Al ed A2 formano un angolo diverso da 180° ed il braccio 10 è inclinato rispetto al telaio 4 di un angolo determinato dagli attuatori 12. In alcuni casi, per coprire le tracce lasciate dai cingoli 5 del veicolo battipista 2 è necessario ruotare il telaio 7 rispetto al braccio 10 tramite gli attuatori 7. In fase di avanzamento lungo un percorso curvo, la curvatura impostata in fase di sterzo del veicolo battipista 2 è trasmessa all'unità controllo 21, la quale calcola la posizione degli attuatori 12 e 17 in funzione della curvatura in modo che l'attrezzatura 3 sia in grado di lavorare la porzione di manto nevoso M sul quale sono state impresse le tracce dei cingoli 5 secondo quanto mostrato nella figura 2.
Inoltre, l'unità di controllo 21 permette di impostare determinati valori di offset fra l'asse Al e l'asse A2. In altre parole, il veicolo battipista 2 e l'attrezzatura 3 possono essere avanzati lungo un percorso rettilineo mantenendo gli assi Al ed A2 sfalsati e paralleli in accordo con la posizione operativa illustrata nella figura 1. L'impostazione della distanza fra gli assi Al e A2 è ottenuta realizzando una rotazione attorno all'asse A4 di determinata entità ed una rotazione attorno all'asse A5 nel verso opposto e di pari entità alla rotazione attorno ad A4.
Ciascuna posizione dell'attrezzatura 3 rispetto al veicolo battipista 2 illustrato nella figure da 1 a 3 viene ottenuta e viene mantenuta grazie al controllo dell'unità controllo 21, la quale confronta i segnali rilevati dai sensori 22 e 23 con i segnali di consegna ed emette segnali di regolazione quando i segnali rilevati si discostano dai segnali di consegna.
Secondo una variante, i sensori lineari 22 e 23 sono omessi, ed il dispositivo di controllo 20 comprende due sensori angolari 24 e 25 (illustrati a linee tratteggiate nella figura 3) per rilevare rispettivamente l'angolo fra il braccio 10 ed il telaio 4 attorno all'asse A4 e l'angolo fra il braccio 10 ed il telaio 7 attorno all'asse A5.
Con riferimento alla forma di attuazione della figura 4, il dispositivo di collegamento 1 comprende una slitta 26, la quale è impegnata in modo scorrevole in una guida 27 parallela all'asse A3; ed un attuatore 28 per selettivamente spostare la slitta 26 lungo la guida 27. Inoltre, il braccio 10 è fissato rigidamente al telaio 7 in una posizione in cui è parallelo ed allineato all'asse A2 ed è articolato attorno agli assi A3 ed A4 rispetto alla slitta 26. Gli attuatori 12 sono collegati direttamente alla slitta 26 ed al braccio 10, mentre gli attuatori 17 sono omessi.
Il dispositivo di controllo 20 comprende, oltre ai sensori lineari 22 associati ai rispettivi attuatori 12, un sensore lineare 29 lineare associato all'attuatore 28, mentre i sensori lineari 23 sono omessi .
In accordo con una variante della seconda forma di attuazione, i sensori lineari 22 sono sostituiti da un sensore 30 angolare illustrato a linee tratteggiate nella figura 4.
In uso, il funzionamento della seconda forma di attuazione è simile a quella della prima forma di attuazione per quanto riguarda la fase di avanzamento lungo un percorso rettilineo in cui il braccio 10 viene mantenuto allineato al primo asse Al e al secondo asse A2, rispetto al quale, tra l'altro, il braccio 10 non ha possibilità di movimento. Lo sfalsamento fra gli assi A2 ed Al viene ottenuto tramite la traslazione dell'intera slitta 26; la quale è traslata dall 'attuatore 28 lungo la guida 27 di un'entità pari all'entità dello sfalsamento desiderato.
In fase di avanzamento lungo il percorso curvo, la posizione dell'attrezzatura 3 rispetto al veicolo battipista 2 e dell'asse A2 rispetto all'asse Al è ottenuta dalla rotazione del braccio 10 attorno all'asse A4 ed eventualmente dalla traslazione della slitta 26 rispetto al telaio 4.
Con riferimento alla forma di attuazione della figura 5, il dispositivo di collegamento 1 è collegato direttamente al telaio 4 per mezzo del giunto universale 13 ed è accoppiato al telaio 7 in modo scorrevole in una direzione perpendicolare agli assi A2 ed A4. La staffa 16 è solidale ad ima slitta 31, la quale impegna in modo scorrevole una guida 32 alla staffa 9 del telaio 7. Il dispositivo di collegamento 1 comprende due attuatori 33 collegati al telaio 7 ed alla slitta 31 per selettivamente disporre la slitta 31 in una posizione determinata rispetto al telaio 7.
II dispositivo di controllo 21 comprende, oltre ai sensori lineari 22 associati ai rispettivi attuatori 12, due sensori lineari 34, ciascuno dei quali è associato ad un rispettivo attuatore 33.
In alternativa ai sensori lineari 22 il dispositivo 21 comprende un sensore angolare 35 illustrato a linee tratteggiate nella figura 5.
Il funzionamento della terza forma di attuazione è analogo a quello della seconda forma di attuazione ad eccezione del fatto che la traslazione avviene fra il braccio 10 ed il telaio 7 anziché fra il braccio 10 ed il telaio 4.

Claims (18)

  1. R I V E N D I C A Z I O N I 1. Dispositivo di collegamento (1) fra un veicolo battipista (2) comprendente un primo telaio (4) estendentesi lungo un primo asse (Al) ed un'attrezzatura (3) per la preparazione del manto nevoso (M) delle piste da sci, in particolare una fresa rotante da neve, comprendente un secondo telaio (7) estendentesi trasversalmente e simmetricamente rispetto ad un secondo asse (A2); il dispositivo di collegamento (1) comprendendo un braccio (10), il quale è articolato al primo telaio (4) attorno ad un terzo asse (A3) perpendicolare al primo asse (Al), ed attorno ad un quarto asse (A4) perpendicolare al primo ed al terzo asse (Al, A3); un primo attuatore (11) per regolare la posizione del braccio (10) attorno al terzo asse (A3) rispetto al primo telaio (4) al fine di sollevare ed abbassare l'attrezzatura (3); ed almeno un secondo attuatore (12) per regolare la posizione del braccio (10) attorno al quarto asse (A4) rispetto al primo telaio (10); il dispositivo di collegamento essendo caratterizzato dal fatto di comprendere un accoppiamento mobile (14; 26, 27; 31, 32) fra il braccio (10) ed uno fra il primo ed il secondo telaio (4, 7); ed un terzo attuatore (17; 28; 33) per regolare la posizione del braccio (10) in un piano perpendicolare al quarto asse (A4).
  2. 2. Dispositivo di collegamento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che l'accoppiamento mobile (14; 26, 27; 31, 32) comprende una cerniera (14) atta ad articolare il braccio (10) ed il secondo telaio (7) attorno ad un quinto asse (A5) parallelo al quarto asse (A4); il terzo attuatore (17) essendo collegato al braccio (10) ed al secondo telaio (7) per regolare la posizione del secondo telaio (7) rispetto al braccio (10) attorno al quinto asse (A5).
  3. 3. Dispositivo di collegamento secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto di comprendere due terzi attuatori (17) collegati al detto braccio (10) ed al secondo telaio (7) e disposti da bande opposte rispetto al braccio (10).
  4. 4. Dispositivo di collegamento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che l'accoppiamento mobile (14; 26, 27; 31, 32) comprende una slitta (26) ed una guida (27) disposte fra il braccio (10) ed il primo telaio (4); la slitta (26) essendo impegnata con la guida (27) in modo mobile parallelamente al terzo asse (A3); il terzo attuatore (28) essendo atto a regolare la posizione della slitta (26) lungo la guida (27).
  5. 5. Dispositivo di collegamento secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto che il detto braccio (10) è articolato alla detta slitta (26) per mezzo di un giunto universale (13); il primo ed il secondo attuatore (11, 12) essendo collegati alla slitta (26) ed al braccio (10).
  6. 6. Dispositivo di collegamento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che 1'accoppiamento mobile (14; 26, 27; 31, 32) comprende una slitta (31) ed una guida (32) disposte fra il braccio (10) ed il secondo telaio (7); la slitta (31) essendo impegnata con la guida (32) in modo mobile in una direzione perpendicolare al secondo ed al quarto asse (A2, A4); il terzo attuatore (33) essendo atto a regolare la posizione della slitta (31) lungo la guida (32) .
  7. 7. Dispositivo di collegamento secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che il detto braccio (10) è articolato al primo telaio (4) per mezzo di un giunto universale (13) ed è rigidamente collegato alla slitta (31); il primo ed il secondo attuatore (11, 12) essendo collegati al primo telaio (4) ed al braccio ( 10) .
  8. 8. Dispositivo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto di comprendere due secondi attuatori (12) disposti simmetricamente da bande opposte rispetto al braccio (10).
  9. 9. Dispositivo di collegamento secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto di comprendere un dispositivo di controllo (18), il quale comprende un circuito idraulico (19) di alimentazione del primo, secondo e terzo attuatore (11, 12, 17; 11, 12, 28; 11, 12, 33) e un'unità di controllo (21) atta ad emettere dei segnali di regolazione del circuito idraulico (19).
  10. 10. Dispositivo di collegamento secondo la rivendicazione 9, caratterizzata dal fatto che il dispositivo di controllo (18) comprende primi sensori (22; 24; 22, 29; 29, 30; 35) atti a rilevare la posizione del braccio (10) rispetto al primo telaio (4) e a emettere dei segnali all'unità di controllo (21).
  11. 11. Dispositivo di collegamento secondo la rivendicazione 9 o 10, caratterizzato dal fatto che il dispositivo di controllo comprende secondi sensori (23; 29; 34) atti a rilevare la posizione del braccio (10) rispetto al secondo telaio (7) e ad emettere dei segnali all'unità di controllo (21).
  12. 12. Dispositivo di collegamento secondo la rivendicazione 10 o 11, caratterizzato dal fatto che i detti primi e secondi sensori (22, 23; 24, 25; 22, 29; 29, 30; 22, 34; 34, 35) comprendono dei sensori di posizione selezionati fra sensori lineari (22, 23, 29, 34) e sensori angolari (24, 25, 30, 35).
  13. 13 . Metodo di controllo di un dispositivo di collegamento (1) fra un veicolo battipista (2) comprendente un primo telaio (4) estendentesi lungo un primo asse (Al) ed un'attrezzatura (3) per la preparazione del manto nevoso (M) delle piste da sci, in particolare una fresa rotante da neve, comprendente un secondo telaio (7) estendentesi trasversalmente e simmetricamente rispetto ad un secondo asse (A2); il dispositivo di collegamento (1) comprendendo un braccio (10), il quale è articolato al primo telaio (4) attorno ad un terzo asse (A3) perpendicolare al primo asse (Al), ed attorno ad un quarto asse (A4) perpendicolare al primo ed al terzo asse (Al, A3); il metodo prevedendo di regolare la posizione del braccio (10) attorno al terzo asse (A3) rispetto al primo telaio (4) al fine di sollevare ed abbassare l'attrezzatura (3); e di regolare la posizione del braccio (10) attorno al quarto asse (A4) rispetto al primo telaio (10); il metodo essendo caratterizzato dal fatto di regolare ulteriormente la posizione del braccio (10) in un piano perpendicolare al quarto asse (A4); il braccio (10) essendo collegato ad uno fra il primo ed il secondo telaio (4, 7) tramite un accoppiamento mobile (14; 26, 27; 31, 32).
  14. 14. Metodo secondo la rivendicazione 13, caratterizzato dal fatto di rilevare la posizione del braccio (10) rispetto al primo telaio (4) associato al veicolo battipista (2); confrontare i segnali di posizione con dei segnali di consegna relativi alla posizione desiderata; ed emettere un segnale di regolazione atto ad azionare un secondo ed un terzo attuatore (12; 12, 28) per correggere la posizione del braccio (10) rispetto al primo telaio (4).
  15. 15. Metodo secondo la rivendicazione 13 o 14, caratterizzato dal fatto di rilevare la posizione del braccio (10) rispetto al secondo telaio (7) dell'attrezzatura (3) tramite segnali di posizione; confrontare i segnali di posizione con dei segnali di consegna relativi alla posizione desiderata; ed emettere un segnale di regolazione atto ad azionare un terzo attuatore (17; 33) per correggere la posizione del braccio (10) rispetto al secondo telaio (7).
  16. 16. Metodo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni da 13 a 15, caratterizzato dal fatto di ruotare il braccio (10) rispetto al primo telaio (4) attorno al quarto asse (A4) di un primo angolo; e di ruotare il secondo telaio (7) rispetto al braccio (10) attorno ad un quinto asse (A5) parallelo al quarto asse (A4) di un secondo angolo uguale ed opposto al primo angolo .
  17. 17. Metodo secondo una quasi delle rivendicazioni da 13 a 15, caratterizzato dal fatto di traslare il braccio (10) rispetto al primo telaio (4) in una direzione parallela all'asse (A3).
  18. 18. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 13 a 15, caratterizzato dal fatto di traslare il secondo telaio (7) rispetto al braccio (10) in una direzione perpendicolare al secondo ed al quarto asse (A2; A4).
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