ITMI20111684A1

ITMI20111684A1 - Dispositivo di movimentazione, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma e simili.

Info

Publication number: ITMI20111684A1
Application number: IT001684A
Authority: IT
Inventors: Christian Colombo; Stefano Fongaro; Walter Zulauf
Original assignee: Ficep Spa; Guedel A G
Priority date: 2011-09-19
Filing date: 2011-09-19
Publication date: 2013-03-20
Also published as: ES2825082T3; PL2758205T3; AU2012311732B2; EP2758205B8; EP2758205A2; WO2013041404A2; WO2013041404A3; US20140183171A1; AU2012311732A1; EP2758205B1; NZ619778A; US9481053B2

Description

â€œDISPOSITIVO DI MOVIMENTAZIONE, PARTICOLARMENTE PER TORCE DI TAGLIO DEL TIPO AL PLASMA E SIMILIâ€

DESCRIZIONE

Il presente trovato ha come oggetto un dispositivo di movimentazione per il taglio al plasma e simili, per tagli in due e tre dimensioni.

Oggigiorno, per il taglio di metalli in genere, come acciaio ed altre leghe metalliche, o di altri materiali, Ã ̈ disponibile una vasta varietÃ di procedimenti che non prevedono il contatto fisico tra un utensile ed il pezzo da tagliare.

Tra questi procedimenti Ã ̈ noto il taglio al plasma il quale consiste, sostanzialmente, nel far fuoriuscire ad alta velocitÃ da un ugello un gas attraverso il quale si instaura un arco elettrico tra un elettrodo e la superficie da tagliare, in maniera tale da trasformare il gas in plasma.

Il plasma cosÃ¬ ottenuto trasferisce calore al materiale metallico fino a portarlo alla temperatura di fusione e romperne cosÃ¬ la continuitÃ .

In questa tecnologia, cosÃ¬ come in altre tecnologie simili, l'ugello attraverso il quale fuoriesce il flusso di plasma Ã ̈ definito su una torcia da taglio sopportata da un dispositivo di movimentazione di tipo multi-body che, mediante una serie di motori e di cinematismi, consente la movimentazione, il posizionamento e lâ€™orientamento nello spazio della torcia stessa.

Tale tecnologia non Ã ̈ tuttavia scevra da inconvenienti, tra i quali va annoverato il fatto che, qualora la torcia dovesse seguire un percorso di taglio prestabilito, i dispositivi di movimentazione di tipo noto non permettono una fluiditÃ di movimento del punto focale della torcia tale da ottenere una taglio effettuato in continuitÃ di movimento sufficientemente pulito da sbavature ed imprecisioni di taglio dovute a pause e/o riprese del flusso di plasma lungo il percorso di taglio prestabilito.

Un altro inconveniente della tecnologia nota consiste nel fatto che, qualora siano richiesti dei tagli inclinati con continui cambi di inclinazione, l'inerzia dei singoli corpi rigidi che definiscono il sistema multi-body sopra citato e le continue accelerazioni e decelerazioni cui Ã ̈ soggetta la torcia da taglio portano ad avere imprecisioni del posizionamento nello spazio del punto focale della torcia stessa, con conseguente abbassamento della qualitÃ del taglio effettuato.

Questo inconveniente Ã ̈ dovuto essenzialmente all'inerzia del sistema, in quanto, per ogni grado di libertÃ del sistema, Ã ̈ previsto un motore elettrico generalmente montato in prossimitÃ del giunto sul quale Ã ̈ definito il grado di libertÃ .

In questa maniera, i motori elettrici, la cui massa Ã ̈ significativa, appesantiscono notevolmente il sistema obbligando lo stesso ad operare con accelerazione e decelerazioni ridotte, con conseguente allungo dei tempi di lavoro.

Un altro inconveniente dei dispositivi di movimentazione descritti consiste nel fatto che, durante la movimentazione della torcia, il cavo di alimentazione di questâ€™ultima subisce una serie di arrotolamenti su se stesso e tensionamenti tali da necessitare di rotazioni della torcia da taglio atte a rilassare questo cavo, cosÃ¬ da evitare che lo stesso si strappi.

Infatti, tipicamente, con i sistemi attuali Ã ̈ possibile far compiere alla torcia da taglio al massimo due o tre giri su stessa prima che il cavo si strappi.

Compito precipuo del presente trovato Ã ̈ quello di realizzare un dispositivo di movimentazione che sia in grado di superare e ovviare, rispettivamente, i limiti e agli inconvenienti della tecnica nota.

Nell'ambito di questo compito, scopo del presente trovato consiste nel mettere a punto un dispositivo di movimentazione particolarmente adatto per torce da taglio al plasma per tagli dritti ed inclinati ma che possa essere impiegato con opportune modifiche anche per tecnologie di taglio diverse da quella al plasma come, ad esempio, torce per il taglio laser, a gas o a fiamma ossidrica.

Questo compito, nonchÃ© questi ed altri scopi che meglio appariranno in seguito, sono raggiunti da un dispositivo di movimentazione, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma, comprendente una testa di lavoro mobile lungo tre assi cartesiani ortogonali tra loro e supportante una torcia da taglio per il taglio di pezzi meccanici e simili, essendo inoltre compresi mezzi di rototraslazione di detta torcia da taglio rispetto a detta testa di lavoro per la variazione dell'inclinazione del flusso di taglio rispetto a detto pezzo meccanico o simile in lavorazione, caratterizzato dal fatto che il centro di istantanea rotazione di detta torcia da taglio rispetto al quale operano detti mezzi di rototraslazione coincide sostanzialmente con il punto focale di detta torcia da taglio.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del presente trovato risulteranno maggiormente dalla descrizione in dettaglio di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, di un dispositivo di movimentazione, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma, illustrata a titolo indicativo, ma non limitativo, negli uniti disegni in cui:

la figura 1 Ã ̈ una vista prospettica parzialmente in spaccato del dispositivo di movimentazione, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma, secondo il trovato;

la figura 2 Ã ̈ una vista in alzato posteriore del dispositivo di movimentazione rappresentato in figura 1;

la figura 3 Ã ̈ una vista in pianta dall'alto del dispositivo di movimentazione rappresentato in figura 1;

la figura 4 Ã ̈ una vista in sezione del dispositivo di movimentazione rappresentato in figura 3 effettuata secondo l'asse IV-IV;

la figura 5 Ã ̈ una vista in sezione del dispositivo di movimentazione rappresentato in figura 4 effettuata secondo l'asse V-V;

la figura 6 Ã ̈ una vista in sezione del dispositivo di movimentazione rappresentato in figura 4 effettuata secondo l'asse VI-VI;

la figura 7 Ã ̈ una vista in sezione del dispositivo di movimentazione rappresentato in figura 4 effettuata secondo l'asse VII-VII.

Con particolare riferimento alle figure citate, il dispositivo di movimentazione, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma, indicato globalmente con il numero di riferimento 1, comprende una testa di lavoro 2 mobile lungo tre assi cartesiani 3, 4 e 5 ortogonali tra loro e portante una torcia da taglio 7 per il taglio di pezzi meccanici e simili.

PiÃ¹ precisamente, come meglio verrÃ descritto in seguito, la testa di lavoro 2 Ã ̈ associata ad una incastellatura 8 portante di una stazione di lavoro nota al tecnico del ramo e, quindi, non descritta nel dettaglio.

Inoltre, sono compresi mezzi di rototraslazione 9 della torcia da taglio 7 rispetto alla testa di lavoro 2 per la variazione dell'inclinazione del flusso di taglio 10 rispetto al pezzo in lavorazione.

Secondo il trovato, il centro di istantanea rotazione della torcia da taglio 7 rispetto al quale operano i mezzi di rototraslazione 9 coincide sostanzialmente con il punto focale 11 della torcia da taglio 7.

In questa maniera, durante ogni movimento della torcia da taglio 7, che, nella forma di realizzazione esemplificativa qui illustrata Ã ̈ del tipo al plasma ma che in altre forme di realizzazione non rappresentate puÃ² essere anche di tipo al laser, a gas, o a fiamma ossidrica, la torcia da taglio 7 punta sempre lo stesso punto senza mai deviare o interrompere il percorso di taglio prestabilito.

Vantaggiosamente, per l'implementazione di questa caratteristica, la torcia da taglio 7 Ã ̈ rotabile rispetto alla testa di lavoro 2 e, rispettivamente, attorno ad un primo asse di rivoluzione 12 sostanzialmente parallelo ad un primo asse cartesiano 4, passante per il punto focale 11, ed attorno ad un secondo asse di rivoluzione 13 sostanzialmente perpendicolare al primo asse di rivoluzione 12.

PiÃ¹ specificatamente, la testa di lavoro 2 comprende un corpo scatolare 14 scorrevolmente associato all'incastellatura 8 lungo due guide rettilinee, non rappresentate ed appartenenti all'incastellatura 8 e sostanzialmente parallele, rispettivamente, ad un secondo e ad un terzo asse cartesiano 3 e 5.

In questo modo, le due guide rettilinee giacciono su un piano la cui normale coincide con il primo asse di rivoluzione 12.

Questo corpo scatolare 14 Ã ̈ traslabile lungo il primo asse cartesiano 4 mediante un primo accoppiamento a cremagliera 15 azionabile mediante primi mezzi motori 16 alloggiati internamente al corpo scatolare 14.

PiÃ¹ dettagliatamente, i primi mezzi motori 16 ed il primo accoppiamento a cremagliera 15 comprendono un primo motore elettrico 17 associato ad un primo riduttore di velocitÃ 18 sul cui albero di uscita Ã ̈ calettato un primo pignone 19 in impegno con una prima cremagliera 20 solidale all'incastellatura 8.

In aggiunta, la testa di lavoro 2 comprende una girante 21 supportante la torcia da taglio 7 e girevolmente alloggiata nel corpo scatolare 14 mediante un primo ingranaggio 22 azionabile da secondi mezzi motori 23 alloggiati nel corpo scatolare 14.

PiÃ¹ precisamente, il primo ingranaggio 22 ed i secondi mezzi motori 23, che definiscono parte dei mezzi di rototraslazione 9, comprendono un secondo motore elettrico 24 associato ad un secondo riduttore di velocitÃ , non rappresentato nelle figure citate, sul cui albero di uscita Ã ̈ calettato un secondo pignone 25 in impegno con una prima ruota dentata 26 solidale nella rotazione alla girante 21.

Come mostrato nelle figure citate, la torcia da taglio 7 Ã ̈ associata alla testa di lavoro 2 mediante due bracci di supporto 27 e 28 di cui il primo Ã ̈ solidale alla girante 21 ed il secondo Ã ̈ associato alla torcia da taglio 7.

PiÃ¹ precisamente, il primo braccio di supporto 27 si sviluppa dalla girante 21 sostanzialmente parallelamente al primo asse di rivoluzione 12 in direzione della zona dove verrÃ lavorato il pezzo meccanico ed in maniera eccentrica rispetto allo stesso primo asse di rivoluzione 12.

Differentemente, il secondo braccio di supporto 28 Ã ̈ cinematicamente associato al primo braccio di supporto 27 mediante una struttura a quadrilatero articolato 29 giacente in un piano sostanzialmente parallelo al primo asse di rivoluzione 12 ed azionabile da terzi mezzi motori 30 alloggiati internamente al corpo scatolare 14 attraverso organi di trasmissione meccanica definiti internamente ai bracci di supporto 27 e 28.

Vantaggiosamente, in questa maniera, la torcia da taglio 7 Ã ̈ cinematicamente collegata agli organi di trasmissione meccanica per la sua controrotazione attorno al secondo asse di rivoluzione 13 rispetto al senso di rotazione del secondo braccio di supporto 28 rispetto al primo braccio di supporto 27.

PiÃ¹ dettagliatamente, i terzi mezzi motori 30 e gli organi di trasmissione meccanica, che insieme alla struttura a quadrilatero articolato 29 definiscono parte dei mezzi di rototraslazione 9, comprendono un terzo motore elettrico 31 associato ad un terzo riduttore di velocitÃ , non rappresentato nelle figure citate, sul cui albero di uscita Ã ̈ calettato un terzo pignone 32 in impegno con una seconda ruota dentata 33 girevolmente calzata sull'albero della girante 21.

PiÃ¹ precisamente, la seconda ruota dentata 33 Ã ̈ solidale nella rotazione ad una terza ruota dentata 34 girevolmente calzata sull'albero della girante 21 e cinematicamente associata ad un accoppiamento vite e madrevite 35, ad esempio del tipo a ricircolo di sfere, alloggiato almeno un parte nel primo braccio di supporto 27 e traslante una seconda cremagliera 36 in impegno con due pignoni di comando 37 e 38 della struttura a quadrilatero articolato 29.

Nella forma di realizzazione proposta, la struttura a quadrilatero articolato 29 comprende due bielle 39 e 40 solidali nella rotazione, in corrispondenza delle loro estremitÃ , ai pignoni di comando 37 e 38 ed a due pulegge motrici 41 e 42 alloggiate internamente al secondo braccio di supporto 28 e di cui una collegata, mediante una trasmissione a cinghia 43, ad una puleggia condotta 44 ricavata su un albero di comando 45 associato una basetta di supporto 46 della torcia da taglio 7.

Opportunamente, nella forma di realizzazione proposta, Ã ̈ prevista una puleggia tendicinghia 50.

Opportunamente, al fine di far coincidere il centro di istantanea rotazione della torcia da taglio 7 rispetto al quale operano i mezzi di rototraslazione 9 con il punto focale 11 della torcia da taglio 7, l'asse dell'albero di comando 45 coincide con il secondo asse di rivoluzione 13 e la distanza tra gli incernieramenti di ciascuna delle bielle 39 e 40 Ã ̈ pari alla distanza tra il punto focale 11 ed il secondo asse di rivoluzione 13, in maniera tale che le bielle 39 e 40 siano sempre orientate parallelamente al secondo asse di rivoluzione 13.

In questa maniera, tutti i mezzi motori 16, 23 e 30 citati, comprensivi dei loro cablaggi elettrici, risultano solidali nella traslazione alla sola testa di lavoro 2 lasciando la torcia da taglio 7 libera di muoversi rispetto agli stessi senza che la loro inerzia influisca sulla movimentazione della stessa torcia da taglio 7.

Ulteriormente, al fine di impedire danneggiamenti della torcia da taglio 7 in caso di collisioni accidentali con il pezzo meccanico o simile in lavorazione, sono previsti mezzi anticollisione 51 comprendenti mezzi elastici 52, realizzati ad esempio da molle a trazione, associati sia al corpo principale 53 della torcia da taglio 7, inseribile con accoppiamento di forma ed in battuta in un foro 54 definito sulla basetta di supporto 46, sia alla basetta di supporto 46 per il mantenimento di questo corpo principale 53 in battuta nel foro 54.

In questo modo, il corpo principale 53 e quindi la torcia da taglio 7 sono almeno parzialmente estraibile dal foro 54 in contrasto all'azione dei mezzi elastici 52 in caso di collisione.

Per quanto concerne il cavo di alimentazione della torcia da taglio 7, possono vantaggiosamente essere previsti mezzi antirotazione dello stesso comprendenti un cursore 61 scorrevolmente alloggiato in un corpo tubolare 60 sviluppandosi dalla girante 21 da parte opposta alla torcia da taglio 7 in contrasto e per lâ€™azione di secondi mezzi elastici 63 consistenti, ad esempio, in una molla elicoidale

interposta tra il cursore 61 e la girante 21. PiÃ¹ precisamente, il corpo tubolare 60 si sviluppa lungo il primo asse di rivoluzione 12 attraversando tutta la girante 21; il cursore 61 Ã ̈ dunque solidale nella rotazione al corpo tubolare 60 mediante guide scanalate 62, che impediscono rotazioni relative tra loro consentendo loro solo traslazioni, ed il cavo di alimentazione della torcia da taglio 7, che per semplicitÃ grafica non Ã ̈ rappresentato, risulta solidale al cursore 61 facendolo scorrere lungo il corpo tubolare 60 quando lo stesso cavo Ã ̈ messo in tensione.

Il funzionamento del dispositivo di movimentazione 1, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma o simili, Ã ̈ di seguito descritto.

Il posizionamento della torcia da taglio 7 nello spazio tridimensionale identificato dalla terna di assi cartesiano 3, 4 e 5 avviene mediante lo scorrimento della testa di lavoro 2 lungo le guide rettilinee dell'incastellatura 8, che consentono la traslazione della testa di lavoro 2 in un piano sostanzialmente parallelo al piano di lavoro su cui viene appoggiato il pezzo meccanico da lavorare, e mediante l'azionamento dei primo mezzi motori 16, che consentono la traslazione in allontanamento o in avvicinamento della testa di lavoro 2 dal o al pezzo meccanico da lavorare.

Durante tali traslazioni, la torcia da taglio 7 puÃ² subire delle rotazioni combinate attorno ai due assi di rivoluzione 12 e 13 in maniera tale che il centro di istantanea rotazione di queste rotazioni combinate coincida con il punto focale 11 della torcia da taglio 7.

PiÃ¹ precisamente, questo vincolo cinematico avviene grazie alla struttura a quadrilatero articolato 29 mediante la quale la stessa rotazione imposta al secondo braccio di supporto 28 rispetto al primo braccio di supporto 27 viene imposta, di senso opposto, all'albero di comando 45, responsabile della rotazione della torcia da taglio 7 attorno al secondo asse di rivoluzione 13.

In questa maniera il flusso di plasma della torcia da taglio 7 puÃ² subire variazioni di orientazione rispetto al pezzo meccanico in lavorazione senza spostare fisicamente il punto focale della torcia da taglio 7.

Combinando questa rotazione attorno al secondo asse di rivoluzione 13 con la rotazione della girante 21 attorno al primo asse di rivoluzione 12, il flusso di plasma puÃ² operare in un cono di lavoro avente il vertice coincidente con il punto focale della torcia da taglio 7, come mostrato in figura 2.

Ad esempio, in una possibile configurazione del dispositivo di movimentazione 1, tale cono puÃ² avere un'ampiezza angolare pari a 110°.

Durante la movimentazione della torcia da taglio 7, il suo cavo di alimentazione puÃ² subire tensionamenti che porterebbero allo strappo del cavo stesso, qualora non fossero previsti i mezzi antirotazione precedentemente descritti.

Infatti, a seguito del tensionamento del cavo di alimentazione, il cursore 61, al quale il cavo Ã ̈ fissato, scorre lungo in corpo tubolare 60 in contrasto allâ€™azione dei secondi mezzi elastici 63 che si comprimono assecondando il tensionamento del cavo.

Una volta, cessato questo tensionamento, per effetto dei secondi mezzi elastici 63, il cavo di alimentazione rientra nel corpo tubolare 60.

In questo modo, Ã ̈ possibile evitare il tensionamento del cavo far compiere alla torcia da taglio 7 un elevato numero di giri rispetto alla testa di lavoro 2 senza che il cavo di alimentazione rishci di strapparsi.

Si Ã ̈ in pratica constatato come il dispositivo di movimentazione, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma, secondo il trovato, assolva pienamente il compito nonchÃ© gli scopi prefissati in quanto consente di poter movimentare una torcia da taglio in maniera fluida e costante senza che le inerzie dei motori influiscano sulla precisione di posizionamento.

In particolare, il posizionamento di tutti i motori in posizione remota rispetto agli organi mobili del dispositivo da taglio consente di non avere masse importanti in movimento e di concentrare le masse inerziali in un medesimo punto.

Questo consente al dispositivo di movimentazione secondo il trovato di poter operare con alti valori di accelerazioni e decelerazioni, cosÃ¬ da ridurre i tempi di lavoro rispetto a quanto consentito alla tecnica nota, senza perdere precisione nel taglio.

Il dispositivo di movimentazione, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma, cosÃ¬ concepito Ã ̈ suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo.

Inoltre, tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica, i materiali impiegati, purchÃ© compatibili con l'uso specifico, nonchÃ© le dimensioni e le forme contingenti, potranno essere qualsiasi secondo le esigenze e lo stato della tecnica.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di movimentazione (1), particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma e simili, comprendente una testa di lavoro (2) mobile lungo tre assi cartesiani (3, 4, 5) ortogonali tra loro e portante una torcia da taglio (7) per il taglio di pezzi meccanici e simili, essendo inoltre compresi mezzi di rototraslazione (9) di detta torcia da taglio (7) rispetto a detta testa di lavoro (2) per la variazione dell'inclinazione del flusso di taglio rispetto a detto pezzo meccanico, caratterizzato dal fatto che il centro di istantanea rotazione di detta torcia da taglio (7) rispetto al quale operano detti mezzi di rototraslazione (9) coincide sostanzialmente con il punto focale(11) di detta torcia da taglio (7).
2. Dispositivo di movimentazione (1) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detta torcia da taglio (7) Ã ̈ rotabile rispetto a detta testa di lavoro (2), rispettivamente, attorno ad un primo asse di rivoluzione (12) sostanzialmente parallelo ad un primo di detti assi cartesiani (3, 4, 5) ed attorno ad un secondo asse di rivoluzione (13) sostanzialmente perpendicolare a detto primo asse di rivoluzione (12), detto punto focale (11) essendo collocato lungo detto primo asse di rivoluzione (12).
3. Dispositivo di movimentazione (1) secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che detta testa di lavoro (2) comprende un corpo scatolare (14) scorrevolmente associato ad un'incastellatura (8) lungo due guide rettilinee appartenenti a detta incastellatura (8) e sostanzialmente parallele, rispettivamente, ad un secondo e ad un terzo di detti assi cartesiani (3, 4, 5), detto corpo scatolare (14) essendo traslabile lungo detto primo asse cartesiano (4) mediante un primo accoppiamento a cremagliera (15) azionabile mediante primi mezzi motori (16) alloggiati internamente a detto corpo scatolare (14).
4. Dispositivo di movimentazione (1) secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che detti primi mezzi motori (16) e detto primo accoppiamento a cremagliera (15) comprendono un primo motore elettrico (17) associato ad un primo riduttore di velocitÃ (18) sul cui albero di uscita Ã ̈ calettato un primo pignone (19) in impegno con una prima cremagliera (20) solidale a detta incastellatura (8).
5. Dispositivo di movimentazione (1) secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta testa di lavoro (2) comprende una girante (21) supportante detta torcia da taglio (7) e girevolmente alloggiata in detto corpo scatolare (14) mediante un primo ingranaggio (22) azionabile da secondi mezzi motori (23) alloggiati in detto corpo scatolare (14), detto primo ingranaggio (22) e detti secondi mezzi motori (23) definendo parte di detti mezzi di rototraslazione (9).
6. Dispositivo di movimentazione (1) secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che detti secondi mezzi motori (23) e detto primo ingranaggio (22) comprendono un secondo motore elettrico (24) associato ad un secondo riduttore di velocitÃ sul cui albero di uscita Ã ̈ calettato un secondo pignone (25) in impegno con una prima ruota dentata (26) solidale nella rotazione a detta girante (21).
7. Dispositivo di movimentazione (1) secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta torcia da taglio (7) Ã ̈ associata a detta testa di lavoro (2) mediante due bracci di supporto (27, 28) di cui il primo Ã ̈ solidale a detta girante (21) ed il secondo Ã ̈ associato a detta torcia da taglio (7), detto primo braccio di supporto (27) sviluppandosi da detta girante (21) sostanzialmente parallelamente a detto primo asse di rivoluzione (12) in maniera eccentrica rispetto a detto primo asse di rivoluzione (12) e detto secondo braccio di supporto (28) essendo cinematicamente associato a detto primo braccio di supporto (27) mediante una struttura a quadrilatero articolato (29) giacente in un piano sostanzialmente parallelo a detto primo asse di rivoluzione (12) ed azionabile da terzi mezzi motori (30) alloggiati internamente a detto corpo scatolare (14) attraverso organi di trasmissione meccanica definiti internamente a detti bracci di supporto (27, 28), detta struttura a quadrilatero articolato (29), detti terzi mezzi motori (30) e detti organi di trasmissione meccanica definendo parte di detti mezzi di rototraslazione (9), detta torcia da taglio (7) essendo cinematicamente collegata a detti organi di trasmissione meccanica per la sua controrotazione attorno a detto secondo asse di rivoluzione (13) rispetto al senso di rotazione di detto secondo braccio di supporto (28) rispetto a detto primo braccio di supporto (27).
8. Dispositivo di movimentazione (1) secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che detti terzi mezzi motori (30) e detti organi di trasmissione meccanica comprendono un terzo motore elettrico (31) associato ad un terzo riduttore di velocitÃ sul cui albero di uscita Ã ̈ calettato un terzo pignone (32) in impegno con una seconda ruota dentata (33) girevolmente calzata sull'albero di detta girante (21), detta seconda ruota dentata (33) essendo solidale nella rotazione ad una terza ruota dentata (34) girevolmente calzata sull'albero di detta girante (21) e cinematicamente associata ad un accoppiamento vite e madrevite (35) alloggiato almeno un parte in detto primo braccio di supporto (27) e traslante una seconda cremagliera (36) in impegno con due pignoni di comando (37, 38) di detta struttura a quadrilatero articolato (29).
9. Dispositivo di movimentazione (1) secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che detta struttura a quadrilatero articolato (29) comprende due bielle (39, 40) solidali nella rotazione, in corrispondenza delle loro estremitÃ , a detti pignoni di comando (37, 38) ed a due pulegge motrici (41, 42) alloggiate internamente a detto secondo braccio di supporto (28) e di cui una collegata, mediante una trasmissione a cinghia (43), ad una puleggia condotta (44) ricavata su un albero di comando (45) associato ad una basetta di supporto (46) di detta torcia da taglio (7), l'asse di detto albero di comando (45) coincidendo con detto secondo asse di rivoluzione (13), la distanza tra gli incernieramenti di ciascuna di dette bielle (39, 40) essendo pari alla distanza tra detto punto focale (11) e detto secondo asse di rivoluzione (13), dette bielle (39, 40) essendo orientate parallelamente a detto secondo asse di rivoluzione (13).
10. Dispositivo di movimentazione (1) secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi motori (16, 23, 30) sono solidali nella traslazione a detta testa di lavoro (2).
11. Dispositivo di movimentazione (1) secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi anticollisione (51) di detta torcia da taglio (7) con detto pezzo meccanico.
12. Dispositivo di movimentazione (1) secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che detta torcia da taglio (7) comprende un corpo principale (53) inseribile con accoppiamento di forma ed in battuta in un foro (54) definito su detta basetta di supporto (46) e che detti mezzi anticollisione (51) comprendono mezzi elastici (52) associati sia a detto corpo principale (53) sia a detta basetta di supporto (46) per il mantenimento di detto corpo principale (53) in battuta in detto foro (54), detto corpo principale (53) essendo almeno parzialmente estraibile da detto foro (54) in contrasto all'azione di detti mezzi elastici (52).
13. Dispositivo di movimentazione (1) secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi antirotazione del cavo di alimentazione di detta torcia da taglio (7) comprendenti un cursore (61) scorrevolmente alloggiato in un corpo tubolare (60) sviluppandosi da detta girante (21) da parte opposta a detta torcia da taglio (7) in contrasto e per lâ€™azione di secondi mezzi elastici (63) interposti tra detto cursore (61) e detta girante (21), detto cursore (61) essendo solidale nella rotazione a detto corpo tubolare (60) e detto cavo di alimentazione di detta torcia da taglio (7) essendo solidale a detto cursore (61).
14. Dispositivo di movimentazione (1) secondo una o piÃ¹ delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta torcia da taglio (7) Ã ̈ del tipo al plasma.