ITMI20130516A1 - Sistema chirurgico con teli sterili - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

"Sistema chirurgico con teli sterili"

La presente invenzione si riferisce ad un sistema chirurgico, in particolare per operazioni chirurgiche mini invasive, quali quelle endoscopiche, preferibilmente ma non esclusivamente di tipo robotizzato.

Nella tecnica sono noti sistemi chirurgici costituiti da un primo elemento di supporto (ad esempio un manipolo o un braccio robot) sul quale viene fissato uno strumento chirurgico, ad esempio per operazioni chirurgiche mini invasive.

Ad esempio, lo strumento chirurgico può comprendere un corpo principale che à ̈ destinato ad essere fissato in una apposita sede sul detto primo elemento e dal quale sporge una asta endoscopica che termina con l’estremità attiva dello strumento (pinza o altro). Entro il corpo principale trovano posto i sistemi di trasmissione meccanica ed eventualmente gli attuatori elettrici e/o i sensori dello strumento.

Lo strumento chirurgico così realizzato à ̈ in genere dotato di un sistema di sganciamento rapido per potere essere facilmente sostituito nella sede. Un problema dei sistemi noti à ̈ garantire la sterilità dell’ambiente operatorio. Ad esempio, un braccio robotizzato non à ̈ ovviamente sterilizzabile nel suo complesso e perciò prima di un intervento chirurgico viene solitamente rivestito con una apposita manica di plastica, preventivamente sterilizzata. In alcuni casi l’intero strumento chirurgico può essere sterilizzabile ma, spesso, il fatto che nel corpo principale siano contenuti elementi elettronici ed elettromeccanici impedisce la sterilizzazione, che viene perciò riservata alla sola asta endoscopica, a tale scopo realizzata staccabile dal corpo principale.

E’ comunque preferibile che la manica sterile non si estenda sullo strumento per non compromettere la sua sostituibilità durante l’intervento. Il cambio dello strumento à ̈ infatti ad esempio indispensabile per potere passare da un tipo di strumento ad un altro. Per comandare lo strumento sono stati ad esempio proposti accoppiamenti meccanici formati da due metà che si accoppiano rimanendo sui due lati dell’involucro o telo sterile.

Sarebbe tuttavia preferibile che alcuni tipi di strumenti avessero collegamenti elettrici con l’esterno per il comando motorizzato di funzioni particolari e/o per l’impiego di sensori. Ciò si scontra però con la necessità di assicurare il mantenimento della barriera sterile fra l’elemento dotato di sede (ad esempio, il braccio robotizzato) e l’ambiente chirurgico, soprattutto nella zona più prossima al campo operatorio, permettendo comunque la rapida rimuovibilità dello strumento.

Scopo generale della presente invenzione à ̈ fornire un sistema chirurgico che permetta il cambio rapido degli strumenti chirurgici, consentendo comunque di realizzare e mantenere una adeguata sterilità anche nel caso siano presenti connessioni elettriche fra strumento e sede che lo accoglie. In vista di tale scopo si à ̈ pensato di realizzare, secondo l'invenzione, un sistema chirurgico comprendente un primo elemento di supporto con una sede che accoglie in modo rimuovibile uno strumento chirurgico per il suo impiego operatorio, caratterizzato dal fatto che nella sede à ̈ presente almeno un primo connettore elettrico che à ̈ destinato alla connessione elettrica con un complementare secondo connettore elettrico presente sullo strumento quando lo strumento à ̈ accolto nella sede, e che almeno uno dei due detti connettori à ̈ realizzato mobile a comando fra una prima posizione retratta di riposo e una seconda posizione avanzata di connessione elettrica con l’altro connettore ed à ̈ dotato di contatti elettrici di innesto nell’altro connettore che sono adatti a produrre la perforazione, nel movimento fra prima e secondo posizione, di almeno un involucro sterile che si frappone fra primo connettore e secondo connettore.

Per rendere più chiara la spiegazione dei principi innovativi della presente invenzione ed i suoi vantaggi rispetto alla tecnica nota si descriverà di seguito, con l'aiuto dei disegni allegati, una realizzazione esemplificativa applicante tali principi. Nei disegni:

-figura 1 rappresenta una vista della zona di accoppiamento fra un primo elemento di supporto e uno strumento chirurgico in un sistema chirurgico; -figura 2 rappresenta un’altra vista della zona di accoppiamento di figura 1 e che mostra schematicamente in sezione un gruppo di accoppiamento elettrico fra strumento e sede;

-figure 3 e 4 rappresentano viste schematiche del gruppo di connessione elettrica, rispettivamente in una condizione di disinnesto e in una condizione di innesto elettrico;

-figura 5 rappresenta una vista schematica laterale del sistema di figura 1 in condizione operativa;

-figura 6 rappresenta una vista laterale del sistema di figura 1 in una fase intermedia di aggancio/sgancio di uno strumento chirurgico;

-figura 7 Ã ̈ una vista parziale, ingrandita e sezionata, di una zona di connettore durante una fase iniziale di sgancio;

-figura 8 rappresenta una vista schematica in prospettiva di un sistema chirurgico robotizzato impiegante i principi della presente invenzione.

Con riferimento alle figure, in figura 1 Ã ̈ mostrata una zona di accoppiamento fra un primo elemento di supporto 13 e uno strumento 14 di un sistema chirurgico.

Tale strumento sarà, nelle sue linee generali, ad esempio un noto strumento per operazioni endoscopiche, con l’estremità dell’asta che termina con l’estremità attiva 17 dello strumento, quale un adatto ferro chirurgico (ad esempio una pinza fissa od orientabile, un aspiratore, un bisturi, ecc.). Nel caso di una pinza, l’estremità potrebbe ad esempio essere snodata per ruotare e/o brandeggiare e tali movimenti saranno preferibilmente comandati da attuatori elettrici posti nel corpo dello strumento. Uno degli strumenti può anche vantaggiosamente comprendere una telecamera endoscopica che riprende il campo operatorio all’interno del paziente.

Il primo elemento (del quale per semplicità à ̈ mostrata solo l’estremità con la sede) può ad esempio essere un noto manipolatore manuale di supporto e azionamento dello strumento oppure una zona terminale, o zona di polso, di un braccio robotizzato, come sarà chiaro nel seguito.

Per semplicità, in figura 1 l’estremità attiva 17 à ̈ mostrata come un ovale tratteggiato, essendo facilmente immaginabile dal tecnico esperto nelle sue possibili molteplici forme.

Come bene si vede in tale figura 1, l’elemento 13 supporta una adatta sede 19 sulla quale si fissa rimuovibilmente il corpo 20 dello strumento 14. Un involucro o telo sterile 18, in adatto sottile materiale plastico flessibile (vantaggiosamente poliuretano), termina con una estremità chiusa per racchiudere il polso e la sede 19. In tale modo, l’elemento di supporto (ad esempio un braccio robot) e la sede 19 non necessitano di sterilizzazione. Lo strumento 14 viene innestato meccanicamente nella sede con interposizione dell’involucro sterile 18. Ad esempio, vantaggiosamente, lo strumento può essere fissato mediante un opportuno e in sé noto sistema di trattenimento magnetico 21 che può comprendere magneti permanenti nella sede che attraggono complementari placche ferromagnetiche sullo strumento. Una nota trasmissione meccanica fra sede e corpo dello strumento può anche essere presente, sempre con interposizione dell’involucro sterile 18. Ad esempio, può essere previsto un innesto a forcella 22, motorizzato per scorrere parallelamente all’asse principale dello strumento, e che innesta in un accoppiamento complementare (ad esempio in forma di perno 34, mostrato schematicamente a tratteggio in figura 5) presente sulla faccia di accoppiamento dello strumento nella sede sulla sede per trasmettere allo strumento un movimento meccanico. Ad esempio, nel caso di ferro chirurgico sotto forma di pinza, il movimento trasmesso può essere un movimento di comando della apertura e chiusura della pinza, così da evitare per esso la necessità di un attuatore elettrico nello strumento.

Una maniglia 23 può essere prevista per facilitare la rimozione dello strumento dalla sede. Tale maniglia può anche essere di un tipo a leva in modo che alla sua trazione o spinta agisca con una sua opposta estremità 38 sulla sede dello strumento per facilitare lo sgancio dello strumento, come mostrato schematicamente a tratteggio in figura 6.

Come si vede sempre in figura 1, nel caso non si possa o non si voglia sterilizzare lo strumento (ad esempio perché accoglie componenti elettroniche delicate), esso potrà essere vantaggiosamente inserito in un secondo apposito involucro o telo sterile 24, in adatto materiale plastico flessibile (vantaggiosamente poliuretano) simile a quello dell’involucro 18, dal quale preferibilmente sporge solo l’estremità che deve entrare in contatto con il paziente (ad esempio l’asta endoscopica) 15, realizzata in tale caso disinnestabile in modo noto dal corpo 20, così da essere sterilizzabile secondo tecnica nota.

Il secondo involucro 24 à ̈ vantaggiosamente in forma di sacchetto, aperto solo anteriormente per infilare in esso lo strumento con l’asta che sporge dall’apertura. L’apertura à ̈ poi richiusa sull’asta, ad esempio mediante un opportuno nastro adesivo o un elastico. Il secondo involucro, quando presente, si interporrà perciò anch’esso fra il corpo dello strumento e la sede 19.

Come si vede bene nella sezione parziale di figura 2 (dove per semplicità non sono mostrati gli involucri 18 e 24), su sede e corpo dello strumento sono presenti connettori elettrici complementari 25, 26, destinati ad accoppiarsi uno all’altro attraverso la parete del o degli involucri sterili, perforando la parete dell’involucro imprigionata fra sede e corpo dello strumento. I connettori 25, 26 sono connessi internamente ai rispettivi circuiti elettrici (non mostrati) che arrivano da un lato nella sede e dall’altro sono interni allo strumento. Tali circuiti possono comprendere sensori, attuatori, unità di controllo, ecc., come facilmente immaginabile dal tecnico esperto. Almeno uno dei due detti connettori à ̈ realizzato mobile a comando fra una prima posizione retratta di riposo e una seconda posizione avanzata di connessione elettrica con l’altro connettore ed à ̈ dotato di contatti elettrici di innesto nell’altro connettore che sono adatti a produrre la perforazione, nel movimento fra prima e secondo posizione, dell’involucro sterile disposto per avvolgere la detta estremità del primo elemento con la sede e (se presente) anche dell’involucro sterile che avvolge lo strumento e che si frappongono fra primo e secondo connettore.

E’ stato trovato particolarmente vantaggioso che il connettore mobile sia posto sullo strumento.

Vantaggiosamente, un comando di spinta manuale 30 (preferibilmente un pulsante) comanda meccanicamente il movimento di innesto reciproco dei connettori. In tale modo, dopo che lo strumento à ̈ stato sistemato e fissato nella sede, una pressione manuale sul comando 30 provoca l’avanzamento dei contatti o pin del connettore mobile 26 verso i complementari contatti o pin dell’altro connettore 25, perforando gli involucri sterili e innestando reciprocamente i connettori. Vantaggiosamente, il fatto che la perforazione avvenga in un punto degli involucri che à ̈ imprigionato fra sede e corpo dello strumento aiuta ad evitare lacerazioni dell’involucro nei punti di foratura e aiuta a mantenere i fori piccoli e aderenti alle pareti laterali dei pin perforanti. La tenuta della barriera sterile à ̈ così assicurata. Vantaggiosamente, la plastica degli involucri può essere scelta di un noto tipo perforabile ma non facilmente lacerabile.

Il numero, disposizione e dimensionamento dei pin o contatti del connettore elettrico dipenderà dalle specifiche esigenze di connessione dello strumento, come facilmente immaginabile dal tecnico. Ad esempio, specialmente nel caso di un numero relativamente elevato di pin, essi potranno essere disposti in più file parallele.

Come sarà descritto ulteriormente nel seguito, l’avanzamento del connettore mobile può avvenire contro l’azione di mezzi a molla che spingono per il ritorno verso la prima posizione di riposo. Inoltre, fra sede e strumento sono vantaggiosamente presenti mezzi di trattenimento del connettore mobile nella seconda posizione quando lo strumento à ̈ accolto nella sede e il connettore mobile à ̈ stato mosso dalla prima alla seconda posizione. In tale modo, separando lo strumento dalla sede i mezzi di trattenimento possono anche rilasciare automaticamente il connettore mobile che ritorna nella sua posizione di riposo. I mezzi di trattenimento possono essere vantaggiosamente di tipo magnetico.

In figura 3 à ̈ visibile schematicamente una vantaggiosa realizzazione dei connettori elettrici 25, 26. In particolare, il connettore 25 à ̈ un connettore sostanzialmente fisso, con un certo numero di contatti elettrici o pin 27, vantaggiosamente femmina, che si affacciano nella sede di accoppiamento dello strumento nella sede. Il connettore 26 comprende invece contatti o pin 28, complementari ai contatti 27, montati su un supporto mobile 29 così da sporgere dal supporto verso i contatti 27. I contatti 28 hanno estremità con punta adatta a perforare la parete dell’involucro sterile. Ad esempio, possono essere cilindrici con punta a cono. La punta può essere sufficientemente rastremata e appuntita in modo da perforare il foglio dell’involucro senza stracciarlo e, anche, per facilitare l’imbocco nei contatti femmina. Vantaggiosamente, i contatti femmina possono avere imboccatura svasata (o ad imbuto) per facilitare l’ingresso/uscita dei pin maschi anche con un movimento non perfettamente assiale. Ciò consente ad esempio un facile innesto e disinnesto con un movimento lungo una traiettoria ad arco, come sarà descritto nel seguito.

Il supporto 29 può traslare, contro l’azione di molle (ad esempio una molla 31 che agisce sotto il pulsante 30), fra una posizione di riposo (mostrata in figura 3) nella quale i contatti 28 sono rientrati, e una posizione operativa (mostrata in figura 4) nella quale i contatti 28 sono avanzati per sporgere dalla parete dello strumento fino a perforare l’involucro sterile e ad inserirsi nei corrispondenti contatti 27. Vantaggiosamente, in posizione di riposo le punte del contatti mobili sono completamente rientrate nel corpo dello strumento in modo da evitare possibili distorsioni dei contatti e/o ferimenti delle persone che manipolano gli strumenti.

Una volta che i connettori sono innestati, il connettore 26 può permanere con i contatti nella posizione operativa grazie a mezzi di trattenimento, fino allo sgancio dello strumento dalla sede per la sostituzione. Tali mezzi di trattenimento possono essere ad esempio mezzi meccanici di tipo in sé noto per un aggancio rilasciabile del supporto 26, quali i sistemi di tipo pull-push (una prima pressione del pulsante li aggancia e una seconda li sgancia) o con sgancio comandato dal riallontanamento dello strumento dalla sede. In alternativa, i mezzi di trattenimento possono anche essere costituiti dagli stessi contatti 27 e 28, se realizzati con un adatto attrito reciproco contro lo sfilamento accidentale.

E’ tuttavia stato trovato particolarmente vantaggioso l’impiego di un sistema di trattenimento magnetico che si aggancia grazie al movimento di avvicinamento dei due connettori per l’innesto e che si rilascia semplicemente a causa del successivo allontanamento dello strumento dalla sede. Tale sistema à ̈ particolarmente semplice e molto affidabile.

Come si vede bene sempre nelle figure 3 e 4, per realizzare tale sistema magnetico sono stati vantaggiosamente previsti magneti 32 in uno dei due connettori (preferibilmente quello presente nella sede) e complementari inserti ferromagnetici 33 nell’altro connettore. La posizione reciproca dei magneti e degli inserti à ̈ tale che quando i connettori vengono accoppiati attraverso la pressione del comando 30, i magneti e gli inserti si avvicinano a sufficienza da attrarsi reciprocamente attraverso l’involucro sterile e mantenersi accostati con una forza tale da superare quella della molla di ritorno 31. Quando il corpo dello strumento viene sollevato via dalla sede, i magneti e gli inserti si allontanano e il connettore mobile può liberamente rientrare grazie all’azione della sua molla di ritorno.

In figura 5 Ã ̈ mostrato schematicamente lo strumento 20 accoppiato nella sua sede e con connettori reciprocamente innestati.

Vantaggiosamente, fra strumento e sede sono presenti mezzi di guida che obbligano (quantomeno ad un primo movimento di disaccoppiamento) a seguire una traiettoria di allontanamento prestabilita in modo tale da sfilare i connettori uno dall’altro evitando di distorcere in modo irreversibile i contatti.

In particolare, come mostrato schematicamente in figura 6, possono essere previsti mezzi di guida 35 che obbligano lo strumento a seguire una traiettoria iniziale curva con un raggio della traiettoria che viene seguita dai contatti che à ̈ abbastanza ampio da sfilare i contatti senza una loro distorsione irreversibile.

Vantaggiosamente i mezzi di guida (ad esempio rappresentati da perni 36 che innestano in sedi 37 con opportuno gioco) possono essere disposti verso la parte anteriore di corpo e sede mentre la zona dei connettori à ̈ prossima alla parte posteriore di essi, così da avere una distanza relativamente elevata dei connettori dal punto di rotazione dato dai mezzi di guida 35 e perciò un raggio sufficientemente ampio. Come si vede sempre in figura 6, l’eventuale leva di sgancio 23 può avere estremità di spinta 38 che spinge sul fondo della sede nella sede per aiutare il distacco posteriore dello strumento dalla sede. Dal confronto delle figure 5 e 6 si comprende come la leva possa essere azionata per aiutare nella separazione dello strumento dalla sede.

In figura 7 Ã ̈ visibile schematicamente un esempio dello filamento iniziale dei pin dei due connettori lungo una traiettoria curva che non distorce permanentemente i contatti.

In figura 8 à ̈ mostrato schematicamente una vantaggiosa realizzazione del sistema chirurgico secondo l’invenzione, indicato genericamente con 10, in una applicazione di chirurgia robotizzata.

Il sistema 10 comprende almeno un braccio robot 11 che agisce sotto il controllo di una consolle di comando 12 alla quale prende posto il chirurgo. Il braccio robot sarà di tipo sostanzialmente noto e adatto allo specifico impiego. La postazione chirurgica potrà comprendere anche più bracci robot anche se qui, per semplicità ne viene mostrato e descritto uno solo.

Il braccio robot (o ciascun braccio robot) termina con un polso 13 adatto a reggere e azionare uno strumento chirurgico14 per agire mediante una sua estremità 15 (ad esempio un’asta endoscopica) su un paziente 16. Il braccio robot accoglie lo strumento in una sede 19 nel polso 13 , che realizza il detto primo elemento di posizionamento, per posizionare e orientare lo strumento a comando nello spazio operatorio.

I bracci robot, gli strumenti e gli attuatori per la manovra di tali strumenti non saranno qui ulteriormente descritti o mostrati nei dettagli, essendo in sé noti e facilmente immaginabili dal tecnico esperto. Anche le operazioni chirurgiche possibili con il sistema e le loro modalità di preparazione ed esecuzione non sono qui ulteriormente descritte, essendo facilmente immaginabili dall’esperto.

Sul braccio robot viene calzato un apposito involucro o busta sterile 18, opportunamente sagomato per non ostacolare il movimento del braccio robot, come facilmente immaginabile dal tecnico esperto. Tale involucro 18 à ̈ destinato ad essere perforato dal connettore come sopra descritto, eventualmente assieme ad un secondo involucro posto sullo strumento. Si evita così la necessità di dovere sterilizzare l’intero braccio robot.

A questo punto à ̈ chiaro come si siano ottenuti gli scopi prefissati. Grazie all’impiego di involucri sterili la cui parete viene perforata solo nella zona del connettore elettrico mediante il movimento di contatto dei pin del connettore, la barriera sterile à ̈ preservata. Anche nel caso di sostituzione dello strumento, la zona di contatto già perforata non altera sostanzialmente la sterilità grazie al fatto che i fori sono piccoli. Inoltre, il materiale dell’involucro sterile può essere scelto di adeguata elasticità per ottenere una sostanziale richiusura dei fori quando i contatti perforanti sono retratti. Con la soluzione descritta si ha l’ulteriore vantaggio che la rimozione dello strumento à ̈ particolarmente rapida e non richiede particolari procedure, non essendo ad esempio necessaria una attuazione manuale di un sistema di rilascio del connettore.

Naturalmente, la descrizione sopra fatta di una realizzazione applicante i principi innovativi della presente invenzione à ̈ riportata a titolo esemplificativo di tali principi innovativi e non deve perciò essere presa a limitazione dell'ambito di privativa qui rivendicato. Ad esempio, il comando di movimentazione del connettore può essere diverso da un pulsante (ad esempio una leva) e/o comprendere una trasmissione meccanica, anche a seconda dello sforzo richiesto dai due connettori per forare gli involucri sterili ed essere innestati.

Lo strumento chirurgico può essere anche differente da come descritto e non necessariamente essere per uso endoscopico.

I contatti maschio e femmina con i loro eventuali meccanismi di perforazione/accoppiamento possono essere anche scambiati fra loro, anche in virtù degli spazi utilizzabili sull’elemento con la sede e sullo strumento. Ad esempio, nel caso di un braccio robotizzato vi possono essere limitazioni di spazio che rendono vantaggioso disporre sullo strumento il meccanismo di movimentazione per la perforazione dei teli.

Inoltre, i connettori possono anche essere supportati in maniera elasticamente basculante per permettere un adattamento della direzione di inserimento in base alle forze che si generano fra i contatti maschi e femmina durante l’accoppiamento o il disaccoppiamento dei connettori.

Infine, fra strumento e sede possono essere anche presenti ulteriori sistemi di trasmissione di segnali senza contatto, ad esempio ottici, via radio o per induzione elettromagnetica.

Il Mandatario

Claims (15)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema chirurgico comprendente un primo elemento di supporto (13) con una sede (19) che accoglie in modo rimuovibile uno strumento chirurgico (14) per il suo impiego operatorio, caratterizzato dal fatto che nella sede (19) à ̈ presente almeno un primo connettore elettrico (25) che à ̈ destinato alla connessione elettrica con un complementare secondo connettore elettrico (26) presente sullo strumento quando lo strumento à ̈ accolto nella sede, e che almeno uno dei due detti connettori (25, 26) à ̈ realizzato mobile a comando fra una prima posizione retratta di riposo e una seconda posizione avanzata di connessione elettrica con l’altro connettore ed à ̈ dotato di contatti elettrici di innesto nell’altro connettore che sono adatti a produrre la perforazione, nel movimento fra prima e secondo posizione, di almeno un involucro sterile (18) che si frappone fra primo connettore e secondo connettore.
2. 2. Sistema secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che, per il movimento del connettore mobile (26) dalla prima alla seconda posizione, à ̈ presente un comando (30) di spinta manuale contro l’azione di una molla (31) di ritorno del connettore mobile dalla seconda alla prima posizione.
3. 3. Sistema secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che fra sede (19) e strumento (14) sono presenti mezzi (32, 33) di trattenimento magnetico del connettore mobile nella seconda posizione quando lo strumento à ̈ accolto nella sede e il connettore mobile à ̈ stato mosso dalla prima alla seconda posizione.
4. 4. Sistema secondo rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che i mezzi di trattenimento magnetico comprendono magneti permanenti (32) su uno dei due connettori e inserti ferromagnetici (33) sull’altro dei due connettori per una attrazione reciproca nella loro condizione di connessione elettrica.
5. 5. Sistema secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che fra sede (19) e strumento (14) Ã ̈ presente un sistema (21) di trattenimento magnetico dello strumento nella sede.
6. 6. Sistema secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il connettore mobile (26) Ã ̈ sullo strumento e il connettore fisso (25) Ã ̈ nella sede in una posizione complementare.
7. 7. Sistema secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il connettore mobile (26) ha contatti maschio (28) destinati ad inserirsi in complementari contatti femmina (27) nell’altro connettore.
8. 8. Sistema secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che lo strumento (14) comprende un corpo (20), destinato ad essere accolto nella sede (19) e che porta il secondo connettore (26), e un’asta endoscopica (15) sporgente dal corpo (20) e che termina alla estremità libera con una estremità attiva (17) dello strumento (17).
9. 9. Sistema secondo rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che l’involucro sterile che si frappone fra primo e secondo connettore comprende un involucro disposto per avvolgere almeno parzialmente la zona del primo elemento con la sede e/o un involucro che avvolge il corpo (20) dello strumento.
10. 10. Sistema secondo rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che fra strumento e sede sono presenti mezzi di guida (35) per un primo movimento di allontanamento dello strumento dalla sede secondo una traiettoria prestabilita di sfilamento reciproco del primo e secondo connettore.
11. 11. Sistema chirurgico secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere un braccio robot (11) che termina nella sua parte terminale con il detto primo elemento di supporto (13) per posizionare e orientare nello spazio, per mezzo del braccio robot, lo strumento (14) accolto nella sede.
12. 12. Sistema secondo rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che almeno la parte terminale del braccio robot con il detto primo elemento di supporto à ̈ avvolta da un involucro sterile (18) che ricopre la detta sede (19) ed à ̈ perforato dai contatti elettrici del detto almeno un connettore (25, 26) quando lo strumento à ̈ accolto nella sede ed à ̈ comandato il movimento del detto almeno un connettore verso la sua posizione avanzata di connessione elettrica con l’altro connettore.
13. 13. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che l’involucro sterile à ̈ di poliuretano almeno nella parte che si frappone fra primo connettore e secondo connettore.
14. 14. Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che i contatti elettrici adatti a produrre la perforazione dell’involucro sono contatti maschio con estremità appuntita che si inseriscono in contatti femmina nell’altro connettore.
15. 15. Sistema secondo rivendicazione 14, caratterizzato dal fatto che i contatti femmina hanno imboccatura svasata di guida dell’ingresso dei contatti maschio.