ITMI980948A1 - Procedimento e dispositivo per comandare una unita' motrice di un autoveicolo - Google Patents

Description

DESCRIZIONE Stato della tecnica L'invenzione riguarda un procedimento ed un dispositivo per comandare una unità motrice di un au toveicolo, conformemente alle definizioni introduttive delle rivendicazioni indipendenti.

Un procedimento di tale tipo rispettivamente un dispositivo di ta le tipo sono not dal DE-A-40 04 083 (Brevetto S 5 224 453). Ivi almeno una grandezza di esercizio dell'unità motrice rispettivamente dell'autoveicolo viene rilevata con due dispositivi misuratori tra di loro ridondanti. In dipendeza di almeno una delle grandezze di misurazione rilevate viene comandata l'unità motrice. La grandez za di esercizio rilevata è in particolare la posizione di un elemento di comando, azionabile dal conducente per comandare la potenza dell'unità motrice. In dipendenza di una delle grandezze dei segnali misurati, rappresentante l 'entità dell'azionamento dell 'elemen to di comando da parte del conducente e quindi la potenza richiesta dei conducente, la potenza dell'unità motrice viene comandata impostando almeno un parametro di potenza.Per assicurare la sicurezza di esercizio e la funzionalità del comando dell'unità mo trice la prima grandezza del segnale misurato viene confrontata con la seconda grandezza del segnale misurata rilevata dal dispositivo misuratore ridondante Se entrambe le grandezze di segnale misurato si scostano reciprocamente in maniera ammissibile, allora viene riconosciuto uno stato di errore nell'ambito del rilevamento dei valori di misurazione ed eventualmente viene avviato un funzionamento di emergenza de comando. Questa sorveglianza del sincronismo nell' esempio di realizzazione preferito viene attuata sol tanto in intervalli di valori selezionati della gran dezza di esercizio, in particolare a disopra dell' intervallo el gas di funzionamento al minimo. Confrontando fra di loro entrambi i valori di segnale è necessario tener conto di una tolleranza massima di sincronismo fra entrambi i dispositivi misuratori. Ciò significa che la sorveglianza nel senso tramiti del riconoscimento dell'errore interviene soltanto quando entrambi i valori di segnale si differenziano reciprocamente in ragione di più della tolleranza massima di sincronismo. Negli intervallidi valori incui la sorveglianza non viene effettuata rispettivamente viene effettuata con minore sensibilità, non vale la tolleranza di sincronismo utilizzata all' esterno di questi intervalli di valori.

Per comandare l'unità motrice i utilizza il segnale di uno dei dispositivi misuratori come cosidetta grandezza di guida Passando dalla zona senza nella zona con sorveglianza di sincronismo, la sorveglianza degli errori interviene soltanto quando la grandezza di guida si è ossa in ragione della tolleranza i sincronismo in allontanamento dal limite del la zona.

Se i dispositivi misuratori sono collegati con il pedale acceleratore allora dal dispositivo misuratore di guida viene ricavato un segnale corrispondente alla richiesta del conducente. A tale scopo si stabilisce un punto di normalizzazione, a partire dal quale,si suppone una richiesta di gas del condu cente. Questo punto di normalizzazione, in cui si suppone 0 come ngolo del pedale, viene stabilito abban donando il punto di gas di funzionamento al minimo tenendo conto della tolleranza di sincronismo. Uno stato di errore mediante confronto di entrambi i va lori di segnale può essere riconosciuto pertanto sol tanto quando il dispositivo misuratore di guida si è già messo in ragione della tolleranza di sincronismo nella zonain cui si parte da una richiesta di gas del conducente. Ciò significa che nel caso di un effettivo caso di errore l'unità motrice viene comandata in un primo momento nel senso di un aumento delle potenza, fino a quando il segnale della grandezza di guida ha superato il punto di normalizzazione in ragione della tolleranza di sincronismo.

Si verifica una problematica corrispondente anche quando è attiva la sorveglianza di sincronismo. Anche qui può verificarsi che un segnale misurato si muova erroneamente in seguito a Drift nell'ambito della tolleranza di sincronismo, senza che venga riconosciuto un errore. Anche qui ha lugo un riconoscimento dell'errore soltanto al superamento della tolleranza.

L'invenzione si pone il compito di migliorare la sorveglianza del rilevamento di una grandezzeί di esercizio, specialmente delia grandezza misurata rappresentante l'azionamento del pedale acceleratore da parte del conducente.

Ciò si ottiene mediante le caratteristiche delle rivendicazioni indipendenti.

Vantaggi dell'invenzione

Con il procedimento secondo l invenzione vantaggiosamente si migliora la sorveglianza della grandezza di guida di un comando di una unità motrice. E' particolarmente vantaggioso il fatto che si riconosce un o stato di errore, come ad esempio un Drift del dispositivo di misurazione di guida, già prima che il sistema di sorveglianza di sincronismo, sia in grado di riconoscerlo. Di conseguenza si riconoscono anche fenomeni Drift nell'ambito della tolleranza di sincronismo. Viene migliorata la sorveglia za dei valori ridondanti delle grandezze di esercizio. E' particolarmente vantaggioso quando la soluzione secondo l'invenzione viene adottata soltanto in intervalli selezionati, ad esempio nell'intervallo del gas di funzionamento al minimo oppure nell'intervallo inferiore del gas, in cui stati di errore di tale tipo hanno particolari influenze sul comando del motore endotermico. E' particolarmente vantaggioso il fatto che nel caso di un passaggio da un intervallo senza in un intervallo con sorveglianza di sincronismo è possibile impedire un comando dell 'unità motrice s a base della grandezza di guida in caso di errore. Utilizzando la soluzione secondo l'invenzione per determinare la richiesta di gas di un conducente dalla posizione di un pedale acceleratore, è particolarmen te vantaggioso il fatto che non è più possibile il riconoscimento errato d una richiesta di gas ad esempio a causa di un contatto corroso.

I vantaggi particolari utilizzan do il procedimento secondol'invenzione in combinazione con potenziometri per comandare la potenza di una unità motrice di un autoveicolo.

Ulteriori vantaggi dell'invenzione risultano dala seguente descrizione di esempi di realizzazione, rispettivamente dalle rivendicazioni dipendenti Disegno L invenzione viene illustrata più dettagliatamente in seguito in base alle forme di realizzazione rappresentate nel disegno.

In particolare: la figura 1 mostra uno schema a blocchi di assieme di un comando della potenza di una unità motrice di un autoveicolo, in cui sono rappresentati accorgimenti di sorveglianza per la grandezza di guida del comando della potenza.

la figura 2 mostra un diagramma, in cui è rappresentato il procedimento per determinare una richiesta di gas conducente,

la figura 3 mostra infine, in base ad uno schema a blocchi, una sorveglianza della grandezza di guida, con il cui aiuto è possibile riconoscer stati di errore nell'ambito della tolleranza di sincronismo.

Descrizione di esempi di realizzazione

la figura 1 mostra uno schema a blocchi di assieme di un comando della potenza per una unità motrice. Una unità di comando elettronica 10, che nell esempio di realizzazione preferito comprende almeno un microcomputer, tramite almeno una linea di uscita 12 comanda la potenza dell'unità motrice 14.Nell' esempio di realizzazione preferito l'unità motrice 1 rappresenta un motore endotermico, la cui potenza viene comandata almeno impostando una valvola a farfall azionabile elettricamente. L'unità di omando 10, in quel caso il microcomuter, comprende un comando 16 della potenza, che nei tratti fondamentali è noto dall'attuale stato della tecnica e pertanto non viene illustrato più dettagliatamente in seguito. Quest comando 16 della potenza tramite una linea di entrat 18 riceve addotto da un dispositivo misuratore 20 un segnale rappresentante l 'azionamento di un elemento di comando azionabile dal conducente Nell'esempi di realizzazione preferito per quanto riguarda il dispositivo misuratore 20 si tratta di un potenziometro rilevante la posizione di un pedale accelerato re azionabile dal conducente. Inoltre a comando 16 della potenza tramite linee di entrata 22 fino a 24 da dispositivi misuratori 26 fino a 28 vengono addot te ulteriori grandezze di esercizio dell'unità motri ce, oppure dell autoveicolo, che vengono valutate per comandare la potenza. Tali grandezze di eserci-

zio sono ad esempio l 'intervento di una regolazione dello slittamento in trazione, il numero di giri del motore, il carico del otore, la temperatura del motore ecc. E' prevista inoltre un ulteriore dispositivo misuratore 30, che rispetto al dispositivo misuratore 20 è dimensionato ridondante e rileva la stessa grandezza di misurazione. Il relativo valore di segn le tramite una linea 32 viene addotto all'unità di c mando eletronica 10. L'uscita di comando 10 rispetti vamente il microcomputer comprende un primo modulo di sorveglianza 34 al quale vengono addotte le grandezze di segnalazione dei dispositivi misuratori 20 e 30. In questo viene effettuata la sorveglianza di sincronismo, nota dall'attuale stato della tecnica, di entrambe le grandezze di segnale. Tramite una linea 36 in caso di errore il comando 16 della potenza viene influenzato,nel senso di un funzionamento di emergenza. Inoltre l'unità di comando 10 rispettivamente il microcomputer comprende un ulteriore modulo di sorveglianza 38, al quale vengono parimenti addotte le grandezze di segnale dei dispositivi misuratori 20 e 30. A qui luogo la sorveglianza del movimento, ossia la sorveglianza all'intern o della tolleranza di sincronismo. Anche questo modulo di sorveglianza in caso di errore riconosciuto tramite una linea 40 influenza il comando 16 della potenza.

Nel funzionamento normale il comando 16 del la potenza rileva il valore di tensione UPWG1 trasmes so dal dispositivo misuratore 20. Nell'esempio di r alizzazione preferito questo valore di tensione può variare fra 0 e 5 Volt. Pertanto dal valore di tensione rilevato il comando 16 della potenza a questo egnale determina l’angolo del pedale, che da ultimo viene convertito in una richiesta del conducente, os sia in una richiesta di gas. Per determinare l'angol del pedale dal valore di tensione si definisce un c siddetto valore di normalizzazione, in cui si suppo ne 0 l'angolo del pedale, ossia pedale acceleratore rilasciato. Al disopra di uesto valore di normaliz zazione ad esempio in dipendenza lineare l'angolo del pedale viene determinato corrispondentemente alla grandezza della tensione. In un esempio di realizzazione preferito il punto di normalizzazione si trova al 21% con riferimento all'intera corsa di tensione di 0-5 Volt. Ciò è rappresentato nella figura 2. Ivi l' angolo del pedale β è riportato in funzione del valore di tensione UPWG1 e il punto di normalizzazione è riportato al 21%. Dall'angolo del pedale viene ricavata la richiesta del conducente per comandare la potenza dell'unità motrice. Partendo da qesta richiesta del conducente viene determinato ed emesso un segnale di comando per impostare la potenza tramite al meno un parametro di potenza comandabile, nell',esem= pio di realizzazione preferito tramite la posizione di una valvola a farfalla.

Al riguardo è possibile tener conto delle grandezze di esercizio addotte tramite le linee 22-24

Per sorvegliare il comando della potenza, che nel caso di un errore nel segnale di guida UPWG1 del dispositivo misuratore 20 può portare ad una indesiderata accelerazione, è previsto il modulo di sorveglianza 34. In questo il valore di segnale del dispositivo misuratore 20 viene confrontato con il valore di segnale del dispositivo misuratore 30, ridondante rispetto al dispositivo misuratore 20. Se entrambi i valori di segnale si scostano in ragione di più della tolleranza massima di sincronimso, llora il modulo di sorveglianza 34 fornisce un segnale di errore e avvia un funzionamento di emergenza del comando della potenza. Questo può consistere in una li mitazione della potenza, ad esempio disinserendo l'adduzione del combustibile al disopra di una sogli del numero di giri del motore. Come menzionato all' inizio nella sorveglianza di sincronismo nel modulo di sorveglianza 34 si fa a meno di una sorvegliato a nell’intervallo di funzionamento al minimo (per tensioni al disotto del punto di normalizzazione). In questo caso può verificarsi che la grandezza di segnale del dispositivo misuratore di guida 20 si è già mossa in ragione della tolleranza di sincronismo oltre il punto di normalizzazione, senza che per un errore presente il modulo di sorveglianza 34 abbia riconosciuto uno stato di errore. Conseguentemente in questo caso anche in caso di errore si riconosce e sì esegue una richiesta di potenza del conducente. Si ottiene uno stato di errore soltanto quando il se gnale di guida UPWG1 è variato oltre la tolleranza di sincronismo. Un Drift nell’ambito della tolleranza di sincronismo ad esempio può verificarsi in caso di contatti corrosi corrosi nell’ambito del dispositivo misuratore di guida 20 oppure in seguito ad insudiciamenti nell'ambito del dispositivo misuratore 20.

Pertanto nel modulo di sorveglianza 38 è previsto un miglioramento rispettivamente affidamento della sorveglianza di sincronismo. La strategia di sorveglianza nel modulo di sorveglianza 38 sfrutta la situazione in cui rispetto all’inizio della norma lizzazione (21%) la grandezza di segnale di guida si è già mossa fuori dall'intervallo di gas di funzionamento al minimo. Poiché entrambi i dispositivi misuratori sono montati su un albero, ciò dovrà valere anche per il segnale di sorveglianza UPWG2 del secondo dispositivo misuratore 30.Partendo da questo fatto vi ne riconosciuto il movimento della grandezza del segnale di guida e viene determinato un possibile stato di errore. Se la grandezza del segnale di guida abbandona l'intervallo di as di funzionamento al minimo, tramite un riconoscimento di fronte viene memorizzato il valore precedente della grandezz di segnale del dispositivo misuratore 30.In tal caso è necessario un ritardo,in ragione di un intervallo di campionamento per rilevare il valore originario del secondo dispositivo misuratore 10 anche nel caso di un veloce movimento della grandezza di segnale di guida. Se la grandezza del segnale di guida raggiunge l'inizio della normalizzazione, allora nello stato normale anche il valore di segnale del secondo dispositivo misuratore 30 dovrà essersi mosso. Il valore di segnale memorizzato prima del movimento pertanto dovrà essersi mmdificato in ragione di un valore delta. Se ciò non avviene allora si parte da uno stato di errore e il co mando della potenza 16 viene influenzato in modo tale che la grandezza di segnale del dispositivo misuratore 20 non viene convertita in una richiesta di potenza del conducente. Nell'esempio di realizzazione preferito ciò avviene per mezzo di uno spostamento dell' inizio della normalizzazione su un valore maggiore, in cui interviene di nuovo la sorveglianza di sincronismo del modulo di sorveglianza Un'altra so luzione vantaggiosa è rappresentata dal fatto che per lo stato di errore riconosciuto viene ignorata la richiesta di potenza, formata dalla grandezza di segnale del dispositivo misurazione 20, e questa non porta ad una variazione di potenza dell'unità motrice.

Il riconoscimento del movimento effettuato nel modulo di sorveglianza 38 è schematizzato dettagliatamente in base allo schema a blocchi secondo la figura 3 in un esempio di realizzazione preferito. Ivi è rappresentato il modulo di sorveglianza 38, con le linee di entrata 32, tramite le quali il va lore di segnale UPWG2 viene addotto al secondo dispositivo misuratore, e con le linee di entrata 18 tramite le quali il valore di segnale UPWG1 viene addot= to al primo dispositivo misuratore. Inoltre è rappre sentata la linea di uscita 40 servente ad influenza re il comando 16 della potenza. Il valore di segnal UEWG1 in un comparatore 100 viene confrontato con il valore di segnale UPWGU memorizzato in un a cella di memoria 102. Questo valore di segnale UPWG1 indica l'inizi di normalizzazione per la conversione del segnale UPW G1 nell'angolo del pedale β. Nell'-esem pio di realizzazione preferito esso è del 21%. Se il valore di segnale UPWG1 supera il valore memorizzato UPWGU, dal comparatore 100 ad un circuito logico AND 104 viene fornito n segnale corrispondente. Inoltre in un ulteriore comparatore 106 il valore di segnale UPWG1 viene confrontato con un valore ULL1max memorizzato in una cella di memoria 108. Questo valore è inferiore al valore di normalizzazione (cella di memoria 102 ed indica il limite superiore dell 'inter vallo di funzronamento al minimo della posizione del pedale acceleratore,ossia del pedale acceleratore rilasciato. Questo valore in un esempio di realizza zione è del 17%. Se il valore di segnale UPWG1 sup ra il valore memorizzato ULL1max, in un elemento bi stabile 10 vieneprodotto un fronte positivo. Questo viene addotto ad una ulteriore cella di memoria 112, dove attiva una operazione di memorizzazione. In un esempio di realizzazione preferito il fronte positivo prodotto nell'elemento 10 in un elemento ritardatore 114viene ritardato in ragione di un tempo defi nito, cosicchè il fronte positivo viene emesso alla cella di memoria 112 soltanto quando il valore di se nale UPWG1 per un tempo definito si è trovato nell ' intervallo di gas di funzionamento al minimo. Ciò impedisce un memorizzazione nella celladi memoria 112 nel caso di un segnale parassita. Il fronte posi ivo viene addotto all entrata Enable E della cella di memoria 112 . Con l'applicazione di un fronte positivo su questa entrata della cella di memoria 112 il segnale che si presenta sull'entrata W viene prelevato e memorizzato. Una inizializzazione della cella di memoria 112 con un valore UPWG2U (ad esempio 9%) memorizzato nella cella di memoria per il valo-. re di segnale del secondo dispositivo misuratore, nell' ambito della inizializzazione viene impegnata dopo lo smorsettamento della batteria e quindi effet= tuata in caso di interruzione dell 'alimentazione di tensione per l'unità di comando elettronica (entrata I). Il valore UPWG2U indica il valore di tensione minimo che il dispositivo misuratore 30 può avere nell intervallo di gas di funzionamento al minimo.

All’entrata W della cella di memoria 112 viene applicato il valore di segnale UPWG2 del secondo dispositivo misuratore. Ouesto tramite un elemento ritardatore 118, ritardante il valore di segnale esattamente in ragione di un intervallo di campionamento viene addotto alla cella di memoria 142. Con l 'inizializzazione del 'unità di comando elettronica, il che viene riconosciuto inserendo l’accensione tramite l'entrata I dell'elemento ritardatore 118, il valore memorizzato nell'elemento di memoria 112 viene riportato come valore di avviamento nell'e-

lemento ritardatore (entrata IV). L'elemento ritardatore 118 quindi ad ogni istante di campionamento inoltra alla cella di memoria 112 il segnale UFWG2, che si trova di volta in volta rispetto al precedente iistante di campionamento in corrispondenza della sua entrata. In un esempio di realizzazione preferito a monte dell'elemento ritardatore 118 è previsto un filtro 120, che livella il segnale addotto URWG2 e filtra disturbi. Nell'esempio di realizzazione preferito questo filtro è unilaterale, ossia vengono filtrate soltanto variazioni del valore di segnale UPWG2 verso il basso, verso minori valori di tensio -ne. Il valore di segnale memorizzato nella cella di memoria 112 viene addotto ad un punto di correlazione logica 122. In questo punto di correlazione logica il valore di segn ale memori zzato viene addizionato con il valore delta memorizzato nella cella di memoria 124. La somma dei due valori viene addotta ad un comparatore 126 al quale inoltre è addotto il se gnale UPWG2. Se il segnale UPWG2 supera verso il basso il valore di segnale applicato all'altra entrata del comparatore 126. allora il segnale del dispositivo misuratore 30 non si è mosso sufficientemente. Ciò porta ad un segnale corrispondente sul circuito AND 104. Se in corrispondenza di entrambe le entrate del circuito AND 104 sono presenti valori di segnale positivi, ossia se il valore di segnale UPWG2 non si è mosso sufficientemente e se il valore di segnale UPWG1 ha superato il valore di normalizzazione, allo ra tramite la linea 40 viene spostato il valore di normalizzazione UPWGU, cosicché in seguito al valore di segnale UPWG1 non viene determinato alcun angolo di pedale.

Se pertanto tramite il comparatore 106 viene riconosciuto un movimento della grandezza del segnale di guida UPWG1 fuori dall’intervallo di gas di funzionamento al minimo, il valore UPWG2 del secondo di spositivo regolatore, presente nel precedente istan te di campionamento, viene memorizzato nella cella d memoria 112. Se la grandezza del segnale di guida supera il valore di normalizzazione, che è memorizzato nella cella di memoria 102 e il valore di segnale UPWG2 scende al disotto del valore limite formato dal valore memorizzato e da un valore delta, allora nel circuito AND 104 viene riconosciuto il fatto chelagrandezza del segnale di guida si è mossa in verità fuori dal punto di normalizzazione, e tuttavia la grandezza di segnale del dispositivo di misurazione di sorveglianza UPWG2 non si è mossa in misura corrispondente. In questo caso si parte da uno stato di errore nell'am bito della tolleranza di scinronismo di entrambi i dispositivi misuratori e nella linea 40 vanno avviati corrispondenti accorgimenti nell’ambito del comando della potenza. Nell'esempio di realizzazione preferito in questo caso il limite di normalizzazione viene spostato verso valori più alti, cosicché in seguito al Drift nel segnale di guida UFWG1 nonviene dato gas,ma è consentito dare gas soltanto quando può intervenire la sorveglianza di sincronismo.

La soluzione secondo l’invenzione è stata illustrata in precedenza in base ad un esempio di realizzazione preferito del rilevamento della posizione di un pedale acceleratore. Essa viene impiegata con le valvole indicate anche in relazione al rileva mento ridondante di altre grandezze di esercizio di una unità motrice rispettivamente di un autoveicolo. in cui per la sorveglianza viene effettuata un sorveglianza di sincronismo e in almeno un intervallo di valori questa sorveglianza non viene effettuata oppure viene effettuata solo limitatamente. Esempi per tali rilevamenti di grandezze di misurazione sono il rilevamento della posizione di una valvola a farfalla oppure di un organo di impostazione di funzionamento al minimo oppure il rilevamento del carico del motore, ad esempio tramite un sensore a film caldo e un sensore della posizione della valvola a farfalla.

La soluzione secondo l'nvenzione è stata descritta in base ad un esempio di realizzazione preferito, in cui la sorveglianza di sincronismo è limitata nellintervallo di gas di funzionamento al minimo. Tuttavia essa viene adottata con i vantaggi indicati anche in caso di tolleranza di sincronismo attiva. Al riguardo il valore del secondo dispositivo misuratore viene memorizzato non appena si è riconosciuto un movimento dei valore del primo dispositivo misuratore· preferibilmente solo nell'intervallo di gas di funzionamento al minimo al superamento delle soglie precedentemente indicate, oppure in generale con il variare del valore _ attuale. ln questo caso viene effettuato il controlo precedentemente rappresentato del corrispondente movimento del valore del secondo dispositivo misuratore e in caso di errore vengono attuati accorgimenti di funzionamento di emergenza.

Claims (11)

1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per comandare una unità motrice di un autoveicolo, che viene comandato i dipendenza di almeno una grandezza di esercizio, laddove la grandezza di esercizio viene rilevata in maniera ridondante mediante almeno due dispositivi misuratori, laddove i valori della grandezza di esercizio rilevati in maniera ridondante vngono controllati in merito a stati di errore mediante confronto nell'ambito di una tolleranza di sincronismo, caratterizza to dal fatto che un errore viene riconosciuto anche senza ledere la tolleranza di sincronismo, quando al meno in un determinato intervallo di valori il valore della grandezza di esercizio del secondo disposi tivo misuratore non è variato corrispondentemente al valore del primo dispositivo misuratore.
2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che la grandezza di esercizio è la posizione di un elemento di comando azionabile dal conducente in dipendenza del quale viene comandata la potenza dell'unità motrice.
3. 3. Procedimento seco ndo una delle rivendica -zioni precedenti, caratterizzato dal fatto che l'intervallo di valori è l'intervallo del gas di funzio -namento al minimo.
4. 4. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che per il valore della grandezza di esercizio rilevato dal primo dispositivo misuratore è previsto un valore superiore del limite di funzionamento al minimo , il cui superamento viene riconosciuto dal valore della grandezza di esercizio.
5. 5. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che abbandonando l'intervallo del gas di funzionamento al minimo mediante il valore della grandezza di esercizio del primo dispositivo misuratore viene memorizzato il valore della grandezza di esercizio del secondo dispositivo misuratore.
6. 6 Procedimento secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che viene memorizzato il valore della grandezza di esercizio presente nell' u timo istante di campionamento.
7. 7. Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il valore della grandezza di esercizio del secondo dispos tivo misuratore viene confrontato con un valore form ato da un valore delta e dal valore memorizzato.
8. 8. Procedimento secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che è previsto un limite di normalizzazione, a partire dal quale dalla grandezza di segnale si determina una richiesta di potenza del conducente.
9. 9.Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che si ri conosce uno stato di errore quando il valore della grandezza di esercizio del primo dispositivo misuratore ha superato l'intervallo di valore preassegnato, preferibilmente il limite di normalizzazione, e il valore della grandezza di esercizio del secondo dispositivo misuratore non ha superato la somma del valore memorizzato e del valore delta.
10. 10.Procedimento secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che in caso di stato di errore riconosciuto il valore della grandezza di esercizio non viene utilizzato per comandare l'unità motrice, in particolare viene spostato il limite di normalizzazione.
11. 11. Dispositivo per comandare una unità motrice di un autoveicolo, che viene comandata in dipendenza di almeno una grandezza di esercizio, con una unità di comando elettronica rilevante in maniera ridondante la grandezza di esercizio tramite almeno due dispositivi misuratori e comprende mezzi, che controllano in merito a stati di errore i valori della grandezza di esercizio,rilevata in maniera ridondante , mediante confronto nell'ambito di una tolle ranza di sincronismo, caratterizzato dal fatto che sono inoltre previsti mezzi che riconoscono un errore anche senza ledere la tolleranza di sincronismo, quandoalmeno in un determinato intervallo di valori il valore della grandezza di esercizio del secondo dispositivo misuratore non varia corrispondentemente al valore del primodispositivo misuratore