ITPD20060424A1 - Gruppo mandrino per macchine utensili ad asportazione di truciolo, del tipo transfer o a centro di lavoro - Google Patents

Description

“GRUPPO MANDRINO PER MACCHINE UTENSILI AD ASPORTAZIONE DI TRUCIOLO, DEL TIPO TRANSFER O A CENTRO DI LAVORO”

A nome: IMR S.p.A.

Con sede a: ROMANS D’ISONZO (Gorizia)

Inventore Designato: Sig. GIOLO Fabio

DESCRIZIONE

Il presente trovato ha per oggetto un gruppo mandrino per macchine utensili ad asportazione di truciolo, del tipo transfer o a centro di lavoro.

Come è noto, le macchine utensili per le lavorazioni ad asportazione di truciolo sono caratterizzate dal movimento relativo tra il profilo tagliente dell’utensile e la superficie del pezzo in lavoro.

Tale movimento è scomponibile in a) moto di lavoro, caratterizzato dalla velocità di taglio, che impegna un asse in moto circolare o rettilineo, assegnato al pezzo o all’utensile; b) moto di avanzamento, che impegna normalmente da uno fino a cinque assi in modo simultaneo, attraverso i quali è possibile eseguire qualunque traiettoria nello spazio fisico e orientare opportunamente il tagliente.

I moti di avanzamento possono essere assegnati al supporto del pezzo in lavoro, al supporto dell’utensile, oppure ad entrambi, specialmente quando il moto di avanzamento è prodotto da due o più assi interpolati.

I centri di lavoro sono macchine utensili in cui il pezzo, entrato in una unica stazione, subisce in pratica tutte le lavorazioni da parte di una o più teste di lavoro portanti uno o più mandrini portautensili.

I centri di lavoro, dotati di un adeguato numero di utensili, sono macchine ad elevata flessibilità sia in relazione alle lavorazioni che per le tipologie di pezzi.

I centri dì lavoro, installati in celle o in sistemi più complessi in funzione dei volumi di produzione, sono dedicati alla lavorazione di famiglie di pezzi; in base al programma di produzione vengono alimentati automaticamente pezzi diversi, spesso in lotti di uno per tipo in modo da fornire in tempo reale i componenti lavorati occorrenti per il successivo montaggio di un gruppo.

Le macchine a trasferimento automatico del pezzo, più comunemente chiamate “transfer”, sono un tipo di macchine automatiche che combinano, in un’unica unità produttiva, le funzioni di ima serie di macchine separate, unificando operazioni di carico e meccanismi di trasferimento.

Una macchina transfer é costituita da una serie di stazioni di lavoro che operano contemporaneamente; il pezzo entra, opportunamente serrato in una morsa e sequenzialmente è trasferito davanti ad ognuna delle unità operatrici, cosicché una volta a regime, ad ogni passo della linea o della tavola girevole, corrisponde il carico di un grezzo e lo scarico di un pezzo completamente lavorato.

Le transfer sono macchine ad elevatissima produttività dove il tempo di taglio risulta la parte dominante del tempo di ciclo. Il tempo di produzione è una frazione del tempo di ciclo del pezzo in proporzione inversa al numero delle stazioni, ciò consente grandi ritmi produttivi, utili per le produzioni di massa; tali macchine sono facilmente adattabili per lavorare ad alta produttività tutti i pezzi di una serie parametrica (stesse lavorazioni ma dimensioni diverse).

In generale, sia nelle macchine transfer che nei centri di lavoro, i cinematismi dei mandrini sono attualmente costituiti da successioni in serie di organi di trasmissione, collegati solitamente l’uno all’altro da coppie prismatiche (o giunti a più gradì di libertà), realizzate con guide e pattini a basso attrito e azionati con dispositivi a vite.

Questa disposizione seriale dei membri cinematici porta a problemi legati aH’insorgere di reazioni all’aumentare delle velocità di taglio dell’utensile, problemi legati a reazioni di inerzia viste le grandi masse in movimento (le prestazioni dinamiche diminuiscono all’ aumentare delle dimensioni della macchina) ed ancora problemi legati alla propagazione degli errori di posizionamento nel passaggio da un organo all’altro della catena cinematica seriale; inoltre, i membri di tale catena cinematica sono generalmente complessi e quindi costosi.

La complessità aumenta con il controllo degli assi di lavoro dell’utensile; questo è particolarmente sentito nelle macchine transfer, in cui le lavorazioni sono generalmente più semplici che in un centro di lavoro; ad esempio, in tali macchine, la realizzazione di fori obliqui rispetto ad una direzione di avanzamento principale di un mandrino porta alla necessità di attuatoli per la rotazione del mandrino stesso che aumentano non poco la complessità dell’intera macchina.

Tali problemi potrebbero essere superabili tramite un cinematismo di tipo parallelo.

La tecnologia delle cinematiche parallele nasce con la piattaforma di Stuart (nota in letteratura anche con “Stewart”) che fu ideata negli anni 60 per la realizzazione di un simulatore di volo; il successivo sviluppo per gli altri usi industriali è stato frenato dalla grande complessità delle relazioni cinematiche che rendevano difficoltoso lo studio e quasi impossibile la realizzazione di un efficiente sistema di controllo.

Un modulo a piattaforma di Stuart consiste di due piattaforme, delle quali una mobile e l’altra fissa al telaio, collegate attraverso più gambe variabili in geometria (a realizzare più catene cinematiche che lavorano in parallelo). La variazione di geometria delle gambe porta ad una variazione della posizione della piattaforma mobile rispetto a quella fìssa; tale variazione di geometria garantisce fino a sei gradi di libertà nello spazio.

In generale le gambe possono essere associate ad attuatori di traslazione delle stesse gambe (in pratica telescopiche) e vincolate rotazionalmente alle estremità alle due piattaforme, oppure restremità di una gamba può essere vincolata rotazionalmente alla piattaforma mobile (o fissa) mentre l’opposta estremità può essere vincolata rotazionalmente ad un pattino scorrevole su di una guida integrata alla piattaforma fissa.

Attualmente, lo sviluppo dei calcolatori ha permesso di superare le problematiche relative al calcolo delle relazioni cinematiche ma l’applicazione industriale si è limitata in pratica al solo uso di moduli a piattaforma di Stuart per la realizzazione di manipolatori.

Ad oggi, l’uso nel campo delle macchine utensili è limitato dal fatto che i movimenti del mandrino applicato alla piattaforma mobile risultano di ampiezza limitata; in pratica il volume di lavoro utile risulta assai limitato in rapporto alle dimensione del modulo a piattaforma di Stuart.

Infatti il mandrino, supportato dalla piattaforma mobile, può traslare in una direzione principale dì avvicinamento al pezzo da lavorare, può inclinarsi per realizzare lavorazioni oblique rispetto a tale direzione principale, ma non può traslare trasversalmente a questa (se non in piccola misura) limitando così di fatto il volume di lavoro associato a tale mandrino.

Inoltre, il volume di lavoro risulta non uniforme sotto il profilo della precisione e, soprattutto, della forza esercitatile dall’utensile sul pezzo.

Compito principale del presente trovato è quello di risolvere le problematiche connesse ai tipi noti di macchine utensili per le lavorazioni ad asportazione di truciolo.

Nell’ambito del compito principale sopra esposto, un importante scopo del presente trovato è quello di realizzare un gruppo mandrino per macchine utensili ad asportazione di truciolo, del tipo transfer o a centro di lavoro, che permetta di realizzare lavorazioni con orientazioni complesse all’ interno di un ampio volume di lavoro.

Un ulteriore importante scopo del presente trovato è quello di realizzare un gruppo mandrino per macchine utensili ad asportazione di truciolo, del tipo transfer o a centro di lavoro, che non presenti particolari problemi di vibrazioni all’ aumentare delle velocità di taglio dell’utensile.

Non ultimo scopo del presente trovato è quello di mettere a punto un gruppo mandrino per macchine utensili ad asportazione di truciolo, del tipo transfer o a centro di lavoro, che presenti ottime prestazioni dinamiche in confronto a macchine attualmente note dotate della medesima complessità di controllo degli assi di lavoro

Questi ed altri scopi ancora, che più chiaramente appariranno in seguito, vengono raggiunti da un gruppo mandrino per macchine utensili ad asportazione di truciolo, del tipo transfer o a centro di lavoro, comprendente

- una incastellatura da associare ad una stazione di lavoro dì una macchina utensile,

- una piattaforma di supporto per almeno un mandrino,

- almeno tre gambe di collegamento di detta piattaforma a detta incastellatura, - mezzi di variazione dell’ assetto di dette almeno tre gambe atti a consentire una traslazione ed una inclinazione relativa di detta piattaforma rispetto a detta incastellatura,

caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi di traslazione secondo due direzioni ortogonali tra loro di detta incastellatura rispetto alla posizione di riferimento identificabile sulla stazione di lavoro della macchina utensile a cui il gruppo mandrino è da associare.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del trovato risulteranno maggiormente dalla descrizione di alcune sue forme di esecuzione preferite ma non esclusive, illustrate a titolo indicativo e non limitativo nelle unite tavole di disegni, in cui:

- la figura 1 rappresenta una vista laterale schematica, parzialmente in sezione, di una macchina utensile di tipo transfer con tavola di trasferimento rotante secondo un asse orizzontale, con applicati moduli mandrino secondo il trovato;

- la figura 2 rappresenta una vista laterale schematica, parzialmente in sezione, della macchina utensile di figura 1 ;

- la figura 3 rappresenta un particolare della macchina di figura 1 in cui è rappresentato il modulo mandrino traslato rispetto al detto telaio base della macchina utensile;

- la figura 4 rappresenta il particolare di figura 3 con il mandrino traslato rispetto alla posizione relativa nell’incastellatura mostrata in figura 3; - la figura 5 rappresenta il particolare di figura 3 con il mandrino rototraslato rispetto alla posizione relativa neirincastellatura mostrata in figura 3;

- la figura 6 rappresenta una forma variante del particolare di figura 3 ; - la figura 7 rappresenta una ulteriore forma variante del particolare di figura 3.

E’ da notare che tutto quello che nel corso della procedura di ottenimento del brevetto si rivelasse essere già noto, si intende non essere rivendicato ed oggetto di stralcio dalle rivendicazioni.

Con riferimento alle figure precedentemente citate, un gruppo mandrino secondo il trovato viene indicato complessivamente con il numero 10.

Tale gruppo mandrino 10 è montato su di una macchina utensile M, ad esempio del tipo transfer con tavola 11 di trasferimento dei pezzi da lavorare tra stazioni di lavoro 12 che presenta un asse di rotazione orizzontale (equivalentemente, il medesimo concetto inventivo può applicarsi a tavole rotanti ad asse verticale)·, sulla periferia della tavola 11 sono presenti delle morse portapezzo 13.

La tavola 11 ruota portando in sequenza le morse portapezzo 13 di fronte a tutte le stazioni di lavoro 12, identificando così, di fronte a queste, delle zone di posizionamento del pezzo da lavorare, indicate genericamente con 14; in figura 1 un pezzo da lavorare è schematizzato in tratteggio ed indicato con 15.

Su ciascuna stazione di lavoro 12 sono presenti una o più teste di lavoro 16, comprendenti ciascuna un mandrino dotato di un utensile (quest’ultimo non schematizzato nelle figure).

Tali teste di lavoro 16 presentano una struttura in sé nota e possono compiere ad esempio delle semplici traslazioni verso il pezzo da lavorare e traslazioni secondo due altre direzioni tra loro ortogonali ed ortogonali alla direzione di traslazione verso il pezzo, in maniera tale da realizzare lavorazioni semplici.

Su di una stazione di lavoro 12a, associata al telaio base 17 della stessa stazione, è presente un gruppo mandrino 10; tale gruppo mandrino 10 presenta una incastellatura 18 costituente il supporto per un modulo di Stuart 19 al quale è associato un mandrino 20 (un equivalente modulo è presente anche su di una ulteriore stazione di lavoro 12b).

In pratica, tale modulo di Stuart 19 è costituito dall’ incastellatura 18, da una piattaforma 21 di supporto per il mandrino 20 e da tre gambe 22 interposte tra Γ incastellatura 18 e la piattaforma 21 (in forme realizzative equivalenti possono essere presenti più di tre gambe, secondo esempio di strutture di per sé note); tali tre gambe 22 sono disposte, in questo esempio realizzativo, secondo una disposizione simmetrica rispetto all’asse dei mandrino 20 e quindi angolate tra loro di 120° (nelle figure 1, 3, 4, 5 e 6 sono schematizzate due sole gambe che, per questioni grafiche, sono mostrate angolate tra loro di 180°; la terza gamba è non in vista).

Il modulo di Stuart 19 presenta secondo struttura in sé nota, anche mezzi di variazione 23 dell’assetto delle tre gambe 22 atti a consentire una traslazione ed una inclinazione relativa della piattaforma 21 rispetto alla incastellatura 18.

Ad esempio, tali mezzi di variazione 23 consistono, per ciascuna gamba 22, in un attuatore di traslazione a ricircolazione di sfere combinato ad una struttura telescopica della stessa gamba, e negli snodi 22a di rotazione nello spazio (schematizzato nelle figure da un cerchietto) che vincolano le estremità della stessa gamba rispettivamente all’incastellatura 18 e alla piattaforma 21.

I mezzi di variazione 23 dell’assetto delle tre gambe 22 possono concretizzarsi anche in altri forme realizzative; ad esempio le tre gambe possono essere costituite da altri attuatori di traslazione.

Come visibile nella figura 4, una uguale variazione della lunghezza di tutte e tre le gambe (partendo da una uguale lunghezza di queste) porta ad una traslazione della piattaforma 21 (e quindi del mandrino 20) lungo una direzione di avvicinamento al pezzo da lavorare, in pratica coincidente con una direzione di lavoro dell’utensile associato al mandrino che viene definita principale, indicata con la lettera z (in questa forma realizzativa, una direzione intersecante una direzione radiale della tavola 11).

Una variazione della lunghezza delle tre gambe non uguale (si veda la figura 4) porta ad una rototraslazione della piattaforma 20, che permette di posizionare il mandrino, e quindi il relativo utensile, secondo un assetto inclinato rispetto alla direzione principale z, potendosi così effettuare lavorazioni oblique rispetto a tale direzione principale.

In figura 6 è mostrata una variante della tipologia di gambe 22; in questo caso ciascuna gamba 122 è di lunghezza fissa ed è vincolata per le estremità, tramite degli snodi 122a di rotazione nello spazio, rispettivamente alla piattaforma 121 e un dispositivo di traslazione integrato nell’ incastellatura 118 che si concretizzano in un pattino 122b (associato ad un attuatore di traslazione non mostrato nelle figure, come ad esempio un motore lineare elettrico) scorrevole su di una guida 122c parallela alla direzione principale z di avvicinamento del mandrino 120 al pezzo da lavorare; i mezzi di variazione 123 dell’assetto delle tre gambe 122 sono costituiti quindi dalla gamba di lunghezza fissa, dagli snodi e dal dispositivo di traslazione.

Nelle forme realizzative ora descritte le gambe 22-122 costituiscono un puntone per la piattaforma 21-121, in quanto in pratica “spingono” nella direzione di avanzamento del mandrino.

Analogamente, come mostrato in figura 7, tali gambe, ora indicate 222, costituiscono un “tirante” per la piattaforma 221.

L’incastellatura 18 presenta una struttura prevalentemente tridimensionale che definisce al proprio interno uno spazio in cui alloggiare il modulo di Stuart 19.

In pratica, le gambe 23 sono vincolate sostanzialmente in corrispondenza del fondo 25 della incastellatura 18, mentre la piattaforma 21 con il mandrino 20 fuoeriescono dalla parte frontale 26 della stessa incastellatura 18, attraverso un’apertura 27 disposta corrispondentemente ad un passaggio 28, di accesso alla zona di posizionamento 14 del pezzo da lavorare, definito sul telaio base 17; Γ incastellatura 18 è vincolata al telaio base secondo modalità descritte in seguito.

Per ampliare il volume di lavoro associato al mandrino 20, il gruppo mandrino 10 comprende mezzi di traslazione 29 secondo due direzioni ortogonali tra loro, indicate con x e y, dell’incastellatura 18 rispetto al telaio base 17 della macchina M; tali due direzioni sono ortogonali alla direzione principale z di traslazione della piattaforma 21 dovuta alla movimentazione uniforme delle gambe 22.

Tali mezzi di traslazione 29 (si vedano le figure 3 e 4) comprendono ad esempio prime guide 30, direzionate secondo la direzione y, fissate sul telaio base 17 in prossimità del passaggio 28, e delle seconde guide 31, direzionate secondo la direzione x (nelle figure tali seconde guide 31 si sviluppano nella direzione uscente dal foglio, e quindi ortogonalmente alle prime guide 30), fissate su carrelli 32 scorrevolmente disposti sulle prime guide 30 (carrelli 32 e seconde

il

guide formano una unica struttura rigida); l’incastellatura è disposta scorrevolmente sulle seconde guide 31.

Tali mezzi di traslazione 29 comprendono, come ovvio, attuatoli di traslazione (di per sé di tipo noto, quali ad esempio motori brushless e viti a ricircolazione di sfere, sistemi motorizzati pignone-cremagliera ecc., non mostrati nelle figure) per la movimentazione di carrelli 32 sulle prime guide 30 (che provocano lo spostamento lungo la direzione y dell’intera incastellatura) e per la movimentazione dell’incastellatura 18 sulle seconde guide 31 (direzione x).

Ad esempio la motorizzazione relativa alla movimentazione dei carrelli 32 sulle prime guide 30 è ad esempio un motore brushless che aziona un attuatore a vite a ricircolazione di sfere disposto sul telaio della stazione di lavoro, mentre la motorizzazione relativa alla movimentazione dell’ incastellatura 18 sulle seconde guide 31 è ad esempio un ulteriore motore brushless che aziona un attuatore a vite a ricircolazione di sfere disposto sulla struttura formata da carrelli 32.

Risulta evidente come i mezzi di traslazione 29 secondo due direzioni ortogonali tra loro, indicate con x e y, dell’ incastellatura 18 rispetto al telaio base 17 della macchina M possano essere i più vari, a seconda delle esigenze progettuali di spazio, velocità, affidabilità, precisione che lo stato della tecnica mette a disposizione; fondamentale rimane il concetto inventivo di base, che si esplica nel fatto di poter movimentare in un qualsiasi modo, secondo direzioni ortogonali predefinite, un modulo a piattaforma di Stuart portante un mandrino (più genericamente, un modulo di movimentazione a cinematica parallela per un mandrino), in modo da ampliare il volume di lavoro tipico di un modulo a piattaforma di Stuart.

Si è in pratica constatato come il trovato così descritto porti a soluzione i problemi evidenziati nei tipi noti di macchine utensili per lavorazioni ad asportazione di truciolo, del tipo transfer o a centro di lavoro.

In particolare con il presente trovato si è realizzata un gruppo mandrino per macchine utensili ad asportazione di truciolo che permette di realizzare lavorazioni con orientazioni complesse all’intemo di un ampio volume di lavoro e, al contempo, che non presenta particolari problemi di vibrazioni all’aumentare delle velocità di taglio dell’utensile, ed ancora che presenta ottime prestazioni dinamiche in confronto a macchine attualmente note dotate della medesima complessità di controllo degli assi di lavoro.

Questo lo si è ottenuto in pratica disponendo un mandrino su di un modulo a piattaforma di Stuart e movimentando lo stesso modulo per aumentare il volume di lavoro del mandrino.

Anche se l’esempio descritto si riferisce ad una macchina transfer, risulta evidente come tale concetto inventivo possa essere applicato in pratica a qualsiasi tipologia di macchina utensile, come ad esempio centri di lavoro, macchine transfer di tipo classico, macchine transfer mediamente flessibili o flessibili in misura spinta, ad esempio abbinando al modulo a piattaforma di Stuart teste di lavoro plurimandrino, dispositivi portapezzo mobili per riorientare il pezzo in lavorazione in una stessa stazione di lavoro, dispositivi di cambio automatico dell’utensile dal mandrino e relativi magazzini portautensili, dispositivi di movimentazione del pezzo durante la lavorazione del mandrino per realizzare lavorazione a superimi complesse ecc.

Risulta inoltre evidente che il medesimo concetto inventivo si applica a gruppi mandrini con più di tre gambe di movimentazione della piattaforma di supporto del mandrino, ad esempio sei gambe, secondo una struttura nota con il nome di “esapode”.

Il trovato così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell’ ambito del concetto inventivo; inoltre, tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica, i materiali impiegati, purché compatibili con l’uso specifico, nonché le dimensioni, potranno essere qualsiasi secondo le esigenze e lo stato della tecnica.

Ove le caratteristiche e tecniche menzionate in qualsiasi rivendicazione siano seguite da segni di riferimento, tali segni di riferimento sono stati acclusi al solo scopo di aumentare l’intelligibilità delle rivendicazioni e di conseguenza tali segni di riferimento non hanno alcun effetto limitante sull’interpretazione di ciascun elemento identificato a titolo di esempio da tali segni di riferimento.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1) Gruppo mandrino per macchine utensili ad asportazione di truciolo, del tipo transfer o a centro di lavoro, comprendente - una incastellatura (18, 118) da associare ad ima stazione di lavoro di una macchina utensile, - una piattaforma (21, 121, 221) di supporto per almeno un mandrino (20, 120) - almeno tre gambe (22, 122, 222) di collegamento di detta piattaforma a detta incastellatura, - mezzi di variazione (23, 123) dell’assetto di dette almeno tre gambe (22, 122, 222) atti a consentire una traslazione ed una inclinazione relativa di detta piattaforma (21, 121, 221) rispetto a detta incastellatura (18, 118), caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi di traslazione (29) secondo due direzioni (x, y) ortogonali tra loro di detta incastellatura (18, 118) rispetto alla posizione di riferimento identificabile sulla stazione di lavoro della macchina utensile a cui il gruppo mandrino è da associare.
2. 2) Gruppo mandrino, secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta incastellatura (18, 118) presenta una struttura prevalentemente tridimensionale che definisce al proprio interno uno spazio in cui alloggiare le dette almeno tre gambe (22, 122, 222) e detta piattaforma (21, 121, 221), dette almeno tre gambe (22, 122, 222) essendo vincolate a detta della incastellatura (18, 118) a costituire un puntone od un tirante per detta piattaforma (21, 121, 221), detta piattaforma (21, 121, 221) con il detto mandrino (20, 120) essendo atta a fuoriuscire dalla parte frontale (26) della stessa incastellatura (18, 118) attraverso un’apertura (27) verso la zona di posizionamento (14) del pezzo da lavorare, detta incastellatura essendo vincolabile alla stazione di lavoro della macchina utensile a cui il gruppo mandrino è da associare tramite detti mezzi di traslazione (29).
3. 3) Gruppo mandrino, secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di traslazione (29) secondo due direzioni (x, y) comprendono almeno una prima guida (30), direzionata secondo una prima direzione (y), fissabile alla stazione di lavoro della macchina utensile a cui il gruppo mandrino è da associare, e almeno una seconda guida (31), direzionata secondo una seconda direzione (x) ortogonale alla detta prima direzione (y), fissata su almeno un carrello (32) scorrevolmente disposto su detta almeno una prima guida (30), detta incastellatura (18) essendo disposta scorrevolmente sulla detta almeno una seconda guida (31).
4. 4) Gruppo mandrino, secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che la motorizzazione relativa alla movimentazione del detto almeno un carrello (32) sulla detta prima guida (30) è un motore brushless che aziona un attuatore a vite a ricircolazione di sfere da disporre sulla stazione di lavoro della macchina utensile a cui il gruppo mandrino è da associare, mentre la motorizzazione relativa alla movimentazione della detta incastellatura (18) sulla detta almeno una seconda guide (31) è un ulteriore motore brushless che aziona un attuatore a vite a ricircolazione di sfere disposto sulla struttura formata da detto almeno un carrello (32).
5. 5) Gruppo mandrino, secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti di mezzi di variazione (23) dell’assetto di dette almeno tre gambe (22) atti a consentire una traslazione ed una inclinazione relativa di detta piattaforma (21) rispetto a detta incastellatura (18) consistono, per ciascuna gamba (22), in un attuatore di traslazione a ricircolazione di sfere combinato ad una struttura telescopica della stessa gamba, e negli snodi (22a) di rotazione nello spazio che vincolano le estremità della stessa gamba rispettivamente alla detta incastellatura (18) e alla detta piattaforma (21).
6. 6) Gruppo mandrino, secondo una delle rivendicazioni dalla 1 alla 5, caratterizzato dal fatto che detti di mezzi di variazione (123) dell’assetto di dette almeno tre gambe (122) atti a consentire una traslazione ed una inclinazione relativa di detta piattaforma (121) rispetto a detta incastellatura (118) consistono, per ciascuna gamba (122), in un pattino (122b), associato ad un attuatore di traslazione, scorrevole su di una guida (122c) parallela ad una direzione (z) ortogonale alle dette due direzioni (x, y) di traslazione di detta incastellatura (18, 118) e in snodi (22a) di rotazione nello spazio che vincolano le estremità della gamba rispettivamente a detto pattino (122b) e a detta piattaforma (121), dette gambe essendo di lunghezza fissa.
7. 7) Gruppo mandrino, secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di variazione (23, 123) dell’assetto di dette almeno tre gambe (22, 122) realizzano almeno una direzione di traslazione (z) della piattaforma (21) ortogonale alle dette due direzioni (x, y) di traslazione di detta incastellatura (18).
8. 8) Gruppo mandrino, secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che dette almeno tre gambe sono simmetriche rispetto ad un asse coincidente alla detta direzione di traslazione (z) di detta piattaforma (21).
9. 9) Gruppo mandrino per macchine utensili ad asportazione di truciolo, del tipo transfer o a centro di lavoro, secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, che si caratterizza per quanto descritto ed illustrato nelle allegate tavole di disegni. Per incarico IMR S.p.A. Il Mandatario