ITPI20130015A1

ITPI20130015A1 - Apparecchiatura e metodo per la produzione di un oggetto tridimensionale biocompatibile

Info

Publication number: ITPI20130015A1
Application number: IT000015A
Authority: IT
Inventors: Marco Bacchereti; Luca Bosio; Giorgio Soldani
Original assignee: S M Scienzia Machinale S R L
Priority date: 2013-03-07
Filing date: 2013-03-07
Publication date: 2014-09-08
Also published as: EP2964441B1; US11260563B2; US11738483B2; EP2964441A1; US20220258385A1; CA2904179C; KR20150131008A; US20150367542A1; WO2014136021A9; JP2016508815A; KR102257489B1; CA2904179A1; WO2014136021A1; JP6986331B2

Description

â€œAPPARECCHIATURA E METODO PER LA PRODUZIONE DI UN OGGETTO TRIDIMENSIONALE BIOCOMPATIBILEâ€ ,

DESCRIZIONE

Ambito dellâ€™invenzione

La presente invenzione riguarda unâ€™apparecchiatura per la produzione di un oggetto tridimensionale biocompatibile di forma complessa, ossia composta da due o piÃ¹ superfici aventi differenti raggi di curvatura.

In particolare, la presente invenzione riguarda la produzione di tessuti e membrane biocompatibili ed emocompatibili atte a costituire protesi vascolari, patches cardiaci concavi o convessi, camere cardiache a struttura ellissoidale, patches per ulcere calcaneari, o altri componenti di organi anatomici.

La presente invenzione riguarda inoltre un metodo per la produzione di tale oggetto tridimensionale.

Descrizione della tecnica nota.

Come noto, esistono numerose tecniche ed apparecchiature di produzione di tessuti e membrane artificiali biocompatibili.

In particolare, le principali tecniche prevedono la produzione dei suddetti tessuti artificiali per estrusione di materiale, o per spruzzatura di sostanze fluide.

PiÃ¹ precisamente, le tecniche di spruzzatura prevedono la deposizione di una soluzione polimerica di origine sintetica mediante una sovrapposizione di una soluzione polimerica diluita e di un non-solvente, ad esempio acqua. A questo scopo si utilizza uno spruzzatore che eroga entrambe le sostanze in maniera alternata, oppure due spruzzatori che erogano le due sostanze simultaneamente. Le sostanze vengono depositate su un corpo di supporto atto a determinare la geometria del tessuto o della membrana artificiale.

Un esempio di una apparecchiatura per la creazione di membrane tramite deposizione a spruzzo Ã ̈ presente nel documento WO200405477.

Tale apparecchiatura fa uso di una pluralitÃ di spruzzatori, ciascuno di essi attingendo ad una rispettiva riserva di un componente della miscela biologica desiderata. Vi Ã ̈ poi un elemento di supporto cilindrico sul quale vengono depositate le sostanze fluide erogate dagli spruzzatori, in modo tale da costruire un rivestimento che darÃ poi luogo alla membrana voluta.

A livello cinematico, lâ€™elemento di supporto cilindrico puÃ² ruotare intorno ad un asse di rotazione fisso, mentre gli spruzzatori possono essere movimentati tramite un carrello che compie un moto traslatorio lungo un asse sostanzialmente parallelo allâ€™asse di rotazione dellâ€™elemento di supporto cilindrico. In tale modo, le sostanze fluide erogate possono depositarsi sullâ€™intera superficie dellâ€™elemento di supporto.

Tuttavia, tale soluzione, come evidente, puÃ² risultare applicabile solo in caso che la membrana da creare abbia una sagomatura relativamente semplice e regolare, dotata di superfici con raggi di curvatura ampi e non troppo differenti tra loro. Tale membrana deve inoltre essere di forma sostanzialmente assialsimmetrica, in modo da poter mantenere costante il flusso durante la rotazione dellâ€™elemento di supporto.

Una apparecchiatura analoga Ã ̈ descritta nel documento WO2010136983. Anche in questo caso, lâ€™apparecchiatura Ã ̈ utilizzata per la produzione di una struttura biocompatibile che permette la rigenerazione di tessuti biologici di forma semplice.

Per quanto sopra, le apparecchiature attualmente impiegate per la produzione di tessuti o membrane artificiali biocompatibili non sono in grado di realizzare protesi anatomiche di forma complessa, quali ad esempio patches cardiaci concavi o convessi, camere cardiache a struttura ellissoidale, patches per ulcere calcaneari, o porzioni di organi.

Sintesi dellâ€™invenzione

Ãˆ, quindi, scopo della presente invenzione fornire unâ€™apparecchiatura che permetta la produzione di un oggetto tridimensionale biocompatibile di forma complessa, ossia non necessariamente provvista di simmetrie particolari, ed in particolare con superfici aventi raggi di curvatura differenti.

Ãˆ inoltre scopo della presente invenzione fornire unâ€™apparecchiatura che permetta la produzione di un tale oggetto tridimensionale con elevata accuratezza dimensionale, in modo da ricopiare fedelmente un modello di progetto assegnato.

Ãˆ un ulteriore scopo della presente invenzione fornire unâ€™apparecchiatura che permetta la programmazione dellâ€™intera lavorazione in modo che essa venga eseguita in maniera automatizzata.

Questi ed altri scopi sono raggiunti da unâ€™apparecchiatura per la produzione di un oggetto tridimensionale biocompatibile, detta apparecchiatura comprendendo:

- almeno un dispositivo di erogazione atto ad erogare almeno una sostanza fluida biocompatibile verso un corpo di supporto, o anima, avente una superficie matrice, in modo tale da ottenere uno strato di rivestimento di un predeterminato spessore atto a rivestire la superficie matrice;

la cui caratteristica Ã ̈ che sono previsti, inoltre, mezzi di movimentazione atti a realizzare un moto relativo secondo almeno 3 gradi di libertÃ tra il corpo di supporto e il o ciascun dispositivo di erogazione, in modo che il corpo di supporto possa essere rivestito con la suddetta sostanza fluida biocompatibile erogata, ottenendo un oggetto tridimensionale provvisto di una superficie derivata corrispondente alla superficie matrice del corpo di supporto.

La soluzione prevista dalla presente invenzione, ed in particolare la possibilitÃ di movimentare relativamente il corpo di supporto e gli erogatori secondo almeno 3 gradi di libertÃ durante il rivestimento della superficie matrice, consente di poter controllare con un elevato grado di precisione la deposizione della sostanza fluida biocompatibile sulla superficie matrice e di poter regolare, in maniera altrettanto precisa e secondo le esigenze, gli spessori dello strato di sostanza fluida depositato.

Questo Ã ̈ possibile grazie al fatto che i mezzi di movimentazione sono in grado di esporre le superfici matrice del corpo di supporto ad un getto di sostanza fluida biocompatibile erogata dal dispositivo di erogazione, posizionando tale superficie matrice in maniera sostanzialmente ortogonale al suddetto getto.

In seguito al deposito delle sostanze fluide, il rivestimento viene rimosso dal corpo di supporto dando luogo allâ€™oggetto tridimensionale desiderato.

In particolare, i mezzi di movimentazione sono atti a realizzare un moto relativo secondo 4 gradi di libertÃ , vantaggiosamente secondo 5 gradi di libertÃ , preferibilmente secondo 6 gradi di libertÃ .

Vantaggiosamente, i mezzi di movimentazione comprendono un robot antropomorfo dotato di una catena di giunti rotoidali, avente unâ€™estremitÃ connessa ad una base fissa e lâ€™altra estremitÃ connessa ad una base di supporto alla quale il corpo di supporto, e/o il o ciascun dispositivo di erogazione, Ã ̈ atto ad essere impegnato in maniera rimuovibile. Tale catena di giunti rotoidali Ã ̈ atta a movimentare il corpo di supporto, e/o il o ciascun dispositivo di erogazione, secondo almeno 6 gradi di libertÃ , fornendo maggiore progettazione precisione nella creazione dellâ€™oggetto tridimensionale desiderato.

Alternativamente, i mezzi di movimentazione comprendono una pluralitÃ di attuatori, ciascuno dei quali Ã ̈ provvisto di una estremitÃ impegnata ad una base fissa ed unâ€™altra estremitÃ impegnata ad una base di supporto alla quale il corpo di supporto, e/o il o ciascun dispositivo di erogazione, Ã ̈ atto ad essere impegnato in maniera rimuovibile.

In particolare, gli attuatori sono scelti tra:

- attuatori pneumatici;

- attuatori idraulici;

- attuatori elettrici;

- o una loro combinazione.

Vantaggiosamente, Ã ̈ inoltre previsto un dispositivo di aspirazione atto a realizzare una corrente di aspirazione, in modo tale da uniformare il predeterminato spessore dello strato di rivestimento in formazione sulla superficie matrice e da rimuovere dal corpo di supporto le particelle in eccesso della sostanza fluida biocompatibile erogata dal o da ciascun dispositivo di erogazione.

Alternativamente, tali particelle in eccesso della sostanza fluida biocompatibile possono essere rimosse da un dispositivo di soffiaggio atto a realizzare una corrente di soffiaggio che investa il corpo di supporto.

In particolare, il dispositivo di aspirazione puÃ² essere un dispositivo di aspirazione fisso.

Alternativamente, il dispositivo di aspirazione puÃ² essere un dispositivo di aspirazione mobile associato a mezzi di movimentazione ausiliari atti a movimentare nello spazio i mezzi di aspirazione, in modo tale da seguire spazialmente la posizione del corpo di supporto durante la sua movimentazione da parte dei mezzi di movimentazione.

In tal modo le particelle in eccesso della sostanza fluida biocompatibile possono essere rimosse in maniera indipendente dalla posizione del corpo di supporto.

In unâ€™ulteriore forma realizzativa, il dispositivo di aspirazione comprende:

- una cappa di aspirazione solidale alla base di supporto e configurata in modo tale da circondare lateralmente il corpo di supporto, in modo da aspirare le particelle in eccesso della sostanza fluida biocompatibile;

- un tubo di aspirazione atto a mettere in comunicazione pneumatica la cappa di aspirazione con un sistema di aspirazione.

In tal modo, non occorre lâ€™implementazione di mezzi di movimentazione ausiliari, in quanto la cappa risulta in posizione ottimale per lâ€™aspirazione delle particelle in eccesso della sostanza fluida biocompatibile, qualsiasi sia la posizione del corpo di supporto.

In particolare, la cappa puÃ² presentare una forma geometrica scelta tra:

- forma toroidale;

- forma cilindrica;

- forma tubolare.

In particolare, il sistema di aspirazione puÃ² comprendere un serbatoio di accumulo delle particelle in eccesso o un filtro sul quale tali particelle si depositano. Inoltre la corrente di aspirazione, o di soffiaggio, puÃ² essere generata da un ventilatore o un compressore posto a monte del tubo di aspirazione.

Vantaggiosamente, lâ€™apparecchiatura prevede:

- un primo dispositivo di erogazione atto ad erogare un primo getto di una prima sostanza fluida biocompatibile verso il corpo di supporto, detta prima sostanza fluida biocompatibile essendo un biomateriale di origine sintetica ;

- un secondo dispositivo di erogazione atto ad erogare un secondo getto di una seconda sostanza fluida biocompatibile verso detto corpo di supporto, detta seconda sostanza fluida biocompatibile essendo un nonsolvente, in particolare acqua.

Vantaggiosamente, il secondo dispositivo di erogazione Ã ̈ atto a indirizzare il secondo getto di erogazione verso il corpo di supporto, in modo tale da sovrapporre il secondo getto di erogazione al primo getto di erogazione, in particolare, inducendo una rapida precipitazione del biomateriale sintetico erogato sul corpo di supporto dal primo dispositivo di erogazione, con ottenimento di una struttura filamentosa tridimensionale.

In particolare, lâ€™apparecchiatura comprende inoltre un controstampo atto, una volta terminata lâ€™erogazione delle sostanze fluide biocompatibili, a pressare, in particolare a caldo, lo strato di rivestimento disposto sul corpo di supporto, in modo da ottenere una migliore rifinitura della forma di detto oggetto tridimensionale.

Vantaggiosamente, lâ€™apparecchiatura comprende inoltre un terzo dispositivo di erogazione atto ad erogare una terza sostanza fluida biocompatibile, in particolare diluibile in soluzione, sia di origine sintetica che biologica.

In particolare, nel caso siano previsti due o tre erogatori, con rispettive erogazioni di getti di sostanze fluide biocompatibili, sono inoltre previsti mezzi di programmazione atti a programmare e combinare lâ€™alternanza di tali erogazioni. In tal modo, lâ€™operazione di rivestimento puÃ² essere totalmente automatizzabile, e non richiedere, a condizioni normali, di una supervisione manuale.

Vantaggiosamente, sono inoltre previsti mezzi di controllo dello spessore atti a monitorare lo spessore dello strato di rivestimento in formazione, in modo da verificare che lo strato di rivestimento abbia spessore corrispondente a quello dello strato di rivestimento progettato.

In particolare, lo strato di rivestimento progettato puÃ² essere fornito allâ€™apparecchiatura mediante unâ€™elaborazione CAD.

Gli scopi sopra indicati sono altresÃ¬ raggiunti da un metodo per la produzione di un oggetto tridimensionale biocompatibile, detto metodo comprendendo le fasi di:

- erogazione di almeno una sostanza fluida biocompatibile verso un corpo di supporto, o anima, avente una superficie matrice, in modo tale da ottenere uno strato di rivestimento di predeterminato spessore atto a rivestire la superficie matrice, detta erogazione avvenendo mediante lâ€™utilizzo di almeno un dispositivo di erogazione;

- aspirazione e rimozione dal corpo di supporto delle particelle in eccesso della sostanza fluida biocompatibile erogata, in modo da uniformare lo spessore dello strato di rivestimento, detta fase di aspirazione e rimozione avvenendo mediante lâ€™utilizzo di un dispositivo di aspirazione;

la cui caratteristica Ã ̈ che Ã ̈ prevista inoltre una fase di movimentazione del corpo di supporto e/o del o di ciascun dispositivo di erogazione, in modo da realizzare un moto relativo secondo almeno 3 gradi di libertÃ tra il corpo di supporto e il o ciascun dispositivo di erogazione, in modo che il corpo di supporto possa essere rivestito con la suddetta sostanza fluida biocompatibile erogata, ottenendo un oggetto tridimensionale provvisto di una superficie derivata corrispondente alla superficie matrice, tale movimentazione avvenendo mediante mezzi di movimentazione.

Vantaggiosamente, Ã ̈ inoltre prevista una fase di pressatura, in particolare a caldo, dello strato di rivestimento disposto sul corpo di supporto. Tale fase di pressatura avviene una volta terminata la fase di erogazione della sostanza fluida.

Breve descrizione dei disegni

Lâ€™invenzione verrÃ di seguito illustrata con la descrizione che segue di alcune sue forma realizzativa, fatta a titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento ai disegni annessi in cui:

- la figura 1 mostra una forma realizzativa dellâ€™apparecchiatura, secondo lâ€™invenzione, comprendente un robot antropomorfo atto alla movimentazione del corpo di supporto;

- la figura 2 mostra una forma realizzativa dellâ€™apparecchiatura, secondo lâ€™invenzione, che si differenzia da quella di figura 1 per la presenza di una cappa toroidale atta a circondare il corpo di supporto;

- la figura 3 mostra una forma realizzativa dellâ€™apparecchiatura, secondo lâ€™invenzione, che si differenzia da quella di figura 2 per il fatto che i mezzi di movimentazione del corpo di supporto non comprendono un robot antropomorfo, bensÃ¬ una pluralitÃ di attuatori lineari;

- la figura 4 mostra il controstampo che permette la pressatura a caldo dello strato di rivestimento;

- la figura 5 mostra lâ€™oggetto tridimensionale risultante dalla lavorazione;

- la figura 6A mostra una camera cardiaca con un patch cardiaco applicato;

- la figura 6B mostra un supporto dal quale viene generato il patch cardiaco di figura 6A.

Descrizione dettagliata di alcune forme realizzative Con riferimento alla figura 1, una forma realizzativa dellâ€™apparecchiatura 100 per la produzione di un oggetto tridimensionale biocompatibile 30, secondo lâ€™invenzione, prevede un robot antropomorfo 132 dotato di una catena di giunti rotoidali 133.

Tale catena di giunti 133 Ã ̈ vincolata da una parte ad una base fissa 134, e dallâ€™altra parte ad una base di supporto 131 sulla quale viene impegnato in maniera rimuovibile il corpo di supporto 20. La catena di giunti rotoidali 133 di figura 1 permette una movimentazione del corpo di supporto secondo sei gradi di libertÃ , consentendo una buona progettazione precisione nella creazione dellâ€™oggetto tridimensionale 30 desiderato.

In figura sono inoltre mostrati tre erogatori 110,111,112 atti ad erogare tre diverse sostanze fluide biocompatibili. In particolare, il primo dispositivo di erogazione 110 Ã ̈ atto ad erogare un getto di un biomateriale di origine sintetica verso il corpo di supporto 20. Il secondo dispositivo di erogazione 111 Ã ̈ invece atto ad erogare un non-solvente, ad esempio acqua, sovrapponendo il proprio getto a quello generato dal primo dispositivo di erogazione 110, in modo da indurre una rapida precipitazione del biomateriale polimerico erogato sul corpo di supporto 20 dal primo dispositivo di erogazione 110, permettendo di ottenere una struttura filamentosa tridimensionale. Il terzo dispositivo di erogazione, infine, Ã ̈ atto ad erogare una terza sostanza fluida biocompatibile diluibile in soluzione, in particolare un altro biomateriale di origine sintetica o biologica.

Ciascun dispositivo di erogazione 110,111,112 Ã ̈ inoltre provvisto di un circuito idraulico (non mostrato in figura per semplicitÃ illustrativa) formato da tubazioni, con eventuali valvolismi e pompe, che collegano gli erogatori a serbatoi contenenti le sostanze fluide biocompatibili necessarie allâ€™uso.

In tale forma realizzativa, sono inoltre previsti mezzi di aspirazione 120 atti a uniformare lo spessore dello strato di rivestimento 35 e a rimuovere dal corpo di supporto 20 le particelle in eccesso delle sostanze fluide biocompatibili erogate dagli erogatori 110,111,112.

I mezzi di aspirazione 120 sono inoltre movimentati nello spazio da mezzi di movimentazione ausiliari 140, in modo tale che tali mezzi di aspirazione 120 possano seguire spazialmente la posizione del corpo di supporto 20 durante la sua movimentazione da parte dei mezzi di movimentazione 130.

In figura 2 Ã ̈ mostrata una seconda forma realizzativa, che si differenzia dalla forma realizzativa di figura 1 per la tipologia dei mezzi di aspirazione 120.

In questa forma realizzativa, infatti, tali mezzi di aspirazione 120 comprendono una cappa di aspirazione toroidale 121, la quale Ã ̈ solidale alla base di supporto 131 ed Ã ̈ configurata in modo tale da circondare lateralmente il corpo di supporto 20. Alla cappa toroidale 121 Ã ̈ poi connesso un tubo di aspirazione 122 atto a mettere in comunicazione pneumatica la cappa di aspirazione 121 con un sistema di aspirazione 123, dotato di un compressore per generare un flusso di aspirazione e di un serbatoio di accumulo delle particelle i eccesso della sostanza fluida erogata.

In tal modo, non Ã ̈ necessario che lâ€™apparecchiatura comprenda anche dei mezzi di movimentazione ausiliari 140, come avveniva nella forma realizzativa di figura 1, in quanto, come ovvio, la cappa toroidale 121 circonda lateralmente il corpo di supporto 20, qualsiasi sia la posizione assunta dai mezzi di movimentazione 130.

In figura 3 Ã ̈ mostrata una forma realizzativa in cui i mezzi di movimentazione 130, anzichÃ© comprendere il robot antropomorfo 132 delle figure precedenti, comprendono una pluralitÃ di attuatori lineari 133, ciascuno dei quali Ã ̈ impegnato, ad unâ€™estremitÃ , alla base fissa 134, e allâ€™altra estremitÃ , alla base di supporto 131. Sulla base di supporto 131, analogamente a quanto avveniva nelle forme realizzative precedenti, Ã ̈ impegnato in maniera rimuovibile il corpo di supporto 20.

Questo sistema di movimentazione Ã ̈ puÃ² raggiungere gli stessi gradi di libertÃ del robot antropomorfo, anche se con range di movimentazione piÃ¹ ristretti.

Il vantaggio offerto da questa soluzione Ã ̈ rappresentato da una notevole riduzione dellâ€™ingombro.

In figura 4 Ã ̈ mostrata la fase di pressatura, in particolare a caldo, dello strato di rivestimento 35 erogato dagli erogatori 110,111,112, mediante lâ€™utilizzo di un controstampo 150. Lo strato di rivestimento 35 viene poi rimosso dal corpo di supporto 20 e diventa sostanzialmente lâ€™oggetto tridimensionale biocompatibile 30 desiderato, visibile in figura 5.

Grazie alla pressatura a caldo si ottiene una maggiore rifinitura della forma dellâ€™oggetto tridimensionale 30, in modo tale che tale forma si avvicini piÃ¹ possibile alla forma di progetto fornita allâ€™apparecchiatura tramite file CAD o simili.

Tale pressatura inoltre conferisce allâ€™oggetto tridimensionale 30 caratteristiche meccaniche migliori, raggiungendo gli standard predeterminati richiesti dalla fase di progetto.

Lâ€™apparecchiatura 100, come sopra descritta ed illustrata nelle figure dalla 1 alla 5, consente di realizzare oggetti tridimensionali biocompatibili 30 di qualsiasi forma.

In particolare, si possono realizzare oggetti tridimensionali biocompatibili 30 sia di forme semplici e regolari, come ad esempio un tetraedro o un cono, sia di forme irregolari e/o con superfici non sviluppabili, come ad esempio un patch concavo o convesso o un ellissoide.

Inoltre, si possono realizzare oggetti tridimensionali biocompatibili 30 aventi superfici con differenti raggi di curvatura e/o con inclinazioni differenti.

In figura 6A Ã ̈ mostrata una camera cardiaca di un cuore umano alla quale Ã ̈ stato applicato un oggetto tridimensionale biocompatibile 30, in particolare un patch cardiaco, costituito da una porzione interna 30a ed una porzione esterna 30b.

In figura 6B Ã ̈ mostrata parte della apparecchiatura 100 comprendente il supporto 20 dal quale viene generata la porzione interna 30a del patch cardiaco di figura 6A.

La descrizione di cui sopra di una forma realizzativa specifica Ã ̈ in grado di mostrare l'invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma realizzativa specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma realizzativa specifica. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dallâ€™ambito dellâ€™invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo.

La suddetta domanda Ã ̈ relativa al progetto MBP â€œMateriali nanostrutturati a base di fibrina e fattori piastrinici in grado di promuovere lâ€™angiogenesiâ€ ammesso a finanziamento R.T. Bando Unico R&S, anno 2008 1.5 â€“ 1.6 Linea B â€“ Decreto dirigenziale 6744 del 31/12/2008.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Apparecchiatura (100) per la produzione di un oggetto tridimensionale biocompatibile (30), detta apparecchiatura comprendendo: - almeno un dispositivo di erogazione (110,111,112) atto ad erogare almeno una sostanza fluida biocompatibile verso un corpo di supporto, o anima, (20) avente una superficie matrice (21), in modo tale da ottenere uno strato di rivestimento (35) di un predeterminato spessore atto a rivestire detta superficie matrice (21); caratterizzata dal fatto che sono previsti, inoltre, mezzi di movimentazione (130) atti a realizzare un moto relativo secondo almeno 3 gradi di libertÃ tra detto corpo di supporto (20) e detto o ciascun dispositivo di erogazione (110,111,112), detto corpo di supporto (20) essendo atto ad essere rivestito con detta almeno una sostanza fluida biocompatibile erogata con ottenimento di un oggetto tridimensionale provvisto di una superficie derivata (31) corrispondente a detta superficie matrice (21) di detto corpo di supporto (20).
2. Apparecchiatura (100), secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di movimentazione (130) comprendono un robot antropomorfo (132) dotato di una catena di giunti rotoidali (133), detta catena di giunti rotoidali (133) avente unâ€™estremitÃ connessa ad una base fissa (134) e lâ€™altra estremitÃ connessa ad una base di supporto (131) alla quale detto corpo di supporto (20), e/o detto o ciascun dispositivo di erogazione (110,111,112), Ã ̈ atto ad essere impegnato in maniera rimuovibile, detta catena di giunti rotoidali (133) essendo atta a movimentare detto corpo di supporto (20), e/o detto o ciascun dispositivo di erogazione (110,111,112), secondo almeno 6 gradi di libertÃ .
3. Apparecchiatura (100), secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di movimentazione (130) comprendono una pluralitÃ di attuatori lineari (133), ciascun attuatore (133) di detta pluralitÃ essendo provvisto di una estremitÃ impegnata ad una base fissa (134) ed unâ€™altra estremitÃ impegnata ad una base di supporto (131) alla quale detto corpo di supporto (20), e/o detto o ciascun dispositivo di erogazione (110,111,112), Ã ̈ atto ad essere impegnato in maniera rimuovibile.
4. Apparecchiatura (100), secondo la rivendicazione 1, in cui Ã ̈ inoltre previsto un dispositivo di aspirazione (120) atto a realizzare una corrente di aspirazione, in modo tale da uniformare detto predeterminato spessore di detto strato di rivestimento (35) in formazione su detta superficie matrice (21) e da rimuovere da detto corpo di supporto (20) le particelle in eccesso di detta sostanza fluida biocompatibile erogata da detto o ciascun dispositivo di erogazione (110,111,112).
5. Apparecchiatura (100), secondo la rivendicazione 4, in cui detto dispositivo di aspirazione (120) Ã ̈ scelto tra: - un dispositivo di aspirazione (120) fisso; - un dispositivo di aspirazione mobile associato a mezzi di movimentazione ausiliari (140) atti a movimentare nello spazio detto dispositivo di aspirazione (120), in modo tale da seguire spazialmente la posizione di detto corpo di supporto (20) durante la sua movimentazione da parte di detti mezzi di movimentazione (130); - un dispositivo di aspirazione (120) comprendente: - una cappa di aspirazione (121) solidale a detta base di supporto (131) e configurata in modo tale da circondare lateralmente detto corpo di supporto (20), in modo da aspirare dette particelle in eccesso di detta sostanza fluida biocompatibile; - un tubo di aspirazione (122) atto a mettere in comunicazione pneumatica detta cappa di aspirazione (121) con un sistema di aspirazione (123).
6. Apparecchiatura (100), secondo la rivendicazione 1, in cui sono previsti: - un primo dispositivo di erogazione (110) atto ad erogare un primo getto di una prima sostanza fluida biocompatibile verso detto corpo di supporto (20), detta prima sostanza fluida biocompatibile essendo un biomateriale di origine sintetica; - un secondo dispositivo di erogazione (111) atto ad erogare un secondo getto di una seconda sostanza fluida biocompatibile verso detto corpo di supporto (20), detta seconda sostanza fluida biocompatibile essendo un non-solvente, in particolare acqua, detto secondo dispositivo di erogazione (111) essendo atto a indirizzare detto secondo getto di erogazione verso detto corpo di supporto (20), in modo tale che detto secondo getto di erogazione si sovrapponga a detto primo getto di erogazione, inducendo una rapida precipitazione di detto biomateriale sintetico erogato su detto corpo di supporto (20) da detto primo dispositivo di erogazione (110) con ottenimento di una struttura filamentosa tridimensionale.
7. Apparecchiatura (100), secondo la rivendicazione 1, comprendente inoltre un controstampo (150) atto, una volta terminata lâ€™erogazione di detta prima, o ciascuna, sostanza fluida biocompatibile, a pressare, in particolare a caldo, detto strato di rivestimento (35), disposto su detto corpo di supporto (20), in modo da ottenere una migliore rifinitura della forma di detto oggetto tridimensionale (30) oltre a migliori caratteristiche meccaniche.
8. Apparecchiatura (100), secondo la rivendicazione 6, comprendente inoltre un terzo dispositivo di erogazione (112) atto ad erogare una terza sostanza fluida biocompatibile, in particolare un biomateriale polimerico di origine sintetica.
9. Un metodo per la produzione di un oggetto tridimensionale biocompatibile (30), detto metodo comprendendo le fasi di: - erogazione di almeno una sostanza fluida biocompatibile verso un corpo di supporto, o anima, (20) avente una superficie matrice (21), in modo tale da ottenere uno strato di rivestimento (35) di predeterminato spessore atto a rivestire detta superficie matrice (21), detta fase di erogazione avvenendo mediante lâ€™utilizzo di almeno un dispositivo di erogazione (110,111,112); - aspirazione e rimozione da detto corpo di supporto (20) di particelle in eccesso di detta almeno una sostanza fluida biocompatibile erogata, in modo da uniformare detto predeterminato spessore di detto strato di rivestimento (35), detta fase di aspirazione e rimozione avvenendo mediante lâ€™utilizzo di un dispositivo di aspirazione (120); caratterizzato dal fatto che Ã ̈ prevista inoltre una fase di movimentazione di detto corpo di supporto (20) e/o di detto o ciascun dispositivo di erogazione (110,111,112), in modo da realizzare un moto relativo secondo almeno 3 gradi di libertÃ tra detto corpo di supporto (20) e detto o ciascun dispositivo di erogazione (110,111,112), detto corpo di supporto (20) essendo atto ad essere rivestito con detta almeno una sostanza fluida biocompatibile erogata con ottenimento di un oggetto tridimensionale provvisto di una superficie derivata (31) corrispondente a detta superficie matrice (21), detta movimentazione avvenendo mediante mezzi di movimentazione (130).
10. Metodo, secondo la rivendicazione 9, in cui Ã ̈ inoltre prevista una fase di pressatura, in particolare a caldo, di detto strato di rivestimento (35) disposto su detto corpo di supporto (20), detta fase di pressatura avvenendo una volta terminata la fase di erogazione di detta prima, o ciascuna, sostanza fluida.