ITTO20090251A1 - Sensore di prossimita' per area di parcheggio - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE
“SENSORE DI PROSSIMITA' PER AREA DI PARCHEGGIOâ€
La presente invenzione à ̈ relativa ad un sensore di prossimità per area di parcheggio.
Sono noti sensori di prossimità per area parcheggio i quali sono atti a rilevare la presenza/assenza di un veicolo parcheggiato in una area delimitata (stallo, generalmente di forma rettangolare).
Ad esempio, sono noti sensori che utilizzano componenti magnetici (normalmente induttori) realizzati nel suolo ed atti ad interagire magneticamente con la massa metallica realizzante il veicolo per la rilevazione della presenza del veicolo stesso.
Ad esempio, la domanda italiana di brevetto GE2004A000053 del 16 Giugno 2004 descrive un sensore del tipo sopra illustrato che utilizza sensori magneto-metrici atti a rilevare la perturbazione del campo magnetico terreste introdotta dalla presenza della massa metallica del veicolo. Tali sensori magneto-metrici comunicano con una stazione centrale di elaborazione mediante una rete wireless.
E’ stato inoltre proposto l’uso del radar per la rilevazione della presenza/assenza di veicoli in una area di parcheggio.
Ad esempio, il brevetto statunitense US 5,777,951 descrive genericamente l’uso di un sensore radar per la rilevazione della presenza/assenza di un veicolo.
In realtà l’uso di un sensore radar per la rilevazione della presenza/assenza di un veicolo à ̈ una funzione di non immediata realizzazione in quanto i radar sono configurati per rilevare genericamente la posizione di un oggetto nello spazio rispetto ad un riferimento e necessitano una complessa elaborazione (nel dominio della frequenza) dei segnali ricevuti.
Non à ̈ pertanto attualmente possibile utilizzare, con costi contenuti, sensori radar per determinare la presenza/assenza di un veicolo in una area di parcheggio.
Scopo della presente invenzione à ̈ quello di realizzare un sensore per area di parcheggio in cui la rilevazione della presenza/assenza del veicolo sia svolta da un radar commerciale con costi contenuti e con complessità computazionale dei segnali ricevuti estremamente ridotta.
In particolare, scopo della presente invenzione à ̈ quello di relizzare un sensore per area di parcheggio che non necessiti di una elaborazione nel dominio della frequenza dei segnali ricevuti.
Il precedente scopo à ̈ raggiunto dalla presente invenzione in quanto questa à ̈ relativa ad un sensore di prossimità per area di parcheggio del tipo descritto nella rivendicazione 1.
L’invenzione sarà ora illustrata con particolare riferimento alle figure allegate che ne rappresentano una preferita forma di realizzazione non limitativa in cui:
- la figura 1 illustra uno schema elettrico semplificato di un sensore di prossimità per area di parcheggio realizzato secondo i dettami della presente invenzione;
- la figura 2 illustra un particolare dello schema elettrico di figura 1;
- le figure 3 e 4 illustrano operazioni svolte dal sensore di prossimità per area di parcheggio secondo la presente invenzione; e
- la figura 5 illustra, in modo schematico, un contenitore che alloggia il sensore di figura 1. Nella figura 1 à ̈ indicato con 1, nel suo insieme, un sensore di prossimità per area di parcheggio (tipicamente una aerea di parcheggio – stallo – di forma rettangolare, non illustrata).
Il sensore 1 à ̈ tipicamente disposto all’interno di un contenitore (illustrato in figura 5) che viene stabilmente alloggiato in una porzione centrale dello suolo realizzante lo stallo per rilevare la presenza di un veicolo parcheggiato nello stallo stesso.
Il sensore di prossimità per parcheggio 1 comprende un radar 2 tipicamente realizzato in tecnologia FMCW.
Come à ̈ noto, secondo la tecnologia FMCW una sorgente radar con energia stabile e continua à ̈ modulata da un segnale di modulazione triangolare in modo tale che il segnale emesso vari nel tempo in frequenza e si mescoli con il segnale riflesso da un oggetto target per produrre battimenti.
Il radar 2 comprende una sezione trasmittente 3 (realizzata mediante tecnologie note e pertanto non ulteriormente dettagliata) atta a produrre e veicolare onde elettromagnetiche Ir verso un ostacolo 4 (costituito appunto da un veicolo parcheggiato nello stallo) di cui il sensore 1 deve rilevare la presenza/l’assenza.
Il radar 2 comprende inoltre una sezione ricevente 5 (anche essa realizzata mediante tecnologie note e pertanto non ulteriormente dettagliata) atto a ricevere l’onda elettromagnetica Ir’ come riflessa dall’ostacolo 4 (veicolo).
La sezione trasmittente 3 à ̈ pilotata da un generatore di segnale di pilotaggio 8 atto ad alimentare una tensione variabile a dente di sega (segnale di pilotaggio P) ad un terminale di controllo 3p della sezione trasmittente 3 la quale varia – utilizzando tecniche note - la frequenza delle onde elettromagnetiche Ir emesse in funzione dell’ampiezza del segnale di pilotaggio P.
Il generatore di segnale 8 comprende un generatore di corrente programmabile 10 il quale carica un condensatore 12; la tensione Vc ai capi del condensatore 12 realizza il segnale di pilotaggio P. Il generatore di corrente programmabile 10 riceve in ingresso un segnale in tensione e genera in uscita una corrente proporzionale al segnale di ingresso.
Il generatore di segnale 8 comprende inoltre un dispositivo interruttore 14 (schematizzato mediante un transistor ad effetto di campo) disposto ai capi del condensatore 12 ed atto a cortocircuitare periodicamente il condensatore 12 per relizzare il fronte di discesa del dente di sega il cui fronte di salita à ̈ realizzato durante la carica lineare del condensatore 12. Il sistema funziona anche con un segnale avente forma d’onda diversa ed in particolare con fronte di salita più ripido rispetto a quello di discesa.
Il circuito 1 comprende un generatore di clock di riferimento 16 atto a relizzare in uscita un segnale di riferimento Ref ad onda quadra (clock) con frequenza fo costante, ad esempio pari a 16 Mhz.
Il segnale di riferimento Ref pilota un divisore per base tempi 18 il quale genera in uscita un segnale la cui frequenza fo/n à ̈ un sottomultiplo della frequenza fo; tale segnale viene utilizzato per pilotare in commutazione il dispositivo interruttore 14 in modo tale il segnale di pilotaggio a dente di sega P presenta una frequenza fo/n che à ̈ un sottomultiplo della frequenza fo.
Il sensore di prossimità 1 comprende un convertitore analogico digitale A/D 20 il quale à ̈ atto a campionare il segnale generato in uscita dal radar ricevente 5.
L’acquisizione dei campioni del segnale inizia in corrispondenza del fronte piu’ ripido (tipicamente il fronte di discesa nell’esempio rappresentato) del segnale di pilotaggio a dente di sega. A tale scopo, un ingresso di controllo 20p del convertitore A/D riceve il segnale di uscita del divisore per base tempi 18.
In altre parole, il convertitore Analogico Digitale 20 inizia a rilevare campioni in corrispondenza del fronte di discesa del segnale P che pilota il Radar.
Il segnale di pilotaggio P a dente di sega viene generato dal generatore di clock 16 che à ̈ sincrono con il convertitore Analogico Digitale 20. In questo modo ogni variazione di frequenza dovuta a fenomeni esterni, ad esempio termici, impatta in eguale modo sul convertitore A/D 20 e sul generatore di segnale di pilotaggio 8.
Tale sincronizzazione consente di acquisire tutti i segnali strettamente in fase.
Il convertitore analogico digitale 20 riceve in Ingresso 20p un segnale periodico avente la stessa frequenza del segnale di pilotaggio P a dente di Sega.
In prima approssimazione, il segnale generato dalla sezione ricevente del radar ed inviato al convertitore analogico digitale varia solo se variano le condizioni esterne al sistema (presenza ostacolo).
Il convertitore analogico digitale 20 acquisisce una serie di campioni del segnale di ingresso proveniente dalla sezione ricevente 5 del radar 2 ad intervalli di tempo dT regolari.
Si segnala inoltre come variazioni di capacità del condensatore 12 portano solo a variazioni di ampiezza del segnale di pilotaggio P a dente di sega (essendo la frequenza fissata dal generatore di clock 16). Eventuali variazioni di ampiezza del segnale di pilotaggio P possono essere rivelate da un comparatore a soglia fissa (non illustrato per semplicità nella figura 1) e corrette tramite un Convertitore Digitale Analogico (non illustrato) che varia la corrente di carica del condensatore agendo sul generatore di corrente programmabile 10.
Il generatore di corrente programmabile 10 riceve in ingresso una sequenza di bit e genera una corrente funzione del valore numerico espresso da tale sequenza di bit.
In particolare, il generatore di corrente programmabile 10 comprende una rete resistiva (figura 2) comprendente un primo resistore 31 (valore di resistenza R) avente un primo terminale ed un secondo terminale collegato con un primo terminale di un secondo resistore 32 (valore di resistenza pari a R/2) presentante un secondo terminale collegato con i secondi terminali di un terzo resistore 33 (valore di resistenza R) ed un quarto resistore 34 (valore di resistenza R) aventi primi terminali.
Il primo terminale del secondo resistore 32 comunica con il terminale di base di un transistore PNP 36 avente l’emettitore collegato con una tensione di riferimento VDD attraverso un quinto resistore 37. Il collettore del transistore PNP 36 realizza l’uscita (I_OUT) del generatore di corrente programmabile 10 che alimenta il condensatore 12.
Un condensatore 40 Ã ̈ disposto tra la tensione di riferimento VDD (fornita da una batteria) e la base del transistore PNP 36.
Sul primo terminale dei resistori 31 e 33 sono alimentati rispettivamente il bit più significativo (BIT2) e quello (BIT1) avente significatività immediatamente decrescente della sequenza di bit i cui bit meno significativi sono utilizzati per regolare il duty cycle di un segnale ad onda quadra alimentato al primo terminale del resistore 34.
La funzione di trasferimento realizzata dal generatore di corrente programmabile 10 Ã ̈:
Iout = Imax * ((BIT2 /2 ) (BIT1/4) (PWM_OUT/64)) dove: ;Iout à ̈ la corrente di uscita del generatore 10; ;Imax à ̈ VDD-Vemettitore/R ;Vemettitore e’ la tensione tra la massa del circuito ed il terminale emettitore del Transistor PNP 36. ;R e’ il valore di resistenza del resistore 37. ;BIT2 rappresenta il bit più significativo della sequenza di bit – tale bit BIT2 à ̈ applicato al primo terminale del resistore 31; ;BIT1 rappresenta il bit avente valore immediatamente decrescente di importanza rispetto al bit più significativo della sequenza - tale bit BIT1 à ̈ applicato al primo terminale del resistore 33; e ;PWM_OUT rappresenta un segnale applicato al primo terminale del resistore 34. ;Con maggior dettaglio, il segnale PWM_OUT à ̈ un segnale ad onda quadra con duty cycle variabile funzione dei quattro bit meno significativi della sequenza di bit. ;Ad esempio, qualora i quatto bit meno significativi della sequenza assumano valore 0 il duty cycle à ̈ zero, cioà ̈: ;0, 0, 0, 0 à duty cycle =0 ;Qualora invece il primo dei 4 bit meno significativi sia 1 ed gli altri tre siano 0 il duty cycle à ̈ pari al 50%, cioà ̈: ;1, 0, 0, 0 à duty cycle =50% ;Infine, qualora i quatto bit meno significativi della sequenza assumano valore 1 il duty cycle à ̈ 94%, cioà ̈: ;1, 1, 1, 1 à duty cycle =94%. ;Il segnale campionato viene alimentato ad un dispositivo di elaborazione a microprocessore 22 (figura 1) che effettua una serie di operazioni per rilevare la presenza/ assenza dell’ostacolo come illustrato con riferimento alle figure 3 e 4. ;Il contenitore 50 (figura 5) che alloggia il circuito elettronico realizzante il sensore di prossimità comprende tipicamente una porzione tubolare 52 cilindrica integrale con una porzione di estremità semisferica cava 54 che alloggia un circuito stampato 56 su cui sono disposti i componenti elettronici che realizzano il sensore 1. Il contenitore presenta così, in sezione, forma a “fungo†. ;Il contenitore 50 tipicamente presenta dimensioni contenute (max 12 cm di diametro), à ̈ ermetico, resiste a pesi elevati (in particolare, pesi superiori a 25 quintali), à ̈ realizzato in materiale plastico che minimizza l’attenuazione dei segnali Radar. ;Lo spessore del materiale Plastico, solo in corrispondenza del lobo di irraggiamento del Radar, e’ di circa 3mm, pari ad 1⁄4 della lunghezza d’onda del segnale (24 Ghz) irradiato. ;La lunghezza della porzione tubolare cilindrica 52 che viene fissata nel suolo S e’ di circa 80 mm. Il contenitore 50 viene infatti disposto nel suolo con la sola porzione semisferica 54 che fuoriesce dal piano S che definisce lo stallo. Tipicamente, la porzione semisferica 54 non spunta dal piano S per più di 15 mm. ;Preferibilmente, la porzione semisferica 54 presenta spessore ridotto per un’area corrispondente a quella in cui sono disposti la sezione trasmittente 3 e la sezione ricevente 5. In questo modo si ottiene un compromesso accettabile tra robustezza meccanica del contenitore 50 e minimizzazione delle interferenze sul radar. ;In seguito all’accensione del sensore di prossimità 1 (il sensore viene acceso all’atto della sua installazione nel parcheggio) (blocco 100 – figura 3) viene attivata una fase di taratura (blocco 110 successivo al blocco 100) mediante la quale la sezione trasmittente 3 genera un numero prefissato n (ad esempio pari a ventotto) di impulsi elettromagnetici che vengono ricevuti dalla sezione ricevente 5 in assenza dell’ostacolo 4. ;Il segnale generato dalla sezione ricevente 5 rappresentativo degli impulsi ricevuti viene campionato dal convertitore analogico digitale 20 e quindi memorizzato in modo permanente. ;Sul segnale ricevuto vengono individuate le ampiezze A1, A2, A3 ….An corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in assenza di ostacolo. ;Tali ampiezze A1, A2, A3 ….An (blocco 120 successivo al blocco 110) vengono sommate tra di loro per definire un primo valore di soglia sogl1 e cioà ̈: ;sogl1 = A1 A2 A3 …. An Successivamente si passa ad un blocco 130 successivo al 120 in cui, terminata la fase di taratura dei blocchi 110 e 120, viene effettuata la reale rilevazione della presenza dell’ostacolo 4. ;L’algoritmo di rilevazione e’ descritto nei particolari in seguito e si basa sulla considerazione che qualsiasi ostacolo 4 posto davanti al sensore 1 genera una perturbazione nel segnale ricevuto dalla sezione ricevente 5 rispetto a quello che la sezione ricevente 5 riceverebbe in assenza di ostacolo. ;A tale scopo, la sezione trasmittente 3 genera nuovamente un numero prefissato n di impulsi elettromagnetici che vengono ricevuti dalla sezione ricevente 5 (130). ;Il segnale generato dalla sezione ricevente 5 rappresentativo degli impulsi ricevuti viene campionato dal convertitore analogico digitale 20 e quindi memorizzato. ;Sul segnale ricevuto vengono individuate le ampiezze Ar1, Ar2, Ar3 ….Arn corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in fase di rilevazione presenza/assenza ostacolo (blocco 130 figura 3). ;Viene quindi calcolato il valore assoluto della la differenza tra le rispettive ampiezze A1, A2, A3 ….An rilevate in fase di taratura e le ampiezze misurate in fase di rilevazione Ar1, Ar2, Ar3 ….Arn e cioà ̈: D1=(|A1-Ar1|), D2=(|A1-Ar1|), D3=(|A1-Ar1|), … Dn=(|An-Arn|). (blocco 210 figura 4) ;Tali differenze D1, D2,D3 ….+Dn sono sommate tra di loro per calcolare una somma di differenze sum-diff = D1+D2 D3 ….+Dn. (blocco 220 figura 4) ;La somma di differenze sum-diff à ̈ quindi confrontata con il primo valore di soglia sogl1 definito nella fase di taratura. (blocco 230 figura 4) ;Qualora la somma di differenze sum-diff superi di una percentuale prefissata il primo valore di soglia sogl1 e cioà ̈: ;sum-diff > %sogl1 (dove %sogl1 e’ determinato come una percentuale della somma Ar1, Ar2, Ar3, .., ArN ad es. 10%) viene rilevata la presenza di un ostacolo 4 (blocco 240 successivo al blocco 230), altrimenti viene attivato un algoritmo più stringente (blocco 250 e seguenti). ;L’algoritmo più stringente (blocco 250 e seguenti) comprendente le seguenti operazioni: ;- calcolo (blocco 250 successivo al blocco 230) del valore medio med delle N ampiezze A1, A2, A3 ….AN corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in assenza di ostacolo, cioà ̈ ;med = (A1+ A2+ A3 ….+ AN)/N ;- calcolo in valore assoluto (blocco 260 successivo al blocco 250) delle differenze tra le ampiezze A1, A2, A3 ….AN corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in assenza di ostacolo ed il valore medio, cioà ̈ |A1-med|, |A2-med|, |A3-med| ….|AN-med|, ;- calcolo (blocco 260) di una soglia adattativa sogl_a1, sogl_a2, sogl_a3,… sogl_aN per ogni campione come percentuale di ogni rispettiva differenza, cioà ̈ moltiplicando ogni valore assoluto della differenza per un peso, cioà ̈: ;sogl_a1 =(|A1-med|)*peso1;
sogl_a2 =(|A2-med|) peso 2;
sogl_a3=(|A3-med|) peso3;
….
sogl_aN =(|AN-med|)pesoN;
- calcolo (blocco 270 successivo al blocco 260) delle differenze D1, D2,D3 ….+DN tra le ampiezze A1, A2, A3 ….AN corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in assenza di ostacolo e le rispettive le ampiezze Ar1, Ar2, Ar3 ….ArN corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in fase di rilevazione presenza/assenza ostacolo; e
- confronto tra ciascuna differenza calcolata e la rispettiva soglia adattativa, cioà ̈:
D1 confrontato con sogl_a1;
D2 confrontato con sogl_a2;
D3 confrontato con sogl_a3;
….
DN confrontato con sogl_aN;
Qualora una percentuale prefissata (ad esempio 25%) di tali differenze D1, D2,D3 ….+DN supera la propria soglia adattativa sogl_a1, sogl_a2, sogl_a3,… sogl_aN, viene rilevato un ostacolo (blocco 240) altrimenti l’ostacolo e’ assente (blocco 280).
Come sopra evidenziato, un numero (n) sufficiente grande di campioni di riferimento (A1, A2, A3 ….An) sono confrontati con rispettivi campioni di misura (Ar1, Ar2, Ar3 ….Arn); in assenza di ostacolo i due segnali, e quindi le due serie di campioni, devono essere praticamente uguali e quindi le differenze D1, D2,D3 ….+Dn sono molto piccole. In tale caso anche la somma di differenze sum-diff sarà piccola e non supererà di una certa percentuale % la soglia sogl1.
In altre parole, i campioni (A1, A2, A3 ….An) della serie “a vuoto†sono presi a riferimento durante il rilievo ostacoli da un algoritmo di confronto che con l’ausilio di opportuni parametri di regolazione effettua la valutazione di presenza ostacolo.
Le operazioni descritte con l’ausilio delle figure 3 e 4 consentono di effettuare un confronto nel dominio del tempo piuttosto che nel dominio della frequenza (come à ̈ usuale operare con i segnali ricevuti da radar) con conseguente notevole alleggerimento dell’algoritmo di calcolo e riduzione sensibile sia dei consumi del sensore 1, che delle risorse hardware necessarie per fare le operazioni richieste.
Claims (1)
- RIVENDICAZIONI 1.- Sensore di prossimità (1) per area di parcheggio atto a rilevare la presenza di un ostacolo costituito da un veicolo parcheggiato nell’area di parcheggio comprendente un radar (5) provvisto di una sezione trasmittente (3) atto ad inviare impulsi elettromagnetici (Ir) verso l’ostacolo (4) ed una sezione ricevente (5) atto a ricevere gli impulsi riflessi dall’ostacolo (4); e - mezzi di elaborazione (22) del segnale generato dalla sezione ricevente (5), caratterizzato dal fatto che il sensore à ̈ provvisto di: - mezzi di taratura (110,120) atti ad acquisire e memorizzare una serie di campioni (A1, A2, A3 ….An) di impulsi rilevati dalla sezione ricevente (5) in risposta degli impulsi elettromagnetici generati dal radar trasmittente (3) in una condizione certa di assenza di ostacolo (4); - mezzi di misura (130) atti ad acquisire e memorizzare una serie di campioni (Ar1, Ar2, Ar3 ….Arn) di impulsi rilevati dalla sezione ricevente (5) in risposta degli impulsi elettromagnetici generati dalla sezione trasmittente (3) in una condizione di rilevazione ostacolo (4); e - mezzi di confronto (230) atti a confrontare i campioni rilevati nella condizione certa di assenza ostacolo (4) con quelli rilevati nella condizione di rilevazione ostacolo (4) per determinare la presenza/assenza dell’ostacolo (4). 2.- Sensore secondo la rivendicazione 1, in cui i detti mezzi di taratura (110,120) sono configurati per svolgere le seguenti operazioni: - campionare il segnale generato dalla sezione ricevente (5) e rappresentativo degli impulsi ricevuti; - individuare su tale segnale campionato le ampiezze A1, A2, A3 ….An corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in assenza di ostacolo; - sommare tra di loro i valori rilevati di dette ampiezze A1, A2, A3 ….An per definire un primo valore di soglia sogl1, cioà ̈ sogl1 = A1 A2 A3 …. An; detti mezzi di misura (130) essendo configurati per svolgere le seguenti operazioni: - generare un numero prefissato n di impulsi elettromagnetici che vengono ricevuti dalla sezione ricevente (5); - campionare il segnale generato dalla sezione ricevente (5) e rappresentativo degli impulsi ricevuti; - individuare sul segnale campionato le ampiezze Ar1, Ar2, Ar3 ….Arn corrispondenti ai vari impulsi ricevuti; - effettuare il valore assoluto della differenza tra le rispettive ampiezze A1, A2, A3 ….An rilevate da detti mezzi di taratura e le ampiezze rilevate da detti mezzi di misura Ar1, Ar2, Ar3 ….Arn, cioà ̈ D1=(|A1-Ar1|), D2=(|A1-Ar1|), D3=(|A1-Ar1|), … Dn=(|An-Arn|); - sommare tra di loro dette differenzeD1,D2,D3, … Dn per calcolare una somma di differenze sum-diff = D1+D2 D3 ….+Dn; detti mezzi di confronto (230) essendo configurati per confrontare la somma di differenze sum-diff con un valore di riferimento calcolato in funzione del detto primo valore di soglia sogl1. 3.- Sensore secondo la rivendicazione 2, in cui detti mezzi di confronto (230) rilevano la presenza (240) di un ostacolo (4) qualora la somma di differenze sum-diff supera di una certa percentuale % il primo valore di soglia sogl1. 4.- Sensore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui sono presenti mezzi atti ad implementare un algoritmo stringente (260) configurati per: - calcolare (250) il valore medio med delle N ampiezze A1, A2, A3 ….AN corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in assenza di ostacolo, cioà ̈ med = (A1+ A2+ A3 ….+ AN)/N; - calcolare (260) le differenze, in valore assoluto, tra le ampiezze A1, A2, A3 ….AN corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in assenza di ostacolo ed il valore medio, cioà ̈ |A1-med|, |A2-med|, |A3-med| ….|AN-med|; - calcolare (260) una soglia adattativa sogl_a1, sogl_a2, sogl_a3,… sogl_aN per ogni campione in base alla rispettiva differenza; - calcolare (270) le differenze D1, D2,D3 ….+DN tra le ampiezze A1, A2, A3 ….AN corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in assenza di ostacolo e le rispettive le ampiezze Ar1, Ar2, Ar3 ….ArN corrispondenti ai vari impulsi ricevuti in fase di rilevazione ostacolo; e - confrontare ciascuna differenza calcolata e la rispettiva soglia adattativa, cioà ̈: D1 confrontato con sogl_a1, D2 confrontato con sogl_a2, D3 confrontato con sogl_a3, …. DN confrontato con sogl_aN; e - rilevare un ostacolo (240) qualora una percentuale prefissata di tali differenze D1, D2,D3 ….+DN supera la propria soglia adattativa sogl_a1, sogl_a2, sogl_a3,… sogl_aN. 5.- Sensore secondo la rivendicazione 4, in cui detta soglia adattativa sogl_a1, sogl_a2, sogl_a3,… sogl_aN à ̈ calcolata come percentuale di ogni rispettiva differenza, cioà ̈ à ̈ ottenuta moltiplicando ogni valore assoluto della differenza per un peso. 6.- Sensore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la detta sezione trasmittente (3) del detto radar (2) à ̈ configurata per emettere impulsi elettromagnetici la cui frequenza varia in funzione di un segnale di pilotaggio (P) a dente di sega alimentato al suo ingresso; il detto sensore di prossimità (1) comprendendo un convertitore analogico digitale A/D (20) il quale à ̈ atto a campionare il segnale generato in uscita dalla sezione ricevente (5) in corrispondenza dei un fronte, in particolare il fronte di discesa, del segnale di pilotaggio dente di sega. 7.- Sensore secondo la rivendicazione 6, in cui un unico generatore di clock (16) concorre alla creazione del segnale di pilotaggio (P) ed alla sincronizzazione del convertitore analogico digitale A/D (20). 8.- Sensore secondo la rivendicazione 6 o 7, in cui à ̈ previsto un generatore di segnale (8) a dente di sega comprendente un generatore di corrente programmabile (10) il quale carica un condensatore (12); la tensione Vc ai capi del condensatore (12) realizza il segnale di pilotaggio (P); il generatore di segnale (8) comprende inoltre un dispositivo interruttore (14) disposto ai capi del condensatore (12) ed atto a cortocircuitare periodicamente il condensatore stesso (12) per relizzare il fronte di discesa del dente di sega il cui fronte di salita à ̈ realizzato durante la carica lineare del condensatore (12). 9.- Sensore secondo la rivendicazione 8, in cui detto generatore di corrente programmabile (10) à ̈ configurato per ricevere in ingresso una sequenza di bit e generare in uscita una corrente proporzionale al valore numerico espresso dalla sequenza di bit. 10.- Sensore secondo la rivendicazione 9, in cui il detto generatore di corrente programmabile (10) realizza una funzione di trasferimento del tipo: Iout = Imax * ((BIT2 /2 ) (BIT1/4) (PWM_OUT/64)) dove: Iout à ̈ la tensione di uscita del detto generatore (10); Imax à ̈ una corrente calcolata in base alla tensione di alimentazione (Vdd) del generatore di corrente e di parametri circuitali (Vemettitore/R) del generatore di corrente stesso; BIT2 rappresenta il bit più significativo della sequenza di bit; BIT1 rappresenta il bit avente valore immediatamente decrescente di importanza rispetto al bit più significativo della sequenza; e PWM_OUT à ̈ un segnale ad onda quadra con duty cycle variabile funzione dei bit meno significativi della sequenza di bit.
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