ITTO20130756A1 - Dispositivo robotizzato per il carico e la movimentazione di una pluralita' di elementi di ricopertura utilizzabili in un processo di estrazione di molecole, in particolare acidi nucleici - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“DISPOSITIVO ROBOTIZZATO PER IL CARICO E LA MOVIMENTAZIONE DI UNA PLURALITA' DI ELEMENTI DI RICOPERTURA UTILIZZABILI IN UN PROCESSO DI ESTRAZIONE DI MOLECOLE, IN PARTICOLARE ACIDI NUCLEICI”

La presente invenzione è relativa ad un dispositivo robotizzato per il carico e la movimentazione di una pluralità di elementi di ricopertura utilizzabili in un processo di estrazione di molecole, in particolare acidi nucleici.

Come è noto l’estrazione di acidi nucleici è il primo passo nelle applicazioni di biologia molecolare.

Per procedere all’estrazione di un acido nucleico da un campione (organo intero, tessuto, coltura cellulare, sangue, liquido biologico, ecc.), si procede inizialmente alla rottura della membrana cellulare (lisi) delle cellule del campione. L’operazione di lisi può essere effettuata con tecniche diverse, ad esempio operando una distruzione meccanica della membrana cellulare (lisi ipotonica), una distruzione della membrana cellulare mediante enzimi oppure distruggendo la membrana cellulare mediante trattamenti chimici (lisi con detergenti).

I detergenti promuovono la rottura della membrana cellulare e dissociano le proteine dagli acidi nucleici.

In seguito alla rottura delle pareti cellulari e della membrana, si ottiene una miscela complessa costituita, ad esempio, da acidi nucleici (DNA, RNA) lipidi, mono e polisaccaridi, proteine e sali.

La rimozione delle proteine dalla miscela è particolarmente importante in quanto queste possono degradare gli acidi nucleici o legarsi agli acidi nucleici impedendone i successivi step del processo che prevedono la purificazione e la separazione degli acidi nucleici dalla miscela.

Secondo una recente tecnologia, il processo estrazione degli acidi nucleici può essere realizzato utilizzando -micro - biglie (micro - particelle) atte ad assorbire direttamente frammenti di DNA dalla soluzione contenente le cellule soggette a lisi.

Le micro - biglie sono rilasciate nella soluzione in modo tale che le molecole di acidi nucleici si depositino sulla loro superficie e sono successivamente prelevate utilizzando un magnete permanete in quanto le micro – biglie sono realizzate in un materiale che è attratto magneticamente.

Con maggior dettaglio, il magnete permanente viene ricoperto da un elemento di ricopertura tubolare di tipo monouso il quale viene immerso all’interno della soluzione contenente le micro – biglie in modo tale che queste sono attratte e si depositano sulla superficie dell’elemento di ricopertura.

Successivamente l’elemento di ricopertura ed il magnete permanente in esso alloggiato vengono estratti dal contenitore contenente la miscela in modo tale da prelevare le micro – biglie. Viene normalmente svolta una fase di lavaggio delle micro – biglie per eliminare contaminanti e sali in cui l’elemento di ricopertura ed il magnete permanente sono disposti all’interno di un contenitore provvisto di una soluzione di lavaggio.

Al termine di tali operazioni di lavaggio, il magnete permanente viene estratto dall’elemento di ricopertura consentendo il rilascio delle micro – biglie sulle quali sono presenti frammenti di DNA.

Scopo della presente invenzione è quella di realizzare un dispositivo il carico e la movimentazione di una pluralità di elementi di ricopertura utilizzabili in un processo di estrazione di molecole, in particolare DNA.

Il precedente scopo è raggiunto dalla presente invenzione in quanto essa è relativa ad un dispositivo robotizzato per il carico e la movimentazione di una pluralità di elementi di ricopertura utilizzabili in un processo di estrazione di molecole, in particolare DNA, comprendente:

- una testa mobile in uno spazio tridimensionale rispetto ad un piano di appoggio del dispositivo sotto la spinta di attuatori controllati da una unità elettronica;

- una struttura di presa e trasporto portata dalla testa atta a prelevare / utilizzare / scaricare una pluralità di elementi di ricopertura monouso ciascuno dei quali comprende un elemento tubolare chiuso ad una prima estremità e definente ad una sua seconda estremità una apertura circolare circondata da un bordo anulare cilindrico, caratterizzato dal fatto che la struttura di presa e trasporto comprende una prima struttura superiore direttamente portata dalla testa ed una seconda struttura inferiore mobile rispetto alla prima struttura superiore lungo una guida verticale interposta tra la prima e la seconda struttura tra una prima posizione di fine corsa in cui la prima struttura è accostata alla seconda struttura ed una seconda posizione di fine corsa in cui la struttura inferiore è spaziata rispetto alla struttura superiore di una distanza D predeterminata;

- una pluralità di elementi allungati portati dalla struttura superiore disposti con primi assi paralleli e complanari tra di loro in modo da formare una schiera di elementi allungati spaziati tra di loro di un interasse KK; ciascun elemento allungato portando ad una sua estremità libera un rispettivo elemento magnetico;

- una pluralità pareti di collegamento portate dalla struttura inferiore ed atte ad accoppiarsi, ciascuna, con un rispettivo elemento tubolare;

- mezzi di aggancio / sgancio rapido interposti tra la prima struttura superiore e la seconda struttura inferiore;

detto robot essendo atto a realizzare una prima fase di posizionamento della detta testa rispetto ai detti elementi di ricopertura per realizzare l’avvicinamento tra la prima e la seconda struttura fino alla chiusura dei mezzi di aggancio /sgancio rapido e realizzare l’accoppiamento della seconda porzione di estremità di ciascun elemento tubolare con una rispettiva parete di collegamento e l’ingresso di ciascun elemento allungato all’interno di un rispettivo elemento di ricopertura.

In particolare, il magnete permanente presenta direzione di polarizzazione trasversale all’asse dell’elemento allungato in modo tale che i poli opposti del magnete (N,S) si dispongono su facce diametralmente opposte dell’elemento allungato.

L’invenzione verrà illustrata con particolare riferimento alle figure allegate che ne rappresentano una forma preferita di attuazione non limitativa in cui:

- la figura 1 illustra, in vista prospettica, un dispositivo robotizzato per l’estrazione di DNA realizzato secondo i dettami della presente invenzione;

- le figure 2 e 3 illustrano, in vista prospettica ed in scala ingrandita, un particolare del dispositivo di figura 1;

- la figura 4 illustra in vista frontale e parzialmente in sezione il particolare illustrato nelle figure 2 e 3;

- le figure 6-15 illustrano fasi di funzionamento del dispositivo di figura 1.

Nella figura 1 è indicato con 1, nel suo insieme, un dispositivo robotizzato per il carico e la movimentazione di una pluralità di elementi di ricopertura utilizzabili in un processo di estrazione di molecole, in particolare DNA.

Il dispositivo 1 comprende una struttura di supporto 2 definente un piano di appoggio rettangolare 4 accessibile frontalmente e lateralmente dall’esterno della struttura di supporto 2.

Il dispositivo 1 comprende inoltre una testa 5 mobile lungo tre assi cartesiani X,Y e Z in uno spazio tridimensionale parallelepipedo interno alla struttura di supporto 2 rispetto al piano di appoggio rettangolare 4. La testa 5 è mobile sotto la spinta di attuatori (non illustrati per semplicità) controllati da una unità elettronica 7 per realizzare una pluralità di operazioni che saranno illustrate in seguito.

Il dispositivo 1 comprende una struttura di presa e trasporto 9 portata dalla testa 5 atta a prelevare / utilizzare / scaricare una pluralità di elementi di ricopertura monouso 10 realizzati in materiale plastico. Gli elementi di ricopertura, di tipo commerciale, non formano l’oggetto della presente invenzione.

In particolare, nel corso di un ciclo di lavoro, gli elementi di ricopertura monouso 10 vengono prelevati ed accoppiati alla struttura di presa e trasporto 9 per ricoprire parti di questa in modo tale che il dispositivo robotizzato possa svolgere il ciclo di lavoro – gli elementi di ricopertura 10 sono poi trasportati e rilasciati al termine del ciclo di lavoro dalla struttura di presa e trasporto 9.

La struttura di presa e trasporto 9 comprende una prima struttura superiore 9a direttamente portata dalla testa 5 ed una seconda struttura inferiore 9b mobile rispetto alla prima struttura superiore 9a lungo una guida 9c interposta tra le strutture 9a e 9b. La guida 9c consente lo scorrimento della struttura inferiore 9b rispetto a quella superiore 9a in una direzione verticale z tra una prima posizione di fine corsa (figure 2 e 3) in cui la prima struttura 9a è accostata alla seconda struttura 9b ed una seconda posizione di fine corsa in cui la struttura inferiore 9b è spaziata rispetto alla struttura superiore 9a di una distanza D predeterminata.

Con maggior dettaglio, la prima struttura 9a comprende una prima parete piana rettangolare allungata 11 la quale porta una pluralità di elementi allungati cilindrici 12 disposti con assi H perpendicolari al piano di giacitura della parete piana 11; gli assi H degli elementi allungati 12 giacciono su uno stesso piano verticale in modo tale che gli elementi allungati cilindrici 12 formano una schiera di elementi allungati equi - spaziati tra di loro lungo la parete 11 con interasse KK.

Gli elementi allungati cilindrici 12 presentano la stessa lunghezza L e sono realizzati in materiale metallico non magnetico, tipicamente alluminio.

Ciascun elemento allungato cilindrico 12 presenta una prima porzione di estremità superiore 12-a stabilmente fissata (ad esempio mediante l’uso di viti 16 passanti attraverso la parete 11) alla parete 11 ed una seconda porzione di estremità inferiore 12-b provvista di una sede assiale che alloggia un magnete permanente cilindrico 17 (si vedano le figure 4 e 5). Anche la parete rettangolare 11 è realizzata in materiale non magnetico, ad esempio alluminio.

Con maggior dettaglio, il magnete permanente presenta direzione di polarizzazione trasversale all’asse H dell’elemento allungato 12 in modo tale che i poli opposti del magnete (N,S) si dispongono sulle due porzioni laterali, ovvero le facce opposte diametralmente dell’elemento allungato 12.

La seconda struttura inferiore 9b comprende una parete rettangolare allungata piana 20 (la parete 20 presenta sostanzialmente la stessa lunghezza della parete 11 e larghezza di poco superiore a questa) provvista di una pluralità di elementi tubolari passanti 24 che si estendono dallo stesso lato della parete rettangolare 20 lungo un bordo di lato maggiore della parete rettangolare 20.

Ciascun elemento tubolare 24 presenta asse coassiale all’asse H di un rispettivo elemento allungato cilindrico 12 in modo tale che – grazie alla disposizione reciproca tra la struttura inferiore e superiore - ciascun elemento allungato cilindrico 12 è accoppiato ad un elemento tubolare passante 24 attraverso il quale può scorrere. Il diametro dell’elemento tubolare passante 24 è infatti superiore rispetto al diametro dell’elemento allungato cilindrico 12.

La guida 9c è realizzata da una coppia di alberi 27 paralleli tra di loro che presentano – ciascuno - una prima porzione di estremità inferiore 27a (si veda la figura 3) stabilmente fissata alla parete rettangolare 20 ed una seconda porzione di estremità superiore allargata 27b atta ad andare in battuta su una boccola 30 all’interno della quale l’albero 27 può scorrere. Le boccole 30 sono portate dalla parete 11 e rivolte verso l’alto; in questo modo il movimento della parete 20 rispetto alla parete 11 è possibile grazie allo scorrimento degli alberi 27 nelle rispettive boccole 30.

Con maggior dettaglio, in corrispondenza della seconda posizione di fine corsa(figura 3), le porzioni di estremità 27b vanno in battuta sulle boccole assicurando la spaziatura della struttura superiore 9a rispetto a quella inferiore 9b secondo la detta distanza D predeterminata.

In corrispondenza della prima posizione di fine corsa, le pareti 20 e 11 sono affacciate e gli alberi 27 sporgono dalle boccole 30 verso l’alto.

Ciascun elemento di ricopertura monouso 10 comprende un tubo cilindrico 10-t (realizzato in materiale plastico) chiuso ad una prima estremità 10-a e definente ad una sua seconda estremità 10-b una apertura circolare circondata da un bordo anulare 10-r cilindrico. Ciascun elemento di ricopertura monouso 10 presenta un diametro tale da poter alloggiare un elemento allungato 12 disposto con il proprio asse H coassiale all’asse dell’elemento di ricopertura monouso 10 in modo tale che l’elemento allungato 12 sia spaziato rispetto alle pareti interne dell’elemento di ricopertura 10.

L’elemento di ricopertura 10 presenta inoltre una lunghezza maggiore ad L. In questo modo ciascun elemento di ricopertura monouso 10 è conformato in modo tale da poter contenere un rispettivo elemento allungato 12 disposto con il proprio asse H coassiale all’asse del tubo cilindrico 10-t.

Come sarà dettagliato in seguito, ciascun elemento tubolare 24 è conformato per accoppiarsi con interferenza con una porzione libera di estremità di una rispettivo elemento di ricopertura monouso 10.

In questo modo gli elementi di ricopertura 10 sono disposti, in uso quando accoppiati alla seconda porzione 9b, con i propri assi paralleli tra di loro e complanari ad un piano verticale in modo da formare una schiera di elementi di ricopertura portati dalla seconda porzione 9b.

Secondo la presente invenzione è previsto un dispositivo di aggancio / sgancio rapido 40 interposto tra la prima struttura superiore 9a ed la seconda struttura inferiore 9b.

Il dispositivo di aggancio /sgancio rapido 40 – secondo l’esempio di realizzazione illustrato – comprende due unità disposte alla estremità delle pareti 11/20; ciascuna unità comprende una primo membro 40-a portato dalla parete 11 ed un secondo membro portato 40-b portato dalla parete.

I primi ed i secondi membri 40-a, 40-b – di tipo noto – sono atti ad accoppiarsi a scatto tra di loro quando sono premuti uno contro l’altro e cioè quando la prima struttura superiore 9a è spinta verso la seconda struttura inferiore 9b. In seguito all’avvenuto accoppiamento a scatto le pareti 11 e 10 sono mantenute collegate tra di loro una accanto all’altra. In seguito ad un ulteriore pressione della prima struttura superiore 9a verso la seconda struttura inferiore 9b, i primi ed secondi membri 40-a, 40-b si disaccoppiano tra di loro.

In uso, all’inizio di un ciclo di lavoro (figura 3), la struttura inferiore 9b è disposta nella seconda posizione di fine corsa in cui la struttura porzione inferiore 9b è spaziata rispetto alla struttura superiore 9a della distanza D predeterminata. Le pareti 11 e 20 sono quindi spaziate della distanza D.

La testa 5 si muove lungo x e y sotto il controllo della unità elettronica 7 finché questa si dispone al di sopra di una pluralità di elementi di supporto disposti sul piano di appoggio 4 (tipicamente portati da elementi porta custodie 43 di tipo noto che dispongono le custodie secondo una struttura a matrice).

Il posizionamento dell’unità di controllo 7 consente di disporre ciascun elemento 12 con il proprio asse coassiale all’asse di un rispettivo elemento di ricopertura 10 monouso; a tale punto il moto della testa lungo x, y termina e questa viene abbassata lungo z (figura 6).

L’abbassamento della testa 5 realizza in sequenza: a) l’ingresso degli elementi tubolari 24 all’interno dei rispettivi elementi di ricopertura 10 (figura 6) per un primo tratto f1 – l’accoppiamento tra gli elementi tubolari 24 impedisce alla parete 10 di abbassarsi ulteriormente, la parete 11 continua invece ad abbassarsi (gli alberi 27 scorrono nelle boccole 30) ed avvicinarsi alla parete 20 appoggiata sugli elementi di ricopertura 10;

b) la disposizione della parete 11 a contatto della parete 20 e la conseguente chiusura del dispositivo di sgancio /aggancio rapido 40 a causa della pressione esercita dalla parete 11 sulla parete 20 (figura 7);

c) in seguito all’accoppiamento stabile tra le due pareti 11 e 20 gli elementi tubolari 24 penetrano ulteriormente (si veda la figure 8) all’interno dei rispettivi elementi di ricopertura 10 per un secondo tratto f2 superiore al tratto f1 assicurando uno stabile accoppiamento tra la seconda porzione inferiore 9b e gli elementi di ricopertura monouso. La testa 5 viene successivamente rialzata (figura 9 movimento lungo z) per prelevare gli elementi di ricopertura 10 dagli elementi porta custodie 43 e successivamente movimentata e svolgere delle operazioni di estrazione di DNA secondo tecniche note in letteratura e pertanto brevemente accennate.

Tali operazioni possono comprendere:

a) lisi delle cellule mediante reagante – l’operazione di lisi è realizzata in una pluralità di pozzetti (12 campioni : 1 campione/paziente)

b)inserimento in ogni pozzetto delle micro-biglie magnetiche rivestite di materiale atto ad assorbire il DNA.

c) prelevamento degli elementi di ricopertura 10 in base alle operazioni sopra esposte;

d)inserimento in pozzetto del magnete permanete 17 ricoperto dall’elemento di ricopertura 10 in modo tale che le micro-biglie magnetiche si depositano sulla superficie esterna dell’elemento di ricopertura 10;

e) estrazione dell’elemento di ricopertura 10 dal pozzetto ed inserimento in un pozzetto contenete un fluido di lavaggio – l’elemento di ricopertura viene movimentato con versi alternati all’interno del pozzetto contenente fluido di lavaggio;

g)eluizione del DNA

Per svolgere le operazioni di disaccoppiamento degli elementi di ricopertura 10 dalla struttura di presa e trasporto 9 viene utilizzato un attrezzo 50 (figure 1 ed 11) portato da una parete verticale della struttura di supporto 2.

L’attrezzo 50 comprende una parete rettangolare piana allungata 52 provvista di una pluralità di aperture 53 che si aprono lungo un lato maggiore della parete allungata piana 52. Le aperture 53 sono di forma approssimativamente circolare e presentano assi spaziati tra di loro di una distanza pari all’interasse KK; il diametro di tali aperture 53 è pari al diametro esterno del tubo 10-t ma è inferiore al diametro esterno del bordo anulare cilindrico dell’elemento di ricopertura 10.

Per realizzare le operazioni di disaccoppiamento, la testa 5 si muove sotto il controllo della unità elettronica 7 disponendo (figura 11) la porzione degli elementi tubolari 24 non ricoperte dal tubo 10-t all’interno di una rispettiva apertura 53; in questo modo, una faccia superiore della parete 52 è affacciata alla parete 20 mentre i bordi anulari cilindrici 10-r degli elementi di ricopertura 10 sono affacciati ad una faccia inferiore della parete 52.

Successivamente la testa 5 viene abbassata ulteriormente (figura 12) per un tratto provocando una pressione della parete 11 sulla parete 20 che si appoggia sull’attrezzo 50; tale operazione concorre all’apertura del dispositivo di sgancio /aggancio rapido 40.

La testa viene quindi rialzata in modo tale che la parete 11 (figura 13) si allontana dalla parete 20 che è debolmente accoppiata all’attrezzo 50 a causa dell’interferenza esercitata dei bordi anulari cilindrici degli elementi di ricopertura 10 sulla faccia inferiore della parete 52.

Quando la parete 11 raggiunge rispetto alla parete 20 la posizione di fine corsa in cui la porzione inferiore 9b è spaziata rispetto alla porzione superiore 9a di una distanza D predeterminata, i bordi anulari cilindrici 10-r degli elementi di ricopertura 10 vanno in battuta sulla faccia inferiore della parete 52 (figura 14).

Una successiva corsa verso l’alto della testa (figura 15) produce la fuoriuscita dei tubi 10-t dagli elementi tubolari 24 consentendo il rilascio per gravità degli elementi di ricopertura 10 monouso.

La struttura di presa e trasporto 9 ritorna quindi alla disposizione che aveva all’inizio del ciclo di lavoro. Le operazioni precedentemente illustrate possono quindi essere ripetute per il carico di un successivo lotto di elementi di ricopertura 10.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1.- Dispositivo robotizzato per il carico e la movimentazione di una pluralità di elementi di ricopertura utilizzabili in un processo di estrazione di molecole, in particolare DNA, comprendente: - una testa mobile (5) in uno spazio tridimensionale rispetto ad un piano di appoggio del dispositivo sotto la spinta di attuatori controllati da una unità elettronica (7); - una struttura di presa e trasporto (9) portata dalla testa (5) atta a prelevare / utilizzare / scaricare una pluralità di elementi di ricopertura monouso (10) ciascuno dei quali comprende un elemento tubolare (10-t) chiuso ad una prima estremità (10-a) e definente ad una sua seconda estremità (10-b) una apertura circolare circondata da un bordo anulare (10-r)cilindrico, caratterizzato dal fatto che la struttura di presa e trasporto (9) comprende una prima struttura superiore (9a) direttamente portata dalla testa (5) ed una seconda struttura inferiore (9b) mobile rispetto alla prima struttura superiore (9a) lungo una guida verticale (9c) interposta tra la prima e la seconda struttura (9a,9b) tra una prima posizione di fine corsa in cui la prima struttura (9a) è accostata alla seconda struttura (9b) ed una seconda posizione di fine corsa in cui la struttura inferiore (9b) è spaziata rispetto alla struttura superiore (9a) di una distanza D predeterminata; - una pluralità di elementi allungati (12) portati dalla struttura superiore (9a) disposti con primi assi paralleli e complanari tra di loro in modo da formare una schiera di elementi allungati spaziati tra di loro di un interasse KK; ciascun elemento allungato portando ad una sua estremità libera un rispettivo elemento magnetico; - una pluralità pareti di collegamento (24) portate dalla struttura inferiore (9b) ed atte ad accoppiarsi, ciascuna, con un rispettivo elemento tubolare (10-t); - mezzi di aggancio / sgancio rapido (40) interposti tra la prima struttura superiore (9a) e la seconda struttura inferiore (9b); detto robot essendo atto a realizzare una prima fase di posizionamento della detta testa (5) rispetto ai detti elementi di ricopertura per realizzare l’avvicinamento tra la prima e la seconda struttura fino alla chiusura dei mezzi di aggancio /sgancio rapido (40) e realizzare l’accoppiamento della seconda porzione di estremità di ciascun elemento tubolare (10-t) con una rispettiva parete di collegamento (24) e l’ingresso di ciascun elemento allungato all’interno di un rispettivo elemento di ricopertura. 2.- Dispositivo secondo la rivendicazione 2, in cui detto robot è atto a svolgere, in seguito alla chiusura dei detti mezzi di aggancio / sgancio rapidi una ulteriore corsa della prima e della seconda struttura tra di loro accoppate verso gli elementi di ricopertura (10) al fine di ottenere una ulteriore e più stabile accoppiamento delle pareti di accoppiamento (24) con i rispettivi elementi di ricopertura (10). 3.- Dispositivo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui ciascuna parete di collegamento (24) comprende una parete tubolare passante che si estende attraverso una parete (20) della struttura inferiore; detta parete tubolare essendo atta ad accoppiarsi con interferenza con la porzione di estremità di un rispettivo elemento tubolare (10-t); detta prima e seconda struttura essendo configurate e disposte reciprocamente in modo tale che ciascun elemento allungato impegna una parete tubolare per penetrare all’interno di un rispettivo elemento di ricopertura nel corso di detta prima fase. 4.- Dispositivo secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui la detta guida comprende una coppia di elementi rettilinei che presentano prime estremità stabilmente collegate alla seconda struttura inferiore (9b), impegnano boccole portate dalla seconda struttura e presentano seconde porzioni di estremità atte ad andare in battuta su dette boccole in corrispondenza della detta seconda posizione di fine corsa. 5. – Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i detti elementi allungati (12) presentano tutti la stessa lunghezza (L). 6. – Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i detti elementi allungati (12) presentano forma cilindrica. 7. – Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i detti elementi allungati (12) sono realizzati in materiale metallico non magnetico, tipicamente alluminio. 8. – Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il magnete permanente presenta direzione di polarizzazione trasversale all’asse dell’elemento allungato (12) in modo tale che i poli opposti del magnete (N,S) si dispongono su facce diametralmente opposte dell’elemento allungato (12). 9.- Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui è previsto un attrezzo di scarico (50) portato da una parete della struttura di supporto (2) e comprendente una parete allungata (52) provvista di una pluralità di aperture di sgancio (53) che si aprono lungo un lato maggiore della parete allungata (52); le dette aperture di sgancio presentano assi spaziati tra di loro di una distanza pari all’interasse KK; il diametro di dette aperture sgancio (53) essendo inferiore al diametro esterno di bordo anulare cilindrico dell’elemento di ricopertura (10); la detta unità elettronica (7) essendo configurata per muovere detta testa e disporre (figura 12) la porzione delle pareti di collegamento non accoppiate con un rispettivo elemento tubolare all’interno di una rispettiva apertura sgancio (53) in modo tale che una faccia superiore della parete allungata (52) sia affacciata alla struttura inferiore (9b) mentre i bordi anulari (10-r) degli elementi di ricopertura (10) sono affacciati ad una faccia inferiore della parete allungata (52); la detta unità elettronica (7) essendo configurata per: - muovere la testa (5) verso detto attrezzo di scarico (50) per realizzare l’apertura del dispositivo di sgancio /aggancio rapido (40) e successivamente; - allontanare la testa (5) dall’attrezzo di scarico in modo tale che la prima e la seconda struttura si allontanano dall’attrezzo di scarico ed i bordi anulari (10-r) degli elementi di ricopertura (10) vanno in battuta sulla detta faccia inferiore e gli elementi di ricopertura (19) si disaccoppiano dalle pareti di collegamento e vengono rilasciate per gravità dalla struttura di presa e trasporto. 10.- Sistema secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i detti mezzi di aggancio /sgancio rapido comprendono una primo membro portato dal primo elemento di supporto ed un secondo membro portato dal secondo elemento di supporto e atto ad accoppiarsi a scatto con il primo membro quando il primo elemento di supporto viene avvicinato e premuto sul secondo elemento di supporto; in seguito all’avvenuto accoppiamento a scatto, l’applicazione di una pressione sul primo elemento di supporto provocando il disaccoppiamento del primo e del secondo membro.