JP2000200821A - 互いに別々に作動する機構の駆動を制御するための装置 - Google Patents
互いに別々に作動する機構の駆動を制御するための装置Info
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 互いに別々に作動する機構の駆動を制御する
ための装置において、操作機構を選択的に駆動すること
の操作努力と費用を抑え、更には当該機構が特定の状態
にある場合にのみ作動可能であって、この状態がその作
動の間中維持されることを確実にする。 【解決手段】 制御システムを機構の異なる状態に調整
するために互いに異なる力伝達能を有し、このために備
えられた配置装置が制御信号によって決定される異なる
設定で作動する。力伝達のための配置装置は信号受け装
置を備え、それで機構の状態に応じた制御信号の受けが
なされる。信号受け装置は力伝達のための制御信号を発
生する信号発生器に接続されている。
ための装置において、操作機構を選択的に駆動すること
の操作努力と費用を抑え、更には当該機構が特定の状態
にある場合にのみ作動可能であって、この状態がその作
動の間中維持されることを確実にする。 【解決手段】 制御システムを機構の異なる状態に調整
するために互いに異なる力伝達能を有し、このために備
えられた配置装置が制御信号によって決定される異なる
設定で作動する。力伝達のための配置装置は信号受け装
置を備え、それで機構の状態に応じた制御信号の受けが
なされる。信号受け装置は力伝達のための制御信号を発
生する信号発生器に接続されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、互いに別々に作動
する機構の駆動を制御するための装置に関するものであ
り、上記制御は機構の異なる状態に適応する。そのよう
な装置は、なかんずく半導体工場においてそのような工
場に必要なものを備え付けるために製造者によって要求
されるような２つの位置の間で対象物を移動するための
移動装置に使用されうるものである。上記対象物は例え
ば材料搬送のための搬送コンテナであり；上記位置は処
理加工ステーションや場所的に互いに移された保管位置
である。
する機構の駆動を制御するための装置に関するものであ
り、上記制御は機構の異なる状態に適応する。そのよう
な装置は、なかんずく半導体工場においてそのような工
場に必要なものを備え付けるために製造者によって要求
されるような２つの位置の間で対象物を移動するための
移動装置に使用されうるものである。上記対象物は例え
ば材料搬送のための搬送コンテナであり；上記位置は処
理加工ステーションや場所的に互いに移された保管位置
である。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】半導体
工場において、目的のために特に設計された搬送装置に
よって異なる位置と異なる処理装置の間で開放容器又は
閉鎖容器において加工処理されるべきサブストレートを
搬送することが通例である。そのような場合、求められ
る積込操作及び積み下ろし操作の間の容器の取り扱いは
操作人員のためにエルゴノミックスに適するように行わ
れるようになっている。これは、処理されるべきサブス
トレートのサイズが増加し且つ連関して容器のサイズと
重量が増加するにつれて特に重要である。
工場において、目的のために特に設計された搬送装置に
よって異なる位置と異なる処理装置の間で開放容器又は
閉鎖容器において加工処理されるべきサブストレートを
搬送することが通例である。そのような場合、求められ
る積込操作及び積み下ろし操作の間の容器の取り扱いは
操作人員のためにエルゴノミックスに適するように行わ
れるようになっている。これは、処理されるべきサブス
トレートのサイズが増加し且つ連関して容器のサイズと
重量が増加するにつれて特に重要である。
【０００３】公知の単純な搬送キャリッジは容器に対す
る単純な貯蔵能力を有し、操作人員による積み込みや積
み下ろしを要する。そのような解決は、搬送されるべき
容器がエルゴノミックス的に許容可能な限界を越えるの
で、特に搬送システムが自動システムのための暫定解決
として使用されなければならない時はいつでも重要であ
る。特に半導体工場の初期及び中間の構造段階において
は、人手で操作される搬送システムが装備手続きとワー
ク手続きを最適化するために求められる。しかしなが
ら、そのような暫定解決は、複雑で高価なエレクトロニ
クス及びセンサシステムを備えた完全な自動システムを
コスト的な理由から通常除外する。これはまた、その部
材が継手によって互いにピボット的に接続され鉛直に調
整可能なシャフトの上端に固定された多重部材の旋回搬
送アームを有したキャリッジの形状をした米国特許第５
５７０９９０号に従う移動式積込装置に当てはまる。旋
回搬送アームはＳＭＩＦ容器を半導体処理設備に搬送し
又キャリッジに戻すのに供される。この目的のために、
容器は把持体によって掴まえられ、旋回動作によって半
導体処理設備の析出位置に降ろされる。戻り搬送は逆に
なされる。半導体処理設備とキャリッジ制御装置の間の
連通手段が進行乃至手順を監視する。操作人員が補助的
な助けなしに搬送アームの部材間の継手を回すことによ
ってｘｙ平面において搬送アームでもって動きを行わな
ければならない一方、モータ駆動補助装置が搬送アーム
のｚ動作に対し重めの部材（アイテム）の場合に関連し
た作業を軽減するために備えられる。
る単純な貯蔵能力を有し、操作人員による積み込みや積
み下ろしを要する。そのような解決は、搬送されるべき
容器がエルゴノミックス的に許容可能な限界を越えるの
で、特に搬送システムが自動システムのための暫定解決
として使用されなければならない時はいつでも重要であ
る。特に半導体工場の初期及び中間の構造段階において
は、人手で操作される搬送システムが装備手続きとワー
ク手続きを最適化するために求められる。しかしなが
ら、そのような暫定解決は、複雑で高価なエレクトロニ
クス及びセンサシステムを備えた完全な自動システムを
コスト的な理由から通常除外する。これはまた、その部
材が継手によって互いにピボット的に接続され鉛直に調
整可能なシャフトの上端に固定された多重部材の旋回搬
送アームを有したキャリッジの形状をした米国特許第５
５７０９９０号に従う移動式積込装置に当てはまる。旋
回搬送アームはＳＭＩＦ容器を半導体処理設備に搬送し
又キャリッジに戻すのに供される。この目的のために、
容器は把持体によって掴まえられ、旋回動作によって半
導体処理設備の析出位置に降ろされる。戻り搬送は逆に
なされる。半導体処理設備とキャリッジ制御装置の間の
連通手段が進行乃至手順を監視する。操作人員が補助的
な助けなしに搬送アームの部材間の継手を回すことによ
ってｘｙ平面において搬送アームでもって動きを行わな
ければならない一方、モータ駆動補助装置が搬送アーム
のｚ動作に対し重めの部材（アイテム）の場合に関連し
た作業を軽減するために備えられる。
【０００４】互いに分かれた操作手順が搬送動作の異な
る方向に対して要求されることが欠点である。これは、
作業シーケンスと搬送装置の構造設計の両方を複雑に、
したがって高価にする。
る方向に対して要求されることが欠点である。これは、
作業シーケンスと搬送装置の構造設計の両方を複雑に、
したがって高価にする。
【０００５】米国特許出願第 08/977588 号に既に記載
されるように、容器のため全く同一に機構を備えるため
に単純な搬送キャリッジを用いる場合にしばしば利点で
ある。搬送キャリッジが積み込みや積み下ろしのために
処理装置にまで送り込まれるならば、まさに基準位置と
しての処理装置に調整される機構を操作することが常に
可能である。機構の１つが操作されるならば、搬送キャ
リッジが基準位置から離れうることが妨げられようとす
る。
されるように、容器のため全く同一に機構を備えるため
に単純な搬送キャリッジを用いる場合にしばしば利点で
ある。搬送キャリッジが積み込みや積み下ろしのために
処理装置にまで送り込まれるならば、まさに基準位置と
しての処理装置に調整される機構を操作することが常に
可能である。機構の１つが操作されるならば、搬送キャ
リッジが基準位置から離れうることが妨げられようとす
る。
【０００６】高価である理由とユーザーフレンドリーで
ある理由の両方で、単一駆動装置の作動によって操作人
員がこれらの要求に応じうることが望ましい。したがっ
て本発明の第１目的は、操作機構を選択的に駆動するこ
との操作努力と費用を抑えることにある。更に、機構が
特定の状態にある場合にのみ作動可能であって、この状
態がその作動の間中維持されることを確実にすることに
ある。
ある理由の両方で、単一駆動装置の作動によって操作人
員がこれらの要求に応じうることが望ましい。したがっ
て本発明の第１目的は、操作機構を選択的に駆動するこ
との操作努力と費用を抑えることにある。更に、機構が
特定の状態にある場合にのみ作動可能であって、この状
態がその作動の間中維持されることを確実にすることに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、機構の
異なる状態に制御システムを調整するために互いに異な
るパワー伝達能を有した装置が備えられる。この目的の
ために備えられた手段は制御信号によって決定された異
なる設定で作動し、その第１設定はパワー伝達を妨げ、
他の設定はそれぞれ複数の機構の１つへのパワー伝達を
可能とする。パワー伝達のための手段は、信号受け手段
を備え、それで機構の状態に依る制御信号の受信がなさ
れる。信号受け手段は、パワー伝達のための制御信号を
発生する信号発生器に接続される。好ましい設計におい
ては、機構は、基準位置に関する調整とその位置での連
結の目的で求められる移動部材に役立つ。
異なる状態に制御システムを調整するために互いに異な
るパワー伝達能を有した装置が備えられる。この目的の
ために備えられた手段は制御信号によって決定された異
なる設定で作動し、その第１設定はパワー伝達を妨げ、
他の設定はそれぞれ複数の機構の１つへのパワー伝達を
可能とする。パワー伝達のための手段は、信号受け手段
を備え、それで機構の状態に依る制御信号の受信がなさ
れる。信号受け手段は、パワー伝達のための制御信号を
発生する信号発生器に接続される。好ましい設計におい
ては、機構は、基準位置に関する調整とその位置での連
結の目的で求められる移動部材に役立つ。
【０００８】機構の連結状態を維持し、また中止するた
めに、上記装置はまた別の信号を発生するための手段を
有し、その第１信号は複数の機構の１つへのパワー伝達
の特性を表し、第２信号はパワー伝達における中断の特
性を表す。第１信号が操作状態にある機構の状態変化を
阻止するのに対して、第２信号は状態変化を可能とす
る。
めに、上記装置はまた別の信号を発生するための手段を
有し、その第１信号は複数の機構の１つへのパワー伝達
の特性を表し、第２信号はパワー伝達における中断の特
性を表す。第１信号が操作状態にある機構の状態変化を
阻止するのに対して、第２信号は状態変化を可能とす
る。
【０００９】機構は好都合には可動ベースに固定され
る。基準位置から離れる動きを阻止しまた許容する可動
ベース上の阻止装置が、第１信号及び第２信号のための
信号伝達装置に接続される。また信号発生器が可動ベー
ス上の可動性連結要素と接続しているならば有利であ
る。上記要素は調整と連結のために基準位置での固定さ
れた連結要素に関わる。本発明は図面に関し、より十分
に説明される。
る。基準位置から離れる動きを阻止しまた許容する可動
ベース上の阻止装置が、第１信号及び第２信号のための
信号伝達装置に接続される。また信号発生器が可動ベー
ス上の可動性連結要素と接続しているならば有利であ
る。上記要素は調整と連結のために基準位置での固定さ
れた連結要素に関わる。本発明は図面に関し、より十分
に説明される。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１に手動で案内される車両の形
態で示された可動ベースは、フレーム１上に、アイテム
（部材）の移動のための２つの機構３，４と駆動要素５
を備えたプレート２を有する。当然ながら、唯一の機構
を備えた車両を用いることも可能である。駆動装置５は
この例示された実施形態においては単純なハンドクラン
クであるが、エネルギーを供給するための他の適当な要
素によって置き換えることもできる。夫々の機構３又は
４への力（パワー）の伝達のために、図７〜１１に係る
制御装置３７（本発明のサブジェクトマターにとって本
質である）が備えられる。車両が唯一の機構を有するな
らば、力の伝達は適当に変更されなければならない。車
両は、例えば容器７のような搬送されるべき部材乃至対
象物が移動され取り去られるようになっている目的地と
しての積み込み積み下ろしステーション６の前に位置す
る。
態で示された可動ベースは、フレーム１上に、アイテム
（部材）の移動のための２つの機構３，４と駆動要素５
を備えたプレート２を有する。当然ながら、唯一の機構
を備えた車両を用いることも可能である。駆動装置５は
この例示された実施形態においては単純なハンドクラン
クであるが、エネルギーを供給するための他の適当な要
素によって置き換えることもできる。夫々の機構３又は
４への力（パワー）の伝達のために、図７〜１１に係る
制御装置３７（本発明のサブジェクトマターにとって本
質である）が備えられる。車両が唯一の機構を有するな
らば、力の伝達は適当に変更されなければならない。車
両は、例えば容器７のような搬送されるべき部材乃至対
象物が移動され取り去られるようになっている目的地と
しての積み込み積み下ろしステーション６の前に位置す
る。
【００１１】特に好適な容器がサブストレート乃至基体
（半導体ウエハー、網線及びテンプレート）や側方開口
を備えた他の平坦な対象物を収容するのに役立つ。上記
開口によって容器７は積み込み積み下ろしステーション
６に連結可能である。容器７の収容要素乃至受け要素８
への移動が、機構３，４の１つを用いて行われる。図示
の場合、それは機構４であり、当該機構は既に部分的に
延びた状態にある。他方、他の機構３は引っ込んで縮ん
でおり、その開始位置にある。指向された荷降ろしのた
めに、容器７の底部において、及び収容要素８におい
て、互いに適合するように形作られた位置合わせ要素
は、溝（図示せず）と係合ピンの形状で、三点形成にお
いて(in a three-point formation)備えられる。
（半導体ウエハー、網線及びテンプレート）や側方開口
を備えた他の平坦な対象物を収容するのに役立つ。上記
開口によって容器７は積み込み積み下ろしステーション
６に連結可能である。容器７の収容要素乃至受け要素８
への移動が、機構３，４の１つを用いて行われる。図示
の場合、それは機構４であり、当該機構は既に部分的に
延びた状態にある。他方、他の機構３は引っ込んで縮ん
でおり、その開始位置にある。指向された荷降ろしのた
めに、容器７の底部において、及び収容要素８におい
て、互いに適合するように形作られた位置合わせ要素
は、溝（図示せず）と係合ピンの形状で、三点形成にお
いて(in a three-point formation)備えられる。
【００１２】図１に非常に単純化された形態でのみ示さ
れた容器７は、機構３，４の負荷支承パーツがその水平
の動きを妨げられないように構造的に設計されている。
これは容器７を降ろした後の機構４の動きと、収容要素
８から車両への戻り搬送のための機能シーケンスとの両
方に関わっている。
れた容器７は、機構３，４の負荷支承パーツがその水平
の動きを妨げられないように構造的に設計されている。
これは容器７を降ろした後の機構４の動きと、収容要素
８から車両への戻り搬送のための機能シーケンスとの両
方に関わっている。
【００１３】目的地はここで例示された実施態様に示さ
れた積み込み積み下ろしステーション６に限定されず、
車両の活動の範囲内の他の位置を含みうることは明白で
ある。
れた積み込み積み下ろしステーション６に限定されず、
車両の活動の範囲内の他の位置を含みうることは明白で
ある。
【００１４】車両に備えられているが図１には示されて
いない位置合わせ・連結装置の構造的設計と操作原理
は、この装置が上記制御装置３７の操作原理にとって本
質的な機能的前提条件を備えるので、先ず図２〜４に関
連してより詳細に記載される。
いない位置合わせ・連結装置の構造的設計と操作原理
は、この装置が上記制御装置３７の操作原理にとって本
質的な機能的前提条件を備えるので、先ず図２〜４に関
連してより詳細に記載される。
【００１５】図２によれば、位置合わせ・連結装置は、
車両の下方区分に適合し（装着され）目的地に向いた連
結機構を有する。ベースプレート９上及びキャリアレー
ル１０上に、ガイドローラ１２を収容するための固定ロ
ーラキャリア１１が備えられ、目的地にある連結インタ
ーフェイスから車両を最少間隔で据える。縦軸Ｘ１-Ｘ
１、Ｘ２-Ｘ２、Ｘ３-Ｘ３、Ｘ４-Ｘ４まわりに回転自
在なシャフト１７，１８と回転自在な位置決め・ロック
シャフト１９，２０がキャリアレール１０での支承ブッ
シュ１３，１４，１５，１６を介して導き出され、車両
の外側にあるその端部で、２つのタイプの要素を支え
る。上記要素と車両は連結インターフェイスで連結可能
である。回転の動きに加えて、シャフト１７，１８，１
９，２０はまたその縦軸Ｘ１-Ｘ１、Ｘ２-Ｘ２、Ｘ３-
Ｘ３、Ｘ４-Ｘ４に沿って直線的な動きをなす。連結要
素の対をなす設計は、目的地に関する２つの機構の位置
合わせを確実にする。車両が唯一の機構を有するなら
ば、連結要素の単一設計のみが求められる。連結要素の
第１のタイプは、各々大きなドッキングローラ２１，２
２と小さなドッキングローラ２３，２４を備えた対のロ
ーラを備えて構成され、その回転軸Ｙ１-Ｙ１、Ｙ２-Ｙ
２は縦軸Ｘ１-Ｘ１、Ｘ２-Ｘ２に対して垂直に指向し、
その間にシャフト１７，１８を囲む。連結要素の第２の
タイプは、星形状の位置決め・連結ホイール２５，２６
を備えてなり、そのノッチ２７，２８は係合コンポーネ
ントを形成する。
車両の下方区分に適合し（装着され）目的地に向いた連
結機構を有する。ベースプレート９上及びキャリアレー
ル１０上に、ガイドローラ１２を収容するための固定ロ
ーラキャリア１１が備えられ、目的地にある連結インタ
ーフェイスから車両を最少間隔で据える。縦軸Ｘ１-Ｘ
１、Ｘ２-Ｘ２、Ｘ３-Ｘ３、Ｘ４-Ｘ４まわりに回転自
在なシャフト１７，１８と回転自在な位置決め・ロック
シャフト１９，２０がキャリアレール１０での支承ブッ
シュ１３，１４，１５，１６を介して導き出され、車両
の外側にあるその端部で、２つのタイプの要素を支え
る。上記要素と車両は連結インターフェイスで連結可能
である。回転の動きに加えて、シャフト１７，１８，１
９，２０はまたその縦軸Ｘ１-Ｘ１、Ｘ２-Ｘ２、Ｘ３-
Ｘ３、Ｘ４-Ｘ４に沿って直線的な動きをなす。連結要
素の対をなす設計は、目的地に関する２つの機構の位置
合わせを確実にする。車両が唯一の機構を有するなら
ば、連結要素の単一設計のみが求められる。連結要素の
第１のタイプは、各々大きなドッキングローラ２１，２
２と小さなドッキングローラ２３，２４を備えた対のロ
ーラを備えて構成され、その回転軸Ｙ１-Ｙ１、Ｙ２-Ｙ
２は縦軸Ｘ１-Ｘ１、Ｘ２-Ｘ２に対して垂直に指向し、
その間にシャフト１７，１８を囲む。連結要素の第２の
タイプは、星形状の位置決め・連結ホイール２５，２６
を備えてなり、そのノッチ２７，２８は係合コンポーネ
ントを形成する。
【００１６】キャリアレール１０から突き出た戻りピン
２９は、位置決め・ロックシャフト１９，２０の後方へ
の動きがあって開始位置に割り当てられる位置決め・連
結ホイール２５，２６の規定された角度位置を確立する
場合に、位置決め・連結ホイール２５，２６のノッチ２
７，２８に係合する。このために、位置決め・連結ホイ
ール２５，２６の星形状コンポーネントは適当に形作ら
れる。
２９は、位置決め・ロックシャフト１９，２０の後方へ
の動きがあって開始位置に割り当てられる位置決め・連
結ホイール２５，２６の規定された角度位置を確立する
場合に、位置決め・連結ホイール２５，２６のノッチ２
７，２８に係合する。このために、位置決め・連結ホイ
ール２５，２６の星形状コンポーネントは適当に形作ら
れる。
【００１７】図３によれば、連結インターフェイスはガ
イドレール３０と固定要素としての連結ボルト３１を有
する。連結ボルト３１のみが調整目的で、最終的な連結
位置を固定するためにレール３２において可動である。
いったん調整が完了すれば、この要素も固定される。上
記レール３２は、本質的にＵ輪郭として作られガイドロ
ーラ１２を当接するためのフランジ３３を有するガイド
レール３０に対し平行に向けられる。
イドレール３０と固定要素としての連結ボルト３１を有
する。連結ボルト３１のみが調整目的で、最終的な連結
位置を固定するためにレール３２において可動である。
いったん調整が完了すれば、この要素も固定される。上
記レール３２は、本質的にＵ輪郭として作られガイドロ
ーラ１２を当接するためのフランジ３３を有するガイド
レール３０に対し平行に向けられる。
【００１８】目的地で固定位置に備えられたガイドレー
ル３０は、その長手方向の範囲に沿った第１方向での動
きを容認し、この方向に対し垂直での動きを阻止する。
結果として、その連結機構との連結インターフェイスへ
接近する車両は、フランジ３３上のガイドローラ１２の
回転の結果としてガイドレール３０に平行に位置合わせ
される。ガイドレールのフランジは両方ともレール３２
の上方に突き出ているが、接近する間に車両に向いた方
のフランジ３４は他方のフランジ３５より低い高さであ
る。
ル３０は、その長手方向の範囲に沿った第１方向での動
きを容認し、この方向に対し垂直での動きを阻止する。
結果として、その連結機構との連結インターフェイスへ
接近する車両は、フランジ３３上のガイドローラ１２の
回転の結果としてガイドレール３０に平行に位置合わせ
される。ガイドレールのフランジは両方ともレール３２
の上方に突き出ているが、接近する間に車両に向いた方
のフランジ３４は他方のフランジ３５より低い高さであ
る。
【００１９】フランジ３４と３５の間の高さの違いは、
特にドッキングローラ２１，２２，２３，２４の適切に
設計された連結機構の信頼性のあるドッキングを保証す
る。それらの回転軸Ｙ１-Ｙ１、Ｙ２-Ｙ２は連結しない
状態でガイドレール３０の長手方向の範囲に対し平行に
且つ車両の動きの面に対し平行に向けられる。いったん
ガイドローラ１２がレール３２に支承されていれば、ド
ッキングローラ２１，２２，２３，２４がフランジ３５
にぶつかるまでシャフト１７，１８が伸ばされる。シャ
フト１７，１８のその長手方向軸Ｘ１-Ｘ１、Ｘ２-Ｘ２
まわりの９０°回転によって、ローラ２１と２３はガイ
ドレール３０の２つのフランジ３４と３５の間に位置さ
せられる。そして車両がガイドレール３０の長手方向の
範囲の方向に動かされ、その垂直方向に固定される。ド
ッキングのため、既述された作業ステップが本質的に逆
の順番で実行される。
特にドッキングローラ２１，２２，２３，２４の適切に
設計された連結機構の信頼性のあるドッキングを保証す
る。それらの回転軸Ｙ１-Ｙ１、Ｙ２-Ｙ２は連結しない
状態でガイドレール３０の長手方向の範囲に対し平行に
且つ車両の動きの面に対し平行に向けられる。いったん
ガイドローラ１２がレール３２に支承されていれば、ド
ッキングローラ２１，２２，２３，２４がフランジ３５
にぶつかるまでシャフト１７，１８が伸ばされる。シャ
フト１７，１８のその長手方向軸Ｘ１-Ｘ１、Ｘ２-Ｘ２
まわりの９０°回転によって、ローラ２１と２３はガイ
ドレール３０の２つのフランジ３４と３５の間に位置さ
せられる。そして車両がガイドレール３０の長手方向の
範囲の方向に動かされ、その垂直方向に固定される。ド
ッキングのため、既述された作業ステップが本質的に逆
の順番で実行される。
【００２０】上記機構の１つ３又は４が目的地に関して
位置合わせされる最終的な連結位置は、位置決め・連結
ホイールの１つ２５又は２６が連結ボルト３１と係合す
ることによって呈される。図４は、位置決め・連結ホイ
ール２５に対するこの手順を示し、レール３２を用いて
位置決めされた当該位置決め・連結ホイールは先ず開始
位置の角度位置をとる。ガイドレール３０に沿って車両
が動く間、最終的な連結位置に達する場合、位置決め・
連結ホイール２５は連結ボルト３１を見つけ、４５°回
転によってノッチ２７の１つで上記ボルトに据えられ
る。
位置合わせされる最終的な連結位置は、位置決め・連結
ホイールの１つ２５又は２６が連結ボルト３１と係合す
ることによって呈される。図４は、位置決め・連結ホイ
ール２５に対するこの手順を示し、レール３２を用いて
位置決めされた当該位置決め・連結ホイールは先ず開始
位置の角度位置をとる。ガイドレール３０に沿って車両
が動く間、最終的な連結位置に達する場合、位置決め・
連結ホイール２５は連結ボルト３１を見つけ、４５°回
転によってノッチ２７の１つで上記ボルトに据えられ
る。
【００２１】連結されていない状態（図４での左手位置
と中央位置）と連結された状態（図４での右手位置）で
の位置決め・連結ホイール２５の異なる角度位置は、可
動性要素の状態における変化としての信号形成に用いら
れる。
と中央位置）と連結された状態（図４での右手位置）で
の位置決め・連結ホイール２５の異なる角度位置は、可
動性要素の状態における変化としての信号形成に用いら
れる。
【００２２】位置決め・連結ホイール２５，２６によっ
てとられる角度位置は、非連結状態と連結状態を識別す
るために、図５に含まれた信号発生器３６によって記録
され、２つの位置決め・連結ホイール２５，２６を識別
することも可能なように変換される。これら位置決め・
連結ホイール２５，２６の各々は、制御装置３７を介し
て機構３，４の１つに割り当てられ、発せられる信号は
連結状態と連結の位置に関する完全な情報を備えてなっ
ている。制御装置３７に送られた信号は、駆動要素５か
ら連結された機構３又は４への駆動力の伝達を起こす。
てとられる角度位置は、非連結状態と連結状態を識別す
るために、図５に含まれた信号発生器３６によって記録
され、２つの位置決め・連結ホイール２５，２６を識別
することも可能なように変換される。これら位置決め・
連結ホイール２５，２６の各々は、制御装置３７を介し
て機構３，４の１つに割り当てられ、発せられる信号は
連結状態と連結の位置に関する完全な情報を備えてなっ
ている。制御装置３７に送られた信号は、駆動要素５か
ら連結された機構３又は４への駆動力の伝達を起こす。
【００２３】この目的のために、信号発生器３６は、発
信レバー４０，４１の端部で回動自在に固定された発信
ローラ４２，４３が係止するカム要素３８，３９を位置
決め・ロックシャフト１９，２０が有するように設計さ
れる。カム要素３８，３９の、発信ローラ４２，４３の
ため交互にもたらされた上昇部分４４と下降部分４５が
夫々の位置決め・連結ホイール２５，２６の角度位置に
相関する。発信レバー４０，４１での回転軸Ｘ５-
Ｘ５、Ｘ６-Ｘ６は、２つの発信レバー４０，４１のレ
バーアームの比率が異なるように位置を与えられる。発
信レバー４０での両レバーアームが本例においてほぼ同
じである一方、発信レバー４１はその発信ローラ４３の
側で他の側よりも非常に短いレバーを有する。発信ロー
ラ４２，４３の垂直位置での変化によって、フリーレバ
ーアーム端部４６，４７で異なる片寄り乃至撓みが引き
起こされ、この片寄りは第１制御ロッド４８を介して制
御装置３７に伝達される。
信レバー４０，４１の端部で回動自在に固定された発信
ローラ４２，４３が係止するカム要素３８，３９を位置
決め・ロックシャフト１９，２０が有するように設計さ
れる。カム要素３８，３９の、発信ローラ４２，４３の
ため交互にもたらされた上昇部分４４と下降部分４５が
夫々の位置決め・連結ホイール２５，２６の角度位置に
相関する。発信レバー４０，４１での回転軸Ｘ５-
Ｘ５、Ｘ６-Ｘ６は、２つの発信レバー４０，４１のレ
バーアームの比率が異なるように位置を与えられる。発
信レバー４０での両レバーアームが本例においてほぼ同
じである一方、発信レバー４１はその発信ローラ４３の
側で他の側よりも非常に短いレバーを有する。発信ロー
ラ４２，４３の垂直位置での変化によって、フリーレバ
ーアーム端部４６，４７で異なる片寄り乃至撓みが引き
起こされ、この片寄りは第１制御ロッド４８を介して制
御装置３７に伝達される。
【００２４】信号発生器３６は、３つの異なる信号が制
御装置３７に供給可能であるように設計される。第１の
信号は、車両が目的地で機構３，４のいずれとも連結を
果たさない状態の特性を表す。この状態において、位置
決め・連結ホイール２５，２６は図５に描かれ開始位置
に割り当てられた角度位置をとる。両方の発信ローラ４
２，４３がカム要素３８，３９の下降部分４５に係止
し、それによってフリーレバーアーム端部４６，４７は
それらの下方位置にあり、第１制御ロッド４８を最上に
あげる。そして位置決め・連結ホイール２５，２６の１
つとの連結が起こるならば、夫々のホイールは４５°に
わたり回転し、カム要素３８又は３９の上昇部分４５の
１つが発信ローラ４２又は４３をあげる。位置決め・連
結ホイール２５が連結を実行する状態になるならば、第
１制御ロッド４８は、発信レバー４０，４１のレバーア
ーム比の間にある差のために、位置決め・連結ホイール
２６の場合よりも小さな量だけ下方に降下する。当然な
がら、機械信号の代わりに適切に電気信号を発生するこ
とも可能である。
御装置３７に供給可能であるように設計される。第１の
信号は、車両が目的地で機構３，４のいずれとも連結を
果たさない状態の特性を表す。この状態において、位置
決め・連結ホイール２５，２６は図５に描かれ開始位置
に割り当てられた角度位置をとる。両方の発信ローラ４
２，４３がカム要素３８，３９の下降部分４５に係止
し、それによってフリーレバーアーム端部４６，４７は
それらの下方位置にあり、第１制御ロッド４８を最上に
あげる。そして位置決め・連結ホイール２５，２６の１
つとの連結が起こるならば、夫々のホイールは４５°に
わたり回転し、カム要素３８又は３９の上昇部分４５の
１つが発信ローラ４２又は４３をあげる。位置決め・連
結ホイール２５が連結を実行する状態になるならば、第
１制御ロッド４８は、発信レバー４０，４１のレバーア
ーム比の間にある差のために、位置決め・連結ホイール
２６の場合よりも小さな量だけ下方に降下する。当然な
がら、機械信号の代わりに適切に電気信号を発生するこ
とも可能である。
【００２５】図５に示された信号発生器３５に加えて、
連結機構はまた、図６によれば機構３，４の作動状態で
有効な信号に基づいて車両が目的地から離れる動きを阻
止したり可能とする拘束体４９を有する。この目的のた
め、位置決め・ロックシャフト１９，２０はブロックホ
イール５０，５１を有し、ここに、スプリング５６，５
７の力で、ロックレバー５２，５３に回転自在に固定さ
れたロックローラ５４，５５が係止する。位置決め・連
結ホイールの１つ２５又は２６が連結ボルト３１まわり
に回転する間、連結ボルト３１の定置と最終的な連結位
置の認識を容易にする回り止めの力が乗り越えられなけ
ればならない。ブロックホイール５０，５１の回転によ
って生じるロックレバー５２，５３の上下運動は当然な
がらブロックホイール５０，５１の種々の形状によって
制御可能である。ブロックホイール５０，５１でのロッ
クローラ５４，５５の係止のため、位置決め・ロックシ
ャフト１９，２０の回転を防ぐべく、そしてその結果と
して最終的な連結位置から離れる車両の動きを防ぐべ
く、拘束位置にある場合、回転軸Ｘ７-Ｘ７、Ｘ８-Ｘ ８
まわりに調整可能なロックレバー５２，５３が適当であ
る。この目的のために、マウント５８に回転自在に取り
付けられたブロック要素５９が備えられる。当該要素
に、垂直に変位可能な第２制御ロッド６０が作用する。
その上方位置において、第２制御ロッド６０はロックレ
バー５２，５３のもとでブロック要素５９を回転し、そ
れらの動きを阻止する。下方位置において、上記動きが
可能である。図５によれば、第２制御ロッド６０から、
制御装置３７への連結があり、そこから機構３，４の作
動状態に関する信号が送られる。
連結機構はまた、図６によれば機構３，４の作動状態で
有効な信号に基づいて車両が目的地から離れる動きを阻
止したり可能とする拘束体４９を有する。この目的のた
め、位置決め・ロックシャフト１９，２０はブロックホ
イール５０，５１を有し、ここに、スプリング５６，５
７の力で、ロックレバー５２，５３に回転自在に固定さ
れたロックローラ５４，５５が係止する。位置決め・連
結ホイールの１つ２５又は２６が連結ボルト３１まわり
に回転する間、連結ボルト３１の定置と最終的な連結位
置の認識を容易にする回り止めの力が乗り越えられなけ
ればならない。ブロックホイール５０，５１の回転によ
って生じるロックレバー５２，５３の上下運動は当然な
がらブロックホイール５０，５１の種々の形状によって
制御可能である。ブロックホイール５０，５１でのロッ
クローラ５４，５５の係止のため、位置決め・ロックシ
ャフト１９，２０の回転を防ぐべく、そしてその結果と
して最終的な連結位置から離れる車両の動きを防ぐべ
く、拘束位置にある場合、回転軸Ｘ７-Ｘ７、Ｘ８-Ｘ ８
まわりに調整可能なロックレバー５２，５３が適当であ
る。この目的のために、マウント５８に回転自在に取り
付けられたブロック要素５９が備えられる。当該要素
に、垂直に変位可能な第２制御ロッド６０が作用する。
その上方位置において、第２制御ロッド６０はロックレ
バー５２，５３のもとでブロック要素５９を回転し、そ
れらの動きを阻止する。下方位置において、上記動きが
可能である。図５によれば、第２制御ロッド６０から、
制御装置３７への連結があり、そこから機構３，４の作
動状態に関する信号が送られる。
【００２６】制御装置３７、その構造設計及び作動原理
が図７〜１１に示される制御装置３７は、担持要素とし
て上方キャリアプレート６１と下方キャリアプレート６
２を有する。これらの間の間隔はスペーサ６３によって
決定され、またこれらプレートは連結要素６４によって
一緒に保持される。キャリアプレート６１，６２におい
て中央に形成された孔６５，６６は、内側中空駆動シャ
フト６９が自由に回転することを可能とするベアリング
６７，６８を収容するのに供される。上記駆動シャフト
６９が脱落しないように抑止リング７０がある。適当な
力伝達要素（図示せず）を介して駆動要素５から力伝達
が生じる駆動ローラ７１は、駆動シャフト６９と駆動連
結しており、供給された力を当該シャフトに移す。スペ
ーサ７２はベアリング６８の固定部分との接触を防ぐ。
キャリアプレート６１，６２の間の自由空間は、第１可
動ローラ７３と第２可動ローラ７４を収容するのに供さ
れ、これらローラはベアリングブッシュ７５，７６に固
定されることによって駆動シャフト６９で変位可能であ
る。駆動シャフト６９から可動ローラ７３，７４への、
したがって機構３，４へのトルクの伝達のために、制御
シャフト７７が備えられ、当該シャフトは駆動シャフト
６９の凹部において変位可能で、その形態と２つの異な
る位置によって、駆動シャフト６９の壁における孔７８
に含まれた球形の駆動要素７９，８０を、運ばれるべき
可動ローラ７３又は７４のベアリングブッシュ７５，７
６の凹部に押圧するのに適する。制御シャフト７７の第
３位置は駆動シャフト６９から部分的に出た駆動要素８
１をキャリアプレート５９に堅く連結された連動プレー
ト８２へ更に押圧するために備えられ、その結果、駆動
シャフト６９は止められる。制御シャフト７７の３つの
位置は信号発生器３６のセッティングに相関し、そのた
めに第１制御ロッド４８は制御シャフト７７と連結す
る。制御シャフト７７はまた、駆動シャフト６９から脱
落しないように、抑止リング８３によって固定される。
が図７〜１１に示される制御装置３７は、担持要素とし
て上方キャリアプレート６１と下方キャリアプレート６
２を有する。これらの間の間隔はスペーサ６３によって
決定され、またこれらプレートは連結要素６４によって
一緒に保持される。キャリアプレート６１，６２におい
て中央に形成された孔６５，６６は、内側中空駆動シャ
フト６９が自由に回転することを可能とするベアリング
６７，６８を収容するのに供される。上記駆動シャフト
６９が脱落しないように抑止リング７０がある。適当な
力伝達要素（図示せず）を介して駆動要素５から力伝達
が生じる駆動ローラ７１は、駆動シャフト６９と駆動連
結しており、供給された力を当該シャフトに移す。スペ
ーサ７２はベアリング６８の固定部分との接触を防ぐ。
キャリアプレート６１，６２の間の自由空間は、第１可
動ローラ７３と第２可動ローラ７４を収容するのに供さ
れ、これらローラはベアリングブッシュ７５，７６に固
定されることによって駆動シャフト６９で変位可能であ
る。駆動シャフト６９から可動ローラ７３，７４への、
したがって機構３，４へのトルクの伝達のために、制御
シャフト７７が備えられ、当該シャフトは駆動シャフト
６９の凹部において変位可能で、その形態と２つの異な
る位置によって、駆動シャフト６９の壁における孔７８
に含まれた球形の駆動要素７９，８０を、運ばれるべき
可動ローラ７３又は７４のベアリングブッシュ７５，７
６の凹部に押圧するのに適する。制御シャフト７７の第
３位置は駆動シャフト６９から部分的に出た駆動要素８
１をキャリアプレート５９に堅く連結された連動プレー
ト８２へ更に押圧するために備えられ、その結果、駆動
シャフト６９は止められる。制御シャフト７７の３つの
位置は信号発生器３６のセッティングに相関し、そのた
めに第１制御ロッド４８は制御シャフト７７と連結す
る。制御シャフト７７はまた、駆動シャフト６９から脱
落しないように、抑止リング８３によって固定される。
【００２７】外部信号に基づいて、互いに別々に選択さ
れるべき駆動装置から２つの機構へ力を伝達することを
制御することに加えて、制御装置３７はまた、２つの機
構の作動状態の特性を表す信号をひとりでにもたらすタ
スクを有する。電子信号を発生することも別の可能性と
してある。当該信号は拘束体４９の始動に向けられる。
２つの機構３，４の１つが作動中であるならば、車両は
目的地から離れるように動いてはならない。両方の機構
３，４が作動中でない場合のみ、即ち、容器搬送がなさ
れない場合、車両が他の目的地に動くことができる。
れるべき駆動装置から２つの機構へ力を伝達することを
制御することに加えて、制御装置３７はまた、２つの機
構の作動状態の特性を表す信号をひとりでにもたらすタ
スクを有する。電子信号を発生することも別の可能性と
してある。当該信号は拘束体４９の始動に向けられる。
２つの機構３，４の１つが作動中であるならば、車両は
目的地から離れるように動いてはならない。両方の機構
３，４が作動中でない場合のみ、即ち、容器搬送がなさ
れない場合、車両が他の目的地に動くことができる。
【００２８】この目的にために、図８によれば、下方キ
ャリアプレート６２に、継手８５にて連動レバー８６を
支えるマウント８４が固定される。連動ローラ８７がレ
バーの一端に回転自在に固定される一方、レバーの他端
がピンを有し、これに第２制御ロッド６０が作用する。
更に駆動ローラ７１が、その縁領域にロック切り欠き８
９を有する連動フランジ８８に固定連結される。機構
３，４のいずれもが作動しない場合、連動ローラ８７は
ロック切り欠き８９にある。第２制御ロッド６０は、拘
束体４９の動きがはたらかないその下方位置に位置す
る。駆動ローラ７１が駆動機構３，４の１つを起動すべ
く動き出すならば、連動ローラ８７がロック切り欠き８
９から持ち上げられ、それによって第２制御ロッド６０
が固定された連動レバー８６の他端が上昇する。結果と
して、拘束体４９が既に述べたように位置決め・ロック
ホイール１９，２０の動きを阻止する。
ャリアプレート６２に、継手８５にて連動レバー８６を
支えるマウント８４が固定される。連動ローラ８７がレ
バーの一端に回転自在に固定される一方、レバーの他端
がピンを有し、これに第２制御ロッド６０が作用する。
更に駆動ローラ７１が、その縁領域にロック切り欠き８
９を有する連動フランジ８８に固定連結される。機構
３，４のいずれもが作動しない場合、連動ローラ８７は
ロック切り欠き８９にある。第２制御ロッド６０は、拘
束体４９の動きがはたらかないその下方位置に位置す
る。駆動ローラ７１が駆動機構３，４の１つを起動すべ
く動き出すならば、連動ローラ８７がロック切り欠き８
９から持ち上げられ、それによって第２制御ロッド６０
が固定された連動レバー８６の他端が上昇する。結果と
して、拘束体４９が既に述べたように位置決め・ロック
ホイール１９，２０の動きを阻止する。
【００２９】制御装置３７におけるトルク伝達を図９〜
１１によって説明する。車両が目的地にある連結インタ
ーフェイスに連結していないならば、機構３，４の作動
が妨げられるようになっている。制御ロッド４８と当該
ロッドに連結した制御シャフト７７が最上位置をとる。
これは図５と９での描写に対応する。制御シャフト７７
になされた輪郭は、互い違いにより大きなシャフト径９
０の領域とより小さなシャフト径９１の領域を有し、そ
の領域の一方９０は駆動要素８１を連動プレート８２に
備えられた凹部９２に押圧して、駆動シャフト６９を阻
止する。
１１によって説明する。車両が目的地にある連結インタ
ーフェイスに連結していないならば、機構３，４の作動
が妨げられるようになっている。制御ロッド４８と当該
ロッドに連結した制御シャフト７７が最上位置をとる。
これは図５と９での描写に対応する。制御シャフト７７
になされた輪郭は、互い違いにより大きなシャフト径９
０の領域とより小さなシャフト径９１の領域を有し、そ
の領域の一方９０は駆動要素８１を連動プレート８２に
備えられた凹部９２に押圧して、駆動シャフト６９を阻
止する。
【００３０】図１０において、制御シャフト７７が中央
位置にあり、これは位置決め・連結ホイール２５が連結
のために積極的で且つ制御ロッド６０が発信レバー４０
で鉛直に調整されることでもたらされる。駆動要素７９
は駆動シャフト６９から出てベアリングブッシュ７５で
の凹部に押圧され、これによって可動ローラ７３へのト
ルクの伝達が保証される。
位置にあり、これは位置決め・連結ホイール２５が連結
のために積極的で且つ制御ロッド６０が発信レバー４０
で鉛直に調整されることでもたらされる。駆動要素７９
は駆動シャフト６９から出てベアリングブッシュ７５で
の凹部に押圧され、これによって可動ローラ７３へのト
ルクの伝達が保証される。
【００３１】図１１において、駆動要素８０はベアリン
グブッシュ７６と連結しており、その結果、可動ローラ
７４へのトルクの伝達がなされうる。制御シャフト７７
の現在の下方位置は、位置決め・連結ホイール２６の連
結インターフェイスへの連結の結果であり、制御レバー
４１を介した制御ロッド６０の調整によって生じる。
グブッシュ７６と連結しており、その結果、可動ローラ
７４へのトルクの伝達がなされうる。制御シャフト７７
の現在の下方位置は、位置決め・連結ホイール２６の連
結インターフェイスへの連結の結果であり、制御レバー
４１を介した制御ロッド６０の調整によって生じる。
【００３２】上述の記載と図面は本発明を表すが、様々
な変更が本発明の真の精神と範囲を逸脱することなく行
うことができることは当業者にとって自明である。
な変更が本発明の真の精神と範囲を逸脱することなく行
うことができることは当業者にとって自明である。
【図１】可動ベースによって支えられる、移動部材のた
めの機構の斜視図である。
めの機構の斜視図である。
【図２】可動ベースのための連結機構の斜視図である。
【図３】可動ベースの連結のための連結インターフェイ
スの斜視図である。
スの斜視図である。
【図４】最終的な連結位置を想定するための連結操作の
説明図である。
説明図である。
【図５】連結状態に関する状況（ステータス）信号を発
生するための信号発生器と拘束体との制御装置の連節を
示す図である。
生するための信号発生器と拘束体との制御装置の連節を
示す図である。
【図６】目的地から離れる対象物の移動を阻止し、また
可能とするための拘束体の部分を示す斜視図である。
可能とするための拘束体の部分を示す斜視図である。
【図７】制御装置の組立分解図である。
【図８】制御装置を下から見た斜視図である。
【図９】ローラの１つへの力の伝達のない状態での制御
装置を通る断面図である。
装置を通る断面図である。
【図１０】上ローラへの力の伝達のある状態での制御装
置を通る断面図である。
置を通る断面図である。
【図１１】下ローラへの力の伝達のある状態での制御装
置を通る断面図である。
置を通る断面図である。
１ フレーム ２ プレート ３，４ 移動機構 ５ 駆動要素 ６ 積み込み・積み下ろしステーション ７ 容器 ３７ 駆動装置
Claims (10)
- 【請求項１】 互いに別々に作動する機構の駆動を上記
機構の異なる状態に適合するように制御するための装置
にして：駆動力を受けるための手段と；互いに別々に作
動し各々上記機構の１つに割り当てられている力送りの
ための第１及び第２手段と；第１の設定が前記駆動力を
受けるための手段から前記力送りのための手段への力伝
達を阻止し、第２の設定が駆動力を前記第１の力送りの
ための手段に伝達し、第３の設定が駆動力を前記第２の
力送りのための手段に伝達するように互いに異なる設定
で作動する力伝達のための手段と；前記力伝達のための
手段の様々な設定を生じるために上記機構の状態に依存
した制御信号を受けるための、前記力伝達のための手段
での信号受け手段とを備えて構成される装置。 - 【請求項２】 前記信号受け手段が、上記力伝達のため
の制御信号を発生する信号発生器に接続されていること
を特徴とする請求項１に記載の装置。 - 【請求項３】 前記駆動力を受けるための手段から前記
力送りのための手段への力伝達を示す第１信号と上記力
伝達の中断を示す第２信号を含む更なる信号を発生する
ために手段が備えられ、上記第１信号が作動されている
機構の状態の変化を妨げ、前記第２信号が状態変化を許
容することを特徴とする請求項２に記載の装置。 - 【請求項４】 前記第１及び第２信号に対する信号伝達
のための装置が上記機構の状態の変化を阻止し又容認す
るブロック装置と接続されていることを特徴とする請求
項３に記載の装置。 - 【請求項５】 上記機構の状態が、基準位置に関する位
置合わせ・連結状態を備えており、位置合わせされ連結
された状態が上記機構によって部材の移送のために決定
されることを特徴とする請求項４に記載の装置。 - 【請求項６】 位置合わせ・連結状態をとるための機構
が可動ベースに固定されており、ここで前記ブロック装
置が前記第１信号及び第２信号に基づいて前記基準位置
から離れる動きを阻止し、また容認することを特徴とす
る請求項５に記載の装置。 - 【請求項７】 上記力伝達のための手段が、中空シャフ
トの内部で軸線方向に変位可能に取り付けられた制御シ
ャフトを備えて構成され、変位によって、力伝達の目的
のために駆動体によって力送りのための前記第１及び第
２手段に係合し、又はその駆動体が力伝達を阻止する目
的のために固定部分によってロックされることを特徴と
する請求項６に記載の装置。 - 【請求項８】 軸線方向変位のための前記制御シャフト
が、制御ロッドを介して前記信号発生器に接続されてい
ることを特徴とする請求項７に記載の装置。 - 【請求項９】 前記駆動力を受けるための手段が、上記
中空シャフトに接続された駆動体ローラとして設計さ
れ、そこで前記力送りのための第１及び第２手段が上記
中空シャフトに回転自在に取り付けられたアイドリング
ローラであり、これに上記駆動体が上記中空シャフトで
の開口を介して作用することを特徴とする請求項８に記
載の装置。 - 【請求項１０】 前記信号発生器が前記可動ベース上の
可動性連結要素と接続されていて、上記連結要素は位置
合わせと連結の目的のために前記基準位置で固定連結要
素に係合していることを特徴とする請求項９に記載の装
置。
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