JP2000202853A

JP2000202853A - 射出成形機のテ―ブル駆動機構の停止基準位置設定方法および装置

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Publication number: JP2000202853A
Application number: JP11003573A
Authority: JP
Inventors: Susumu Ito; 進伊藤; Mitsushi Yoshioka; 光志吉岡
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1999-01-11
Filing date: 1999-01-11
Publication date: 2000-07-25
Anticipated expiration: 2019-01-11
Also published as: JP3779084B2

Abstract

(57)【要約】【課題】射出成形機のテーブルを最適位置に停止させ
るために、テーブル駆動機構の停止基準位置を的確に求
める。【解決手段】プラテン側金型のガイドブッシュ6とテ
ーブル側金型のガイドポスト5とを嵌合させた状態でロ
ータリテーブル1を駆動するサーボモータMの出力トルク
を制限して正逆に回転させる。正回転時のテーブル駆動
機構の停止位置A(Z′)と逆回転時のテーブル駆動機構の
停止位置B(Z)とを求める。両者の平均位置(A+B)/2を求
めてサーボモータMの停止基準位置O′とする。この停止
基準位置は、ガイドブッシュ6とガイドポスト5のセンタ
ーが合う位置で、テーブル駆動機構のバックラッシの中
間位置にロータリテーブルがあることになる。停止基準
位置O′にロータリテーブル1の慣性による移動量を補正
してサーボモータMの停止位置とすれば、金型の干渉や
位置ずれによる損傷や成形異常の発生が防止される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、テーブル側金型を
複数配備したテーブルを移動させて該テーブル側金型を
順次プラテン側金型に嵌合させて射出成形作業を行う射
出成形機のテーブル駆動機構の停止基準位置設定方法お
よびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】直線状に移動するテーブルにテーブル側
金型を複数配備し、このテーブルを往復移動させてテー
ブル側金型の1つをプラテン側金型に対応する位置に位
置決めして型締めを行って射出成形作業を行うシャトル
テーブルを備えた射出成形機や、前記シャトルテーブル
の代わりに回転テーブル(以下、ロータリテーブルとい
う)を用いたロータリ射出成形機が周知である。

【０００３】図3(a)は竪型のロータリ射出成形機におけ
るロータリテーブル1の周辺を簡略化して示す平面図で
ある。

【０００４】円盤状に形成されたロータリテーブル1
は、プラテン側金型を取り付けるためのプラテン4を支
持する３本のタイバー2の1つを中心に回転可能に取り付
けられ、サーボモータ等を駆動源として所定のピッチで
回転駆動されるようになっている。

【０００５】図3(a)の例ではロータリテーブル1を180°
ピッチで回転させて製品の成形と取り出し作業を行う２
ステージ式の射出成形作業を実施する場合のセッティン
グについて示しており、ロータリテーブル1上には180°
ピッチでテーブル側金型3aとテーブル側金型3bとが取り
付けられ、図3(a)に示す状態では成形ステージの側にテ
ーブル側金型3aが、また、製品取り出しステージの側に
テーブル側金型3bが位置している。

【０００６】成形ステージ側に位置するテーブル側金型
3aは、ロータリテーブル1の上昇またはプラテン4の下降
で実施される射出成形機の型締め動作によりプラテン4
の下面に取り付けられたプラテン側金型と嵌合し、プラ
テン４上に立設された図示しない射出シリンダから溶融
樹脂を充填され、その後、ロータリテーブル1の下降ま
たはプラテン4の上昇による型開き動作で最初の位置に
戻り、ロータリテーブル1が180°回転してテーブル側金
型3aが製品取り出しステージ側に移動すると共にテーブ
ル側金型3bが成形ステージ側に移動し、その状態で、製
品取り出しステージ側に配備されたロボット等によって
テーブル側金型3aに残留した製品の取り出し作業が行わ
れる。

【０００７】以下、ロータリテーブル1の180°の正逆回
転によってテーブル側金型3aとテーブル側金型3bとがプ
ラテン側金型の直下に順番に交互に位置決めされて、前
記と同様の射出成形作業が繰り返し行われることにな
る。

【０００８】しかし、ロータリテーブル1を駆動するテ
ーブル駆動機構の歯車列には多少のバックラッシがあ
る。また、ロータリテーブル1は大きな質量を有してい
るため大きな慣性力が働く。そのため、ロータリテーブ
ル1の正逆回転を180°ピッチで実施できるように駆動源
となるサーボモータ等の位置制御を正確に行ったとして
も、ロータリテーブル1はバックラッシ区間内で慣性で
移動して停止することになり、その正逆回転が必ずしも
180°ピッチで実施されるという保証はない。

【０００９】例えば、作業開始の初期段階や気温が低い
場合では、テーブル駆動機構やロータリテーブル1の回
転摺動部に塗られたグリス等が冷えていて粘性が高い。
この粘性が抵抗となってバックラッシ区間の慣性移動中
にロータリテーブル1の回転に制動が掛けられ、ロータ
リテーブル1の実際の回転角度が180°に満たなくなるこ
とがある。また、作業を開始して相当な時間が経過した
段階、または、気温が高いような状況下では、グリスの
粘性低下によりロータリテーブル1がバックラッシ区間
を慣性でオーバーランして実際の回転角度が180°を超
えてしまうといった場合がある。

【００１０】ロータリテーブル1の停止位置は、図3(b)
に示すように、型締め時において、テーブル側金型3a，
3bの四隅のガイドポスト5がプラテン側金型の四隅のガ
イド孔となるガイドブッシュ6のセンターと厳密に一致
するように設定すべきである。しかし、前述したような
現象が生じてロータリテーブル1の回転停止位置に変動
が生じると、図3(c)および図3(d)に示すように、テーブ
ル側金型3a，3bのガイドポスト5がプラテン側金型のガ
イドブッシュ6に片当たりするようになり、ガイドポス
ト5やガイドブッシュ6に磨耗が生じてしまう。

【００１１】ガイドポスト5やガイドブッシュ6に磨耗が
生じると、テーブル側金型3a，3bとプラテン側金型との
最終的な位置決め作業が正確に行われず、キャビティと
コアの干渉による金型の損傷やパーティングラインにお
ける製品形状のズレといった問題が生じる。

【００１２】また、グリスの粘性変化等によるロータリ
テーブル1の回転停止位置の変動を除去できたとして
も、テーブル駆動機構の歯車列におけるバックラッシそ
れ自体をなくすことはできない。

【００１３】従って、サーボモータ等の駆動源を停止さ
せた状態であってもロータリテーブル1自体はバックラ
ッシの分だけ慣性で回転することができ、プラテン側金
型とテーブル側金型3aまたはテーブル側金型3bとを嵌合
させるロータリテーブル1の停止位置を調整する段階
で、停止位置の設定に偏りを生じる可能性がある。

【００１４】停止位置の設定の偏りは、金型の損傷やパ
ーティングラインにおける製品形状のズレといった問題
に結びつくので、テーブル駆動機構自体のバックラッシ
による悪影響を最小限度に抑制するためには、予め、テ
ーブル駆動機構の潜在的なバックラッシ量を安全な方向
に振り分けて、最も適切な位置にテーブル駆動機構の停
止位置を設定しておく必要がある。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の課題
は、バックラッシの影響を考慮した最も適切な位置にテ
ーブル駆動機構を停止させる基準となる停止基準位置を
的確に設定することのできる射出成形機のテーブル駆動
機構の停止基準位置設定方法およびその装置を提供する
ことにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明は、プラテン側金
型を取り付けるためのプラテンと前記プラテン側金型と
各々嵌合する複数のテーブル側金型を取り付けるための
テーブルとを有し、テーブルを往復移動または正逆回転
させて前記複数のテーブル側金型の各々をプラテン側金
型の対応する位置に位置決めして射出成形作業を行うよ
うにしたテーブルを備えた射出成形機において、前記プ
ラテン側金型とテーブル側金型の一方の側に設けられた
ガイド孔と該孔に対応させて他方の側に設けられたガイ
ドポストとを嵌合させてプラテン側金型とテーブル側金
型との嵌合を解除した状態で、テーブルを正逆に移動さ
せる間にテーブル駆動機構におけるモータの駆動電流も
しくは負荷をモニタし、前記駆動電流もしくは負荷の絶
対値が小さくなる位置をテーブル駆動機構の停止基準位
置とすることにより前記課題を達成した。

【００１７】また、前記プラテン側金型とテーブル側金
型の一方の側に設けられたガイド孔と他方の側に設けら
れたガイドポストとを嵌合させてプラテン側金型とテー
ブル側金型との嵌合を解除した状態で、テーブルを正逆
に移動させて正移動時のテーブル停止位置と逆移動時の
テーブル停止位置とを求め、両者の平均位置を求めてテ
ーブル駆動機構の停止基準位置とすることにより同様の
課題を達成した。

【００１８】更に、ロータリテーブルを一方向に移動さ
せて前記複数のテーブル側金型の各々をプラテン側金型
の対応する位置に位置決めして射出成形作業を行うよう
にした射出成形機においては、射出成形作業開始前に、
前記プラテン側金型とテーブル側金型の一方の側に設け
られたガイド孔と他方の側に設けられたガイドポストと
を嵌合させてプラテン側金型とテーブル側金型との嵌合
を解除した状態で、テーブルを前記一方向とは逆方向に
移動させてテーブルを停止させた後、その位置からテー
ブルを前記一方向に移動させる向きにテーブル駆動機構
を駆動してテーブル駆動機構におけるモータの駆動電流
もしくは負荷をモニタし、前記駆動電流もしくは負荷の
絶対値が大きくなる位置に基づいてテーブル駆動機構の
停止基準位置を決定し設定することにより前記課題を達
成した。

【００１９】また、前記プラテン側金型とテーブル側金
型の一方の側に設けられたガイド孔と他方の側に設けら
れたガイドポストとを嵌合させてプラテン側金型とテー
ブル側金型との嵌合を解除した状態で、テーブルを前記
一方向とは逆方向に移動させてテーブルを停止させた
後、その位置からテーブルを移動できない程度にテーブ
ル駆動機構のモータの出力トルクを制限してテーブルを
前記一方向に移動させる向きにテーブル駆動機構を駆動
し、テーブル駆動機構が停止した位置に基づいてテーブ
ル駆動機構の停止基準位置を決定し設定することにより
同様の課題を達成した。

【００２０】更に、テーブルを往復移動または正逆回転
させて前記複数のテーブル側金型の各々をプラテン側金
型の対応する位置に位置決めして射出成形作業を行うよ
うにした射出成形機においては、射出成形作業開始前
に、前記プラテン側金型とテーブル側金型の一方の側に
設けられたガイド孔と該孔に対応させて他方の側に設け
られたガイドポストとを嵌合させてプラテン側金型とテ
ーブル側金型との嵌合を解除した状態で、テーブルを逆
方向に移動させてテーブルを停止させた後、その位置か
らテーブルを正方向に移動させる向きにテーブル駆動機
構を駆動してテーブル駆動機構におけるモータの駆動電
流もしくは負荷をモニタし、前記駆動電流もしくは負荷
の絶対値が大きくなる位置に基づいて正方向移動時のテ
ーブル駆動機構の停止基準位置を決定し設定すると共
に、テーブルを正方向に移動させてテーブルを停止させ
た後、その位置からテーブルを逆方向に移動させる向き
にテーブル駆動機構を駆動してテーブル駆動機構におけ
るモータの駆動電流もしくは負荷をモニタし、前記駆動
電流もしくは負荷の絶対値が大きくなる位置に基づいて
逆方向移動時のテーブル駆動機構の停止基準位置を決定
し設定することにより、往動時または正回転時と復動時
または逆回転時のテーブル駆動機構の停止基準位置とを
個別に設定するようにしてもよい。

【００２１】また、前記プラテン側金型とテーブル側金
型の一方の側に設けられたガイド孔と該孔に対応させて
他方の側に設けられたガイドポストとを嵌合させてプラ
テン側金型とテーブル側金型との嵌合を解除した状態
で、テーブルを逆方向に移動させてテーブルを停止させ
た後、その位置からテーブルを移動できない程度にテー
ブル駆動機構のモータの出力トルクを制限してテーブル
を正方向に移動させる向きにテーブル駆動機構を駆動
し、テーブル駆動機構が停止した位置に基づいて正方向
移動時のテーブル駆動機構の停止基準位置を決定し設定
すると共に、テーブルを正方向に移動させてテーブルを
停止させた後、その位置からテーブルを移動できない程
度にテーブル駆動機構のモータの出力トルクを制限して
テーブルを逆方向に移動させる向きにテーブル駆動機構
を駆動し、テーブル駆動機構が停止した位置に基づいて
逆方向移動時のテーブル駆動機構の停止基準位置を決定
し設定することにより、往動時または正回転時と復動時
または逆回転時のテーブル駆動機構の停止基準位置とを
個別に設定することもできる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図1は本発明のテーブル原点位置
設定方法を適用した一実施形態のロータリ射出成形機と
その制御装置の要部を示すブロック図である。

【００２３】制御装置10は、数値制御用のマイクロプロ
セッサであるCNC用CPU25、プログラマブルマシンコント
ローラ用のマイクロプロセッサであるPMC用CPU18、サー
ボ制御用のマイクロプロセッサであるサーボCPU20、お
よび、A/D変換器16を介して射出成形機本体側の圧力検
出器から射出圧力やスクリュー背圧を検出してサンプリ
ング処理を行うための圧力モニタ用CPU17を有し、バス2
2を介して相互の入出力を選択することにより各マイク
ロプロセッサ間での情報伝達が行えるようになってい
る。

【００２４】PMC用CPU18には射出成形機のシーケンス動
作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したROM13
および演算データの一時記憶等に用いられるRAM14が接
続され、CNC用CPU25には、射出成形機を全体的に制御す
るプログラムを記憶したROM27および演算データの一時
記憶等に用いられるRAM28が接続されている。

【００２５】また、サーボCPU20および圧力モニタ用CPU
17の各々には、サーボ制御専用の制御プログラムを格納
したROM21やデータの一時記憶に用いられるRAM19、およ
び、射出圧力のサンプリング処理等に関する制御プログ
ラムを格納したROM11やデータの一時記憶に用いられるR
AM12が接続されている。

【００２６】更に、サーボCPU20には、該CPU20からの指
令に基いてテーブル回転用，クランプ用，射出用，スク
リュー回転用，エジェクタ用等の各軸のサーボモータを
駆動するサーボアンプが接続され、各軸のサーボモータ
に取付けられた位置速度検出器からの出力がサーボCPU2
0に帰還されるようになっている。各軸の現在位置は位
置速度検出器からのフィードバックパルスに基いてサー
ボCPU20により算出され、各軸の現在位置記憶レジスタ
に更新記憶される。

【００２７】図1においてはテーブル回転用のサーボア
ンプ15とサーボモータMおよび位置速度検出器Pについて
のみ示しているが、他の各軸の構成は皆これと同様であ
る。但し、スクリュー回転用のものに関しては現在位置
を検出する必要はなく、速度のみを検出すればよい。

【００２８】インターフェイス23はホストコンピュータ
等と接続するための入出力インターフェイスである。

【００２９】ディスプレイ付手動データ入力装置29はCR
T表示回路26を介してバス22に接続され、グラフ表示画
面や機能メニューの選択および各種データの入力操作等
が行えるようになっており、数値データ入力用のテンキ
ーおよび各種のファンクションキー等が設けられてい
る。

【００３０】不揮発性メモリ24は射出成形作業に関する
成形条件と各種設定値，パラメータ，マクロ変数等を記
憶する成形データ保存用のメモリである。

【００３１】以上の構成により、PMC用CPU18が射出成形
機全体のシーケンス動作を制御し、CNC用CPU25がROM27
の運転プログラムや不揮発性メモリ24の成形条件等に基
いて各軸のサーボモータに対して移動指令の分配を行
い、サーボCPU20は、各軸に対して分配された移動指令
と位置速度検出器で検出された位置および速度のフィー
ドバック信号に基いて、図2に示すように、従来と同様
の位置ループ制御，速度ループ制御さらには電流ループ
制御等のサーボ制御を行い、いわゆるディジタルサーボ
処理を実行して、各軸のサーボモータを駆動制御する。

【００３２】なお、図2に示されるオブザーバ30は、速
度ループ処理で求められたトルク指令(電流指令)と実速
度のフィードバック信号とに基づいて速度ループ周期毎
にテーブル回転用サーボモータMの負荷トルクを推定す
るためのものである。このオブザーバ30は従来から公知
慣用であるので、その詳細に関する説明は省略する。

【００３３】ロータリ射出成形機本体におけるロータリ
テーブル1の周辺構造に関しては図3(a)に示した従来例
と同様である。

【００３４】次に図4を参照して、テーブル駆動機構の
停止基準位置の設定原理について説明する。

【００３５】図4は、テーブル駆動機構の駆動源となる
サーボモータMとロータリテーブル1との間のバックラッ
シの関係、および、テーブル側金型3aのガイドポスト5
とプラテン側金型のガイドブッシュ6とのハメアイの関
係について簡略化して示す概念図である。

【００３６】図4では、サーボモータM，テーブル駆動機
構，ロータリテーブル1の各動作を直線運動に置き換え
て簡略化して示しており、ブロックAがサーボモータMの
出力軸、ブロックBがロータリテーブル1と下型3aおよび
ガイドポスト5、ブロックCが上型およびガイドブッシュ
6に相当する。

【００３７】そして、ロータリテーブル1とサーボモー
タMとの間のバックラッシ、即ち、テーブル駆動機構内
のバックラッシの総和を纏めてaで示し、更に、ガイド
ポスト5とガイドブッシュ6との間の遊びをbで示してい
る。言うまでもなく、ガイドポスト5とガイドブッシュ6
との間の遊びbは、ロータリテーブル1とサーボモータM
との間のバックラッシaに比べて遥かに小さい。ガイド
ポスト5とガイドブッシュ6は、プラテン側金型とテーブ
ル側金型の位置決めを正確に実施するために殆ど遊びの
ない状態、例えば、1/100ミリオーダーの精度でハメア
イの精度が保証されているからである。

【００３８】更に、テーブル側金型3aには４本のガイド
ポスト5があり、また、プラテン側金型にも４つのガイ
ドブッシュ6があって、その各々には加工上やむを得な
い取り付け位置の誤差がある。従って、実際に４本のガ
イドポスト5を４つのガイドブッシュ6に突入させた状態
では、前述したハメアイ精度を超えてプラテン側金型に
対しテーブル側金型3aの位置が拘束されることになる。
図4に示すガイドポスト5とガイドブッシュ6との間の遊
びbは、実質的にはプラテン側金型に対するテーブル側
金型3aの遊びであり、その値は極めて小さい。

【００３９】一方、テーブル駆動機構内には歯車列等を
始めとする複数部材からなる動力伝達機構が介在するの
で、テーブル駆動機構内の機械的なバックラッシ量の総
和aは必然的に前述の遊びbよりも大きくなる。

【００４０】図4(a)では図3(a)においてサーボモータM
を駆動源としてロータリテーブル1を反時計方向の限界
まで回転させた状態、つまり、図3(c)に相当する状態を
示しており、この状態で、サーボモータMとロータリテ
ーブル1との間のバックラッシ、要するに、テーブル駆
動機構内のバックラッシaはロータリテーブル1を基準と
して全て反時計方向、即ち、図4(a)で左側に振り分けら
れる。また、ガイドポスト5とガイドブッシュ6との間の
遊びbはガイドポスト5を基準として全て時計方向、即
ち、図4(a)で右側に振り分けられることになる。

【００４１】この状態で、ロータリテーブル1を時計方
向に回転させる向きにサーボモータMを駆動しても、テ
ーブル駆動機構内にバックラッシaが存在するので、サ
ーボモータMには殆ど抵抗が作用せず、サーボモータMの
負荷は非常に軽い。これは、図５に示すサーボモータM
の回転位置XからYの区間に相当する。

【００４２】そして、更にサーボモータMを駆動する
と、テーブル駆動機構内のバックラッシaが解消され
る。その結果、図4(b)に示されるようにサーボモータM
の駆動力がテーブル駆動機構を介して大質量のロータリ
テーブル1を直接回転させるようになり、サーボモータM
の負荷が急激に増大する。図５に示すサーボモータMの
回転位置Y-Yの部分である。

【００４３】そして、ロータリテーブル1が時計方向に
回転して図4(c)に示すようにガイドポスト5がガイドブ
ッシュ6の反対側の内壁に当り、ガイドポスト5とガイド
ブッシュ6との間の遊びbがガイドポスト5を基準として
全て反時計方向、即ち、図4(c)で完全に左側に振り分け
られると、サーボモータM，テーブル駆動機構，ロータ
リテーブル1の運動が強制的に停止される。図５に示す
サーボモータMの回転位置Zの部分であり、この状態は、
図3(d)の状態に相当する。

【００４４】そして、この状態から改めてロータリテー
ブル1を反時計方向に回転させる向きにサーボモータMを
駆動すると、前記とは全く逆の現象が生じ、まず、ロー
タリテーブル1を基準として時計方向、即ち、図４(c)で
右側に振り分けられたテーブル駆動機構内のバックラッ
シaが解消されるまでの間は、図5の区間X′からY′に示
すようにサーボモータMの負荷が非常に軽くなる。

【００４５】そして、このバックラッシaが解消されて
サーボモータMの駆動力がロータリテーブル1に直接伝達
されるようになった段階、即ち、図5のY′-Y′の位置で
再びサーボモータMの負荷が急激に増大する。

【００４６】最終的に、ロータリテーブル1が反時計方
向に回転して図4(a)に示すようにガイドポスト5がガイ
ドブッシュ6の内壁に当り、ガイドポスト5とガイドブッ
シュ6との間の遊びbがガイドポスト5を基準として全て
時計方向、即ち、図4(a)で完全に右側に振り分けられた
段階でサーボモータM，テーブル駆動機構，ロータリテ
ーブル1の運動が強制的に停止されることになる。これ
は、図５に示すサーボモータMの回転位置Z′の部分であ
り、図3(c)の状態に相当する。

【００４７】まず、テーブル駆動機構を駆動してロータ
リテーブル1を時計方向、つまり、図4(a)の状態から右
方向に移動させて位置決めを行う場合について考える。

【００４８】この場合、ガイドポスト5の左端とガイド
ブッシュ6の内壁との干渉を防止するためにはサーボモ
ータMを図4(a)の状態から図4(b)の状態まで回転させれ
ば十分である。

【００４９】言うまでもなく、この条件は、ガイドポス
ト5の左端とガイドブッシュ6の内壁との干渉を防止する
ため十分条件であって、必要条件ではない。

【００５０】つまり、実際には、サーボモータMを図4
(b)の状態まで回転させずに手前で停止させてとして
も、ロータリテーブル1の慣性移動によってロータリテ
ーブル1が適切な位置に位置決めされる可能性がある
が、ロータリテーブル1自体の慣性移動量自体が自明で
ない。従って、最終的に、サーボモータMの適切な停止
位置は、少なくとも図4(b)の状態よりも手前、つまり、
図5のY-Yの位置よりも手前であるとしか言えない。

【００５１】時計方向の回転時において図5のYの位置よ
りも手前の区間とは、要するに、図５におけるXからYの
区間である。

【００５２】次に、テーブル駆動機構を駆動してロータ
リテーブル1を反時計方向、つまり、図4(c)の状態から
左方向に移動させて位置決めを行う場合について考え
る。

【００５３】この場合、ガイドポスト5の右端とガイド
ブッシュ6の内壁との干渉を防止するためにはサーボモ
ータMを図5のZの位置からY′-Y′の位置まで回転させれ
ば十分である。前記と同様、これは十分条件であって必
要条件ではない。

【００５４】前記と同様、サーボモータMを図5のY′-
Y′の位置まで回転させずに手前で停止させたとして
も、ロータリテーブル1の慣性移動によってロータリテ
ーブル1が適切な位置に位置決めされる可能性がある
が、ロータリテーブル1自体の慣性移動量自体が自明で
ないので、最終的に、サーボモータMの適切な停止位置
は、少なくとも図5のY′-Y′の位置よりも手前であると
しか言えない。

【００５５】反時計方向の回転時において図5のY′-Y′
の位置よりも手前の区間とは、要するに、図５における
X′からY′の区間である。

【００５６】従って、ロータリテーブル1を時計方向と
反時計方向に正逆に移動させてプラテン側金型に対する
テーブル側金型3a，3bの位置決め作業を行う射出成形
機、または、往復移動するシャトルテーブルを用いた射
出成形機の場合において、正逆の回転方向に対して1つ
のテーブル駆動機構、即ち、サーボモータMの停止基準
位置を設定してロータリテーブル1の駆動制御を行う場
合では、前述した2つの条件、つまり、サーボモータMの
停止基準位置を図５におけるXからYの区間に設定するこ
とと、サーボモータMの停止基準位置を図５におけるX′
からY′の区間に設定することが同時に必要である。

【００５７】これら2つの条件を満たす重複区間は図５
におけるY′からYの区間であるから、要するに、サーボ
モータMの負荷が正回転時においても逆回転時において
も共に低くなる位置(負荷の絶対値が小さくなる位置)を
サーボモータMの停止基準位置として設定すればよいこ
とになる。そして、射出成形機を連続運転するときは、
ロータリテーブル1の回転速度や、その速度パターン等
に応じてロータリテーブル1の慣性による移動量等を考
慮して補正量αを決め、設定した停止基準位置より手前
のαの位置でサーボモータMを停止させれば、ロータリ
テーブル1は、サーボモータM(テーブル駆動機構)の停止
する位置から慣性である程度移動し、ガイドポスト5と
ガイドロッド6が対応する位置に停止することになる。

【００５８】本実施形態の場合は、図２のオブザーバ30
によって所定周期毎に求められる推定負荷を逐次読み込
んでサーボモータMの現在位置に対応させてディスプレ
イ付手動データ入力装置29の画面に表示することにより
図5と同様のグラフ表示を得ることができる。また、図2
において所定周期毎に速度ループから出力される電流指
令の値を逐次読み込んでサーボモータMの現在位置に対
応させてディスプレイ付手動データ入力装置29の画面に
表示することによっても図5と同様のグラフ表示を得る
ことができる。

【００５９】従って、オペレータは、これらのグラフを
参照し、図５におけるY′からYの区間、つまり、サーボ
モータMの負荷が正回転時においても逆回転時において
も共に低くなる区間を目測で確認し、その区間内の適当
な位置をサーボモータMの停止基準位置として制御装置1
0に設定すればよい。

【００６０】無論、ディスプレイ付手動データ入力装置
29に代えてオシログラフ等を利用してグラフ表示を行う
ことも可能であり、適切な表示手段を持たない射出成形
機の場合には、オシログラフ等を利用して同様の作業を
実施することができる。

【００６１】更に、サーボモータMの停止基準位置とし
て最も相応しい位置は、図５におけるY′からYの区間の
中央部、つまり、上型CとサーボモータMの位置関係が図
4(d)に示すような関係になるときのサーボモータMの位
置である。

【００６２】従って、本実施形態のように、ディスプレ
イ付手動データ入力装置29等によってサーボモータMの
負荷または駆動電流の変化と現在位置との関係を的確に
把握できる制御装置10の場合においては、Y′に相当す
るサーボモータMの位置とYに相当するサーボモータMの
位置とを確認した上、更に、両者の値を足して2で割る
ことによって、サーボモータMの停止基準位置とするに
最適な位置(Y′+Y)/2を簡単に求めることができる。

【００６３】更に、時計方向への移動時における駆動電
流や負荷の変化を示すグラフX-Y-Y-Zと反時計方向への
移動時における駆動電流や負荷の変化を示すグラフX′-
Y′-Y′-Z′とは完全な鏡像関係となるので、結果的
に、(Y′+Y)/2の値と(Z′+Z)/2の値は等しくなる。

【００６４】従って、(Y′+Y)/2を求める代わりに、ロ
ータリテーブル1を時計方向に移動させたときのテーブ
ル停止位置Zとロータリテーブル1を反時計方向に移動さ
せたときのテーブル停止位置Z′とをディスプレイ上で
求め、(Z′+Z)/2の式を実施することによっても、前記
と同様、サーボモータMの停止基準位置とすべき最適位
置(Z′+Z)/2=(Y′+Y)/2を簡単に求めることができる。

【００６５】また、テーブル停止位置Z，Z′ではガイド
ポスト5とガイドブッシュ6との干渉によってサーボモー
タMの回転が機械的に停止されるという明確な判定基準
があるため、適正な停止基準位置を求めるための演算に
必要とされる位置の検出作業が極めて容易である。

【００６６】従って、(Z′+Z)/2の演算式を利用した停
止基準位置を求める方法は、テーブル駆動機構の減速比
が大きい場合、つまり、抵抗の作用によるサーボモータ
Mの負荷や駆動電流の変化が小さいために負荷や駆動電
流の変化点Y，Y′を検出することが困難な場合にも適し
ている。また、テーブル駆動機構内に多数の歯車があっ
て各歯車間のバックラッシが順に解消されていくために
サーボモータMの負荷や駆動電流が段階的に変化するよ
うな場合、つまり、図5と違ってY-Yの立ち上がりやY′-
Y′の立ち上がりが段階的になってしまって負荷や駆動
電流の変化点Y，Y′の位置を特定することが困難な場合
にも適している。更に、停止基準位置を求める作業を制
御装置1０側の処理で完全に自動化するような場合にお
いても極めて好適である。

【００６７】制御装置1０を利用した自動処理による停
止基準位置の補正に関しては後ほど詳細に説明する。

【００６８】一方、ロータリテーブル1を時計方向もし
くは反時計方向のいずれか一方向にだけ回転させてプラ
テン側金型に対するテーブル側金型3a，3bの位置決め作
業を行う射出成形機においては、ロータリテーブル1を
逆方向に回転させた場合の状況を考慮する必要はない。

【００６９】従って、例えば、ロータリテーブル1を時
計方向にだけ回転させてプラテン側金型に対するテーブ
ル側金型3a，3bの位置決め作業を行う射出成形機の場合
では、ロータリテーブル1を反時計方向に移動させてを
図4(a)のような状態で停止させた後、その位置からロー
タリテーブル1を時計方向に回転させる向きにサーボモ
ータMを駆動して、前記と同様にディスプレイ付手動デ
ータ入力装置29やオシログラフ等でサーボモータMの負
荷もしくは駆動電流の変化をモニタし、負荷もしくは駆
動電流が急激に大きくなる最初の位置、つまり、図4(b)
の状態に対応する図5のY-Yの位置を求めて停止基準位置
とし、その値と、連続運転するときのロータリテーブル
1の回転速度やその速度パターン等に応じてロータリテ
ーブル1の慣性による移動量を考慮してサーボモータMの
目標停止位置を決定し設定すればよいことになる。

【００７０】また、ロータリテーブル1を反時計方向に
移動させて図4(a)のような状態で停止させた後、ロータ
リテーブル1を図4(a)の位置から時計方向に回転できな
い程度、かつ、テーブル駆動機構内のバックラッシを解
消できる程度にサーボモータMの出力トルクを制限して
ロータリテーブル1を時計方向に回転させる向きにサー
ボモータMを駆動するようにすれば、サーボモータMは図
4(b)の位置つまり図5のY-Yの位置で自動的に停止するの
で、この位置を停止基準位置とし、更に、その値とロー
タリテーブル1の慣性を考慮してサーボモータMの目標停
止位置を決定し設定することができる。

【００７１】なお、ロータリテーブル1を正逆回転させ
てプラテン側金型に対するテーブル側金型3a，3bの位置
決め作業を行う射出成形機の場合であっても、正回転時
と逆回転時のサーボモータMの停止基準位置を個別に決
定して設定する場合には、ロータリテーブル1を時計方
向もしくは反時計方向のいずれか一方向にだけ回転させ
て位置決め作業を行う射出成形機の場合と同様に、ロー
タリテーブル1をいずれか一方の方向に回転させる段階
で他の回転方向を考慮する必要はない。

【００７２】従って、ロータリテーブル1を反時計方向
に移動させて図4(a)のような状態で停止させた後、その
位置からロータリテーブル1を時計方向に回転させる向
きにサーボモータMを駆動してサーボモータMの負荷もし
くは駆動電流の変化をモニタし、負荷もしくは駆動電流
が急激に大きくなる最初の位置を時計方向回転時の停止
基準位置とし、また、これとは逆に、ロータリテーブル
1を時計方向に移動させて停止させた後、その位置から
ロータリテーブル1を反時計方向に回転させる向きにサ
ーボモータMを駆動してディスプレイ付手動データ入力
装置29やオシログラフ等でサーボモータMの負荷もしく
は駆動電流の変化をモニタし、負荷もしくは駆動電流が
急激に大きくなる最初の位置を反時計方向回転時の停止
基準位置としてよい。

【００７３】図6および図7は、前述した(Z′+Z)/2の演
算式を利用してテーブル駆動機構の停止基準位置を自動
的に求めるための停止基準位置決定処理の概略を示すフ
ローチャートである。なお、この処理を始める前の段階
で、プラテン側金型に対するテーブル側金型3aの大まか
な位置決め作業は既に完了しているものとする。

【００７４】停止基準位置決定処理を開始したPMC用CPU
18は、まず、金型を完全に開いた状態、つまり、ガイド
ポスト5をガイドブッシュ6から完全に退避させた状態
で、所定回数M回だけロータリテーブル1を180°ずつ正
逆に回転させる作業を繰り返し実行し、テーブル駆動機
構やロータリテーブル1に塗布されたグリス等の粘性を
一定化して機械各部を十分に馴染ませてから、ロータリ
テーブル1を初期位置、つまり、この処理を始める前の
段階の大まかな位置決め位置に戻す(ステップS1〜ステ
ップS6)。

【００７５】この段階で、テーブル駆動機構やロータリ
テーブル1の回転摺動部に塗られたグリスの状態は連続
運転時と同じ状態になって安定する。

【００７６】しかし、この段階で施されているロータリ
テーブル1やテーブル側金型3a，3bの位置決め作業は大
まかなものであるから、図３(c)や図３(d)に示す例のよ
うに、ガイドブッシュ6とガイドポスト5との間に偏りが
生じた状態で辛うじて両者の嵌合が維持される程度の精
度しか得られていないという可能性が高い。

【００７７】そこで、PMC用CPU18は、更に、テーブル駆
動機構の停止基準位置を求めるための処理を行う。

【００７８】PMC用CPU18は、まず、ロータリテーブル1
を上昇、または、プラテン4を下降させ、プラテン側金
型とテーブル側金型3aとの間のパーティング面を密着さ
せない状態でガイドポスト5とガイドブッシュ6とを嵌合
させる(ステップS7)。

【００７９】次いで、PMC用CPU18は、機構各部に損傷を
与えない程度にテーブル回転用サーボモータMの駆動ト
ルクを制限した状態でロータリテーブル1を反時計方向
に止るまで回転させる(ステップS8，ステップS9)。

【００８０】但し、ステップS8，ステップS9の処理は飽
くまで予備動作であり、この段階では、ロータリテーブ
ル1の停止位置に対応するサーボモータMの現在位置の読
み込みは行わない。この段階におけるテーブル停止位置
が図5における反時計方向時のテーブル停止位置Z′の値
と相違する可能性があるからである。

【００８１】例えば、最初の大まかな位置決め作業が行
われた段階でガイドポスト5の位置がガイドブッシュ6に
対して反時計方向にずれていたとする。ガイドポスト5
の先端とガイドブッシュ6の開口部には面取りが施され
ているので、このような状況下にあっても、ステップS7
における半型締め動作によってガイドポスト5をガイド
ブッシュ6に無理やり突入させることは可能である。

【００８２】従って、ガイドポスト5とガイドブッシュ6
との位置関係は、見かけ上、この段階で図4(a)に示すよ
うな状態となる。

【００８３】しかし、このような状況下、つまり、ガイ
ドポスト5の位置がガイドブッシュ6に対して反時計方向
にずれた状態でガイドポスト5をガイドブッシュ6に無理
やり突入させたような状況下では、ガイドポスト5とガ
イドブッシュ6との間に強力な圧接力が作用し、テーブ
ル駆動機構内の歯車列にも強力な応力が作用している。

【００８４】このような状況下でテーブル回転用サーボ
モータMの駆動トルクを制限し、テーブル駆動機構やサ
ーボモータMの実質的な逆転動作を許容したとしても、
その時点でガイドポスト5とガイドブッシュ6との間に作
用している圧接力やテーブル駆動機構内に生じている応
力を除去してロータリテーブル1をあるべき位置に戻せ
るといった保証は全くない。ロータリテーブル1の慣性
質量が大きく、テーブル駆動機構内にもそれなりの摩擦
抵抗があるからである。

【００８５】従って、この時点で反時計方向時のテーブ
ル停止位置の値を読み込むとすると、その値は図5で示
すような本来のテーブル停止位置Z′よりも左側にある
ことを意味し、当然、その値はテーブル停止位置Z′と
するには不適当な値である。

【００８６】無論、最初の大まかな位置決め作業が行わ
れた段階でガイドポスト5がガイドブッシュ6に対して適
正に位置決めされている可能性や、ガイドポスト5がガ
イドブッシュ6に対して時計方向にずれて位置決めされ
ているという可能性もあり、そのような場合には、この
段階でテーブル停止位置を読み込んでZ′の値としてし
まっても構わないが、最初の大まかな位置決め作業が行
われた段階でガイドポスト5とガイドブッシュ6との位置
関係がどのようになっているかは自明でない。

【００８７】従って、ガイドポスト5の位置がガイドブ
ッシュ6に対して反時計方向にずれている場合のことを
考慮し、この予備動作は必ず実行しておくべきである。

【００８８】次いで、PMC用CPU18は、前記と同様にして
機構各部に損傷を与えない程度にテーブル回転用サーボ
モータMの駆動トルクを制限した状態で、ロータリテー
ブル1を時計方向に止るまで回転させ(ステップS10，ス
テップS11)、ロータリテーブル1の停止位置に対応する
テーブル回転用サーボモータMの現在位置を読み込み、
その値を停止位置記憶レジスタAに記憶させる(ステップ
S12)。

【００８９】この時のサーボモータMの現在位置は、図5
の回転角度Zに相当するものになる。

【００９０】なお、ロータリテーブル1が停止したか否
かの判定は、ステップS9，S11および後述のステップS14
の処理で、位置ループに溜まっている位置偏差の値が設
定値を超えたか否かを判別するか、または、速度ループ
における速度フィードバックの値が設定値以下となった
か否かを判別することによって行う。

【００９１】次いで、PMC用CPU18は、前記と同様にして
機構各部に損傷を与えない程度にテーブル回転用サーボ
モータMの駆動トルクを制限した状態で、ロータリテー
ブル1を反時計方向に止るまで回転させ(ステップS13，
ステップS14)、ロータリテーブル1の停止位置に対応す
るテーブル回転用サーボモータMの現在位置を読み込
み、その値を停止位置記憶レジスタBに記憶させる(ステ
ップS15)。

【００９２】この時のサーボモータMの現在位置は、図5
の回転角度Z′に相当するものになる。

【００９３】そして、PMC用CPU18は、停止位置記憶レジ
スタAおよび停止位置記憶レジスタBに記憶されたテーブ
ル停止位置ZおよびZ′の値に基づいて、前述した(Z′+
Z)/2の演算式を実行してテーブル駆動機構の停止基準位
置O′の値を求める(ステップS16)。なお、本実施形態で
は、この停止基準位置O′をテーブル駆動機構の原点と
する。

【００９４】そして、射出成形機を連続運転するときの
ロータリテーブル1の回転速度およびその速度パターン
等に応じて、ロータリテーブル1がテーブル駆動機構の
バックラッシ内での慣性による移動量等を考慮して補正
量αを設定し、停止基準位置よりαだけ手前の位置でテ
ーブル駆動機構(サーボモータM)を停止し、位置決めす
ればよい。例えば、図3に示すようにロータリテーブル1
を正逆180°回転させて位置決めする場合には、停止基
準位置として求めた原点O′より補正量αだけ手前の位
置を停止目標位置とし、また、原点O′よりロータリテ
ーブル1を180°回転させた位置より補正量αだけ手前の
位置を停止目標位置とすればよい。なお、補正量αは回
転方向によって異なる値としてもよい。

【００９５】

【発明の効果】本発明によれば、テーブル駆動機構にお
けるバックラッシの影響を考慮した最も適切な位置にテ
ーブル駆動機構の停止基準位置を簡単に設定することが
できるので、ガイドブッシュとガイドポストの間、更に
は、プラテン側金型とテーブル側金型との間に位置ずれ
を生じることなく安定した型締め動作を実施することが
でき、キャビティとコアの干渉による金型の損傷やパー
ティングラインにおける製品形状のズレといった成形上
の問題を未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の位置ずれ除去方法を適用した一実施形
態のロータリ射出成形機とその制御装置の要部を示すブ
ロック図である。

【図２】サーボCPUによる位置ループ制御，速度ループ
制御，電流ループ制御の概略を示す機能ブロック図であ
る。

【図３】ロータリ射出成形機の主要部と従来技術の問題
点を示す平面図である。

【図４】テーブル駆動機構の停止基準位置を求めるため
の作業原理について示す概念図である。

【図５】テーブル回転用サーボモータの回転位置と負荷
および駆動トルクの関係を簡略化して示したグラフであ
る。

【図６】テーブル駆動機構の停止基準位置の自動決定処
理を示すフローチャートである。

【図７】停止基準位置自動決定処理を示すフローチャー
トの続きである。

【符号の説明】

１ロータリテーブル２タイバー３ａテーブル側金型３ｂテーブル側金型４プラテン５ガイドポスト６ガイドブッシュ１０制御装置１１ ROM １２ RAM １３ ROM １４ RAM １５サーボアンプ１６ A/D変換器１７圧力モニタ用CPU １８ PMC用CPU １９ RAM ２０サーボCPU ２１ ROM ２２バス２３インターフェイス２４不揮発性メモリ２５ CNC用CPU ２６ CRT表示回路２７ ROM ２８ RAM ２９ディスプレイ付手動データ入力装置３０オブザーバＭサーボモータＰ位置速度検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 4F206 AM19 AR074 JA07 JC02 JL02 JM05 JP13 JP14 JP17 JQ81 JQ88 JT04 JT11 JT32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】プラテン側金型が取り付けられたプラテ
ンと前記プラテン側金型と各々嵌合する複数のテーブル
側金型が取り付けられたテーブルとを備え、テーブルを
往復移動または正逆回転させて前記複数のテーブル側金
型の各々をプラテン側金型の対応する位置に位置決めし
て射出成形作業を行うようにしたテーブルを備えた射出
成形機において、前記プラテン側金型とテーブル側金型
の一方の側に設けられたガイド孔と該孔に対応させて他
方の側に設けられたガイドポストとを嵌合させてプラテ
ン側金型とテーブル側金型との嵌合を解除した状態で、
テーブルを正逆に移動させる間にテーブル駆動機構にお
けるモータの駆動電流もしくは負荷をモニタし、前記駆
動電流もしくは負荷の絶対値が小さくなる位置をテーブ
ル駆動機構の停止基準位置とするようにしたことを特徴
とする射出成形機のテーブル駆動機構の停止基準位置設
定方法。
【請求項２】プラテン側金型が取り付けられたプラテ
ンと前記プラテン側金型と各々嵌合する複数のテーブル
側金型が取り付けられたテーブルとを備え、テーブルを
往復移動または正逆回転させて前記複数のテーブル側金
型の各々をプラテン側金型の対応する位置に位置決めし
て射出成形作業を行うようにしたテーブルを備えた射出
成形機において、前記プラテン側金型とテーブル側金型
の一方の側に設けられたガイド孔と該孔に対応させて他
方の側に設けられたガイドポストとを嵌合させてプラテ
ン側金型とテーブル側金型との嵌合を解除した状態で、
テーブルを正逆に移動させて正移動時のテーブル停止位
置と逆移動時のテーブル停止位置とを求め、両者の平均
位置を求めてテーブル駆動機構の停止基準位置とするよ
うにしたことを特徴とする射出成形機のテーブル駆動機
構の停止基準位置設定方法。
【請求項３】プラテン側金型を取り付けるためのプラ
テンと前記プラテン側金型と各々嵌合する複数のテーブ
ル側金型を取り付けるためのテーブルとを有し、前記プ
ラテンおよびテーブルに金型を取り付け、テーブルを往
復移動または正逆回転させて前記複数のテーブル側金型
の各々をプラテン側金型の対応する位置に位置決めして
射出成形作業を行うようにしたテーブルを備えた射出成
形機において、前記プラテン側金型とテーブル側金型の
一方の側に設けられたガイド孔と該孔に対応させて他方
の側に設けられたガイドポストとを嵌合させてプラテン
側金型とテーブル側金型との嵌合を解除した状態に前記
プラテンとテーブルを相対的に位置決めする手段と、該
位置決め手段で位置決めをした後、テーブルを正逆に移
動させて正移動時のテーブル停止位置と逆移動時のテー
ブル停止位置とを求める手段と、両者の平均位置を求め
てテーブル駆動機構の停止基準位置として設定する手段
とを備えたことを特徴とする射出成形機のテーブル駆動
機構の停止基準位置設定装置。
【請求項４】プラテン側金型が取り付けられたプラテ
ンと前記プラテン側金型と各々嵌合する複数のテーブル
側金型が取り付けられた回転テーブルとを備え、テーブ
ルを一方向に移動させて前記複数のテーブル側金型の各
々をプラテン側金型の対応する位置に位置決めして射出
成形作業を行うようにしたテーブルを備えた射出成形機
において、射出成形作業開始前に、前記プラテン側金型
とテーブル側金型の一方の側に設けられたガイド孔と該
孔に対応させて他方の側に設けられたガイドポストとを
嵌合させてプラテン側金型とテーブル側金型との嵌合を
解除した状態で、テーブルを前記一方向とは逆方向に移
動させてテーブルを停止させた後、その位置からテーブ
ルを前記一方向に移動させる向きにテーブル駆動機構を
駆動してテーブル駆動機構におけるモータの駆動電流も
しくは負荷をモニタし、前記駆動電流もしくは負荷の絶
対値が大きくなる位置に基づいてテーブル駆動機構の停
止基準位置を決定し設定するようにしたことを特徴とす
る射出成形機のテーブル駆動機構の停止基準位置設定方
法。
【請求項５】プラテン側金型が取り付けられたプラテ
ンと前記プラテン側金型と各々嵌合する複数のテーブル
側金型が取り付けられた回転テーブルとを備え、テーブ
ルを一方向に移動させて前記複数のテーブル側金型の各
々をプラテン側金型の対応する位置に位置決めして射出
成形作業を行うようにしたテーブルを備えた射出成形機
において、射出成形作業開始前に、前記プラテン側金型
とテーブル側金型の一方の側に設けられたガイド孔と該
孔に対応させて他方の側に設けられたガイドポストとを
嵌合させてプラテン側金型とテーブル側金型との嵌合を
解除した状態で、テーブルを前記一方向とは逆方向に移
動させてテーブルを停止させた後、テーブルの移動がで
きない程度にテーブル駆動機構のモータの出力トルクを
制限してテーブルを前記一方向に移動させる向きにテー
ブル駆動機構を駆動し、テーブル駆動機構が停止した位
置に基づいてテーブル駆動機構の停止基準位置を決定し
設定するようにしたことを特徴とする射出成形機のテー
ブル駆動機構の停止基準位置設定方法。
【請求項６】プラテン側金型が取り付けられたプラテ
ンと前記プラテン側金型と各々嵌合する複数のテーブル
側金型が取り付けられたテーブルとを備え、テーブルを
往復移動または正逆回転させて前記複数のテーブル側金
型の各々をプラテン側金型の対応する位置に位置決めし
て射出成形作業を行うようにしたテーブルを備えた射出
成形機において、射出成形作業開始前に、前記プラテン
側金型とテーブル側金型の一方の側に設けられたガイド
孔と該孔に対応させて他方の側に設けられたガイドポス
トとを嵌合させてプラテン側金型とテーブル側金型との
嵌合を解除した状態で、テーブルを逆方向に移動させて
テーブルを停止させた後、その位置からテーブルを正方
向に移動させる向きにテーブル駆動機構を駆動してテー
ブル駆動機構におけるモータの駆動電流もしくは負荷を
モニタし、前記駆動電流もしくは負荷の絶対値が大きく
なる位置に基づいて正方向移動時のテーブル駆動機構の
停止基準位置を決定し設定すると共に、テーブルを正方
向に移動させてテーブルを停止させた後、その位置から
テーブルを逆方向に移動させる向きにテーブル駆動機構
を駆動してテーブル駆動機構におけるモータの駆動電流
もしくは負荷をモニタし、前記駆動電流もしくは負荷の
絶対値が大きくなる位置に基づいて逆方向移動時のテー
ブル駆動機構の停止基準位置を決定し設定するようにし
たことを特徴とする射出成形機のテーブル駆動機構の停
止基準位置設定方法。
【請求項７】プラテン側金型が取り付けられたプラテ
ンと前記プラテン側金型と各々嵌合する複数のテーブル
側金型が取り付けられたテーブルとを備え、テーブルを
往復移動または正逆回転させて前記複数のテーブル側金
型の各々をプラテン側金型の対応する位置に位置決めし
て射出成形作業を行うようにしたテーブルを備えた射出
成形機において、射出成形作業開始前に、前記プラテン
側金型とテーブル側金型の一方の側に設けられたガイド
孔と該孔に対応させて他方の側に設けられたガイドポス
トとを嵌合させてプラテン側金型とテーブル側金型との
嵌合を解除した状態で、テーブルを逆方向に移動させて
テーブルを停止させた後、その位置からテーブルを移動
できない程度にテーブル駆動機構のモータの出力トルク
を制限してテーブルを正方向に移動させる向きにテーブ
ル駆動機構を駆動し、テーブル駆動機構が停止した位置
に基づいて正方向移動時のテーブル駆動機構の停止基準
位置を決定し設定すると共に、テーブルを正方向に移動
させてテーブルを停止させた後、その位置からテーブル
を移動できない程度にテーブル駆動機構のモータの出力
トルクを制限してテーブルを逆方向に移動させる向きに
テーブル駆動機構を駆動し、テーブル駆動機構が停止し
た位置に基づいて逆方向移動時のテーブル駆動機構の停
止基準位置を決定し設定するようにしたことを特徴とす
る射出成形機のテーブル駆動機構の停止基準位置設定方
法。