JP2000209577A - 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視装置のパラメ―タ調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カメラの取付の際に、取付位置に関するパラ
メータを容易かつ正確に設定することができる車両用周
辺監視装置及び車両用周辺監視装置のパラメータを容易
かつ正確に調整するための車両用周辺監視装置のパラメ
ータ調整方法を提供する。 【解決手段】 所定の位置に第２の物体を配置したと
き、表示手段６が撮像手段３により撮像された第２の物
体の実画像を表示し、第２の画像形成手段２ｃ−２が、
パラメータ記憶手段２ａに記憶されているパラメータに
応じた取付位置に配置された撮像手段３により所定の位
置の第２の物体を撮像した調整画像を形成し、この形成
した第２の物体の調整画像を第２の物体の実画像上に重
ねて表示し、パラメータ調整手段７が第２の物体の実画
像と第２の画像形成手段２ｃ−２により形成された第２
の物体の調整画像とが一致するようにパラメータを調整
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用周辺監視装置
及び車両用周辺監視装置のパラメータ調整方法に係わ
り、特に、第１の画像形成手段が形成した予想軌跡など
の路面上に描かれた第１の物体を予め記憶されている撮
像手段の取付位置に関するパラメータに応じた取付位置
の撮像手段で撮像したときの重畳画像を車載の撮像手段
によって得られる車両周辺の実画像上に重ねて表示する
車両周辺監視装置及び車両用周辺監視装置のパラメータ
を調整するための車両周辺監視装置のパラメータ調整方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述した車両用周辺監視装置の一
例として、ハンドルの舵角に対応する予想軌跡をカメラ
によって映し出された画像に重ねて表示する図８に示さ
れたようなものが知られている。同図において、ステア
リングセンサ１は、車両のステアリング機構に取り付け
られて、ステアリングが単位角度操舵されるごとにパル
ス信号Ｓ１を発生するものであって、発生したパルス信
号Ｓ１をマイクロコンピュータ２（以下、マイコン２）
に供給している。

【０００３】撮像手段としてのカメラ３は、レンズ３ａ
とイメージプレーン３ｂとを有する。このカメラ３は、
車両の後方視界が撮像できる位置に取り付けられ、レン
ズ３ａにより規定される画角範囲の画像をＣＰｘ＊ＣＰ
ｙピクセルからなるイメージプレーン３ｂ上に結像させ
る。フレームメモリ４は、カメラ３のイメージプレーン
３ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を取得し、例え
ばイメージプレーン３ｂ上に対応したＣＧｘ＊ＣＧｙの
ピクセル、輝度０〜２５５階調の画素データＤ２に変換
して一時的に蓄えると共にマイコン２に出力する。ま
た、このマイコン２には、車両のギアがＲレンジになっ
たとき、ＨレベルのＲレンジ信号Ｓ２を出力するＲレン
ジ検出センサ５が接続されている。

【０００４】マイコン２は、ＲＡＭ２ａと、ＲＯＭ２ｂ
と、ＣＰＵ２ｃとを有する。ＲＡＭ２ａ内には、ステア
リングセンサ１から出力されるパルス信号Ｓ１をカウン
トするカウンタエリアが形成されている。ＲＯＭ２ｂ
は、ＣＰＵ２ｃに処理動作を行わせるための制御プログ
ラムと、ＲＡＭ２ａ内のカウンタエリアにカウントされ
たステアリングセンサ１から出力されるパルスのカウン
ト値に応じた回転半径Ｒを持つ円弧によって形成される
第１の物体としての予想軌跡Ｍとが記憶されている。

【０００５】上述した予想軌跡Ｍは、図９（ａ）に示す
ように、車両の後ろを通り、車両の中心を通って後進方
向と平行な直線をｙ軸、カメラ３を通ってｙ軸と垂直な
直線をｘ軸とした路面上のｘｙ座標で表されたものであ
る。ＣＰＵ２ｃは、第１の画像形成手段として働き、予
想軌跡Ｍ上の全ての座標をカメラ３の路面に対する高さ
及び俯角を用いて幾何学的にフレームメモリ４に蓄えら
れている画素データＤ２のピクセルに対応する座標に変
換する。さらに、ＣＰＵ２ｃは、フレームメモリ４から
画素データＤ２を読み出し、上述したように予想軌跡Ｍ
上の座標を変換して得た座標に対応するフレームメモリ
４から読み出した画素データＤ２のピクセルを予め定め
た輝度に変換して重畳画素データＤ３を形成し、表示手
段としてのディスプレイ６に対して出力する。ディスプ
レイ６は、ＣＧｘ＊ＣＧｙからなる重畳画素データＤ３
に従って表示を行うことにより、路面上に描かれた予想
軌跡Ｍをカメラ３で撮像することにより得られる画像を
表示する。

【０００６】上述した構成の車両用周辺監視装置の動作
を図９を参照して以下説明する。マイコン２は、Ｒレン
ジ検出センサ５からのＲレンジ信号Ｓ２が入力される
と、ＲＡＭ２ａ内のカウンタエリアからパルス信号Ｓ１
のカウント値に対応する路面のｘｙ平面上の予想軌跡Ｍ
上の点Ａ（ｘａ、ｙａ）をＲＯＭ２ｂから読み出し（図
９（ａ））、点Ａの座標（ｘａ、ｙａ）をカメラ３の路
面に対する高さ及び俯角を用いて幾何学的にフレームメ
モリ４に蓄えられている画素データＤ２のピクセルに対
応する座標（Ｘａ、Ｙａ）に変換する。さらに、マイコ
ン２は、フレームメモリ４から画素データＤ２を読み出
し、上述したように予想軌跡Ｍ上の座標を変換して得た
座標（Ｘａ、Ｙａ）に対応するフレームメモリ４から読
み出した画素データＤ２のピクセルＸａ＊Ｙａの輝度を
予め定めた輝度に変換することにより重畳画素データＤ
３を形成し（図９（ｂ））、ディスプレイ６に出力す
る。

【０００７】ディスプレイ６は、マイコン２から出力さ
れる重畳画素データＤ３に従って表示を行うことによ
り、路面上に描かれた予想軌跡Ｍをカメラ３で撮像する
ことにより得られる画像を表示する。上述のように、ハ
ンドルの舵角に対応する予想軌跡Ｍをカメラ３によって
得られる後方又は側後方の視界の画像に重ねて表示する
ことにより、駐車や車庫入れ等の運転操作及び安全確認
が容易に行えるようにしたものである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述したカメラ３の路
面に対する高さ及び俯角などのカメラ３の取付位置に関
するパラメータは、マイコン２に形成したＲＯＭ２ｂに
予め記憶させておくようにしていた。このため、カメラ
３の取付位置や取付車種が変更されると、ＲＯＭ２ｂ内
に記憶されているパラメータと実際のカメラ３の取付位
置に関するパラメータとの間にズレが生じてしまい、舵
角に対する予想軌跡などの重畳画像の表示を正確に行う
ことができなくなるという問題がある。

【０００９】また、カメラ３の路面に対する高さ及び俯
角などのパラメータを入力するキーボードを設け、カメ
ラ３を車両に取り付けた後、キーボードにより、カメラ
３の路面に対する高さ及び俯角などのパラメータを入力
して設定することも考えられるが、この場合は、ユーザ
ーがカメラ３の路面に対する高さ及び俯角などの取付位
置に関するパラメータを測定しなければならず手間がか
かる上、入力値に誤り又は誤差がある確率が高くなり、
正確な表示ができなくなるという問題がある。特に、ト
ラックなどの大型車両では、パラメータを測定するのも
容易ではない。

【００１０】そこで、本発明は、上記のような問題点に
着目し、カメラの取付の際に、取付位置に関するパラメ
ータを容易かつ正確に設定することができる車両用周辺
監視装置及び車両用周辺監視装置のパラメータを容易か
つ正確に調整するための車両用周辺監視装置のパラメー
タ調整方法を提供することを課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項１記載の発明は、図１の基本構成図に
示すように、車両に搭載された撮像手段３により撮像さ
れた車両周辺の実画像を表示手段６が表示し、第１の画
像形成手段２ｃ−１がパラメータ記憶手段２ａに記憶さ
れている前記撮像手段３の取付位置に関する複数のパラ
メータに応じた取付位置の前記撮像手段３により所定の
位置の第１の物体を撮像したときの重畳画像を形成し、
当該形成した重畳画像を前記実画像上に重ねて表示させ
る車両用周辺監視装置において、前記パラメータ記憶手
段２ａに記憶されている複数のパラメータに応じた取付
位置に配置された前記撮像手段３が所定の位置の第２の
物体を撮像したときの調整画像を形成し、当該形成した
調整画像を前記表示手段６により表示された前記実画像
上に重ねて表示させる第２の画像形成手段２ｃ−２と、
所定の位置に前記第２の物体を配置したとき、前記表示
手段６により表示される前記撮像手段３により撮像され
た前記第２の物体の実画像と前記第２の画像形成手段２
ｃ−２により形成された前記第２の物体の調整画像とが
一致するように前記パラメータ記憶手段２ａに記憶され
た前記複数のパラメータを調整するパラメータ調整手段
７とを備えたことを特徴とする車両用周辺監視装置に存
する。

【００１２】請求項１記載の発明によれば、所定の位置
の第２の物体を配置したとき、表示手段６が撮像手段３
により撮像された第２の物体の実画像を表示し、第２の
画像形成手段２ｃ−２が、パラメータ記憶手段２ａに記
憶されているパラメータに応じた取付位置に配置された
撮像手段３により所定の位置の第２の物体を撮像したと
きの調整画像を形成し、この形成した第２の物体の調整
画像を表示手段６により表示される撮像手段３が撮像し
た第２の物体の実画像上に重ねて表示し、パラメータ調
整手段７が撮像手段３により撮像された第２の物体の実
画像と第２の画像形成手段２ｃ−２により形成された第
２の物体の調整画像とが一致するようにパラメータを調
整するので、表示手段６により表示される撮像手段３が
撮像した第２の物体の実画像と、画像形成手段が形成し
た第２の物体の調整画像とが一致するようにパラメータ
調整手段７でパラメータを調整することにより、ユーザ
ーが実際の撮像手段３の取付位置に関するパラメータを
測定することなくパラメータ記憶手段２ａに記憶されて
いるパラメータと実際の撮像手段３の取付位置に関する
パラメータとを等しくすることができる。

【００１３】請求項２記載の発明は、前記パラメータ調
整手段７は単一の操作手段７ｃと、調整したいパラメー
タを選択するパラメータ選択手段７ｂとを有し、前記パ
ラメータ選択手段７ｂにより選択されたパラメータの値
を前記操作手段７ｃにより調整することを特徴とする請
求項１記載の車両用周辺監視装置に存する。

【００１４】請求項２記載の発明によれば、パラメータ
調整手段７が、パラメータ選択手段７ｂにより選択され
たパラメータの値を操作手段７ｃにより調整するので、
パラメータごとに操作手段７ｃを設ける必要がない。

【００１５】請求項３記載の発明は、パラメータを調整
するとき、前記表示手段６による前記第１の画像形成手
段２ｃ−１が形成した前記第１の物体の前記重畳画像の
表示を行なわず、前記重畳画像を表示するとき、前記第
２の画像形成手段２ｃ−２が形成した前記第２の物体の
調整画像の表示を行わないように、前記第１の画像形成
手段２ｃ−１が形成する前記重畳画像と前記第２の画像
形成手段２ｃ−２が形成する前記第２の物体の調整画像
とを切り替える切替手段７ａをさらに有することを特徴
とする請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置に存す
る。

【００１６】請求項３記載の発明によれば、切替手段７
ａがパラメータを調整するとき、表示手段６による第１
の画像形成手段２ｃ−１が形成した第１の物体の重畳画
像の表示を行なわず、重畳画像を表示するとき、第２の
画像形成手段２ｃ−２が形成した第２の物体の調整画像
の表示を行わないように、第１の画像形成手段２ｃ−１
か形成する重畳画像と第２の画像形成手段２ｃ−２が形
成する調整画像とを切り替えるので、切替手段７ａによ
って第１の画像形成手段２ｃ−１が形成する重畳画像と
第２の画像修正手段が形成する調整画像とを切り替える
ことにより、重畳画像と調整画像とが同時に表示手段６
により表示されることがない。

【００１７】請求項４記載の発明は、前記撮像手段３が
撮像した第２の物体の実画像と、前記第２の画像形成手
段２ｃ−２が形成した前記第２の物体の調整画像とが一
致したことを検出する一致検出手段をさらに有し、前記
表示手段６は前記一致手段２ｃ−３が前記実画像と前記
調整画像との一致を検出したとき、その旨を知らせる表
示を行うことを特徴とする請求項１〜３記載の車両用周
辺監視装置に存する。

【００１８】請求項４記載の発明によれば、一致手段２
ｃ−３により撮像手段３が撮像した第２の物体の実画像
と、第２の画像形成手段２ｃ−２が形成した第２の物体
の調整画像との一致を検出されたとき、表示手段６がそ
の旨を知らせる表示を行うので、撮像手段３が撮像した
物体の画像と画像形成手段が形成した物体の画像とが一
致した旨を表示手段６により知らせることによって、ユ
ーザーの視覚に頼って一致を確認する必要がない。

【００１９】請求項５記載の発明は、前記複数のパラメ
ータは、車両の中心を通り車両の進行方向をｙ軸とした
とき、前記撮像手段３のｙ軸に対する距離ｓ及び角θｘ
と、路面に対する高さｈ及びθｙであり、前記撮像手段
３は、レンズと該レンズにより規定された水平方向画角
Ｗｘ及び垂直方向画角Ｗｙ内の画像が結像されるＣＰｘ
＊ＣＰｙ画素からなるイメージプレーンとを有し、前記
表示手段６は、ＣＧｘ＊ＣＧｙ画素からなり、前記第２
の画像形成手段２ｃ−２は、車両の進行方向をｙ軸、前
記撮像手段３を通り前記ｙ軸と垂直な方向をｘ軸とした
路面上のｘｙ平面上の前記第２の物体のエッジの座標デ
ータ［ｘ、ｙ］を記憶する座標データ記憶手段２ｂ−１
と、前記撮像手段３の収差ｋ、焦点距離ｆ、前記水平方
向画角Ｗｘ、前記垂直方向画角Ｗｙ、前記ＣＰｘ＊ＣＰ
ｙ画素及び前記ＣＧｘ＊ＣＧｙ画素を記憶する撮像表示
データ記憶手段２ｂ−２を有し、前記座標データ［ｘ、
ｙ］を前記パラメータ記憶手段２ａに記憶されている
ｓ、θｘ、ｈ及びθｙと撮像表示データ記憶手段２ｂ−
２に記憶されているｋ、ｆ、Ｗｘ、Ｗｙ、ＣＰｘ、ＣＰ
ｙ、ＣＧｘ及びＣＧｙを用いた以下に示す変換式（１）
〜（８）

【数９】

【数１０】

【数１１】

【数１２】

【数１３】

【数１４】

【数１５】

【数１６】 に従って収差ｋを考慮した前記表示手段６上の座標デー
タ［ｇｘ、ｇｙ］に変換し、変換した座標データ［ｇ
ｘ、ｇｙ］が前記第２の物体の調整画像を構成するよう
にする表示手段６に表示させることを特徴とする請求項
１〜４記載の車両用周辺監視装置に存する。

【００２０】請求項５記載の発明によれば、第２の画像
形成手段２ｃ−２が、座標表示データ記憶手段に記憶さ
れている車両の進行方向をｙ軸、撮像手段３を通りｙ軸
と垂直な方向をｘ軸とした路面上のｘｙ平面上の第２の
物体のエッジの座標データ［ｘ、ｙ］をパラメータ記憶
手段２ａに記憶されている撮像手段３のｙ軸に対する距
離ｓ及び角θｘと、路面に対する高さｈ及びθｙと撮像
表示データ記憶手段２ｂ−２に記憶されている収差ｋ、
焦点距離ｆ、水平方向画角Ｗｘ、垂直方向画角Ｗｙ、Ｃ
Ｐｘ＊ＣＰｙ画素及びＣＧｘ＊ＣＧｙ画素とを用いた変
換式に従って収差ｋを考慮した表示手段６上の座標デー
タ［ｇｘ、ｇｙ］に変換し、変換した座標データ［ｇ
ｘ、ｇｙ］が第２の物体の調整画像を構成するようにす
る表示手段６に表示させるので、ｘｙ平面上での第２の
物体のエッジの座標データ［ｘ、ｙ］をｓ、θｘ、ｈ及
びθｙを用いた変換式によって表示手段６上の座標デー
タ［ｇｘ、ｇｙ］に変換することによって画像を形成す
ることにより、第２の物体のエッジの座標データ［ｘ、
ｙ］を格納するメモリのみ必要とし、複数のパラメータ
の値の組み合わせに応じた第２の物体の調整画像を予め
記憶するメモリを必要がなく、メモリを最小限にするこ
とができる。さらに、第２の形成画像手段により形成さ
れる調整画像の収差による誤差をなくすことができる。

【００２１】請求項６記載の発明は、車両に搭載された
撮像手段により撮像された車両周辺の実画像を表示手段
が表示し、第１の画像形成手段がパラメータ記憶手段に
記憶されている前記撮像手段の取付位置に関する複数の
パラメータに応じた取付位置の前記撮像手段により所定
の位置の第１の物体を撮像したときの重畳画像を形成
し、当該形成した重畳画像を前記実画像上に重ねて表示
させる車両用周辺監視装置の前記撮像手段の取付位置に
関するパラメータを調整する車両用周辺監視装置のパラ
メータ調整方法であって、第２の物体を所定の位置に配
置したとき、前記撮像手段により撮像される前記第２の
物体の実画像を表示手段が表示し、第２の画像形成手段
が、パラメータ記憶手段に記憶されている複数のパラメ
ータに応じた取付位置に配置された前記撮像手段により
所定の位置の前記第２の物体を撮像したときの調整画像
を形成し、当該成形した調整画像を前記表示手段により
表示された前記第２の物体の実画像上に重ねて表示し、
パラメータ調整手段により表示手段に表示されている撮
像手段３が撮像した前記第２の物体の実画像と前記第２
の画像形成手段が形成した前記第２の物体の前記調整画
像とが一致するように前記パラメータ記憶手段に記憶さ
れた前記複数のパラメータを調整することを特徴とする
車両用周辺監視装置のパラメータ調整方法に存する。

【００２２】請求項６記載の発明によれば、所定の位置
に第２の物体を配置したとき、表示手段が撮像手段３に
より撮像された第２の物体の実画像を表示し、第２の画
像形成手段が、パラメータ記憶手段に記憶されているパ
ラメータに応じた取付位置に配置された撮像手段により
所定の位置の第２の物体を撮像したときの調整画像を形
成し、この形成した第２の物体の調整画像を表示手段に
より表示される撮像手段が撮像した第２の物体の実画像
上に重ねて表示し、パラメータ調整手段が撮像手段によ
り撮像された第２の物体の実画像と第２の画像形成手段
により形成された第２の物体の調整画像とが一致するよ
うにパラメータを調整するので、表示手段により表示さ
れる撮像手段が撮像した第２の物体の実画像と、画像形
成手段が形成した第２の物体の調整画像とが一致するよ
うにパラメータ調整手段でパラメータを調整することに
より、ユーザーが実際の撮像手段の取付位置に関するパ
ラメータを測定することなくパラメータ記憶手段に記憶
されているパラメータと実際の撮像手段の取付位置に関
するパラメータとを等しくすることができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】第１実施例 以下、本発明の車両用周辺監視装置を図面に基づいて説
明する。図２は本発明による車両用周辺監視装置の構成
を示すブロック図であり、同図において、図８について
上述したものと同一の部分には同一符号を付し、その詳
細な説明を省略している。マイコン２には、カメラ３の
取付位置に関するパラメータの値を設定するための設定
部７が接続されている。この設定部７は、オンするとパ
ラメータの値が変更できるようになる設定スイッチ７ａ
と、変更する複数のパラメータの内、１つを選択するた
めのパラメータ選択手段としてのパラメータ選択スイッ
チ７ｂと、パラメータ選択スイッチ７ｂにより選択され
たパラメータの値を調整するためのパラメータ調整部７
ｃとを有する。

【００２４】本実施の形態においては、パラメータ選択
スイッチ７ｂは、オンオフ状態に基づいて、図３（ｂ）
の車両の横から見たカメラ３の取付位置の図に示すよう
に、路面に対するカメラ３の高さｈ及び俯角θｙとの２
つのパラメータの内、調整したいパラメータを１つを選
ぶことができる。なお、このときカメラ３の上から見た
取付位置は、図３（ａ）に示すようにカメラ３を車幅Ｗ
の中心Ｗ／２に配置し、向きを車両の後進方向としてい
る。

【００２５】操作手段としてのパラメータ調整部７ｃ
は、電圧Ｖ１を分圧する抵抗Ｒ１と可変抵抗Ｒ２とを有
し、可変抵抗Ｒ２の抵抗値を調整することによってパラ
メータ選択スイッチ７ｂにより選択されたパラメータの
値に対応する電圧Ｖ２を調整する。上述したようにパラ
メータ選択スイッチ７ｂを設けることによって、パラメ
ータごとにパラメータ調整部７ｃを設ける必要がなくコ
ストダウンを図ることができる。

【００２６】また、マイコン２のＲＯＭ２ｂは、電圧Ｖ
２に対応するパラメータの値と、図３（ａ）に示すよう
にカメラ３を中心として、カメラ３の向きをｙ軸、この
ｙ軸に垂直な直線をｘ軸としたとき、ｘ軸から距離ｙｃ
ｐ−ｄ（ｄは車両の最後尾からカメラ３までの距離）だ
け離れた位置に配置された物体としての長さＬの棒８の
エッジ上の全ての点のｘｙ座標とが予め記憶され、座標
データ記憶手段として働きまた、カメラ３の水平方向画
角Ｗｘ、垂直方向画角Ｘｙ、収差ｋ及び焦点距離ｆと、
イメージプレーン３ｂを構成するピクセル数ＣＰｘ＊Ｃ
Ｐｙと、フレームメモリ４を構成するピクセル数ＣＧｘ
＊ＣＧｙとが予め記憶され、撮像表示データ記憶手段と
しても働いている。ＲＡＭ２ａは、パラメータ記憶手段
として働き、ＲＯＭ２ｂから読み取った可変抵抗Ｒ２に
より調整された電圧Ｖ２に対応するパラメータを一時記
憶するエリアが形成されている。

【００２７】また、ＣＰＵ２ｃは、上述した従来の動作
に加え、ＲＯＭ２ｂに記憶されている棒８のエッジの点
のｘｙ座標をＲＡＭ２ａに記憶されているパラメータを
用いて幾何学的にフレームメモリ４に蓄えられている画
素データＤ２のピクセルに対応する座標に変換し、変換
した全ての座標に対応するピクセルを予め定めた輝度に
変換した画素データＤ２を調整画像データＤ４としてデ
ィスプレイ６に出力することによって、ＲＡＭ２ａに記
憶されているパラメータに応じた取付位置に配置された
カメラ３が所定の位置の棒８を撮像したときの画像を形
成し、この形成した物体の画像をディスプレイ６に表示
された画像上に重ねて表示させ、第２の画像形成手段と
して働く。

【００２８】ＣＰＵ２ｃは、さらに、フレームメモリ４
に蓄えられている画素データＤ２の各ピクセルについて
ある一定値以下の輝度であれば棒８上の点であるとして
抽出し、抽出したピクセルと棒８のエッジの点の座標を
ＲＡＭ２ａに記憶されているパラメータを用いて変換し
た座標に応じたピクセルとを比較し、変換して得た全て
のピクセルが抽出したピクセルに含まれているとき、一
致信号Ｓ３をディスプレイ６に対して出力し、一致検出
手段として働く。なお、棒８はカメラ３により撮像され
たときの画素データＤ２において棒８を構成するピクセ
ルが一定値以下の輝度となるものを使用する。

【００２９】ディスプレイ６は、図４に示すようにマイ
コン２から出力される調整画像データＤ４に基づいて、
棒８をカメラ３により実際に撮像した実画像８ａ上にＣ
ＰＵ２ｃにより形成したＲＡＭ２ａに記憶されているパ
ラメータに応じた取付位置に配置されたカメラ３が棒８
を撮像したとき得られる調整画像８ｂを重ねて表示す
る。また、ディスプレイ６は、マイコン２から一致信号
Ｓ３が出力されると、実画像８ａと調整画像８ｂの画像
が一致したとしてその旨を知らせる表示を行うため例え
ば、調整画像８ｂの表示色を変える。

【００３０】上述した車両用周辺監視装置の動作を以下
説明する。ユーザーがカメラ３を車両の後方に取り付け
た後、図３に示すようにパラメータを入力するため車両
の進行方向と垂直に車両後方から距離ｙｃｐだけ離れた
ところに棒８を配置する。その後、ユーザーが図示しな
い入力スイッチをオンした後、設定スイッチ７ａをオン
にすると、マイコン２は、ＲＯＭ２ｂに記憶されている
棒８のエッジの点のｘｙ座標をＲＡＭ２ａに記憶されて
いるパラメータを用いて幾何学的にフレームメモリ４に
蓄えられている画素データＤ２のピクセルに対応する座
標に変換し、変換した座標に対応するフレームメモリ４
から読み出した画素データＤ２のピクセルを予め定めた
輝度に変換することにより、カメラ３をパラメータに応
じた位置に取り付け、棒８を撮像したときに得られる画
像を形成し、この画像を実際にカメラ３により撮像して
得た画像上に重ねる。このときの変換式は、ＲＯＭ２ｂ
内に記憶された棒８のエッジの座標データを［ｘ、
ｙ］、変換後の座標を［ｇｘ、ｇｙ］、カメラ３の収差
をｋ、焦点距離をｆ、水平画角をＷｘ、垂直画角をＸ
ｙ、イメージプレーン３ｂを構成するピクセル数をＣＰ
ｘ＊ＣＰｙ、フレームメモリ４を構成するピクセル数を
ＣＧｘ＊ＣＧｙとし、ＲＡＭ２ａ内に記憶されているパ
ラメータをｈ０、θｙ０とすると、以下の式を用いる。

【００３１】

【数１７】

【００３２】

【数１８】

【００３３】

【数１９】

【００３４】

【数２０】

【００３５】

【数２１】

【００３６】その後、上述した棒８のエッジの全ての座
標［ｘ、ｙ］についてを変換式（１）、（２）及び
（３′）〜（５′）に従って変換して得た座標［ｇｘ、
ｇｙ］に対応するフレームメモリ４に蓄えられた画素デ
ータＤ２上のピクセルｇｘ＊ｇｙを同一輝度にすること
により調整画像データＤ４を形成し、ディスプレイ６に
対して出力する。ディプレイ６は、調整画像データＤ４
に基づいて図４に示すように実際にカメラ３により棒８
を撮像して得た画像である実画像８ａとＣＰＵ２ｃによ
り形成された画像である調整画像８ｂとを重ねて表示す
る。その結果、ＲＡＭ２ａ内に記憶されたｈ０及びθｙ
０が実際のものと異なる値であった場合、図４のよう
に、実画像８ａと調整画像８ｂの位置が一致しない。

【００３７】つまり、上述した式（１）、（２）及び
（３′）〜（５′）より、図５（ａ）に示すようなこと
がわかる。実際の路面に対するカメラ３の高さをｈ、俯
角をθｙとすると、実画像８ａが調整画像８ｂより上方
にありかつ横幅が短いときｈ＜ｈ０かつθｙ＜θｙ０で
ある。また、実画像８ａが調整画像８ｂより下方にあり
かつ横幅が短いときはｈ＜ｈ０かつθｙ≦θｙ０または
ｈ＜ｈ０かつθｙ＞θｙ０であり、実画像８ａが調整画
像８ｂより上方にありかつ横幅が等しいときはｈ＝ｈ０
かつθｙ＜θｙ０であり、実画像８ａが調整画像８ｂよ
り下方にありかつ横幅が等しいときはｈ＝ｈ０かつθｙ
＞θｙ０であり、実画像８ａが調整画像８ｂより上方に
ありかつ横幅が長いときはｈ＜ｈ０かつθｙ≧θｙ０ま
たは、ｈ＜ｈ０かつθｙ＜θｙ０である。

【００３８】ユーザーが、上述した図５を参照にして実
画像８ａと調整画像８ｂとが一致するように、パラメー
タ調整部７ｃの可変抵抗Ｒ２を操作してパラメータ選択
スイッチ７ｂにより選択されたパラメータの値に対応す
る電圧Ｖ２を調整すると、ＣＰＵ２ｃは、電圧Ｖ２に応
じたパラメータｈ０及びθｙ０をＲＯＭ２ｂから読み出
し、読み出した値をＲＡＭ２ａ内に保持する。

【００３９】上述したように調整した結果、実画像８ａ
と調整画像８ｂとが一致してＲＡＭ２ａに記憶されてい
るパラメータである路面に対する高さｈ０及び俯角θｙ
０が実際の高さｈ及び俯角θｙと等しくなったとき、画
素データＤ２の予め定めた値以下の輝度を持つピクセル
に、式（１）、（２）及び（３′）〜（５′）を用いて
変換して得たピクセルｇｘ＊ｇｙが含まれ、ＣＰＵ２ｃ
は一致信号Ｓ３をディスプレイ６に対して出力する。デ
ィスプレイ６は、一致信号Ｓ３に基づき、実画像８ａと
調整画像８ｂの画像が一致した旨を知らせる表示を行う
ため例えば、調整画像８ｂの表示色を変える。

【００４０】このため、ユーザーがカメラ３の路面に対
する高さｈ及び俯角θｙを測定することなくパラメータ
ｈ０及びθｙ０を設定することができるので、車両にカ
メラ３を取り付ける際に、取付位置に関するパラメータ
を容易かつ正確に設定することができる。また、設定ス
イッチ７ａがオンしていないときは、上述した従来の動
作と同様に、ハンドルの舵角に対応する予想軌跡Ｍをカ
メラ３によって得られる後方又は側後方の視界の画像に
重ねて表示する。上述したように設定スイッチ７ａは、
切替手段として働き、設定スイッチ７ａがオンのとき
は、調整画像８ｂのみを表示させ、オフのときは予想軌
跡Ｍなどの重畳画像のみを重ねて表示させる。

【００４１】上述した車両用周辺監視装置の動作の詳細
を図６のＣＰＵ２ｃの処理動作を示すフローチャートを
参照にして以下説明する。図示しない入力スイッチをオ
ンすると動作を開始し、ＲＡＭ２ａ内に記憶されている
パラメータｈ０及びθｙ０を取り込む（ステップＳＰ
１）。次に、設定スイッチ７ａの状態を読みとり、オン
であれば（ステップＳＰ２でＹ）、ＲＡＭ２ａ内に記憶
されたパラメータｈ０及びθｙ０に初期値ｈ１及びθｙ
１を代入して再びＲＡＭ２ａに保持する（ステップＳＰ
３）。次に、ＲＯＭ２ｂ内に記憶された棒８のエッジに
ある全ての点についてのｘｙ座標［ｘ、ｙ］を読み出
し、パラメータｈ０及びθｙ０を用いた変換式（１）、
（２）及び（３′）〜（５′）により座標［ｘ、ｙ］を
変換し、変換した座標に対応するフレームメモリ４から
読み出した画素データＤ２のピクセルを予め定めた輝度
に変換して調整画像データＤ４としてディスプレイ６に
出力することによって、ディスプレイ６には、カメラ３
を路面に対する高さｈ０及び俯角θｙ０のところに取付
け、棒８を撮像したときに得られる画像をカメラ３によ
り撮像して得た画像上に重ねた画像が表示される（ステ
ップＳＰ５）。

【００４２】次に、画素データＤ２の各ピクセルについ
てある一定値以下の輝度であれば棒８上の点であるとし
て抽出する（ステップＳＰ６）。この抽出したピクセル
と変換して得た座標［ｇｘ、ｇｙ］に応じた画素データ
Ｄ２上のピクセルｇｘ＊ｇｙとを比較し、変換した全て
のピクセルが抽出したピクセルに含まれるとき（ステッ
プＳＰ７でＹ）、実画像８ａと調整画像８ｂとが一致し
たとして一致信号Ｓ３をディスプレイ６に対して出力す
ると共に、設定スイッチ７ａの状態をオフにして（ステ
ップＳＰ８）、ステップＳＰ２へ戻る。

【００４３】また、変換して得たピクセルｇｘ＊ｇｙが
抽出したピクセルに含まれなかったとき（ステップＳＰ
７でＮ）、パラメータ調整部７ｃから出力される電圧Ｖ
２を取り込みＡ／Ｄ変換して、ディジタル値に変換する
（ステップＳＰ９）。さらに、パラメータ選択スイッチ
７ｂの状態を取り込み（ステップＳＰ１０）、パラメー
タｈ０を選択した状態であれば（ステップＳＰ１１で
Ｙ）、ステップＳＰ９でＡ／Ｄ変換した電圧Ｖ２のディ
ジタル値に対応したｈ０の値をＲＯＭ２ｂ内から取り込
み、取り込んだ値をＲＡＭ２ａ内に保持し（ステップＳ
Ｐ１２）、再びステップＳＰ４へ戻る。

【００４４】また、パラメータ選択スイッチ７ｂの状態
がθｙ０を選択した状態であれば（ステップＳＰ１３で
Ｙ）、ステップＳＰ９で求めた電圧Ｖ２のディジタル値
に対応したθｙ０の値を代入して、ＲＡＭ２ａ内に保持
し（ステップＳＰ１４）、ステップＳＰ４へ戻る。パラ
メータ選択スイッチ７ｂの状態がθｙ０を選択した状態
でなかった場合（ステップＳＰ１３でＮ）、ステップＳ
Ｐ１１へ戻るまた、設定スイッチ７ａがオフのときは
（ステップＳＰ２でＮ）、図示しない入力スイッチをオ
フするまで上述した従来例通りディスプレイ６にハンド
ルの舵角に対応する予想軌跡Ｍをカメラ３によって得ら
れる後方又は側後方の視界の画像に重ねて表示させる
（ステップＳＰ１５）。

【００４５】第２実施例 なお、上述した実施例ではユーザーが手動でパラメータ
調整部７ｃの可変抵抗Ｒ２を操作することによりパラメ
ータｈ０及びθ０の値を調整していたが、例えば、設定
部７を取り除きＣＰＵ２ｃをパラメータ調整手段として
働かせ、ＣＰＵ２ｃにより図５（ａ）に示すようにディ
スプレイ６上の実画像８ａと調整画像８ｂとの位置関係
に従ってパラメータを自動的に加減して調整するように
してもよい。このとき、マイコン２は、実画像８ａと調
整画像８ｂとの位置関係を以下に説明するようにして判
断する。先ず、図６のステップＳＰ４で変換された座標
［ｇｘ、ｇｙ］に応じた画素データＤ２のピクセルｇｘ
＊ｇｙの縦成分であるｇｙの最大値がステップＳＰ６で
抽出されたピクセルの縦成分の最大値より大きいとき、
調整画像８ｂが実画像８ａより上方にあると判断し、小
さいとき、下方にあると判断する。また、ステップＳＰ
４で変換された座標［ｇｘ、ｇｙ］に応じた画素データ
Ｄ２のピクセルｇｘ＊ｇｙの横成分であるｇｘの最大値
と最小値との差の絶対値がステップＳＰ６で抽出された
ピクセルのｎ成分の最大値と最小値との差の絶対値より
大きいとき、調整画像８ｂが実画像８ａより横幅が長い
と判断し、小さいとき、短いと判断する。

【００４６】上述した車両用周辺監視装置の動作につい
てＣＰＵ２ｃの処理動作を示す図７のフローチャートを
参照にして以下説明する。ステップＳＰ１〜ＳＰ８及び
ステップＳＰ１５については図６に示す第１実施例のＣ
ＰＵ２ｃの処理動作と同様に行う。図６のステップＳＰ
７でＮのとき、ディスプレイ６に表示されている調整画
像８ｂと実画像８ａとの横幅が一致していない場合、
（ステップＳＰ１６でＮ）、調整画像８ｂの横幅が実画
像８ａの横幅より短ければ（ステップＳＰ１７でＹ）、
ｈ＜ｈ０と判断し、ＲＡＭ２ａ内に保持されているパラ
メータｈ０及びθｙ０の値を単位量減少させて（ステッ
プＳＰ１８）、図６のステップＳＰ４へ戻る。調整画像
８ｂ横幅が実画像８ａの横幅より長ければ（ステップＳ
Ｐ１７でＮ）、ｈ＞ｈ０と判断し、ＲＡＭ２ａ内に保持
されているパラメータｈ０の値を単位量増加させて（ス
テップＳＰ１９）、図６のステップＳＰ４へ戻る。

【００４７】また、ディスプレイ６に表示されている調
整画像８ｂと実画像８ａとの横幅が等しい場合、（ステ
ップＳＰ１６でＹ）、調整画像８ｂが実画像８ａより上
方にあれば（ステップＳＰ２０でＹ）、θｙ＜θｙ０と
判断し、ＲＡＭ２ａ内に保持されているパラメータｈ０
の値を単位量減少させて（ステップＳＰ２１）、図６の
ステップＳＰ４へ戻る。調整画像８ｂが実画像８ａより
下方にあれば（ステップＳＰ２０でＮ）、θｙ＞θｙ０
と判断し、ＲＡＭ２ａ内に保持されているパラメータθ
ｙ０の値を単位量増加させて（ステップＳＰ２２）、ス
テップＳＰ４へ戻る。

【００４８】第３実施例 また、上述した第１又は第２実施例では図３（ａ）に示
すようにカメラ３を車幅Ｗの中心Ｗ／２の位置で、カメ
ラ３の向きを車両の進行方向と同一に向け、路面に対す
る高さｈ０及び俯角θｙ０の２つをパラメータとしてい
たが、例えば、カメラ３をｙ軸から距離ｓ０の位置で、
カメラ３の向きをｙ軸から角θｘ０の向きに向けるよう
に設置したとき、距離ｓ、角θｘを予めＲＯＭ２ｂ内に
記憶させておくか、距離ｓ０、角θｘ０を入力できる入
力装置を設けるかして、座標の変換式を以下に示すよう
にしたものを第１又は第２実施例に適用するようにして
もよい。

【００４９】

【数２２】

【００５０】

【数２３】

【００５１】

【数２４】

【００５２】

【数２５】

【００５３】

【数２６】

【００５４】

【数２７】

【００５５】

【数２８】

【００５６】

【数２９】 第４実施例 上述した第３実施例はカメラ３をｙ軸から距離ｓの位置
で、カメラ３の向きをｙ軸から角θｘの向きに向けるよ
うに設置したとき、路面に対する高さｈ０及び俯角θｙ
０の２つをパラメータとしていたが、例えば、カメラ３
を路面に対する高さｈ及び俯角θｙの位置に設置したと
き、カメラ３のｙ軸に対する距離ｓ０及び角θｘ０の２
つをパラメータとしてもよい。この場合、実画像８ａと
調整画像８ｂとの位置関係から図５（ｂ）に示すような
ことがわかる。

【００５７】つまり、実際のカメラ３のｙ軸に対する距
離をｓ、角をθｘ、ＲＡＭ２ａに記憶されているパラメ
ータをｓ０及びθｘ０とすると、調整画像８ｂが実画像
８ａより右側にありかつ調整画像８ｂのラインの傾きが
所定値以上のとき、ｓ≦ｓ０かつθｘ＜θｘ０、ｓ＜ｓ
０かつθｘ＞θｘ０または、ｓ＞ｓ０かつθｘ＜θｘ０
である。また、調整画像８ｂが実画像８ａより右側にあ
り調整画像８ｂのラインの傾きがないとき、ｓ＜ｓ０か
つθｘ＝θｘ０であり、調整画像８ｂが実画像８ａより
左側にありかつ調整画像８ｂのラインの傾きが所定値以
下のとき、ｓ≦ｓ０かつθｘ＞θｘ０またはｓ＞ｓＯか
つθｘ＞θｘ０であり、調整画像８ｂが実画像８ａより
左側にありかつ調整画像８ｂのラインの傾きが所定値以
上のとき、ｓ＞ｓ０かつθｘ＜θｘ０であり、調整画像
８ｂが実画像８ａより右側にあり調整画像８ｂのライン
の傾きがないとき、ｓ＞ｓＯかつθｘ＝θｘ０である。
上述した図５（ｂ）に示したことを参照にして、パラメ
ータｓ０及びθｘ０の値を手動又は自動に調整すること
ができる。

【００５８】第５実施例 上述した第３実施例及び第４実施例では、カメラ３の路
面に対する高さｈ及びθｙ又は、カメラ３のｙ軸に対す
る距離ｓ及び角θｘのどちらかをパラメータとしていた
が、ｈ、θｙ、ｓ及びθｘの４つをパラメータとするよ
うにしてもよい。この場合、図５（ａ）、（ｂ）に示さ
れたことを参照して、パラメータｈ０、θｙ０、ｓ０及
びθｘ０の値を手動又は自動に調整することができる。
このように、調整するパラメータの数を増やすとその調
整は困難になる。このため、ＣＰＵ２ｃは、フレームメ
モリ４に蓄えられている画素データＤ２から抽出したピ
クセルと棒８のエッジの点の座標をＲＡＭ２ａに記憶さ
れているパラメータを用いて変換した座標に応じたピク
セルとを比較し、変換して得た全てのピクセルが抽出し
たピクセルに最も多く含まれているとき、ほぼ実画像８
ａと調整画像８ｂとが一致したとして一致信号Ｓ３をデ
ィスプレイ６に対して出力する。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、表示手段により表示される撮像手段が撮像
した第２の物体の実画像と、画像形成手段が形成した第
２の物体の調整画像とが一致するようにパラメータ調整
手段でパラメータを調整することにより、ユーザーが実
際の撮像手段の取付位置に関するパラメータを測定する
ことなくパラメータ記憶手段に記憶されているパラメー
タと実際の撮像手段の取付位置に関するパラメータとを
等しくすることができるので、車両に撮像手段を取り付
ける際に、取付位置に関するパラメータを容易かつ正確
に設定することができる車両用周辺監視装置を得ること
ができる。

【００６０】請求項２記載の発明によればパラメータご
とに操作手段を設ける必要がないので、コストダウンを
図った車両用周辺監視装置を得ることができる。

【００６１】請求項３記載の発明によれば、切替手段に
よって第１の画像形成手段が形成する重畳画像と第２の
画像修正手段が形成する調整画像とを切り替えることに
より、重畳画像と調整画像とが同時に表示手段により表
示されることがないので、第１の画像形成手段が形成す
る重畳画像と第２の画像形成手段が形成する調整画像と
を見間違えることが車両用周辺監視装置を得ることがで
きる。

【００６２】請求項４記載の発明によれば、撮像手段が
撮像した物体の画像と画像形成手段が形成した物体の画
像とが一致した旨を表示手段により知らせることによっ
て、ユーザーの視覚に頼って一致を確認する必要がない
ので、パラメータを調整する際の誤差を少なくすること
ができ、正確にパラメータを調整することができる車両
用周辺監視装置を得ることができる。

【００６３】請求項５記載の発明によれば、ｘｙ平面上
での第２の物体のエッジの座標データ［ｘ、ｙ］をｓ
０、θｘ０、ｈ０及びθｙ０を用いた変換式によって表
示手段上の座標データ［ｇｘ、ｇｙ］に変換することに
よって画像を形成することにより、第２の物体のエッジ
の座標データ［ｘ、ｙ］を格納するメモリのみ必要と
し、複数のパラメータの値の組み合わせに応じた第２の
物体の調整画像を予め記憶するメモリを必要がなく、メ
モリを最小限にすることができるので、コストダウンを
図ることができる。さらに、第２の形成画像手段により
形成される調整画像の収差による誤差をなくすことがで
きるので、パラメータを調整する際の誤差を少なくする
ことができ、正確にパラメータを調整することができる
車両用周辺監視装置を得ることができる。

【００６４】請求項６記載の発明によれば、表示手段に
より表示される撮像手段が撮像した第２の物体の実画像
と、画像形成手段が形成した第２の物体の調整画像とが
一致するようにパラメータ調整手段でパラメータを調整
することにより、ユーザーが実際の撮像手段の取付位置
に関するパラメータを測定することなくパラメータ記憶
手段に記憶されているパラメータと実際の撮像手段の取
付位置に関するパラメータとを等しくすることができる
ので、車両用周辺監視装置の撮像手段を車両に取り付け
る際に、取付位置に関するパラメータを容易かつ正確に
設定するための車両用周辺監視装置のパラメータ調整方
法を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両用周辺監視装置の基本構成図
を示す図である。

【図２】本発明による車両用周辺監視装置の一実施の形
態を示すブロック図である。

【図３】図２の車両用周辺監視装置を構成するカメラ３
の取付位置を示す図である。

【図４】図２の車両用周辺監視装置を構成するディスプ
レイ６の表示例を示す図である。

【図５】ディスプレイ６に表示される実画像８ａ及び調
整画像８の位置とパラメータとの関係を説明する説明図
である。

【図６】図２の車両用周辺監視装置を構成するＣＰＵ２
ｃの第１実施例での処理動作を示すフローチャート図で
ある。

【図７】図２の車両用周辺監視装置を構成するＣＰＵ２
ｃの第２実施例での処理動作を示すフローチャート図で
ある。

【図８】従来の車両用周辺監視装置の一例を示すブロッ
ク図である。

【図９】図８の車両用周辺監視装置の動作を説明するた
めの図である。

【符号の説明】

３ 撮像手段 ６ 表示手段 ２ａ パラメータ記憶手段 ２ｃ−１ 第１の画像形成手段 ２ｃ−２ 第２の画像形成手段 ７ パラメータ調整手段 ７ｃ 操作手段 ７ｂ パラメータ選択手段 ７ａ 切替手段 ２ｃ−３ 一致検出手段 ２ｂ−１ 座標データ記憶手段 ２ｂ−２ 撮像表示データ記憶手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 一幸 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内 Ｆターム(参考） 5C022 AA04 AB68 AC13 AC21 AC69 5C054 CE11 CF06 CG08 FC14 FD03 FE14 GB11 HA30

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載された撮像手段により撮像さ
   れた車両周辺の実画像を表示手段が表示し、第１の画像
   形成手段がパラメータ記憶手段に記憶されている前記撮
   像手段の取付位置に関する複数のパラメータに応じた取
   付位置の前記撮像手段により所定の位置の第１の物体を
   撮像したときの重畳画像を形成し、当該形成した重畳画
   像を前記実画像上に重ねて表示させる車両用周辺監視装
   置において、 前記パラメータ記憶手段に記憶されている複数のパラメ
   ータに応じた取付位置に配置された前記撮像手段が所定
   の位置の第２の物体を撮像したときの調整画像を形成
   し、当該形成した調整画像を前記表示手段により表示さ
   れた前記実画像上に重ねて表示させる第２の画像形成手
   段と、 所定の位置に前記第２の物体を配置したとき、前記表示
   手段により表示される前記撮像手段により撮像された前
   記第２の物体の実画像と前記第２の画像形成手段により
   形成された前記第２の物体の調整画像とが一致するよう
   に前記パラメータ記憶手段に記憶された前記複数のパラ
   メータを調整するパラメータ調整手段とを備えたことを
   特徴とする車両用周辺監視装置。
2. 【請求項２】 前記パラメータ調整手段は単一の操作手
   段と、調整したいパラメータを選択するパラメータ選択
   手段とを有し、前記パラメータ選択手段により選択され
   たパラメータの値を前記操作手段により調整することを
   特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。
3. 【請求項３】 パラメータを調整するとき、前記表示手
   段による前記第１の画像形成手段が形成した前記第１の
   物体の前記重畳画像の表示を行なわず、 前記重畳画像を表示するとき、前記第２の画像形成手段
   が形成した前記第２の物体の調整画像の表示を行わない
   ように、前記第１の画像形成手段が形成する前記重畳画
   像と前記第２の画像形成手段が形成する前記第２の物体
   の調整画像とを切り替える切替手段をさらに有すること
   を特徴とする請求項１又は２記載の車両用周辺監視装
   置。
4. 【請求項４】 前記撮像手段が撮像した前記第２の物体
   の実画像と、前記第２の画像形成手段が形成した前記第
   ２の物体の調整画像とが一致したことを検出する一致検
   出手段をさらに有し、 前記表示手段は前記一致手段２ｃ−３が前記実画像と前
   記調整画像との一致を検出したとき、その旨を知らせる
   表示を行うことを特徴とする請求項１〜３記載の車両用
   周辺監視装置。
5. 【請求項５】 前記複数のパラメータは、車両の中心を
   通り車両の進行方向をｙ軸としたとき、前記撮像手段の
   ｙ軸に対する距離ｓ及び角θｘと、路面に対する高さｈ
   及びθｙであり、 前記撮像手段は、レンズと該レンズにより規定された水
   平方向画角Ｗｘ及び垂直方向画角Ｗｙ内の画像が結像さ
   れるＣＰｘ＊ＣＰｙ画素からなるイメージプレーンとを
   有し、 前記表示手段は、ＣＧｘ＊ＣＧｙ画素からなり、 前記第２の画像形成手段は、車両の進行方向をｙ軸、前
   記撮像手段を通り前記ｙ軸と垂直な方向をｘ軸とした路
   面上のｘｙ平面上の前記第２の物体のエッジの座標デー
   タ［ｘ、ｙ］を記憶する座標データ記憶手段と、前記撮
   像手段の収差ｋ、焦点距離ｆ、前記水平方向画角Ｗｘ、
   前記垂直方向画角Ｗｙ、前記ＣＰｘ＊ＣＰｙ画素及び前
   記ＣＧｘ＊ＣＧｙ画素を記憶する撮像表示データ記憶手
   段を有し、前記座標データ［ｘ、ｙ］を前記パラメータ
   記憶手段に記憶されているｓ、θｘ、ｈ及びθｙと撮像
   表示データ記憶手段に記憶されているｋ、ｆ、Ｗｘ、Ｗ
   ｙ、ＣＰｘ、ＣＰｙ、ＣＧｘ及びＣＧｙを用いた以下に
   示す変換式（１）〜（８） 【数１】 【数２】 【数３】 【数４】 【数５】 【数６】 【数７】 【数８】 に従って収差ｋを考慮した前記表示手段上の座標データ
   ［ｇｘ、ｇｙ］に変換し、変換した座標データ［ｇｘ、
   ｇｙ］が前記第２の物体の調整画像を構成するようにす
   る表示手段に表示させることを特徴とする請求項１〜４
   記載の車両用周辺監視装置。
6. 【請求項６】 車両に搭載された撮像手段により撮像さ
   れた車両周辺の実画像を表示手段が表示し、第１の画像
   形成手段がパラメータ記憶手段に記憶されている前記撮
   像手段の取付位置に関する複数のパラメータに応じた取
   付位置の前記撮像手段により所定の位置の第１の物体を
   撮像したときの重畳画像を形成し、当該形成した重畳画
   像を前記実画像上に重ねて表示させる車両用周辺監視装
   置の前記撮像手段の取付位置に関するパラメータを調整
   する車両用周辺監視装置のパラメータ調整方法であっ
   て、 第２の物体を所定の位置に配置したとき、前記撮像手段
   により撮像される前記第２の物体の実画像を表示手段が
   表示し、 第２の画像形成手段が、パラメータ記憶手段に記憶され
   ている複数のパラメータに応じた取付位置に配置された
   前記撮像手段により所定の位置の前記第２の物体を撮像
   したときの調整画像を形成し、当該成形した調整画像を
   前記表示手段により表示された前記第２の物体の実画像
   上に重ねて表示し、 パラメータ調整手段により表示手段に表示されている撮
   像手段が撮像した前記第２の物体の実画像と前記第２の
   画像形成手段が形成した前記第２の物体の前記調整画像
   とが一致するように前記パラメータ記憶手段に記憶され
   た前記複数のパラメータを調整することを特徴とする車
   両用周辺監視装置のパラメータ調整方法。