JP2000210338A - 歩行器用車輪装置及び同装置を備えた自立歩行支援機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】使用者の制動要求に応じて確実に作動する制動
機構を持つ歩行器用車輪装置及び同装置を備えた自立歩
行支援機の提供。 【解決手段】車輪１と、該車輪を貫通し、軸支する車軸
３と、前記車輪の回転を制動するための制動手段を備え
た歩行器用車輪装置において、前記制動手段が、前記車
軸に軸支されるとともに、前記車輪と一体に回転し、外
周に複数の所定深さの溝部８を有する制動環６と、先端
部が前記溝部に嵌合する第１制動ピン９と、該第１制動
ピンを前記車輪の外側方向に付勢し、前記制動環外周と
前記第１制動ピン先端に所定間隔を確保するための第１
バネ部材１０と、前記第１制動ピンの後端に当接する第
２バネ部材１２と、該第２バネ部材により前記車輪の外
側方向に付勢され、前記第１制動ピン後端と所定間隔を
有する第２制動ピン１１と、該第２制動ピンを前記車輪
方向に動作させるシリンダ部材１５と、該シリンダ部材
を駆動するための駆動源を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、下肢機能等に障害
を持つ人のために、その歩行動作を支援する歩行器用の
車輪装置に関し、より詳しくは、車輪を制動する制動装
置を備えた歩行器用車輪装置、及び同装置を備え、歩行
動作だけではなく、起立，着座動作を支援する機能を備
えた自立歩行支援機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、下肢機能に障害を持つ人のための
歩行補助装置としては、（１）特公平4−26859号公報に
示されるように、上半身を支える支持部に制動ワイヤー
ブレーキ等を備えた歩行補助装置が知られている。

【０００３】また、歩行器の車輪装置に関して、（２）
実開平6−41725号公報に、車輪のホイール面に設置され
た摩擦部材と、固定側に設置された摩擦部材との摩擦力
をレバー操作により変化させ、制動力を調整する歩行器
用車輪が記載されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た（１）の装置では、走行性の不安定さや転倒による事
故、車輪の弾性部（タイヤ部）に回転抑制部材を接触さ
せることによる接触面の摩耗，ワイヤーの張力変化等で
制動力が低下する等の問題があった。また、(２)の歩行
器用車輪においては、常に車輪ホイールと摩擦部材が接
触しているため、回転によりホイール及び摩擦部材の摩
耗が著しく、耐久性に問題があった。

【０００５】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、使用者の制動要求に応じて確実に作動し、か
つ、長期の使用に対しても十分な耐久性能を有し、メン
テナンスの不要な制動機構を持つ歩行器用車輪装置及び
同装置を備えた自立歩行支援機を提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ため、請求項１記載の発明は、車輪と、該車輪を貫通
し、軸支する車軸と、前記車輪の回転を制動するための
制動手段を備えた歩行器用車輪装置において、前記制動
手段が、前記車軸に軸支されるとともに、前記車輪と一
体に回転し、外周に複数の所定深さの溝部を有する制動
環と、先端部が前記溝部に嵌合する第１制動ピンと、該
第１制動ピンを前記車輪の外側方向に付勢し、前記制動
環外周と前記第１制動ピン先端に所定間隔を確保するた
めの第１バネ部材と、前記第１制動ピンの後端に当接す
る第２バネ部材と、該第２バネ部材により前記車輪の外
側方向に付勢され、前記第１制動ピン後端と所定間隔を
有する第２制動ピンと、該第２制動ピンを前記車輪方向
に動作させるシリンダ部材と、該シリンダ部材を駆動す
るための駆動源を備えたことを特徴とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、前記第１バネ部材
のバネ定数が、前記第２バネ部材のバネ定数よりも小さ
いことを特徴とする。

【０００８】請求項３記載の発明は、前記駆動源がモー
タであって、該モータの出力軸に減速装置を備え、該減
速装置の出力軸に回転規制手段を設けたことを特徴とす
る。

【０００９】請求項４記載の発明は、フレームと、該フ
レームに挿抜自在に設けた昇降部材と、前記フレーム下
部に設けられた複数の車輪からなる移動機構と、前記フ
レームに内蔵され、前記昇降部材の昇降動作により使用
者の身体を着座位置から起立位置まで上下動させる昇降
機構と、前記昇降部材の上端に設けた上肢支持部と、前
記昇降機構を制御するための制御部と、使用者が操作す
るための操作部を備えた自立歩行支援機において、前記
移動機構が、請求項１乃至３記載の歩行器用車輪装置を
備えたことを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係わる歩行器用車
輪装置及び同装置を備えた自立歩行支援機の実施形態に
ついて説明する。

【００１１】本発明に用いる車輪とは、おもに地面を転
動するタイヤ部と、タイヤ部を固定し、タイヤ部と一体
に回転するホイール部により構成される。ホイール部の
中心部にベアリングを挿着することにより、回転を円滑
にすることができる。また、タイヤ部とホイール部を一
体成形したものも知られている。

【００１２】本発明に用いる車軸とは、車輪の中心部を
貫通し、車輪を軸支するもので、車輪の中心部にベアリ
ングが挿着されている場合、ベアリングの内輪を貫通す
る。また、車軸は、歩行器全体重量または使用者体重が
印加されるため、これらに耐える強度を有している。

【００１３】本発明に用いる制動環と、車軸に軸支され
るとともに、車輪と一体に回転するために、車輪のホイ
ール部の一側面に設けられる。また、制動環の外周には
複数の所定深さの溝部を有している。溝部は、外側面に
設けられたり、制動環の車輪の反対面から車輪側に向か
って、外周に開口を向けて設けられてもよい。

【００１４】本発明に用いる第１制動ピンとは、制動環
の外周よりも外側に設けられ、その先端部の形状は、制
動環の溝部に嵌合させるため、溝部寸法よりも小さい寸
法であることは言うまでもない。

【００１５】本発明に用いる第１バネ部材とは、第１制
動ピンを車輪の外側方向に付勢し、制動環外周と第１制
動ピン先端に所定間隔を確保するために設けられてい
る。したがって、通常、第１制動ピン先端は第１バネ部
材の付勢力によって制動環外周に位置しているが、第１
制動ピン後端に何らかの力が加わって第１バネ部材が縮
んだ場合、第１制動ピン先端が車輪方向に移動する。

【００１６】これらの動作を円滑に行うために、第１バ
ネ部材としては圧縮コイルバネが望ましい。また、第１
制動ピンの形状としては、第１バネ部材を挿着するため
の円筒部と、この第１バネ部材の抜け止めとして、後端
部は第１バネ部材よりも大きいフランジ部を有する形状
などが考えられる。さらに先端側は、第１制動ピンの動
作を阻害することがなく、かつ、第１バネ部材の抜け止
めとして、先端部に第１制動ピンの先端部外形よりも小
さく、かつ、第１バネ部材よりも大きいフランジ部を有
する抜け止め具を設けることが考えられる。

【００１７】本発明に用いる第２バネ部材とは、一端側
が第１制動ピンの後端部に当接し、後述する第２制動ピ
ンを車輪の外側方向に付勢する。尚、第２バネ部材とし
ては、他の部材との関連から圧縮コイルバネであること
が望ましい。

【００１８】本発明に用いる第２制動ピンとは、通常、
第２バネ部材の付勢力によって第１制動ピン後端と所定
間隔を有し配置される。第２制動ピンの形状としては、
第１制動ピン同様、第２バネ部材を挿着するための円筒
部と抜け止めとしてのフランジ部を有する形状や、先端
側から第２バネ部材を収納するための円形溝を形成した
ものなどが考えられる。尚、第２制動ピンの後端側に
は、第２制動ピンの抜け止めとして抜け止め具を設ける
ことが考えられる。

【００１９】尚、それぞれの部材を円滑に動作させるこ
とを考えると、抜け止め具を一体化するとともに、さら
に第１制動ピン，第１バネ部材，第２制動ピン，第２バ
ネ部材を内蔵するケース部材を設けることが望ましい。

【００２０】本発明に用いるシリンダ部材とは、何らか
の手段により車輪方向または車輪の外側方向に直線運動
するものであって、第２制動ピンの後端側に位置し、シ
リンダ部材が車輪方向に動作すると、シリンダ部材の先
端が第２制動ピンの後端部に当接し、さらに第２制動ピ
ン，第１制動ピンが車輪方向に移動する。また、シリン
ダ部材が車輪の外側方向に動作すると、第１バネ部材と
第２バネ部材の付勢力によって、第１制動ピンと第２制
動ピンが車輪の外側方向に移動する。尚、この際、シリ
ンダ部材が車輪方向に直線運動する際の直動力は、第１
バネ部材及び第２バネ部材の付勢力よりも大きいことは
言うまでもない。

【００２１】本発明に用いる駆動源とは、シリンダ部材
の駆動源であって、モータやソレノイドなどが用いられ
る。特にモータの場合は、回転運動をシリンダ部材の直
線運動に変換する装置なども用いられる。また、モータ
から減速装置を介して、駆動源とすることで、小さな電
流値で大きな直動力を得ることができる。したがって、
この手段の方が、同じ直動力を得るのに比較的大きな電
流値を必要とするソレノイドよりも望ましい。

【００２２】また、モータを用いた場合、シリンダの動
作距離に限りがあるため、回転規制手段を機械的、また
は電気的、或いは両方で必要になる。特に有効なのは、
電気的な回転規制手段によりモータの拘束現象を未然に
防止し、さらに電気的な回転規制手段が故障した場合の
ことを考慮して機械的な回転規制手段を併用するもので
ある。

【００２３】電気的な回転規制手段としては、モータの
回転部分、または減速装置の回転部分、またはシリンダ
部材の一部分に磁石を設け、その運動の規制位置に各
々、磁気センサ等を設置したような非接触タイプや、運
動部分に突起を設け、運動の規制位置に各々、機械式ス
イッチを設置し、突起でこの機械式スイッチを開閉する
接触タイプを使うことが考えられる。

【００２４】機械的な回転規制手段としては、運動部分
の一部に壁を設け、運動部分が壁に干渉し、運動が規制
されるものである。

【００２５】次に、これらを用いた車輪の制動機構につ
いて説明する。

【００２６】使用者の制動要求があると、モータが駆動
してシリンダ部材が車輪方向へ移動する。シリンダ部材
が車輪方向へ移動し、シリンダ部材の先端が第２制動ピ
ンの後端に当接し、第２制動ピンも車輪方向へ移動す
る。このとき、第１バネ部材の付勢力が第２バネ部材の
付勢力よりも小さく設定することにより、第１バネ部材
が縮み、第１制動ピンも車輪方向へ移動する。ここで、
制動環の溝部が、第１制動ピン先端と対向している場合
は、第１制動ピン先端が溝部に嵌合し、車輪が制動され
る。

【００２７】一方、制動環の溝部が、第１制動ピンと対
向していない場合は、第１制動ピン先端が制動環外周に
当接し、第１制動ピンの動作が停止する。しかしなが
ら、シリンダ部材の動作は停止していないので、第２バ
ネ部材が縮み、第２制動ピンが移動する。ここで、車輪
が僅かに回転し、制動環の溝部が第１制動ピン先端と対
向すると、第２バネ部材の付勢力が第１バネ部材の付勢
力よりも大きい設定であるため、第１制動ピンが車輪方
向に移動し、第１制動ピンが溝部に嵌合し、車輪が制動
される。

【００２８】一方、使用者の制動解除要求があると、モ
ータが逆方向に回転し、シリンダ部材が車輪の外周方向
に移動する。このとき、第１バネ部材，第２バネ部材の
付勢力によって、第１制動ピン，第２制動ピンが初期の
位置に戻り、車輪の制動が解除される。

【００２９】このような構成にすることにより、使用者
の制動要求に応じて確実に作動し、かつ、長期の使用に
対しても十分な耐久性を有し、メンテナンスの不要な制
動機構を持つ歩行器用車輪装置を提供することができ
る。

【００３０】〔実施例〕以下、本発明に係わる歩行器用
車輪装置の実施例について、図面を参考にしながら説明
する。

【００３１】図１は本発明の歩行器用車輪装置の初期状
態を示す断面、図２は歩行器用車輪装置の初期状態を示
す縦断面図を示す。

【００３２】本実施例による歩行器用車輪装置は、タイ
ヤ部１ａとホイール部１ｂが一体成形された車輪１と、
車輪１の中心部に取り付けられたベアリング２と、ベア
リング２の内輪を貫通し、車輪１を軸支する車軸３によ
り構成され、車軸３は車輪２の両側に所定間隔を持った
固定板４，５により支持されている。

【００３３】車輪１のホイール部１ｂの一側面には制動
環６が固定され、制動環６には、車輪１の反対側端の中
心部にベアリング７が取り付けられ、車軸３が貫通して
いる。また、制動環６の車輪１との反対側の面から車輪
１側に向かって、一部が制動環６外周に開口した複数の
溝部８が形成されている。

【００３４】尚、本実施例では、車輪１径を１００mmと
し、制動環６径を５０mmとし、溝部８は３０゜ピッチと
し、車輪１換算で約１０mmの回転で制動機構が働く構造
とした。また、溝部８寸法は、外周側から中心方向に向
かって約５mm，中心に近い側での幅寸法を約８mm、また
車輪１と反対側の面からの深さを約８mmとした。

【００３５】一方、第１制動ピン９，第１バネ部材１
０，第２制動ピン１１，第２バネ部材１２は、制動環６
の車輪１と反対側の面の中心線上に設けられ、ケース部
材１３に収納され、制動環６側の固定板５に固定されて
いる。各部材の中心線は、溝部８を車輪１と反対側の面
からの深さのほぼ中心とした。尚、ケース部材１３の先
端と制動環６外周との間隔は、約１mmとしている。

【００３６】第１バネ部材１０として、バネ定数約５０
gf／mmの圧縮コイルバネを使用し、第１制動ピン９の円
筒部９ａに挿着されている。第１制動ピン９は、円筒部
９ａとフランジ部９ｂで構成され、円筒部９ａを制動環
６に向けてケース部材１３に収納される。このときフラ
ンジ部９ｂは、抜け止めとして作用する。また、ケース
部材１３の先端側から、円筒部９ａが通過できる穴１３
ａ，第１バネ部材１０の抜け止めとなる段部１３ｂ，フ
ランジ部９ｂの移動規制となる段部１３ｃが形成されて
いる。

【００３７】また、第２バネ部材１２として、バネ定数
約４００gf／mmの圧縮コイルバネを使用し、その一端は
第１制動ピン９のフランジ部９ｂの後端部に当接させて
いる。第２制動ピン１１は、第２バネ部材１２の後端側
の一部を収納する円形溝11ａが設けられ、後端は、ケー
ス部材１３に設けた抜け止め具１４に当接している。
尚、抜け止め具１４としては、ケース部材１３の後端開
口１３ｄから挿入できるＣ形止め輪を使用している。

【００３８】この組み合わせにより、初期状態は第１制
動ピン９先端と、制動環６外周との間隔約２mm，ケース
部材１３の段部１３ｃとフランジ部９ｂとの間隔約６m
m，フランジ部９ｂ後端と第２制動ピン１１先端との間
隔約７mmに設定し、このとき第１バネ部材１０は、約１
５０gfの付勢力を第１制動ピン９に加え、第２バネ部材
１２は、自由高さの状態で組み込み付勢力は発生してい
ない。

【００３９】シリンダ部材１５は棒状に形成され、先端
は第２制動ピン１１に当接し、シリンダ部材１５が車輪
方向に動作すると先端側がケース部材１３内部に導入さ
れることになる。また、後端部にはシリンダ部材１５を
横断する貫通穴が設けられ、貫通穴に平行ピン１６が挿
着されている。

【００４０】シリンダ部材１５の駆動源として、最大効
率時出力約１Ｗの安価で小型のモータ１７を使用し、さ
らに複数のギヤ１８，１９，２０による減速装置によ
り、出力ギヤ２１での発生トルクを増大させている。
尚、減速装置の速比を約１／850とし、モータ１７の最
大効率時の発生トルクを約９kgfcmとしている。

【００４１】また、図３は本発明の歩行器用車輪装置の
初期状態での磁石とホールＩＣとの位置関係を示す部分
断面図である。出力ギヤ２１と同軸で一体に回転する磁
石ホルダー２２とジョイント部材２３が軸の端部に取り
付けられている。磁石ホルダー２２には、磁石２４が取
り付けられ、磁石ホルダー２２の周囲に磁気センサーと
してホールＩＣ２５が取り付けられている。磁石２４と
ホールＩＣ２５が対向するとホールＩＣ２５から信号が
出力される。本実施例では、ホールＩＣ２５を１８０゜
に配置して、モータ１７の電気的な回転規制手段とし
た。また、減速装置を形成する複数のギヤ１８，１９，
２０、出力ギヤ２１，磁石ホルダー２２，磁石２４，ホ
ールＩＣ25は、同一の収納ケース２６に収納されてい
る。

【００４２】一方、ジョイント部材２３の内面に約１０
mmピッチの螺旋が形成され、シリンダ部材１５の平行ピ
ン１６が螺合している。このジョイント部材１５により
回転運動が直線運動に変換される。尚、モータ１７が回
転し、ジョイント部材１５がホールＩＣ２５の間を動作
すると、シリンダ部材１５は約５mm直線運動することに
なる。

【００４３】次に、これらの組み合わせによる制動機構
について説明する。

【００４４】図４は本発明の歩行器用車輪装置の第１制
動ピンと制動環外周との当接状態を示す縦断面図、図５
は第１制動ピンと制動環外周との当接状態での磁石とホ
ールＩＣとの位置関係を示す部分断面図である。

【００４５】また、図６は本発明の歩行器用車輪装置の
第１制動ピンと制動環外周との当接状態でシリンダ部材
が最大限に動作した時の縦断面図、図７は第１制動ピン
と制動環外周との当接状態でシリンダ部材が最大限に動
作した時の磁石とホールＩＣとの位置関係を示す部分断
面図である。

【００４６】また、図８は本発明の歩行器用車輪装置の
制動状態を示す縦断面図である。

【００４７】通常、第１制動ピン９は、制動環９に嵌合
していない状態であるので、車輪１及び制動環６は車軸
３の周りを回転する。

【００４８】使用者の制動要求により、モータ１７が回
転するとシリンダ部材１５が車輪１側に移動し、バネ定
数の小さい第１バネ部材１０が縮みながら、第１制動ピ
ン９，第２制動ピン１１，第２バネ部材１２が移動す
る。ここで、第１制動ピン１１と制動環６の溝部８が対
向している場合は、シリンダ部材１５の約５mmの移動に
よって第１制動ピン９も５mm移動し、先端部が溝部８に
嵌合し、車輪１が制動される。この際、第１バネ部材１
０には約２５０gfの付勢力が発生するが、第２バネ部材
１２を押し戻す力にはならない。

【００４９】一方、第１制動ピン９と制動環６が対向し
ていない場合は、シリンダ部材１５の約２mmの移動によ
って、第１制動ピン９の先端が制動環６外周に当接し、
シリンダ部材１５の移動、即ち、モータ１７の回転が阻
害され、モータ１７が拘束状態になる。しかしながら、
第２バネ部材１２の存在によって、第２バネ部材１２が
縮みながらシリンダ部材１５，第２制動ピン１１が合計
で約５mm移動することができる。このときの第１バネ部
材１０，第２バネ部材１２の付勢力は、各々、約１００
gf，約１２００gfとなっている。

【００５０】ここで、車輪１が約１０mm回転すると、制
動環６の溝部８と第１制動ピン９先端が対向し、第２バ
ネ部材１２の付勢力によって、第１制動ピン９が車輪１
側に移動し、先端部が溝部８に嵌合し、車輪１が制動さ
れる。この際、第１バネ部材１０には約２５０gfの付勢
力が発生し、第２バネ部材１２は自由高さの状態に戻
る。

【００５１】使用者の制動解除要求があると、モータ１
７が逆方向に回転し、シリンダ部材１５が車輪１の外側
方向に移動する。第１バネ部材１０の付勢力により、第
１制動ピン９，第２制動ピン１１，第２バネ部材１２が
移動し、第２制動ピン１１の後端が抜け止め具１４に当
接し、初期状態に戻る。このとき、第１制動ピン９の先
端部は制動環６の溝部８を完全に外れ、車輪１の制動が
解除される。

【００５２】次に、本発明に係わる歩行器用車輪装置を
備えた自立歩行支援機の実施例について、図面を参考に
しながら説明する。図９は本発明の自立歩行支援機の正
面断面図、図１０は本発明の自立歩行支援機の縦断面図
を示す。

【００５３】本発明に係わる自立歩行支援機は、右フレ
ーム２７，左フレーム２８と、左右フレーム２７，２８
の下部に設けた前輪２９，後輪３０，中間輪３１により
構成され、左右フレーム２７，２８の上部に設けたセン
ターフレーム３２によって連結されている。歩行器用車
輪装置３３は、中間輪３１部分に取り付けられている。

【００５４】昇降部材３４は、左右フレーム２７，２８
の上方から挿抜自在に設けられ、昇降部材３４の駆動
は、センターフレーム３２内に収納された昇降機構３５
と制御部３６により行われる。

【００５５】昇降機構３５は、特に図示はしないが、駆
動源としてモータを使い、歯車等の伝達部を介して昇降
部材３４の直線運動に変換されている。さらに、充電可
能な電源装置もセンターフレーム３２内に収納されてい
る。

【００５６】また、昇降部材３４の上端部に接続部材３
７を介して上肢支持部３８が設けられている。上肢支持
部３８は、使用者の側に略コの字形に開口し、前側に
は、グリップ３９と操作部４０が設けられている。尚、
制御部３６と操作部４０は電気的に接続されている。

【００５７】操作部４０には、昇降部材３４を上昇させ
るための上スイッチ，下降させるための下スイッチ，中
間輪３１の制動，解除をするためのブレーキスイッチ，
ブレーキの制動，解除を報知するためのブレーキランプ
が設けられている。

【００５８】尚、本実施例では、左右フレーム２７，２
８とセンターフレーム３２はカバー４１で被われ、昇降
部材３４の左右フレーム２７，２８外側の部分は、伸縮
自在の蛇腹４２で被われている。

【００５９】次に、本実施例の装置を用いた一連動作に
ついて説明する。

【００６０】使用者が上スイッチを押して、起立動作を
行う場合、昇降機構３５により、昇降部材３４，上肢支
持部３８が上昇する。この際、制御部３６に予め組み込
んだプログラムにより、歩行器用車輪装置３３の制動機
構が作動し、中間輪３１の僅かな回転を伴って、中間輪
３１が制動される。この際、ブレーキランプが点灯し
て、ブレーキが制動状態にあることを報知する。

【００６１】使用者が歩行を行う際、ブレーキスイッチ
が操作されて、歩行器用車輪装置３３の制動機構の制動
が解除され、歩行を行うことができる状態になる。歩行
中、危険な状態になった場合は、ブレーキスイッチを操
作して、制動機構を作動させ、急停止する。

【００６２】使用者が下スイッチを押して、着座動作を
行う場合、昇降機構３５により、昇降部材３４，上肢支
持部３８が下降する。この際、制御部３６に予め組み込
んだプログラムにより、歩行器用車輪装置３３の制動機
構が作動し、中間輪３１の僅かな回転を伴って、中間輪
３１が制動される。この際、ブレーキランプが点灯し
て、ブレーキが制動状態にあることを報知する。

【００６３】また、使用者が使用しない場合、このまま
の状態を保つことができ、パーキングブレーキとしても
使用することができる。

【００６４】

【発明の効果】以上説明してきた通り、本発明に係わる
歩行器用車輪装置及び同装置を備えた自立歩行支援機に
よれば、安価で小型のモータを使った制動機構ができ、
２個のバネ部材の働きによって、制動動作中にモータが
拘束されることもない。したがって、使用者の制動要求
に応じて確実に作動し、かつ、長期の使用に対しても十
分な耐久性能を有し、メンテナンスの不要な制動機構を
持つ歩行器用車輪装置を提供することができる。

【００６５】また、同装置を自立歩行支援機に備えるこ
とによって、車輪制動を起立動作や着座動作と連動して
作動させたり、急停止用やパーキング用としても使用す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例である歩行器用車輪装置の
初期状態を示す断面図。

【図２】 本発明の一実施例である歩行器用車輪装置の
初期状態を示す縦断面図。

【図３】 本発明の一実施例である歩行器用車輪装置の
初期状態での磁石とホールＩＣとの位置関係を示す部分
断面図。

【図４】 本発明の一実施例である歩行器用車輪装置の
第１制動ピンと制動環外周との当接状態を示す縦断面
図。

【図５】 本発明の一実施例である歩行器用車輪装置の
第１制動ピンと制動環外周との当接状態での磁石とホー
ルＩＣとの位置関係を示す部分断面図。

【図６】 本発明の一実施例である歩行器用車輪装置の
第１制動ピンと制動環外周との当接状態でシリンダ部材
が最大限に動作した時の縦断面図。

【図７】 本発明の一実施例である歩行器用車輪装置の
第１制動ピンと制動環外周との当接状態でシリンダ部材
が最大限に動作した時の磁石とホールＩＣとの位置関係
を示す部分断面図。

【図８】 本発明の一実施例である歩行器用車輪装置の
制動状態を示す縦断面図。

【図９】 本発明の一実施例である自立歩行支援機の正
面断面図。

【図１０】 本発明の一実施例である自立歩行支援機の
縦断面図。

【符号の説明】

１…車輪、２，７…ベアリング、３…車軸、４，５…固
定板、６…制動環、８…溝部、９…第１制動ピン、１０
…第１バネ部材、１１…第２制動ピン、１２…第２バネ
部材、１３…ケース部材、１４…抜け止め具、１５…シ
リンダ部材、１６…平行ピン、１７…モータ、１８，１
９，２０…ギヤ、２１…出力ギヤ、２２…磁石ホルダ
ー、２３…ジョイント部材、２４…磁石、２５…ホール
ＩＣ、２６…収納ケース、２７…右フレーム、２８…左
フレーム、２９…前輪、３０…後輪、３１…中間輪、３
２…センターフレーム、３３…歩行器用車輪装置、３４
…昇降部材、３５…昇降機構、３６…制御部、３７…接
続部材、３８…上肢支持部、３９…グリップ、４０…操
作部、４１…カバー、４２…蛇腹。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪と、該車輪を貫通し、軸支する車軸
   と、前記車輪の回転を制動するための制動手段を備えた
   歩行器用車輪装置において、前記制動手段が、前記車軸
   に軸支されるとともに、前記車輪と一体に回転し、外周
   に複数の所定深さの溝部を有する制動環と、先端部が前
   記溝部に嵌合する第１制動ピンと、該第１制動ピンを前
   記車輪の外側方向に付勢し、前記制動環外周と前記第１
   制動ピン先端に所定間隔を確保するための第１バネ部材
   と、前記第１制動ピンの後端に当接する第２バネ部材
   と、該第２バネ部材により前記車輪の外側方向に付勢さ
   れ、前記第１制動ピン後端と所定間隔を有する第２制動
   ピンと、該第２制動ピンを前記車輪方向に動作させるシ
   リンダ部材と、該シリンダ部材を駆動するための駆動源
   を備えたことを特徴とする歩行器用車輪装置。
2. 【請求項２】前記第１バネ部材のバネ定数が、前記第２
   バネ部材のバネ定数よりも小さいことを特徴とする請求
   項１記載の歩行器用車輪装置。
3. 【請求項３】前記駆動源がモータであって、該モータの
   出力軸に減速装置を備え、該減速装置の出力軸に回転規
   制手段を設けたことを特徴とする請求項１または２記載
   の歩行器用車輪装置。
4. 【請求項４】フレームと、該フレームに挿抜自在に設け
   た昇降部材と、前記フレーム下部に設けられた複数の車
   輪からなる移動機構と、前記フレームに内蔵され、前記
   昇降部材の昇降動作により使用者の身体を着座位置から
   起立位置まで上下動させる昇降機構と、前記昇降部材の
   上端に設けた上肢支持部と、前記昇降機構を制御するた
   めの制御部と、使用者が操作するための操作部を備えた
   自立歩行支援機において、前記移動機構が、請求項１乃
   至３記載の歩行器用車輪装置を備えたことを特徴とする
   自立歩行支援機。