JP2000210625A - 農産物の供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】処理装置に対する農産物の供給量の均一化を図
り、処理装置への農産物の充填率を高めて処理効率の向
上を図る。 【解決手段】多数の農産物入り容器２を搬送する容器搬
送手段３と、該容器搬送手段の搬送途中に設けられ容器
内の農産物を取り上げて処理装置に供給する取上手段
と、該取上手段の所定の取り上げ動作によって、農産物
の取り出し作業が行われた容器の該容器内に存在する農
産物の有無を検出する検出手段と、該検出手段の検出結
果に基づいて空容器と残果容器とに振り分ける振り分け
手段と、該振り分け手段で振り分けられた残果容器を処
理装置の始端側に設けられた例えば農産物の姿勢を手作
業で整える姿勢補正作業位置Ｓ１等の近傍まで搬送する
残果容器搬送手段１０と、を備えることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、農産物の選別包装
施設（選果場）において用いられるもので、生産者（農
家）から容器に詰められて選果場に搬入された農産物
を、容器から取り出して処理装置に供給する農産物の供
給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、選果場への農産物の持ち込みは、
農産物を収容したコンテナ（容器）によって行われるの
が一般的である。そして、農産物を選別する選別装置の
選別コンベアに農産物を供給する作業は、通常手作業に
よって行われることが多いが、この供給作業を自動化す
るものとして、例えば特開平８−１０４４２０号公報に
開示のコンテナ反転式の取出装置が知られている。この
取出装置は、農産物入りのコンテナを搬送コンベア上で
反転させた後、コンテナを上方に持ち上げて搬送コンベ
ア上に農産物のみを取り出すようにしたものである。

【０００３】ところが、このコンテナ反転式の取出装置
にあっては、コンテナの反転時に農産物を傷付ける虞が
あり、外表面が軟弱な農産物や傷み易い農産物には採用
することができない。また、農産物が胡瓜や茄子等の長
物農産物の場合には、コンテナを反転させた際やコンテ
ナを引き上げた際に、長物農産物が搬送コンベア上で転
がるため、その向きがコンテナに詰める状態（きれいに
並べる状態）を崩すことがあり、後工程の山崩しや横向
き整列がスムーズに行われないという問題が生じる。ま
た、搬送コンベア上で胡瓜等が交差した状態になると、
搬送コンベアを乗り継ぎさせて隔離しようとしてもなか
なか離れず、人手による手直し作業が必要となる。

【０００４】さらに、農産物入りのコンテナを搬送コン
ベア上に伏せた後、コンテナのみを引き上げて農産物を
搬送コンベア上に放出するので、農産物が搬送コンベア
上で山盛り状態となり、この山を多数の搬送コンベアの
乗り継ぎによって平坦化しなければならない。そのた
め、搬送コンベアの数が多くなって、全体として取出装
置と選別コンベアとの間の搬送コンベアの機長が長くな
ることになる。

【０００５】このように、コンテナ反転式の排出方式で
は、農産物の取り出しが自動化されたとしても、後工程
に対しては農産物を必ずしも好適な状態で供給できない
欠点があり、近年では、図７に示すように、多数の吸着
パッド１０３を横に並べてコンテナ１０５内の胡瓜Ｗ等
の農産物を一括吸着して取り出すようにした取出装置
（取出ロボット）１０１が、コンテナ１０５を反転させ
ないで、しかもコンテナ１０５内に並べられた農産物Ｗ
の姿勢を崩すことなく取り出すことができる方式として
採用されている。

【０００６】この取出装置１０１は、一枚の板体１０２
の下面に一つの吸引装置（図示せず）に接続された多数
の蛇腹状の吸着パッド１０３を取り付け、板体１０２を
移動機構１０４により下降させて、吸着パッド１０３を
胡瓜Ｗにそれぞれ接触させる。そして、吸引装置を作動
させることによって吸着パッド１０３を胡瓜Ｗに吸着さ
せ、その後、移動機構１０４により板体１０２を上昇さ
せることによって、胡瓜Ｗをコンテナ１０５内から取り
出すように構成したものである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、農産物は、
形状等がある程度一定した工業製品と異なり、個々の農
産物の大きさ、形状、向き、表面の状態等が一定でない
ため、コンテナ内にきれいに平らに並べた状態でも、そ
の高さや配列状態が一定しないことがある。そのため、
上記取上装置１０１にあっては、吸着パッド１０３の胡
瓜Ｗに対する接触面の作用（保持作用）が安定せず、密
着性の良いものと悪いものがあって吸引力が一定しない
等、多数備えた吸着パッド１０３のうちでも胡瓜Ｗを吸
着保持できない個所が生じる。

【０００８】つまり、コンテナ１０５内に多数並べられ
た胡瓜Ｗを取り出す際、取出装置１０１が一連の取り出
し動作を終了しても、取り出しミスによって、コンテナ
１０５内に胡瓜Ｗが残っていること（残果という）がた
まに生じることになる。この残果入りのコンテナ１０５
は、そのままでは、空コンテナ搬送ライン（生産者に空
のコンテナ１０５を返却するためのライン）に送り込む
ことができないため、後述する如く取出装置１０１の取
出位置を通過した所定の場所で一時停止させられて、作
業者による残果の取り出し作業を待つことになる。

【０００９】また、上記取出装置１０１は、コンテナ搬
送コンベアで連続的に搬送されてくる胡瓜Ｗ入りのコン
テナ１０５を、一時停止させてコンテナ１０５内の胡瓜
Ｗの取り出しを行うものであるが、胡瓜Ｗの所定の取出
動作（例えば３段積みの場合であれば３回の動作）が終
了すると、胡瓜Ｗが取り上げられて空となったコンテナ
１０５または残果入りのコンテナ１０５を、取出位置の
下流位置に搬送し、該位置でコンテナ１０５内の残果を
確認した後に、空のコンテナ１０５のみを空コンテナ搬
送ラインに送り込むようにしている。

【００１０】一方、残果入りのコンテナ１０５は、空コ
ンテナ搬送ラインに送り込まれることなく、一時停止
（残果があるとランプまたはブザー等で報知）させられ
て、他の作業位置にいる作業者の処理作業（取り出し作
業）を待つため、後続の空コンテナ１０５の排出ができ
なくなる。その結果、取上装置１０１による取り出し作
業が一時中断されることになって、取り出し作業の作業
効率が低下（取り出しサイクルが低下）し、この作業効
率の低下に伴い選別コンベアに対して胡瓜Ｗの供給量が
一定化せず、選別コンベアへの充填率が低くなって選別
効率も劣るという問題点があった。

【００１１】そこで、この残果入りのコンテナ１０５を
一時停止（待機位置）させる場所の近傍に、専任の処理
（取り出し）作業者を配置して残果入りのコンテナ１０
５を取り出すかあるいは残果入りコンテナ１０５内から
胡瓜Ｗを別の容器等に取り出すようにして、取出装置１
０１の作業効率を高めることも考えられるが、この場合
は、残果入りのコンテナ１０５の発生頻度あるいは残果
の量によって専任作業者の作業量が一定しないこと等か
ら、このような作業に専任の作業者を配置すると人件費
が嵩み等好ましくないという問題点があった。

【００１２】本発明は、胡瓜Ｗ等の農産物が多様な形状
を有し、容器内に収容された農産物を機械的な同一条件
で完全に取り出すことは困難であり、これらを追求して
いけば、装置自体のコストが当然アップすることになる
ため、それよりも、残果がある程度発生することを前提
にしてそれを簡易な方法でカバーできれば、上記問題点
に適切に対応し得ることに着目してなされたものであ
る。そこで、本発明のうち請求項１記載の発明の目的
は、空容器と残果容器を自動的に振り分けて残果容器を
適切に処理することにより、処理装置に対する農産物の
供給量の均一化を図り、処理装置への農産物の充填率を
高めて処理効率の向上を図り得る農産物の供給装置を提
供することにある。

【００１３】また、請求項２記載の発明の目的は、請求
項１記載の発明の目的に加え、処理装置の手作業者に残
果処理作業を兼務させることができて、作業者の作業効
率を向上させ得る農産物の供給装置を提供することにあ
る。また、請求項３記載の発明の目的は、請求項１また
は２記載の発明の目的に加え、空容器や残果理された残
果容器の排出処理を効率的に行い得る農産物の供給装置
を提供し、請求項４記載の発明の目的は、請求項１ない
し３記載の発明の目的に加え、多数の農産物を一括取り
上げできて処理装置への供給効率を向上させ得る農産物
の供給装置を提供することにある。また、請求項５記載
の発明の目的は、請求項１ないし４記載の発明の目的に
加え、処理装置の選別コンベアに農産物が均一化された
状態で供給され、選別コンベアの選別効率をより向上さ
せ得る農産物の供給装置を提供し、請求項６記載の発明
の目的は、請求項１ないし５記載の発明の目的に加え、
胡瓜等の長物農産物であっても処理装置への供給量を均
一化し得る農産物の供給装置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成すべ
く、本発明のうち請求項１記載の発明は、容器内に収容
された多数の農産物を取り上げ、この取り上げた農産物
を処理装置に供給する農産物の供給装置であって、多数
の農産物入り容器を搬送する容器搬送手段と、該容器搬
送手段の搬送途中に設けられ容器内の農産物を取り上げ
て処理装置に供給する取上手段と、該取上手段の所定の
取り上げ動作によって、農産物の取り出し作業が行われ
た容器の該容器内に存在する農産物の有無を検出する検
出手段と、該検出手段の検出結果に基づいて空容器と残
果容器とに振り分ける振り分け手段と、該振り分け手段
で振り分けられた残果容器を処理装置の手作業位置近傍
まで搬送する残果容器搬送手段と、を備えたことを特徴
とする。

【００１５】このように構成することにより、コンテナ
等の容器内に収容された農産物は容器搬送手段で搬送さ
れ、該容器搬送手段の搬送途中に設けられた取上手段で
取り上げられて処理装置に供給される。農産物が取上手
段の所定の取り上げ動作で容器内から取り上げられる
と、容器内の農産物の有無が検出手段で検出され、この
検出手段の検出結果に基づいて、振り分け手段で空容器
と残果容器が振り分けられる。そして、残果容器は残果
容器搬送手段で処理装置の手作業位置まで搬送され、こ
の手作業位置で残果容器内の残果が例えば取り上げ処理
される。これにより、残果容器と空容器とが自動的に振
り分け搬送され、手作業位置で農産物の手作業と残果処
理とが並行処理されることから、残果容器の発生に係わ
らず取上手段が動作しその取上サイクルの低下が防止さ
れて、処理装置への農産物の供給量の均一化が図れる。

【００１６】また、請求項２記載の発明は、手作業位置
が、処理装置の始端側に設けられ農産物の姿勢を手作業
で整える姿勢補正作業位置または農産物の外観を目視判
別するための目視判別作業位置であることを特徴とす
る。このように構成することにより、残果容器が処理装
置の始端側に設けられた姿勢補正作業位置または目視判
別作業位置に搬送されることから、残果処理用の専任の
作業者を配置することなく、姿勢補正作業位置または目
視判別作業位置に常駐する作業者によって残果容器内の
残果を処理することができて、作業者による作業効率の
向上が図れる。

【００１７】また、請求項３記載の発明は、振り分け手
段で振り分けられた空容器と、処理装置の手作業位置近
傍において残果容器内の農産物が処理されて空になった
容器とを合流させて搬送し得る空容器搬送手段を有する
ことを特徴とする。このように構成することにより、空
容器と残果が取り上げられる等して処理され空となって
残果容器とが、空容器搬送手段で合流されつつ搬送され
ることから、当初からの空容器や残果処理された空容器
が空容器搬送ラインに効率良く排出される。

【００１８】また、請求項４記載の発明は、取上手段
が、容器内の多数の農産物を負圧によって吸引する吸引
部を有することを特徴とする。このように構成すること
により、容器内に一列状態で収容された農産物は、取上
手段の多数の吸引部による負圧でそれぞれ吸引されて取
り上げられ、これが処理装置に供給される。これによ
り、多数の農産物の一括取り上げが可能になって、処理
装置への農産物の供給効率の向上が図れる。

【００１９】また、請求項５記載の発明は、処理装置
が、少なくとも農産物を選別し得る選別コンベアを有す
ることを特徴とする。このように構成することにより、
処理装置の選別コンベアに農産物の供給量がより均一化
された状態で供給され、選別コンベアへの農産物の充填
率が高まって選別効率の一層の向上が図れる。

【００２０】また、請求項６記載の発明は、農産物が長
物農産物であり、該長物農産物の長手方向が少なくとも
処理装置の搬送方向と略直交する横向きにして処理され
ることを特徴とする。このように構成することにより、
長物農産物は、その長手方向が取上位置や処理装置の搬
送方向と直交する横向きにされて、処理装置に供給され
るため、形状等が均一化し難い胡瓜や茄子等の長物農産
物であって、その向きを所定方向に整列しかつ供給量を
均一化した状態で処理装置に供給し得る。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を図面に基づいて詳細に説明する。図１〜図６は、本発
明に係わる農産物の供給装置の一実施例を示し、図１が
供給装置が設置される選果場ラインの一部を示す平面
図、図２が図１のＡ−Ａ矢視図、図３が図１のＢ−Ｂ矢
視図、図４がロボットの正面図、図５がその要部拡大
図、図６が図４の側面図である。

【００２２】図１〜図３において、供給装置１は、農産
物（以下、胡瓜Ｗとして説明する）が多数収容されたコ
ンテナ２を搬送する、コンテナ供給コンベア３及び該コ
ンテナ供給コンベア３に例えば直交する方向に設けられ
た複数列（図では２列）のコンテナ貯留コンベア４を備
えている。各コンテナ貯留コンベア４の搬送方向途中の
取上位置Ｓ２（後述するロボット１８が配置される位
置）の下流側には、残果検出装置５と、振り分け装置と
しての昇降装置６がそれぞれ配置されている。残果検出
装置４は、例えば光センサーで形成されてコンテナ２内
の胡瓜Ｗの有無を検出して、その検出結果に基づいて昇
降装置６の作動を制御する。

【００２３】昇降装置６は、残果検出装置５の直下流側
に設けられ、下降位置と上昇位置に択一的に設定される
ように構成されている。そして、図２に示すように、昇
降装置６の下降位置には、胡瓜Ｗが内部に残存しないコ
ンテナ２（空コンテナ２Ａという）を空コンテナ搬送コ
ンベア７上に排出する排出ラインＡが接続され、上昇位
置には、胡瓜Ｗがコンテナ２内に残っているコンテナ
（残果コンテナ２Ｂという）を選別コンベア８の始端側
近傍の姿勢補正作業位置Ｓ１を介して、前記空コンテナ
搬送コンベア７上に排出する排出ラインＢが接続されて
いる。

【００２４】排出ラインＡは、昇降装置６の下降位置と
空コンテナ搬送コンベア７間に接続された空コンテナ排
出コンベア９を有し、排出ラインＢは、昇降装置６の上
昇位置と姿勢補正作業位置Ｓ１に配置された昇降装置１
１の上昇位置との間に接続された残果コンテナ搬送コン
ベア１０と、昇降装置１１の下降位置と空コンテナ搬送
コンベア７間に接続された空コンテナ排出コンベア１２
とを有している。

【００２５】この両排出ラインＡ、Ｂが択一的に選択さ
れることにより、空コンテナ２Ａが直接もしくは残果コ
ンテナ２Ｂが後述する如く残果処理されて空となったコ
ンテナ２とが、空コンテナ搬送コンベア７上に排出され
ることになる。なお、昇降装置６と昇降装置１１は、待
機する状態において上昇位置となるようにそれぞれ設定
されている。

【００２６】前記コンテナ貯留コンベア４の取上位置Ｓ
２には、図１に示すように、コンテナ２内の胡瓜Ｗを搬
送する処理装置の前段部としての供給コンベア１３の最
上流側がそれぞれ接続され、この各供給コンベア１３の
下流側には、処理装置の後段部としての前記選別コンベ
ア８がそれぞれ接続されている。供給コンベア１３は、
図３に示すように、その上流側から移載コンベア１４、
定数供給コンベア１５、密着コンベア１６及びタイミン
グコンベア１７を有し、タイミングコンベア１７の下流
側に多数のバケット８ａを有する選別コンベア８が接続
されている。

【００２７】なお、供給コンベア１３は、移載コンベア
１４上の胡瓜Ｗの有無に応じて後述するロボット１８の
作動を制御すると共に、定数供給コンベア１５上の胡瓜
Ｗの有無によって移載コンベア１４の駆動を制御し、移
載コンベア１４から定数供給コンベア１５に搬送される
胡瓜Ｗを前後方向に略等間隔（密着状態）に設定する。
また、定数供給コンベア１５の駆動を制御して、所定数
の胡瓜Ｗを次工程である密着コンベア１６に供給する如
く構成されている。

【００２８】前記コンテナ貯留コンベア４の取上位置Ｓ
２に配置されるロボット１８は、図４〜図６に示すよう
に、多関節型のロボットで形成され、このロボット１８
のアーム１９の先端には、所定長さの固定板２０が連結
固定され、この固定板２０の長手方向の両側には、一対
のロッド２１がそれぞれ上下動可能に設けられている。
このロッド２１の下端には板体２２がそれぞれ固定さ
れ、この板体２２の下面に、４本の連結ロッド２３を介
して吸引ケース２４がそれぞれ連結固定されている。な
お、図５に示す符号２５は、ロボット１８の動作（アー
ム１９の下降動作）の際に、後述する吸着パッド３２の
胡瓜Ｗへの当接を検出する位置検出センサであり、この
位置検出センサ２５の検出によって、ロボット１８のア
ーム１９の下降動作が停止する。

【００２９】前記吸引ケース２４にはダクト連結具２６
の一端が固定され、このダクト連結具２６の他端は、可
撓性ダクト２７（図５参照）を介して、例えばロボット
１８が設置される筐体２８内に配置された、真空ポンプ
またはブロアー等からなる負圧発生装置２９（図４参
照）に接続されている。

【００３０】また、図６に示すように、吸引ケース２４
の下壁２４ａには平面視千鳥状の通孔３０が設けられる
と共に、下壁２４ａの下面で通孔に対応する位置には多
数の蛇腹３１の上端がそれぞれ連結され、この蛇腹３１
の下端には吸着パッド３２が連結されている。この吸着
パッド３２は、例えばゴム、スポンジ等の弾性部材でか
つ通気性のない材質によって、所定の幅と長さ及び板厚
を有する平板状に形成され、吸引ケース２４の通孔３０
と対応する位置には、所定内径の円形孔からなる吸引口
３３が平面視千鳥状に多数穿設されている。

【００３１】さらに、吸引ケース２４の外面の４隅の下
部には、図５及び図６に示すように、吸引ケース２４の
コンテナ２内への上方からの進入時に、コンテナ２の内
面２ａに当接して転動するガイドローラ３４がそれぞれ
回転自在に取り付けられている。なお、前記ロボット１
８の固定板２０の両側に取り付けたロッド２１の間隔
は、その下部に設けられた２つの吸引ケース２４が、連
接された２個のコンテナ２内にそれぞれ位置し得るよう
に設定され、また、吸引ケース２４の幅は、コンテナ２
の幅より所定寸法小さく設定されている。さらに、コン
テナ２は合成樹脂の成型品によって形成され、その内部
には、必要に応じて仕切２ｂが設けられ、胡瓜Ｗが２列
で複数段積層状態で収容され得る大きさに設定されてい
る。

【００３２】次に、上記供給装置１の動作の一例につい
て説明する。先ず、多数本の胡瓜Ｗが略積層状態で詰め
られたコンテナ２は、コンテナ供給コンベア３からコン
テナ貯留コンベア４で搬送されて、コンテナ貯留コンベ
ア４の取上位置Ｓ２に設けられた一対のストッパ３５、
３６（図１参照）のうち、下流側のストッパ３５に当接
して２個のコンテナ２が連接した状態で停止する。この
取上位置Ｓ２で、ロボット１８の作動により、アーム１
９が手元側（反供給コンベア１３側）に位置した状態
で、固定板２０、ロッド２１、板体２２及び連結ロッド
２３を介して、図４の二点鎖線ａで示すように吸引ケー
ス２４がそれぞれ下降する。

【００３３】この各吸引ケース２４の下降により、吸着
パッド３２の下面が各コンテナ２の一方の列側に横並び
状態で収容されている最上段の各胡瓜Ｗに接触する。こ
の状態において、負圧発生装置２９の作動により可撓性
ダクト２７、吸引ケース２４内を介して蛇腹３１内が吸
引されて負圧となり、この負圧によって吸着パット３２
の吸引口３３に胡瓜Ｗが吸着される。

【００３４】そして、吸引口３３に吸着された胡瓜Ｗ
は、吸着パッド３２の吸引口３３部分が弾性変形しつつ
吸引口３３に密着して吸着され、この状態で、図４の矢
印イの如く、ロボット１８のアーム１９が上昇すると共
に前方に移動しさらに下降することにより、供給コンベ
ア１３の移載コンベア１４上まで移送される。この位置
で負圧発生装置２９の作動が停止あるいは負圧回路が切
断されることにより、吸着パッド３２による胡瓜Ｗの吸
着状態が解除され、移載コンベア１４上に多数本の胡瓜
Ｗが同時に横並び状態で載置（供給）される。

【００３５】この作業を繰り返すことにより、各コンテ
ナ２内の手元側の列の胡瓜Ｗが全て取り出され供給コン
ベア１３上に供給されたら、各コンテナ２内の手前側
（供給コンベア１３側）の列の胡瓜Ｗを同様にして取り
出し、供給コンベア１３上に供給する。なお、この取り
出し供給作業の繰り返しにより、各コンテナ２内の胡瓜
Ｗが少なくなると、吸引ケース２４はコンテナ２内によ
り深く進入して上昇することになるが、この時、吸引ケ
ース２４はそのガイドローラ３４がコンテナ２の内面２
ａに接触して転動しつつ移動し、このガイドローラ３４
によってコンテナ２の歪み等による寸法誤差が吸収され
ることになる。

【００３６】そして、全ての胡瓜Ｗが取り出された２個
のコンテナ２は、ストッパ３５の下降により停止状態が
解除されて、コンテナ貯留コンベア４上を下流側に搬送
され、取上位置Ｓ２の下流側に設けられたストッパ３
７、３８によって停止させられる。このストッパ３７、
３８のうち下流側のストッパ３７で停止させられた空の
コンテナ２は、該停止位置に設けられた前記残果検出装
置５でコンテナ２内の胡瓜Ｗの有無が検出され、コンテ
ナ２内に胡瓜Ｗが１本も残っていない（空コンテナ２Ａ
の）場合は、当該コンテナ２Ａを昇降装置６の位置まで
搬送され、この位置で昇降装置６が動作して下降位置に
設定されて排出ラインＡに排出される。この排出ライン
Ａに排出される空コンテナ２Ａは、空コンテナ排出コン
ベア９から空コンテナ搬送コンベア７上に直接排出さ
れ、空コンテナ搬送コンベア７で下流側に搬送される。

【００３７】一方、コンテナ２内に１本でも胡瓜Ｗが残
っている（残果コンテナ２Ｂの）場合は、残果コンテナ
２Ｂ内の胡瓜Ｗが残果検出装置５で検出され、この検出
信号によって昇降装置６が上昇位置に保持される。そし
て、残果コンテナ２Ｂは、上昇位置にある昇降装置６か
ら排出ラインＢに排出され、先ず残果コンテナ搬送コン
ベア１０で昇降装置１１の位置、すなわち姿勢補正作業
位置Ｓ１まで搬送される。

【００３８】この姿勢補正作業位置Ｓ１まで搬送された
残果コンテナ２Ｂは、姿勢補正作業位置Ｓ１で例えば一
旦停止させられ、該位置Ｓ１で選別コンベア８上の胡瓜
Ｗの姿勢補正作業をしている作業者Ｍによって取り上げ
られる。これにより、残果コンテナ２Ｂ内の胡瓜Ｗ（残
果）が処理されて空のコンテナ２となり、この空のコン
テナ２が昇降装置１１で下降させられ、空コンテナ排出
コンベア１２を介して空コンテナ搬送コンベア７上に排
出される。

【００３９】なお、姿勢補正作業位置Ｓ１においては、
残果コンテナ２Ｂが残果コンテナ搬送コンベア１０で搬
送されてきた際に、これをセンサで検出したり前記残果
検出装置５の検出信号に基づいて、図示しないランプを
点灯させたりブザーを鳴らすことにより作業者Ｍに報知
するようにする。また、作業者Ｍによって取り上げられ
た残果の胡瓜Ｗは、選別コンベア８の空きバケット８ａ
に載置（供給）されたり、姿勢補正作業位置Ｓ１近傍に
別途設置した適宜の容器内に一時保管して選別コンベア
８に適宜供給される。

【００４０】つまり、収容されている胡瓜Ｗが全てロボ
ット１８によって取り上げられた空コンテナ２Ａの場合
は、この空コンテナ２Ａを排出ラインＡを介して空コン
テナ搬送コンベア７に直接排出する。また、供給ロボッ
ト１８の例えば吸着ミスでコンテナ２内に１本でも胡瓜
Ｗが残っている残果コンテナ２Ｂの場合は、排出ライン
Ｂの残果コンテナ搬送コンベア１０で選別コンベア８の
始端側に設けた姿勢補正作業位置Ｓ１まで搬送し、該位
置Ｓ１の作業者Ｍによって胡瓜Ｗが取り上げられて空と
された後に、昇降装置１１及び空コンテナ排出コンベア
１２を介して空コンテナ搬送コンベア７上に排出される
ことになる。

【００４１】したがって、ロボット１８の吸着パッド３
２によって胡瓜Ｗに取上ミス（吸着ミス）が発生した場
合であっても、このコンテナ２Ｂが、その内部に胡瓜Ｗ
が残ったままの状態で下流側に搬送され、これが排出ラ
インＢに自動排出されるになり、ロボット１８による取
上ミスを完全に防止するような機構や、この取上ミスを
カバーできるようなロボット１８の動作（制御）が不要
となり、残果があるか否かに関係なく、ロボット１８の
動作を一定化することができる。

【００４２】なお、ストッパ３５で停止させられ、ロボ
ット１８の所定回数の動作で内部の胡瓜Ｗが取り上げら
れた前後２個のコンテナ２は、下流側に位置するストッ
パ３５が上昇すると共に上流側のストッパ３６が下降し
て、直上流側に待機していた次の２個のコンテナ２が取
上位置Ｓ２に停止し、この各コンテナ２内の胡瓜Ｗが前
述した同様にロボット１８により供給コンベア１３上に
供給される。また、残果検出装置５で空のコンテナ２の
残果の有無が検出され、これがストッパ３７の下降で下
流側に搬送されると、上流側のストッパ３８で停止して
いた次の空のコンテナ２が停止位置まで搬送され、この
空のコンテナ２の残果が残果検出装置５で検出され、こ
の検出結果に基づいて前述した如く所定の排出ライン
Ａ、Ｂに排出される。

【００４３】ところで、ロボット１８によって供給コン
ベア１３上に供給された胡瓜Ｗは、平板状の吸着パッド
３２の多数の吸引口３３によって多数本同時に横並び状
態で吸着されて供給されることから、供給コンベア１３
の移載コンベア１４上に載置された時点で、その向きが
略揃えられている。そして、この胡瓜Ｗは供給コンベア
１３によって、その下流側に搬送される。

【００４４】この時、ロボット１８の作動と供給コンベ
ア１３の移載コンベア１４及び定数供給コンベア１５の
作動が前述した如く制御されることにより、密着コンベ
ア１６上で胡瓜Ｗが密着した状態となる。この胡瓜Ｗが
タイミングコンベア１７によって選別コンベア８のバケ
ット８ａの搬送と同期されつつ、各バケット８ａ内に胡
瓜Ｗが一個ずつ移載されて、選別コンベア８に設けられ
ている図示しない選別装置に供給されることになる。

【００４５】このように上記実施例の供給装置１にあっ
ては、ロボット１８が配置される取上位置Ｓ２の下流側
に、ロボット１８によって一連の動作が終了した空のコ
ンテナ２内の胡瓜Ｗの有無を検出する残果検出装置５を
配置し、この残果検出装置５の検出結果に基づいて、胡
瓜Ｗが残っていない空コンテナ２Ａと、ロボット１８の
取上ミス等によりコンテナ２内に胡瓜Ｗが残存する残果
コンテナ２Ｂとを、昇降装置６で排出ラインＡと排出ラ
インＢに択一的に振り分けて空コンテナ搬送コンベア７
上に排出することができる。

【００４６】すなわち、空コンテナ２Ａは、排出ライン
Ａを介して空コンテナ搬送コンベア７上に直接排出さ
れ、残果コンテナ２Ｂは、選別コンベア８の姿勢補正作
業位置Ｓ１を介して空コンテナ搬送コンベア７上に排出
されるため、ロボット１８による胡瓜Ｗの取上ミス等を
気にすることなくロボット１８に一定した取上動作を行
うことができると共に、残果コンテナ２Ｂによるロボッ
ト１８や供給コンベア１３の停止（作業中断）がなくな
り、コンテナ供給コンベア３及びコンテナ貯留コンベア
４から供給される農産物入りのコンテナ２を、所定の取
上サイクルによって取り上げ作業を行うことができる。

【００４７】その結果、ロボット１８により供給コンベ
ア１３上に供給される胡瓜Ｗの供給量を均一化すること
ができ、これに伴い供給コンベア１３から選別コンベア
８への胡瓜Ｗの充填率を高めることができて、選別コン
ベア８における空きバケット８ａの発生率をより抑える
ことができる等、選別装置による選別効率を向上させる
ことが可能になる。特に、姿勢補正作業位置Ｓ１におい
て、残果コンテナ２Ｂ内の胡瓜Ｗが作業者Ｍによって取
り上げ、これを選別コンベア８の空きバケット８ａに手
で供給するようにすれば、選別コンベア８の充填率（選
別効率）をより一層高めることができる。

【００４８】また、残果コンテナ２Ｂが排出ラインＢを
介して選別コンベア８の始端側の姿勢補正作業位置Ｓ１
まで搬送され、この残果コンテナ２Ｂ内の胡瓜Ｗが姿勢
補正作業位置Ｓ１で作業をしている作業者Ｍによって取
り上げられ、空となったコンテナ２が空コンテナ搬送コ
ンベア７上に排出されるため、残果コンテナ２Ｂ内の胡
瓜Ｗを取り出す（処理）専任の作業者を配置することな
く、選別コンベア８の始端側に常駐している姿勢補正用
の作業者Ｍを効率的に使用することができて、作業者Ｍ
の作業効率を大幅に向上させることが可能になる。

【００４９】さらに、取上位置Ｓ２の下流側に空のコン
テナ２を振り分ける昇降装置６を配置しているため、予
め設定したロボット１８の取上ミスの発生頻度以内であ
れば、ロボット１８の取上動作を中断する必要がなく取
り上げ作業を連続的に行うことができて、連接するコン
テナ２に対するロボット１８自体の一連の所定動作を一
定化することができ、結果としてロボット１８の機構や
動作制御を簡素化することができる。

【００５０】また、ロボット１８に所定頻度の取上ミス
を予め設定することができるため、ロボット１８の吸着
パッド３２の各吸引口３３によって確実に胡瓜Ｗを吸着
する機構を別途設けたり、吸引口３３をそれぞれ個別に
吸引する必要がなくなり、吸着パッド３２を吸引ケース
２４の下壁２４ａに単に固定する等の簡単な吸引構造を
採用することができる。また、残果処理のための専任の
作業者を配置する必要がないため、人件費（トータル人
件費）の削減が図れ。これらのことから、構成簡易にし
て安価な供給装置１を得ることが可能になる。

【００５１】さらにまた、残果コンテナ２Ｂは、排出ラ
インＢの昇降装置１１の位置で作業者Ｍによって取り上
げられて空となり、この空のコンテナ２が空コンテナ排
出コンベア１２を介して空コンテナ搬送コンベア７上に
排出されるため、残果処理されてた残果コンテナ２Ｂと
当初から空コンテナ２Ａとを空コンテナ排出コンベア１
２、９の下流側で合流されつつ、空コンテナ搬送コンベ
ア７上に排出することができる。その結果、両排出ライ
ンＡ、Ｂから空コンテナ搬送コンベア７上に空のコンテ
ナ２を効率的に排出することができて、空のコンテナ２
の排出効率が向上すると共に、この空のコンテナ２の排
出効率の向上によって、ロボット１８による胡瓜Ｗの取
上サイクルをより最適値に設定することができる。

【００５２】また、吸着パッド３２が弾性部材からなり
かつ平板状に形成されているため、吸引口３３の周縁が
胡瓜Ｗの表面形状に応じて的確に変形し、適切な吸着状
態が得られると共に、吸着パッド３２が所定の幅を有す
ることから、吸引口３３の周縁のより広い面積を胡瓜Ｗ
に接触させることができたり、あるいは胡瓜Ｗが斜めの
状態で収容されている場合には、千鳥状の一対の吸引口
３３で胡瓜Ｗの二箇所を吸着することができる。これに
より、長物農産物としての胡瓜Ｗの吸着ミスを所定の発
生頻度内となるように容易に抑えることができ、結果と
して、作業者Ｍの作業の負担を軽減させることが可能に
なる。

【００５３】またさらに、吸着パッド３２より、多数本
の胡瓜Ｗを同時に一括して吸着保持し供給コンベア１３
に供給することができるため、胡瓜Ｗのコンテナ２から
供給コンベア１３への供給作業をロボット１８によって
自動化することができ、供給作業効率を大幅に向上させ
ることができる。また、平板状の吸着パッド３２によっ
て多数本の胡瓜Ｗを吸着し、これを供給コンベア１３の
移載コンベア１４上に横向き状態でかつ向きが略揃えら
れた状態で供給することができるため、胡瓜Ｗの向き揃
え等の手直し作業等が不要になると共に、移載コンベア
１４上で胡瓜Ｗが山盛り状態とならないため、山崩し用
のコンベアが必要なくなり、供給コンベア１３自体の機
長を短くすることができる。

【００５４】なお、上記実施例では、選別コンベア８の
始端側近傍に、姿勢補正作業位置Ｓ１を設定して選別コ
ンベア８上の胡瓜Ｗの姿勢を手作業で整えるための作業
エリアとしたが、この位置Ｓ１には、胡瓜Ｗの外観を目
視判別するための作業エリアとしての目視判別作業位置
（図示せず）を設定することもできる。この目視判別作
業位置での作業は、選別コンベア８上に載せられた胡瓜
Ｗの、例えば等級（秀、優、良等）を目視判別して胡瓜
Ｗの載せ位置をバケット８ａの横方向（中央、左、右）
に動かすことで判別した胡瓜Ｗの等級をバケット８ａ上
で示すようにしている。これにより、バケット８ａ上で
動かした胡瓜Ｗの外観の等級を自動的に検出することが
できることになる。

【００５５】また、上記実施例においては、空のコンテ
ナ２を２つの排出ラインＡ、Ｂに振り分ける場合につい
て説明したが、本発明はこれに何等限定されるものでも
なく、少なくとも残果コンテナ２Ｂを姿勢補正作業位置
Ｓ１または目視判別作業位置に搬送し得る排出ライン
（搬送コンベア）を備えれば良く、３つ以上の排出ライ
ンを設けることもできる。さらに、上記実施例におけ
る、排出ラインＡ、Ｂ自体の構成、振り分け手段として
の昇降装置６の構成、各種コンベアの形態及び配置、ロ
ボット１８の吸引部の構造等も一例であって、本発明に
係わる各発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更
可能であることはいうまでもない。

【００５６】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の発
明によれば、検出手段の検出結果に応じて空容器と残果
容器とを自動的に振り分け、残果容器のみを残果容器搬
送手段で処理装置の手作業位置まで搬送し、該位置で残
果を処理することができるため、残果容器に関連する作
業中断を防ぐことができて、取上手段による取上サイク
ルの低下が防止される。これにより、処理装置への農産
物の供給量を均一化することができ、これに伴い農産物
の処理装置への充填率が高められて、処理装置による農
産物の処理効率を向上させることができる。

【００５７】また、請求項２記載の発明によれば、請求
項１記載の発明の効果に加え、残果容器が処理装置の始
端側に設けられた姿勢補正作業位置または目視判別作業
位置に搬送されるため、残果処理用の専任の作業者を配
置することなく、姿勢補正作業位置または目視判別作業
位置の作業者によって残果容器内の残果を処理すること
ができて、作業者の作業効率を向上させることができ
る。

【００５８】また、請求項３記載の発明によれば、請求
項１または２記載の発明の効果に加え、空容器と残果が
処理されて空となって残果容器とが、空容器搬送手段で
合流されつつ搬送されるため、空容器を空容器搬送手段
に効率良く排出することができて、空容器の排出及び搬
送をスムーズに行うことができる。

【００５９】また、請求項４記載の発明によれば、請求
項１ないし３記載の発明の効果に加え、容器内に一列状
態で収容されている農産物を、取上手段の多数の吸引部
による負圧でそれぞれ吸引して取り上げることができる
ため、多数の農産物の一括取り上げが可能になって、処
理装置への農産物の供給効率を向上させることができ
る。

【００６０】また、請求項５記載の発明によれば、請求
項１ないし４記載の発明の効果に加え、処理装置の選別
コンベアへの農産物の供給量をより均一化できて、選別
コンベアへの農産物の充填率が高まり、処理装置による
選別効率を一層向上させることができる。

【００６１】また、請求項６記載の発明によれば、請求
項１ないし５記載の発明の効果に加え、長物農産物の長
手方向が搬送方向と直交する横向きにされて、選別コン
ベア等の処理装置に供給されるため、形状等が均一化し
難い胡瓜や茄子等の長物農産物であって、その向きが所
定方向に整列しかつ供給量が均一化した状態で処理装置
に供給することができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる農産物の供給装置が設置される
選果場ラインの一部を示す平面図

【図２】同図１のＡ−Ａ矢視図

【図３】同図１のＢ−Ｂ矢視図

【図４】同ロボットの正面図

【図５】同その要部拡大図

【図６】同図４の側面図

【図７】従来の農産物の供給装置を示す概略構成図

【符号の説明】

１・・・・・・・・・・・・供給装置 ２・・・・・・・・・・・・コンテナ ２Ａ・・・・・・・・・・・空コンテナ ２Ｂ・・・・・・・・・・・残果コンテナ ３・・・・・・・・・・・・コンテナ供給コンベア ４・・・・・・・・・・・・コンテナ貯留コンベア ５・・・・・・・・・・・・残果検出装置 ６・・・・・・・・・・・・昇降装置 ７・・・・・・・・・・・・空コンテナ搬送コンベア ８・・・・・・・・・・・・選別コンベア ９、１２・・・・・・・・・空コンテナ排出コンベア １０・・・・・・・・・・・残果コンテナ搬送コンベア １１・・・・・・・・・・・昇降装置 １３・・・・・・・・・・・供給コンベア １４・・・・・・・・・・・移載コンベア １８・・・・・・・・・・・ロボット １９・・・・・・・・・・・アーム ２４・・・・・・・・・・・吸引ケース ２９・・・・・・・・・・・負圧発生装置 ３０・・・・・・・・・・・通孔 ３１・・・・・・・・・・・蛇腹 ３２・・・・・・・・・・・吸着パッド ３３・・・・・・・・・・・吸引口 Ａ、Ｂ・・・・・・・・・・排出ライン Ｓ１・・・・・・・・・・・姿勢補正作業位置 Ｓ２・・・・・・・・・・・取上位置 Ｗ・・・・・・・・・・・・胡瓜

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】容器内に収容された多数の農産物を取り上
   げ、この取り上げた農産物を処理装置に供給する農産物
   の供給装置であって、 多数の農産物入り容器を搬送する容器搬送手段と、該容
   器搬送手段の搬送途中に設けられ容器内の農産物を取り
   上げて処理装置に供給する取上手段と、該取上手段の所
   定の取り上げ動作によって、農産物の取り出し作業が行
   われた容器の該容器内に存在する農産物の有無を検出す
   る検出手段と、該検出手段の検出結果に基づいて空容器
   と残果容器とに振り分ける振り分け手段と、該振り分け
   手段で振り分けられた残果容器を処理装置の手作業位置
   近傍まで搬送する残果容器搬送手段と、を備えたことを
   特徴とする農産物の供給装置。
2. 【請求項２】前記手作業位置は、前記処理装置の始端側
   に設けられ農産物の姿勢を手作業で整える姿勢補正作業
   位置または農産物の外観を目視判別するための目視判別
   作業位置であることを特徴とする請求項１記載の農産物
   の供給装置。
3. 【請求項３】前記振り分け手段で振り分けられた空容器
   と、前記処理装置の手作業位置近傍において残果容器内
   の農産物が処理されて空になった容器とを合流させて搬
   送し得る空容器搬送手段を有することを特徴とする請求
   項１または２記載の農産物の供給装置。
4. 【請求項４】前記取上手段は、容器内の多数の農産物を
   負圧によって吸引する吸引部を有することを特徴とする
   請求項１ないし３のいずれかに記載の農産物の供給装
   置。
5. 【請求項５】前記処理装置は、少なくとも農産物を選別
   し得る選別コンベアを有することを特徴とする請求項１
   ないし４のいずれかに記載の農産物の供給装置。
6. 【請求項６】前記農産物が長物農産物であり、該長物農
   産物の長手方向が少なくとも処理装置の搬送方向と略直
   交する横向きにして処理されることを特徴とする請求項
   １ないし５のいずれかに記載の農産物の供給装置。