JP2000210856A - レンズ研磨装置およびレンズ研磨方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のレンズを同時にかつ独立に研磨して、
生産の歩留まりを大幅に向上させることができるレンズ
研磨装置およびレンズ研磨方法を提供すること。 【解決手段】 個別のモータによって駆動される第１軸
と第２軸を備えたレンズ研磨機構において、それらの第
１軸，第２軸のモータの第１軸研削制御ＳＡ１００，第
２軸研削制御ＳＡ２００を直列に繰り返し実行して、２
個のレンズを同時かつ個別に研磨する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、光学レンズの研磨
装置および研磨方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１０は、レンズを研削して表面を凹凸
なく滑らかにする従来技術の説明図である。図１０にお
いては、説明を分かり易くするために、レンズ，砥石，
レンズ受皿等が大き目に描かれている。

【０００３】レンズ１はレンズ受皿２の中心に装置され
る。レンズ１とレンズ受皿２は、プーリ３，４を介して
モータ５によりベルト駆動されて、レンズ軸を中心に一
定速度で回転される。レンズ１の中心軸と受皿２の回転
軸とは共通である。レンズ１上には砥石６が載置され、
この砥石６は、かんざしと呼ばれる先端の尖った棒７で
支えられる（以下、この棒を「かんざし」という）。す
なわち、砥石６には、かんざし７の先端外形よりも径の
大きい円錐状の穴が形成されていて、その穴にかんざし
７の先端が位置する。かんざし７はアーム８により把持
され、そのアーム８は、上下方向に動く関節９によりス
ライダ１０と接続されている。アーム８には、レンズ１
の方向に向けて、エアシリンダ等の押込み機Ｓによって
圧力がかけられる。これにより、砥石６からレンズ１に
適度な圧力が掛けられて、レンズ１の研磨に必要な圧力
が与えられる。そして、図１４のように、かんざし７と
砥石６の移動に伴い、砥石６の接触角度がレンズ１の曲
面に追随することになる。

【０００４】スライダ１０は、半径ｒの回転円盤１１の
縁とリンク１２で結合されている。モータ１３により、
円盤１１は一定速度で回転される。円盤１１は、プーリ
１４，１５を介してベルト駆動される。この円盤１１の
回転により、スライダ１０は、図１１中Ｐ１，Ｐ２，Ｐ
３の位置の間において、図１５のように正弦波状に変化
する往復運動をする。以下、これを「揺動」ともいう。
図１１および図１５中において、円盤１１の回転角度Ｏ
にてスライダ１０がＰ１位置となり、同様に、π／２に
てＰ２、πにてＰ３、３π／２にてＰ２となる。Ｐ２
は、Ｐ１とＰ３の中点の位置である。

【０００５】このような構成において、スライダ１０の
Ｐ１〜Ｐ３間の移動に追随して砥石６が移動するため、
仮りに、スライダ１０の位置Ｐ２にて砥石６がレンズ中
心からずれた場合には、レンズ１が偏研削されてしま
う。そこで、装置の初期準備として、円盤１１の位置を
治具により９０度（π／２）に固定してから、砥石６の
上に水準器を置き、そしてテーブル位置調整ねじ１６に
より、基台１７に対して可動テーブル１８を図１０中に
左右方向に位置調整して、砥石６の水平出しを行ってお
く。１９は、可動テーブル１８の位置を測定するための
金尺である。

【０００６】このような初期準備の後に、レンズ１をモ
ータ５により回転させ、同時に、かんざし７の位置をモ
ータ１３により前後（図１０中の左右）させる。これに
より、レンズ１の表面が砥石６によって研磨されて滑ら
かになる。

【０００７】砥石６は、レンズ１を数多く研磨すること
により摩耗し、図１３のように、砥石６の高さがＴＨ１
からＴＨ２へと減少した場合には、円盤１１が回転位置
（π／２）のときに砥石６の水平が保たれず、偏研削に
よる加工不良が発生してしまう。そのため、レンズ１の
加工精度が実用範囲を超える前に、レンズ１の一定数研
削毎に数十ミクロンの単位で砥石６の位置を補正する必
要がある。この作業には、その都度、調整ねじ１６を用
いて可動テーブル１８を位置調整して、かんざし７の位
置をずらす面倒があった。

【０００８】このような問題を解決するために、本出願
人は、先に、図１２のような構成のレンズの研磨装置を
提案した。

【０００９】この装置は、モータ３１とスライダ１０と
の間がボールねじ等の動力伝達機構３２によって連結さ
れており、モータ３１の作動量（回動モータの場合は回
動量）に比例して、スライダ１０を図１２中の左右方向
に直線往復移動させる構成となっている。したがって、
そのモータ３１を制御することによって、スライダ１０
が直接的に位置制御されることになる。そのモータ３１
の１つに対しては１つの制御盤が接続され、その制御盤
の制御部３３と操作部３４によってモータ３１が制御さ
れる。３５は、動力伝達機構３２の原点位置を検出する
ための原点センサである。図１６は、モータ３１による
スライダ１０の位置の制御例を示す。

【００１０】この図１２の装置では、モータ３１を制御
することによって、かんざし７の揺動幅と、レンズ１の
一定数研削後の砥石６の位置をレンズ１の種類毎に補正
している。

【００１１】図１（ａ），（ｂ）は、制御部３３内のコ
ンピューターの処理内容の説明図である。本例の場合
は、２つのプログラムが併行して起動している。図１
（ａ）はメインルーチンであり、図１（ｂ）は、一定周
期でメインルーチンに優先して動作する割り込みルーチ
ンである。

【００１２】図１（ａ）のメインルーチンでは、主に２
つの機能が直列に実行される。すなわち、一方の機能
は、研削制御信号を操作部３４から受けて（ステップＳ
Ａ１）、モータ位置指令を計算し（ステップＳＡ１）、
そして図１（ｂ）の割込みルーチンへ位置制御開始のフ
ラグを与えて（ステップＳＡ３）、割込みルーチンのモ
ータ制御停止即ち研削終了まで待つ（ステップＳＡ４）
機能である。他方の機能は、段取り開始指令を操作部３
４から受けて（ステップＳＡ５）、段取りを実行する
（ステップＳＡ６）機能である。

【００１３】ここでいう段取りとは、例えば、原点出し
・インチング・生産個数のリセット等々生産の準備をす
ることである。図１（ａ）では、段取り作業を原点出し
と仮定したため、図１（ｂ）の割込みルーチンとやりと
りしながら、位置制御完了となるまでループ状態とな
る。図３は、原点出しのループ部分の説明図である。レ
ンズ１の生産個数のリセット等の場合は、ループにはな
らない。

【００１４】図１（ｂ）の割込みルーチンは、一定時間
毎（ここでは、１０ｍ秒と仮定する）に、図１（ａ）の
メインルーチンの動作状況に拘わらずに優先して実行さ
れるプログラムである。この割込みルーチンでは、メイ
ンルーチンからの位置制御開始フラグを受けて（ステッ
プＳＢ１）、予めメインルーチン側のステップＳＡにて
計算された位置指令を元に、１０ｍ秒の単位時間内のモ
ータ動作量や速度に対応するパルスをモータドライバー
に与える（ステップＳＢ２）。そして、全パルス出力を
終えた場合は、位置制御開始フラグをクリアして（ステ
ップＳＢ３，ＳＢ４）、メインルーチンへと渡す。

【００１５】図２は、１つの制御部３３（図１２参照）
によって２組のレンズ研磨装置における計２つのモータ
３１（第１軸モータ，第２軸モータ）を制御すべく、図
１のモータ制御ルーチンを２つ直列にした制御方法の説
明図である。図２では、説明を分かり易くするためにモ
ータ３１の数を２つとしたが、同様の手法によって、モ
ータ３１の数は更に増加できる。

【００１６】図２（ａ）のメインルーチンでは、図１
（ａ）と同様に、主に２つの機能が直列に実行される。
一方の機能は研削制御信号を操作部３４（図１２参照）
から受けてから、２つのモータ３１の停止すなわち研削
終了まで待つ（ステップＳＡ１１〜ＳＡ１６）機能であ
る。他方の機能は、段取り開始指令を操作部３４から受
けて段取り作業を行う（ステップＳＡ１７〜ＳＡ２０）
機能である。

【００１７】図２（ｂ）の割込みルーチンも図１（ｂ）
とほぼ同様であり、第１，第２の両軸の位置制御完了に
よって位置制御開始フラグをＯＦＦとする。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】図１の従来方式では、
次のような問題がある。

【００１９】（１）レンズ１を複数個同時に研削する場
合は、図１の構成の組合わせがレンズ１と同数分必要と
なる。すなわち、レンズ１の数だけ電気制御部３３が必
要なために、装置の導入が不経済である。

【００２０】（２）かんざし７の位置のモータ制御で
は、電源再投入時のかんざし７の位置は保証されない。
このため、電源遮断前のかんざし７の位置を覚えてお
き、原点出し作業によって、電源遮断前のかんざし７の
位置にインチングさせる必要があった。この方式では、
特に、研削装置数の増加に比例して時間と手間が必要と
なるため、生産の歩留まりが下がると友に、人手が介在
するので不確実となる。

【００２１】また、図２の複数モータの制御方式に発展
させて、図１の方式の経済問題を解決したとしても次の
問題が残る。

【００２２】（１）′一方のモータを制御中は、他方の
モータの段取りができない。そのため、例えば、生産ラ
イン上にレンズ研削のオペレーターがレンズ毎に存在す
る場合、一方のモータ側の段取り中は他方の作業者は何
もできず、生産の歩留まりが下がる。

【００２３】本発明の目的は、複数のレンズを同時にか
つ独立に研磨して、生産の歩留まりを大幅に向上させる
ことができるレンズ研磨装置およびレンズ研磨方法を提
供することにある。

【００２４】

【課題を解決するための手段】本発明のレンズ研磨装置
は、モータによって往復直線移動されるスライダに、研
磨対象のレンズの表面に沿って揺動自在の砥石が連結さ
れ、前記レンズの表面に前記砥石を押し付けたまま前記
スライダを往復直線移動させることにより、前記レンズ
の表面の研磨が可能なレンズ研磨装置において、前記モ
ータ，スライダ，砥石を複数組備えて前記レンズを複数
同時に研磨可能とし、前記複数のモータ毎の制御プログ
ラムを直列的に繰り返し実行して、前記複数組のモータ
を個別に制御可能な１つの制御手段を備えたことを特徴
とする。

【００２５】本発明のレンズ研磨方法は、モータによっ
て往復直線移動されるスライダに、研磨対象のレンズの
表面に沿って揺動自在の砥石が連結され、前記レンズの
表面に前記砥石を押し付けたまま前記スライダを往復直
線移動させることにより、前記レンズの表面を研磨する
レンズ研磨方法において、前記モータ，スライダ，砥石
を複数組備えて前記レンズを複数同時に研磨可能とし、
前記複数のモータ毎の制御プログラムを直列的に繰り返
し実行して、前記複数組のモータを個別に制御すること
を特徴とする。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。本例では、前述した図１２のレンズ
研磨装置の２組に対し、図１７のように、それらの計２
つのモータ３１（３１Ａ，３１Ｂ）を１つの制御部３３
によって制御する。操作性向上のために操作部３４（３
４Ａ，３４Ｂ）をモータ３１（３１Ａ，３１Ｂ）のそれ
ぞれに対応させる。以下においては、一方の装置に対す
る制御を第１軸研削制御、他方の装置に対する制御を第
２軸研削制御ともいう。

【００２７】図４は、本実施形態における制御部３３の
基本的な制御内容の説明図である。

【００２８】図４（ａ）のメインルーチンにおいては、
まず、電源の投入後に、制御用のフラグをクリアする
（ステップＳＡ３１）。図７に、そのフラグクリアの処
理ステップＳＡ３１−１，ＳＡ３１−２を示す。次に、
環状の連続実行される独立した動作の制御ブロックが羅
列されており、それらが連続的に実行される。すなわ
ち、制御ブロックは、第１軸研削制御（ステップＳＡ１
００）と、第２軸研削制御（ステップＳＡ２００）と、
第１軸段取り作業（ステップＳＡ３００）と、第２軸段
取り作業（ステップＳＡ４００）の４つである。

【００２９】これらの制御の内、第１軸と第２軸に関す
るものは、制御対象となる軸が異なるのみで内容は同じ
であるから、以下においては、第１軸研削制御（ステッ
プＳＡ１００）と、第１軸段取り作業（ステップＳＡ３
００）を代表して説明する。

【００３０】図５は、第１軸研削制御（ステップＳＡ１
００）の概念の説明図である。但し、フラグは特に指定
の無い限り、個々の軸（第１軸，第２軸）毎にある。

【００３１】図５（ａ）のメインルーチン側の処理内容
は次のとおりである。

【００３２】（ステップＳＡ１０１）位置指令計算済み
フラグは、図４（ａ）のステップＳＡ３１にてクリアさ
れているため、当初は、ステップＳＡ１０２へ進む。

【００３３】（ステップＳＡ１０２）研削制御開始の判
断は、制御部３３外の操作部３４からの研削開始信号を
受け取って行う。その開始信号があったときはステップ
ＳＡ１０３に進み、その信号が無い場合はメインルーチ
ン側が終了する。

【００３４】（ステップＳＡ１０３）図５（ｂ）の割込
みルーチンにて使用するための単位時間毎の揺動位置の
指令値を計算する。（ステップＳＡ１０４）位置指令計
算済みフラグをＯＮにする。

【００３５】（ステップＳＡ１０５）位置制御開始フラ
グをＯＮにする。このフラグが図５（ｂ）の割込みルー
チンのステップＳＢ１０１にて使用される。

【００３６】（ステップＳＡ１０６）位置制御開始フラ
グの内容によって分岐する。そのフラグがＯＮのときに
本メインルーチンを終了し、一方、図５（ｂ）の割込み
ルーチンのステップＳＢ１０４にてＯＦＦされたときは
ステップＳＡ１０７へ進む。

【００３７】（ステップＳＡ１０７）位置指令計算済み
フラグをＯＦＦとする。

【００３８】（ステップＳＡ１０８）スライダ１０の移
動位置に対応する現在の制御位置を記憶して終了する。

【００３９】また、図４（ａ）中において繰り返し実行
される第１軸研削制御（ステップＳＡ１００）におい
て、その制御が終了して位置指令計算済みフラグと位置
制御開始フラグがＯＮとなったときは、図５（ａ）中の
ステップＳＡ１０１，ＳＡ１０６のみ通過して終了す
る。図４（ａ）のステップＳＡ２００では、第２軸に対
して同様の制御が成される。

【００４０】図５（ｂ）の割込みルーチン側の処理内容
は次のとおりである。

【００４１】（ステップＳＢ１０１）位置制御開始フラ
グは、図５（ａ）のメインルーチンのステップＳＡ１０
５にてＯＮとされているときは、次のステップＳＢ１０
２へ進む。それがＯＦＦのときは、終了する。

【００４２】（ステップＳＢ１０２）メインルーチンの
ステップＳＡ１０３にて計算された単位時間当たりの指
令値に対応する移動パルスを発生し、その移動パルスに
基づいてモータ３１を駆動する。

【００４３】（ステップＳＢ１０３）全移動パルスの出
力完了状態を判別し、未完了であれば割込みルーチンを
終了する。それが完了したときは、次のステップＳＢ１
０４に進む。

【００４４】（ステップＳＢ１０４）位置開始フラグを
ＯＦＦとする。

【００４５】以上のように、図４の割込みルーチン中に
は、何れも環状にプログラムが実行される部分はない。

【００４６】（ステップＳＡ３００）次に、図４（ａ）
中の段取り作業を図６により説明する。ここでは、第１
軸の段取り作業の代表例として、原点出し作業を取り上
げた。

【００４７】（ステップＳＡ３０１）初期段階において
は、原点出し開始フラグが図４のステップＳＡ３１にて
クリア（ＯＦＦ）されているため、次のステップＳＡ３
０２へ進む。それがＯＮの時は、ステップＳＡ３０３へ
進む。

【００４８】（ステップＳＡ３０２）原点出し開始の判
断は、制御部３３外の操作部３４からの研削開始信号を
受け取り判断される。その開始信号があれば、次のステ
ップＳＡ３０３へ進み、それが無ければ終了する。

【００４９】（ステップＳＡ３０３）原点出し開始フラ
グをＯＮとする。

【００５０】（ステップＳＡ３０４）原点センサ３５方
向へ動力伝達機構３２の可動部を移動させるための移動
パルスを出力する。

【００５１】（ステップＳＡ３０５）原点センサ３５が
動力伝達機構３２の可動部を検出しなければ終了し、そ
の検出時は次のステップＳＡ３０６へ進む。

【００５２】（ステップＳＡ３０６）モータ３１を停止
させる。

【００５３】（ステップＳＡ３０７）原点出し開始フラ
グをＯＦＦとして終了する。

【００５４】以上のように、図６の処理においては、何
れも環状にプログラムが実行される部分はない。結局、
図４の処理では、環状にプログラムが実行される部分が
なく、研削制御と段取り作業が併行して行えることにな
る。例えば、第１軸を研削しながら、第２軸の原点出し
作業を行うという複数のタスクの同時実行が実現でき
る。

【００５５】次に、自動位置復帰方式について説明す
る。自動位置復帰は、図４中の段取り作業（ＳＡ３０
０，ＳＡ４００）の１種である。ここでは、説明を分か
り易くするために、図４のメインルーチンに、この自動
位置復帰の処理ルーチンステップＳＡ５００，ＳＡ６０
０を全軸（第１軸，第２軸）分加えて、図９のように構
成した。

【００５６】図５のステップＳＡ１０８では、研削制御
完了毎に、スライダ１０の移動位置に対応する制御位置
を記憶している。従って、装置の電源再投入時には、先
の原点出し完了後に、この図５のステップＳＡ１０８の
記憶データに対応する位置までスライダ１０へ移動させ
ることにより電源遮断前の位置に復帰できる。第１軸と
第２軸に関する自動位置復帰は、対象軸が異なるのみで
内容は同じであるから、第１軸自動位置復帰方式を代表
して以下に説明する。この自動位置復帰方式の概念を図
８に示した。但し、フラグは、特に指定のない限り、個
々の軸（第１軸，第２軸）毎にある。

【００５７】（ステップＳＡ５０１）位置自動復帰中フ
ラグは、図４（ａ）のステップＳＡ３１にてクリアされ
ているため、当初は、次のステップＳＡ５０２へ進む。
また、ステップＳＡ５０３にてセット（ＯＮ）された後
は、ステップＳＡ５０５へ進む。

【００５８】（ステップＳＡ５０２）制御部３３外の操
作部３４から開始信号を受けると次のステップＳＡ５０
３へ進む。その開始信号のない場合は終了する。

【００５９】（ステップＳＡ５０３）位置自動復帰中フ
ラグをＯＮとする。

【００６０】（ステップＳＡ５０４）原点出し開始フラ
グをＯＮとする。これにより、図６のステップＳＡ３０
１の原点出しの開始へとつながる。

【００６１】（ステップＳＡ５０５）原点出しが終了し
て、図６のステップＳＡ３０７にて原点出し開始フラグ
がＯＦＦとされたときに次のステップＳＡ５０６に進
む。

【００６２】（ステップＳＡ５０６）原点出しが終了す
ることによって、このステップに進む。目的地移動中フ
ラグは、図４（ａ）のステップＳＡ３１においてクリア
されているため、当初は次のステップＳＡ５０７へ進
む。

【００６３】（ステップＳＡ５０７）原点出しは終了し
ているため、次は、電源遮断前に制御部３３に記憶して
いた目的地、つまりスライダ１０の復帰位置に対応する
制御位置に、スライダ１０を移動させるために、目的地
移動中フラグをＯＮにする。

【００６４】（ステップＳＡ５０８）出力すべきモータ
５の駆動パルス数を計算する。

【００６５】（ステップＳＡ５０９）ステップＳＡ５０
８にて計算した駆動パルスをモータ３１のドライバー３
６に与える。

【００６６】（ステップＳＡ５１０）ドライバー３６か
らの目的地到達完了信号の有無を判定する。その信号が
到達していなければ終了し、それが到達している場合、
つまりスライダ１０が復帰位置まで移動したときは、次
のステップＳＡ５１１へ進む。

【００６７】（ステップＳＡ５１１）目的地移動中フラ
グをＯＦＦとする。

【００６８】（ステップＳＡ５１２）位置自動復帰中フ
ラグをＯＦＦとして、復帰を完了する。

【００６９】このように、図８には、環状のプログラム
が実行される部分がない。従って、全軸（第１軸，第２
軸）の同時の位置復帰が可能となる。

【００７０】以上のように、本実施形態では、研削制御
と段取り作業をマルチタスク的に独立して実行可能とな
る。また、２軸のマルチタスクについて説明したが、３
軸以上のより多軸の同時制御が可能なことは当然であ
る。また、モータ３１毎に対して、そのモータ３１の原
点出し作業の他、砥石の水平出し等のティーチング作
業、揺動条件（揺動幅，揺動時間等）の入力作業などを
独立して実行することも可能である。

【００７１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
１つの制御手段によって複数個のレンズを同時に研磨で
きるため、装置の導入が経済的である。

【００７２】また、それぞれのレンズ研磨用のモータを
個別に制御することにより、それぞれのレンズ毎におい
て、レンズの研磨と段取り等の作業を独立して行うこと
ができ、また電源遮断時の作動位置への復帰も独立して
行うことができて、生産の歩留まりを大幅に向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ），（ｂ）は、従来の１軸の研磨装置の制
御方式を説明するためのフローチャートである。

【図２】（ａ），（ｂ）は、従来の２軸の研磨装置の制
御方式を説明するためのフローチャートである。

【図３】従来の原点出し方式を説明するためのフローチ
ャートである。

【図４】（ａ），（ｂ）は、本発明の制御方式を説明す
るためのフローチャートである。

【図５】（ａ），（ｂ）は、図４中の第１軸研削制御を
説明するためのフローチャートである。

【図６】図４中の第１軸段取り作業を説明するためのフ
ローチャートである。

【図７】図４中のフラグクリアを説明するためのフロー
チャートである。

【図８】本発明による電源再投入後の第１軸自動復帰制
御を説明するためのフローチャートである。

【図９】図４に図８の制御を追加した制御方式を説明す
るためのフローチャートである。

【図１０】従来のレンズ研磨装置の概略構成図である。

【図１１】図１０のXI矢視の概略図である。

【図１２】本発明の研磨装置の１部の概略構成図であ
る。

【図１３】研磨装置における砥石とレンズとの関係の説
明図である。

【図１４】研磨装置におけるレンズ研磨の様子の説明図
である。

【図１５】研磨装置における砥石の移動位置の説明図で
ある。

【図１６】研磨装置において砥石が２往復動作する場合
の移動位置の説明図である。

【図１７】本発明による２軸制御の研磨装置の１部の概
略構成図である。

【符号の説明】

１ レンズ ２ レンズ受皿 ３，４ プーリ ５ モータ ６ 砥石 ７ 棒（かんざし） ８ アーム ９ 関節 １０ スライダ ３１（３１Ａ，３１Ｂ） モータ ３２ 動力伝達機構 ３３ 制御部 ３４ （３４Ａ，３４Ｂ） 操作部 ３５ （３５Ａ，３５Ｂ） 原点センサ ３６ （３６Ａ，３６Ｂ） ドライバ

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータによって往復直線移動されるスラ
   イダに、研磨対象のレンズの表面に沿って揺動自在の砥
   石が連結され、前記レンズの表面に前記砥石を押し付け
   たまま前記スライダを往復直線移動させることにより、
   前記レンズの表面の研磨が可能なレンズ研磨装置におい
   て、 前記モータ，スライダ，砥石を複数組備えて前記レンズ
   を複数同時に研磨可能とし、 前記複数のモータ毎の制御プログラムを直列的に繰り返
   し実行して、前記複数組のモータを個別に制御可能な１
   つの制御手段を備えたことを特徴とするレンズ研磨装
   置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記複数のモータ毎の
   制御プログラムとして、前記複数のモータの作動位置の
   制御プログラムを含むことを特徴とする請求項１記載の
   レンズ研磨装置。
3. 【請求項３】 前記複数のモータの個々の原点位置を検
   出する複数の原点検出器を備え、 前記制御部は、前記複数のモータ毎の制御プログラムと
   して、前記原点検出器の検出信号に基づいて前記モータ
   を原点位置まで動作させる原点出し用のプログラムを含
   むことを特徴とする請求項１または２に記載のレンズ研
   磨装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、電源遮断時における前
   記複数のモータの作動位置を記憶する記憶部を有し、か
   つ前記複数のモータ毎の制御プログラムとして、電源投
   入時に前記記憶部に記憶された作動位置まで前記モータ
   を復帰させるプログラムを含むことを特徴とする請求項
   １から３のいずれかに記載のレンズ研磨装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、電源遮断時における研
   磨対象の前記レンズに関するデータを記憶する記憶部を
   有し、かつ前記複数のモータ毎の制御プログラムとし
   て、電源投入時に前記記憶部に記憶されたデータに基づ
   いて前記モータを制御するプログラムを含むことを特徴
   とする請求項１から４のいずれかに記載のレンズ研磨装
   置。
6. 【請求項６】 前記モータの作動量に比例して前記スラ
   イダを往復直線移動させる手段を備えたことを特徴とす
   る請求項１から５のいずれかに記載のレンズ研磨装置。
7. 【請求項７】 前記レンズを回転させる手段を備えたこ
   とを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のレン
   ズ研磨装置。
8. 【請求項８】 モータによって往復直線移動されるスラ
   イダに、研磨対象のレンズの表面に沿って揺動自在の砥
   石が連結され、前記レンズの表面に前記砥石を押し付け
   たまま前記スライダを往復直線移動させることにより、
   前記レンズの表面を研磨するレンズ研磨方法において、 前記モータ，スライダ，砥石を複数組備えて前記レンズ
   を複数同時に研磨可能とし、 前記複数のモータ毎の制御プログラムを直列的に繰り返
   し実行して、前記複数組のモータを個別に制御すること
   を特徴とするレンズ研磨方法。
9. 【請求項９】 前記複数のモータ毎の制御プログラムと
   して、前記複数のモータの作動位置の制御プログラムを
   実行することを特徴とする請求項８に記載のレンズ研磨
   方法。
10. 【請求項１０】 前記複数のモータの個々の原点位置を
    検出する複数の原点検出器を備え、 前記複数のモータ毎の制御プログラムとして、前記原点
    検出器の検出信号に基づいて前記モータを原点位置まで
    動作させる原点出し用のプログラムを実行することを特
    徴とする請求項８または９に記載のレンズ研磨方法。
11. 【請求項１１】 電源遮断時における前記複数のモータ
    の作動位置を記憶し、前記複数のモータ毎の制御プログ
    ラムとして、電源投入時に前記記憶部に記憶された作動
    位置まで前記モータを復帰させるプログラムを実行する
    ことを特徴とする請求項８から１０のいずれかに記載の
    レンズ研磨方法。
12. 【請求項１２】 電源遮断時における研磨対象の前記レ
    ンズに関するデータを記憶し、 前記複数のモータ毎の制御プログラムとして、電源投入
    時に前記記憶部に記憶されたデータに基づいて前記モー
    タを制御するプログラムを実行することを特徴とする請
    求項８から１１のいずれかに記載のレンズ研磨方法。