JP2000210889A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP2000210889A JP2000210889A JP11012345A JP1234599A JP2000210889A JP 2000210889 A JP2000210889 A JP 2000210889A JP 11012345 A JP11012345 A JP 11012345A JP 1234599 A JP1234599 A JP 1234599A JP 2000210889 A JP2000210889 A JP 2000210889A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 撮像手段３８の水平方向の姿勢がリンク３２
の姿勢に依存しているので、静止している作業対象物を
撮像する場合、リンク３２の姿勢が変化すると、撮像手
段３８により撮像された画像の回転方向の基準を補正す
る必要が生じる課題があった。 【解決手段】 リンク２の姿勢と無関係に、ベース３に
対するツール装着部１３の姿勢を一定に保持する姿勢保
持機構を設ける。
の姿勢に依存しているので、静止している作業対象物を
撮像する場合、リンク３２の姿勢が変化すると、撮像手
段３８により撮像された画像の回転方向の基準を補正す
る必要が生じる課題があった。 【解決手段】 リンク２の姿勢と無関係に、ベース３に
対するツール装着部１３の姿勢を一定に保持する姿勢保
持機構を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、物品の加工，搬
送，組立や検査等の作業を実行する産業用ロボットに関
するものである。
送，組立や検査等の作業を実行する産業用ロボットに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は例えば特開平６−５５４８５号公
報に示された従来の産業用ロボットを示す側面図であ
り、図において、３１は一端が回転関節３４を介してベ
ース３３と連結されたリンク、３２は一端が回転関節３
５を介してリンク３１の他端と連結されたリンク、３３
は産業用ロボットのベース、３４はモータ等の駆動手段
により駆動される回転関節、３５はモータ等の駆動手段
により駆動される回転関節、３６はリンク３２の他端に
設けられ、ツール３７を装着するツール装着部、３７は
例えば物品の組立等を行うツール、３８はリンク３２の
先端部に設けられ、下方の作業対象物を撮像する撮像手
段である。
報に示された従来の産業用ロボットを示す側面図であ
り、図において、３１は一端が回転関節３４を介してベ
ース３３と連結されたリンク、３２は一端が回転関節３
５を介してリンク３１の他端と連結されたリンク、３３
は産業用ロボットのベース、３４はモータ等の駆動手段
により駆動される回転関節、３５はモータ等の駆動手段
により駆動される回転関節、３６はリンク３２の他端に
設けられ、ツール３７を装着するツール装着部、３７は
例えば物品の組立等を行うツール、３８はリンク３２の
先端部に設けられ、下方の作業対象物を撮像する撮像手
段である。
【０００３】次に動作について説明する。回転関節３４
及び回転関節３５は、各々独立にモータ等の駆動手段
（図示せず）により駆動されるが、回転関節３４及び回
転関節３５が駆動手段により駆動されると、各関節に連
結されたリンク３１及びリンク３２の角度が定まり、そ
の結果、ツール装着部３６の水平方向（紙面に垂直方
向）の位置が定まる。
及び回転関節３５は、各々独立にモータ等の駆動手段
（図示せず）により駆動されるが、回転関節３４及び回
転関節３５が駆動手段により駆動されると、各関節に連
結されたリンク３１及びリンク３２の角度が定まり、そ
の結果、ツール装着部３６の水平方向（紙面に垂直方
向）の位置が定まる。
【０００４】また、ツール装着部３６は他の駆動手段
（図示せず）により駆動され、上下方向位置又はツール
装着部３６の中心軸まわりの姿勢（本文中において姿勢
とは、水平面内における角度を意味する）が定められ
る。そして、撮像手段３８はリンク３２に対して相対的
に一定の位置関係を保持しながら下方の作業対象物を撮
像し、撮像された画像情報は位置確認や位置修正に用い
られる。
（図示せず）により駆動され、上下方向位置又はツール
装着部３６の中心軸まわりの姿勢（本文中において姿勢
とは、水平面内における角度を意味する）が定められ
る。そして、撮像手段３８はリンク３２に対して相対的
に一定の位置関係を保持しながら下方の作業対象物を撮
像し、撮像された画像情報は位置確認や位置修正に用い
られる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
は以上のように構成されているので、撮像手段３８の水
平方向の姿勢がリンク３２の姿勢に依存している関係
上、静止している作業対象物を撮像する場合、リンク３
２の姿勢が変化すると、撮像手段３８により撮像された
画像の回転方向の基準を補正する必要が生じる課題があ
った。また、作業対象物の位置が変化すると、その作業
対象物の位置に合わせて撮像手段３８の位置、即ち、リ
ンク３２の位置を変える必要があるため、ツール装着部
３６の位置決め演算の他に、撮像手段３８の位置を作業
対象物の位置に合わせる特別な演算が必要となり、制御
が複雑になる課題があった。
は以上のように構成されているので、撮像手段３８の水
平方向の姿勢がリンク３２の姿勢に依存している関係
上、静止している作業対象物を撮像する場合、リンク３
２の姿勢が変化すると、撮像手段３８により撮像された
画像の回転方向の基準を補正する必要が生じる課題があ
った。また、作業対象物の位置が変化すると、その作業
対象物の位置に合わせて撮像手段３８の位置、即ち、リ
ンク３２の位置を変える必要があるため、ツール装着部
３６の位置決め演算の他に、撮像手段３８の位置を作業
対象物の位置に合わせる特別な演算が必要となり、制御
が複雑になる課題があった。
【０００６】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、特別な演算を実施することなく、
容易にツール装着部の位置と姿勢を求めることができる
産業用ロボットを得ることを目的とする。また、この発
明は、ツール装着部に撮像手段を装着しても、画像の角
度基準を補正する手間を省くことができる産業用ロボッ
トを得ることを目的とする。
めになされたもので、特別な演算を実施することなく、
容易にツール装着部の位置と姿勢を求めることができる
産業用ロボットを得ることを目的とする。また、この発
明は、ツール装着部に撮像手段を装着しても、画像の角
度基準を補正する手間を省くことができる産業用ロボッ
トを得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボットは、第２のリンクの姿勢と無関係に、ベースに対
する第２のツール装着部の姿勢を一定に保持する姿勢保
持機構を設けたものである。
ボットは、第２のリンクの姿勢と無関係に、ベースに対
する第２のツール装着部の姿勢を一定に保持する姿勢保
持機構を設けたものである。
【０００８】この発明に係る産業用ロボットは、第１の
回転関節と同軸の静止軸に固定された第１のプーリと、
第２の回転関節と同軸の回転軸に対して回転自在に装着
された第２のプーリと、第１のツール装着部の回転軸と
同軸の回転軸に対して回転自在に装着され、第２のツー
ル装着部を支持する第３のプーリと、第１のプーリと第
２のプーリを連結する第１のベルトと、第２のプーリと
第３のプーリを連結する第２のベルトとを用いて姿勢保
持機構を構成するものである。
回転関節と同軸の静止軸に固定された第１のプーリと、
第２の回転関節と同軸の回転軸に対して回転自在に装着
された第２のプーリと、第１のツール装着部の回転軸と
同軸の回転軸に対して回転自在に装着され、第２のツー
ル装着部を支持する第３のプーリと、第１のプーリと第
２のプーリを連結する第１のベルトと、第２のプーリと
第３のプーリを連結する第２のベルトとを用いて姿勢保
持機構を構成するものである。
【０００９】この発明に係る産業用ロボットは、４個の
頂点が回転自在に連結され、第１のリンクを一辺に有す
る第１の平行四辺形リンクと、４個の頂点が回転自在に
連結され、第２のリンクを一辺に有する第２の平行四辺
形リンクとを用いて姿勢保持機構を構成するものであ
る。
頂点が回転自在に連結され、第１のリンクを一辺に有す
る第１の平行四辺形リンクと、４個の頂点が回転自在に
連結され、第２のリンクを一辺に有する第２の平行四辺
形リンクとを用いて姿勢保持機構を構成するものであ
る。
【００１０】この発明に係る産業用ロボットは、作業空
間又は第１のツール装着部を撮像する撮像手段を第２の
ツール装着部に装着するものである。
間又は第１のツール装着部を撮像する撮像手段を第２の
ツール装着部に装着するものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態
１による産業用ロボットを示す平面図、図２はこの発明
の実施の形態１による産業用ロボットを示す側断面図で
あり、図において、１は一端が回転関節４を介してベー
ス３と連結されたリンク（第１のリンク）、２は一端が
回転関節５を介してリンク１の他端と連結されたリンク
（第２のリンク）、３は産業用ロボットのベース、４は
モータ等の駆動手段により駆動される回転関節（第１の
回転関節）、５はモータ等の駆動手段により駆動される
回転関節（第２の回転関節）、６はリンク２の他端に設
けられ、リンク２に対して上下方向又は回転方向に移動
するツール装着部（第１のツール装着部）である。
説明する。実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態
１による産業用ロボットを示す平面図、図２はこの発明
の実施の形態１による産業用ロボットを示す側断面図で
あり、図において、１は一端が回転関節４を介してベー
ス３と連結されたリンク（第１のリンク）、２は一端が
回転関節５を介してリンク１の他端と連結されたリンク
（第２のリンク）、３は産業用ロボットのベース、４は
モータ等の駆動手段により駆動される回転関節（第１の
回転関節）、５はモータ等の駆動手段により駆動される
回転関節（第２の回転関節）、６はリンク２の他端に設
けられ、リンク２に対して上下方向又は回転方向に移動
するツール装着部（第１のツール装着部）である。
【００１２】７は回転関節４と同軸の静止軸に固定され
たプーリ（第１のプーリ）、８は回転関節５と同軸の回
転軸に対して回転自在に装着されたプーリ（第２のプー
リ）、９はツール装着部６の回転軸と同軸の回転軸に対
して回転自在に装着され、ツール装着部１３を支持する
プーリ（第３のプーリ）、１０はプーリ７をベース３に
固定する連結部、１１はプーリ７とプーリ８を連結する
ベルト（第１のベルト）、１２はプーリ８とプーリ９を
連結するベルト（第２のベルト）、１３はプーリ９によ
り回転自在に支持されたツール装着部（第２のツール装
着部）、１４はツール装着部１３により装着され、作業
空間又はツール装着部６を撮像するカメラ等の撮像手段
である。なお、プーリ７，８，９及びベルト１１，１２
から姿勢保持機構が構成されている。
たプーリ（第１のプーリ）、８は回転関節５と同軸の回
転軸に対して回転自在に装着されたプーリ（第２のプー
リ）、９はツール装着部６の回転軸と同軸の回転軸に対
して回転自在に装着され、ツール装着部１３を支持する
プーリ（第３のプーリ）、１０はプーリ７をベース３に
固定する連結部、１１はプーリ７とプーリ８を連結する
ベルト（第１のベルト）、１２はプーリ８とプーリ９を
連結するベルト（第２のベルト）、１３はプーリ９によ
り回転自在に支持されたツール装着部（第２のツール装
着部）、１４はツール装着部１３により装着され、作業
空間又はツール装着部６を撮像するカメラ等の撮像手段
である。なお、プーリ７，８，９及びベルト１１，１２
から姿勢保持機構が構成されている。
【００１３】次に動作について説明する。回転関節４及
び回転関節５は、各々独立にモータ等の駆動手段（図示
せず）により駆動されるが、回転関節４，５が駆動手段
により駆動されると、各関節に連結されたリンク１及び
リンク２の角度が定まり、その結果、ツール装着部６の
水平方向（図２における紙面の垂直方向）の位置が定ま
る。また、ツール装着部６は他の駆動手段（図示せず）
により駆動され、上下方向位置又はツール装着部６の中
心軸まわりの姿勢（本文中において姿勢とは、水平面内
における角度を意味する）が定められる。
び回転関節５は、各々独立にモータ等の駆動手段（図示
せず）により駆動されるが、回転関節４，５が駆動手段
により駆動されると、各関節に連結されたリンク１及び
リンク２の角度が定まり、その結果、ツール装着部６の
水平方向（図２における紙面の垂直方向）の位置が定ま
る。また、ツール装着部６は他の駆動手段（図示せず）
により駆動され、上下方向位置又はツール装着部６の中
心軸まわりの姿勢（本文中において姿勢とは、水平面内
における角度を意味する）が定められる。
【００１４】そして、リンク２に対して相対的に回転自
在に支持された直径が等しいプーリ７，８と、常に静止
しているプーリ９（プーリ９の直径は、プーリ７，８の
直径と等しい）と、ベルト１１，１２とから、リンク２
の姿勢と無関係に、ベース３に対するツール装着部１３
の姿勢を一定に保持する姿勢保持機構が構成されている
ので、ツール装着部６の姿勢が変化しても、ツール装着
部１３の姿勢は、常にベース３に対して一定に保持され
る。
在に支持された直径が等しいプーリ７，８と、常に静止
しているプーリ９（プーリ９の直径は、プーリ７，８の
直径と等しい）と、ベルト１１，１２とから、リンク２
の姿勢と無関係に、ベース３に対するツール装着部１３
の姿勢を一定に保持する姿勢保持機構が構成されている
ので、ツール装着部６の姿勢が変化しても、ツール装着
部１３の姿勢は、常にベース３に対して一定に保持され
る。
【００１５】これにより、ツール装着部６の水平面内に
おける座標値に、常に一定の座標値を加算するだけで、
ツール装着部１３の座標を求めることができるため、特
別な演算を実施することなく、ツール装着部１３の位置
と姿勢、即ち、撮像手段１４の位置と姿勢を求めること
ができる効果を奏する。
おける座標値に、常に一定の座標値を加算するだけで、
ツール装着部１３の座標を求めることができるため、特
別な演算を実施することなく、ツール装着部１３の位置
と姿勢、即ち、撮像手段１４の位置と姿勢を求めること
ができる効果を奏する。
【００１６】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２による産業用ロボットを示す側断面図であり、図に
おいて、図２と同一符号は同一または相当部分を示すの
で説明を省略する。１５はリンク１（図示せず）に固定
されたサブリンク、１６はリンク２（図示せず）に固定
されたサブリンクである。
態２による産業用ロボットを示す側断面図であり、図に
おいて、図２と同一符号は同一または相当部分を示すの
で説明を省略する。１５はリンク１（図示せず）に固定
されたサブリンク、１６はリンク２（図示せず）に固定
されたサブリンクである。
【００１７】次に動作について説明する。図３の構成か
らなる構造体は、連結部１０をべース３（図示せず）に
固定し、サブリンク１５をリンク１（図示せず）、サブ
リンク１６をリンク２（図示せず）に各々固定すること
により、上記実施の形態１と同様に、リンク２の姿勢と
は無関係にツール装着部１３の姿勢が常にべース３に対
して一定に保持される。この実施の形態２では、プーリ
９の中心軸を中心とした貫通部を有しており、水平関節
型ロボットに着脱可能な構造となっている。
らなる構造体は、連結部１０をべース３（図示せず）に
固定し、サブリンク１５をリンク１（図示せず）、サブ
リンク１６をリンク２（図示せず）に各々固定すること
により、上記実施の形態１と同様に、リンク２の姿勢と
は無関係にツール装着部１３の姿勢が常にべース３に対
して一定に保持される。この実施の形態２では、プーリ
９の中心軸を中心とした貫通部を有しており、水平関節
型ロボットに着脱可能な構造となっている。
【００１８】実施の形態３．図４はこの発明の実施の形
態３による産業用ロボットを示す平面図であり、図にお
いて、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので
説明を省略する。１７は一端が回転関節（図示せず）を
介してリンク２の他端と連結されたリンク、１８は一端
が回転関節１９を介してリンク１７の他端と連結され、
他端が回転関節２０を介してベース３と回転自在に連結
されたリンク、１９，２０は回転関節である。
態３による産業用ロボットを示す平面図であり、図にお
いて、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので
説明を省略する。１７は一端が回転関節（図示せず）を
介してリンク２の他端と連結されたリンク、１８は一端
が回転関節１９を介してリンク１７の他端と連結され、
他端が回転関節２０を介してベース３と回転自在に連結
されたリンク、１９，２０は回転関節である。
【００１９】次に動作について説明する。回転関節４及
び回転関節２０は、各々独立にモータ等の駆動手段（図
示せず）により駆動されるが、回転関節４，２０が駆動
手段により駆動されると、各関節に連結されたリンク１
及びリンク１８の角度が定まる。一方、回転関節５乃至
回転関節１９は、能動的な駆動手段を有していないた
め、リンク１，１８の角度が定まると、リンク２，１７
の角度も定まる。
び回転関節２０は、各々独立にモータ等の駆動手段（図
示せず）により駆動されるが、回転関節４，２０が駆動
手段により駆動されると、各関節に連結されたリンク１
及びリンク１８の角度が定まる。一方、回転関節５乃至
回転関節１９は、能動的な駆動手段を有していないた
め、リンク１，１８の角度が定まると、リンク２，１７
の角度も定まる。
【００２０】その結果、ツール装着部６の水平方向の位
置が定まる。また、ツール装着部６は他の駆動手段（図
示せず）により駆動され、上下方向位置又はツール装着
部６の中心軸まわりの姿勢が定められる。なお、ツール
装着部６の姿勢は、上記実施の形態１と同様の姿勢保持
機構により、常にベース３に対して一定に保持される。
置が定まる。また、ツール装着部６は他の駆動手段（図
示せず）により駆動され、上下方向位置又はツール装着
部６の中心軸まわりの姿勢が定められる。なお、ツール
装着部６の姿勢は、上記実施の形態１と同様の姿勢保持
機構により、常にベース３に対して一定に保持される。
【００２１】実施の形態４．図５はこの発明の実施の形
態４による産業用ロボットを示す平面図であり、図にお
いて、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので
説明を省略する。２１はリンク１と平行な補助リンク、
２２はリンク２と平行な補助リンク、２３はベース３に
固定された連結部１０と平行であり、回転関節５と同軸
の回転中心軸を有する補助リンクである。リンク１，連
結部１０，補助リンク２１及び補助リンク２３が隣接す
る部分（頂点）で互いに回転自在に連結された第１の平
行四辺形リンクを構成し、リンク２，補助リンク２３，
補助リンク２２及びツール装着部１３が隣接する部分
（頂点）で互いに回転自在に連結された第２の平行四辺
形リンクを構成している。
態４による産業用ロボットを示す平面図であり、図にお
いて、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので
説明を省略する。２１はリンク１と平行な補助リンク、
２２はリンク２と平行な補助リンク、２３はベース３に
固定された連結部１０と平行であり、回転関節５と同軸
の回転中心軸を有する補助リンクである。リンク１，連
結部１０，補助リンク２１及び補助リンク２３が隣接す
る部分（頂点）で互いに回転自在に連結された第１の平
行四辺形リンクを構成し、リンク２，補助リンク２３，
補助リンク２２及びツール装着部１３が隣接する部分
（頂点）で互いに回転自在に連結された第２の平行四辺
形リンクを構成している。
【００２２】次に動作について説明する。ツール装着部
６の位置が定められる動作については、上記実施の形態
１と同様であるため省略する。ツール装着部１３は、第
１の平行四辺形リンク及び第２の平行四辺形リンクを介
してべース３と連結されているため、静止辺（第１の平
行四辺形リンクにおけるべース側の第１辺）、即ち、べ
ース３に対して姿勢が一定に保持される。
６の位置が定められる動作については、上記実施の形態
１と同様であるため省略する。ツール装着部１３は、第
１の平行四辺形リンク及び第２の平行四辺形リンクを介
してべース３と連結されているため、静止辺（第１の平
行四辺形リンクにおけるべース側の第１辺）、即ち、べ
ース３に対して姿勢が一定に保持される。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、第２
のリンクの姿勢と無関係に、ベースに対する第２のツー
ル装着部の姿勢を一定に保持する姿勢保持機構を設ける
ように構成したので、特別な演算を実施することなく、
容易にツール装着部の位置と姿勢を求めることができる
効果がある。
のリンクの姿勢と無関係に、ベースに対する第２のツー
ル装着部の姿勢を一定に保持する姿勢保持機構を設ける
ように構成したので、特別な演算を実施することなく、
容易にツール装着部の位置と姿勢を求めることができる
効果がある。
【００２４】この発明によれば、第１の回転関節と同軸
の静止軸に固定された第１のプーリと、第２の回転関節
と同軸の回転軸に対して回転自在に装着された第２のプ
ーリと、第１のツール装着部の回転軸と同軸の回転軸に
対して回転自在に装着され、第２のツール装着部を支持
する第３のプーリと、第１のプーリと第２のプーリを連
結する第１のベルトと、第２のプーリと第３のプーリを
連結する第２のベルトとを用いて姿勢保持機構を構成す
るようにしたので、簡単な部材で姿勢保持機構を構成す
ることができる効果がある。
の静止軸に固定された第１のプーリと、第２の回転関節
と同軸の回転軸に対して回転自在に装着された第２のプ
ーリと、第１のツール装着部の回転軸と同軸の回転軸に
対して回転自在に装着され、第２のツール装着部を支持
する第３のプーリと、第１のプーリと第２のプーリを連
結する第１のベルトと、第２のプーリと第３のプーリを
連結する第２のベルトとを用いて姿勢保持機構を構成す
るようにしたので、簡単な部材で姿勢保持機構を構成す
ることができる効果がある。
【００２５】この発明によれば、４個の頂点が回転自在
に連結され、第１のリンクを一辺に有する第１の平行四
辺形リンクと、４個の頂点が回転自在に連結され、第２
のリンクを一辺に有する第２の平行四辺形リンクとを用
いて姿勢保持機構を構成するようにしたので、簡単な部
材で姿勢保持機構を構成することができる効果がある。
に連結され、第１のリンクを一辺に有する第１の平行四
辺形リンクと、４個の頂点が回転自在に連結され、第２
のリンクを一辺に有する第２の平行四辺形リンクとを用
いて姿勢保持機構を構成するようにしたので、簡単な部
材で姿勢保持機構を構成することができる効果がある。
【００２６】この発明によれば、作業空間又は第１のツ
ール装着部を撮像する撮像手段を第２のツール装着部に
装着するように構成したので、ツール装着部に撮像手段
を装着しても、画像の角度基準を補正する手間を省くこ
とができる効果がある。
ール装着部を撮像する撮像手段を第２のツール装着部に
装着するように構成したので、ツール装着部に撮像手段
を装着しても、画像の角度基準を補正する手間を省くこ
とができる効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１による産業用ロボッ
トを示す平面図である。
トを示す平面図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による産業用ロボッ
トを示す側断面図である。
トを示す側断面図である。
【図３】 この発明の実施の形態２による産業用ロボッ
トを示す側断面図である。
トを示す側断面図である。
【図４】 この発明の実施の形態３による産業用ロボッ
トを示す平面図である。
トを示す平面図である。
【図５】 この発明の実施の形態４による産業用ロボッ
トを示す平面図である。
トを示す平面図である。
【図６】 従来の産業用ロボットを示す側面図である。
１ リンク（第１のリンク）、２ リンク（第２のリン
ク）、３ ベース、４回転関節（第１の回転関節）、５
回転関節（第２の回転関節）、６ ツール装着部（第
１のツール装着部）、７ プーリ（第１のプーリ）、８
プーリ（第２のプーリ）、９ プーリ（第３のプー
リ）、１１ ベルト（第１のベルト）、１２ ベルト
（第２のベルト）、１３ ツール装着部（第２のツール
装着部）、１４ 撮像手段。
ク）、３ ベース、４回転関節（第１の回転関節）、５
回転関節（第２の回転関節）、６ ツール装着部（第
１のツール装着部）、７ プーリ（第１のプーリ）、８
プーリ（第２のプーリ）、９ プーリ（第３のプー
リ）、１１ ベルト（第１のベルト）、１２ ベルト
（第２のベルト）、１３ ツール装着部（第２のツール
装着部）、１４ 撮像手段。
Claims (4)
- 【請求項１】 一端が第１の回転関節を介してベースと
連結された第１のリンクと、一端が第２の回転関節を介
して上記第１のリンクの他端と連結された第２のリンク
と、上記第２のリンクの他端に装着された第１のツール
装着部と、上記第１のツール装着部の回転軸と同軸の回
転軸に対して回転自在に装着された第２のツール装着部
と、上記第２のリンクの姿勢と無関係に、上記ベースに
対する上記第２のツール装着部の姿勢を一定に保持する
姿勢保持機構とを備えた産業用ロボット。 - 【請求項２】 第１の回転関節と同軸の静止軸に固定さ
れた第１のプーリと、第２の回転関節と同軸の回転軸に
対して回転自在に装着された第２のプーリと、第１のツ
ール装着部の回転軸と同軸の回転軸に対して回転自在に
装着され、第２のツール装着部を支持する第３のプーリ
と、上記第１のプーリと第２のプーリを連結する第１の
ベルトと、上記第２のプーリと第３のプーリを連結する
第２のベルトとを用いて姿勢保持機構を構成することを
特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。 - 【請求項３】 ４個の頂点が回転自在に連結され、第１
のリンクを一辺に有する第１の平行四辺形リンクと、４
個の頂点が回転自在に連結され、第２のリンクを一辺に
有する第２の平行四辺形リンクとを用いて姿勢保持機構
を構成し、上記第１の平行四辺形リンクにおけるベース
側の第１辺はベース上に固定された静止辺であり、その
静止辺に対向する第２辺は上記第２の平行四辺形リンク
の第１辺を構成し、上記第２の平行四辺形リンクにおけ
る頂点の１箇所は第１のツール装着部の回転軸と同軸上
にあり、かつ、上記第２の平行四辺形リンクの第１辺と
対向する第２辺に第２のツール装着部を固定することを
特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。 - 【請求項４】 作業空間又は第１のツール装着部を撮像
する撮像手段を第２のツール装着部に装着することを特
徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記
載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11012345A JP2000210889A (ja) | 1999-01-20 | 1999-01-20 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11012345A JP2000210889A (ja) | 1999-01-20 | 1999-01-20 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000210889A true JP2000210889A (ja) | 2000-08-02 |
Family
ID=11802703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11012345A Pending JP2000210889A (ja) | 1999-01-20 | 1999-01-20 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000210889A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007111822A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 平行リンク機構、ワーク搬送装置 |
| JP2008520449A (ja) * | 2004-11-23 | 2008-06-19 | スクリプトプロ エルエルシー | 薬剤使用単位の搬送および保管システムに用いるロボットアーム |
| JP2009014699A (ja) * | 2007-07-06 | 2009-01-22 | Icp Electronics Inc | 輝度検知装置 |
| KR101001924B1 (ko) * | 2008-09-01 | 2010-12-17 | 주식회사 유진로봇 | 각도 유지 로봇 팔 시스템 |
| JP2012152851A (ja) * | 2011-01-26 | 2012-08-16 | Sinfonia Technology Co Ltd | 搬送アーム装置 |
| JP2013185632A (ja) * | 2012-03-07 | 2013-09-19 | Nakamura Automatic Machinery Co Ltd | リンク機構移載機 |
| EP2481528B1 (de) * | 2011-01-26 | 2015-10-14 | KUKA Roboter GmbH | Montagesystem und Positioniervorrichtung eines Montagesystems |
-
1999
- 1999-01-20 JP JP11012345A patent/JP2000210889A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041130 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050118 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050517 |