JP2000211523A - Lifter mechanism of unmanned transportation vehicle - Google Patents
Lifter mechanism of unmanned transportation vehicleInfo
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- JP2000211523A JP2000211523A JP1283399A JP1283399A JP2000211523A JP 2000211523 A JP2000211523 A JP 2000211523A JP 1283399 A JP1283399 A JP 1283399A JP 1283399 A JP1283399 A JP 1283399A JP 2000211523 A JP2000211523 A JP 2000211523A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は例えば工場等で部品
を運ぶための台車を搬送する無人搬送車のリフター機構
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lifter mechanism of an automatic guided vehicle for transporting a truck for transporting parts in a factory or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１に示すように無人搬送車(1) は下側
四隅に車輪(3) が取付けられている基台(2) と、該基台
(2) 上に左右方向に沿って配されている前後一対のリフ
ターバー(4,4) とからなる。無人搬送車(1) は台車等の
被搬送物の下側にもぐり込ませ、リフターバー(4,4) を
上昇させて該台車を地面から持上げ、この状態で所定箇
所まで移動し、所定箇所においてリフターバー(4,4) を
下降させて地面上に台車を降ろす。従来リフターバー
(4,4) を昇降させるリフター機構としては、図４に示す
ようにリフターバー(4) の両端部をそれぞれギヤボック
ス(6,6) を介してモーター(5,5) によって駆動回転せし
められる偏芯カム(7,7) に支持せしめ、該モーター(5,
5) によって該偏芯カム(7,7) を駆動回転せしめてリフ
ターバー(4,4) を昇降させる機構が採用されていた。2. Description of the Related Art As shown in FIG. 1, an automatic guided vehicle (1) has a base (2) on which wheels (3) are mounted at four lower corners, and the base (2).
(2) It consists of a pair of front and rear lifter bars (4, 4) arranged along the left and right direction. The automatic guided vehicle (1) is sunk into the lower part of the conveyed object such as a trolley, lifts the lifter bar (4, 4) and lifts the trolley from the ground, and in this state, moves to a predetermined location, At, lower the lifter bar (4, 4) and drop the bogie on the ground. Conventional lifter bar
As a lifter mechanism for raising and lowering (4, 4), both ends of a lifter bar (4) are driven and rotated by motors (5, 5) via gear boxes (6, 6) as shown in FIG. The eccentric cam (7, 7) supports the motor (5, 7).
According to 5), a mechanism for driving and rotating the eccentric cams (7, 7) to raise and lower the lifter bars (4, 4) has been adopted.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の機構では被
搬送物の重心が左または右に偏っていると、左右のモー
ター(5,5) に対する負荷が異なり、リフターバー(4) が
上昇時に傾斜し、被搬送物が傾き更にはバランスを失っ
て転倒するおそれもあると云う問題点がある。In the above conventional mechanism, when the center of gravity of the transferred object is deviated to the left or right, the loads on the left and right motors (5, 5) are different, and the lifter bar (4) is raised when the lifter bar (4) is raised. There is a problem that the object may be inclined and the object to be transported may be tilted and lose balance and fall down.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は上記従来の課題
を解決するための手段として、無人搬送車(11)の基台(1
2)上に配されるリフターバー(14)の両端部を該基台(12)
から差出したリンケージ(15A,15B) によって支持し、該
リンケージ(15A,15B) の中心軸(19A,19B) 相互に連結ロ
ッド(20)を差渡し、更に一方のリンケージ(15A) の中心
軸(19A) に該中心軸(19A) を押し引きして該リンケージ
(15A) を開閉するシリンダー(21)を接続した無人搬送車
(11)のリフター機構を提供するものであり、該無人搬送
車(11)の基台(12)側において、該リンケージ(15A,15B)
を支持しているブラケット(18A,18B) 相互には連結フレ
ーム(22)を差渡し、更に該シリンダー(21)を該連結フレ
ーム(22)に支持せしめることが望ましい。According to the present invention, as a means for solving the above-mentioned conventional problems, a base (1) of an automatic guided vehicle (11) is provided.
2) Place both ends of the lifter bar (14) arranged on the base (12)
, The center rods (19A, 19B) of the linkages (15A, 15B) and the connecting rod (20) are passed to each other, and the center axis of one of the linkages (15A) (15A, 15B). 19A) by pushing and pulling the central axis (19A)
Automatic guided vehicle with cylinder (21) that opens and closes (15A)
(11) to provide a lifter mechanism, on the base (12) side of the automatic guided vehicle (11), the linkage (15A, 15B)
It is desirable that a connecting frame (22) be inserted between the brackets (18A, 18B) supporting the cylinder and that the cylinder (21) be further supported by the connecting frame (22).
【０００５】[0005]
【作用】シリンダー(21)によってリンケージ(15A) の中
心軸(19A) を押すと該リンケージ(15A) は開き方向に動
き、連結ロッド(20)を介して他方のリンケージ(15B) も
一方のリンケージ(15A) に同期して開き方向に動く。こ
のような一対のリンケージ(15A,15B) の同期的な開き方
向の動きによって、リフターバー(14)は両端部が一様に
上昇するから、リフターバー(14)はいずれかの端部側に
傾斜することはない。該リンケージ(15A,15B) のブラケ
ット(18A,18B) 間に連結フレーム(22)を差渡し、更に該
シリンダー(21)を該連結フレーム(22)に支持させると、
シリンダー(21)によって一方のリンケージ(15A) の中心
軸(19A) を押す場合に該ブラケット(18A,18B) にそれぞ
れ及ぼされる相互反対方向の外力Ｆ1 ，Ｆ2 は該連結フ
レーム(22)によって相殺されるので、該ブラケット(18
A,18B) は高強度なものにする必要はない。When the center axis (19A) of the linkage (15A) is pushed by the cylinder (21), the linkage (15A) moves in the opening direction, and the other linkage (15B) is connected to the other linkage (15B) via the connecting rod (20). Moves in the opening direction in synchronization with (15A). The lifter bar (14) rises uniformly at both ends by the synchronous movement of the pair of linkages (15A, 15B) in the opening direction, so that the lifter bar (14) is moved to either end side. It does not tilt. When the connecting frame (22) is passed between the brackets (18A, 18B) of the linkage (15A, 15B), and the cylinder (21) is supported by the connecting frame (22),
The bracket (18A, 18B) when pressing the central axis of the cylinder (21) one of the linkage by (15A) and (19A) external force F 1, F 2 of opposite directions exerted respectively by the connecting frame (22) The bracket (18
A, 18B) does not need to be high strength.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】本発明を図１〜図３に示す一実施
例によって説明すれば、無人搬送車(11)は下側四隅に車
輪(13)を取付けた基台(12)と、該基台(12)上に左右方向
に沿って配置されている前後一対のリフターバー(14,1
4) とからなる。該リフターバー(14,14) は図２に示す
ような機構によって昇降せしめられる。即ち該リフター
バー(14,14) の左右端部は下側から一対のリンケージ(1
5A,15B)によって支持されている。該リンケージ(15A,15
B) はそれぞれ上下一対のリンク杆(16A,17A,16B,17B)
からなり、上側のリンク杆(16A,16B) はリフターバー(1
4)に枢着され、下側のリンク杆(17A,17B) はブラケット
(18A,18B) に枢着されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described with reference to one embodiment shown in FIGS. A pair of front and rear lifter bars (14, 1) arranged on the base (12) along the left-right direction.
4) Consists of The lifter bar (14, 14) is raised and lowered by a mechanism as shown in FIG. That is, the left and right ends of the lifter bars (14, 14) are paired with a pair of linkages (1
5A, 15B). The linkage (15A, 15
B) is a pair of upper and lower link rods (16A, 17A, 16B, 17B)
The upper link rods (16A, 16B) are lifter bars (1
4), and the lower link rods (17A, 17B)
(18A, 18B).
【０００７】上記左右のリンケージ(15A,15B) の中心軸
(19A,19B) 間には連結ロッド(20)が差渡されており、更
に一方のリンケージ(15A) の中心軸(19A) には油圧シリ
ンダー(21)が接続しており、該リンケージ(15A,15B) の
ブラケット(18A,18B) 間には連結フレーム(22)が差渡さ
れており、該油圧シリンダー(21)は該連結フレーム(22)
に枢着されている。更に該リフターバー(14,14) の左右
端部からはガイド棒(23,23) が垂設されており、該ガイ
ド棒(23,23) は基台(12)側のガイドシリンダー(24,24)
によってガイドされるようになっている。The central axis of the left and right linkages (15A, 15B)
(19A, 19B), a connecting rod (20) is passed, and a hydraulic cylinder (21) is connected to the center axis (19A) of one of the linkages (15A). , 15B), a connecting frame (22) is provided between the brackets (18A, 18B), and the hydraulic cylinder (21) is connected to the connecting frame (22).
Is pivoted to. Further, guide rods (23, 23) are suspended from the left and right ends of the lifter bars (14, 14), and the guide rods (23, 23) are connected to the guide cylinders (24, 23) on the base (12) side. twenty four)
Is to be guided by
【０００８】上記昇降機構にあっては、油圧シリンダー
(21)を伸び方向に作動させて図２右側にリンケージ(15
A) の中心軸(19A) を押すとリンケージ(15A) は開き方
向に動き、リンケージ(15B) も連結ロッド(20)を介して
該リンケージ(15A) と同期して開き方向に動き、台車(2
5)等の被搬送物の重心が左右どちらかに偏っていても、
それには関わらずリフターバー(14,14) は左右一様に上
昇して被搬送物を地面から持上げる。この際油圧シリン
ダー(21)の伸び力によって、該リンケージ(15A,15B) の
ブラケット(18A,18B) には相互反対方向の外力Ｆ1 ，Ｆ
2 が及ぼされるが、該ブラケット(18A,18B) は該連結フ
レーム(22)によって結合されているので、該外力Ｆ1 ，
Ｆ2 は相殺される。したがってブラケット(18A,18B) は
外力Ｆ1 ，Ｆ2 に対抗するために高強度なものにする必
要はない。In the above lifting mechanism, a hydraulic cylinder
(21) is operated in the extension direction, and the linkage (15
When the center shaft (19A) of (A) is pressed, the linkage (15A) moves in the opening direction, and the linkage (15B) also moves in the opening direction in synchronization with the linkage (15A) via the connecting rod (20). Two
Even if the center of gravity of the transferred object such as 5) is biased to the left or right,
Nevertheless, the lifter bars (14, 14) uniformly rise right and left to lift the transported object from the ground. At this time, due to the extension force of the hydraulic cylinder (21), the brackets (18A, 18B) of the linkage (15A, 15B) apply external forces F 1 and F
Although 2 is exerted, the bracket (18A, 18B) so are coupled by the coupling frame (22), the external force F 1,
F 2 is canceled. Therefore bracket (18A, 18B) do not need to be as high strength to counter external forces F 1, F 2.
【０００９】このようにして図３に示すように無人搬送
車(11)を台車(25)の下側に潜り込ませ、上記したように
リフターバー(14,14) を上昇させて台車(25)を持上げる
のであるが、上記したようにリフターバー(14,14) は左
右一様に上昇しどちらかの端の方に傾斜することがない
ので、台車(25)の重心が左右どちらかに偏っている場合
でも、該台車(25)は傾斜することなく、地面Ｇに平行な
状態を維持したまゝで持上げられる。In this way, as shown in FIG. 3, the automatic guided vehicle (11) is sunk under the carriage (25), and the lifter bars (14, 14) are raised as described above to raise the carriage (25). As described above, the lifter bars (14, 14) rise uniformly to the left and right and do not incline toward either end, so the center of gravity of the bogie (25) is shifted to either the left or right. Even in the case of being unbalanced, the carriage (25) can be lifted without being inclined, while maintaining the state parallel to the ground G.
【００１０】このようにして無人搬送車(11)のリフター
バー(14,14) によって台車(25)を持上げた状態で該無人
搬送車(11)を駆動走行させて所定箇所まで搬送し、上記
所定箇所において今度はリフターバー(14,14) の昇降機
構の油圧シリンダー(21)を縮小方向に作動させてリンケ
ージ(15A,15B) を同期的に閉じ方向に動かし、リフター
バー(14,14) を左右一様に下降させて台車(25)を地面Ｇ
に平行な状態を維持したまゝで地面Ｇに降ろす。In this way, with the bogie (25) lifted by the lifter bars (14, 14) of the automatic guided vehicle (11), the automatic guided vehicle (11) is driven to travel and transported to a predetermined location. At a predetermined position, the hydraulic cylinder (21) of the lifting mechanism of the lifter bar (14, 14) is operated in the contracting direction to move the linkage (15A, 15B) synchronously in the closing direction, and the lifter bar (14, 14) is moved. And lower the trolley (25) to the ground G
Lower the ground G while maintaining the state parallel to.
【００１１】本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、例えばリフターバーは基台上に前後方向に沿って
配されてもよい。The present invention is not limited to the above embodiment. For example, the lifter bar may be arranged on the base along the front-back direction.
【００１２】[0012]
【発明の効果】本発明の無人搬送車のリフター機構にあ
っては、被搬送物を傾斜させることなく地面に平行な状
態を維持したまゝで持上げることが出来る。According to the lifter mechanism of the automatic guided vehicle according to the present invention, the transported object can be lifted while maintaining the state parallel to the ground without tilting.
図１〜図３は本発明の一実施例を示すものである。 1 to 3 show one embodiment of the present invention.
【図１】斜視図FIG. 1 is a perspective view
【図２】リフター機構の説明図FIG. 2 is an explanatory view of a lifter mechanism.
【図３】被搬送物持上げ状態の説明図FIG. 3 is an explanatory view of a state of lifting a transferred object.
【図４】従来例のリフター斜視図FIG. 4 is a perspective view of a conventional lifter.
11 無人搬送車 12 基台 14 リフターバー 15A,15B リンケージ 18A,18B ブラケット 19A,19B 中心軸 20 連結ロッド 21 油圧シリンダー（シリンダー） 22 連結フレーム 11 Automatic guided vehicle 12 Base 14 Lifter bar 15A, 15B Linkage 18A, 18B Bracket 19A, 19B Center axis 20 Connecting rod 21 Hydraulic cylinder (cylinder) 22 Connecting frame
Claims (2)
ーの両端部を該基台から差出したリンケージによって支
持し、該リンケージの中心軸相互に連結ロッドを差渡
し、更に一方のリンケージの中心軸に該中心軸を押し引
きして該リンケージを開閉するシリンダーを接続したこ
とを特徴とする無人搬送車のリフター機構1. A lifter bar, which is disposed on a base of an automatic guided vehicle, is supported at both ends by a linkage extending from the base, and a connecting rod is passed over a center axis of the linkage. A lifter mechanism for an automatic guided vehicle, wherein a cylinder for pushing and pulling the central axis to open and close the linkage is connected to the central axis of the vehicle.
ージを支持しているブラケット相互には連結フレームを
差渡し、更に該シリンダーを該連結フレームに支持せし
めた請求項１に記載の無人搬送車のリフター機構2. The unmanned guided vehicle according to claim 1, wherein, on the base side of the automatic guided vehicle, a connecting frame is provided between brackets supporting the linkage, and the cylinder is supported by the connecting frame. Lifter mechanism for transport vehicles
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1283399A JP2000211523A (en) | 1999-01-21 | 1999-01-21 | Lifter mechanism of unmanned transportation vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1283399A JP2000211523A (en) | 1999-01-21 | 1999-01-21 | Lifter mechanism of unmanned transportation vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000211523A true JP2000211523A (en) | 2000-08-02 |
Family
ID=11816387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1283399A Withdrawn JP2000211523A (en) | 1999-01-21 | 1999-01-21 | Lifter mechanism of unmanned transportation vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000211523A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104085432A (en) * | 2014-07-04 | 2014-10-08 | 河北新兴铸管有限公司 | Pipe stopping device for pipe conveying flatcar |
| JP2015508283A (en) * | 2012-11-15 | 2015-03-19 | 莱恩農業装備有限公司 | Dual-use body frame for field work vehicles |
| JP2022184293A (en) * | 2021-06-01 | 2022-12-13 | 愛知機械テクノシステム株式会社 | Traction gear and unmanned carrier with the same |
-
1999
- 1999-01-21 JP JP1283399A patent/JP2000211523A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015508283A (en) * | 2012-11-15 | 2015-03-19 | 莱恩農業装備有限公司 | Dual-use body frame for field work vehicles |
| CN104085432A (en) * | 2014-07-04 | 2014-10-08 | 河北新兴铸管有限公司 | Pipe stopping device for pipe conveying flatcar |
| JP2022184293A (en) * | 2021-06-01 | 2022-12-13 | 愛知機械テクノシステム株式会社 | Traction gear and unmanned carrier with the same |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060404 |