JP2000211829A

JP2000211829A - エレベ―タ制御装置

Info

Publication number: JP2000211829A
Application number: JP11016793A
Authority: JP
Inventors: Nobuyoshi Muto; 信義武藤; Yasuo Morooka; 泰男諸岡
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1999-01-26
Filing date: 1999-01-26
Publication date: 2000-08-02

Abstract

(57)【要約】【課題】エレベータの起動時の不平衡荷重センサをな
くし、メンテナンス性を向上させ、更に、乗り込む乗客
に拘わらず、基準位置に安定に制止し、起動時の速応性
を高めることにある。【解決手段】速度指令に交流電動機８０の検出速度を
一致させる速度制御系を有するエレベータ制御装置にお
いて、乗りかご１１０の位置を検出するかご停止位置検
出手段１２０と、エンコーダ１４０から発せられるパル
スを基に電動機の回転方向を判定する回転方向判定手段
４００と、かご停止位置検出手段のかご停止位置を基準
に、エンコーダパルスを計数して電動機の回転角度（位
置）を演算する演算手段４１０と、かご停止位置の基準
信号と前記位置との偏差を補償するように動作する位置
制御手段４２０を有する位置制御系を設け、エレベータ
の起動指令から目的階に向けてエレベータが移動するま
での間、エンコーダパルスに基づいて位置制御を連続し
て行い、停止階の停止位置に乗りかごを保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータの制御
装置に係り、特に、エレベータを円滑に起動する技術に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のエレベータでは、特開平７-１０
４０３号公報に記載のように、エレベータケーブル及び
コンペンロープの昇降路位置に応じた荷重量を荷重セン
サにより検出し、この検出に基づき荷重補償信号を電流
指令信号に加え、電流制御系によりこの荷重変動を抑制
するためのトルクを発生させて起動の時の飛び出しやつ
り落ちを防止していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のエレベータ制御
は、荷重センサによって位置変動分を補償しているた
め、特定条件での荷重センサの調整が必要なこと、荷重
センサに経年変化があるため、保守・点検が必要なこ
と、更に、荷重センサを介して乗りかごを停止位置に停
止させているため、間欠な位置制御しかできず、ブレー
キ解放時点から起動時までの間、乗りかごの積載量によ
っては起動時の変動が大きくなるため、乗り心地にも影
響し兼ねない。

【０００４】本発明の課題は、かかる点に鑑み、エレベ
ータの起動時の不平衡荷重センサをなくし、メンテナン
ス性を向上させ、更に、乗り込む乗客に拘わらず、基準
位置に安定に制止し、起動時の速応性を高めることにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題は、エレベータ
が着床する時の乗りかご停止位置を検出し、エンコーダ
パルスから誘導電動機の回転方向を判定し、かご停止位
置を基準に、エンコーダパルスを計数して誘導電動機の
回転角度（位置）を演算し、かご停止位置の基準信号と
前記位置（回転角度）との偏差を補償するように動作す
る位置制御系を設け、エレベータの起動指令が発せられ
てから、目的の階に向けてエレベータが移動するまでの
間、エンコーダパルスに基づいて位置制御を連続して行
い、停止階の停止位置に乗りかごを保持することによっ
て、解決される。また、エレベータが着床する時の乗り
かご停止位置を検出し、エンコーダパルスから前記電動
機の回転方向を判定し、同期電動機のロータから得られ
る位置信号をロータリエンコーダの信号と同期化して磁
極位置検出信号を形成し、磁極位置検出信号のレベルの
変化点を基準にして同期電動機の回転角度（位置）を演
算し、かご停止位置を基準にしたかご停止位置の基準信
号と前記位置（回転角度）との偏差を補償するように動
作する位置制御系を設け、エレベータの起動指令が発せ
られてから、目的の階に向けてエレベータが移動するま
での間、磁極位置検出信号に基づいて位置制御を連続し
て行い、停止階の停止位置に乗りかごを保持することに
よって、解決される。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を用いて説明する。図１に、本発明の一実施形態に
よるエレベータ制御装置を示す。本実施形態は、交流電
動機として誘導電動機に適用した場合の例である。図１
において、３相の商用電源１０は、交流電圧を直流電圧
に変換する整流器（コンバータ）２０に接続される。整
流器２０から得られた直流電圧は平滑コンデンサ３０に
よって平滑される。平滑コンデンサ３０によって得られ
た直流電圧は、ＰＷＭインバータ４０によって可変電圧
・可変周波数の交流電圧に変換され、誘導電動機８０に
印加される。誘導電動機８０の回転子は、ギア等の伝達
機構を介して網車９０に連結される。網車９０にはロー
プが巻き付けられており、そのロープの両端には釣り合
いおもり１００と乗りかご１１０が連結される。誘導電
動機８０は、乗りがご１１０の積載量と釣り合いおもり
１００との不平衡分に相当する駆動力（回転エネルギ
ー）を発生し、網車９０を介してエレベータの上下運動
エネルギーに変換し、乗りかごは上下に移動する。エレ
ベータの上下運動は、停止階に向かって後述する制御手
段によって移動し、停止階に対して所定の位置にエレベ
ータが到達したら、誘導電動機８０に減速指令を与えて
減速モードに移行させる。この場合、発電ブレーキ（図
１には図示せず）或いは回生制動（整流器２０をコンバ
ータに置き換えた場合）等によって誘導電動機８０を制
動させ、行き先階の停止位置に乗りかご１１０が到着し
たら、コイル６０に流す励磁電源をオフして、誘導電動
機８０の回転子をデスクブレーキ７０によってロックす
る。かごに乗員が乗り込み、起動ボタン（行く先ボタ
ン）１３０が押され、ドアが閉まると、励磁電源５０が
オンされ、コイル６０に励磁電流が流されると、ブレー
キ７０が開放される。この場合、乗りかご１１０の積載
量と釣り合いおもり１００との差の正負によって、乗り
かご１１０は、上方又は下方に移動し始める。即ち、乗
りかご１１０の積載量が釣り合いおもり１００の重さよ
り重いとき下方に、逆の場合は上方に移動する。

【０００７】本実施形態は、起動ボタン１３０が押され
て、ブレーキ７０が開放されてから、エレベータが目的
階に向かって移動するまでの間、不平衡分に釣り合うだ
けの適正な起動トルクを早く誘導電動機８０に発生させ
て、上下の揺れがないように停止位置を維持して、早く
且つ円滑に起動するようにしたものである。これは、以
下の構成によってなされる。先ず、かごが停止して、デ
スクブレーキ７０がかけられて乗りかご１１０が規定の
位置に固定されると、その停止位置を基準とするかご停
止位置信号がかご停止位置センサ１２０から発生する。
このかご停止位置信号は、基準位置発生手段４３０に入
力され、基準位置指令θ*を発生する。この基準位置に
乗りかご１１０が保持されるように、次のような位置制
御が実行される。不平衡負荷によって、乗りかご１１０
が移動すると、誘導電動機８０の回転子に直結されたエ
ンコーダ１４０から発生する互いに９０度位相差を持つ
Ａ、Ｂ相パルスの位相の状況から電動機の回転方向を検
出する。この回転方向から乗りかご１１０の移動方向を
判定する。なお、誘導電動機８０の回転方向は、電動機
にエンコーダ１４０を取り付けする時にエンコーダのＡ
相、Ｂ相パルス相互の位相関係を利用することよって決
めておけばよい。つまり、乗りかご１１０が下方に移動
する場合は、乗りかご１１０の積載量の方が釣り合いお
もり１００の重量より大きいことになるので、上方に乗
りかごが移動するような牽引力を誘導電動機８０が発生
するように、逆の場合は乗りかご１１０の方が軽いこと
になるため、下方に移動して誘導電動機８０は引き回さ
れることになるため、それを阻止するための制動力を発
生するような速度指令ω_rr*を位置制御手段４２０によ
って形成する。ここで、位置制御手段４２０へのフィー
ドバック信号θは、その符号と大きさに分けて決定す
る。符号は、電動機回転方向判定手段４００によって決
定し、上方の場合は正の符号、下方の場合は負の符号と
する。乗りかご１１０の移動量は、位置（回転角度）演
算手段４１０によってかご停止位置信号を基準にエンコ
ーダ１４０のパルス数（規定の時間Ｔｓ内のパルス数）
乃至エンコーダ１４０の幅（所定のクロック周期Δｔ）
を測定して決定する。位置θ及び基準位置θ*の各信号
は加減算器５１３のマイナス端子、プラス端子にそれぞ
れ入力される。位置制御手段４２０から形成された速度
指令ωｒｒ*は、速度指令切り替え手段４４０に入力さ
れる。速度指令切り替え手段４４０には、通常の運行動
作を司る制御手段の速度指令発生手段２１０から発せら
れた速度指令ωｒ*も入力される。ここで、通常の運行
動作を司る制御手段は、加速度指令を発する加速度指令
発生手段２００、加速度指令を基に速度指令ωｒ*を発
生する速度指令発生手段２１０からなる。速度指令切り
替え手段４４０での両者の切り替え条件は、位置偏差Δ
θ（＝θ*−θ）の絶対値の大きさによって決まる。即
ち、Δθが規定の値（Δθ）ｍｉｎ以上の場合は、前出
の電動機回転方向判定手段４００、位置（回転角度）演
算手段４１０、かご停止位置センサ１２０、基準位置発
生手段４３０、加減算器５１３、位置制御手段４２０か
ら構成される起動補償制御系が動作し、乗りかご１１０
を停止位置に保持させる速度指令ωｒｒ*と速度検出手
段２２０から得れられた誘導電動機８０の回転角速度ω
ｍが加減算器５１０のプラス端子、マイナス端子に入力
され、速度指令ωｒｒ*と回転角速度ωｍとの偏差Δω
を発生する。偏差Δωは速度制御手段２３０に入力さ
れ、トルク指令τ*を発生する。トルク指令τ*は加減算
器５１４のプラス端子に、マイナス端子にはトルク推定
手段２４０から得られた瞬時トルクτが入力される。瞬
時トルクτ（＝ｋ・Ｉｔ・φ２）は、励磁電流・トルク
電流検出手段３００、２次磁束演算手段２７０によって
得られたトルク電流Ｉｔ、２次磁束φ２を使ってトルク
推定手段２４０から求める。ここで、励磁電流・トルク
電流検出手段３００によって、電流センサ８１、８２か
ら検出した１次電流（交流電動機８０の１次巻線に流れ
る電流）を１次角周波数ω（＝ωｍ＋ωｓ：すべり角周
波数）を積分して得た瞬時位相ψ（＝∫ωｄｔ）を使っ
て、３相の１次電流を２相の直流電流に変換してトルク
電流Ｉｔと励磁電流Ｉｍを得る。２次磁束φ２は、励磁
電流Ｉｍと交流電動機８０の２次時定数Ｔ２を使って、
２次磁束演算手段２７０においてＭ・Ｉｍ/（１＋Ｔ２
・ｓ）《ｓ：ラプラス演算子、Ｍ：励磁インダクタン
ス》を演算することによって得る。上記のトルク指令τ
*と誘導電動機８０から発生している瞬時トルクτとの
偏差Δτ（＝τ*−τ）がトルク制御手段２５０に入力
され、トルク制御手段２５０は、トルク偏差Δτがなく
なるようにトルク電流指令Ｉｔ*を発生する。一方、励
磁電流指令Ｉｍ*は、起動ボタン１３０から発せられる
起動信号に従って、励磁電流指令発生手段２６０から出
力される。このようにして得たトルク電流指令Ｉｔ*と
励磁電流指令Ｉｍ*とはそれぞれ加減算器５１１、５１
２のプラス端子に入力され、励磁電流・トルク電流検出
手段３００によって検出されたトルク電流Ｉｔと励磁電
流Ｉｍとがそれぞれのマイナス端子に入力される。トル
ク電流偏差ΔＩｔ、励磁電流偏差ΔＩｍが電流制御手段
２８０に入力され、電圧指令Ｖｔ*、Ｖｍ*を発生する。
この電圧指令はＰＷＭ信号発生手段２９０によって１次
電圧指令の大きさＶ1｛＝√（Ｖｔ*）²＋（Ｖｍ
*）²｝、瞬時位相ψから交流の１次電圧指令（３相分）
ｖｕ、ｖｖ、ｖｗを発生し、三角波（搬送波）と比較
し、ＰＷＭ信号を発生して、ＰＷＭインバータ４０のパ
ワースッチグ素子のゲートに印加する。このＰＷＭ信号
によってＰＷＭインバータ４０は可変電圧・可変周波数
電圧を得、誘導電動機８０に印加され、乗りがご１１０
を停止位置に停止さるためのトルクを発生する。

【０００８】この一連の本実施形態の起動補償処理のフ
ローを図２に示す。フロアー側から乗客によって、行き
先方向ボタンが押され、ドアが開き、乗客が乗りかご１
１０に乗り、エレベータの起動ボタン（行き先階のポタ
ン）１３０が押される（処理１０Ａ）。主回路のコンタ
クタ（図１に図示なし）を投入し、ＰＷＭインバータ４
０に直流電圧を印加する（処理１０Ｂ）。起動ボタン１
３０から発せられた起動信号が励磁電流指令発生手段２
６０に入ると、誘導電動機８０に所定の励磁電流指令Ｉ
ｍ*（通常は、定格の負荷トルクが加っても、これに対
応したトルクを高速に発生できるようにするため、定格
値付近の励磁電流指令を与えるが、トルク指令又はトル
ク電流指令に対応した励磁電流指令でもよい。）を発生
して、誘導電動機８０の内部に磁束を発生させる（処理
１０Ｃ）。次に、乗りかごの停止位置を決めるかごの停
止位置センサ１２０の情報を基に、基準位置発生手段４
３０によって乗りかごの停止位置を基準位置指令θ*と
する（処理１０Ｄ）。この時点で位置制御系を作動させ
る準備が完了したので、デスクブレーキ１０のコイル６
０に励磁電流を流し、ブレーキ７０を開放する（処理１
０Ｅ）。この操作によって、乗りかご１１０は、その積
載量と釣り合いおもり１００の不平衡荷重に対応して上
下する。一般に、釣り合いおもり１００の重さは、定員
の積載荷重の約半分の重さに釣り合いがとれるように決
められているので、定員の半分以下では乗りかご１１０
は上に移動、定員の半分以上では乗りかご１１０は下に
移動する。ここで、仮に、乗りかご１１０が上方に移動
する場合を正転、下方に移動する場合を逆転とする（処
理１０Ｆ）。この回転方向は、図３に示すように、エン
コーダのパルスのＡ相信号、Ｂ相信号の位相関係から決
定する。図３は、Ａ相信号の立ち上がり時点の状態で、
Ｂ相信号のレベルが‘１（ハイレベル）’、‘０（ロー
レベル）’の何れにあるかによって判定している。即
ち、前者の場合は正転方向とし、後者の場合は逆転とし
ている。上方の場合は、誘導電動機８０に制動力を発生
させる必要がある。ここで、基準位置指令θ*を零とす
ると、位置制御手段４２０から得られる速度指令ωｒｒ
*は負となるように、位置（回転角）θの符号を決定し
なければならない（処理１０Ｇ）。ここでは、‘１（ハ
イレベル）’の時を正とすると、加減算器５１３から得
られる位置偏差Δθ（＝θ*−θ=−θ＜０）は負とな
り、この偏差Δθと位置制御系のゲインＧｐの積から得
られる速度指令ωｒｒ*は負となり、誘導電動機８０の
回転を抑制する速度指令となる。即ち、制動力を発生し
て乗りかご１１０が上方に移動することが阻止される。
逆に、下方に乗りかご１１０が移動しようとする場合
は、位置θの符号は負となり、位置偏差Δθの符号は正
となり（＝θ*−θ=−θ＞０）、位置制御手段４２０か
ら発生する速度指令ωｒｒ*の符号は正となり、加速力
（牽引力）を発生して、乗りかご１１０が下降するのが
抑制される（処理１０Ｈ）。以上の動作は、位置偏差Δ
θが所定の範囲Δθｍｉｎに入るまで繰り返される（処
理１０Ｉ、１０Ｋ）。この範囲に整定するまでの時間
は、ブレーキ７０のコイル６０に流す励磁電流によっ
て、ブレーキ力を開閉する応答時間の１/１０以下で達
成されるように位置制御系のゲインが設定される。この
ことによって、ブレーキ７０の開放が行われても、瞬時
に乗りかご１１０が基準位置に維持されることになる。
この処理が実行され、位置偏差が所定の範囲Δθｍｉｎ
以内になったら、速度指令発生手段２１０から発生する
速度指令ωｒ*に従って、誘導電動機８０を駆動し、起
動ボタン１３０によって指示された目的の階まで乗りか
ご１１０を移動させる。このとき、通常運行時の速度制
御系等の動作は、例えば、特願平８ー４０９１６号公報
に記載されており、説明を省略する。

【０００９】以上、本実施形態によれば、乗りかご１１
０の積載量と釣り合いおもり１００との不平衡荷重セン
サ（アンバランス荷重センサ）を付加することなく、起
動ができる。この結果、軸方向の長さを短く、薄型なエ
レベータの駆動系が実現でき、設置スペースをより少な
くすることができる。また、センサの調整や保守、点検
も不要になる。更に、従来では規定値のアンバランス荷
重を越えた場合しか補償されないが、本実施形態では、
エンコーダの分解能で決まる高精度の位置補正が可能に
なり、起動時前の搭乗員の乗り込み等によって生じる乗
りがごの揺れもなくなる。また、位置制御系のゲインを
高くすることにより、ドアが閉じると略同時に目的階に
向けて乗りかごを移動させていくことができる。

【００１０】以上は、位置偏差を基に、通常の速度制御
系に切り替えて運転する方法であるが、トルク制御手段
２５０或いは電流制御手段２８０の入力信号、即ち、ト
ルク偏差、電流偏差の変動分が所定の範囲に入ったら、
通常の速度制御系に切り替えて運転する方法としても同
様な効果がある。この状態では、位置補償のために必要
なトルク或いは電流が適正に与えられていることになる
からである。

【００１１】図４は、本発明の他の実施形態を示す。本
実施形態は、永久磁石式の同期電動機を使ってエレベー
タを駆動する場合の例である。図１の実施形態との差違
は、磁極位置検出手段４１１と基準位置発生法にあるの
で、この点に的を絞って説明する。磁極位置検出手段４
１１の構成の詳細を図５に示し、その動作を図６のタイ
ムチャートを使って説明する。図４の位置検出器１４１
から同期電動機８３で発生した誘起電圧３相分を検出し
て、これを基に、図６に示すような‘１’、‘０’のレ
ベルをもつディジタル信号Ｐｕ、Ｐｖ、Ｐｗを発生す
る。この３つの信号の立ち上がり、立ち下がり時点から
微分パルスを６０°位置検出信号発生手段４１１ａから
生成する。この信号は、図６に示す６０°位置検出信号
となって現れる。ここでは、信号Ｐｕの立ち上がり時点
を基準に磁極位置を０°とした場合を示す。この信号
は、６０°毎に磁極位置検出手段４１１ｂに取り込ま
れ、６０°毎の位相θｎ（ｎ：１〜６）を発生する。こ
の信号は１周期（３６０°）まで増加し、また、元の位
置に戻るように発生される。各６０区間の間の角度は、
クロック信号（周期１／Δｔ）と速度検出手段２２０か
ら得られた回転角速度ωｎとの積分演算（Σωｎ・Δ
ｔ）を６０°区間の回転角検出手段４１１ｃで行うこと
によって求める。回転角位置演算手段４１１ｄによっ
て、同期電動機８３の回転方向判定信号と、磁極位置検
出手段４１１ｂ、回転角検出手段４１１ｃから得られた
信号を基に、現時点での磁極位置θを求める。基準位置
信号θ*は、エレベータが停止した時点で得られるかご
停止位置センサ１２０から発せられたかご停止位置検出
信号が‘０’から‘１’レベルに変化した時点での回転
角位置演算手段４１１ｄから得られた磁極位置信号θか
ら求める。以上の手法によって得られた基準位置θ*と
磁極位置θによって、デスクブレーキ７０の開放後、位
置制御を実行すれば、乗りかご１１０を所定の基準位置
に静止させておくことができる。位置制御の動作は、図
１の実施形態で説明した場合と同様であるので、省略す
る。ここで、磁極位置に関する情報は、停電の場合でも
保持できるように、電池バックアップによりメモリの中
に格納しておく必要がある。なお、速度制御系以下の処
理で、図１の誘導電動機の場合と違う点は、ｄ軸電流成
分の指令Ｉｄ*を零としていることと、ＰＷＭ信号の変
調波の位相は、常に磁極位置に同期した位相でＰＷＭ信
号を発生させている点である。これは、同期電動機を駆
動する上での基本原理であるので、省略する。

【００１２】本実施形態では、エレベータの停止状態か
ら同期電動機の磁極位置を常に高精度に得られるので、
トルク変動がなく、停止位置を保持でき、速応性のよい
スタートが実現できる。また、停電等で電源が停電した
場合でも、電池、大容量のコンデンサ等でメモリの電源
をバックアップできるため、復電した場合でも磁極位置
が把握でき、確実な起動ができる。

【００１３】なお、本実施形態において記載の磁極位置
検出法は、エレベータ特有の方法でないため、一般の永
久磁石形の同期電動機の起動法に適用できることは云う
までもない。

【００１４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
不平衡荷重センサが不要であるため、電動機の軸長が短
くなり、エレベータの設置スペースが少なくてすみ、ま
た、従来例では規定の範囲を越えた不平衡荷重が発生し
た場合にのみ、不平衡荷重センサによる起動時補償を行
うため、乗り込み時、乗りかごの揺れ等が発生するのに
対して、本発明では、エンコーダの分解能で決まる位置
制御を行うので、乗客の変動があっても、常に所定の位
置に乗りかごを停止させておくことができ、これによ
り、違和感のない乗り心地を達成することができる。更
に、不平衡荷重センサの取り付け、点検、調整等がなく
なるため、メンテナンスの点で改善され、メンテナンス
性を向上させることができる。また、位置制御は、ブレ
ーキの開放時定数より十分早く処理されるので、略ドア
が閉まると同時にエレベータを起動でき、安定した位置
制御系を実現すると共に、エレベータの起動時の速応性
を高めることができる。また、同期電動機においても、
常に高精度に磁極位置を検出できるため、トルク変動を
少なくすることができ、安定した位置制御系を実現する
と共に、エレベータの起動時の速応性を高めることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態によるエレベータ制御装置
の構成図

【図２】本発明の起動報償処理のフロー

【図３】電動機の回転方向を検出する方法の説明図

【図４】本発明の他の実施形態の構成図

【図５】図４の回転角（位置）を検出する手段を説明す
る構成図

【図６】図５の動作を説明するタイムチャート

【符号の説明】

１０…商用電源、２０…整流器、３０…平滑コンデン
サ、４０…ＰＷＭインバータ、５０…励磁電源、８１、
８２…電流センサ、６０…コイル、７０…デスクブレー
キ、８０…誘導電動機、８３…同期電動機、９０…網
車、１００…釣り合いおもり、１１０…乗りかご、１２
０…かご停止位置センサ、１３０…起動ボタン、２００
…加速度指令手段、２１０…速度指令発生手段、２２０
…速度検出手段、２３０…速度制御手段、２４０…トル
ク推定手段、１４０…エンコーダ、１４１…位置検出
器、２００…加速度指令発生手段、２１０…速度指令発
生手段、２２０…速度検出手段、２３０…速度制御手
段、２４０…トルク推定手段、２５０…トルク制御手
段、２６０…励磁電流指令発生手段、２７０…２次磁束
演算手段、２８０…電流制御手段、２９０…ＰＷＭ信号
発生手段、３００…励磁電流・トルク電流検出手段、４
００…電動機回転方向判定手段、４１０…位置（回転角
度）演算手段、４１１…磁極位置（回転角度）演算手
段、４２０…位置制御手段、４３０…基準位置発生手
段、４４０…速度指令切り替え手段、５１０、５１１、
５１２、５１３、５１４…加減算器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エレベータの乗りかごを移動させる交流
電動機と、前記交流電動機を制御するＰＷＭインバータ
を備え、前記交流電動機の速度指令を発生し、一方、前
記交流電動機に取り付けられたロータリエンコーダから
発せられるパルスを基に前記交流電動機の速度を検出
し、前記速度指令に前記速度を一致させる速度制御系を
有するエレベータ制御装置において、エレベータが着床
する時の乗りかご停止位置を検出し、前記エンコーダパ
ルスから前記電動機の回転方向を判定し、前記かご停止
位置を基準に、前記エンコーダパルスを計数して前記電
動機の回転角度（位置）を演算し、前記かご停止位置の
基準信号と前記位置（回転角度）との偏差を補償するよ
うに動作する位置制御系を設け、エレベータの起動指令
が発せられてから、目的の階に向けてエレベータが移動
するまでの間、前記エンコーダパルスに基づいて位置制
御を連続して行い、停止階の停止位置に前記乗りかごを
保持することを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項２】請求項１において、前記位置制御系は、
エレベータが着床する時の乗りかご位置を検出するかご
停止位置検出手段と、前記ロータリーエンコーダから発
せられる９０度位相差の異なるエンコーダパルスから前
記電動機の回転方向を判定する電動機回転方向判定手段
と、前記かご停止位置検出手段から得られたかご停止位
置を基準に、前記エンコーダパルスを計数して電動機の
回転角度（位置）を演算する位置（回転角度）演算手段
と、前記かご停止位置の基準信号と前記位置（回転角
度）との偏差を補償するように動作する位置制御手段を
有することを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項３】エレベータの乗りかごを移動させる同期
電動機と、前記同期電動機を制御するＰＷＭインバータ
を備え、前記同期電動機の速度指令を発生し、一方、前
記同期電動機に取り付けられたロータリエンコーダから
発せられるパルスを基に前記交流電動機の速度を検出
し、前記速度指令に前記速度を一致させる速度制御系を
有するエレベータ制御装置において、エレベータが着床
する時の乗りかご停止位置を検出し、前記エンコーダパ
ルスから前記電動機の回転方向を判定し、前記同期電動
機のロータから得られる位置信号を前記ロータリエンコ
ーダの信号と同期化して磁極位置検出信号を形成し、前
記磁極位置検出信号のレベルの変化点を基準にして前記
電動機の回転角度（位置）を演算し、前記かご停止位置
を基準にしたかご停止位置の基準信号と前記位置（回転
角度）との偏差を補償するように動作する位置制御系を
設け、エレベータの起動指令が発せられてから、目的の
階に向けてエレベータが移動するまでの間、前記磁極位
置検出信号に基づいて位置制御を連続して行い、停止階
の停止位置に前記乗りかごを保持することを特徴とする
エレベータ制御装置。
【請求項４】請求項３において、前記位置制御系は、
エレベータが着床する時の乗りかご位置を検出するかご
停止位置検出手段と、前記ロータリーエンコーダから発
せられる９０度位相差の異なるエンコーダパルスから前
記電動機の回転方向を判定する電動機回転方向判定手段
と、前記同期電動機のロータの位置を検出する位置検出
手段と、前記位置検出手段の位置信号を前記ロータリエ
ンコーダの信号と同期化して磁極位置検出信号を形成
し、前記磁極位置検出信号のレベルの変化点を基準にし
て前記電動機の回転角度（位置）を演算する磁極位置
（回転角度）演算手段と、前記停止位置検出手段から得
られたかご停止位置の基準信号と前記磁極位置（回転角
度）演算手段から得られた電動機回転角度（位置）との
偏差を補償するように動作する位置制御手段を有するこ
とを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項５】請求項２または請求項４において、速度
指令切り替え手段を設け、前記かご停止位置の基準信号
と前記電動機回転角度（位置）との偏差が所定の範囲に
入るまで、前記位置制御手段から形成された速度指令を
前記速度制御系の速度指令とし、前記偏差が所定の範囲
内に入ったら、通常の運行時の速度指令に切り替えるこ
とを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項６】請求項１または請求項３において、前記
速度制御系の出力に電流制御系を付加し、前記電流制御
系の偏差の変化分が所定の範囲に入ったら、前記位置制
御系による速度指令から前記速度制御系による通常の運
行時の速度指令に切り替えることを特徴とするエレベー
タ制御装置。
【請求項７】請求項１において、前記速度制御系の出
力にトルク制御系を付加し、前記トルク制御系の偏差の
変化分が所定の範囲に入ったら、前記位置制御系による
速度指令から前記速度制御系による通常の運行時の速度
指令に切り替えることを特徴とするエレベータ制御装
置。