JP2000226862A - クレーン仕様の油圧ショベルに於ける自動垂直吊り装置 - Google Patents
クレーン仕様の油圧ショベルに於ける自動垂直吊り装置Info
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- JP2000226862A JP2000226862A JP2691399A JP2691399A JP2000226862A JP 2000226862 A JP2000226862 A JP 2000226862A JP 2691399 A JP2691399 A JP 2691399A JP 2691399 A JP2691399 A JP 2691399A JP 2000226862 A JP2000226862 A JP 2000226862A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレーン仕様の油圧ショベルにてフックの吊
り荷を垂直に昇降させる場合に、ブームとアームの操作
を自動化してオペレータの負担を軽減する。 【解決手段】 アーム操作用のリモコン弁２５に並列し
て電磁比例弁２７を配設し、該電磁比例弁２７のパイロ
ット油路をシャトル弁２８，２９を介してアーム用のコ
ントロール弁２３のパイロットポート２３ａ，２３ｂに
接続する。クレーン仕様スイッチ３０と自動指令スイッ
チ３１の双方のスイッチ信号がオンのときは、ブーム角
度θ1とアーム角度θ2からフック１６の半径方向の距離
Ｌを演算し、該フック１６が常に同一鉛直線上で昇降す
るように、コントローラ１０から電磁比例弁２７へ駆動
信号を出力して、アーム１３の角度を調整する。
り荷を垂直に昇降させる場合に、ブームとアームの操作
を自動化してオペレータの負担を軽減する。 【解決手段】 アーム操作用のリモコン弁２５に並列し
て電磁比例弁２７を配設し、該電磁比例弁２７のパイロ
ット油路をシャトル弁２８，２９を介してアーム用のコ
ントロール弁２３のパイロットポート２３ａ，２３ｂに
接続する。クレーン仕様スイッチ３０と自動指令スイッ
チ３１の双方のスイッチ信号がオンのときは、ブーム角
度θ1とアーム角度θ2からフック１６の半径方向の距離
Ｌを演算し、該フック１６が常に同一鉛直線上で昇降す
るように、コントローラ１０から電磁比例弁２７へ駆動
信号を出力して、アーム１３の角度を調整する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はクレーン仕様の油圧
ショベルに関するものであり、特に、アタッチメントに
装着したフックの吊り荷を垂直に昇降させる自動垂直吊
り装置に関するものである。
ショベルに関するものであり、特に、アタッチメントに
装着したフックの吊り荷を垂直に昇降させる自動垂直吊
り装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】油圧シ
ョベルのアタッチメントにフックを装着し、該フックに
吊り荷を係止してクレーンとして使用する場合がある。
此種クレーン仕様の油圧ショベルは、角度検出器にてブ
ーム角度とアーム角度を検出するとともに、圧力検出器
にてブームシリンダのボトム圧とロッド圧を検出し、各
検出値からフックの吊り荷重を演算するコントローラを
備えたものが知られている。そして、吊り荷重や定格荷
重を表示し、吊り荷重が定格荷重を超えたときは警報を
発するようにしている。
ョベルのアタッチメントにフックを装着し、該フックに
吊り荷を係止してクレーンとして使用する場合がある。
此種クレーン仕様の油圧ショベルは、角度検出器にてブ
ーム角度とアーム角度を検出するとともに、圧力検出器
にてブームシリンダのボトム圧とロッド圧を検出し、各
検出値からフックの吊り荷重を演算するコントローラを
備えたものが知られている。そして、吊り荷重や定格荷
重を表示し、吊り荷重が定格荷重を超えたときは警報を
発するようにしている。
【０００３】このほか、油圧ホース破損時の安全対策弁
を設ける等、安全装置の装備は進んでいるが、クレーン
作業に対する操作性はあまり改善されていない。例え
ば、フックの吊り荷を垂直に昇降させる場合は、ブーム
の上げ下げ操作に伴ってアーム押し引き操作を同時に行
うが、アームとブーム双方のリモコン弁を複合操作して
フックを常に同一鉛直線上で昇降させるには熟練を要
し、オペレータには高度の技術と労力が要求される。
を設ける等、安全装置の装備は進んでいるが、クレーン
作業に対する操作性はあまり改善されていない。例え
ば、フックの吊り荷を垂直に昇降させる場合は、ブーム
の上げ下げ操作に伴ってアーム押し引き操作を同時に行
うが、アームとブーム双方のリモコン弁を複合操作して
フックを常に同一鉛直線上で昇降させるには熟練を要
し、オペレータには高度の技術と労力が要求される。
【０００４】そこで、クレーン仕様の油圧ショベルにて
フックの吊り荷を垂直に昇降させる場合に、ブームとア
ームの操作を自動化してオペレータの負担を軽減するた
めに解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発
明はこの課題を解決することを目的とする。
フックの吊り荷を垂直に昇降させる場合に、ブームとア
ームの操作を自動化してオペレータの負担を軽減するた
めに解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発
明はこの課題を解決することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、アタッチメントにフ
ックを装着し、ブーム角度とアーム角度の検出器を設け
るとともに、ブームシリンダのボトム圧とロッド圧の検
出器を設け、前記ブーム角度とアーム角度の検出値並び
にブームシリンダのボトム圧とロッド圧の検出値からフ
ックの吊り荷重を演算するコントローラを備えたクレー
ン仕様の油圧ショベルに於いて、アーム操作用またはブ
ーム操作用若しくは双方のリモコン弁に並列して電磁比
例弁を配設し、クレーン仕様スイッチと自動指令スイッ
チの信号を前記コントローラへ入力するとともに、双方
のスイッチ信号がオンのときは、ブーム角度とアーム角
度の検出値に基づいてフックの位置を演算し、該フック
が常に同一鉛直線上で昇降するように、前記コントロー
ラから前記電磁比例弁へ駆動信号を出力するように構成
されたクレーン仕様の油圧ショベルに於ける自動垂直吊
り装置を提供するものである。
するために提案されたものであり、アタッチメントにフ
ックを装着し、ブーム角度とアーム角度の検出器を設け
るとともに、ブームシリンダのボトム圧とロッド圧の検
出器を設け、前記ブーム角度とアーム角度の検出値並び
にブームシリンダのボトム圧とロッド圧の検出値からフ
ックの吊り荷重を演算するコントローラを備えたクレー
ン仕様の油圧ショベルに於いて、アーム操作用またはブ
ーム操作用若しくは双方のリモコン弁に並列して電磁比
例弁を配設し、クレーン仕様スイッチと自動指令スイッ
チの信号を前記コントローラへ入力するとともに、双方
のスイッチ信号がオンのときは、ブーム角度とアーム角
度の検出値に基づいてフックの位置を演算し、該フック
が常に同一鉛直線上で昇降するように、前記コントロー
ラから前記電磁比例弁へ駆動信号を出力するように構成
されたクレーン仕様の油圧ショベルに於ける自動垂直吊
り装置を提供するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従って詳述する。図１はクレーン仕様の油圧ショベ
ルに於ける自動垂直吊り装置の制御回路を示し、説明の
都合上、ブーム１１を上下動させるブームシリンダ１２
と、アーム１３を回動させるアームシリンダ１４以外の
制御回路は省略する。バケットアタッチメント１５には
フック１６を装着して吊り荷を係止できるように形成し
てある。
面に従って詳述する。図１はクレーン仕様の油圧ショベ
ルに於ける自動垂直吊り装置の制御回路を示し、説明の
都合上、ブーム１１を上下動させるブームシリンダ１２
と、アーム１３を回動させるアームシリンダ１４以外の
制御回路は省略する。バケットアタッチメント１５には
フック１６を装着して吊り荷を係止できるように形成し
てある。
【０００７】ブーム１１の回動基部にブーム角度の検出
器１７を設け、アーム１３の回動基部にアーム角度の検
出器１８を設ける。之等の検出器１７，１８としては例
えばポテンショメータを使用し、夫々の検出値をコント
ローラ１０へ入力してブーム角度θ1とアーム角度θ2を
演算する。また、ブームシリンダ１２のボトム側油路に
ボトム圧の検出器１９を設けるとともに、ロッド側油路
にロッド圧の検出器２０を設ける。之等の検出器１９，
２０としては例えば圧力センサを使用し、夫々の検出値
をコントローラ１０へ入力してボトム圧Ｐ1とロッド圧
Ｐ2を演算する。コントローラ１０は各検出値からフッ
ク１６の吊り荷重Ｗを演算する。
器１７を設け、アーム１３の回動基部にアーム角度の検
出器１８を設ける。之等の検出器１７，１８としては例
えばポテンショメータを使用し、夫々の検出値をコント
ローラ１０へ入力してブーム角度θ1とアーム角度θ2を
演算する。また、ブームシリンダ１２のボトム側油路に
ボトム圧の検出器１９を設けるとともに、ロッド側油路
にロッド圧の検出器２０を設ける。之等の検出器１９，
２０としては例えば圧力センサを使用し、夫々の検出値
をコントローラ１０へ入力してボトム圧Ｐ1とロッド圧
Ｐ2を演算する。コントローラ１０は各検出値からフッ
ク１６の吊り荷重Ｗを演算する。
【０００８】油圧ポンプ２１から吐出される作動油は、
ブーム用のコントロール弁２２とアーム用のコントロー
ル弁２３とに供給される。油圧ポンプ２６から吐出され
たパイロット油が、ブーム操作用のリモコン弁２４によ
って前記コントロール弁２２のパイロットポート２２ａ
または２２ｂへ導出されると、該コントロール弁２２が
切り換わってブームシリンダ１２へ作動油が供給され、
ブーム１１が上昇または下降する。一方、アーム操作用
のリモコン弁２５によって前記コントロール弁２３のパ
イロットポート２３ａまたは２３ｂへパイロット油が導
出されると、該コントロール弁２３が切り換わってアー
ムシリンダ１４へ作動油が供給され、アーム１３が回動
する。
ブーム用のコントロール弁２２とアーム用のコントロー
ル弁２３とに供給される。油圧ポンプ２６から吐出され
たパイロット油が、ブーム操作用のリモコン弁２４によ
って前記コントロール弁２２のパイロットポート２２ａ
または２２ｂへ導出されると、該コントロール弁２２が
切り換わってブームシリンダ１２へ作動油が供給され、
ブーム１１が上昇または下降する。一方、アーム操作用
のリモコン弁２５によって前記コントロール弁２３のパ
イロットポート２３ａまたは２３ｂへパイロット油が導
出されると、該コントロール弁２３が切り換わってアー
ムシリンダ１４へ作動油が供給され、アーム１３が回動
する。
【０００９】ここで、アーム操作用のリモコン弁２５に
並列して電磁比例弁２７を配設し、該電磁比例弁２７の
パイロット油路はシャトル弁２８，２９を介して前記ア
ーム用のコントロール弁２３のパイロットポート２３ａ
または２３ｂに接続されている。従って、コントローラ
１０から該電磁比例弁２７へ駆動信号が出力されると、
油圧ポンプ２６のパイロット油が前記パイロットポート
２３ａまたは２３ｂに導出され、前記リモコン弁２５を
操作しなくともコントロール弁２３が切り換わってアー
ム１３が回動する。
並列して電磁比例弁２７を配設し、該電磁比例弁２７の
パイロット油路はシャトル弁２８，２９を介して前記ア
ーム用のコントロール弁２３のパイロットポート２３ａ
または２３ｂに接続されている。従って、コントローラ
１０から該電磁比例弁２７へ駆動信号が出力されると、
油圧ポンプ２６のパイロット油が前記パイロットポート
２３ａまたは２３ｂに導出され、前記リモコン弁２５を
操作しなくともコントロール弁２３が切り換わってアー
ム１３が回動する。
【００１０】尚、符号３０はクレーン仕様スイッチであ
り、該クレーン仕様スイッチ３０はコントロールパネル
などに設けられ、クレーン仕様にしたときは該クレーン
仕様スイッチ３０をオンする。符号３１は自動指令スイ
ッチであり、オペレータが押圧しているときのみオンと
なり、オペレータが押圧を解除したときはオフに戻るノ
ンロック型の構造になっている。自動垂直吊り装置の制
御を行うときは該自動指令スイッチ３１を押圧してオン
にする。オペレータがブーム１１の操作を行いながら該
自動指令スイッチ３１を同時にオンすることができるよ
うに、ブーム操作レバーのグリップ部（図示せず）等の
操作しやすい位置に設けられている。そして、前記クレ
ーン仕様スイッチ３０及び自動指令スイッチ３１の信号
はコントローラ１０へ入力される。尚、符号３２はコン
トローラ１０に供給される電源である。
り、該クレーン仕様スイッチ３０はコントロールパネル
などに設けられ、クレーン仕様にしたときは該クレーン
仕様スイッチ３０をオンする。符号３１は自動指令スイ
ッチであり、オペレータが押圧しているときのみオンと
なり、オペレータが押圧を解除したときはオフに戻るノ
ンロック型の構造になっている。自動垂直吊り装置の制
御を行うときは該自動指令スイッチ３１を押圧してオン
にする。オペレータがブーム１１の操作を行いながら該
自動指令スイッチ３１を同時にオンすることができるよ
うに、ブーム操作レバーのグリップ部（図示せず）等の
操作しやすい位置に設けられている。そして、前記クレ
ーン仕様スイッチ３０及び自動指令スイッチ３１の信号
はコントローラ１０へ入力される。尚、符号３２はコン
トローラ１０に供給される電源である。
【００１１】次に、図１及び図２に従って自動垂直吊り
装置の制御手順を説明する。前記クレーン仕様スイッチ
３０と自動指令スイッチ３１の何れかがオフである場合
は、前記電磁比例弁２７に対してアーム押し引き指令を
出力せず、自動垂直吊り装置の制御を行わない（ステッ
プ１，２→ステップ１１）。前記クレーン仕様スイッチ
３０と自動指令スイッチ３１双方のスイッチ信号がオン
である場合は、自動垂直吊り装置の制御を開始し、自動
指令スイッチ３１がオフからオンになった直後であるか
否かを判別する（ステップ３）。自動指令スイッチ３１
がオンになった直後であれば、ブーム角度θ1とアーム
角度θ2からフック１６の半径方向の距離Ｌを演算し
（ステップ３→ステップ４）、そのときの距離Ｌを初期
状態としての半径方向の距離Ｌ0として記憶する（ステ
ップ５）。
装置の制御手順を説明する。前記クレーン仕様スイッチ
３０と自動指令スイッチ３１の何れかがオフである場合
は、前記電磁比例弁２７に対してアーム押し引き指令を
出力せず、自動垂直吊り装置の制御を行わない（ステッ
プ１，２→ステップ１１）。前記クレーン仕様スイッチ
３０と自動指令スイッチ３１双方のスイッチ信号がオン
である場合は、自動垂直吊り装置の制御を開始し、自動
指令スイッチ３１がオフからオンになった直後であるか
否かを判別する（ステップ３）。自動指令スイッチ３１
がオンになった直後であれば、ブーム角度θ1とアーム
角度θ2からフック１６の半径方向の距離Ｌを演算し
（ステップ３→ステップ４）、そのときの距離Ｌを初期
状態としての半径方向の距離Ｌ0として記憶する（ステ
ップ５）。
【００１２】自動指令スイッチ３１をオンした後に、ブ
ーム１１を回動して吊り荷を昇降させると、フック１６
の半径方向の距離Ｌが変化する。このため、ブーム角度
θ1とアーム角度θ2の検出値から、夫々の時点に於ける
フック１６の半径方向の距離Ｌを演算し（ステップ３→
６）、この距離Ｌと初期状態の距離Ｌ0との差εを算出
する（ステップ７）。該差εが負の値である場合は（ス
テップ８）、フック１６の位置が初期状態より旋回中心
から遠ざかった状態であるので、フック１６の位置を初
期状態の距離Ｌ0に戻すべく、前記電磁比例弁２７へア
ーム引き指令Ｋ1の駆動信号を出力する（ステップ
９）。この駆動信号は前記初期状態の距離Ｌ0との差ε
の大小に比例し、その時点でのフック１６の位置が旋回
中心から遠ざかっているほど（Ｌが大きいほど）アーム
引きの駆動信号を大とする。
ーム１１を回動して吊り荷を昇降させると、フック１６
の半径方向の距離Ｌが変化する。このため、ブーム角度
θ1とアーム角度θ2の検出値から、夫々の時点に於ける
フック１６の半径方向の距離Ｌを演算し（ステップ３→
６）、この距離Ｌと初期状態の距離Ｌ0との差εを算出
する（ステップ７）。該差εが負の値である場合は（ス
テップ８）、フック１６の位置が初期状態より旋回中心
から遠ざかった状態であるので、フック１６の位置を初
期状態の距離Ｌ0に戻すべく、前記電磁比例弁２７へア
ーム引き指令Ｋ1の駆動信号を出力する（ステップ
９）。この駆動信号は前記初期状態の距離Ｌ0との差ε
の大小に比例し、その時点でのフック１６の位置が旋回
中心から遠ざかっているほど（Ｌが大きいほど）アーム
引きの駆動信号を大とする。
【００１３】前記コントローラ１０から電磁比例弁２７
にアーム引きの駆動信号が出力されると、前記シャトル
弁２８を介してコントロール弁２３のパイロットポート
２３ａにパイロット圧がかかり、該コントロール弁２３
が切り換わってアームシリンダ１４のボトム側に作動油
が導出され、アームシリンダ１４が伸長する。斯くし
て、アーム１３が内側へ引き寄せられて前記フック１６
が半径方向内側へ移動し、該フック１６の位置が初期状
態の距離Ｌ0に戻って、制御がステップ１へ回帰する。
にアーム引きの駆動信号が出力されると、前記シャトル
弁２８を介してコントロール弁２３のパイロットポート
２３ａにパイロット圧がかかり、該コントロール弁２３
が切り換わってアームシリンダ１４のボトム側に作動油
が導出され、アームシリンダ１４が伸長する。斯くし
て、アーム１３が内側へ引き寄せられて前記フック１６
が半径方向内側へ移動し、該フック１６の位置が初期状
態の距離Ｌ0に戻って、制御がステップ１へ回帰する。
【００１４】一方、ステップ８に於いて、前記初期状態
の距離Ｌ0との差εが零または正の値である場合は、フ
ック１６の位置が初期状態より旋回中心に近づいた状態
であるので、フック１６の位置を初期状態の距離Ｌ0に
戻すべく、前記電磁比例弁２７へアーム押し指令Ｋ2の
駆動信号を出力する（ステップ８→ステップ１０）。こ
の駆動信号は前記初期状態の距離Ｌ0との差εの大小に
比例し、その時点でのフック１６の位置が旋回中心に近
づいているほど（Ｌが小さいほど）アーム押しの駆動信
号を大とする。
の距離Ｌ0との差εが零または正の値である場合は、フ
ック１６の位置が初期状態より旋回中心に近づいた状態
であるので、フック１６の位置を初期状態の距離Ｌ0に
戻すべく、前記電磁比例弁２７へアーム押し指令Ｋ2の
駆動信号を出力する（ステップ８→ステップ１０）。こ
の駆動信号は前記初期状態の距離Ｌ0との差εの大小に
比例し、その時点でのフック１６の位置が旋回中心に近
づいているほど（Ｌが小さいほど）アーム押しの駆動信
号を大とする。
【００１５】前記コントローラ１０から電磁比例弁２７
にアーム押しの駆動信号が出力されると、前記シャトル
弁２９を介してコントロール弁２３のパイロットポート
２３ｂにパイロット圧がかかり、該コントロール弁２３
が切り換わってアームシリンダ１４のロッド側に作動油
が導出され、アームシリンダ１４が収縮する。斯くし
て、アーム１３が外側へ押し出されて前記フック１６が
半径方向外側へ移動し、該フック１６の位置が初期状態
の距離Ｌ0に戻って、制御はステップ１へ回帰する。
にアーム押しの駆動信号が出力されると、前記シャトル
弁２９を介してコントロール弁２３のパイロットポート
２３ｂにパイロット圧がかかり、該コントロール弁２３
が切り換わってアームシリンダ１４のロッド側に作動油
が導出され、アームシリンダ１４が収縮する。斯くし
て、アーム１３が外側へ押し出されて前記フック１６が
半径方向外側へ移動し、該フック１６の位置が初期状態
の距離Ｌ0に戻って、制御はステップ１へ回帰する。
【００１６】このように、フック１６に係止した吊り荷
を昇降する際に前記自動指令スイッチ３１をオンすれ
ば、オペレータはアーム用のリモコン弁２５を操作する
ことなく、ブーム用のリモコン弁２４の上げ下げ操作の
みで吊り荷を同一鉛直線上で昇降させることができる。
従って、例えばフック１６に係止した吊り荷を垂直に吊
り上げながら機体を旋回させた後に、該吊り荷を他の位
置に下ろす等の一連の作業が簡単に行えるようになり、
オペレータの負担が軽減される。
を昇降する際に前記自動指令スイッチ３１をオンすれ
ば、オペレータはアーム用のリモコン弁２５を操作する
ことなく、ブーム用のリモコン弁２４の上げ下げ操作の
みで吊り荷を同一鉛直線上で昇降させることができる。
従って、例えばフック１６に係止した吊り荷を垂直に吊
り上げながら機体を旋回させた後に、該吊り荷を他の位
置に下ろす等の一連の作業が簡単に行えるようになり、
オペレータの負担が軽減される。
【００１７】ここで、何らかの理由により、吊り荷を初
期状態から遠ざけたり引き寄せたりする場合は、アーム
用のリモコン弁２５を操作することにより、シャトル弁
２８または２９を介してコントロール弁２３のパイロッ
トポート２３ａまたは２３ｂへパイロット圧がかかり、
前記自動指令スイッチ３１がオンであっても、フック１
６の位置をある程度は補正することができる。自動垂直
吊りを中止するには、前記自動指令スイッチ３１の押圧
を解除してスイッチオフすることにより、電磁比例弁２
７への駆動信号が出力されなくなるが（ステップ２→ス
テップ１１）、予め自動指令スイッチをセルフロック型
の構造にしておき、一度押圧すれば自動操作が継続する
ようにし、該自動指令スイッチを再度押圧したときにス
イッチオフとなって自動操作を解除するように構成して
もよい。
期状態から遠ざけたり引き寄せたりする場合は、アーム
用のリモコン弁２５を操作することにより、シャトル弁
２８または２９を介してコントロール弁２３のパイロッ
トポート２３ａまたは２３ｂへパイロット圧がかかり、
前記自動指令スイッチ３１がオンであっても、フック１
６の位置をある程度は補正することができる。自動垂直
吊りを中止するには、前記自動指令スイッチ３１の押圧
を解除してスイッチオフすることにより、電磁比例弁２
７への駆動信号が出力されなくなるが（ステップ２→ス
テップ１１）、予め自動指令スイッチをセルフロック型
の構造にしておき、一度押圧すれば自動操作が継続する
ようにし、該自動指令スイッチを再度押圧したときにス
イッチオフとなって自動操作を解除するように構成して
もよい。
【００１８】また、ステップ４または５にて夫々の時点
に於けるフック１６の半径方向の距離Ｌを演算し、ステ
ップ７にて初期状態の距離Ｌ0との差εを算出するよう
にしたが、距離Ｌの変化率ΔＬを求め、このΔＬをパラ
メータとして距離Ｌを安定させるように制御することも
できる。
に於けるフック１６の半径方向の距離Ｌを演算し、ステ
ップ７にて初期状態の距離Ｌ0との差εを算出するよう
にしたが、距離Ｌの変化率ΔＬを求め、このΔＬをパラ
メータとして距離Ｌを安定させるように制御することも
できる。
【００１９】尚、図示は省略するが、ブーム操作用のリ
モコン弁２４に並列して電磁比例弁を配設し、該電磁比
例弁のパイロット油路とブーム操作用のリモコン弁２４
のパイロット油路とをシャトル弁を介してブーム用のコ
ントロール弁２２のパイロットポート２２ａ，２２ｂに
接続し、コントローラ１０から該電磁比例弁へ駆動信号
を出力したとき、油圧ポンプ２６のパイロット油を前記
パイロットポート２２ａまたは２２ｂへ導出して、前記
リモコン弁２４を操作しなくともコントロール弁２２が
切り換わってブーム１１が回動するように構成してもよ
い。
モコン弁２４に並列して電磁比例弁を配設し、該電磁比
例弁のパイロット油路とブーム操作用のリモコン弁２４
のパイロット油路とをシャトル弁を介してブーム用のコ
ントロール弁２２のパイロットポート２２ａ，２２ｂに
接続し、コントローラ１０から該電磁比例弁へ駆動信号
を出力したとき、油圧ポンプ２６のパイロット油を前記
パイロットポート２２ａまたは２２ｂへ導出して、前記
リモコン弁２４を操作しなくともコントロール弁２２が
切り換わってブーム１１が回動するように構成してもよ
い。
【００２０】斯かる構成の場合は、アーム操作レバーの
グリップ部に自動指令スイッチを設け、オペレータがア
ーム１３の操作を行いながら自動指令スイッチを同時に
オンすることにより、オペレータはブーム用のリモコン
弁２４の押し引き操作のみで吊り荷を同一鉛直線上で昇
降させることができる。或いは、ブーム操作用のリモコ
ン弁２４とアーム操作用のリモコン弁２５の双方に夫々
並列して電磁比例弁を配設し、ブーム１１及びアーム１
３の両方を自動操作させるように形成することも可能で
ある。
グリップ部に自動指令スイッチを設け、オペレータがア
ーム１３の操作を行いながら自動指令スイッチを同時に
オンすることにより、オペレータはブーム用のリモコン
弁２４の押し引き操作のみで吊り荷を同一鉛直線上で昇
降させることができる。或いは、ブーム操作用のリモコ
ン弁２４とアーム操作用のリモコン弁２５の双方に夫々
並列して電磁比例弁を配設し、ブーム１１及びアーム１
３の両方を自動操作させるように形成することも可能で
ある。
【００２１】また、フック１６に係止した吊り荷が極端
に機体へ接近しすぎた場合は、吊り荷が機体へ接触する
危険がある。前記ブーム角度θ1とアーム角度θ2からフ
ック１６の接近を判別したときは、ブームシリンダ１２
及びアームシリンダ１４の作動を停止させるとともに警
報を発して、自動操作を中止する。
に機体へ接近しすぎた場合は、吊り荷が機体へ接触する
危険がある。前記ブーム角度θ1とアーム角度θ2からフ
ック１６の接近を判別したときは、ブームシリンダ１２
及びアームシリンダ１４の作動を停止させるとともに警
報を発して、自動操作を中止する。
【００２２】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２３】
【発明の効果】本発明は上記一実施の形態に詳述したよ
うに、アーム操作用またはブーム操作用若しくは双方の
リモコン弁に並列して電磁比例弁を配設し、オペレータ
がアームまたはブームの何れか一方を手動操作したとき
に、コントローラから該電磁比例弁へ駆動信号を出力し
て、オペレータが操作しない他方のブームまたはアーム
の角度を修正することにより、フックが常に同一鉛直線
上で昇降するように制御できる。
うに、アーム操作用またはブーム操作用若しくは双方の
リモコン弁に並列して電磁比例弁を配設し、オペレータ
がアームまたはブームの何れか一方を手動操作したとき
に、コントローラから該電磁比例弁へ駆動信号を出力し
て、オペレータが操作しない他方のブームまたはアーム
の角度を修正することにより、フックが常に同一鉛直線
上で昇降するように制御できる。
【００２４】従って、フックの吊り荷を垂直に昇降させ
る場合に、ブームとアームの操作を自動化してオペレー
タの負担を軽減することができ、クレーン仕様の油圧シ
ョベルに於ける操作性向上に寄与できる発明である。
る場合に、ブームとアームの操作を自動化してオペレー
タの負担を軽減することができ、クレーン仕様の油圧シ
ョベルに於ける操作性向上に寄与できる発明である。
図は本発明の一実施の形態を示すものである。
【図１】クレーン仕様の油圧ショベルに於ける自動垂直
吊り装置の制御回路図。
吊り装置の制御回路図。
【図２】自動垂直吊り装置の制御手順を説明するフロー
チャート。
チャート。
１０ コントローラ １１ ブーム １２ ブームシリンダ １３ アーム １４ アームシリンダ １５ バケットアタッチメント １６ フック １７ ブーム角度の検出器 １８ アーム角度の検出器 １９ ボトム圧の検出器 ２０ ロッド圧の検出器 ２４ ブーム操作用のリモコン弁 ２５ アーム操作用のリモコン弁 ２７ 電磁比例弁 ３０ クレーン仕様スイッチ ３１ 自動指令スイッチ θ1 ブーム角度 θ2 アーム角度 Ｐ1 ボトム圧 Ｐ2 ロッド圧
Claims (1)
- 【請求項１】 アタッチメントにフックを装着し、ブー
ム角度とアーム角度の検出器を設けるとともに、ブーム
シリンダのボトム圧とロッド圧の検出器を設け、前記ブ
ーム角度とアーム角度の検出値並びにブームシリンダの
ボトム圧とロッド圧の検出値からフックの吊り荷重を演
算するコントローラを備えたクレーン仕様の油圧ショベ
ルに於いて、アーム操作用またはブーム操作用若しくは
双方のリモコン弁に並列して電磁比例弁を配設し、クレ
ーン仕様スイッチと自動指令スイッチの信号を前記コン
トローラへ入力するとともに、双方のスイッチ信号がオ
ンのときは、ブーム角度とアーム角度の検出値に基づい
てフックの位置を演算し、該フックが常に同一鉛直線上
で昇降するように、前記コントローラから前記電磁比例
弁へ駆動信号を出力するように構成されたことを特徴と
するクレーン仕様の油圧ショベルに於ける自動垂直吊り
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2691399A JP2000226862A (ja) | 1999-02-04 | 1999-02-04 | クレーン仕様の油圧ショベルに於ける自動垂直吊り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2691399A JP2000226862A (ja) | 1999-02-04 | 1999-02-04 | クレーン仕様の油圧ショベルに於ける自動垂直吊り装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000226862A true JP2000226862A (ja) | 2000-08-15 |
Family
ID=12206464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2691399A Pending JP2000226862A (ja) | 1999-02-04 | 1999-02-04 | クレーン仕様の油圧ショベルに於ける自動垂直吊り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000226862A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013189760A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-26 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械の制御装置 |
| CN106429779A (zh) * | 2016-06-30 | 2017-02-22 | 华南理工大学 | 一种悬浮气动起吊装置及悬浮气动起吊方法 |
| JP2021156084A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP2021156085A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| CN119711569A (zh) * | 2024-12-30 | 2025-03-28 | 雷沃重工集团有限公司 | 一种装载机的动臂举升高度限位系统、装载机及方法 |
| US12649646B2 (en) | 2021-02-19 | 2026-06-09 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Shovel and information processing device |
-
1999
- 1999-02-04 JP JP2691399A patent/JP2000226862A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013189760A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-26 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械の制御装置 |
| CN106429779A (zh) * | 2016-06-30 | 2017-02-22 | 华南理工大学 | 一种悬浮气动起吊装置及悬浮气动起吊方法 |
| CN106429779B (zh) * | 2016-06-30 | 2023-09-22 | 华南理工大学 | 一种悬浮气动起吊装置及悬浮气动起吊方法 |
| JP2021156084A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP2021156085A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP7420619B2 (ja) | 2020-03-30 | 2024-01-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP7420618B2 (ja) | 2020-03-30 | 2024-01-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| US12649646B2 (en) | 2021-02-19 | 2026-06-09 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Shovel and information processing device |
| CN119711569A (zh) * | 2024-12-30 | 2025-03-28 | 雷沃重工集团有限公司 | 一种装载机的动臂举升高度限位系统、装载机及方法 |
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