JP2000227806A - 搬送システムにおける自走式搬送車の運行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行区間を管制する管制装置の指示にて、軌
道のレイアウト情報を持たない搬送車であっても目的地
まで最短距離で、かつ渋滞することのない軌道を選択し
て運行することにより、搬送車での地図情報の設定、維
持の工数を低減することができる自走式搬送車の運行制
御方法を提供すること。 【解決手段】 有軌道上に設置された標識情報と、運転
区間毎の管制装置、及び搬送車と管制装置間の通信を行
う通信装置を具備した搬送システムにおける自走式搬送
車の運行制御方法において、搬送の開始位置から目的位
置までの搬送路のレイアウト情報を持たない搬送車が、
現在の走行位置を管制する管制装置に選択すべき走行路
を問い合わせ、管制装置の指示に従い軌道上の標識情報
を読み取り、目的位置へ走行するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送システムにお
ける自走式搬送車の運行制御方法に関し、特に、工場等
で稼動する有軌道搬送システムにおいて、走行区間を管
制する管制装置の指示により、軌道のレイアウト情報を
持たない搬送車を目的地まで最短距離で、かつ渋滞する
ことのない軌道を選択して運行することにより、搬送車
での地図情報の設定、維持の工数を低減するようにした
搬送システムにおける自走式搬送車の運行制御方法に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場で稼動する無人搬送車等の有
軌道搬送システムにおいては、有軌道上を搬送する各無
人搬送車に、搬送システムのすべての軌道の地図情報を
持たせ、各搬送車には搬送のＦｒｏｍ／Ｔｏの情報だけ
を指示する方法が一般的であった。搬送システムにおい
ては、搬送車の上位に位置する統括制御装置は、搬送要
求が発生した時に、各搬送車の配車状況をふまえ、搬送
車を割付ける方法をとっていた。この方法で統括制御装
置が搬送車の割付を行う際、搬送車は最短距離あるいは
最短時間のコースを搬送車が選択することを前提に搬送
車を割り付けていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
自走式搬送車の運行制御方法には、各搬送車にすべての
静的な地図情報を持つようにするとともに、搬送ルート
のレイアウトが複雑な場合、軌道の選択に時間を要し、
このため搬送効率が低下するとともに、システムの立上
げ時に地図情報の間違いや組み替えがあった場合、すべ
ての搬送車の地図情報を更新するのに手間の掛る作業と
なるという問題があった。

【０００４】本発明は、上記従来の自走式搬送車の運行
制御方法の有する問題点に鑑み、走行区間を管制する管
制装置の指示にて、軌道のレイアウト情報を持たない搬
送車であっても目的地まで最短距離で、かつ渋滞するこ
とのない軌道を選択して運行することにより、搬送車で
の地図情報の設定、維持の工数を低減することができる
自走式搬送車の運行制御方法を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の搬送システムにおける自走式搬送車の運行
制御方法は、有軌道上に設置された標識情報と、運転区
間毎の管制装置、及び搬送車と管制装置間の通信を行う
通信装置を具備した搬送システムにおける自走式搬送車
の運行制御方法において、搬送の開始位置から目的位置
までの搬送路のレイアウト情報を持たない搬送車が、現
在の走行位置を管制する管制装置に選択すべき走行路を
問い合わせ、管制装置の指示に従い軌道上の標識情報を
読み取り、目的位置へ走行するようにしたことを特徴と
する。

【０００６】この搬送システムにおける自走式搬送車の
運行制御方法は、走行区間を管制する管制装置と搬送車
とを通信可能とし、管制装置による指示にて、搬送車を
目的地まで最短距離となる軌道を選択運行することがで
きるので、軌道が渋滞することなく、しかも軌道のレイ
アウト情報を持たない搬送車であっても目的地まで正確
に走行させることができるため、搬送車での地図情報の
設定、維持の工数を低減することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の搬送システムにお
ける自走式搬送車の運行制御方法の実施の形態を図面に
基づいて説明する。

【０００８】図１は搬送システムのレイアウトの一例を
示し、外周軌道１内に２つの内周軌道２，３を並列的に
配置したものあるが、本発明はこのレイアウトに限定さ
れることはなく、これ以外のレイアウトにも適用され、
以下この図１に示すレイアウトの搬送システムを例にし
て説明する。

【０００９】本発明の搬送システムにおける搬送車の走
行する軌道は、搬送車が目的地までの最短距離を望まし
くは高速で移動できるように高速走行車線とした外周軌
道１内に、自動倉庫にアクセスするための２つの内周軌
道２及び内周軌道３を並列配置し、かつ内周軌道２，３
にそれぞれ沿って多数の自動倉庫を配置するとともに、
外周軌道１と内周軌道２，３間に、また内周軌道２と３
間に、それぞれ軌道に沿って走行する搬送車が各軌道間
を移行できるようにして各軌道上で互いに対向する位置
には搬送車Ｔの停車又は移行できる複数のステーション
を配設する。

【００１０】図１において、１０ａ〜１０ｌは外周軌道
１に沿って、外周軌道１上に配置したステーション、２
０ａ〜２０ｆは外周軌道１上に配置した各ステーション
と対向するように配置したステーション、２０１〜２１
２は内周軌道２上に配置したステーション、４０１〜４
１２は内周軌道２に沿って配置した自動倉庫、２０１〜
２１２は内周軌道２に沿って、かつ内周軌道２上に配置
し、自動倉庫４０１〜４１２と対向して配置したステー
ション、２０ｇ，２０ｈは内周軌道２上に配置し、かつ
内周軌道３上に配置したステーションと対向して配設し
たステーションで、また３０ａ〜３０ｆは外周軌道１上
に配置した各ステーションと対向するようにして内周軌
道３上に配置したステーション、４１３〜４２４は内周
軌道３に沿って配置した自動倉庫、３０１〜３１２は内
周軌道３に沿って、かつ内周軌道３上に配置し、自動倉
庫４１３〜４２４と対向して配置したステーション、３
０ｇ，３０ｈは内周軌道２上に配置し、かつ内周軌道３
上に配置したステーションと対向して配設したステーシ
ョンで、さらにこの外周軌道１、内周軌道２，３に搬送
車Ｔを、互いに対向するステーション位置にて内外周軌
道間及び内周軌道間を自由に移行できるようにして走行
可能に配設する。

【００１１】したがって、外周軌道１上のステーション
１０ａ〜１０ｌと、これと対向する内周軌道２，３上の
ステーション２０ａ〜２０ｈ及び３０ａ〜３０ｈは軌道
の分岐又は合流点となり、この軌道の分岐又は合流点の
外周軌道側と内周軌道側の互いに対向するステーション
１０ａ〜１０ｌと、２０ａ〜２０ｆ、３０ａ〜３０ｆ
間、及び内周軌道間の互いに対向するステーション２０
ｇと３０ｇ、２０ｈと３０ｈ間には図示のようにそれぞ
れ分岐路５０ａ〜５０ｎが配設されて、搬送車が容易に
内外の軌道間を移行できるようにするとともに、内周軌
道２，３上のステーション２０１〜２ｌ２及び３０１〜
３１２は自動倉庫４０１〜４１２及び４１３〜４２４と
の移載点となっている。

【００１２】また、この外周軌道１、内周軌道２，３に
は複数の搬送車Ｔ、詳しくは自走式搬送車が各自独立し
て走行するように配設されるとともに、外周軌道１を管
制する管制装置１１、内周軌道２を管制する管制装置１
２、内周軌道３を管制する管制装置１３、及びこれらの
管制装置１１、１２、１３を統括する統括制御装置１４
及び各軌道を走行する搬送車Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３と管制装
置１１，１２，１３間の無線などにて通信を行う通信装
置（図示省略）が配設して構成される。

【００１３】また、外周軌道１は、図２に示すように、
分岐路５０ａ〜５０ｎを備えた隣接するステーション
間、例えば、１０ａ，１０ｂ間、１０ｂ，１０ｃ間、１
０ｋ，１０ｌ間で区切られた区間１ａ〜１ｌに分割して
構成されるとともに、この外周軌道１と同様に内周軌道
２及び内周軌道３も、分岐路５０ａ〜５０ｎを備えた隣
接するステーション間を１区間として区間２ａ〜２ｈ及
び区間３ａ〜３ｈにそれぞれ分割して構成される。な
お、各区間はそれに隣接する区間に連続的に配列され
て、１本のループ状軌道を構成し、搬送車は円滑に走行
できるようになっている。

【００１４】この外周軌道１及び内周軌道２，３上をこ
の軌道上に沿って走行する複数台の各搬送車は、すべて
時計方向となる一方向にのみ走行移動し、互いに対設さ
れた移行用のステーション間に配設した分岐路５０ａ〜
５０ｎの位置では両方向に走行できるものとする。

【００１５】さらに、外周軌道１及び内周軌道２，３上
には、ステーション近傍にトランスポンダー（図示省
略）が埋め込むようにして配設され、各搬送車Ｔからの
要求に従い、区間内における先行車の有無等の区間情
報、ステーション番号及びその区間から次の区間に遷移
する最適な分岐路の情報等が記録され、非接触にて搬送
車にてその情報を読み出し可能とする。

【００１６】次に、搬送車Ｔ１が外周軌道１の区間１ａ
を走行中にステーション２０５で停止し、自動倉庫４０
５から自動倉庫４１４に搬送する指示を統括制御装置１
４から指示を受けた場合を例について説明する。搬送車
Ｔ１の行程は，外周軌道１の区間１ａから自動倉庫４０
５へ移動する迎車行程と、自動倉庫４０５を起点として
自動倉庫４１４へ移動する搬送行程に別れる。

【００１７】また、搬送車が区間１ａから自動倉庫４０
５へ移動する際の迎車行程としては、次のような選択肢
がある。 区間１ａ−分岐路５０ｂ−区間２ｂ−区間２ｃ 区間１ａ−区間１ｂ−分岐路５０ｃ−区間２ｃ そして迎車行程として上記選択肢の中から、走行距
離、渋滞状況、設備稼動状況に応じて運行するルートを
１つ決定し、搬送車Ｔ１を走行させ、ステーション２０
５で停止し、自動倉庫４０５から被搬送物を搭載する。
その後、搬送車Ｔ１を搬送行程に沿って走行させて自動
倉庫４１４へと移動する。

【００１８】このに自動倉庫４０５から自動倉庫４１４
への搬送車Ｔ１の搬送行程は、その移動の選択肢とし同
様にして次のような７通りのルートがある。 区間２ｃ−区間２ｄ−区間２ｅ−分岐路５０ｍ−区
間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−分岐路５０ｅ
−区間３ｃ−区間３ｄ−区間３ｅ−区間３ｆ−区間３ｇ
−区間３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−分
岐路５０ｆ−区間３ｄ−区間３ｅ−区間３ｆ−区間３ｇ
−区間３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−区
間１ｆ−分岐路５０ｇ−区間３ｅ−区間３ｆ−区間３ｇ
−区間３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−区
間１ｆ−区間１ｇ−分岐路５０ｈ−区間３ｆ−区間３ｇ
−区間３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−区
間１ｆ−区間１ｇ−区間１ｈ−分岐路５０ｉ−区間３ｇ
−区間３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−区
間１ｆ−区間１ｇ−区間１ｈ−区間１ｉ−分岐路５０ｊ
−区間３ｈ−区間３ａ

【００１９】これらの選択肢〜の中から、走行距
離、区間及び分岐路の渋滞状況、設備稼動状況等に応じ
て運行するルートの１つを決定し、この決定に従い搬送
車Ｔ１はトランスポンダーの標識情報を元に自律走行
し、目的ステーションまで運転する。この過程を次に順
序を追って説明する。

【００２０】(1) 搬送車Ｔ１は電源投入時の初期起動状
態では,自己診断により走行可能状態であれば低速で走
行を始める。この搬送車Ｔ１には先行搬送車と車間距離
が一定の値以下になれば減速、停止する衝突防止機能を
備えており、このようにして搬送車Ｔ１が走行し、所定
のステーションに到達したとき、トランスポンダーを読
みとる。トランスポンダーの情報はその区間の区間番
号、ステーション番号、及びその区間から他の軌道に分
岐する分岐路の識別を持つ。分岐路の識別はすべての分
岐路をビット単位で表現できるビット数のビット列デー
タの中で、その区間の分岐路に対応するビットがセット
され、他のビットはリセットされているものとする。ト
ランスポンダーの情報は、レイアウトが決まれば、それ
により決定される固定情報で、リードオンリーメモリ
（ＲＯＭ）に格納可能である。トランスポンダー情報に
より搬送車Ｔ１の位置が確定し、搬送に参加できる状態
になったことを統括制御装置１４に報告する。この時点
をもって搬送車はオンラインで統括制御装置１４の指示
で搬送できる。また、既に搬送を行っている搬送車は搬
送物を目的のステーションに搬送を終えた時点で、次の
搬送を指示可能になる。外周軌道１、内周軌道２、及び
内周軌道３上を走行するすべての搬送車Ｔ１、Ｔ２、Ｔ
３は、システムの起動時、故障からの人手による復帰等
の何らかの原因により単独で起動した時、上記のシーケ
ンスにより起動する。

【００２１】(2) 搬送車Ｔ１は無線により常時通信可能
で、外周軌道１上の区間１ａを走行中に、統括制御装置
１４からの搬送指示を受け取る。この時点の指示は搬送
のＦｒｏｍ／Ｔｏの内、搬送開始の自動倉庫４０５を指
示される。

【００２２】(3) 搬送車Ｔ１は、外周軌道１を管制する
管制装置１１に自動倉庫４０５に行くための経路を問い
合わせる。

【００２３】(4) 管制装置１１は軌道の地図情報、他の
管制装置１２、１３の持つ渋滞情報、設備の故障情報を
元に、経路の選択肢の中から特定経路を選択する。

【００２４】区間１ａから自動倉庫４０５へ移動する際
の選択肢としては、以下の選択肢がある。 区間１ａ−分岐路５０ｂ−区間２ｂ−区間２ｃ 区間１ａ−区間１ｂ−分岐路５０ｃ−区間２ｃ

【００２５】本実施例のレイアウトは外周軌道は自動倉
庫は配置されていない高速走行車線である外周軌道１、
内周軌道２，３は自動倉庫にアクセスするための軌道と
位置づけ、自動倉庫前のステーションで渋滞することが
少ない外周軌道１を優先的に走らせて、選択肢の軌道
を選択し、分岐情報としては分岐路５０ｃを指示する。
区間番号は分岐路５０ｃの手前の区間１ｂを指示する。
ステーションのオフセット情報は分岐路５０ｃは区間１
ｂの最初のステーションが分岐点であるためオフセット
はゼロを指示する。

【００２６】(5) 搬送車Ｔ１は区間１ｂに入るまではト
ランスポンダー情報を読みながら、無条件に走行する。

【００２７】(6) 搬送車Ｔ１は区間１ｂに入るとオフセ
ット情報で指定されたステーション数を通過し、分岐の
ため減速する。本実施例ではゼロのため、区間１ｂの最
初のステーションの手前で減速し、トランスポンダーの
分岐路情報と管制装置１１から指示された分岐路情報が
一致していれば分岐する。分岐情報が一致しない場合は
異常処理に移行する。搬送車にとっては分岐点に到達す
るまでの経路情報が得られれば良く、分岐するステーシ
ョンの番号、地図上の座標情報は、搬送車が地図情報を
持たないため、意味を持たない。

【００２８】(7) 搬送車Ｔ１は分岐路５０ｃを通り、内
周軌道２に入った時点で、内周軌道２を管制する管制装
置１２に次の分岐,停止のためのマッチングパターン情
報を要求する。自動倉庫４０５は区間２ｃの最初のステ
ーションのため、ステーションのオフセットはゼロを指
示する。分岐路情報は分岐が無いためすべてのビットを
リセットする。区間番号は２ｃを指示する。

【００２９】(8) 分岐路ビットがすべてリセットされて
いるため,分岐の指示ではなく、停止区間に関する指示
であると判断する。搬送車Ｔ１は分岐路５０ｃから内周
道２に入った時点のトランスポンダー情報により、現在
の区間が指示された区間番号に一致し、ステーションの
オフセットがゼロのため最初のステーション手前で減速
し、ステーションに停止する。

【００３０】(9) 統括制御装置１４の指示に基づき自動
倉庫から搬送物を受け取る。

【００３１】(10) 統括制御装置１４は搬送車Ｔ１に自
動倉庫４１４に搬送物を搬送する指示を与える。

【００３２】(11) 搬送車Ｔ１は内周軌道２の管制装置
１２に自動倉庫４１４までの行程を問い合わせる。自動
倉庫４０５から自動倉庫４１４への移動ルートの選択肢
は以下のものがある。 区間２ｃ−区間２ｄ−区間２ｅ−分岐路５０ｍ−区
間３ａ 区間２ｃ−５０ｄ−区間１ｄ−分岐路５０ｅ−区間
３ｃ−区間３ｄ−区間３ｅ−区間３ｆ−区間３ｇ−区間
３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−分
岐路５０ｆ−区間３ｄ−区間３ｅ−区間３ｆ−区間３ｇ
−区間３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−区
間１ｆ−分岐路５０ｇ−区間３ｅ−区間３ｆ−区間３ｇ
−区間３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−区
間１ｆ−区間１ｇ−分岐路５０ｈ−区間３ｆ−区間３ｇ
−区間３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−区
間１ｆ−区間１ｇ−区間１ｈ−分岐路５０ｉ−区間３ｇ
−区間３ｈ−区間３ａ 区間２ｃ−分岐路５０ｄ−区間１ｄ−区間１ｅ−区
間１ｆ−区間１ｇ−区間１ｈ−区間１ｉ−分岐路５０ｊ
−区間３ｈ−区間３ａ

【００３３】これらの７通りのルート中から外周軌道の
走行が最も長い選択肢を選択する。この行程には分岐
路が２つ存在する。管制装置１２は分岐路５０ｄまでの
情報、即ち区間番号を２ｃ、オフセット情報をゼロ、分
岐路５０ｄの該当ビットをセットし、マッチングパター
ン情報を指示する。搬送車Ｔ１はこの情報に基づき走行
する。

【００３４】(12) 搬送車Ｔ１は分岐路５０ｄで内周軌
道２から外周軌道１に分岐し、管制装置１１に行程の間
い合わせを行い、次の分岐点に関する情報、即ち区間番
号１ｉ、オフセット情報ゼロ、分岐路５０ｊの該当ビッ
トをセットした分岐情報を受け取り、走行する。

【００３５】(13) 搬送車Ｔ１は分岐路５０ｊで内周軌
道３に入った時点で管制装置１３に行程情報を間い合わ
せ、最後の行程に関する行程番号３ａ、オフセット情報
１、すべての分岐路のビットをリセットした分岐情報を
受け取り、区間３ｈを通過し、自動倉庫４１４のステー
ション３０３に停止する。

【００３６】図３にトランスポンダー情報の構成と管制
装置の指示するマッチングパターンの情報の構成を図示
する。

【００３７】図４に搬送車の移動のフローチャートを図
示する。搬送車の移動は複数の分岐路を経由し目的のス
テーションに移動する場合においても、図４のアルゴリ
ズムを繰り返し適用することで目的位置まで移動するこ
とが可能である。これにより搬送車に地図情報を持たず
とも、管制装置と搬送車の連携で搬送車の運行ができ
る。この方法の利点は、運行の行程の決定は他の装置状
況を知り得る管制装置が行うため、渋滞回避、搬送車の
配車の最適化等の処理が地上の固定設備で実現でき、ソ
フトウェアの開発、保守が行い易い。また搬送車の制御
装置は地図情報を持たないため、記憶容量が小さく、処
理能力の小さい制御装置で実現可能である。

【００３８】本実施例では軌道の管制装置は軌道毎に独
立している例を示したが、すべての軌道を単一の管制装
置で管制することもできる。更に管制装置と搬送の統括
装置を兼用することも可能である。兼用か独立かは専ら
制御装置の能力、費用の問題で、本実施例で示すアルゴ
リズムの制約事項ではない。

【００３９】その他の応用例としては、本実施例では分
岐は２分岐の例で示したが、機構的に３分岐が可能な搬
送装置に適用する場合、分岐の修飾情報として分岐方向
を付加すれば３分岐以上に拡張可能である。

【００４０】

【発明の効果】本発明の搬送システムにおける自走式搬
送車の運行制御方法によれば、走行区間を管制する管制
装置と搬送車とを通信可能とし、管制装置による指示に
て、搬送車を目的地まで最短距離となる軌道を選択運行
することができるので、軌道が渋滞することなく、しか
も軌道のレイアウト情報を持たない搬送車であっても目
的地まで正確に走行させることができるため、搬送車で
の地図情報の設定、維持の工数を低減することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送システムにおける自走式搬送車の
運行制御方法の一実施例を示すレイアウト図である。

【図２】本発明の搬送システムにおける区間を示したレ
イアウト図である。

【図３】トランスポンダー情報の構成と管制装置の指示
するマッチングパターンの情報の構成を示す説明図であ
る。

【図４】搬送車の移動のフローチャート図である。

【符号の説明】

１ 外周軌道 １ａ〜１ｌ 区間 １０ａ〜１０ｌ ステーション ２ 内周軌道 １ａ〜１ｈ 区間 ２０ａ〜２０ｈ ステーション ２０１〜２１２ ステーション ４０１〜４１２ 自動倉庫 ３ 内周軌道 ３ａ〜３ｈ 区間 ３０ａ〜３０ｈ ステーション ３０１〜３１２ ステーション ４１３〜４２４ 自動倉庫 Ｔ１〜Ｔ３ 搬送車 １１ 外周軌道1を管制する管制装置 １２ 内周軌道２を管制する管制装置 １３ 内周軌道３を管制する管制装置 １４ 統括する統括制御装置

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 LL11 MM08 MM11 MM44 NN31 NN57 3F027 AA10 CA01 DA12 DA15 EA01 FA02 5H161 AA07 BB03 BB09 CC06 DD21 EE05 EE11 JJ05 JJ27 JJ31 5H301 AA02 BB05 BB08 CC03 CC06 DD07 DD17 EE02 EE12 FF01 FF15 KK02 KK03 KK04 KK07 KK12 KK13

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 有軌道上に設置された標識情報と、運転
   区間毎の管制装置、及び搬送車と管制装置間の通信を行
   う通信装置を具備した搬送システムにおける自走式搬送
   車の運行制御方法において、搬送の開始位置から目的位
   置までの搬送路のレイアウト情報を持たない搬送車が、
   現在の走行位置を管制する管制装置に選択すべき走行路
   を問い合わせ、管制装置の指示に従い軌道上の標識情報
   を読み取り、目的位置へ走行するようにしたことを特徴
   とする搬送システムにおける自走式搬送車の運行制御方
   法。