JP2000232755A - ピニオン付きモータ及び直交軸ギヤドモータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ピニオンとモータ主要機構部の組み合わせを
容易に多種類用意することができて、低コスト且つ短納
期で多種類のギヤドモータを組み上げられるようにす
る。 【解決手段】 モータケーシング３５８の前後部に配し
た２つの軸受３５２、３５３によってモータシャフト３
５１を支持し、前部側軸受３５２よりも外方に突出した
モータシャフト先端部にピニオン３８２が設けられたピ
ニオン付きモータにおいて、モータシャフト３５１を、
ロータ３６１と一体化され後部側軸受３５２によって片
持支持されたメインシャフト３９１と、先端にピニオン
３８２を有し前部側軸受３５２によって支持されたピニ
オンシャフト３８１とに軸方向二分割し、メインシャフ
ト３９１の前端とピニオンシャフト３８１の後端を、前
部側軸受３５２と後部側軸受３５３の間で軸継手３８０
により結合した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータシャフトの
先端部にベベルあるいはハイポイドピニオンを備えたピ
ニオン付きモータ、及び、該ピニオン付きモータと直交
軸歯車変速機を合体してなる直交軸ギヤドモータに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、揺動内接噛合式の遊星歯車構造
ギヤドモータの場合は、歯車変速機とモータを別シリー
ズで用意し、適当に選択して組み合わせられるようにし
ていることがある。従って、歯車変速機と組み合わせる
モータとして、多種多様な汎用モータの選択が可能とな
っている。

【０００３】しかし、ベベル式やハイポイドを使用した
直交軸ギヤドモータの場合は、片持ち状態でピニオンを
ギヤケース内に配設する関係で、モータの出力軸（モー
タシャフト）にピニオンを直切りして、ギヤケースとモ
ータとを連結する構造をとっていることが多い。従っ
て、モータと歯車変速機の組み合わせを数多く用意する
ことは難しく、多種多様な汎用モータの使用は実際上困
難であった。

【０００４】図４は、モータの出力軸にピニオンを直切
りしたギヤドモータの公知例を示している（特許２６２
８９８３号参照）。この図において、１１０はハイポイ
ド歯車を使用した減速機（直交軸歯車変速機）、１５０
はモータである。ハイポイド減速機１１０は、入力軸１
１１と、中間軸１１２と、出力軸１１３を有している。

【０００５】入力軸１１１と中間軸１１２は直交した関
係にあり、中間軸１１２と出力軸１１３は平行な関係に
ある。従って、入力軸線Ｌ１と出力軸線Ｌ２は平面視で
直交した関係（ねじれの状態）にある。この場合の入力
軸１１１は、モータ１５０の出力軸１５１そのものによ
って構成されており、ギヤケース１１９の外部からギヤ
ケース１１９の内部に挿入され、入力軸１１１の先端部
にはハイポイドピニオン１１４が直切りされている。

【０００６】モータ出力軸１５１は、モータケーシング
１５９の前部と後部に配された軸受１５２、１５３によ
り回転自在に支持されており、モータ出力軸１５１の先
端部が前部側の軸受１５２よりも外部に突出し、当該部
分がハイポイド減速機１１０の入力軸１１１として機能
するようになっている。従って、ハイポイドピニオン１
１４は、前記前部側の軸受１５２に片持支持された状態
でギヤケース１１９内に挿入されている。

【０００７】ハイポイドピニオン１１４は、中間軸１１
２に設けたハイポイドギヤ１１５と噛合し、中間軸１１
２に設けた歯車１１６は、出力軸１１３に設けた歯車１
１７と噛合している。そして、ハイポイドピニオン１１
４から入力された回転が、ハイポイドギヤ１１５→中間
軸１１２→歯車１１６→歯車１１７→出力軸１１３と伝
達され、出力軸１１３から減速回転出力が取り出される
ような構成となっている。

【０００８】又、図５は直交軸ギヤドモータの別の公知
例を示している（特開平５−３００６９５号公報参
照）。このギヤドモータは、例えば、揺動内接噛合式の
遊量歯車構造に係るギヤドモータのように、減速機とモ
ータをそれぞれ独立した形に分離できるようにし、減速
機とモータの組み合わせを自由に選べるようにしたもの
である。

【０００９】図５において、２１０はハイポイド減速
機、２５０はモータである。ハイポイド減速機２１０に
おいて、２１１は入力軸、２１２は中間軸、２１３は出
力軸であり、中間軸２１２にハイポイドギヤ２１５と歯
車２１６が設けられ、出力軸２１３に歯車２１７が設け
られているところまでは、図４のハイポイド減速機と同
じである（図では、同じ部品要素に下二桁が同じ符号を
付して示してある）。

【００１０】違うのは、ギヤケース２１９の本体ケース
部２１９Ａ（図４のギヤケース１１９に相当する）に連
結ケース部２１９Ｂを合体したことと、入力軸２１１を
モータ２５０から独立させて、ハイポイド減速機２１０
に初めから装備したことである。

【００１１】入力軸２１１は、先端部がギヤケース本体
２１９の外部からギヤケース本体２１９の内部に挿入さ
れており、その先端部にハイポイドピニオン２１４が形
成されている。そして、入力軸２１１は、連結ケース部
２１９Ｂ内に間隔をおいて配置した２つの軸受２１８
Ａ、２１８Ｂによって回転可能に支持されている。

【００１２】この場合の入力軸２１１はホロー形シャフ
トで構成されており、両軸受２１８Ａ、２１８Ｂで両持
ち支持された入力軸２１１の後端部２１１ａに、後端面
の開口からモータ２５０の出力軸２５１の先端部が嵌合
連結されている。又、連結ケース部２１９Ｂの端部には
モータ取付フランジ２２０が設けられ、このモータ取付
フランジ２２０に、モータ２５０側のフランジ２６０が
連結されている。

【００１３】このように、ハイポイドピニオン２１４を
先端に有したホロー形の入力軸２１１を、連結ケース部
２１９Ｂに独立して回転自在に取り付けたことによっ
て、図５のハイポイド減速機２１０は、多種多様なモー
タ２５０との組み合わせが可能となっており、例えば別
シリーズのギヤドモータのモータを共通に利用できるよ
うになっている。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した２
つの公知技術にはいずれも解決すべき課題があった。

【００１５】まず、図４の技術のように、モータ出力軸
１５１の先端部にハイポイドピニオン１１４を直切りし
ている場合は、多数種類のモータを用意するのに、ピニ
オンを直切りした多数種類のモータ出力軸を用意しなけ
ればならない。つまり、モータの種類毎にハイポイドピ
ニオン１１４を加工しなくてはならない（モータの種類
が変わると、モータ出力軸の径や長さが変わるため）。
例えば、ハイポイドピニオン１５１は１種類だけ用意す
ればよい場合であっても、モータの主要機構部分（ピニ
オン以外の通常のモータとして機能する部分）の種類が
異なる毎に、モータの出力軸にピニオンを加工しなくて
はならなかった。

【００１６】しかしながら、周知の如く、ハイポイドピ
ニオンやベベルピニオンは、径方向の寸法及び加工基準
面からの寸法の双方の精度が要求され、又、加工工程
上、軸の長さが異なる毎に沿具を用意する必要があるた
め、多数種類のピニオンシャフトを準備するというのは
非常にコスト高となるという問題があった。

【００１７】従って、多数種類のモータを全て歯車変速
機に対して組み合わせ可能に用意することは実際上困難
であり、予め即座に対応できるように用意したもの以外
のモータを組み合わせる場合には、客先からの注文を受
けてから沿具の準備を含めてピニオンの加工を開始する
ことが多く、低コスト且つ短納期で納入するのが難しい
という問題があった。

【００１８】又、図５のギヤドモータの場合は、図４の
もののようにハイポイドピニオンをモータ出力軸に直切
りしないですむため、組み合わせるモータの選択の幅
を、サイクロ式ギヤドモータと同様に、汎用モータにま
で広げることができるが、別の問題がある。

【００１９】即ち、ハイポイド減速機２１０の入力軸２
１１の紙面右半分側を２つの軸受２１８Ａ、２１８Ｂで
両持ち支持しているので、モータ２５０と連結してギヤ
ドモータを完成させた際に、モータ２５０の前端の軸受
２５２と、入力軸２１１を支持する軸受２１８Ａ、２１
８Ｂとが近い位置で３つ並ぶことになり、そのため、過
剰設計となってコストアップになるばかりか、軸方向寸
法の増大につながるという問題があった。

【００２０】本発明は、上記事情を考慮し、ピニオンと
モータ主要機構部の組み合わせを容易に多種類用意する
ことができて、低コスト且つ短納期で多種類のギヤドモ
ータを組み上げることができ、しかも、ギヤドモータを
構成した場合に軸受の数や軸方向寸法を最小限に抑える
ことのできるピニオン付きモータ、及び、該ピニオン付
きモータを使用した直交軸ギヤドモータを提供すること
を目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、モー
タケーシングの前部と後部に配した２つの軸受によって
モータシャフトが回転自在に支持され、前記前部軸受よ
りも外方に突出したモータシャフトの先端部に、歯車変
速機に入力回転を与えるためのピニオンが設けられたピ
ニオン付きモータにおいて、前記モータシャフトが、ロ
ータと一体化され前記後部軸受によって片持支持された
メインシャフトと、先端に前記ピニオンを有し前記前部
軸受によって支持されたピニオンシャフトとに、軸方向
に二分割され、且つ、前記メインシャフトの前端とピニ
オンシャフトの後端が、前記前部軸受と後部軸受の間で
軸継手によって結合されていることにより、上記課題を
解決したものである。

【００２２】この発明では、モータシャフトをメインシ
ャフトとピニオンシャフトに軸方向二分割し、モータケ
ーシング内の２つの軸受間でそれらを軸継ぎしたので、
軸受の個数を増やさず、又、そのために軸方向寸法を増
やさずに、メインシャフトを含んだモータの主要機構部
と、先端にピニオンを有したピニオンシャフトとの組み
合わせを自由に選択して、多種類のピニオン付きモータ
を簡単且つ低コストに用意することができる。

【００２３】その結果、例えば、１種類のピニオンシャ
フトに対して多種類のモータ主要機構部を組み合わせる
ことが容易にできるようになるため、結果的に多種類の
ピニオン付きモータを簡単に用意することができる。

【００２４】その場合、ピニオンシャフト側とメインシ
ャフト側（モータの主要機構部側）の組み合わせを簡単
に変えられるようにするため、請求項２の発明では、前
記モータケーシングを、前記後部軸受を介してメインシ
ャフトを保持する本体ケーシングと、前記前部軸受を介
してピニオンシャフトを保持する前部カバーとに分割
し、本体ケーシングの前端に前部カバーを結合してい
る。

【００２５】従って、この発明ではピニオンシャフトを
予め組み込んだ前部カバーと、ロータと一体のメインシ
ャフトを予め組み込んだ本体ケーシングとをそれぞれに
用意しておいて適当に選択し合体させれば、簡単に多種
類のピニオン付きモータを用意することができる。

【００２６】請求項３の発明では、前記軸継手として、
メインシャフトの前端又はピニオンシャフトの後端のい
ずれか一方に他方の嵌まる嵌合穴を設け、前記一方と他
方を、圧入、焼き嵌め、接着等の結合方法で結合してい
る。

【００２７】このような手段で結合した場合は、キーや
スプラインが不要であるから、低コスト化を図ることが
できると共に、コンパクト化を図ることもできる。

【００２８】又、請求項１〜３のいずれかに記載のピニ
オン付きモータを、直交軸歯車変速機と合体することに
より、請求項４の発明の直交軸ギヤドモータが構成され
ている。

【００２９】即ち、請求項４の発明は、入力軸線と出力
軸線とが平面視で直交した関係にあり、前記入力軸線上
においてギヤケース外部からギヤケース内部に挿入され
たピニオンにより、出力軸線と平行な軸線回りに回転す
る歯車に入力回転が与えられる直交軸歯車変速機と、モ
ータシャフトの先端部に前記ピニオンを備えたピニオン
付きモータとを合体してなる直交軸ギヤドモータにおい
て、前記ピニオン付きモータとして、請求項１〜３のい
ずれかに記載のピニオン付きモータを使用し、該ピニオ
ン付きモータのモータケーシングと前記直交軸歯車変速
機のギヤケースとを結合し一体化したことにより、上記
課題を解決したものである。

【００３０】又、請求項５発明は、前記ピニオンと該ピ
ニオンと噛合する前記歯車をハイポイドギヤとしたもの
である。

【００３１】本発明は、モータ軸の先端に形成するピニ
オンの形状は特に限定されないが、このピニオンが（平
行軸型のピニオンではなく）、ハイポイドピニオンのよ
うな直交型のピニオンであるときに特にその効果が顕著
となる。その理由は前述した通りである。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。

【００３３】図１は本発明の第１実施形態として示すハ
イポイド式ギヤドモータの断面図である。このギヤドモ
ータにおいて、符号３１０はハイポイド減速機（直交軸
歯車変速機）、３５０はピニオン付きモータである。

【００３４】このハイポイド減速機３１０において、Ｌ
１は入力軸線、Ｌ２は出力軸線であり、これらは互いに
平面視で直交した関係（ねじれた状態）にある。出力軸
３１３は出力軸線Ｌ２上にあり、それと平行に中間軸３
１２が配され、該中間軸３１２と直交する関係で、モー
タ３５０から延ばしたハイポイドピニオン３８２（入力
軸に相当）が中間軸３１２とオフセットした位置に配置
されている。

【００３５】出力軸３１３と中間軸３１２は、それぞれ
軸受３２１、３２２、３２３、３２４によってギヤケー
ス３１９に回転自在に支持され、中間軸３１２にはハイ
ポイドギヤ３１５と歯車３１６が設けられ、出力軸３１
３には中間軸３１２上の歯車３１６と噛合する歯車３１
７が設けられている。

【００３６】一方、モータ３５０は、モータケーシング
３５９とモータシャフト３５１を有しており、モータシ
ャフト３５１の先端部に前記ハイポイドピニオン３８２
を備えている。モータシャフト３５１は、モータケーシ
ング３５９の前端と後端に配置した２つの軸受３５２、
３５３によって、モータケーシング３５９に回転自在に
両持ち支持されている。

【００３７】モータシャフト３５１は軸方向に２つに分
離され、前半部がピニオンシャフト３８１とされ、後半
部がメインシャフト（本来のモータシャフトに相当）３
９１とされている。メインシャフト３９１は、モータ主
要機構部分を構成するロータ３６１と一体化され、（ピ
ニオンシャフト３８１装着前において）前記後部側の軸
受３５３によって片持支持されている。ピニオンシャフ
ト３８１は、自身の長さ方向の中間部で前記前部側の軸
受３５２によって支持され、該軸受３５２よりも外方に
突出した先端部分にハイポイドピニオン３８２を有して
いる。そして、メインシャフト３９１の前端とピニオン
シャフト３８１の後端が軸継手３８０によって結合され
ている。

【００３８】ここでは、軸継手３８０として、ピニオン
シャフト３８１の後端に嵌合用軸部３８３が設けられ、
メインシャフト３９１の前端に嵌合穴３５４ａを有する
嵌合用筒部３５４が設けられ、嵌合用軸部３８３を嵌合
用筒部３５４の嵌合穴３５４ａにキー３９０を介して嵌
合することで、メインシャフト３９１とピニオンシャフ
ト３８１とが、前記前部側の軸受３５２と後部側の軸受
３５３との間で一体に結合されている。

【００３９】又、モータケーシング３５９は、筒状ケー
シング３５５の後端に後部カバー３５６を配すると共
に、前端に前部カバー３５７を配し、これらを通しボル
ト３６３で一体に結合したものであり、筒状ケーシング
３５５と後部カバー３５６とにより、モータの主要構成
部を成す本体ケーシング３５８が構成されている。

【００４０】メインシャフト３９１の後端を支持する後
部側の軸受３５３は後部カバー３５６に嵌合され、ピニ
オンシャフト３８１を支持する前部側の軸受３５２は前
部カバー３５７に嵌合されている。前部側の軸受３５２
は、前部カバー３５７にボルト３６５で結合したスペー
サ３６４により抜け止めされており、ピニオンシャフト
３８１は、軸受３５２の側面に当接する鍔部３８４と、
その反対側に設けた止めリング３８６によって軸方向の
位置決めが成されている。なお、軸受３５２の隣には、
ピニオンシャフト３８１の貫通部分をシールするための
シール部材３８５が配されている。

【００４１】そして、ハイポイド減速機３１０の入力軸
線Ｌ１上にモータ３５０の軸線を配置し、ハイポイドピ
ニオン３８２をハイポイド減速機３１０のギヤケース３
１９内に挿入してハイポイドギヤ３１５に噛合させ、そ
の状態でモータ３５０の前部カバー３５７をギヤケース
３１９にボルト３９９で結合することにより、この図の
ギヤドモータが構成されている。

【００４２】このギヤドモータの場合、ピニオン付きモ
ータ３５０のモータシャフト３５１を、メインシャフト
３９１とピニオンシャフト３８１に二分割した上で軸継
ぎしているので、メインシャフト３９１を含んだモータ
の主要機構部とピニオンシャフト３８１の組み合わせを
自由に選択することができる。つまり、ハイポイド減速
機３１０に応じて選定したピニオンシャフト３８１に対
して、多種類のモータ主要機構部を自由に組み合わせる
ことができる。従って、ハイポイドピニオン３８２の加
工をモータ主要機構部の種類毎に行う必要がなくなり、
加工コストや部品コストを低減できるばかりでなく、短
納期及び低コストでギヤドモータを客先に納品すること
ができる。

【００４３】又、そのための構成として、図５の公知例
のように新たに軸受を付加したりせず、シャフトを分離
し軸継ぎした以外は、図４のピニオン直切りタイプと基
本的に同じ構成としたので、無駄な軸受を使用しないコ
ンパクトな構造とすることができる。

【００４４】又、ピニオンシャフト３８１側とメインシ
ャフト３９１側（モータの主要機構部側）の組み合わせ
を変える場合には、後部軸受３５３を介してメインシャ
フト３９１を保持する本体ケーシング３５８と、前部軸
受３５２を介してピニオンシャフト３８１を保持する前
部カバー３５７とを切り離して、新たに結合すればよい
ので、簡単に多種類のピニオン付きモータ３５０を用意
することができ、簡単に多種類のギヤドモータを組み上
げることができる。

【００４５】例えば、図２の実施形態のギヤドモータの
ように、ブレーキ４７５の付いたモータ４５０を組み合
わせることも簡単にできるし、容量を変えたモータを別
に組み合わせることも簡単にできる。その場合は、前部
カバー及びピニオンシャフトを除いたモータ主要機構部
のみの変更で済む。

【００４６】又、図３に示すように、軸継手５８０とし
て、メインシャフト５９１の前端に嵌合用軸部５８３を
設け、ピニオンシャフト５８１の後端に嵌合穴５５４ａ
を有する嵌合用筒部５５４を設け、嵌合用軸部５８３を
嵌合用筒部５５４の嵌合穴５５４ａにキー５９０を介し
て嵌合することで、メインシャフト５８１とピニオンシ
ャフト５９１とを、前部側の軸受５５２と後部側の軸受
５５３との間で一体に結合するようにしてもよい。

【００４７】ここで、図２、図３においては、図１のも
のと同一構成要素に、それぞれ４００番台、５００番台
で下二桁が同じ符号を付すことにより、他の構成の説明
は省略する。

【００４８】又、前記軸継手３８０、４８０、５８０に
おいては、キー３９０、４９０、５９０を用いて嵌合用
筒部３５４、４５４、５５４と嵌合用軸部３８３、４８
３、５８３を一体回転するよう結合したが、スプライン
を用いて結合してもよい。あるいは、嵌合用筒部３５
４、４５４、５５４と嵌合用軸部３８３、４８３、５８
３を、圧入、焼き嵌め等の締まり嵌めや、接着、あるい
はこれらの組合せによって結合してもよい。圧入、焼き
嵌め、接着によって結合した場合は、キーやスプライン
等の部品が不要であるから、コストを圧縮することがで
きる上、一層のコンパクト化を図ることもできる。

【００４９】又、上記各実施形態では、直交歯車減速機
がハイポイド減速機３１０、４１０、５１０である場合
を示したが、ベベル減速機の場合も同様である。

【００５０】なお、平行軸型のピニオンは、それ自体加
工が容易であるため本発明本来の効果という観点ではメ
リットは少ないが、本発明ではこれを排除するものでは
ない。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ピニオン付きモータのモータシャフトを、メインシャフ
トとピニオンシャフトに二分割した上で軸継ぎしている
ので、メインシャフトを含んだモータの主要機構部とピ
ニオンシャフトの組み合わせを自由に選択することがで
きる。

【００５２】従って、ピニオンの加工をモータ主要機構
部の種類毎に行う必要がなく、加工コストや部品コスト
を低減でき、短納期及び低コストでギヤドモータを客先
に納品することができる。

【００５３】しかも、そのための構成として、新たに軸
受を付加したりせず、シャフトを分離し軸継ぎした以外
は、ピニオン直切りタイプと基本的に同じ構成としたの
で、無駄な軸受を使用しないコンパクトな構造を実現す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態のギヤドモータを示す断面図

【図２】本発明の他の実施形態のギヤドモータを示す断
面図

【図３】本発明のさらに他の実施形態のギヤドモータを
示す断面図

【図４】従来のハイポイド式ギヤドモータの例を示す断
面図

【図５】従来の他のハイポイド式ギヤドモータの例を示
す断面図

【符号の説明】

３１０、４１０、５１０…ハイポイド減速機（直交軸歯
車変速機） ３１５、４１５、５１５…ハイポイドギヤ（歯車） ３１９、４１９、５１９…ギヤケース ３５０、４５０、５５０…ピニオン付きモータ ３５１、４５１、５５１…モータシャフト ３５２、４５２、５５２…前部側の軸受 ３５３、４５３、５５３…後部側の軸受 ３５４ａ、４５４ａ、５５４ａ…嵌合穴 ３５７、４５７、５５７…前部カバー ３５８、４５８、５５８…本体ケーシング ３５９、４５９、５５９…モータケーシング ３６１、４６１、５６１…ロータ ３８０、４８０、５８０…軸継手 ３８１、４８１、５８１…ピニオンシャフト ３８２、４８２、５８２…ハイポイドピニオン ３９１、４９１、５９１…メインシャフト Ｌ１…入力軸線 Ｌ２…出力軸線

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3J009 DA17 DA18 EA06 EA12 EA18 EA25 EA34 EA43 EB20 EB24 EC07 FA14 3J063 AA31 AB04 AC01 BB41 BB48 CA01 CB41 CD45 5H607 AA00 BB01 BB14 CC01 CC03 CC09 DD01 DD02 DD03 DD07 DD16 DD17 EE31 EE36 EE49 EE50 GG08

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータケーシングの前部と後部に配した２
   つの軸受によってモータシャフトが回転自在に支持さ
   れ、前記前部軸受よりも外方に突出したモータシャフト
   の先端部に、歯車変速機に入力回転を与えるためのピニ
   オンが設けられたピニオン付きモータにおいて、 前記モータシャフトが、ロータと一体化され前記後部軸
   受によって片持支持されたメインシャフトと、先端に前
   記ピニオンを有し前記前部軸受によって支持されたピニ
   オンシャフトとに、軸方向に二分割され、 且つ、前記メインシャフトの前端とピニオンシャフトの
   後端が、前記前部軸受と後部軸受の間で軸継手によって
   結合されていることを特徴とするピニオン付きモータ。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記モータケーシングが、前記後部軸受を介してメイン
   シャフトを保持する本体ケーシングと、前記前部軸受を
   介してピニオンシャフトを保持する前部カバーとに分割
   され、前記本体ケーシングの前端に前記前部カバーが結
   合されていることを特徴とするピニオン付きモータ。
3. 【請求項３】請求項１又は２において、 前記軸継手として、メインシャフトの前端又はピニオン
   シャフトの後端のいずれか一方に他方の嵌まる嵌合穴を
   設け、前記一方と他方を、圧入、焼き嵌め、接着の少な
   くとも１つの手段で結合したことを特徴とするピニオン
   付きモータ。
4. 【請求項４】入力軸線と出力軸線とが平面視で直交した
   関係にあり、前記入力軸線上においてギヤケース外部か
   らギヤケース内部に挿入されたピニオンにより、前記出
   力軸線と平行な軸線回りに回転する歯車に入力回転が与
   えられる直交軸歯車変速機と、モータシャフトの先端部
   に前記ピニオンを備えたピニオン付きモータとを合体し
   てなる直交軸ギヤドモータにおいて、 前記ピニオン付きモータとして、請求項１〜３のいずれ
   かに記載のピニオン付きモータを使用し、該ピニオン付
   きモータのモータケーシングと前記直交軸歯車変速機の
   ギヤケースとを結合して一体化したことを特徴とする直
   交軸ギヤドモータ。
5. 【請求項５】請求項４において、 前記ピニオンと該ピニオンと噛合する前記歯車がハイポ
   イドギヤよりなることを特徴とする直交軸ギヤドモー
   タ。