JP2000232796A - モータ及びモータ速度制御装置 - Google Patents
モータ及びモータ速度制御装置Info
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- JP2000232796A JP2000232796A JP11034127A JP3412799A JP2000232796A JP 2000232796 A JP2000232796 A JP 2000232796A JP 11034127 A JP11034127 A JP 11034127A JP 3412799 A JP3412799 A JP 3412799A JP 2000232796 A JP2000232796 A JP 2000232796A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブラシレスモータの速度変動の原因であるモ
ータトルクリップルを抑制し、安定かつ高精度なモータ
速度制御を達成する。 【解決手段】 モータ１のロータの磁極位置パルス信号
（ＨＧ）と回転パルス信号（ＦＧ）から、モータ１の回
転角度情報を回転角度検出器９により検出し、前記ＨＧ
パルスの周期をＨＧ周期メモリ１２に格納する。モータ
のトルクリップルを補正するための補正データがトルク
リップル補正メモリ１０に格納されている。回転角度検
出器９に格納された回転角度情報とＨＧ周期メモリ１２
に格納したＨＧパルスの周期とによりトルクリップル補
正メモリ１０の読み出しアドレスを決定し、該トルクリ
ップル補正メモリ１０内に格納されている補正データを
読み出し、モータの回転速度を制御するモータ制御信号
から前記補正データを減算してモータ１の速度を制御す
る。
ータトルクリップルを抑制し、安定かつ高精度なモータ
速度制御を達成する。 【解決手段】 モータ１のロータの磁極位置パルス信号
（ＨＧ）と回転パルス信号（ＦＧ）から、モータ１の回
転角度情報を回転角度検出器９により検出し、前記ＨＧ
パルスの周期をＨＧ周期メモリ１２に格納する。モータ
のトルクリップルを補正するための補正データがトルク
リップル補正メモリ１０に格納されている。回転角度検
出器９に格納された回転角度情報とＨＧ周期メモリ１２
に格納したＨＧパルスの周期とによりトルクリップル補
正メモリ１０の読み出しアドレスを決定し、該トルクリ
ップル補正メモリ１０内に格納されている補正データを
読み出し、モータの回転速度を制御するモータ制御信号
から前記補正データを減算してモータ１の速度を制御す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多相ブラシレスモ
ータのモータ回転速度を一定に制御する装置、より詳細
には、ＶＴＲなどの磁気記録装置のキャプスタンモー
タ，ドラムモータの回転速度を高精度に制御する装置に
関し、特に、トルクリップル補正により高精度制御する
装置に関する。
ータのモータ回転速度を一定に制御する装置、より詳細
には、ＶＴＲなどの磁気記録装置のキャプスタンモー
タ，ドラムモータの回転速度を高精度に制御する装置に
関し、特に、トルクリップル補正により高精度制御する
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１３は、従来のモータ速度制御装置の
一例を説明するためのブロック図で、図中、１は多相ブ
ラシレスモータ、２は回転検出センサ、３（３ａ，３
ｂ）は波形整形回路、４はモータ１の回転周期算出器、
５（５ａ，５ｂ）は加算（減算）器、６は増幅器、７は
ブラシレスモータ駆動回路、８は位相センサで、トルク
リップルの補正は、位相センサ８からのＨＧパルスｈ１
と回転検出センサ２からのＦＧパルスｆからモータ１の
ロータの回転角度を回転角度検出器９により求め、その
検出出力ｇに応じた補正値をトルクリップルの補正メモ
リ１０から呼び出し、このトルクリップル補正メモリ１
０からの補正値を、減算器５ｂにより、増幅器６からの
制御信号から減算することでトルクリップルの低減を行
っていた。
一例を説明するためのブロック図で、図中、１は多相ブ
ラシレスモータ、２は回転検出センサ、３（３ａ，３
ｂ）は波形整形回路、４はモータ１の回転周期算出器、
５（５ａ，５ｂ）は加算（減算）器、６は増幅器、７は
ブラシレスモータ駆動回路、８は位相センサで、トルク
リップルの補正は、位相センサ８からのＨＧパルスｈ１
と回転検出センサ２からのＦＧパルスｆからモータ１の
ロータの回転角度を回転角度検出器９により求め、その
検出出力ｇに応じた補正値をトルクリップルの補正メモ
リ１０から呼び出し、このトルクリップル補正メモリ１
０からの補正値を、減算器５ｂにより、増幅器６からの
制御信号から減算することでトルクリップルの低減を行
っていた。
【０００３】図１４は、前述のごとき従来技術であるト
ルクリップル補正データの呼び出しを説明するためのフ
ロー図で、トルクリップル補正データ（ｔｒ）は固定周
期の余弦波データ（ｇＣｏｓ（ｇＦＧＮｕｍ））で、こ
の余弦波データは、ＦＧ割り込み（ＦＧパルスの立ち上
り、立ち下り）毎（Ｓ３１）にトルクリップル補正メモ
リ１０から読み出される（Ｓ３２）。読み出された余弦
波データ（ｔｒ）は増幅器６からの制御信号（ｃｔｌ）
から減算（ｃｔｌ−ｔｒ）される（Ｓ３３）。次いで、
ＦＧ番号（ｇＦＧＮｕｍ）に１を足して（Ｓ３４）ＦＧ
割り込み処理を終える（Ｓ３５）。すなわち、ＦＧ割り
込み毎にＦＧ番号が増加し、ＦＧ番号に対応する余弦波
データを読み出しており、そのため、ＦＧ番号は、ＨＧ
割り込み毎に０にリセットされる。
ルクリップル補正データの呼び出しを説明するためのフ
ロー図で、トルクリップル補正データ（ｔｒ）は固定周
期の余弦波データ（ｇＣｏｓ（ｇＦＧＮｕｍ））で、こ
の余弦波データは、ＦＧ割り込み（ＦＧパルスの立ち上
り、立ち下り）毎（Ｓ３１）にトルクリップル補正メモ
リ１０から読み出される（Ｓ３２）。読み出された余弦
波データ（ｔｒ）は増幅器６からの制御信号（ｃｔｌ）
から減算（ｃｔｌ−ｔｒ）される（Ｓ３３）。次いで、
ＦＧ番号（ｇＦＧＮｕｍ）に１を足して（Ｓ３４）ＦＧ
割り込み処理を終える（Ｓ３５）。すなわち、ＦＧ割り
込み毎にＦＧ番号が増加し、ＦＧ番号に対応する余弦波
データを読み出しており、そのため、ＦＧ番号は、ＨＧ
割り込み毎に０にリセットされる。
【０００４】図１５は、余弦波データＡとトルクリップ
ルＢとＨＧパルスｈ１の関係を示す図で、ＨＧパルスｈ
１の周期は、着磁角度誤差，ホール素子の取り付け誤
差，ロータの偏芯等により一定周期でなくなる。
ルＢとＨＧパルスｈ１の関係を示す図で、ＨＧパルスｈ
１の周期は、着磁角度誤差，ホール素子の取り付け誤
差，ロータの偏芯等により一定周期でなくなる。
【０００５】以下に、着磁角度誤差が存在する場合につ
いての動作を説明する。図１６はモータ１のロータ２１
の着磁状態を示し、図１６（Ａ）は実際の着磁状態（Ａ
１〜Ａ８の角度が不等分)を示し、図１６（Ｂ）は等分
割（Ａ１〜Ａ８が全て４５°）に着磁された状態を示
す。図１７は、実際のモータのステータ２２の一例を示
す図で、同図は６コイル８極の３相ブラシレスモータの
モータ駆動コイル２３のパターンとＨＧセンサ２４を示
している。図１８は、一定電流でモータを駆動した場合
のＨＧセンサ２４の出力波形を示す図で、図８（Ａ）は
着磁角度誤差のあるロータの場合（図１６（Ａ））のＨ
Ｇセンサ出力（各波形の周期に乱れがある）を示し、図
１８（Ｂ）は等分割に着磁された場合（図１６（Ｂ））
のＨＧセンサ出力（各波形の周期が一定）を示す。
いての動作を説明する。図１６はモータ１のロータ２１
の着磁状態を示し、図１６（Ａ）は実際の着磁状態（Ａ
１〜Ａ８の角度が不等分)を示し、図１６（Ｂ）は等分
割（Ａ１〜Ａ８が全て４５°）に着磁された状態を示
す。図１７は、実際のモータのステータ２２の一例を示
す図で、同図は６コイル８極の３相ブラシレスモータの
モータ駆動コイル２３のパターンとＨＧセンサ２４を示
している。図１８は、一定電流でモータを駆動した場合
のＨＧセンサ２４の出力波形を示す図で、図８（Ａ）は
着磁角度誤差のあるロータの場合（図１６（Ａ））のＨ
Ｇセンサ出力（各波形の周期に乱れがある）を示し、図
１８（Ｂ）は等分割に着磁された場合（図１６（Ｂ））
のＨＧセンサ出力（各波形の周期が一定）を示す。
【０００６】上述のように、着磁角度誤差により、ＨＧ
センサ出力の周期も変動する。このＨＧセンサ出力を０
レベルでコンパレートして得られた波形がＨＧパルスｈ
１であり、ＨＧセンサ出力周期の変動に伴いＨＧパルス
ｈ１の周期も変動する。このため、ＨＧパルスｈ１と余
弦波データＡとトルクリップル成分Ｂとの関係は図１５
（Ａ）に示したようになる。
センサ出力の周期も変動する。このＨＧセンサ出力を０
レベルでコンパレートして得られた波形がＨＧパルスｈ
１であり、ＨＧセンサ出力周期の変動に伴いＨＧパルス
ｈ１の周期も変動する。このため、ＨＧパルスｈ１と余
弦波データＡとトルクリップル成分Ｂとの関係は図１５
（Ａ）に示したようになる。
【０００７】図１６，図１７に示したモータのＦＧパル
スｆは、１回転に３６０パルスを発生するよう構成され
ている。また、ＨＧパルスｈ１は、８極着磁のロータを
使用しているので、１回転に８パルスを発生する。従っ
て、等分割に着磁された場合には、ＦＧの個数で表した
ＨＧパルスｈ１の周期は４５（パルス）である。着磁角
度誤差がある場合には、図１５（Ｂ）に示すように、周
期が４３（パルス）と短く（小さく）なる。この時の余
弦波のデータＡの周期は、着磁角度誤差がない場合のＨ
Ｇパルス周期４５（パルス）の間に３回繰り返す１５
（パルス）でメモリ上に格納されている。ＨＧパルスｈ
１の周期が４３（パルス）の場合、余弦波データＡは、
３周期が完結する４５番目のデータまで呼び出されず、
４３番目のデータの呼び出しで終了し、次のＨＧパルス
周期では、１番目から余弦波データが呼び出される。こ
のため、呼び出されたトルクリップル補正データは連続
的な余弦波データとならず、逆に、不連続部がトルクリ
ップルの原因となっていた。
スｆは、１回転に３６０パルスを発生するよう構成され
ている。また、ＨＧパルスｈ１は、８極着磁のロータを
使用しているので、１回転に８パルスを発生する。従っ
て、等分割に着磁された場合には、ＦＧの個数で表した
ＨＧパルスｈ１の周期は４５（パルス）である。着磁角
度誤差がある場合には、図１５（Ｂ）に示すように、周
期が４３（パルス）と短く（小さく）なる。この時の余
弦波のデータＡの周期は、着磁角度誤差がない場合のＨ
Ｇパルス周期４５（パルス）の間に３回繰り返す１５
（パルス）でメモリ上に格納されている。ＨＧパルスｈ
１の周期が４３（パルス）の場合、余弦波データＡは、
３周期が完結する４５番目のデータまで呼び出されず、
４３番目のデータの呼び出しで終了し、次のＨＧパルス
周期では、１番目から余弦波データが呼び出される。こ
のため、呼び出されたトルクリップル補正データは連続
的な余弦波データとならず、逆に、不連続部がトルクリ
ップルの原因となっていた。
【０００８】図１９は、ＲＯＭ上に格納された余弦波デ
ータとアドレスとの関係を示し、ＨＧパルス周期の中
で、トルクリップル成分の周期の変化を示す。ＨＧパル
スｈ１の周期で３回繰り返すトルクリップル成分の周期
も、着磁角度誤差により変動する。図示例の場合、周期
１５の余弦波データにより補正を行った場合に実際のト
ルクリップルの周期は１７であるため、補正値と実際の
トルクリップルの間に誤差が生じる。
ータとアドレスとの関係を示し、ＨＧパルス周期の中
で、トルクリップル成分の周期の変化を示す。ＨＧパル
スｈ１の周期で３回繰り返すトルクリップル成分の周期
も、着磁角度誤差により変動する。図示例の場合、周期
１５の余弦波データにより補正を行った場合に実際のト
ルクリップルの周期は１７であるため、補正値と実際の
トルクリップルの間に誤差が生じる。
【０００９】更に、モータの出力を外部に取り出す手段
として、モータ１のロータ２１にはギア，プーリ等の伝
達部品が取り付けられている場合に、ギアやプーリの１
歯毎にトルク変動が発生する。
として、モータ１のロータ２１にはギア，プーリ等の伝
達部品が取り付けられている場合に、ギアやプーリの１
歯毎にトルク変動が発生する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、多相ブ
ラシレスモータにおいて、一定の余弦波データを用いて
トルクリップル補正を行った場合、着磁角度誤差等の誤
差を持つモータにおいて、補正データに不連続部が発生
する。ＨＧパルス周期で３回繰り返すトルクリップル成
分の周期も、着磁角度誤差等により変化するため、実際
のトルクリップル成分と補正データの間に誤差が発生す
る。また、モータから外部に出力を取り出すギア，プー
リの１歯毎にトルク変動が生じる。本発明は、このよう
な多相ブラシレスモータにおける問題を解決して、多相
ブラシレスモータの回転速度を高精度に一定に制御する
ことを目的としてなされたものである。
ラシレスモータにおいて、一定の余弦波データを用いて
トルクリップル補正を行った場合、着磁角度誤差等の誤
差を持つモータにおいて、補正データに不連続部が発生
する。ＨＧパルス周期で３回繰り返すトルクリップル成
分の周期も、着磁角度誤差等により変化するため、実際
のトルクリップル成分と補正データの間に誤差が発生す
る。また、モータから外部に出力を取り出すギア，プー
リの１歯毎にトルク変動が生じる。本発明は、このよう
な多相ブラシレスモータにおける問題を解決して、多相
ブラシレスモータの回転速度を高精度に一定に制御する
ことを目的としてなされたものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ロー
タの磁極位置パルス信号（以下ＨＧパルス）と回転パル
ス信号（以下ＦＧパルス）からモータの回転角度情報を
検出する回転角度検出手段と、前記ＨＧパルスの周期を
格納するＨＧ周期メモリと、モータのトルクリップルを
補正するための補正データを格納するトルクリップル補
正メモリを備えた、多相ブラシレスモータの回転速度を
制御するモータ速度制御装置において、前記回転角度情
報と前記ＨＧ周期メモリに格納したＨＧパルスの周期と
により前記トルクリップル補正メモリの読み出しアドレ
スを決定し、前記トルクリップル補正メモリ内に格納さ
れている前記補正データを読み出し、モータの回転速度
を制御するモータ制御信号から前記補正データを減算す
ることを特徴としたものである。
タの磁極位置パルス信号（以下ＨＧパルス）と回転パル
ス信号（以下ＦＧパルス）からモータの回転角度情報を
検出する回転角度検出手段と、前記ＨＧパルスの周期を
格納するＨＧ周期メモリと、モータのトルクリップルを
補正するための補正データを格納するトルクリップル補
正メモリを備えた、多相ブラシレスモータの回転速度を
制御するモータ速度制御装置において、前記回転角度情
報と前記ＨＧ周期メモリに格納したＨＧパルスの周期と
により前記トルクリップル補正メモリの読み出しアドレ
スを決定し、前記トルクリップル補正メモリ内に格納さ
れている前記補正データを読み出し、モータの回転速度
を制御するモータ制御信号から前記補正データを減算す
ることを特徴としたものである。
【００１２】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、前記ＨＧパルスの周期と補正データの周期の比と前
記ＦＧパルスにより前記補正メモリの読み出しアドレス
を決定することを特徴としたものである。
て、前記ＨＧパルスの周期と補正データの周期の比と前
記ＦＧパルスにより前記補正メモリの読み出しアドレス
を決定することを特徴としたものである。
【００１３】請求項３の発明は、請求項１又は２の発明
において、前記補正データが４分の１の余弦波データで
あることを特徴としたものである。
において、前記補正データが４分の１の余弦波データで
あることを特徴としたものである。
【００１４】請求項４の発明は、請求項３の発明におい
て、前記補正データが余弦波の任意の位置での傾きを持
つ直線と余弦波との差であることを特徴としたものであ
る。
て、前記補正データが余弦波の任意の位置での傾きを持
つ直線と余弦波との差であることを特徴としたものであ
る。
【００１５】請求項５の発明は、請求項３の発明におい
て、前記補正データが余弦波データの直線と余弦波との
差であることを特徴としたものである。
て、前記補正データが余弦波データの直線と余弦波との
差であることを特徴としたものである。
【００１６】請求項６の発明は、請求項１乃至５のいず
れかの発明において、前記補正メモリ上に、トルクリッ
プル成分の周期の第２の余弦波データと正弦波データと
を格納し、トルクリップル波形に、正弦波データを掛け
た値と第２の余弦波データをかけた値より、トルクリッ
プル成分の位相と振幅値を求めることを特徴としたもの
である。
れかの発明において、前記補正メモリ上に、トルクリッ
プル成分の周期の第２の余弦波データと正弦波データと
を格納し、トルクリップル波形に、正弦波データを掛け
た値と第２の余弦波データをかけた値より、トルクリッ
プル成分の位相と振幅値を求めることを特徴としたもの
である。
【００１７】請求項７の発明は、請求項１乃至６のいず
れかの発明において、モータ出力がギアにより取り出さ
れ、トルクリップル最大成分ピークとギア成分ピークが
同位相であることを特徴としたものである。
れかの発明において、モータ出力がギアにより取り出さ
れ、トルクリップル最大成分ピークとギア成分ピークが
同位相であることを特徴としたものである。
【００１８】請求項８の発明は、請求項１乃至６のいず
れかの発明において、モータ出力がギアにより取り出さ
れ、トルクリップル最大成分周波数とギア成分周波数が
一致するようにギア枚数が構成され、ピークの位相が逆
位相であることを特徴としたものである。
れかの発明において、モータ出力がギアにより取り出さ
れ、トルクリップル最大成分周波数とギア成分周波数が
一致するようにギア枚数が構成され、ピークの位相が逆
位相であることを特徴としたものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】（第１の実施形態）図１は、本発
明によるモータ速度制御装置の一例を説明するための要
部構成図で、図中、１１はＨＧ合成器、１２はＨＧ周期
メモリ、１３は間引き器で、その他、図１３に示した従
来技術と同様の作用をする部分には、図１３の場合と同
一の参照番号が付してある。
明によるモータ速度制御装置の一例を説明するための要
部構成図で、図中、１１はＨＧ合成器、１２はＨＧ周期
メモリ、１３は間引き器で、その他、図１３に示した従
来技術と同様の作用をする部分には、図１３の場合と同
一の参照番号が付してある。
【００２０】図２は、ＨＧの割り込みの例を説明するた
めのフロー図で、ＨＧパルスの立ち上がり、立ち下がり
毎に割り込み（Ｓ１１）、割り込み毎にＨＧ番号（ｇＨ
ＧＮｕｍ）の値を１つ増やす（Ｓ１２）。ＨＧ番号は０
からｋＨＧＭａｘの間で繰り返され（Ｓ１３）、ＦＧ番
号０（Ｓ１４）で、ＨＧ周期算出終了フラグを立て（Ｓ
１５）、ＦＧ割り込み回数カウントを０に戻し（Ｓ１
６）、ＨＧの割り込みを終了する（Ｓ１７）。
めのフロー図で、ＨＧパルスの立ち上がり、立ち下がり
毎に割り込み（Ｓ１１）、割り込み毎にＨＧ番号（ｇＨ
ＧＮｕｍ）の値を１つ増やす（Ｓ１２）。ＨＧ番号は０
からｋＨＧＭａｘの間で繰り返され（Ｓ１３）、ＦＧ番
号０（Ｓ１４）で、ＨＧ周期算出終了フラグを立て（Ｓ
１５）、ＦＧ割り込み回数カウントを０に戻し（Ｓ１
６）、ＨＧの割り込みを終了する（Ｓ１７）。
【００２１】図３は、ＦＧの割り込みの例を説明するた
めのフロー図で、ＦＧパルスの立ち上がり、立ち下がり
毎に割り込み（Ｓ２１）、ＨＧ周期の測定が終了してい
るか否かを判断し（Ｓ２２）、終了していない場合は、
ＦＧ割り込み毎に１を足して、各ＨＧ番号のＦＧ個数を
数え（Ｓ２３）、余弦データ（トルクリップル補正デー
タ）を求める（Ｓ２４）。終了している場合は、ＲＯＭ
データの参照アドレスを算出し（Ｓ２５）、余弦データ
を読み出す（Ｓ２６）。制御信号（ｃｔｌ）からトルク
リップル補正データ（ｔｒ）を減算してモータに供給し
（Ｓ２７）、ＦＧ番号に１を足して（Ｓ２８）、ＦＧの
割り込みを終了する（Ｓ２９）。
めのフロー図で、ＦＧパルスの立ち上がり、立ち下がり
毎に割り込み（Ｓ２１）、ＨＧ周期の測定が終了してい
るか否かを判断し（Ｓ２２）、終了していない場合は、
ＦＧ割り込み毎に１を足して、各ＨＧ番号のＦＧ個数を
数え（Ｓ２３）、余弦データ（トルクリップル補正デー
タ）を求める（Ｓ２４）。終了している場合は、ＲＯＭ
データの参照アドレスを算出し（Ｓ２５）、余弦データ
を読み出す（Ｓ２６）。制御信号（ｃｔｌ）からトルク
リップル補正データ（ｔｒ）を減算してモータに供給し
（Ｓ２７）、ＦＧ番号に１を足して（Ｓ２８）、ＦＧの
割り込みを終了する（Ｓ２９）。
【００２２】図４は、３相合成ＨＧパルスの生成を説明
するためのタイムチャートで、本発明においては、モー
タ１のロータの磁極位置信号（ＨＧ）を検出するセンサ
８を複数個（図１では、８1，８2，８3の３個）有し、
これらの検出信号より波形整形回路３ｂ（３ｂ1，３
ｂ2，３ｂ3）にて各ＨＧパルスｈ１，ｈ２，ｈ３（図４
（Ａ），図４（Ｂ），図４（Ｃ））を生成し、ＨＧ合成
器１１により、３相合成のＨＧパルスｅ（図４（Ｄ））
を生成する。
するためのタイムチャートで、本発明においては、モー
タ１のロータの磁極位置信号（ＨＧ）を検出するセンサ
８を複数個（図１では、８1，８2，８3の３個）有し、
これらの検出信号より波形整形回路３ｂ（３ｂ1，３
ｂ2，３ｂ3）にて各ＨＧパルスｈ１，ｈ２，ｈ３（図４
（Ａ），図４（Ｂ），図４（Ｃ））を生成し、ＨＧ合成
器１１により、３相合成のＨＧパルスｅ（図４（Ｄ））
を生成する。
【００２３】図５は、３相合成ＨＧパルスとトルクリッ
プル波形との関係を示し、図５（Ａ）は３相合成ＨＧパ
ルス（ｅ）を示し、図５（Ｂ）はトルクリップル波形
（ｉ）を示す。使用するモータは、３相，８極，６コイ
ルで、ＦＧパルスは３６０パルスである。モータに着磁
角度誤差等の誤差がない場合、トルクリップル波形
（ｆ）は、３相合成ＨＧパルス（ｅ）のエッジを０度と
し、周期が１５（パルス）の余弦波となる。
プル波形との関係を示し、図５（Ａ）は３相合成ＨＧパ
ルス（ｅ）を示し、図５（Ｂ）はトルクリップル波形
（ｉ）を示す。使用するモータは、３相，８極，６コイ
ルで、ＦＧパルスは３６０パルスである。モータに着磁
角度誤差等の誤差がない場合、トルクリップル波形
（ｆ）は、３相合成ＨＧパルス（ｅ）のエッジを０度と
し、周期が１５（パルス）の余弦波となる。
【００２４】図６は、３相合成ＨＧパルス（図６
（Ａ））とＦＧパルス（図６（Ｂ））の関係を示し、３
相合成ＨＧパルス（ｅ）の周期は、ＦＧパルス（ｉ）を
測定単位として測定される。３相合成パルス周期をＦＧ
パルスを用いずに時間で測定した場合には、回転速度に
むらがあるため、正確な測定ができなくなる。３相合成
ＨＧパルス区間は、図示しない０から２３の番号が付け
られる。各区間においてＦＧパルス（ｉ）により測定さ
れた周期の値は、図１のＨＧ周期メモリ１２に記憶され
る。
（Ａ））とＦＧパルス（図６（Ｂ））の関係を示し、３
相合成ＨＧパルス（ｅ）の周期は、ＦＧパルス（ｉ）を
測定単位として測定される。３相合成パルス周期をＦＧ
パルスを用いずに時間で測定した場合には、回転速度に
むらがあるため、正確な測定ができなくなる。３相合成
ＨＧパルス区間は、図示しない０から２３の番号が付け
られる。各区間においてＦＧパルス（ｉ）により測定さ
れた周期の値は、図１のＨＧ周期メモリ１２に記憶され
る。
【００２５】図７は、余弦波データと実際に取得される
データの関係の一例を示し、図７（Ａ）はＲＯＭ上に格
納された余弦波データを示し、図７（Ｂ）は余弦波デー
タの周期と異なる３相合成ＨＧパルス（ｅ）の区間にお
いて取得されるデータを示す。
データの関係の一例を示し、図７（Ａ）はＲＯＭ上に格
納された余弦波データを示し、図７（Ｂ）は余弦波デー
タの周期と異なる３相合成ＨＧパルス（ｅ）の区間にお
いて取得されるデータを示す。
【００２６】図８（Ａ），図８（Ｂ）は、図７（Ａ），
図７（Ｂ）に示したデータをそれぞれグラフ化したもの
で、ＲＯＭに格納される余弦波データは、いくつかのモ
ータの３相合成ＨＧパルスの周期を測定して得られた値
の最大値にいくらかの余裕を加えた周期を元に作成され
る。ここでの余弦波データの周期は１８である。余弦波
データは、ＦＧパルス１個ごとに余弦波をサンプリング
して求めた値である。余弦波データの振幅は、整数演算
が行え、１バイトで表現するために１２７としている。
この値は使用する制御マイコンや計算速度等により、よ
り大きな整数値を使用することも、実数を使用すること
も可能である。
図７（Ｂ）に示したデータをそれぞれグラフ化したもの
で、ＲＯＭに格納される余弦波データは、いくつかのモ
ータの３相合成ＨＧパルスの周期を測定して得られた値
の最大値にいくらかの余裕を加えた周期を元に作成され
る。ここでの余弦波データの周期は１８である。余弦波
データは、ＦＧパルス１個ごとに余弦波をサンプリング
して求めた値である。余弦波データの振幅は、整数演算
が行え、１バイトで表現するために１２７としている。
この値は使用する制御マイコンや計算速度等により、よ
り大きな整数値を使用することも、実数を使用すること
も可能である。
【００２７】（第２の実施形態）余弦波データの呼び出
しは、 余弦波データの周期を ＴＣ、 現在のＨＧパルスの周期を ＴＨ、 現在のＦＧパルス番号を Ｎ、 参照するアドレスを ＡＤ、 とすると、 ＡＤ＝Ｎ・ＴＣ／ＴＨ …式（１） となる。
しは、 余弦波データの周期を ＴＣ、 現在のＨＧパルスの周期を ＴＨ、 現在のＦＧパルス番号を Ｎ、 参照するアドレスを ＡＤ、 とすると、 ＡＤ＝Ｎ・ＴＣ／ＴＨ …式（１） となる。
【００２８】図８に示すように、余弦波データより短い
周期の三相ＨＧパルス区間においても読み出されるデー
タは余弦波となる。これにより、三相ＨＧパルスの周期
それぞれに対応した余弦波データをＲＯＭ上に格納する
必要はなくなり、ＲＯＭ容量の節約が可能となる。読み
出された余弦波データは、モータのコントロール信号か
ら減算されてモータに供給され、トルクリップルの補正
が行われ、モータ回転速度の変動が低減される。
周期の三相ＨＧパルス区間においても読み出されるデー
タは余弦波となる。これにより、三相ＨＧパルスの周期
それぞれに対応した余弦波データをＲＯＭ上に格納する
必要はなくなり、ＲＯＭ容量の節約が可能となる。読み
出された余弦波データは、モータのコントロール信号か
ら減算されてモータに供給され、トルクリップルの補正
が行われ、モータ回転速度の変動が低減される。
【００２９】（第３の実施形態）余弦波データは、４分
の１周期分のみをＲＯＭデータとする。この場合、残り
の４分の３の区間の補正データは、各４分の１区間毎に
データの反転を行うことにより生成する。これにより、
更にＲＯＭ容量の節約が可能となる。
の１周期分のみをＲＯＭデータとする。この場合、残り
の４分の３の区間の補正データは、各４分の１区間毎に
データの反転を行うことにより生成する。これにより、
更にＲＯＭ容量の節約が可能となる。
【００３０】（第４の実施形態）図９は、余弦波の任意
の位置での傾きを持つ直線と余弦波からの補正データを
生成する例を示し、図９（Ａ）は２７０度位置と３１５
度位置での傾きを持つ直線Ｓ1，Ｓ1′と余弦波Ｔ1との
差（Ｒ1，Ｒ1′）を示し、図９（Ｂ）は３２０度位置で
の傾きを持つ直線Ｓ2と余弦波のＴ2の差（Ｒ2）を示
し、図９（Ｃ）は２７０度位置での傾きを持つ直線Ｓ3
と余弦波Ｔ3の差（Ｒ3）を示す。
の位置での傾きを持つ直線と余弦波からの補正データを
生成する例を示し、図９（Ａ）は２７０度位置と３１５
度位置での傾きを持つ直線Ｓ1，Ｓ1′と余弦波Ｔ1との
差（Ｒ1，Ｒ1′）を示し、図９（Ｂ）は３２０度位置で
の傾きを持つ直線Ｓ2と余弦波のＴ2の差（Ｒ2）を示
し、図９（Ｃ）は２７０度位置での傾きを持つ直線Ｓ3
と余弦波Ｔ3の差（Ｒ3）を示す。
【００３１】図９（Ｃ）において、直線Ｓ3は２７０度
位置で傾きを持ち、直線Ｓ3と余弦波Ｔ3との差は補正デ
ータＲ3である。補正データＲ3はＲＯＭ上に格納され
る。また、直線Ｓ3の傾きもＲＯＭ上に格納される。余
弦波データの呼び出しは、 余弦波データの周期を ＴＣ、 現在のＨＧパルスの周期を ＴＨ、 現在のＦＧパルス番号を Ｎ、 参照するアドレスを ＡＤ、 直線の傾きを Ｋ、 参照したアドレスの値を Ｈａｄ、 余弦波データを Ｃ、 とすると、 ＡＤ＝−(Ｎ−１／４・ＴＨ)・ＴＣ／ＴＨ｛Ｎ＜１／４・ＴＨ｝ ＡＤ＝ (Ｎ−１／４・ＴＨ)・ＴＣ／ＴＨ ｛１／４・ＴＨ≦Ｎ＜２／４・ＴＨ｝ ＡＤ＝−(Ｎ−３／４・ＴＨ)・ＴＣ／ＴＨ ｛２／４・ＴＨ≦Ｎ＜３／４・ＴＨ｝ ＡＤ＝ (Ｎ−３／４・ＴＨ)・ＴＣ／ＴＨ ｛３／４・ＴＨ≦Ｎ＜４／４・ＴＨ｝ となり、これにより、参照アドレスが決定し、アドレス
のデータと直線の傾きにより、 Ｃ＝Ｋ・ＡＤ・Ｈａｄ 式（２） となる。これにより、補正データを表現するのに必要な
ビット数が減少し、ＲＯＭ容量の低減が可能となる。図
９（Ａ），図９（Ｂ）についても同様に余弦データを復
元することができる。
位置で傾きを持ち、直線Ｓ3と余弦波Ｔ3との差は補正デ
ータＲ3である。補正データＲ3はＲＯＭ上に格納され
る。また、直線Ｓ3の傾きもＲＯＭ上に格納される。余
弦波データの呼び出しは、 余弦波データの周期を ＴＣ、 現在のＨＧパルスの周期を ＴＨ、 現在のＦＧパルス番号を Ｎ、 参照するアドレスを ＡＤ、 直線の傾きを Ｋ、 参照したアドレスの値を Ｈａｄ、 余弦波データを Ｃ、 とすると、 ＡＤ＝−(Ｎ−１／４・ＴＨ)・ＴＣ／ＴＨ｛Ｎ＜１／４・ＴＨ｝ ＡＤ＝ (Ｎ−１／４・ＴＨ)・ＴＣ／ＴＨ ｛１／４・ＴＨ≦Ｎ＜２／４・ＴＨ｝ ＡＤ＝−(Ｎ−３／４・ＴＨ)・ＴＣ／ＴＨ ｛２／４・ＴＨ≦Ｎ＜３／４・ＴＨ｝ ＡＤ＝ (Ｎ−３／４・ＴＨ)・ＴＣ／ＴＨ ｛３／４・ＴＨ≦Ｎ＜４／４・ＴＨ｝ となり、これにより、参照アドレスが決定し、アドレス
のデータと直線の傾きにより、 Ｃ＝Ｋ・ＡＤ・Ｈａｄ 式（２） となる。これにより、補正データを表現するのに必要な
ビット数が減少し、ＲＯＭ容量の低減が可能となる。図
９（Ａ），図９（Ｂ）についても同様に余弦データを復
元することができる。
【００３２】（第５の実施形態）図１０は、余弦波とＦ
Ｇ１個分遅れた余弦波からの補正データの生成を示す。
補正データＲは、ＦＧ１個分遅れた余弦波Ｓａから余弦
波Ｓｂを引くことにより得られる。これをＲＯＭ上に格
納する。余弦波データの呼び出しは、 余弦波データの周期を ＴＣ、 現在のＨＧパルスの周期を ＴＨ、 現在のＦＧパルス番号を Ｎ、 参照するアドレスを ＡＤ、 直線の傾きを Ｋ、 参照したアドレスの値を Ｈａｄ、 余弦波データを Ｃ、 とすると、 ＡＤ＝Ｎ・ＴＣ／ＴＨ Ｃ＝Ｃ＋Ｈａｄ 式（３） これにより、補正データを表現するのに必要なビット数
が減少し、ＲＯＭ容量の低減が可能となる。
Ｇ１個分遅れた余弦波からの補正データの生成を示す。
補正データＲは、ＦＧ１個分遅れた余弦波Ｓａから余弦
波Ｓｂを引くことにより得られる。これをＲＯＭ上に格
納する。余弦波データの呼び出しは、 余弦波データの周期を ＴＣ、 現在のＨＧパルスの周期を ＴＨ、 現在のＦＧパルス番号を Ｎ、 参照するアドレスを ＡＤ、 直線の傾きを Ｋ、 参照したアドレスの値を Ｈａｄ、 余弦波データを Ｃ、 とすると、 ＡＤ＝Ｎ・ＴＣ／ＴＨ Ｃ＝Ｃ＋Ｈａｄ 式（３） これにより、補正データを表現するのに必要なビット数
が減少し、ＲＯＭ容量の低減が可能となる。
【００３３】（第６の実施形態）図１１は、正弦波デー
タと第２の余弦波データによる振幅測定を示し、図１１
（Ａ）はトルクリップル波形を示し、図１１（Ｂ）は振
幅測定結果を示す。トルクリップル成分（Ｕ）は、周期
は予め分かっているが、ＨＧパルスに対する位相は分か
っていない。このトルクリップル成分（Ｕ）に正弦波デ
ータを乗じた波形（Ｕ1）と、第２の余弦波データを乗
じた波形（Ｕ2）が求められる。１回転の間、ＦＧ割り
込み毎に、この値は、それぞれ別に積算され、１回転の
間のＦＧパルス数で除した値の２乗和の平方根より振幅
（Ｖ）が求められる。 arctan（（正弦波データを乗じた波形Ｕ1の振幅）／
（余弦波データを乗じた波形Ｕ2の振幅）） より位相が求められる。
タと第２の余弦波データによる振幅測定を示し、図１１
（Ａ）はトルクリップル波形を示し、図１１（Ｂ）は振
幅測定結果を示す。トルクリップル成分（Ｕ）は、周期
は予め分かっているが、ＨＧパルスに対する位相は分か
っていない。このトルクリップル成分（Ｕ）に正弦波デ
ータを乗じた波形（Ｕ1）と、第２の余弦波データを乗
じた波形（Ｕ2）が求められる。１回転の間、ＦＧ割り
込み毎に、この値は、それぞれ別に積算され、１回転の
間のＦＧパルス数で除した値の２乗和の平方根より振幅
（Ｖ）が求められる。 arctan（（正弦波データを乗じた波形Ｕ1の振幅）／
（余弦波データを乗じた波形Ｕ2の振幅）） より位相が求められる。
【００３４】ギアの変動成分は、ロータ着磁に起因する
トルクリップルのようにＨＧパルスに対して位相が一致
していない。このため、振幅値と位相の両方を測定する
必要があり、上述のような手段を使用することにより測
定される。位相と振幅が測定された後の補正は、ロータ
着磁によるトルクリップル補正と同様である。
トルクリップルのようにＨＧパルスに対して位相が一致
していない。このため、振幅値と位相の両方を測定する
必要があり、上述のような手段を使用することにより測
定される。位相と振幅が測定された後の補正は、ロータ
着磁によるトルクリップル補正と同様である。
【００３５】（第７の実施形態）図１２は、モータ１の
ロータ２１の出力幅に設けられたギア２３を示す要部概
略斜視図で、モータ１の駆動力は、ギア２５を介して外
部に出力される。ギア２５の歯数は、変動周波数が、着
磁に起因するトルクリップルの周波数と同じになるよう
設定されている。ギア成分と着磁に起因する成分の位相
は、この実施例の場合、同位相となるように構成されて
いる。これにより、着磁に起因するトルクリップル成分
とギア成分が一致し、補正を行う際に位相測定の必要が
なくなると共に、振幅測定も着磁に起因するトルクリッ
プルと同時に行える。
ロータ２１の出力幅に設けられたギア２３を示す要部概
略斜視図で、モータ１の駆動力は、ギア２５を介して外
部に出力される。ギア２５の歯数は、変動周波数が、着
磁に起因するトルクリップルの周波数と同じになるよう
設定されている。ギア成分と着磁に起因する成分の位相
は、この実施例の場合、同位相となるように構成されて
いる。これにより、着磁に起因するトルクリップル成分
とギア成分が一致し、補正を行う際に位相測定の必要が
なくなると共に、振幅測定も着磁に起因するトルクリッ
プルと同時に行える。
【００３６】（第８の実施形態）図１２に示したよう
に、モータ１の駆動力は、ギア２５を介して外部に出力
される。ギア２５の歯数は、前述のように、変動周波数
が、着磁に起因するトルクリップルの周波数と同じにな
るよう設定されている。ギア成分と着磁に起因する成分
の位相は、この実施例の場合、１８０度位相となるよう
に構成されている。これにより、着磁に起因するトルク
リップル成分とギア成分が打ち消し合い、モータ速度変
動は低減される。ただし、２つの成分の振幅を意図的に
同じにすることは困難である。しかし、ギア形状や、モ
ータ特性の変更により、トルクリップルの低減が可能で
ある。通常、ギア成分は、着磁に起因するトルクリップ
ル成分より小さい。ギア材質や歯形状の変更によりギア
成分を増加させ、二つの成分を近づけて相殺効果を改善
することも可能である。タイミングプーリにより出力を
取り出す場合にも同様の方法により、同位相化及び相殺
が可能であり、また、周期的に変動する出力手段の殆ど
に適用可能である。
に、モータ１の駆動力は、ギア２５を介して外部に出力
される。ギア２５の歯数は、前述のように、変動周波数
が、着磁に起因するトルクリップルの周波数と同じにな
るよう設定されている。ギア成分と着磁に起因する成分
の位相は、この実施例の場合、１８０度位相となるよう
に構成されている。これにより、着磁に起因するトルク
リップル成分とギア成分が打ち消し合い、モータ速度変
動は低減される。ただし、２つの成分の振幅を意図的に
同じにすることは困難である。しかし、ギア形状や、モ
ータ特性の変更により、トルクリップルの低減が可能で
ある。通常、ギア成分は、着磁に起因するトルクリップ
ル成分より小さい。ギア材質や歯形状の変更によりギア
成分を増加させ、二つの成分を近づけて相殺効果を改善
することも可能である。タイミングプーリにより出力を
取り出す場合にも同様の方法により、同位相化及び相殺
が可能であり、また、周期的に変動する出力手段の殆ど
に適用可能である。
【００３７】
【発明の効果】請求項１，２の発明により、モータの各
誤差によりＨＧパルス周期が変動するモータの速度制御
装置においても、補正データの不連続部をなくし、トル
クリップル成分の除去を行うことができる。また、トル
クリップル成分の周期が変化した場合においても、補正
データとトルクリップル成分との間のずれを減少させ、
トルクリップル成分の除去を行うことができる。
誤差によりＨＧパルス周期が変動するモータの速度制御
装置においても、補正データの不連続部をなくし、トル
クリップル成分の除去を行うことができる。また、トル
クリップル成分の周期が変化した場合においても、補正
データとトルクリップル成分との間のずれを減少させ、
トルクリップル成分の除去を行うことができる。
【００３８】請求項１乃至５の発明により、トルクリッ
プル補正に使用するＲＯＭデータ量が削減される。請求
項６の発明により、位相の分かっていないトルクリップ
ル成分の位相と振幅を正確に測定できる。請求項７の発
明により、位相と振幅の測定が低減される。請求項８の
発明により、トルクリップル成分の低減がモータの構成
により行われる。
プル補正に使用するＲＯＭデータ量が削減される。請求
項６の発明により、位相の分かっていないトルクリップ
ル成分の位相と振幅を正確に測定できる。請求項７の発
明により、位相と振幅の測定が低減される。請求項８の
発明により、トルクリップル成分の低減がモータの構成
により行われる。
【図１】本発明による多相ブラシレスモータの速度制御
装置の一例を説明するためのブロック図である。
装置の一例を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明による多相ブラシレスモータの速度制御
におけるＨＧ割り込みを示すフローチャートである。
におけるＨＧ割り込みを示すフローチャートである。
【図３】本発明による多相ブラシレスモータの速度制御
におけるＦＧ割り込みを示すフローチャートである。
におけるＦＧ割り込みを示すフローチャートである。
【図４】本発明の３相合成ＨＧパルス生成の過程を示す
タイムチャートである。
タイムチャートである。
【図５】本発明の３相合成ＨＧパルスとトルクリップル
波形との関係を示す波形図である。
波形との関係を示す波形図である。
【図６】本発明の３相合成ＨＧパルスとＦＧパルスの関
係を示す波形図である。
係を示す波形図である。
【図７】本発明の余弦波データと実際に取得されるデー
タを示す図である。
タを示す図である。
【図８】本発明の余弦波データと実際に取得されるデー
タを示すグラフである。
タを示すグラフである。
【図９】本発明の余弦波の任意の位置での傾きを持つ直
線と余弦波からの補正データ生成を示す図である。
線と余弦波からの補正データ生成を示す図である。
【図１０】本発明の余弦波とＦＧ１個分遅れた余弦波か
らの補正データの生成を示す図である。
らの補正データの生成を示す図である。
【図１１】本発明の正弦波データと第２の余弦波データ
による振幅測定を示す図である。
による振幅測定を示す図である。
【図１２】本発明のギアを出力手段とするモータロータ
を示す要部斜視図である。
を示す要部斜視図である。
【図１３】従来のモータのロータを示す要部構成図であ
る。
る。
【図１４】従来のモータのステータを示す要部構成図で
ある。
ある。
【図１５】従来のトルクリップル波形を示す波形図であ
る。
る。
【図１６】従来のトルクリップル補正を説明するための
要部ブロック図である。
要部ブロック図である。
【図１７】従来のトルクリップル補正の性能を説明する
ための図である。
ための図である。
【図１８】従来のＦＧ割り込みを説明するためのフロー
チャートである。
チャートである。
【図１９】ＲＯＭ上に格納され余弦波データの例を示す
図である。
図である。
１…モータ、２…ＦＧセンサ、３（３ａ，３ｂ（３
ｂ1，３ｂ2，３ｂ3））…波形整形器、４…周期算出
器、５（５ａ，５ｂ）…加算（減算）器、６…増幅器、
７…ブラシレスモータ駆動回路、８（８1，８2，８3）
…ＨＧセンサ、９…回転角度検出器、１０…トルクリッ
プル補正メモリ、１１…ＨＧ合成器、１２…ＨＧ周期メ
モリ、１３…間引き器。
ｂ1，３ｂ2，３ｂ3））…波形整形器、４…周期算出
器、５（５ａ，５ｂ）…加算（減算）器、６…増幅器、
７…ブラシレスモータ駆動回路、８（８1，８2，８3）
…ＨＧセンサ、９…回転角度検出器、１０…トルクリッ
プル補正メモリ、１１…ＨＧ合成器、１２…ＨＧ周期メ
モリ、１３…間引き器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H560 AA04 AA05 BB04 BB12 DA02 DA05 DA16 DA19 DB20 EC01 GG04 JJ15 RR01 TT11 TT12 XA04 XB10
Claims (8)
- 【請求項１】 ロータの磁極位置パルス信号（以下ＨＧ
パルス）と回転パルス信号（以下ＦＧパルス）からモー
タの回転角度情報を検出する回転角度検出手段と、 前記ＨＧパルスの周期を格納するＨＧ周期メモリと、 モータのトルクリップルを補正するための補正データを
格納するトルクリップル補正メモリを備えた、 多相ブラシレスモータの回転速度を制御するモータ速度
制御装置において、 前記回転角度情報と前記ＨＧ周期メモリに格納したＨＧ
パルスの周期とにより前記トルクリップル補正メモリの
読み出しアドレスを決定し、 前記トルクリップル補正メモリ内に格納されている前記
補正データを読み出し、 モータの回転速度を制御するモータ制御信号から前記補
正データを減算することを特徴とするモータ速度制御装
置。 - 【請求項２】 前記ＨＧパルスの周期と補正データの周
期の比と前記ＦＧパルスにより前記補正メモリの読み出
しアドレスを決定することを特徴とする請求項１記載の
モータ速度制御装置。 - 【請求項３】 前記補正データが４分の１の余弦波デー
タであることを特徴とする請求項１又は２記載のモータ
速度制御装置。 - 【請求項４】 前記補正データが余弦波の任意の位置で
の傾きを持つ直線と余弦波との差であることを特徴とす
る請求項３記載のモータ速度制御装置。 - 【請求項５】 前記補正データが余弦波データの直線と
余弦波との差であることを特徴とする請求項３記載のモ
ータ速度制御装置。 - 【請求項６】 前記補正メモリ上に、トルクリップル成
分の周期の第２の余弦波データと正弦波データとを格納
し、トルクリップル波形に、正弦波データを掛けた値と
第２の余弦波データをかけた値より、トルクリップル成
分の位相と振幅値を求めることを特徴とする請求項１乃
至５のいずれかに記載のモータ速度制御装置。 - 【請求項７】 モータ出力がギアにより取り出され、ト
ルクリップル最大成分ピークとギア成分ピークが同位相
であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記
載のモータ速度制御装置。 - 【請求項８】 モータ出力がギアにより取り出され、ト
ルクリップル最大成分周波数とギア成分周波数が一致す
るようにギア枚数が構成され、ピークの位相が逆位相で
あることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載
のモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03412799A JP3576023B2 (ja) | 1999-02-12 | 1999-02-12 | モータ速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03412799A JP3576023B2 (ja) | 1999-02-12 | 1999-02-12 | モータ速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000232796A true JP2000232796A (ja) | 2000-08-22 |
| JP3576023B2 JP3576023B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=12405579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03412799A Expired - Fee Related JP3576023B2 (ja) | 1999-02-12 | 1999-02-12 | モータ速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3576023B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013154519A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-08-15 | Canon Inc | 記録装置、駆動装置及び駆動方法 |
| CN107919830A (zh) * | 2016-10-11 | 2018-04-17 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种电机位置传感器的标定方法及装置 |
| EP4329187A4 (en) * | 2021-04-21 | 2024-10-16 | JTEKT Corporation | MOTOR CONTROL DEVICE AND MOTOR CONTROL METHOD |
-
1999
- 1999-02-12 JP JP03412799A patent/JP3576023B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013154519A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-08-15 | Canon Inc | 記録装置、駆動装置及び駆動方法 |
| US8882225B2 (en) | 2012-01-27 | 2014-11-11 | Canon Kabushiki Kaisha | Printing apparatus, driving apparatus, and driving method |
| CN107919830A (zh) * | 2016-10-11 | 2018-04-17 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种电机位置传感器的标定方法及装置 |
| CN107919830B (zh) * | 2016-10-11 | 2020-11-17 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种电机位置传感器的标定方法及装置 |
| EP4329187A4 (en) * | 2021-04-21 | 2024-10-16 | JTEKT Corporation | MOTOR CONTROL DEVICE AND MOTOR CONTROL METHOD |
| US12375017B2 (en) | 2021-04-21 | 2025-07-29 | Jtekt Corporation | Motor control device, and motor control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3576023B2 (ja) | 2004-10-13 |
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| JPH0725698Y2 (ja) | 回転機の速度検出装置 |
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