JP2000233832A - 収納体処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トレイ等の収納体を分離し積み重ねる収納体
処理装置において、収納体の搬入及び搬出方向を選択的
に切り換え可能にして汎用性を高める。 【解決手段】 下段から搬入したトレイ１３を段ばらし
／段積み部４へ運んで最下段のトレイ１３を段ばらしし
た後、トレイ昇降部５でトレイ１３を上段の作業部２９
へ持上げる。作業部２９でトレイ１３から部品２９を取
り出した後、トレイ１３を段積み／段ばらし部６へ運
び、段積み／段ばらし部６でトレイ１３を最下段へ積み
込み、搬出する。また、上段から搬入されたトレイ１３
を段積み／段ばらし部６へ運びんで最下段のトレイ１３
を段ばらしし、作業部２９でトレイ１３から部品２９を
取り出す。次いで、トレイ昇降部５でトレイ１３を下段
へ降ろした後、トレイ１３を段ばらし／段積み部４へ運
び、段ばらし／段積み部４でトレイ１３を最下段へ積み
込み、搬出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は収納体処理装置に関
する。具体的にいうと、本発明の収納体処理装置は、積
載された収納体を分離（段ばらし）させた後、分離され
た収納体を再び積載（段積み）するものであり、例えば
積載された収納体内の物品を供給したり、物品を収納体
内に納めて積載したり、収納体の積載順序を反転させた
りする用途に用いられるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来公知の収納体処理装置９０の構造を
図２４に示す。これは、特開平７−１１７８５５号公報
に開示されたものである。この収納体処理装置９０は、
下段に設けられた搬入部９１と上段に設けられた搬出部
９２にて構成されている。下段の搬入部９１は、積み重
ねられた状態で搬入されたトレイ９３をトレイ昇降部９
５まで搬送する搬入コンベア９４と、搬入コンベア９４
によって搬入されたトレイ９３を作業部９６まで持ち上
げるトレイ昇降部９５とによって構成されている。この
トレイ昇降部９５は積載されたトレイ９３を分離するた
めの段ばらし手段の機能を兼ねている。一方、上段の搬
出部９２は、トレイ昇降部９５によって持ち上げられた
トレイ９３内に収納されている部品を隣接した組み立て
機械（図示せず）等に供給するための作業部９６と、作
業部９６にて部品を供給して空になったトレイ９３を積
みげる段積み部９７と、搬出コンベア９８とによって構
成されている。

【０００３】しかして、積載されたトレイ９３が、ワゴ
ン等により収納体処理装置９０下段の搬入部９１から搬
入されると、トレイ９３は搬入コンベア９４によってト
レイ昇降部９５まで搬送される。そして、積載されたト
レイ９３がトレイ昇降部９５によって持ち上げられ、作
業部９６において最上段のトレイ９３がそれよりも下段
のトレイ９３から分離される。作業部９６においては、
分離されたトレイ９３から部品が取り出される。部品を
取り出されて空になったトレイ９３は、収納体処理装置
９０の上段に設けられた段積み部９７へ送られ、段積み
部９７において、予め積載されているトレイ９３の最下
段に重ねられる。段積み部９７において積載されたトレ
イ９３は、搬出用コンベア９８により収納体処理装置９
０の外部へ排出される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の収納体処理装置
にあっては、上記のように、下段の搬入部から搬入され
たトレイをトレイ昇降部で分離した後、部品を供給した
後の空のトレイを上段の段積み部で再び積載し、上段の
搬出用コンベアから外部へ排出するが、積載されたトレ
イを上段から搬入し、そのトレイを分離して部品を供給
した後、空のトレイを再び積み重ねて下段から搬出させ
ることはできなかった。

【０００５】しかし、収納体処理装置を設置された工場
内における製造ラインの構成等によっては、多段に積載
したトレイを上段から収納体処理装置へ搬入し、下段か
らトレイを搬出しなければならない場合もあり、また多
段に積載したトレイを下段から収納体処理装置へ搬入
し、上段からトレイを搬出しなければならない場合もあ
る。

【０００６】また、人手作業により部品を納めたトレイ
を収納体処理装置へ搬入して空のトレイを搬出する場合
には、部品を納められていて重量のあるトレイは下段か
ら収納体処理装置へ搬入するのが自然であり、逆に、人
手作業により空のトレイを収納体処理装置へ搬入して部
品を納めたトレイを搬出する場合には、空のトレイを上
段から搬入することにより作業を容易にすることができ
る。

【０００７】そのため、一方向にしかトレイを搬送する
ことができない従来の収納体処理装置では、据え付け現
場や使用状況等に応じて下段からトレイを搬入して上段
からトレイを排出する収納体処理装置と、上段からトレ
イを搬入して下段からトレイを排出する収納体処理装置
との少なくとも２機種を必要としていた。その結果、収
納体処理装置の製造コストが高くつき、広い在庫スペー
スも必要となり、在庫管理も面倒であった。

【０００８】さらに、収納体処理装置を工場に据え付け
た後も、製造ライン等におけるトレイの流れが変更され
た場合などには、それに伴って収納体処理装置の下段か
らトレイを搬入していたものが上段から搬入しなければ
ならなくなると、既存の収納体処理装置では対応できな
くなり、上段からトレイを搬入できる収納体処理装置を
新たに購入しなければならなかった。

【０００９】また、従来の収納体処理装置にあっては、
下段の搬入部から搬入されたトレイの積載順序と同じ順
序で積載されたトレイが上段の搬出部から排出されるよ
うになっており、上段から排出されるトレイの積載順序
を変えることはできなかった。しかし、空のトレイを収
納体処理装置に供給し、収納体処理装置で各トレイに部
品を収納する場合において、各トレイに異なる部品が収
納される場合では、部品の供給順序とトレイの供給順序
が問題になることがあった。また、トレイを搬入する際
の積載順序と搬出されるときの積載順序とが問題になる
こともある。そのような場合、従来にあっては、収納体
処理装置に搬入するトレイを人手作業により積み換えな
ければならず、労力を要していた。

【００１０】本発明は上述の技術的問題点を解決するた
めになされたものであり、その目的とするところは、収
納体の搬入及び搬出方向を選択的に切り換えることがで
きる収納体処理装置を提供することにある。また、本発
明の別な目的は、搬出される収納体を適正な順序で積載
して搬出できるようにすることにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の収納体
処理装置は、物品の収納体を搬送するための搬送経路の
途上に、収納体を積み重ねる収納体積載手段と積み重ね
られた収納体を分離する収納体分離手段とを設けた収納
体処理装置において、前記搬送経路の搬送方向を切替え
可能にし、前記搬送経路の任意の一方端部から搬入され
た積載状態の収納体を前記収納体分離手段により分離し
て搬送し、ついで分離された収納体を前記収納体積載手
段により再び積み重ね、前記搬送経路の他方端部から搬
出できるようにしたことを特徴としている。

【００１２】請求項２に記載の収納体処理装置は、請求
項１に記載の収納体処理装置において、前記収納体積載
手段及び前記収納体分離手段の少なくとも一部が、前記
収納体積載手段又は前記収納体分離手段を駆動するため
の駆動源を共通にしていることを特徴としている。

【００１３】請求項３に記載の収納体処理装置は、請求
項１又は２に記載の収納体処理装置において、前記収納
体分離手段で分離された収納体を前記収納体積載手段で
再び積載する際、前記収納体分離手段で分離される前の
収納体の積載順序と反対の積載順序で収納体を積載でき
るようにしたことを特徴としている。

【００１４】請求項４に記載の収納体処理装置は、請求
項１又は２に記載の収納体処理装置において、前記収納
体分離手段で分離された収納体を前記収納体積載手段で
再び積載する際、前記収納体分離手段で分離される前の
収納体の積載順序と同じ積載順序または反対の積載順序
で収納体を積載できるよう、積載順序を選択できるよう
にしたことを特徴としている。

【００１５】請求項５に記載の収納体処理装置は、請求
項１、２、３又は４に記載の収納体処理装置において、
前記収納体積載手段と前記収納体分離手段とを兼ね、収
納体積載手段と収納体分離手段とに切り替え可能となっ
た収納体分離積載装置を備えていることを特徴としてい
る。

【００１６】請求項６に記載の収納体処理装置は、請求
項１、２、３、４又は５に記載の収納体処理装置におい
て、上方に設けられた上搬送経路、下方に設けられた下
搬送経路、及び上搬送経路と下搬送経路をつなぐ収納体
昇降部によって搬送方向の切り替え可能な搬送経路が形
成され、前記上搬送経路には、積載された収納体のうち
下段の収納体を分離する前記収納体分離手段と積載され
た収納体の下段へ収納体を積み込む前記収納体積載手段
とを有する収納体分離積載装置を備え、前記下搬送経路
には、積載された収納体のうち下段の収納体を分離する
前記収納体分離手段と積載された収納体の下段へ収納体
を積み込む前記収納体積載手段とを有する収納体分離積
載装置を備え、前記収納体昇降部には、積載された収納
体のうち上段の収納体を分離すると共に上昇させる前記
収納体分離手段と、収納体を下降させると共に積載され
た収納体の上段へ積み込む前記収納体積載手段とを備え
たことを特徴としている。

【００１７】

【作用】請求項１に記載の収納体処理装置にあっては、
搬送経路の搬送方向を切替え可能にし、搬送経路の任意
の一方端部から収納体を搬入し、搬送経路の他方端部か
ら収納体を搬出できるようにしているので、いずれの方
向からでも積載された収納体を搬入し、積載されている
収納体を分離した後、再び収納体を積載して他方から搬
出させることができる。

【００１８】従って、請求項１に記載の収納体処理装置
によれば、その設置環境や使用状態等に応じていずれの
搬送経路端部からでも、もしくは搬送経路のいずれの方
向からでも積載された収納体を送り込んで収納体の分離
と積載を行うことができる。

【００１９】よって、機種点数を減らすことができ、収
納体処理装置の製造コストを安価にすることができる。
さらに、機種点数を減らすことができるので、在庫スペ
ースも狭くて済み、在庫管理も容易になる。また、収納
体処理装置の汎用性が向上するので、工場ラインの流れ
の変更にも柔軟に対応することができる。

【００２０】請求項２に記載の収納体処理装置にあって
は、請求項１に記載の収納体処理装置において、収納体
積載手段及び収納体分離手段の少なくとも一部が駆動源
を共通にしているから、駆動源の設置スペースが減少す
る分だけ収納体処理装置を小型化することができる。ま
た、駆動源の必要台数を減らすことができるので、収納
体処理装置のコストを安価にでき、駆動源による騒音も
低減することができる。

【００２１】請求項３に記載の収納体処理装置にあって
は、請求項１又は２に記載の収納体処理装置において、
収納体分離手段で分離された収納体を収納体積載手段で
再び積載する際に収納体を元の積載順序と反対の順序で
積載できるようにしているから、収納体処理装置から搬
出された収納体を搬入時の積載順序と逆の積載順序で収
納体のストック場所などに戻す必要のある場合には、従
来の収納体処理装置のように人手作業により収納体を積
み換える必要がなくなり、人手作業による労力を軽減す
ることができる。また、この請求項３の収納体処理装置
は、収納体の積載順序を反転させるだけの用途にも用い
ることができる。

【００２２】請求項４に記載の収納体処理装置にあって
は、請求項１又は２に記載の収納体処理装置において、
収納体分離手段で分離された収納体を収納体積載手段で
再び積載する際に元の積載順序と同じ順序または反対順
序で収納体を積載できるようにしているから、収納体処
理装置から搬出された収納体を搬入時の積載順序と同じ
積載順序で収納体のストック場所などに戻す必要のある
場合にも、収納体処理装置から搬出された収納体を搬入
時の積載順序と逆の積載順序で収納体のストック場所な
どに戻す必要のある場合にも対応することができ、いず
れの場合にも人手作業により収納体を積み換える必要を
なくし、人手作業による労力を軽減することができる。

【００２３】請求項５に記載の収納体処理装置にあって
は、請求項１、２、３又は４に記載の収納体処理装置に
おいて、収納体積載手段と収納体分離手段に切り替え可
能となった収納体分離積載装置を備えているから、収納
体処理装置を小型化することができる。また、収納体積
載手段と収納体分離手段とにおける部品の共通化によ
り、収納体処理装置のコストを安価にすることができ
る。

【００２４】請求項６に記載の収納体処理装置にあって
は、請求項１、２、３、４又は５に記載の収納体処理装
置において、積載された収納体のうち下段の収納体を分
離する収納体分離手段と積載された収納体の下段へ収納
体を積み込む収納体積載手段とを有する収納体分離積載
装置を上搬送経路に設け、積載された収納体のうち下段
の収納体を分離する収納体分離手段と積載された収納体
の下段へ収納体を積み込む収納体積載手段とを有する収
納体分離積載装置を下搬送経路に設け、上搬送路と下搬
送路をつなぐ収納体昇降部に、積載された収納体のうち
上段の収納体を分離すると共に上昇させる収納体分離手
段と収納体を下降させると共に積載された収納体の上段
へ積み込む収納体積載手段とを設けているから、上搬送
経路から搬入された収納体を分離した後、再び積載して
下搬送経路から搬出することもでき、また下搬送経路か
ら搬入された収納体を分離した後、再び積載して上搬送
経路から搬出することもでき、他の機器やラインにおけ
る収納体の取り扱い位置が高い位置にあったり、低い位
置にあったりした場合にも、それに制約されることなく
収納体処理装置を使用することができる。

【００２５】また、搬送経路を上搬送経路と下搬送経路
として上下に構成しているので、空間の利用効率を高め
ることができる。さらに、収納体を上搬送経路と下搬送
経路の間で移動させるための収納体昇降部に収納体分離
手段と収納体積載手段を設けているので、収納体処理装
置の構成をコンパクトにすることができる。この結果、
収納体処理装置を小型化し、工場内における占有面積を
小さくできる。

【００２６】さらに、下搬送経路に設けた収納体分離積
載装置と収納体昇降部に設けた収納体分離手段及び収納
体積載手段とでは、収納体の分離方向及び積み込み方向
を逆にしているので、いずれかを用いることにより、搬
出される収納体の積載順序を逆にすることができる。

【００２７】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態）図１は本発明
の一実施形態による収納体処理装置１と自動走行搬送台
車２（以下、これをＡＧＶと略記する。）を示す斜視
図、図２は収納体処理装置１の構造を示す断面図であ
る。この収納体処理装置１は、搬入出部３、下段の段ば
らし／段積み部４、下段と上段との間のトレイ昇降部
５、上段の段積み／段ばらし部６によって構成されてい
る。

【００２８】（搬入出部）搬入出部３の前端面には、上
下にわたってトレイ出入口７が開口しており、搬入出部
３の底部にはトレイ搬送用の下段搬送コンベア８が設け
られ、下段の段ばらし／段積み部４及びトレイ昇降部５
にかけてその底部にもトレイ搬送用の下段搬送コンベア
９が設けられている。搬入出部３の下段搬送コンベア８
（チェーンコンベア）は、スプロケット１０ａ、１０ｂ
間に懸け回されたチェーン１１を、モータ及び減速機か
らなる駆動部１２によって走行させるようにしたもので
あり、駆動部１２の出力軸回転方向を正逆反転させて下
段搬送コンベア８の搬送方向を切り替えることにより、
トレイ１３をトレイ出入口７から下段の段ばらし／段積
み部４へ搬入し、あるいは段ばらし／段積み部４からト
レイ出入口７へ搬出することができる。同様に、段ばら
し／段積み部４及びトレイ昇降部５にかけて設けられた
下段搬送コンベア９（チェーンコンベア）は、スプロケ
ット１４ａ、１４ｂ間に懸け回されたチェーン１５を、
モータ及び減速機からなる駆動部１６によって走行させ
るようにしたものであり、駆動部１６の出力軸回転方向
を正逆反転させて下段搬送コンベア９の搬送方向を切り
替えることにより、トレイ１３を搬入出部３からトレイ
昇降部５へ搬入し、あるいはトレイ昇降部５から搬入出
部３へ搬出することができる。

【００２９】上段の段積み／段ばらし部６と下段の段ば
らし／段積み部４とは上下に一体的に構成されている
が、その境界位置は搬入出部３及びトレイ昇降部５の上
面よりも下方に位置している。上段の段積み／段ばらし
部６と下段の段ばらし／段積み部４の境界部分から搬入
出部３の上部にかけては、トレイ搬入出用の上段搬送コ
ンベア１７が設けられている。この上段搬送コンベア１
７（チェーンコンベア）も、スプロケット１８ａ、１８
ｂ間に懸け回されたチェーン１９を、モータ及び減速機
からなる駆動部２０によって走行させるようにしたもの
であり、駆動部２０の出力軸回転方向を正逆反転させて
上段搬送コンベア１７の搬送方向を切り替えることが可
能である。上段搬送コンベア１７のチェーン１９間には
トレイ運搬器３４が設けられており、エアシリンダ３８
でトレイ運搬器３４を駆動することにより、トレイ１３
を上段の段積み／段ばらし部６からトレイ昇降部５の上
部（後述の作業部２９）へ送り出すことができ、あるい
はトレイ１３をトレイ昇降部５の上部から段積み／段ば
らし部６へ掻き出すことができる。

【００３０】（トレイ昇降部）トレイ昇降部５において
は、左右一対の昇降アーム２１がガイドレール２２に支
持されており、昇降アーム２１を昇降させることによっ
て昇降アーム２１の上に載置されたトレイ１３を下段か
ら上段へ持上げ、あるいは上段から下段へ降ろすことが
できる。すなわち、左右一対の昇降アーム２１は、それ
ぞれガイドレール２２によって基端部を昇降自在に支持
され、トレイ昇降部５内に向けて突出している。昇降ア
ーム２１には、上下のスプロケット２３ａ、２３ｂ間に
懸け回されたチェーン２４の両端が結合されており、モ
ータ及び減速機からなる駆動源２５によってスプロケッ
ト２３ｂを回転させてチェーン２４を上下に走行させる
と、昇降アーム２１が昇降する。昇降アーム２１は、最
降下位置では、下段搬送コンベア９のチェーン１５間に
位置して昇降アーム２１の上面が下段搬送コンベア９の
搬送面より低い位置となり、最上昇位置では、昇降アー
ム２１の上面は上段搬送コンベア１７の搬送面より高い
位置になる。従って、昇降アーム２１を最降下させた状
態では、下段搬送コンベア９によりトレイ昇降部５へ搬
入されたトレイ１３を昇降アーム２１に載置し、昇降ア
ーム２１により上段へ持上げることができる。あるい
は、昇降アーム２１により下降させたトレイ１３を下段
搬送コンベア９により搬出することができる。また、昇
降アーム２１を最上昇位置まで上昇させた状態では、昇
降アーム２１に乗せて上昇させたトレイ１３を後述のサ
イド位置決め装置３１で位置決め支持した後、後述のト
レイ運搬器３４により上段搬送コンベア１７へ搬出する
ことができる。あるいは、トレイ運搬器３４により上段
搬送コンベア１７からトレイ昇降部５へ搬入されたトレ
イ１３をサイド位置決め装置３１で位置決め支持した
後、このトレイ１３を昇降アーム２１で受け取って下段
へ降下させることができる。

【００３１】トレイ昇降部５の上部空間は、分離された
トレイ１３を位置決め保持する作業部２６となってい
る。この作業部２６の構造を図４に詳細に示す。作業部
２６の両側面には、エア駆動のサイド位置決め装置３１
が設けられており、エア駆動部３２によってアングル部
３３をトレイ１３のフランジ４５下面へ突出させて作業
部２６でトレイ１３の左右位置決め及び支持を行ない、
あるいはアングル部３３を後退させてトレイ１３を解放
できるようにしている。

【００３２】この収納体処理装置１に隣接する位置に
は、ピックアップロボット２７が設置されており、ロボ
ットアーム２８の先端には部品２９を掴むことができる
チャック３０が設けられている。しかして、作業部２６
にトレイ１３が供給されると、エア駆動部３２によって
アングル部３３でフランジ４５の下面を受けることによ
ってトレイ１３を脱落しないよう支持すると共に、アン
グル部３３でトレイ１３を両側から挟み込むことによっ
て図４のＡ方向でトレイ１３を位置決めする。さらに、
エアシリンダ３８でトレイ運搬器３４を駆動して位置決
めパネル４４との間にトレイ１３を挟み込むことによ
り、図４のＢ方向でトレイ１３を位置決めする。このよ
うにして部品２９を納めたトレイ１３が作業部２６で位
置決め固定されると、収納体処理装置１に隣接して設置
されたピックアップロボット２７のチャック３０によっ
てトレイ１３内の部品２９が掴まれ、ロボットアーム２
８により組立て機械等へ運ばれる。あるいは、空のトレ
イ１３が作業部２６で位置決め固定されると、チャック
３０に掴まれた部品２９がロボットアーム２８によって
運ばれ、トレイ１３内へ納められる。

【００３３】このように構成された収納体処理装置１に
おいては、上記のようにして下段搬送コンベア８、９、
トレイ昇降部５、トレイ運搬器３４及び上段搬送コンベ
ア１７によって搬送経路が形成されており、下段搬送コ
ンベア８→下段搬送コンベア９→トレイ昇降部５→トレ
イ運搬器３４→上段搬送コンベア１７という方向にトレ
イ１３を搬送することができ、搬送方向を逆転させる
と、上段搬送コンベア１７→トレイ運搬器３４→トレイ
昇降部５→下段搬送コンベア９→下段搬送コンベア８と
いう方向にトレイ１３を搬送することもできる。

【００３４】さらには、上段搬送コンベア１７と下段搬
送コンベア９の間でトレイ１３を搬送する上記トレイ昇
降部５は、単にトレイ１３を昇降させるだけのトレイ昇
降手段として用いることもでき、昇降アーム２１の上に
積載された最上段のトレイ１３を分離するトレイ分離手
段として用いることもでき、昇降アーム２１上でトレイ
１３を先に搬送されているトレイ１３の最上段に積載す
るトレイ積載手段として用いることもできる。

【００３５】まず、単なるトレイ昇降手段として用いら
れ、トレイ１３を上段から下段へ降ろす場合を説明す
る。トレイ運搬器３４によりトレイ昇降部５へトレイ１
３を搬送すると、トレイ１３はトレイ運搬器３４（後述
の係止片３７）と位置決めプレート４４に挟まれて図４
のＢ方向で位置決めされる。その後サイド位置決め装置
３１のアングル部３３を突出させ、アングル部３３によ
ってトレイ１３を挟み込むと図４のＡ方向でもトレイ１
３が位置決めされる。こうして、作業部２６においてト
レイ１３が位置決め固定されると、トレイ運搬器３４が
後退した後、ピックアップロボット２７によってトレイ
１３内の部品２９が取り出され、あるいはトレイ１３内
に部品２９が納入される。部品２９の供給等の作業が完
了すると、昇降アーム２１がトレイ昇降部５内を上昇
し、作業部２６に位置決めされているトレイ１３の下面
を支持する。ついで、アングル部３３が後退してトレイ
１３が解放されると、昇降アーム２１が降下してトレイ
１３を最降下位置まで降ろす。昇降アーム２１によって
最降下位置へ降下させられたトレイ１３は下段搬送コン
ベア９上に乗り、最降下位置まで降下したことがセンサ
（図示せず）によって検知されると、下段搬送コンベア
９が駆動してトレイ１３をトレイ昇降部５から搬出す
る。

【００３６】次に、単なるトレイ昇降手段として用いら
れ、トレイ１３を下段から上段へ上昇させる場合を説明
する。昇降アーム２１は最降下位置に待機しており、ト
レイ１３が下段搬送コンベア９によってトレイ昇降部５
へ搬入され、トレイ１３がセンサで検知されると、下段
搬送コンベア９が停止させられる。下段搬送コンベア９
が停止すると、昇降アーム２１が上昇してトレイ１３を
作業部２６まで持上げる。トレイ１３が作業部２６まで
持上げられてセンサにより検知されると、サイド位置決
め装置３１のアングル部３３が突出し、アングル部３３
によってトレイ１３を挟み込むことによって図４のＡ方
向でトレイ１３が位置決めされる。このときアングル部
３３はフランジ４５下面へ突出しているので、昇降アー
ム２１が下降すると、フランジ４５がアングル部３３に
乗り、トレイ１３はアングル部３３により作業部２６に
支持される。ついで、エアシリンダ３８によってトレイ
運搬器３４を作業部２６へ押し出すと、その反動でトレ
イ１３のフランジ４５が位置決めプレート４４に当接さ
せられて図４のＢ方向で位置決めされる。こうして、作
業部２６においてトレイ１３が位置決め固定されると、
ピックアップロボット２７によってトレイ１３内の部品
２９が取り出され、あるいはトレイ１３内に部品２９が
納入される。部品２９の供給等の作業が完了すると、ア
ングル部３３間を開き、エアシリンダ３８を駆動してト
レイ運搬器３４を後退させると、トレイ運搬器３４によ
ってトレイ１３がトレイ昇降部５から上段搬送コンベア
１７側へ引き出される。

【００３７】次に、トレイ昇降部５における段積み動作
を説明する。トレイ昇降部５におけるトレイ積載手段
は、主として昇降アーム２１とサイド位置決め装置３１
によって構成されており、トレイ１３を最上段へ積載す
るようになっている。すなわち、トレイ昇降手段におい
て説明したのと同様にして、トレイ運搬器３４により作
業部２６へトレイ１３を搬入し、サイド位置決め装置３
１や位置決めプレート４４等により作業部２６でトレイ
１３を固定し終えると、トレイ運搬器３４は後退し、ピ
ックアップロボット２７によってトレイ１３内の部品２
９が取り出され、あるいはトレイ１３内に部品２９が納
入される。部品２９の供給等の作業が完了すると、複数
段に積載されたトレイ１３を乗せた昇降アーム２１が待
機位置から上昇する。上昇した昇降アーム２１は、作業
部２６に位置決めされているトレイ１３を昇降アーム２
１に載置されている最上段のトレイ１３の上に乗せた状
態で停止する。ついで、アングル部３３が後退してトレ
イ１３が解放されると、作業部２６にあるトレイ１３
は、昇降アーム２１上のトレイ１３の最上段に積み重ね
られる。ついで、昇降アーム２１は待機位置まで降下す
る。このような動作を繰り返すことにより、昇降アーム
２１上に所定段数のトレイ１３が積載されると、昇降ア
ーム２１は最降下位置まで降下し、積載されたトレイ１
３を下段搬送コンベア９へ移載する。

【００３８】次に、トレイ昇降部５における段ばらし動
作を説明する。トレイ昇降部５におけるトレイ分離手段
も、主として昇降アーム２１とサイド位置決め装置３１
によって構成されており、最上段のトレイ１３から分離
するようになっている。すなわち、下段搬送コンベア９
によって多段に積載されたトレイ１３がトレイ昇降部５
へ搬入されると、積載されたトレイ１３は昇降アーム２
１によって上昇させられる。最上段のトレイ１３が作業
部２６まで上がるとセンサによって検知され、サイド位
置決め装置３１によって図４のＢ方向で位置決め固定さ
れる。最上段のトレイ１３が作業部２６で固定される
と、昇降アーム２１が待機位置まで降下し、さらにトレ
イ運搬器３４が押し出される反動でトレイ１３のフラン
ジ４５が位置決めプレート４４に当接してトレイ１３が
図４のＡ方向で位置決めされる。このようにして最上段
のトレイ１３は作業位置に残されて他のトレイ１３から
分離される。作業部２６においてトレイ１３が位置決め
固定されると、ピックアップロボット２７によってトレ
イ１３内の部品２９が取り出され、あるいはトレイ１３
内に部品２９が納入される。部品２９の供給等の作業が
完了すると、作業部２６のトレイ１３はトレイ運搬器３
４によって上段搬送コンベア１７側へ掻き出される。こ
のような動作を繰り返すことにより、昇降アーム２１上
のトレイ１３は、最上段から順次分離されてゆく。

【００３９】（トレイ運搬器）上段搬送コンベア１７内
（左右のチェーン１９間）には、トレイ運搬器３４が設
けられている。このトレイ運搬器３４の構造を図５及び
図６に示す。スライド棒３６は、収納体処理装置１のフ
レーム等に固定されたガイド部材４２のローラー４３間
に挟持されていて水平にスライド自在となっており、ス
ライド棒３６の上方には縦支持板４０を介して運搬プレ
ート３５が水平に固定されている。また、エアシリンダ
３８のシリンダ軸３９の先端は、運搬プレート３５の下
面に設けられた垂下片３５ａに連結されている。従っ
て、エアシリンダ３８を駆動することにより、運搬プレ
ート３５を作業部２６へ突出させ、あるいは作業部２６
から後退させることができる。

【００４０】運搬プレート３５は、トレイ１３を支持で
きるだけの大きさを備えており、運搬プレート３５下面
の前後左右の計４箇所からは、それぞれ一対の支持棒４
１が突出し、各支持棒４１には傾斜面３７ａを有する係
止片３７が回動自在に保持されている。ここで、エアシ
リンダ３８側の係止片３７は支持棒４１から脱着可能と
なっている。係止片３７は、バネ等の弾性体により図６
に示すＣ回転方向に弾性的に付勢されている。係止片３
７の傾斜面３７ａが運搬プレート３５側へ押されると、
係止片３７は弾性体の弾性力に抗してＣ回転方向と反対
向きに回り、図６に２点鎖線で示すように係止片３７が
運搬プレート３５の上面よりも下方へ引っ込む。一方、
支持棒４１の下面にはストッパ４１ａが設けられてお
り、傾斜片３７に外力が加わっていないとき、および係
止片３７の当接面３７ｂに図６のＣ回転方向に回転させ
ようとする外力が加わっているときには、弾性体の弾性
力によって係止片３７がストッパ４１ａに弾接し、係止
片３７の当接面３７ｂが運搬プレート３５と垂直な姿勢
で止まり、それ以上回転できなくなる。左右の係止片３
７間においては、運搬プレート３５の前方及び後方の各
端縁からは、ほぼ４５度の角度で斜め下りに勾配部４６
が延出されている。

【００４１】このトレイ運搬器３４によりトレイ１３を
段積み／段ばらし部６から作業部２６へ向けて押し出す
場合には、エアシリンダ３８側の係止片３７のみを運搬
プレート３５に取り付け、反対側の係止片３７は支持棒
４１から取り外す。図７（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図８
（ｄ）（ｅ）（ｆ）は、このような状態において、トレ
イ運搬器３４が段積み／段ばらし部６から作業部２６へ
トレイ１３を送り出す動作を説明している。この動作を
図７（ａ）〜図８（ｆ）に沿って説明する。

【００４２】上段搬送コンベア１７により複数段のトレ
イ１３が段積み／段ばらし部６へ運ばれるとき、図７
（ａ）に示すように運搬プレート３５は作業部２６へ退
避している。段積み／段ばらし部６へ運び込まれたトレ
イ１３が段積み／段ばらし部６で保持される（後述のよ
うに下から２段目のトレイ１３がレバー５６で保持され
る）と、エアシリンダ３８により運搬プレート３５が段
積み／段ばらし部６へ移動させられる。運搬プレート３
５が段積み／段ばらし部６へ移動すると、運搬プレート
３５は勾配部４６によってトレイ１３の下方へ潜り込
み、図７（ｂ）のように係止片３７はトレイ１３に押さ
れて下方へ引っ込む。さらに運搬プレート３５が後退
し、図７（ｃ）のように係止片３７がトレイ１３の端を
通過すると、係止片３７が再び上方へ突出してトレイ１
３の下部に係止する。

【００４３】こうして段積み／段ばらし部６のトレイが
運搬プレート３５の上に載置されると、図８（ｄ）に示
すように、最下段のトレイ１３だけを運搬プレート３５
上に残して下から２段目以上のトレイ１３が段積み／段
ばらし部６によって持ち上げられる。ついで、エアシリ
ンダ３８を駆動してシリンダ軸３９を伸ばすと、トレイ
１３を乗せた運搬プレート３５が作業部２６へ送り出さ
れる。このとき、作業部２６へ送られたトレイ１３は、
フランジ４５が位置決めプレート４４に当接することに
よって止まり、図８（ｅ）に示すように位置決めプレー
ト４４と係止片３７で挟まれてトレイ１３が図４のＢ方
向で位置決めされる。さらに、サイド位置決め装置３１
が駆動され、アングル部３３でトレイ１３が挟まれる
と、トレイ１３が図４のＡ方向で位置決めされる。こう
してトレイ１３が作業部２６で位置決め固定されると、
図８（ｆ）に示すように運搬プレート３５が作業部２６
から後退して再び段積み／段ばらし部側へ移動する。こ
こで運搬プレート３５の上に全てのトレイ１３を降ろ
し、下から２段目以上のトレイ１３だけを持上げると、
再び運搬プレート３５の上のトレイ１３を作業部２６へ
送り出す準備が整う。

【００４４】逆に、トレイ１３をトレイ昇降部５から段
積み／段ばらし部６へ掻き出す場合には、トレイ運搬器
３４は、係止片３７を運搬プレート３５の前後両側（エ
アシリンダ３８に近い側とその反対側）に取り付けられ
る。図９（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図１０（ｄ）（ｅ）
（ｆ）は、このような状態において、トレイ運搬器３４
がトレイ昇降部５からトレイ１３を掻き出す動作を説明
している。この動作を図９（ａ）〜図１０（ｆ）に沿っ
て説明する。

【００４５】作業部２６においてサイド支持装置３１に
よりトレイ１３が支持されている時、図９（ａ）に示す
ように、エアシリンダ３８が駆動されて運搬プレート３
５がトレイ昇降部５へ突出させられると、運搬プレート
３５は勾配部４６によってトレイ１３の下へ潜り込む。
このときエアシリンダ３８と反対側の係止片３７はトレ
イ１３に押されて下方へ引っ込む。エアシリンダ３８と
反対側の係止片３７がトレイ１３の端を通過すると再び
上方へ突出し、図９（ｂ）に示すように、トレイ１３は
運搬プレート３５の上に載置されると共に係止片３７の
当接面３７ｂで挟まれて固定され、さらにフランジ４５
を位置決めパネル４４に押し当てられて位置決め固定さ
れる。

【００４６】この状態で、ピックアップロボット２７に
よる作業部２６における作業が終了すると、サイド支持
装置３１のアングル部３３を後退させた後、エアシリン
ダ３８によって運搬プレート３５を作業部２６から引っ
込めると、エアシリンダ３８と反対側の係止片３７がト
レイ１３の底に係止することにより、トレイ１３が運搬
プレート３５の上に位置決めされたままで引き出され
る。このとき段積み／段ばらし部６のトレイ１３は予め
上方へ持ち上げられており、作業部２６から掻き出され
たトレイ１３は、図９（ｃ）のように先に段積み／段ば
らし部６へ送られて積載されているトレイ１３の真下で
位置決めされる。ついで、図１０（ｄ）に示すように、
段積み／段ばらし部６において持上げられていたトレイ
１３が運搬プレート３５上のトレイ１３の上に積み重ね
られる。

【００４７】こうして段積み／段ばらし部６でトレイ１
３が積載されると、図１０（ｅ）に示すように、段積み
／段ばらし部６は再び全てのトレイ１３を運搬プレート
３５から持上げるので、空の運搬プレート３５が作業部
２６へトレイ１３を掻き出しにいくことができる。

【００４８】また、段積み／段ばらし部２６で積載され
たトレイ１３を上段搬送コンベア１７によって排出する
場合には、図１０（ｅ）に示すように、段積み／段ばら
し部６により全てのトレイ１３を運搬プレート３５から
持上げ、空の運搬プレート３５を作業部２６へ退避させ
た後、図１０（ｆ）に示すように、段積み／段ばらし部
６で持上げていたトレイ１３をそのまま上段搬送コンベ
ア１７の上に降ろせば、上段搬送コンベア１７を駆動し
て上段搬送コンベア１７によりトレイ１３を排出するこ
とができる。

【００４９】（段ばらし／段積み部、段積み／段ばらし
部）上記トレイ昇降部５のトレイ段積み手段及びトレイ
分離手段が最上段にトレイ１３を積み重ねたり分離した
りしているのに対し、上段の段積み／段ばらし部６およ
び下段の段ばらし／段積み部４は最下段にトレイ１３を
積み込んだり、最下段のトレイ１３を分離したりする。
上段の段積み／段ばらし部６と下段の段ばらし／段積み
部４とは、図２及び図３に示すように、上下に一体的に
構成されており、いずれも両側に一対ずつのスライドレ
ール４７が立てられており、一対のスライドレール４７
に跨がるようにして昇降体４８が取り付けられ、スライ
ドレール４７に沿って昇降体４８が昇降するようになっ
ている。また、上段の段積み／段ばらし部６の昇降体４
８と下段の段ばらし／段積み部４の昇降体４８とは、連
結軸４９によって連結されており、同時に昇降動作する
ようになっている。

【００５０】上段の段積み／段ばらし部６の上方に配設
されたスプロケット５０ａと下段の段ばらし／段積み部
４の下方に配設されたスプロケット５０ｂの間にはチェ
ーン５１が懸け回されており、チェーン５１の両端は上
下の昇降体４８を連結している連結軸４９の両端に接続
されている。従って、段積み／段ばらし部６の上に設置
されているモータ及び減速機からなる駆動源５２によっ
てスプロケット５０ａを回転させることにより、段積み
／段ばらし部６の昇降体４８と段ばらし／段積み部４の
昇降体４８とを連動させて同時に昇降させることができ
る。

【００５１】上段の段積み／段ばらし部６と下段の段ば
らし／段積み部４とは同様な構造を有しているので、以
下においては、段積み／段ばらし部６について説明し、
段ばらし／段積み部４については説明を省略するが、以
下の説明は段ばらし／段積み部４にも当てはまる。ま
ず、昇降体４８の斜視図を図１１に示す。昇降体４８
は、ベースプレート５３の背面にスライダ５４を設けて
おり、スライダ５４によってスライドレール４７に摺動
自在に取り付けられている。ベースプレート５３の正面
には、左右１対のトレイ係止機構部５５が設けられてい
る。トレイ係止機構部５５は主としてレバー５６と支持
ブロック５７からなり、レバー５６の基部は支持ブロッ
ク５７の側面に設けられた凹所５８内に納められ、枢軸
５９によって支持ブロック５７に回動自在に取り付けら
れている。レバー５６は凹所５８によって回動範囲を規
制されており、凹所５８の前面傾斜部５８ａに当接する
ことでレバー５６の先端部が水平に突出した状態で止ま
り、また凹所５８の背面５８ｂに当接することでレバー
５６の先端部が斜め上方へ引っ込んだ状態で止まるよう
になっている。さらに、レバー５６の中央部側面には、
比較的長い作動ピン６０が突出しており、作動ピン６０
の基部と支持ブロック５７との間には引張バネ６１が張
られている。引張バネ６１は、引張バネ６１の端が支持
ブロック５７に固定されている点と枢軸５９と作動ピン
６０とが一直線上に並んだときに引張バネ６１がもっと
も長くなるように設計されているので、レバー５６を回
転させると引張バネ６１の働きで反転動作する。すなわ
ち、レバー５６を前方へ回転させようとした場合には、
引張バネ６１が枢軸５９（死点）を超えたときにレバー
５６にはＲ１方向に回転させようとするバネ力が加わ
り、レバー５６が凹所５８の前面傾斜部５８ａに当接し
て先端部が前方へ水平に突出した状態で停止する。ま
た、レバー５６を後方へ回転させようとした場合には、
引張バネ６１が枢軸５９（死点）を超えたときにレバー
５６にはＲ２方向に回転させようとするバネ力が加わ
り、レバー５６が凹所５８の背面５８ｂに当接して先端
部が斜め上方へ引っ込んだ状態で停止する。

【００５２】段積み／段ばらし部６（段ばらし／段積み
部４）においては、図３に示すように、昇降体４８が昇
降する際に作動ピン６０が通る位置にカムレール６２が
設けられており、カムレール６２の開口部分の端には、
作動ピン６０と干渉してレバー５６の先端部を前方へ突
出させるための傾斜ガイド片６３と、作動ピン６０と干
渉してレバー５６の先端部を斜め上方へ引っ込めるため
の傾斜ガイド片６４とがボルトにより取り付けられてい
る。しかして、カムレール６２に設けられた傾斜ガイド
片６３、６４の働きにより、後述のように昇降体４８の
昇降運動とレバー５６の回転動作とが連動している。

【００５３】（段ばらし動作）まず、上記段積み／段ば
らし部６（段ばらし／段積み部４）における一連のトレ
イ分離（以下、段ばらしという）動作を図１２、図１３
及び図１４により説明する。図１２（ａ）〜図１４
（ｉ）は、段ばらし時における、昇降体４８の昇降動作
に伴うレバー５６の回転動作を示す説明図である。段積
み／段ばらし部６に段ばらし動作を行なわせる場合に
は、レバー５６を突出させるための傾斜ガイド片６３お
よびレバー５６を後退させるための傾斜ガイド片６４
は、上段搬送コンベア１７（下段搬送コンベア９）上に
置かれたトレイ１３のうち下から２段目のトレイ１３と
対応する高さにレバー５６が位置するときに作動ピン６
０が干渉する高さに位置している。

【００５４】しかして、積載（以下、段積みという）さ
れたトレイ１３が上段搬送コンベア１７によって段積み
／段ばらし部６に搬入され、センサ（図示せず）がトレ
イ１３を検出すると、上段搬送コンベア１７が停止す
る。このときには、図１２（ａ）に示すように、トレイ
係止機構部５５は、傾斜ガイド片６４によってレバー５
６を後退させられた状態で待機している。段ばらし作業
が開始すると、昇降体４８はガイドレール４７に沿って
上昇する。このときトレイ係止機構部５５のレバー５６
は後退しているので、図１２（ｂ）に示すように、最下
段のトレイ１３のフランジ４５に触れることなく下から
２段目のトレイ１３の高さまで上昇する。

【００５５】昇降体４８が上昇し、レバー５６の作動ピ
ン６０が傾斜ガイド片６３に接触すると、図１２（ｃ）
に示すように傾斜ガイド片６３に沿って作動ピン６０が
前方へ押され、ついには図１３（ｄ）に示すように引張
バネ６１の弾性力によってレバー５６は反転動作して下
から２番めのトレイ１３のフランジ４５下面へ突出す
る。さらに昇降体４８が上昇すると、図１３（ｅ）に示
すように、レバー５６によって下から２段目のトレイ１
３が持ち上げられ、下から２段目以上のトレイ１３が最
下段のトレイ１３から分離される。この状態で昇降体４
８を停止させ、トレイ運搬器３４を後退させ、段ばらし
された最下段のトレイ１３をトレイ運搬器３４に乗せる
と、図１３（ｆ）に示すようにトレイ１３が搬出され
る。

【００５６】トレイ１３がトレイ運搬器３４によって搬
出され終わると、再び上段搬送コンベア１７は停止し、
昇降体４８はガイドレール４７に沿って下降し始める。
図１４（ｇ）に示すように、昇降体４８が下降し、持上
げていたトレイ１３が上段搬送コンベア１７の上に乗る
と、図１４（ｈ）に示すように、レバー５６はトレイ１
３から離れる。さらに昇降体４８が下降し、レバー５６
の作動ピン６０が傾斜ガイド片６４に接触すると、図１
４（ｉ）に示すように傾斜ガイド片６４に沿って作動ピ
ン６０が後方へ押され、ついには引張バネ６１の弾性力
によってレバー５６は反転動作して後退し、図１２
（ａ）に示すように初めの状態に戻り、昇降体４８は停
止する。

【００５７】このようにして図１２（ａ）〜図１４
（ｉ）の動作を繰り返すことにより、段積み／段ばらし
部６（段ばらし／段積み部４）において、積載されてい
たトレイ１３は最下段のものから順に１個ずつ段ばらし
され、段積み／段ばらし部６から搬出されてゆく。

【００５８】（段積み動作）つぎに、上記段積み／段ば
らし部６（段ばらし／段積み部４）における一連の積載
動作（段積み動作）を図１５（ａ）〜図１７（ｉ）によ
り説明する。図１５及び図１７は、トレイ１３の積載時
における昇降体４８の昇降動作に伴うレバー５６の回転
動作を示す説明図である。段積み／段ばらし部６に段積
み動作を行なわせる場合には、レバー５６を突出させる
ための傾斜ガイド片６３およびレバー５６を後退させる
ための傾斜ガイド片６４は、上段搬送コンベア１７（下
段搬送コンベア９）上に置かれたトレイ１３のうち最下
段のトレイ１３と対応する高さにレバー５６が位置する
ときに作動ピン６０が干渉する高さに位置している。

【００５９】しかして、積載（以下、段積みという）さ
れたトレイ１３が上段搬送コンベア１７によって段積み
／段ばらし部６に搬入され、センサ（図示せず）がトレ
イ１３を検出すると、上段搬送コンベア１７が停止す
る。このときには、図１５（ａ）に示すように、トレイ
係止機構部５５は、傾斜ガイド片６４によってレバー５
６を後退させられた状態で待機している。段積み作業が
開始すると、昇降体４８はガイドレール４７に沿って上
昇する。昇降体４８が上昇し、レバー５６の作動ピン６
０が傾斜ガイド片６３に接触すると、図１５（ｂ）
（ｃ）に示すように傾斜ガイド片６３に沿って作動ピン
６０が前方へ押され、ついには図１６（ｄ）に示すよう
に引張バネ６１の弾性力によってレバー５６は反転動作
し、最下段のトレイ１３のフランジ４５下面へ突出す
る。さらに昇降体４８が上昇すると、図１６（ｅ）に示
すように、レバー５６によって全てのトレイ１３が上段
搬送コンベア１７から持ち上げられる。この状態で昇降
体４８を停止させ、上段搬送コンベア１７を駆動する
と、図１６（ｆ）に示すように上段搬送コンベア１７に
よって段積み／段ばらし部６へトレイ１３が搬入され
る。

【００６０】トレイ１３が段積み／段ばらし部６へ搬入
されたことがセンサによって検出されると、再び上段搬
送コンベア１７は停止し、昇降体４８はガイドレール４
７に沿って下降し始める。昇降体４８が下降し、図１７
（ｇ）に示すように、持上げていたトレイ１３が搬入さ
れたトレイ１３の上に乗ると、図１７（ｈ）に示すよう
に、レバー５６は下から２段目のトレイ１３（初めに最
下段にあったトレイ１３）から離れ、さらに最下段のト
レイ１３のフランジ４５と干渉するもののレバー５６は
最下段のトレイ１３のフランジ４５よりも下方へ降下す
る。さらに昇降体４８が下降し、レバー５６の作動ピン
６０が傾斜ガイド片６４に接触すると、図１７（ｉ）に
示すように傾斜ガイド片６４に沿って作動ピン６０が後
方へ押され、ついには引張バネ６１の弾性力によってレ
バー５６は反転動作して後退し、図１５（ａ）に示すよ
うに初めの状態に戻り、昇降体４８は停止する。

【００６１】このようにして図１５（ａ）〜図１７
（ｉ）の動作を繰り返すことにより、段積み／段ばらし
部６（段ばらし／段積み部４）において、トレイ１３は
最下段へ積み込むようにして１個ずつ下方から段積みさ
れ、所定段数積み重ねられると段積み／段ばらし部６か
ら搬出される。

【００６２】上記説明より、段積み時における傾斜ガイ
ド片６４の位置は、段ばらし時における傾斜ガイド片６
４と同じ位置でよいが、段積み時における傾斜ガイド片
６３の位置は、段ばらし時における傾斜ガイド片６３の
高さよりも低い位置となっている。従って、段積み／段
ばらし部６又は段ばらし／段積み部４を段積み動作用と
段ばらし動作用に切り替えるには、ガイドレール４７に
ボルト止めされている傾斜ガイド片６３の取り付け位置
を調整すればよい。あるいは、モータ等の動力を用いて
傾斜ガイド片６３の位置を自動調整できるようにしても
よい。また、段積み／段ばらし部６の傾斜ガイド片６３
と段ばらし／段積み部４の傾斜ガイド片６３とを連動機
構によってつなぎ、両傾斜ガイド片６３の位置が連動し
て同時に切り替えられるようにしてもよい。なお、上記
の説明から明らかなように、段積み動作する場合には、
傾斜ガイド片６３および６４は無くてもよいから、段積
み動作させる場合には、傾斜ガイド片６３及び６４をガ
イドレール４７から取り外すようにしても差し支えな
い。

【００６３】（収納体処理装置の使用方法）上記のよう
な収納体処理装置１には、例えば図１に示すように、Ａ
ＧＶ２によって運ばれてきたトレイ１３を搬入し、収納
体処理装置１で部品２９を取り出した後、空になったト
レイ１３を収納体処理装置１からＡＧＶ２へ搬出する。
このような場合には、部品２９を納めた重いトレイ１３
をＡＧＶ２の下段のフォーク装置６７に積載して搬送
し、これを下段のフォーク装置６７によって収納体処理
装置１の下段から搬入し、部品２９を取り出された後の
空のトレイ１３をＡＧＶ２の上段のフォーク装置６８で
受け取るようにするのが、作業労力を軽減する上で好ま
しい。

【００６４】また、ＡＧＶ２によって運ばれてきた空の
トレイ１３を収納体処理装置１に搬入し、収納体処理装
置１で部品２９を納めた後、そのトレイ１３を収納体処
理装置１からＡＧＶ２へ搬出する。このような場合に
は、空のトレイ１３をＡＧＶ２の上段のフォーク装置６
８に積載して搬送し、これを上段のフォーク装置６８に
よって収納体処理装置１の上段から搬入し、部品２９を
納めた後のトレイ１３をＡＧＶ２の下段のフォーク装置
６７で受け取るようにするのが、作業労力を軽減する上
で好ましい。

【００６５】さらに、空のトレイ１３に部品２９を供給
して搬出する場合で、各トレイ１３毎に異なる部品２９
を納入して積載する場合には、作業部へ搬入されるトレ
イ１３の順序や収納体処理装置１から搬出される、部品
２９を納めて段積みされたトレイ１３の積載順序が問題
となる。このため、搬出されるトレイ１３の積載順序
も、搬入時の積載順序と同じ順序（以下、正順という）
と、逆の順序（以下、逆順という）とに切り替えられる
ようにする必要がある。

【００６６】そのため、上記収納体処理装置１では、操
作盤６６を操作することにより、トレイ１３の搬入位置
及び搬出位置を上段と下段に切り替えることができるよ
うになっており、さらに、搬出されるトレイ１３の積載
順序も正順と逆順とに切り替えられるようにしている。
従って、この収納体処理装置１は、以下に説明するよう
に４通りの使用方法がある。

【００６７】まず、図１８に示すものは、下段からトレ
イ１３を搬入し、逆順に積んだトレイ１３を上段から搬
出するようにしたものであり、下段の段ばらし／段積み
部４は段ばらし動作するように調整され、上段の段積み
／段ばらし部６は段積み動作するように調整されてお
り、トレイ昇降部５は単にトレイ１３を持上げるために
のみ使用されている。詳しく説明すると、下段から搬入
されたトレイ１３（Ｔ１〜Ｔ４は、トレイ１３の積載順
序を明示するため、各トレイ１３に付した記号であ
る。）は、下段搬送コンベア８によって段ばらし／段積
み部４へ運ばれ、ここで最下段のトレイ１３が段ばらし
され、トレイ昇降部５へ運ばれた後、作業部へ持上げら
れる。そして、作業部２６で部品２９を取り出された
後、あるいは部品２９を納められた後、段積み／段ばら
し部６でトレイ１３の最下段へ積み込まれ、所定段数に
なると上段搬送コンベア１７により搬出される。この結
果、この動作状態では、下からＴ１〜Ｔ４という順序で
積まれていたトレイ１３は、逆順となって下からＴ４〜
Ｔ１という順序に積まれて搬出される。

【００６８】つぎに、図１９に示すものは、下段からト
レイ１３を搬入し、正順に積んだトレイ１３を上段から
搬出するようにしたものであり、上段の段積み／段ばら
し部６は段積み動作するように調整され、トレイ昇降部
５は段ばらし動作するように調整されており、下段の段
ばらし／段積み部４は使用しない。詳しく説明すると、
下段から搬入されたトレイ１３は、下段搬送コンベア
８、９によって段ばらし／段積み部４を通過してトレイ
昇降部５へ運ばれ、ここで最上段のトレイ１３が段ばら
しされて作業部２６へ持上げられる。そして、作業部２
６で部品２９を取り出された後、あるいは部品２９を納
められた後、段積み／段ばらし部６でトレイ１３の最下
段へ積み込まれ、所定段数になると上段搬送コンベア１
７により搬出される。この結果、この動作状態では、下
からＴ１〜Ｔ４という順序で積まれていたトレイ１３
は、正順のまま下からＴ１〜Ｔ４という順序に積まれて
搬出される。

【００６９】つぎに、図２０に示すものは、上段からト
レイ１３を搬入し、逆順に積んだトレイ１３を下段から
搬出するようにしたものであり、上段の段積み／段ばら
し部６は段ばらし動作するように調整され、下段の段ば
らし／段積み部４は段積み動作するように調整されてお
り、トレイ昇降部５は単にトレイ１３を下降させるため
にのみ使用されている。詳しく説明すると、上段から搬
入されたトレイ１３は、上段搬送コンベア１７によって
段積み／段ばらし部６へ運ばれ、ここで最下段のトレイ
１３が段ばらしされ、作業部２６へ運ばれる。そして、
作業部２６で部品２９を取り出された後、あるいは部品
２９を納められた後、トレイ昇降部５により下段へ下降
させられる。次いで、下段コンベア９により段ばらし／
段積み部４へ搬送されたトレイ１３は、段ばらし／段積
み部４においてトレイ１３の最下段へ積み込まれ、所定
段数になると下段搬送コンベア８により搬出される。こ
の結果、この動作状態では、下からＴ１〜Ｔ４という順
序で積まれていたトレイ１３は、逆順となって下からＴ
４〜Ｔ１という順序に積まれて下段から搬出される。

【００７０】つぎに、図２１に示すものは、上段からト
レイ１３を搬入し、正順に積んだトレイ１３を下段から
搬出するようにしたものであり、上段の段積み／段ばら
し部６は段ばらし動作するように調整され、トレイ昇降
部５は段積み動作するように調整されており、下段の段
ばらし／段積み部４は使用しない。詳しく説明すると、
上段から搬入されたトレイ１３は、上段搬送コンベア１
７によって段積み／段ばらし部６へ運ばれ、ここで最下
段のトレイ１３が段ばらしされ、作業部２６へ運ばれ
る。そして、作業部２６で部品２９を取り出された後、
あるいは部品２９を納められた後、トレイ昇降部５によ
り段積みされたトレイ１３の最上段へ段積みされる。こ
こで所定段数にトレイ１３が段積みされると、そのトレ
イ１３は下段コンベア９により段ばらし／段積み部４を
通過して搬出される。この結果、この動作状態では、下
からＴ１〜Ｔ４という順序で積まれていたトレイ１３
は、正順のまま下からＴ１〜Ｔ４という順序に積まれて
下段から搬出される。

【００７１】なお、この収納体処理装置１は、逆順にト
レイ１３を積載して搬出するように設定している場合に
は、部品を取り出したり、収納したりすることなく、単
にトレイの積載順序を逆順にするためだけにも用いるこ
とができる。

【００７２】（別な昇降体の構造）図２２は段ばらし／
段積み部４及び段積み／段ばらし部６に用いられている
別な構造の昇降体７１を示す斜視図である。この昇降体
７１も、支持ブロック５７にレバー５６を回動自在に取
り付けたトレイ係止機構部５５をベースプレート５３の
左右に設けたものであるが、左右のレバー５６間に長尺
物のストッパ７２を懸け渡してある。そして、ストッパ
７２が支持ブロック５７の上面に当接することで、レバ
ー５６が水平に突出した状態に位置決めして停止させら
れるようになっている。

【００７３】（別な収納体処理装置）図２３は本発明の
別な実施形態による収納体処理装置８１を示す概略図で
ある。この収納体処理装置８１は、上段にトレイ１３の
段ばらし部８２と作業部２６を設け、下段にトレイ１３
を逆順に段積みする段積み部８３を設け、上段と下段と
の間には昇降アーム８４でトレイ１３を支持することに
よりトレイ１３を下降させながら正順に段積みするトレ
イ下降部８５を設け、トレイ１３の搬入出部に昇降自在
な搬送コンベア８６を設けている。

【００７４】しかして、この収納体処理装置８１にあっ
ては、破線に示す経路のように、上段からトレイ１３が
搬入された場合には、上段まで上昇している搬送コンベ
ア８６によってトレイ１３を段ばらし部８２へ搬送し、
段ばらし部８２でトレイ１３を段ばらしし、段ばらしし
たトレイ１３を搬送コンベア８７によって作業部２６へ
送り、作業部２６で部品２９を取り出す（あるいは、部
品２９を納める）。ついで、トレイ１３をトレイ下降部
８５により下段へ下降させる。トレイ１３をトレイ下降
部８５により下降させる際にトレイ１３を正順に積載し
てもよく、トレイ下降部８５により下段へ運ばれたトレ
イ１３をトレイ段積み部８３で逆順に段積みしてもよ
く、正順または逆順に段積みされたトレイ１３は下段の
搬送コンベア８８及び下段へ下降した搬送コンベア８６
により収納体処理装置８１の下段から搬出される。

【００７５】また、実線に示す経路のように、下段から
トレイ１３が搬入された場合には、下段でトレイ１３を
受けとった搬送コンベア８６によってトレイ１３を上段
へ運び、上段の段ばらし部８２でトレイ１３を段ばらし
して作業部２６へ送り、作業部２６で部品２９を取り出
す（あるいは、部品２９を納める）。ついで、トレイ１
３をトレイ下降部８５により下段へ下降させる。トレイ
１３をトレイ下降部８５により下降させる際にトレイ１
３を正順に積載してもよく、トレイ下降部８５により下
段へ運ばれたトレイ１３をトレイ段積み部８３で逆順に
段積みしてもよく、正順または逆順に段積みされたトレ
イ１３は、搬送コンベア８８によって搬送コンベア８６
へ運ばれ、さらに搬送コンベア８６により上段へ運ばれ
て収納体処理装置８１の上段から搬出される。

【００７６】なお、本発明の収納体処理装置は、上記の
ような構造のもの以外にも種々の構造のものが可能であ
る。例えば、トレイの積載順序を変更しない場合であれ
ば、上段に搬入出側から順に段ばらし部、作業部、段積
み部、作業部を設け、下段に段ばらし部を設け、上段と
下段の間にトレイ昇降用のリフタを設けたものも可能で
ある。このような構成によれば、上段から下段へ搬送す
る形態と下段から上段へ搬送する形態とで段積み部を共
用することができる。

【００７７】

【発明の効果】請求項１に記載の収納体処理装置にあっ
ては、いずれの方向からでも積載された収納体を搬入
し、積載されている収納体を分離した後、再び収納体を
積載して他方から搬出させることができるから、その設
置環境や使用状態等に応じていずれの搬送経路端部から
でも、もしくは搬送経路のいずれの方向からでも積載さ
れた収納体を送り込んで収納体の分離と積載を行うこと
ができる。

【００７８】よって、機種点数を減らすことができ、収
納体処理装置の製造コストを安価にすることができる。
さらに、機種点数を減らすことができるので、在庫スペ
ースも狭くて済み、在庫管理も容易になる。また、収納
体処理装置の汎用性が向上するので、工場ラインの流れ
の変更にも柔軟に対応することができる。

【００７９】請求項２に記載の収納体処理装置にあって
は、駆動源の設置スペースが減少する分だけ収納体処理
装置を小型化することができる。また、駆動源の必要台
数を減らすことができるので、収納体処理装置のコスト
を安価にでき、駆動源による騒音も低減することができ
る。

【００８０】請求項３に記載の収納体処理装置にあって
は、収納体を元の積載順序と反対に積載できるようにし
ているから、収納体処理装置から搬出された収納体を搬
入時の積載順序と逆の積載順序で収納体のストック場所
などに戻す必要のある場合には、従来の収納体処理装置
のように人手作業により収納体を積み換える必要がなく
なり、人手作業による労力を軽減することができる。ま
た、この請求項３の収納体処理装置は、収納体の積載順
序を反転させるだけの用途にも用いることができる。

【００８１】請求項４に記載の収納体処理装置にあって
は、元の積載順序と同じ順序または反対順序で収納体を
積載できるようにしているから、収納体処理装置から搬
出された収納体を搬入時の積載順序と同じ積載順序で収
納体のストック場所などに戻す必要のある場合にも、収
納体処理装置から搬出された収納体を搬入時の積載順序
と逆の積載順序で収納体のストック場所などに戻す必要
のある場合にも対応することができ、いずれの場合にも
人手作業により収納体を積み換える必要をなくし、人手
作業による労力を軽減することができる。

【００８２】請求項５に記載の収納体処理装置にあって
は、収納体分離積載装置を収納体積載手段にも収納体分
離手段にも切り替え可能となっているから、収納体処理
装置を小型化することができる。また、収納体積載手段
と収納体分離手段とにおける部品の共通化により、収納
体処理装置のコストを安価にすることができる。

【００８３】請求項６に記載の収納体処理装置にあって
は、上搬送経路から搬入された収納体を分離した後、再
び積載して下搬送経路から搬出することもでき、また下
搬送経路から搬入された収納体を分離した後、再び積載
して上搬送経路から搬出することもでき、他の機器やラ
インにおける収納体の取り扱い位置が高い位置にあった
り、低い位置にあったりした場合にも、それに制約され
ることなく収納体処理装置を使用することができる。

【００８４】また、搬送経路を上搬送経路と下搬送経路
として上下に構成しているので、空間の利用効率を高め
ることができる。さらに、収納体を上搬送経路と下搬送
経路の間で移動させるための収納体昇降部に収納体分離
手段と収納体積載手段を設けているので、収納体処理装
置の構成をコンパクトにすることができる。この結果、
収納体処理装置を小型化し、工場内における占有面積を
小さくできる。

【００８５】さらに、下搬送経路に設けた収納体分離積
載装置と収納体昇降部に設けた収納体分離手段及び収納
体積載手段とでは、収納体の分離方向及び積み込み方向
を逆にしているので、いずれかを用いることにより、搬
出される収納体の積載順序を逆にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による収納体処理装置、自
動走行搬送台車及びピックアップロボットを示す斜視図
である。

【図２】同上の収納体処理装置の構造を示す断面図であ
る。

【図３】図２のＸ−Ｘ線断面図である。

【図４】同上の収納体処理装置における作業部の構成を
示す斜視図である。

【図５】トレイ運搬器の斜視図である。

【図６】同上のトレイ運搬器の断面図である。

【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）は同上のトレイ運搬器によ
りトレイを作業部へ送り込む動作を示す概略図である。

【図８】（ｄ）（ｅ）（ｆ）は図７の続図である。

【図９】（ａ）（ｂ）（ｃ）は同上のトレイ運搬器によ
りトレイを作業部から掻き出す動作を示す概略図であ
る。

【図１０】（ｄ）（ｅ）（ｆ）は図９の続図である。

【図１１】同上の収納体処理装置の段積み／段ばらし部
及び段ばらし／段積み部に設けられている昇降体の構造
を示す斜視図である。

【図１２】（ａ）〜（ｃ）は、段積み／段ばらし部にお
ける段ばらし動作を説明する概略図である。

【図１３】（ｄ）〜（ｆ）は、図１２の続図である。

【図１４】（ｇ）〜（ｉ）は、図１３の続図である。

【図１５】（ａ）〜（ｃ）は、段積み／段ばらし部にお
ける段積み動作を説明する概略図である。

【図１６】（ｄ）〜（ｆ）は、図１５の続図である。

【図１７】（ｇ）〜（ｉ）は、図１６の続図である。

【図１８】同上の収納体処理装置の一使用方法を示す概
略図である。

【図１９】同上の収納体処理装置の別な使用方法を示す
概略図である。

【図２０】同上の収納体処理装置のさらに別な使用方法
を示す概略図である。

【図２１】同上の収納体処理装置のさらに別な使用方法
を示す概略図である。

【図２２】昇降体の他例を示す斜視図である。

【図２３】本発明の別な実施形態による収納体処理装置
の概略構成図である。

【図２４】従来の収納体処理装置の構造を示す概略断面
図である。

【符号の説明】

３ 搬入出部 ４ 段ばらし／段積み部 ５ トレイ昇降部 ６ 段積み／段ばらし部 ８、９ 下段搬送コンベア １３ トレイ １７ 上段搬送コンベア ２６ 作業部 ４７ スライドレール ４８ 昇降体 ５６ レバー ６０ 作動ピン ６１ 引張バネ ６３、６４ 傾斜ガイド片

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品の収納体を搬送するための搬送経路
   の途上に、収納体を積み重ねる収納体積載手段と積み重
   ねられた収納体を分離する収納体分離手段とを設けた収
   納体処理装置において、 前記搬送経路の搬送方向を切替え可能にし、前記搬送経
   路の任意の一方端部から搬入された積載状態の収納体を
   前記収納体分離手段により分離して搬送し、ついで分離
   された収納体を前記収納体積載手段により再び積み重
   ね、前記搬送経路の他方端部から搬出できるようにした
   ことを特徴とする収納体処理装置。
2. 【請求項２】 前記収納体積載手段及び前記収納体分離
   手段の少なくとも一部が、前記収納体積載手段又は前記
   収納体分離手段を駆動するための駆動源を共通にしてい
   ることを特徴とする、請求項１に記載の収納体処理装
   置。
3. 【請求項３】 前記収納体分離手段で分離された収納体
   を前記収納体積載手段で再び積載する際、前記収納体分
   離手段で分離される前の収納体の積載順序と反対の積載
   順序で収納体を積載できるようにしたことを特徴とす
   る、請求項１又は２に記載の収納体処理装置。
4. 【請求項４】 前記収納体分離手段で分離された収納体
   を前記収納体積載手段で再び積載する際、前記収納体分
   離手段で分離される前の収納体の積載順序と同じ積載順
   序または反対の積載順序で収納体を積載できるよう、積
   載順序を選択できるようにしたことを特徴とする、請求
   項１又は２に記載の収納体処理装置。
5. 【請求項５】 前記収納体積載手段と前記収納体分離手
   段とを兼ね、収納体積載手段と収納体分離手段とに切り
   替え可能となった収納体分離積載装置を備えていること
   を特徴とする、請求項１、２、３又は４に記載の収納体
   処理装置。
6. 【請求項６】 上方に設けられた上搬送経路、下方に設
   けられた下搬送経路、及び上搬送経路と下搬送経路をつ
   なぐ収納体昇降部によって搬送方向の切り替え可能な搬
   送経路が形成され、 前記上搬送経路には、積載された収納体のうち下段の収
   納体を分離する前記収納体分離手段と積載された収納体
   の下段へ収納体を積み込む前記収納体積載手段とを有す
   る収納体分離積載装置を備え、 前記下搬送経路には、積載された収納体のうち下段の収
   納体を分離する前記収納体分離手段と積載された収納体
   の下段へ収納体を積み込む前記収納体積載手段とを有す
   る収納体分離積載装置を備え、 前記収納体昇降部には、積載された収納体のうち上段の
   収納体を分離すると共に上昇させる前記収納体分離手段
   と、収納体を下降させると共に積載された収納体の上段
   へ積み込む前記収納体積載手段とを備えた、請求項１、
   ２、３、４又は５に記載の収納体処理装置。