JP2000237979A - 歩行用ロボット - Google Patents
歩行用ロボットInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 歩行用ロボットが仰向きに転倒しても自力で
起き上がることができるようにすること。 【解決手段】 歩行用ロボット１の胴体部３の背中部分
３ａに左右脇腹部分３ｂにかけた丸み２２を形成して、
仰向けに転倒しても、その丸み２２で胴体部３を横向き
に自転させ、脚部４や腕部５を使って自力で起き上がる
ことを可能にしたもの。
起き上がることができるようにすること。 【解決手段】 歩行用ロボット１の胴体部３の背中部分
３ａに左右脇腹部分３ｂにかけた丸み２２を形成して、
仰向けに転倒しても、その丸み２２で胴体部３を横向き
に自転させ、脚部４や腕部５を使って自力で起き上がる
ことを可能にしたもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、小型の歩
行用ロボットに適用するのに最適なものであって、特
に、転倒時に自力で起き上がる（立ち上がる）ことを可
能にする技術分野に属するものである。
行用ロボットに適用するのに最適なものであって、特
に、転倒時に自力で起き上がる（立ち上がる）ことを可
能にする技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、図６に示すような人間等の２
本脚動物の形に似せた２脚歩行用ロボット１では、頭部
２、胴体部３、２本の脚部４及び２本の腕部５を備え、
２本の脚部３によって立ち上がって自力走行できるよう
にしている。また、図７に示すような犬や猫等の４本脚
動物の形に似せた４脚歩行用ロボット１１では、頭部１
２、胴体部１３、４本の脚部１４及び尻尾１５を備え、
４本の脚部１４によって立ち上がって自力走行できるよ
うにしている。
本脚動物の形に似せた２脚歩行用ロボット１では、頭部
２、胴体部３、２本の脚部４及び２本の腕部５を備え、
２本の脚部３によって立ち上がって自力走行できるよう
にしている。また、図７に示すような犬や猫等の４本脚
動物の形に似せた４脚歩行用ロボット１１では、頭部１
２、胴体部１３、４本の脚部１４及び尻尾１５を備え、
４本の脚部１４によって立ち上がって自力走行できるよ
うにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のこの
種、２脚及び４脚歩行用ロボット１、１１では、図６、
７に示すように、仰向きに転倒してしまうと、自力で起
き上がる（立ち上がる）ことができなかった。即ち、従
来のこの種、２脚及び４脚歩行用ロボット１、１１は仰
向きに転倒してしまうと、胴体部３がその仰向き状態で
安定してしまい、脚部４、１４や腕部５が床面から完全
に浮き上がってしまうために、ちょうど、人間や犬、猫
等の動物のようにその脚部４、１４や腕部５を使って自
力で起き上がることができなくなる状態に陥り易かっ
た。
種、２脚及び４脚歩行用ロボット１、１１では、図６、
７に示すように、仰向きに転倒してしまうと、自力で起
き上がる（立ち上がる）ことができなかった。即ち、従
来のこの種、２脚及び４脚歩行用ロボット１、１１は仰
向きに転倒してしまうと、胴体部３がその仰向き状態で
安定してしまい、脚部４、１４や腕部５が床面から完全
に浮き上がってしまうために、ちょうど、人間や犬、猫
等の動物のようにその脚部４、１４や腕部５を使って自
力で起き上がることができなくなる状態に陥り易かっ
た。
【０００４】本発明は、上記の問題を解決するためにな
されたものであって、仰向きに転倒しても自力で起き上
がることができるようにした歩行用ロボットを提供する
ことを目的としている。
されたものであって、仰向きに転倒しても自力で起き上
がることができるようにした歩行用ロボットを提供する
ことを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の歩行用ロボットは、少なくとも頭部、胴体
部及び脚部を備えた歩行用ロボットにおいて、転倒時に
胴体部を仰向き姿勢から少なくとも横向き姿勢へ姿勢変
更することができる手段を備えたものである。
めの本発明の歩行用ロボットは、少なくとも頭部、胴体
部及び脚部を備えた歩行用ロボットにおいて、転倒時に
胴体部を仰向き姿勢から少なくとも横向き姿勢へ姿勢変
更することができる手段を備えたものである。
【０００６】上記のように構成された本発明の歩行用ロ
ボットは、仰向きに転倒しても胴体部を少なくとも横向
けに姿勢変更することができ、胴体部が仰向きになった
まま安定してしまう不都合を未然に防止することができ
る。
ボットは、仰向きに転倒しても胴体部を少なくとも横向
けに姿勢変更することができ、胴体部が仰向きになった
まま安定してしまう不都合を未然に防止することができ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した歩行用ロ
ボットの実施の形態を図１〜図５を参照して説明する。
なお、図６及び図７と同一構造部には同一の符号を付し
て説明の重複を省く。
ボットの実施の形態を図１〜図５を参照して説明する。
なお、図６及び図７と同一構造部には同一の符号を付し
て説明の重複を省く。
【０００８】「第１の実施形態」まず、図１及び図２に
示す人間等２本脚動物の形に似せた２脚歩行用ロボット
１の第１の実施形態は、転倒時に、胴体部３を仰向き姿
勢から少なくとも横向き姿勢へ姿勢変更することができ
る姿勢変更手段２１を備えたものである。そして、その
姿勢変更手段２１の具体例として、ここでは、胴体部３
の背中部分３ａから左右脇腹部分３ｂにかけて１次曲面
等の丸み３３や３角形状以上の多角面（例えば３〜１２
角形等）を形成したものである。なお、胴体部３等の内
部には頭部２、脚部４及び腕部５を駆動制御するための
マイクロコンピュータ及び胴体部３の姿勢を検出するセ
ンサー（何れも図示せず）が組み込まれている。
示す人間等２本脚動物の形に似せた２脚歩行用ロボット
１の第１の実施形態は、転倒時に、胴体部３を仰向き姿
勢から少なくとも横向き姿勢へ姿勢変更することができ
る姿勢変更手段２１を備えたものである。そして、その
姿勢変更手段２１の具体例として、ここでは、胴体部３
の背中部分３ａから左右脇腹部分３ｂにかけて１次曲面
等の丸み３３や３角形状以上の多角面（例えば３〜１２
角形等）を形成したものである。なお、胴体部３等の内
部には頭部２、脚部４及び腕部５を駆動制御するための
マイクロコンピュータ及び胴体部３の姿勢を検出するセ
ンサー（何れも図示せず）が組み込まれている。
【０００９】従って、この２脚歩行用ロボット１によれ
ば、まず、図１に実線で示すように、仰向きに転倒して
胴体部３の背中部分３ａが床面に接地すると、その背中
部分３ａに形成されている丸み２２や多角面によって胴
体部３が矢印ａ１方向又はその逆のｂ１方向に自然に自
転することになり、胴体部３が図１に実線で示す仰向き
姿勢から図１に点線で示す横向き姿勢へ自動変更され
る。そして、胴体部３が横向けになれば、２本の脚部４
及び腕部５を床面に接地することが可能になるので、ち
ょうど、人間が横向き姿勢から起き上がるのと同じよう
に、姿勢検出センサー及びマイクロコンピュータによっ
て２本の脚部４及び腕部５を駆動制御し、これらの脚部
４及び腕部５を使って、図２に実線→点線→１点鎖線で
示すように、必ず、矢印ｃ方向に自力で起き上がる（立
ち上がる）ことができる。
ば、まず、図１に実線で示すように、仰向きに転倒して
胴体部３の背中部分３ａが床面に接地すると、その背中
部分３ａに形成されている丸み２２や多角面によって胴
体部３が矢印ａ１方向又はその逆のｂ１方向に自然に自
転することになり、胴体部３が図１に実線で示す仰向き
姿勢から図１に点線で示す横向き姿勢へ自動変更され
る。そして、胴体部３が横向けになれば、２本の脚部４
及び腕部５を床面に接地することが可能になるので、ち
ょうど、人間が横向き姿勢から起き上がるのと同じよう
に、姿勢検出センサー及びマイクロコンピュータによっ
て２本の脚部４及び腕部５を駆動制御し、これらの脚部
４及び腕部５を使って、図２に実線→点線→１点鎖線で
示すように、必ず、矢印ｃ方向に自力で起き上がる（立
ち上がる）ことができる。
【００１０】次に、図３に示す犬や猫等の４本脚動物の
形に似せた４脚歩行用ロボット１１の第１の実施形態
は、２脚歩行用ロボット１と同じように、転倒時に、胴
体部１３を仰向き姿勢から少なくとも横向き姿勢に姿勢
変更することができる姿勢変更手段２１を備えたもので
あって、その姿勢変更手段２１の具体例として、ここで
は、胴体部１３の背中部分１３ａから左右脇腹部分１３
ｂ及び頭部１２と尻尾１５にかけて２次曲面からなる丸
み２３や３角形以上の多角面（例えば３〜１２角形等）
を形成したものである。
形に似せた４脚歩行用ロボット１１の第１の実施形態
は、２脚歩行用ロボット１と同じように、転倒時に、胴
体部１３を仰向き姿勢から少なくとも横向き姿勢に姿勢
変更することができる姿勢変更手段２１を備えたもので
あって、その姿勢変更手段２１の具体例として、ここで
は、胴体部１３の背中部分１３ａから左右脇腹部分１３
ｂ及び頭部１２と尻尾１５にかけて２次曲面からなる丸
み２３や３角形以上の多角面（例えば３〜１２角形等）
を形成したものである。
【００１１】従って、この４脚歩行用ロボット１１によ
れば、図３に実線で示すように、仰向きに転倒して胴体
部１３の背中部分１３ａが床面に接地すると、前述同様
に、その背中部分１３ａに形成されている２次曲面から
なる丸み２３や多角面によって胴体部３を点線で示すよ
うに矢印ａ１方向又はその逆のｂ１方向に自然に自転す
ることになり、２脚歩行用ロボット１と同様に、胴体部
１３が図３に実線で示す仰向き姿勢から点線で示す横向
き姿勢へ自動変更される。そして、胴体部１３が横向け
になれば、４本の脚部１４や尻尾１５等を床面に接地す
ることが可能になるので、ちょうど、犬や猫等が横向き
姿勢から起き上がるのと同じように、姿勢検出センサー
１３及びマイクロコンピュータによって４本の脚部１４
や尻尾１５等を駆動制御し、これらの脚部１４や尻尾１
５等を使って、図３に点線→１点鎖線で示すように、必
ず、矢印ｄ方向に自力で反転して起き上がる（立ち上が
る）ことができる。
れば、図３に実線で示すように、仰向きに転倒して胴体
部１３の背中部分１３ａが床面に接地すると、前述同様
に、その背中部分１３ａに形成されている２次曲面から
なる丸み２３や多角面によって胴体部３を点線で示すよ
うに矢印ａ１方向又はその逆のｂ１方向に自然に自転す
ることになり、２脚歩行用ロボット１と同様に、胴体部
１３が図３に実線で示す仰向き姿勢から点線で示す横向
き姿勢へ自動変更される。そして、胴体部１３が横向け
になれば、４本の脚部１４や尻尾１５等を床面に接地す
ることが可能になるので、ちょうど、犬や猫等が横向き
姿勢から起き上がるのと同じように、姿勢検出センサー
１３及びマイクロコンピュータによって４本の脚部１４
や尻尾１５等を駆動制御し、これらの脚部１４や尻尾１
５等を使って、図３に点線→１点鎖線で示すように、必
ず、矢印ｄ方向に自力で反転して起き上がる（立ち上が
る）ことができる。
【００１２】そして、図１〜図４に示した２脚、４脚歩
行用ロボット１、１１の第１の実施形態に示すように、
胴体部３、１３の背中部分３ａ、１３ａに丸み２２、２
３や多角面を形成する構成は構造が簡単であり、低コス
ト化を実現できる。
行用ロボット１、１１の第１の実施形態に示すように、
胴体部３、１３の背中部分３ａ、１３ａに丸み２２、２
３や多角面を形成する構成は構造が簡単であり、低コス
ト化を実現できる。
【００１３】次に、図４に示す２脚歩行用ロボット１の
第２の実施形態は、転倒時に、胴体部３を仰向き姿勢か
ら少なくとも横向き姿勢へ回転させるための自力回転手
段３１を備えたものである。そして、その自力回転手段
３１の具体例として、ここでは、エアポンプ３２によっ
て膨脹することができるようにしたエアバック３３を胴
体部３の背中部分３ａに備えたものである。
第２の実施形態は、転倒時に、胴体部３を仰向き姿勢か
ら少なくとも横向き姿勢へ回転させるための自力回転手
段３１を備えたものである。そして、その自力回転手段
３１の具体例として、ここでは、エアポンプ３２によっ
て膨脹することができるようにしたエアバック３３を胴
体部３の背中部分３ａに備えたものである。
【００１４】従って、この２脚歩行用ロボット１によれ
ば、図４に実線で示すように、仰向きに転倒して胴体部
３の背中部分３ａが床面に接地すると、姿勢検出センサ
ー及びマイクロコンピュータによってエアポンプ３２を
作動させて、エアバック３３を膨脹させる。すると、エ
アバック３３の膨脹に伴って、図４に点線で示すよう
に、胴体部３が矢印ａ１方向又はその逆の矢印ｂ１方向
に自力回転されて、胴体部３が図４に実線で示す仰向き
姿勢から図４に点線で示す横向き姿勢に自動変更され
る。そして、この後は、図２と同様に、２本の脚部４及
び腕部５を使って、必ず、矢印ｃ方向に自力で起き上が
る（立ち上がる）ことができる。
ば、図４に実線で示すように、仰向きに転倒して胴体部
３の背中部分３ａが床面に接地すると、姿勢検出センサ
ー及びマイクロコンピュータによってエアポンプ３２を
作動させて、エアバック３３を膨脹させる。すると、エ
アバック３３の膨脹に伴って、図４に点線で示すよう
に、胴体部３が矢印ａ１方向又はその逆の矢印ｂ１方向
に自力回転されて、胴体部３が図４に実線で示す仰向き
姿勢から図４に点線で示す横向き姿勢に自動変更され
る。そして、この後は、図２と同様に、２本の脚部４及
び腕部５を使って、必ず、矢印ｃ方向に自力で起き上が
る（立ち上がる）ことができる。
【００１５】次に、図５に示す２脚歩行用ロボット１の
第３の実施形態は、自力回転手段３１の具体例として、
ギアードモータ３４によって回転制御される１本又は２
本の姿勢変更用アーム３５を胴体部３の背中部分３ａに
備えたものである。
第３の実施形態は、自力回転手段３１の具体例として、
ギアードモータ３４によって回転制御される１本又は２
本の姿勢変更用アーム３５を胴体部３の背中部分３ａに
備えたものである。
【００１６】従って、この２脚歩行用ロボット１によれ
ば、図５に実線で示すように、仰向きに転倒して胴体部
３の背中部分３ａが床面に接地すると、姿勢検出センサ
ー及びマイクロコンピュータによってギアードモータ３
４を作動させて、何れか一方の姿勢変更用アーム３５を
矢印ｅ方向に回転させる。すると、そのアーム３５の回
転に伴って図５に点線で示すように、胴体部３が矢印ａ
１方向又はその逆の矢印ｂ１方向に自力回転されて、胴
体部３が図５に実線で示す仰向き姿勢から図５に点線で
示す横向き姿勢に自動変更される。そして、この後は、
図２と同様に、２本の脚部４及び腕部５を使って、必
ず、矢印ｃ方向に自力で起き上がる（立ち上がる）こと
ができる。なお、この際、姿勢変更用アーム３５を１本
に構成し、その１本のアーム３５を胴体部３の背中部分
３ａの中央部から後方に直線的に出し入れ駆動するよう
に構成しても、胴体部３を仰向き姿勢から横向き姿勢に
自力回転させることができるものである。
ば、図５に実線で示すように、仰向きに転倒して胴体部
３の背中部分３ａが床面に接地すると、姿勢検出センサ
ー及びマイクロコンピュータによってギアードモータ３
４を作動させて、何れか一方の姿勢変更用アーム３５を
矢印ｅ方向に回転させる。すると、そのアーム３５の回
転に伴って図５に点線で示すように、胴体部３が矢印ａ
１方向又はその逆の矢印ｂ１方向に自力回転されて、胴
体部３が図５に実線で示す仰向き姿勢から図５に点線で
示す横向き姿勢に自動変更される。そして、この後は、
図２と同様に、２本の脚部４及び腕部５を使って、必
ず、矢印ｃ方向に自力で起き上がる（立ち上がる）こと
ができる。なお、この際、姿勢変更用アーム３５を１本
に構成し、その１本のアーム３５を胴体部３の背中部分
３ａの中央部から後方に直線的に出し入れ駆動するよう
に構成しても、胴体部３を仰向き姿勢から横向き姿勢に
自力回転させることができるものである。
【００１７】そして、図４及び図５に示した２脚歩行用
ロボット１の第２、第３の実施形態に示したエアバック
３３や姿勢変更用アーム３５等の自力回転手段３１を用
いれば、胴体部３の背中部分３ａが図６及び図７に示し
た従来例と同様に形成されていて、更に、転倒した床面
に凹凸等があったとしても、転倒時に、胴体部３を仰向
き姿勢から横向き姿勢に必ず自力回転することが可能で
あり、その胴体部３の背中部分３ａの形状（デザイン）
の自由度が大幅に向上することと、自力起き上がりの高
い信頼性を確保できる。なお、これらの自力回転手段３
１は図３に示した４脚歩行用ロボット１１にも同様に適
用可能であることは言う迄もない。
ロボット１の第２、第３の実施形態に示したエアバック
３３や姿勢変更用アーム３５等の自力回転手段３１を用
いれば、胴体部３の背中部分３ａが図６及び図７に示し
た従来例と同様に形成されていて、更に、転倒した床面
に凹凸等があったとしても、転倒時に、胴体部３を仰向
き姿勢から横向き姿勢に必ず自力回転することが可能で
あり、その胴体部３の背中部分３ａの形状（デザイン）
の自由度が大幅に向上することと、自力起き上がりの高
い信頼性を確保できる。なお、これらの自力回転手段３
１は図３に示した４脚歩行用ロボット１１にも同様に適
用可能であることは言う迄もない。
【００１８】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は上記した実施の形態に限定されることな
く、本発明の技術的思想に基づいて各種の変更が可能で
ある。
たが、本発明は上記した実施の形態に限定されることな
く、本発明の技術的思想に基づいて各種の変更が可能で
ある。
【００１９】
【発明の効果】以上のように構成された本発明の歩行用
ロボットは、次のような効果を奏することができる。
ロボットは、次のような効果を奏することができる。
【００２０】請求項１は、転倒時に、胴体部を仰向き姿
勢から少なくとも横向き姿勢へ姿勢変更することができ
る手段を備え、仰向きに転倒しても胴体部を少なくとも
横向けに姿勢変更することができ、胴体部が仰向きにな
ったまま安定してしまう不都合を未然に防止することが
できるようにしたので、仰向きに転倒した場合でも、脚
部等を使って、必ず、自力で起き上がる（立ち上がる）
ことができる。
勢から少なくとも横向き姿勢へ姿勢変更することができ
る手段を備え、仰向きに転倒しても胴体部を少なくとも
横向けに姿勢変更することができ、胴体部が仰向きにな
ったまま安定してしまう不都合を未然に防止することが
できるようにしたので、仰向きに転倒した場合でも、脚
部等を使って、必ず、自力で起き上がる（立ち上がる）
ことができる。
【００２１】請求項２は、仰向きに転倒した場合に、胴
体部の背中部分から左右脇腹部分に形成した丸みや多角
面によって横向き姿勢に自転できるようにしたので、仰
向き姿勢で安定してしまうことがなく、必ず、自力で起
き上がる（立ち上がる）ことができる上に、胴体部の背
中部分に丸みや多角面を形成しただけの簡単な構成で目
的を達成することができて、低コスト化を実現できる。
体部の背中部分から左右脇腹部分に形成した丸みや多角
面によって横向き姿勢に自転できるようにしたので、仰
向き姿勢で安定してしまうことがなく、必ず、自力で起
き上がる（立ち上がる）ことができる上に、胴体部の背
中部分に丸みや多角面を形成しただけの簡単な構成で目
的を達成することができて、低コスト化を実現できる。
【００２２】請求項３は、仰向きに転倒した場合に、胴
体部に備えた自力回転手段によって横向き姿勢に自力回
転させることができるようにしたので、仰向き状態で安
定してしまうことがなく、必ず、自力で起き上がる（立
ち上がる）ことができる。しかも、その自力回転手段を
備えたことによって凹凸等がある床面で転倒した場合で
も、必ず自力で起き上がる（立ち上がる）ことができ
て、信頼性を向上させることができる。そして、胴体部
の背中部分に丸み等を構成する等、デザイン面の拘束を
開放し、設計の自由度を向上することができる。
体部に備えた自力回転手段によって横向き姿勢に自力回
転させることができるようにしたので、仰向き状態で安
定してしまうことがなく、必ず、自力で起き上がる（立
ち上がる）ことができる。しかも、その自力回転手段を
備えたことによって凹凸等がある床面で転倒した場合で
も、必ず自力で起き上がる（立ち上がる）ことができ
て、信頼性を向上させることができる。そして、胴体部
の背中部分に丸み等を構成する等、デザイン面の拘束を
開放し、設計の自由度を向上することができる。
【００２３】請求項４は、仰向きに転倒した場合に、胴
体部に備えたエアバックによって横向き姿勢に自力回転
させることができるようにしたので、仰向き状態で安定
してしまうことがなく、また、凹凸がある床面で転倒し
た場合でも、必ず、自力で起き上がる（立ち上がる）こ
とができる。
体部に備えたエアバックによって横向き姿勢に自力回転
させることができるようにしたので、仰向き状態で安定
してしまうことがなく、また、凹凸がある床面で転倒し
た場合でも、必ず、自力で起き上がる（立ち上がる）こ
とができる。
【００２４】請求項５は、仰向きに転倒した場合に、胴
体部に備えた姿勢変更用アームによって横向き姿勢に自
力回転させることができるようにしたので、仰向き状態
で安定してしまうことがなく、また、凹凸がある床面で
転倒した場合でも、必ず、自力で起き上がる（立ち上が
る）ことができる。
体部に備えた姿勢変更用アームによって横向き姿勢に自
力回転させることができるようにしたので、仰向き状態
で安定してしまうことがなく、また、凹凸がある床面で
転倒した場合でも、必ず、自力で起き上がる（立ち上が
る）ことができる。
【図１】本発明を適用した２脚歩行用ロボットの横向き
姿勢からの第１の実施形態における仰向き姿勢から横向
き姿勢への変更動作を説明する斜視図である。
姿勢からの第１の実施形態における仰向き姿勢から横向
き姿勢への変更動作を説明する斜視図である。
【図２】図１の２脚歩行用ロボットの横向き姿勢からの
自力起き上がり動作を説明する斜視図である。
自力起き上がり動作を説明する斜視図である。
【図３】本発明を適用した４脚歩行用ロボットの第１の
実施形態における仰向き姿勢から横向き姿勢への変更動
作及び自力起き上がり動作を説明する斜視図である。
実施形態における仰向き姿勢から横向き姿勢への変更動
作及び自力起き上がり動作を説明する斜視図である。
【図４】本発明を適用した２脚歩行用ロボットの第２の
実施形態における仰向き姿勢から横向き姿勢への変更動
作を説明する斜視図である。
実施形態における仰向き姿勢から横向き姿勢への変更動
作を説明する斜視図である。
【図５】本発明を適用した２脚歩行用ロボットの第３の
実施形態における仰向き姿勢から横向き姿勢への変更動
作を説明する正面図である。
実施形態における仰向き姿勢から横向き姿勢への変更動
作を説明する正面図である。
【図６】従来の２脚歩行用ロボットが仰向き転倒姿勢の
まま安定してしまう様子を説明する斜視図である。
まま安定してしまう様子を説明する斜視図である。
【図７】従来の４脚の歩行用ロボットが仰向き転倒姿勢
のまま安定してしまう様子を説明する斜視図である。
のまま安定してしまう様子を説明する斜視図である。
１は２脚歩行用ロボット、２は頭部、３は胴体部、３ａ
は胴体部の背中部分、３ｂは胴体部の脇腹部分、４は脚
部、５は腕部、１１は４脚歩行用ロボット、１２は頭
部、１３は胴体部、１３ａは胴体部の背中部分、１３ｂ
は胴体部の脇腹部分、１５は尻尾、２１は姿勢変更手
段、２２、２３は姿勢変更手段の具体例である丸み、３
１は自力回転手段、３３は自力回転手段の具体例である
エアバック、３４は自力回転手段の別の具体例である姿
勢変更用アームである。
は胴体部の背中部分、３ｂは胴体部の脇腹部分、４は脚
部、５は腕部、１１は４脚歩行用ロボット、１２は頭
部、１３は胴体部、１３ａは胴体部の背中部分、１３ｂ
は胴体部の脇腹部分、１５は尻尾、２１は姿勢変更手
段、２２、２３は姿勢変更手段の具体例である丸み、３
１は自力回転手段、３３は自力回転手段の具体例である
エアバック、３４は自力回転手段の別の具体例である姿
勢変更用アームである。
Claims (5)
- 【請求項１】少なくとも頭部、胴体部及び脚部を備えた
歩行用ロボットにおいて、 転倒時に上記胴体部を仰向き姿勢から少なくとも横向き
姿勢へ姿勢変更することができる手段を備えたことを特
徴とする歩行用ロボット。 - 【請求項２】少なくとも頭部、胴体部及び脚部を備えた
歩行用ロボットにおいて、 転倒時に上記胴体部を仰向き姿勢から少なくとも横向き
姿勢へ自転できるようにその胴体部の背中部分から左右
脇腹部分にかけて丸みや多角面を形成したことを特徴と
する歩行用ロボット。 - 【請求項３】少なくとも頭部、胴体部及び脚部を備えた
歩行用ロボットにおいて、 転倒時に上記胴体部を仰向き姿勢から少なくとも横向き
姿勢へ回転させるための自力回転手段をその胴体部に備
えたことを特徴とする歩行用ロボット。 - 【請求項４】少なくとも頭部、胴体部及び脚部を備えた
歩行用ロボットにおいて、 転倒時に上記胴体部を仰向き姿勢から少なくとも横向き
姿勢へ回転させる姿勢変更用エアバックをその胴体部に
備えたことを特徴とする歩行用ロボット。 - 【請求項５】少なくとも頭部、胴体部及び脚部を備えた
歩行用ロボットにおいて、 転倒時に上記胴体部を仰向き姿勢から少なくとも横向き
姿勢へ回転させるアームをその胴体部に備えたことを特
徴とする歩行用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11040968A JP2000237979A (ja) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | 歩行用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11040968A JP2000237979A (ja) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | 歩行用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000237979A true JP2000237979A (ja) | 2000-09-05 |
Family
ID=12595279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11040968A Withdrawn JP2000237979A (ja) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | 歩行用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000237979A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115781759A (zh) * | 2022-11-25 | 2023-03-14 | 东南大学 | 基于猫的扶正反射的仿生自翻转及着陆缓冲装置 |
| CN121223821A (zh) * | 2025-12-02 | 2025-12-30 | 苏州乐享智能科技有限公司 | 机器人的跌倒爬起方法、装置和计算机设备 |
-
1999
- 1999-02-19 JP JP11040968A patent/JP2000237979A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115781759A (zh) * | 2022-11-25 | 2023-03-14 | 东南大学 | 基于猫的扶正反射的仿生自翻转及着陆缓冲装置 |
| CN115781759B (zh) * | 2022-11-25 | 2025-04-08 | 东南大学 | 基于猫的扶正反射的仿生自翻转及着陆缓冲装置 |
| CN121223821A (zh) * | 2025-12-02 | 2025-12-30 | 苏州乐享智能科技有限公司 | 机器人的跌倒爬起方法、装置和计算机设备 |
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