JP2000238053A - 注入ヘッドの保持構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 発泡液の漏出を好適に防止し得るようにした
注入ヘッドの保持構造を提供する。 【解決手段】 注入ヘッド４０が発泡成形型の注入口に
当接していない状態では、付勢部材１９の作用下に夫々
の規制部材２０と対応の規制保持部３０とが整合し、可
動フレーム１１の水平方向への移動を規制することで注
入ヘッド４０を定常姿勢に保持する。また、注入ヘッド
４０を発泡成形型の注入口に当接させた際に、付勢部材
１９の付勢力を越える反力が該注入ヘッド４０に作用す
ると、可動フレーム１１が注入方向と逆らう方向へ変位
して前記夫々の規制部材２０と規制保持部３０との整合
が解除され、これにより可動フレーム１１の水平方向へ
の移動を許容して注入ヘッド４０の姿勢が変位可能とな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、注入ヘッドの保
持構造に関し、更に詳細には、作業ロボットを位置決め
制御して発泡液を注出するノズルを発泡成形型の注入口
に押し当て、この状態で該発泡液を前記発泡成形型へク
ローズド注入する注入ヘッドを、前記作業ロボットに姿
勢変位自在に装着するための保持構造に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば、発泡成形用材料(以下「発泡液」
という)を発泡成形型の内部に画成されたキャビティに
注入する手段としては、オープン注入法とクローズド注
入法とに大別される。このうちオープン注入法は、上下
に分割される金型を開放して、下型のキャビティ内に発
泡液を注入し、次いで上型と下型とを型閉めして該キャ
ビティ内で発泡反応を進行させるものである。またクロ
ーズド注入法は、発泡成形型の所要位置に設けた注入口
に注入ヘッドを当接させ、予め型締めされた該成形型の
キャビティ内へ発泡液の注入を行なうものである。何れ
の注入法にあっても、成形型のキャビティ内に注入され
た発泡液は、化学反応により白濁してクリーム状となっ
た後に細かい気泡が発生して発泡を開始し、所要時間
(ライジングタイム)後に該キャビティ内に充満して硬化
することで発泡が完了する。

【０００３】このような発泡成形では、キャビティに注
入した発泡液の発泡,硬化に所要の時間を要するため、
一般的にはサイクルタイムを前提として、ターンテーブ
ル等に設置した複数基の発泡成形型に対して１基の注入
ヘッドを設け、各発泡成形型を順次注入位置に到来させ
ながら該注入ヘッドで発泡液を注入することにより、生
産効率の向上が図られている。従って前記注入ヘッド
は、例えばコンピュータで作動制御される作業ロボット
のアーム等に装着されて、この作業ロボットの自動運転
下に、発泡成形型の注入口に接近当接して発泡液を注入
し、注入が完了すると該成形型から離間退避するように
なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記注入ヘッドは、位
置再現精度が高い前記作業ロボットに装着されているの
で、注入位置に対する正確な位置決め制御がなされる
が、該ロボットのアームに略完全に固定されて姿勢変位
が不可能になっていた。また前記発泡成形型において
は、近年に至り軽量化や低コスト化のために合成樹脂製
とされていることから、若干の歪み,撓みおよび捻れ等
が発生し易くなっている。このため同一形状の発泡成形
型であっても、夫々の成形型毎に前記注入口の形成位置
や形成角度に微妙な誤差を内在している。従って、前述
したクローズド注入法においては、注入ヘッドのノズル
が発泡成形型の注入口に当接した際に該ノズルと該注入
口との間に隙間が画成されることがあり、注入される発
泡液の一部がこの隙間から漏出する問題があった。すな
わち、注入時に前記隙間から発泡液が漏出した場合に
は、適正量よりも少量の発泡液が注入されることとなる
から、硬化が完了した発泡成型品の品質低下や製品不良
を招来する。しかも、注入ヘッドにおける前記ノズルの
注出口周囲には、付着した発泡液が硬化して徐々に成長
するので、これが新たな隙間の形成の原因となって発泡
液の漏出を防止し得なかった。

【０００５】

【発明の目的】本発明は、前述した課題を好適に解決す
るべく提案されたもので、ロボットのアームに対して注
入ヘッドを姿勢変位自在に装着して、発泡成形型に設け
た注入口に対して常に密着的な当接を図るよう構成する
ことで、発泡液の漏出を好適に防止し得るようにした注
入ヘッドの保持構造を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決し、所期
の目的を達成するため本発明は、作業ロボットを位置決
め制御して発泡液を注出するノズルを発泡成形型の注入
口に押し当て、この状態で該発泡液を前記発泡成形型へ
クローズド注入する注入ヘッドを、前記作業ロボットに
姿勢変位自在に装着するための保持構造であって、前記
作業ロボットのアームに固定的に設置され、前記ノズル
の発泡液注入方向へ延出する複数の支持部材を備えた固
定フレームと、前記注入ヘッドを固定保持するための設
置部が形成され、この設置部の近傍に穿設した挿通孔に
遊挿した前記夫々の支持部材を介して、前記固定フレー
ムの下方に設置される可動フレームと、前記夫々の支持
部材の先端部に固定され、前記可動フレームに形成した
規制保持部に軸線を整列させた際に整合し得る規制部材
と、前記固定フレームと可動フレームとの間に弾力的に
介装され、常には該可動フレームを発泡液注入方向の側
へ付勢する付勢部材とからなり、前記注入ヘッドが発泡
成形型の注入口に当接していない状態では、前記付勢部
材の作用下に夫々の規制部材と対応の規制保持部とが整
合し、前記可動フレームの水平方向への移動を規制する
ことで前記注入ヘッドを定常姿勢に保持し、前記注入ヘ
ッドを発泡成形型の注入口に当接させた際に、前記付勢
部材の付勢力を越える反力が該注入ヘッドに作用する
と、前記可動フレームが注入方向と逆らう方向へ変位し
て前記夫々の規制部材と規制保持部との整合を解除し、
これにより前記可動フレームの水平方向への移動を許容
して前記注入ヘッドを変位させるよう構成したことを特
徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】次に、本発明に係る注入ヘッドの
保持構造について、好適な実施例を挙げて、添付図面を
参照しながら以下説明する。図１は、本発明の好適な一
実施例に係る注入ヘッドの保持構造の概略正面図、図２
は、図１に示した注入ヘッドの保持構造の概略平面図、
図３は、図１に示した注入ヘッドの保持構造の概略側面
図である。本実施例に係る注入ヘッドの保持構造は、例
えば図５に示すような作業ロボット６０における水平ア
ーム６４の先端部に、注入ヘッド４０を姿勢変位自在に
装着するものである。なお説明の便宜上、図２における
右側を保持機構の「前方側」とすると共に左側を「後方側」
とし、図３における上方を保持機構の「注入方向反対側
または上方側」とすると共に下方を「注入方向側または下
方側」とする。

【０００８】(作業ロボットについて)前記作業ロボット
６０は、既に各種製造分野等で一般的に実用化されてい
るアーム型式のものが例とされている。すなわち、設置
基台６１に対して水平旋回可能な本体６２に揺動可能に
枢支された垂直アーム６３と、この垂直アーム６３の先
端部に連結されて長手方向の軸線を中心に回動可能な水
平アーム６４と、一方が水平アーム６４の先端部に連結
されて他方が該水平アーム６４の軸線と直交する軸線を
中心に回動可能な手首部６５から構成され、この手首部
６５の回動側に本実施例の保持構造を介して注入ヘッド
４０を装着するようになっている。このような作業ロボ
ット６０は、前記垂直アーム６３,水平アーム６４およ
び手首部６５等の各構成部材自身が充分な剛性を有する
と共に夫々の構成部材同志も高精度に連結支持されてい
るので、流体アクチュエータやサーボモータ等の駆動制
御のもとに、前記注入ヘッド４０の３次元空間内での複
雑な姿勢変位を正確かつ容易に行ない得るようになって
いる。

【０００９】(発泡成形型)また発泡成形型５０は、例え
ば図７に示すように、互いに密着的に型締めが可能であ
る上型５１と下型５２からなるクローズド注入タイプの
分割成形型であって、下型５２に対して上型５１を上方
へ開放させることにより、内部に画成された所要形状の
キャビティ５３を露出させ得るようになっている。また
上型５１の所要位置には、例えばアルミニウム等を材質
とし、注入ヘッド４０のノズル４２が当接する円錐面５
５を備えた漏斗型の注入口５４が設けられ、流入路５６
を介して前記キャビティ５３に連通している。従って、
注入ヘッド４０による発泡液の注入は、前記上型５１と
下型５２とを型締めした状態で行われ、キャビティ５３
内で成形された発泡製品は、上型５１と下型５２とを開
放して脱型するようになっている。

【００１０】(注入ヘッド)本実施例の注入ヘッド４０
は、図示しない２本の供給管から別々に圧送される各発
泡原料を混合させて発泡液を生成する混合室４１を備え
た２液混合タイプが例とされる。そして、前記混合室４
１の下方に発泡液を注出する注出口４３を形成したアダ
プタ形式のノズル４２を着脱可能に装着すると共に、前
記混合室４１の上方に混合液を注出するためのピストン
を備えたシリンダ４５が装備されている。すなわち注入
ヘッド４０は、前記シリンダ４５における所要のピスト
ン動作により、前記混合室４１で生成された所定量の発
泡液を前記ノズル４２から注出するようになっている。
また前記ノズル４２は、例えばスチールを材質とし、発
泡成形型５０に設けた前記注入口５４に密着的に当接し
得るように、先端部に先細テーパ状の円錐面４４を成形
したものとされている。なおノズル４２に関しては、注
入口５４の形状を前提として形状,サイズが異なる複数
個が準備されており(例えば先端球面形状等)、該注入口
５４に適合するものを選択して交換装着するようになっ
ている。

【００１１】(保持構造)本実施例に係る注入ヘッドの保
持構造は、図１〜図４に示すように、前記作業ロボット
６０の手首部６５に固定される固定フレーム１０と、前
記注入ヘッド４０を固定保持して前記固定フレーム１０
に対して前後方向および左右方向へのスライド移動と傾
動とが可能に装着される可動フレーム１１とから構成さ
れている。すなわち前記注入ヘッド４０は、固定フレー
ム１０に対する可動フレーム１１のスライド変位または
傾動変位により、その姿勢変位が許容され得るようにな
っている。

【００１２】(固定フレーム)前記固定フレーム１０は、
作業ロボット６０の前記手首部６５に固定される取付基
台１２がベースとなっている。この取付基台１２は、前
記手首部６５にボルトで固定される基部１３と、左右に
所要間隔をおいて前記基部１３の前端面から前方へ平行
に延出する２本の取付片部１４,１４とが一体的に形成
されている。また各取付片部１４の下面には、前後に延
在する左,右の保持部材１５,１５が固定され、各保持部
材１５,１５の前端近傍および後端近傍には、該保持部
材１５,１５に対して鉛直下方(注入方向側)へ延出する
合計４本の支持棒(支持部材)１６が固定されている。各
支持棒１６は、上下方向の略中央部を境として、上方側
の太径部１７と下方側の細径部１８とが段付丸棒状に成
形されている。また各支持棒１６には、コイル状のスプ
リング(付勢部材)１９が環装されると共に、円錐面状の
第１凸面２１および円錐面状の第２凸面２２を形成した
截頭円錐形状の規制部材２０が、前記支持棒１６の先端
部１６ａに固定されている。

【００１３】(可動フレーム)前記可動フレーム１１は、
前記左保持部材１５の下方に位置する左保持片部２５
と、前記右保持部材１５の下方に位置する右保持片部２
６と、これら左右の保持片部２５,２６を連結する連結
杆部２７からなり、これら左保持片部２５,右保持片部
２６および連結杆部２７が一体的に成形されている。そ
して、前記左保持片部２５および右保持片部２６の前端
側および後端側には、前記各支持棒１６の配設位置に対
応して夫々の支持棒１６の挿通を許容する挿通孔２８が
形成されている。これら挿通孔２８の内径寸法は、図８
に示すように、支持棒１６における前記細径部１８の外
径寸法の略３倍程度に設定されており、各支持棒１６は
充分な間隙を以って遊貫するようになっている。また、
各挿通孔２８の上方側の開口端縁には、前記スプリング
１９の下端部を保持する凹部２９が形成されると共に、
該挿通孔２８の下方側の開口端縁には、前記規制部材２
０の第１凸面２１が整合する円錐面状の凹面３１を形成
した規制保持部３０が凹設されている。

【００１４】また前記連結杆部２７の左右中央部には、
前記注入ヘッド４０を固定保持するための設置部３２が
形成されている。この設置部３２は、図４に示すよう
に、前記連結杆部２７に一体的に形成されて半円状の当
接面３３ａを形成した第１保持部３３と、この第１保持
部３３と別体に形成されて半円状の当接面３４ｂを形成
した第２保持部３４とから構成され、前記注入ヘッド４
０の本体を前後から挟んで第２保持部３４を第１保持部
３３にビス止めすることで、各当接面３３ａ,３４ａが
本体外面に密着して注入ヘッド４０を可動フレーム１１
に固定保持するようになっている。なお設置部３２は、
前後,左右の各挿通孔２８を結んだ対角線同志が交差す
る中心に位置している。換言すると各挿通孔２８は、前
記設置部３２を中心とした同一円周上に位置しており、
挿通孔２８に遊貫する各支持棒１６は設置部３２に固定
された注入ヘッド４０を取り巻いて位置する。

【００１５】このように構成された可動フレーム１１
は、各支持棒１６に環装されながら固定フレーム１０と
該可動フレーム１１の間に弾力的に介装される前記スプ
リング１９と前記各規制部材２０により、前記固定フレ
ーム１０に対するスライド移動および傾動が規制された
り許容されるようになっている。例えば、前記注入ヘッ
ド４０が発泡成形型５０の注入口５４に当接していない
状態においては、前記可動フレーム１１は各スプリング
１９の付勢力により下方(注入方向側)へ付勢され、各規
制保持部３０と対応の規制部材２０とが、凹面３１と第
１凸面２１との密着のもとに整合している(図１および
図６(ａ))。これにより可動フレーム１１は、前後方向,
左右方向および上下方向の移動と、前後方向および左右
方向への傾動が規制されており、注入ヘッド４０は定常
姿勢に保持されている。

【００１６】一方前記注入ヘッド４０が、４個のスプリ
ング１９の付勢力を越える押付力をもって発泡成形型５
０の注入口５４に押付けられた状態においては、各スプ
リング１９の付勢力に抗して注入ヘッド４０および可動
フレーム１１が一体的に上方(注入方向反対側)へ移動変
位するようになり、各規制部材２０と規制保持部３０と
の整合が解除される(図７)。これにより可動フレーム１
１は、各挿通孔２８が支持棒１６の細径部１８に位置し
て所謂「フローティング状態」となるので、挿通孔２８と
支持棒１６との間隙によって前後方向および左右方向へ
の移動が可能となり、これに伴い注入ヘッド４０は、鉛
直姿勢の状態で前後および左右方向へスライド変位し得
るようになっている(図６(ｂ)および図８)。従って、例
えば注入ヘッド４０の形成位置に多少の誤差(ズレ)があ
ったとしても、注入ヘッド４０が注入口５４側へ適宜変
位して、該注入ヘッド４０の軸心と該注入口５４の軸心
が一致するようになる(図９参照)。

【００１７】また、前述した可動フレーム１１のフロー
ティング状態においては、挿通孔２８と支持棒１６との
間隙によって、前記可動フレーム１１は前後方向および
左右方向への傾動変位が許容されるので、前記注入ヘッ
ド４０の前後方向または左右方向への傾倒変位が可能と
なっている。これにより、例えば発泡成形型５０に対す
る注入ヘッド４０のり当接初期時点でノズル４２と注入
口５４との当接部分の一部に隙間が形成された場合に
は、この隙間の位置に対応した側のスプリング１９の付
勢力のもとに、可動フレーム１１の該スプリング１９に
対応した側が注入方向側へ変位するようになるから、注
入ヘッド４０全体が傾倒して前記隙間の部分が密着する
ようになる(図１０および図１１参照)。

【００１８】このように本実施例に係る注入ヘッドの保
持構造では、発泡成形型５０の注入口５４に押付けられ
た注入ヘッド４０が注入方向反対側へ移動変位して、可
動フレーム１１の規制保持部３０と固定フレーム１０の
規制部材２０との整合が解除された該可動フレーム１１
のフローティング状態では、注入ヘッド４０の前後方向
および左右方向へのスライド変位と、前後方向および左
右方向への傾倒変位とが許容される。これにより、例え
ば発泡成形型５０毎に前記注入口５４の形成位置や形成
角度に多少の誤差があったとしても、注入ヘッド４０の
ノズル４２が該注入口５４に当接すると同時に該注入ヘ
ッド４０の姿勢が適宜変位し、ノズル４２と注入口５４
との好適な整合密着がなされる。

【００１９】なお、前述のように構成された本実施例に
係る注入ヘッドの保持構造では、注入口５４の形成位置
および形成角度の誤差に対して、前後方向,左右方向に
０.１ｍｍ単位の精度で注入ヘッド４０の姿勢を変位さ
せ得ると共に、概ね最大±７ｍｍの位置ズレまでに対応
可能となっている。

【００２０】

【実施例の作用】次に、前述のように構成された本実施
例に係る注入ヘッドの保持構造の作用につき説明する。

【００２１】本実施例に係る注入ヘッドの保持構造は、
例えば図１２に示すように、ターンテーブル６６に設置
した複数基(図示では６基)の発泡成形型５０に、１基の
注入ヘッド４０で発泡液を順次クローズド注入するシス
テム等に好適に対応し得る。すなわち作業ロボット６０
は、機械剛性および位置再現精度が極めて高いので、該
作業ロボット６０の自動運転下に注入ヘッド４０は注入
位置に正確に位置決めされる。そして、各発泡成形型５
０毎に注入口５４の形成位置や形成角度に微妙な誤差が
あった場合には、ノズル４２が注入口５４に当接すると
同時に注入ヘッド４０全体が適宜姿勢変位することによ
り、何れの成形型５０における注入口５４に対してもノ
ズル４２を隙間なく密着的に当接させ、発泡液の好適な
クローズド注入がなされる。そこで次に、注入口５４の
設置形態に対する注入ヘッド４０の姿勢変位につき具体
的に説明する。

【００２２】(注入口の形成位置および形成角度に誤差
がない場合)前記作業ロボット６０の位置決め作動のも
とに、注入口５４の成形位置および形成角度に誤差がな
い発泡成形型５０に注入ヘッド４０を押付けた場合(図
７参照)には、注入口５４にノズル４２が当接した時点
で両者４０,５４の軸心が一致するので、該注入ヘッド
４０の当接と同時に夫々の円錐面５５,４４の密着性が
確保される。従って可動フレーム１１は、スライド変位
または傾斜変位することなくフローティング状態とな
り、注入ヘッド４０は姿勢保持されたままとなる。

【００２３】(注入口の形成位置に誤差がある場合)前記
作業ロボット６０の位置決め作動のもとに、注入口５４
の形成位置に誤差がある(形成角度に誤差はない)発泡成
形型５０に注入ヘッド４０を押付けた場合(図９参照)に
は、注入口５４にノズル４２が当接した時点で両者４
０,５４の軸心が一致していないので、該ノズル４２は
注入口５４側へ移動して一時的に注入ヘッド４０が傾倒
状態となる。しかるに、注入ヘッド４０が傾倒変位する
ことによりノズル４２と注入口５４との間に隙間が画成
されるから、可動フレーム１１がフローティング状態と
なると同時に前記スプリング１９の付勢力のもとにスラ
イド変位し、注入ヘッド４０が再び垂直に姿勢復帰して
隙間がなくなる。すなわち注入ヘッド４０が、元の位置
にから斜め後方へスライド変位して該注入ヘッド４０と
注入口５４との軸心が一致すると、該注入口５４の円錐
面５５とノズル４２の円錐面４４の密着性が確保される
に至る。

【００２４】(注入口の形成角度に誤差がある場合)前記
作業ロボット６０の位置決め作動のもとに、注入口５４
の形成角度に誤差がある(形成位置に誤差はない)発泡成
形型５０に注入ヘッド４０を押付けた場合(図１０およ
び図１１参照)には、注入口５４にノズル４２が当接し
た時点で両者４０,５４の軸心が一致していないので、
ノズル４２と注入口５４との間に隙間が画成される。従
って、可動フレーム１１がフローティング状態に変位す
る過程において、この隙間の位置に対応した側のスプリ
ング１９の付勢力のもとに該可動フレーム１１は傾斜変
位して注入ヘッド４０全体が傾倒変位する。そして、注
入ヘッド４０と注入口５４との軸心が一致すると、該注
入口５４の円錐面５５とノズル４２の円錐面４４の密着
性が確保されるに至る。

【００２５】(注入口の形成位置および形成角度の何れ
にも誤差がある場合)前記作業ロボット６０の位置決め
作動のもとに、注入口５４の形成位置および形成角度の
何れにも誤差がある発泡成形型５０に注入ヘッド４０を
押付けた場合(図示せず)には、注入口５４にノズル４２
が当接した時点で両者４０,５４の軸心が一致していな
いので、該ノズル４２は注入口５４側へ移動して一時的
に注入ヘッド４０が傾倒状態となる。しかも、ノズル４
２と注入口５４との間に隙間が画成されているから、可
動フレーム１１がフローティング状態となると前記スプ
リング１９の付勢力のもとにスライド変位する。そし
て、注入ヘッド４０と注入口５４との軸心が一致する
と、該注入口５４の円錐面５５とノズル４２の円錐面４
４の密着性が確保されるに至る。

【００２６】(注入ヘッドの定常姿勢への復帰)前記注入
ヘッド４０による注入作業が終了すると、前記作業ロボ
ット６０の復帰作動のもとに、発泡成形型５０から注入
ヘッド４０が離間退避される。すなわち、前記作業ロボ
ット６０による押付力が徐々に減少することにより、フ
ローティング状態にあった可動フレーム１１は、前記各
スプリング１９の付勢力のもとに注入方向側へ変位す
る。この際に、各規制保持部３０に対応の規制部材２０
が整合するので、可動フレーム１１の前後方向および左
右方向への移動および傾動が再び規制され、注入ヘッド
４０は定常姿勢に保持される。そして前記各規制部材２
０は、第１凸面２１および第２凸面２２により対応の規
制保持部３０側へ先細形状に形成されていると共に、該
規制保持部３０は、凹面３１により対応の規制部材２０
側へ拡開形状に形成されているので、両者２０,３０は
近接しながら極めてスムーズに整合するようになる。殊
に、各規制部材２０に第２凸面２２が形成されているこ
とにより、可動フレーム１１がスライド変位状態や傾斜
変位状態のどのような姿勢にあったとしても、該可動フ
レーム１１が定常姿勢にスムーズに復帰する。

【００２７】このように本実施例に係る注入ヘッドの保
持構造では、発泡成形型５０に設けられた注入口５４の
形成位置または形成角度に誤差があったとしても、前記
作業ロボット６０の位置決め作動のもとに注入ヘッド４
０を該注入口５４へ押付けた際に、該注入ヘッド４０が
適宜姿勢変位して両者４０,５４との軸心が一致して密
着性が確保される。従って、注入ヘッド４０から注出さ
れる発泡液の漏出が防止されることに伴い、常に適正量
(規定量)の発泡液が発泡成形型５０のキャビティ５３内
へ注入され、品質の安定した発泡製品が得られる。

【００２８】なお前記実施例では、合計４本の支持棒１
６を具備した注入ヘッドの保持構造を例示したが、この
支持棒１６の配設数はこれに限定されるものではなく、
注入ヘッド４０を取り巻くように配設することを前提と
すると、少なくとも３本以上であれば可動フレーム１１
の姿勢変位を好適に保持することが可能である。また各
支持棒１６の取付姿勢に関しては、注入方向側へ鉛直か
つ平行に延出した状態を例示したが、この支持棒１６の
取付角度もこれに限定されるものではなく、例えば注入
方向側に向けて互いに離間するハ字状に取り付けたり、
逆に注入方向側に向けて互いに近接する逆ハ字状に取り
付けるようにしてもよい。

【００２９】また前記実施例では、規制部材２０におけ
る円錐面状の第１凸面２１と規制保持部３０における円
錐面状の凹面３１との密着により、固定フレーム１０に
対して可動フレーム１１が位置決めされるようになって
いるが、前記第１凸面２１および凹面３１を互いに密着
可能な球面形状としても、規制部材２０と規制保持部３
０の好適な整合が図られて可動フレーム１１の位置決め
が可能である。

【００３０】

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明に係る注入
ヘッドの保持構造によれば、発泡成形型に設けられた注
入口の形成位置または形成角度に誤差があったとして
も、作業ロボットの位置決め作動のもとに注入ヘッドを
該注入口へ押付けた際に、該注入ヘッドが適宜姿勢変位
することで両者の軸心が一致して密着性が確保される。
従って、注入ヘッドから注出される発泡液の漏出が防止
されることに伴い、常に適正量の発泡液が発泡成形型の
キャビティ内へ注入され、品質の安定した発泡製品が得
られる利点がある。

【００３１】また、本発明に係る注入ヘッドの保持構造
では、注入ヘッドが発泡成形型の注入口に押付けられて
いない状態にあっては、移動フレームと固定フレームの
間に弾力的に介装した付勢部材により、移動フレームに
形成した各規制保持部と固定フレームに配設した対応の
規制部材とが整合するようになるので、該可動フレーム
の前後方向および左右方向への移動および傾動が規制さ
れて注入ヘッドを定常姿勢に保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の好適な一実施例に係る注入ヘッドの保
持構造の概略正面図である。

【図２】図１に示す注入ヘッドの保持構造の概略平面図
である。

【図３】図１に示す注入ヘッドの保持構造の概略側面図
である。

【図４】本実施例に係る注入ヘッドの保持構造の各構成
部材を示す分解斜視図である。

【図５】本実施例に係る注入ヘッドの保持構造を取付け
た作業ロボットの概略構成図である。

【図６】(ａ)は規制部材と規制保持部との整合による可
動フレームの規制状態を示し、(ｂ)は規制部材と規制保
持部との整合解除により可動フレームがフローティング
した状態を示し、(ｃ)は可動フレームが傾斜した状態を
示す拡大断面図である。

【図７】形成位置および形成角度に誤差がない注入口に
対して注入ヘッドを押付けた場合の保持構造の正面図で
ある。

【図８】図７に示した状態において、可動フレームが前
後および左右にスライド変位が可能であることを示す底
面図である。

【図９】形成位置に誤差がある注入口に対して注入ヘッ
ドを押付けた場合の保持構造の正面図である。

【図１０】左側に傾斜した(形成角度に誤差がある)注入
口に注入ヘッドを押付けた場合の保持構造の正面図であ
る。

【図１１】前側に傾斜した(形成角度に誤差がある)注入
口に注入ヘッドを押付けた場合の保持構造の側面図であ
る。

【図１２】本実施例に係る注入ヘッドの保持構造を取付
けた作業ロボットにより、複数基の発泡成形型に発泡液
を順次注入可能に構成したシステムの一例を示す概略構
成図である。

【符号の説明】

１０ 固定フレーム １１ 可動フレーム １６ 支持棒(支持部材) １６ａ 先端部 １９ スプリング(付勢部材) ２０ 規制部材 ２１ 第１凸面 ２８ 挿通孔 ３０ 規制保持部 ３１ 凹面 ３２ 設置部 ４０ 注入ヘッド ４２ ノズル ５０ 発泡成形型 ５４ 注入口 ６０ 作業ロボット ６４ アーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 敏兼 愛知県安城市今池町３丁目１番36号 株式 会社イノアックコーポレーション安城事業 所内 Ｆターム(参考） 4F204 AA00 AB02 AG20 AM32 EA01 EB01 EF27 EF49

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業ロボット(60)を位置決め制御して発
   泡液を注出するノズル(42)を発泡成形型(50)の注入口(5
   4)に押し当て、この状態で該発泡液を前記発泡成形型(5
   0)へクローズド注入する注入ヘッド(40)を、前記作業ロ
   ボット(60)に姿勢変位自在に装着するための保持構造で
   あって、前記作業ロボット(60)のアーム(64)に固定的に
   設置され、前記ノズル(42)の発泡液注入方向へ延出する
   複数の支持部材(16)を備えた固定フレーム(10)と、前記
   注入ヘッド(40)を固定保持するための設置部(32)が形成
   され、この設置部(32)の近傍に穿設した挿通孔(28)に遊
   挿した前記夫々の支持部材(16)を介して、前記固定フレ
   ーム(10)の下方に設置される可動フレーム(11)と、前記
   夫々の支持部材(16)の先端部(16a)に固定され、前記可
   動フレーム(11)に形成した規制保持部(30)に軸線を整列
   させた際に整合し得る規制部材(20)と、前記固定フレー
   ム(10)と可動フレーム(11)との間に弾力的に介装され、
   常には該可動フレーム(11)を発泡液注入方向の側へ付勢
   する付勢部材(19)とからなり、前記注入ヘッド(40)が発
   泡成形型(50)の注入口(54)に当接していない状態では、
   前記付勢部材(19)の作用下に夫々の規制部材(20)と対応
   の規制保持部(30)とが整合し、前記可動フレーム(11)の
   水平方向への移動を規制することで前記注入ヘッド(40)
   を定常姿勢に保持し、前記注入ヘッド(40)を発泡成形型
   (50)の注入口(54)に当接させた際に、前記付勢部材(19)
   の付勢力を越える反力が該注入ヘッド(40)に作用する
   と、前記可動フレーム(11)が注入方向と逆らう方向へ変
   位して前記夫々の規制部材(20)と規制保持部(30)との整
   合を解除し、これにより前記可動フレーム(11)の水平方
   向への移動を許容して前記注入ヘッド(40)を変位させる
   よう構成したことを特徴とする注入ヘッドの保持構造。
2. 【請求項２】 前記支持部材(16)は、注入ヘッド(40)を
   取り巻く所要位置に設置される支持棒であって、該支持
   棒は少なくとも３本以上で構成される請求項１記載の注
   入ヘッドの保持機構。
3. 【請求項３】 前記付勢部材(19)は、前記夫々の支持部
   材(16)に外挿されるコイルスプリングである請求項１ま
   たは２記載の注入ヘッドの保持構造。
4. 【請求項４】 前記規制保持部(30)は凹面(31)として形
   成されると共に、前記規制部材(20)はこの凹面(31)に密
   着的に当接し得る凸面(21)として形成され、これら凹面
   (31)および凸面(21)により前記固定フレーム(10)に対す
   る前記可動フレーム(11)の変位が許容される請求項１記
   載の注入ヘッドの保持機構。