JP2000240105A - ２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置 - Google Patents
２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置Info
- Publication number
- JP2000240105A JP2000240105A JP4755999A JP4755999A JP2000240105A JP 2000240105 A JP2000240105 A JP 2000240105A JP 4755999 A JP4755999 A JP 4755999A JP 4755999 A JP4755999 A JP 4755999A JP 2000240105 A JP2000240105 A JP 2000240105A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 第２ブームの動作速度を、２ピースブーム構
成機構の動態位置に応じて制御することにより、第２ブ
ームの操作性を改善すると共に、作業効率を向上するこ
とが可能な２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作
制御装置を提供する。 【解決手段】 第２ブーム４の動作速度を、第２ブーム
上げのときには漸増増速し、第２ブーム下げのときには
漸減減速となるように制御する。
成機構の動態位置に応じて制御することにより、第２ブ
ームの操作性を改善すると共に、作業効率を向上するこ
とが可能な２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作
制御装置を提供する。 【解決手段】 第２ブーム４の動作速度を、第２ブーム
上げのときには漸増増速し、第２ブーム下げのときには
漸減減速となるように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、２ピースブーム
を含む多関節型フロント作業装置を備えた２ピースブー
ム作業機の第２ブーム操作動作制御装置に関するもので
ある。
を含む多関節型フロント作業装置を備えた２ピースブー
ム作業機の第２ブーム操作動作制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】２ピースブームを含む多関節型フロント
作業装置を備えた２ピースブーム作業機の第２ブーム操
作動作制御装置の従来例としては、例えば特開平１０−
３７２３２号公報が挙げられる。この特開平１０−３７
２３２号公報に記載されている技術は、第１ブームと第
２ブームから成る２ピースブームのうち第２ブームを上
下方向に回動させるスイッチを操作レバーに配設し、こ
の操作レバーのスイッチのオン、オフにより第２ブーム
を一定に定めた速度により駆動するようにしたものであ
る。そしてこの第２ブーム操作動作制御装置は、上記回
動速度を調整する速度調整手段を有しているが、この速
度調整手段は、第２ブームの駆動アクチュエータ制御弁
を比例電磁弁とし、比例電磁弁を動作する電気回路に可
変抵抗器を設けることによって構成したり、あるいはア
クチュエータ制御弁のパイロット操作回路に電磁比例減
圧弁を設け、この減圧弁の電気動作を可変抵抗器によっ
て切換えるようにして構成されている。
作業装置を備えた２ピースブーム作業機の第２ブーム操
作動作制御装置の従来例としては、例えば特開平１０−
３７２３２号公報が挙げられる。この特開平１０−３７
２３２号公報に記載されている技術は、第１ブームと第
２ブームから成る２ピースブームのうち第２ブームを上
下方向に回動させるスイッチを操作レバーに配設し、こ
の操作レバーのスイッチのオン、オフにより第２ブーム
を一定に定めた速度により駆動するようにしたものであ
る。そしてこの第２ブーム操作動作制御装置は、上記回
動速度を調整する速度調整手段を有しているが、この速
度調整手段は、第２ブームの駆動アクチュエータ制御弁
を比例電磁弁とし、比例電磁弁を動作する電気回路に可
変抵抗器を設けることによって構成したり、あるいはア
クチュエータ制御弁のパイロット操作回路に電磁比例減
圧弁を設け、この減圧弁の電気動作を可変抵抗器によっ
て切換えるようにして構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来技術
のものは、第２ブームの動作開始から動作停止までの速
度が一定で、このために、早い動きまたは遅い動きが動
作開始から動作停止の間にわたって続き、迅速な動きか
ら慎重な動き、あるいは、その逆の動きが動作開始から
動作停止の間にわたって得られないものである。
のものは、第２ブームの動作開始から動作停止までの速
度が一定で、このために、早い動きまたは遅い動きが動
作開始から動作停止の間にわたって続き、迅速な動きか
ら慎重な動き、あるいは、その逆の動きが動作開始から
動作停止の間にわたって得られないものである。
【０００４】すなわち図５に示すように管工事等による
掘削作業では、掘削した両側の面が崩れてこないよう
に、矢板、腹起し、切梁Ａ等を用いて土留めを行う必要
があるが、このような工事において第２ブームの駆動速
度が早すぎると、バケット６、アーム５等が切梁Ａに接
触し、切梁Ａを壊したり、あるいはバケット６等の作業
機を破損する恐れが生じるのである。このようなことは
掘削作業時だけではなく、掘削後に砂をまいたり、資材
を搬入する場合にも同様に生じる。
掘削作業では、掘削した両側の面が崩れてこないよう
に、矢板、腹起し、切梁Ａ等を用いて土留めを行う必要
があるが、このような工事において第２ブームの駆動速
度が早すぎると、バケット６、アーム５等が切梁Ａに接
触し、切梁Ａを壊したり、あるいはバケット６等の作業
機を破損する恐れが生じるのである。このようなことは
掘削作業時だけではなく、掘削後に砂をまいたり、資材
を搬入する場合にも同様に生じる。
【０００５】この発明は上記従来の欠点を解決するため
になされたものであって、その目的は、第２ブームの動
作速度を２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて制
御でき、そのため第２ブームの操作性を改善することが
可能であり、上記のような接触事故等の危険性を確実に
回避しながらも、作業効率を向上させることが可能な２
ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置を提
供することにある。
になされたものであって、その目的は、第２ブームの動
作速度を２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて制
御でき、そのため第２ブームの操作性を改善することが
可能であり、上記のような接触事故等の危険性を確実に
回避しながらも、作業効率を向上させることが可能な２
ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び効果】そこで請求項１
の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置
は、上部旋回体１に対して、第１ブーム３と第２ブーム
４を関節結合し、さらに上記第２ブーム４の先端側に、
バケット等の作業機６を装備したアーム５を関節結合し
て成る多関節型フロント作業装置２を取り付け、多関節
型フロント作業装置及び上部旋回体１を操作する操作レ
バー１６、１８のいずれか一方側の操作レバーに第２ブ
ーム４の上げ動作と下げ動作を指令する上げ動作スイッ
チ２３と下げ動作スイッチ２４とを設けると共に、上記
上げ動作スイッチ２３又は下げ動作スイッチ２４が起動
されたときに、２ピースブーム構成機構の動態位置に応
じて、第２ブーム４の上下動作速度を漸増と漸減にする
動作速度を含む動作速度制御手段を介して操作されるよ
うにしたことを特徴としている。
の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置
は、上部旋回体１に対して、第１ブーム３と第２ブーム
４を関節結合し、さらに上記第２ブーム４の先端側に、
バケット等の作業機６を装備したアーム５を関節結合し
て成る多関節型フロント作業装置２を取り付け、多関節
型フロント作業装置及び上部旋回体１を操作する操作レ
バー１６、１８のいずれか一方側の操作レバーに第２ブ
ーム４の上げ動作と下げ動作を指令する上げ動作スイッ
チ２３と下げ動作スイッチ２４とを設けると共に、上記
上げ動作スイッチ２３又は下げ動作スイッチ２４が起動
されたときに、２ピースブーム構成機構の動態位置に応
じて、第２ブーム４の上下動作速度を漸増と漸減にする
動作速度を含む動作速度制御手段を介して操作されるよ
うにしたことを特徴としている。
【０００７】上記請求項１の２ピースブーム作業機の第
２ブーム操作動作制御装置によれば、第２ブーム４の動
作速度を２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて制
御でき、そのため第２ブーム４の操作性を改善すること
が可能である。従って、管工事のような掘削作業におい
ても従来のような切梁Ａとバケット等の作業機６との接
触事故等の危険性を確実に回避することが可能となる。
また、第２ブーム４を動作して作業機を地下掘削移動す
るときに狭隘な場所での作業の場合は慎重に移動でき
て、障害物との干渉を避けることができ、作業機を地上
移動するときには迅速な速度で移動できて作業効率を向
上させることができる。
２ブーム操作動作制御装置によれば、第２ブーム４の動
作速度を２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて制
御でき、そのため第２ブーム４の操作性を改善すること
が可能である。従って、管工事のような掘削作業におい
ても従来のような切梁Ａとバケット等の作業機６との接
触事故等の危険性を確実に回避することが可能となる。
また、第２ブーム４を動作して作業機を地下掘削移動す
るときに狭隘な場所での作業の場合は慎重に移動でき
て、障害物との干渉を避けることができ、作業機を地上
移動するときには迅速な速度で移動できて作業効率を向
上させることができる。
【０００８】請求項２の２ピースブーム作業機の第２ブ
ーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度
制御手段の漸増と漸減とは、上記２ピースブーム機構の
アーム５先端が対地GLを境にした上方向の設定高さと下
方向の設定深さとの上下範囲ΔＨ内に位置する動態のと
きに、第２ブーム上げ動作をすると漸増増速、第２ブー
ム下げ動作をすると漸減減速となるようにしていること
を特徴としている。
ーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度
制御手段の漸増と漸減とは、上記２ピースブーム機構の
アーム５先端が対地GLを境にした上方向の設定高さと下
方向の設定深さとの上下範囲ΔＨ内に位置する動態のと
きに、第２ブーム上げ動作をすると漸増増速、第２ブー
ム下げ動作をすると漸減減速となるようにしていること
を特徴としている。
【０００９】上記請求項２の２ピースブーム作業機の第
２ブーム操作動作制御装置によれば、アーム５先端の対
地GLを境にして上下方向の高さと深さの設定範囲ΔＨに
わたって第２ブーム４の上げ／下げの動作速度を徐々に
速め又は遅くして動作できる。すなわち、第２ブーム下
げのときには第２ブーム４の下げ速度を次第に遅くなる
ようにして地下構築物との干渉を避けるための慎重なバ
ケット等の作業機６の移動操作が得られる。また第２ブ
ーム上げのときには第２ブーム４の上げ速度が次第に速
くなるようにして速い作業機６の移動操作が得られ、位
置に応じて連続的に速度変化する第２ブーム４の動作速
度調整ができて、安全作業と作業効率の向上を期するこ
とが可能となる。
２ブーム操作動作制御装置によれば、アーム５先端の対
地GLを境にして上下方向の高さと深さの設定範囲ΔＨに
わたって第２ブーム４の上げ／下げの動作速度を徐々に
速め又は遅くして動作できる。すなわち、第２ブーム下
げのときには第２ブーム４の下げ速度を次第に遅くなる
ようにして地下構築物との干渉を避けるための慎重なバ
ケット等の作業機６の移動操作が得られる。また第２ブ
ーム上げのときには第２ブーム４の上げ速度が次第に速
くなるようにして速い作業機６の移動操作が得られ、位
置に応じて連続的に速度変化する第２ブーム４の動作速
度調整ができて、安全作業と作業効率の向上を期するこ
とが可能となる。
【００１０】また、請求項３の２ピースブーム作業機の
第２ブーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動
作速度制御手段の漸増と漸減とは、対地GLを境にした下
方向の設定深さ範囲を超えて２ピースブーム機構のアー
ム５先端が位置する動態のときには、第２ブーム４の起
伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速
度とし、対地GLを境にした上方向の設定高さ範囲を超え
て２ピースブーム機構のアーム５先端が位置する動態の
ときには、第２ブーム４の起伏動作を上記漸増速度以上
の一定の高速度で動く動作速度とした速度範囲を含むこ
とを特徴としている。
第２ブーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動
作速度制御手段の漸増と漸減とは、対地GLを境にした下
方向の設定深さ範囲を超えて２ピースブーム機構のアー
ム５先端が位置する動態のときには、第２ブーム４の起
伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速
度とし、対地GLを境にした上方向の設定高さ範囲を超え
て２ピースブーム機構のアーム５先端が位置する動態の
ときには、第２ブーム４の起伏動作を上記漸増速度以上
の一定の高速度で動く動作速度とした速度範囲を含むこ
とを特徴としている。
【００１１】上記請求項３の２ピースブーム作業機の第
２ブーム操作動作制御装置によれば、慎重な作業機移動
と速い作業機移動の連続的な可変移動を速度調整を加え
ることなく自動的に得られて、操作性を向上することが
可能となる。
２ブーム操作動作制御装置によれば、慎重な作業機移動
と速い作業機移動の連続的な可変移動を速度調整を加え
ることなく自動的に得られて、操作性を向上することが
可能となる。
【００１２】請求項４の２ピースブーム作業機の第２ブ
ーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度
制御手段は、２ピースブーム機構の第１ブーム３、第２
ブーム４、アーム５に備えた角度センサ４１、４１、４
３による角度検出信号からアーム５先端における上下方
向の高さ位置Ｈを検出する検出手段と、高さ位置Ｈに応
じた第２ブーム上げと第２ブーム下げの動作速度を定め
た速度テーブルと、速度テーブルのデータを電流値に変
えて出力する出力手段とから成るコントローラ３１を有
し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁３４の作動パ
イロット圧流体を制御し、第２ブーム動作アクチュエー
タ制御弁３４のアクチュエータ作動流体通過の開口面積
を変える第２ブーム上げと第２ブーム下げの電磁比例減
圧弁３５、３６を、上記出力電流値に応答して作動する
ようにしたことを特徴としている。
ーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度
制御手段は、２ピースブーム機構の第１ブーム３、第２
ブーム４、アーム５に備えた角度センサ４１、４１、４
３による角度検出信号からアーム５先端における上下方
向の高さ位置Ｈを検出する検出手段と、高さ位置Ｈに応
じた第２ブーム上げと第２ブーム下げの動作速度を定め
た速度テーブルと、速度テーブルのデータを電流値に変
えて出力する出力手段とから成るコントローラ３１を有
し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁３４の作動パ
イロット圧流体を制御し、第２ブーム動作アクチュエー
タ制御弁３４のアクチュエータ作動流体通過の開口面積
を変える第２ブーム上げと第２ブーム下げの電磁比例減
圧弁３５、３６を、上記出力電流値に応答して作動する
ようにしたことを特徴としている。
【００１３】上記請求項４の２ピースブーム作業機の第
２ブーム操作動作制御装置によれば、比較的簡素な構造
でもって、応答性に優れると共に、確実な速度制御を行
うことが可能である。
２ブーム操作動作制御装置によれば、比較的簡素な構造
でもって、応答性に優れると共に、確実な速度制御を行
うことが可能である。
【００１４】また請求項５の２ピースブーム作業機の第
２ブーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作
速度制御手段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の
第１ブーム３の対地角度αが対地に接近した設定対地角
度範囲内に位置する動態のときに、第１ブーム３の対地
角度αが小さくなっていくときには第２ブーム４の動作
速度が漸減減速し、第１ブーム３の対地角度αが大きく
なっていくときには第２ブーム４の動作速度が漸増増速
するようにしていることを特徴としている。
２ブーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作
速度制御手段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の
第１ブーム３の対地角度αが対地に接近した設定対地角
度範囲内に位置する動態のときに、第１ブーム３の対地
角度αが小さくなっていくときには第２ブーム４の動作
速度が漸減減速し、第１ブーム３の対地角度αが大きく
なっていくときには第２ブーム４の動作速度が漸増増速
するようにしていることを特徴としている。
【００１５】上記請求項５の２ピースブーム作業機の第
２ブーム操作動作制御装置によれば、第１ブーム３の対
地角度αに対応して第２ブーム４の上げ／下げの動作速
度を徐々に速め又は遅くして動作できる。例えば、第１
ブーム３の対地角度αを小さくして、作業機６を地表か
ら地下へ移行するときの第２ブーム４の下げ速度を遅く
なるようにして地下構築物との干渉を避けるための慎重
な作業機６の移動操作が得られる。また第１ブーム３の
対地角度αを大きくして、作業機６を地下から地表へ移
行するときの第２ブーム４の上げ速度が速くなるように
して速い作業機６の移動操作が得られ、位置に応じて連
続的に速度変化する第２ブーム４の動作速度調整ができ
て、安全作業と作業効率の向上を期することが可能とな
る。
２ブーム操作動作制御装置によれば、第１ブーム３の対
地角度αに対応して第２ブーム４の上げ／下げの動作速
度を徐々に速め又は遅くして動作できる。例えば、第１
ブーム３の対地角度αを小さくして、作業機６を地表か
ら地下へ移行するときの第２ブーム４の下げ速度を遅く
なるようにして地下構築物との干渉を避けるための慎重
な作業機６の移動操作が得られる。また第１ブーム３の
対地角度αを大きくして、作業機６を地下から地表へ移
行するときの第２ブーム４の上げ速度が速くなるように
して速い作業機６の移動操作が得られ、位置に応じて連
続的に速度変化する第２ブーム４の動作速度調整ができ
て、安全作業と作業効率の向上を期することが可能とな
る。
【００１６】請求項６の２ピースブーム作業機の第２ブ
ーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度
制御手段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の第１
ブーム３の対地角度αが設定対地角度範囲以下を超えた
対地角度範囲に位置する動態のときには、第２ブーム起
伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速
度とし、２ピースブーム機構の第１ブーム３の対地角度
αが設定対地角度範囲以上を超えた対地角度範囲に位置
する動態のときには、第２ブーム起伏動作を上記漸増速
度以上の一定の高速度で動く動作速度とした速度範囲を
含むことを特徴としている。
ーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度
制御手段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の第１
ブーム３の対地角度αが設定対地角度範囲以下を超えた
対地角度範囲に位置する動態のときには、第２ブーム起
伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速
度とし、２ピースブーム機構の第１ブーム３の対地角度
αが設定対地角度範囲以上を超えた対地角度範囲に位置
する動態のときには、第２ブーム起伏動作を上記漸増速
度以上の一定の高速度で動く動作速度とした速度範囲を
含むことを特徴としている。
【００１７】上記請求項６の２ピースブーム作業機の第
２ブーム操作動作制御装置によれば、慎重な作業機移動
と速い作業機移動の連続的な可変移動を速度調整を加え
ることなく自動的に得られて、操作性を向上することが
可能となる。
２ブーム操作動作制御装置によれば、慎重な作業機移動
と速い作業機移動の連続的な可変移動を速度調整を加え
ることなく自動的に得られて、操作性を向上することが
可能となる。
【００１８】請求項７の２ピースブーム作業機の第２ブ
ーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度
制御手段は、２ピースブーム機構の第１ブーム３に備え
た角度センサ４１による角度検出信号から第１ブーム３
の対地角度αを検出する検出手段と、第１ブーム３の対
地角度αに応じた第２ブーム上げと第２ブーム下げの動
作速度を定めた速度テーブルと、速度テーブルのデータ
を電流値に変えて出力する出力手段とから成るコントロ
ーラ３１を有し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁
３４の作動パイロット圧流体を制御し、第２ブーム動作
アクチュエータ制御弁３４のアクチュエータ作動流体通
過の開口面積を変える第２ブーム上げと第２ブーム下げ
の電磁比例減圧弁３５、３６を、上記出力電流値に応答
して作動するようにしたことを特徴としている。
ーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度
制御手段は、２ピースブーム機構の第１ブーム３に備え
た角度センサ４１による角度検出信号から第１ブーム３
の対地角度αを検出する検出手段と、第１ブーム３の対
地角度αに応じた第２ブーム上げと第２ブーム下げの動
作速度を定めた速度テーブルと、速度テーブルのデータ
を電流値に変えて出力する出力手段とから成るコントロ
ーラ３１を有し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁
３４の作動パイロット圧流体を制御し、第２ブーム動作
アクチュエータ制御弁３４のアクチュエータ作動流体通
過の開口面積を変える第２ブーム上げと第２ブーム下げ
の電磁比例減圧弁３５、３６を、上記出力電流値に応答
して作動するようにしたことを特徴としている。
【００１９】上記請求項７の２ピースブーム作業機の第
２ブーム操作動作制御装置によれば、比較的簡素な構造
でもって、応答性に優れると共に、確実な速度制御を行
うことが可能である。
２ブーム操作動作制御装置によれば、比較的簡素な構造
でもって、応答性に優れると共に、確実な速度制御を行
うことが可能である。
【００２０】
【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明の
実施の形態を図面を参照して説明する。図５は上部旋回
体１に対して多関節型フロント作業装置２を備えた建設
車両の構成図を示している。このフロント作業装置２
は、基部が上部旋回体１に回動可能に連結されている第
１ブーム３と、この第１ブーム３の先端に回動可能に連
結されている第２ブーム４と、この第２ブーム４の先端
に回動可能に連結されているアーム５と、このアーム５
の先端に回動可能に連結されているバケット６等で構成
されている。なおバケット６は作業機の一例を示すもの
であって、バケット６以外の作業機を用いる場合もあ
る。また、第１ブームシリンダ１０により第１ブーム３
が起伏制御されるようになっており、第２ブーム４の基
部側と第１ブーム３との間に第２ブームシリンダ１１が
設けられていて、この第２ブームシリンダ１１により第
２ブーム４が上げ／下げの起伏制御がされる。また、ア
ームシリンダ１２によりアーム５が回動制御され、バケ
ットシリンダ１３によりバケット６が回動制御されるよ
うになっている。
実施の形態を図面を参照して説明する。図５は上部旋回
体１に対して多関節型フロント作業装置２を備えた建設
車両の構成図を示している。このフロント作業装置２
は、基部が上部旋回体１に回動可能に連結されている第
１ブーム３と、この第１ブーム３の先端に回動可能に連
結されている第２ブーム４と、この第２ブーム４の先端
に回動可能に連結されているアーム５と、このアーム５
の先端に回動可能に連結されているバケット６等で構成
されている。なおバケット６は作業機の一例を示すもの
であって、バケット６以外の作業機を用いる場合もあ
る。また、第１ブームシリンダ１０により第１ブーム３
が起伏制御されるようになっており、第２ブーム４の基
部側と第１ブーム３との間に第２ブームシリンダ１１が
設けられていて、この第２ブームシリンダ１１により第
２ブーム４が上げ／下げの起伏制御がされる。また、ア
ームシリンダ１２によりアーム５が回動制御され、バケ
ットシリンダ１３によりバケット６が回動制御されるよ
うになっている。
【００２１】図５に示すキャブ１５内には図２に示すよ
うな２本の操作レバーが設けられている。この場合、右
側を第１操作レバー１６とし、左側を第２操作レバー１
８とする。第１操作レバー１６の握り部１７を持って左
右方向、前後方向に操作することで、バケット６をクラ
ウドしたり、ダンプしたりでき、また第１ブーム３の上
げ／下げを行なうことができるようになっている。ま
た、第２操作レバー１８を左右方向、前後方向に操作す
ることで、アーム５をクラウドしたり、ダンプしたりで
き、また上部旋回体１を左右に旋回できるようになって
いる。
うな２本の操作レバーが設けられている。この場合、右
側を第１操作レバー１６とし、左側を第２操作レバー１
８とする。第１操作レバー１６の握り部１７を持って左
右方向、前後方向に操作することで、バケット６をクラ
ウドしたり、ダンプしたりでき、また第１ブーム３の上
げ／下げを行なうことができるようになっている。ま
た、第２操作レバー１８を左右方向、前後方向に操作す
ることで、アーム５をクラウドしたり、ダンプしたりで
き、また上部旋回体１を左右に旋回できるようになって
いる。
【００２２】第１操作レバー１６の握りブーム１７の上
端面には、ホーンスイッチ２２、第２ブーム上げスイッ
チ（上げ動作スイッチ）２３及び第２ブーム下げスイッ
チ（下げ動作スイッチ）２４が設けられている。この第
２ブーム上げスイッチ２３を押操作することで第２ブー
ム４を上げる方向に駆動することができ、第２ブーム下
げスイッチ２４を押操作することで第２ブーム４を下げ
る方向に駆動することができる。また、第２操作レバー
１８の握り部１９の上端面には、バケット６を振動させ
るためのバケット振動スイッチ２６、ワンタッチデセル
スイッチ２７が設けられている。
端面には、ホーンスイッチ２２、第２ブーム上げスイッ
チ（上げ動作スイッチ）２３及び第２ブーム下げスイッ
チ（下げ動作スイッチ）２４が設けられている。この第
２ブーム上げスイッチ２３を押操作することで第２ブー
ム４を上げる方向に駆動することができ、第２ブーム下
げスイッチ２４を押操作することで第２ブーム４を下げ
る方向に駆動することができる。また、第２操作レバー
１８の握り部１９の上端面には、バケット６を振動させ
るためのバケット振動スイッチ２６、ワンタッチデセル
スイッチ２７が設けられている。
【００２３】図１は本発明に関係したブロック図を示
し、全体の制御を行なうコントローラ３１には、第２ブ
ーム４の上げ／下げの速度を予め記憶させておく速度テ
ーブル（Ａ、Ｂ）が設けられている。また上記コントロ
ーラ３１には、第２ブーム上げスイッチ２３と第２ブー
ム下げスイッチ２４からの第２ブーム上げ信号と第２ブ
ーム下げ信号とが入力される。さらに上記コントローラ
３１には、第１ブーム角度センサ４１、第２ブーム角度
センサ４２、アーム角度センサ４３からそれぞれ第１ブ
ーム対地角α検出信号、第２ブーム起伏角β検出信号、
アーム起伏角γ検出信号が入力されている。上記第１ブ
ーム対地角αは、第１ブーム３が対地となす角度（車体
水平面となす角度）、上記第２ブーム起伏角βは第２ブ
ーム４が第１ブーム３となす角度、上記アーム起伏角γ
はアーム５が第２ブーム４となす角度のことである（図
３（ｃ）参照）。そしてコントローラ３１において、上
記各角度α、β、γと第１ブーム３、第２ブーム４、ア
ーム５の各長さから、アーム５の先端と対地高さ位置Ｈ
を演算、把握し、上記速度テーブル（Ａ、Ｂ）から上記
対地高さ位置Ｈに応じた速度電気信号を出力する。
し、全体の制御を行なうコントローラ３１には、第２ブ
ーム４の上げ／下げの速度を予め記憶させておく速度テ
ーブル（Ａ、Ｂ）が設けられている。また上記コントロ
ーラ３１には、第２ブーム上げスイッチ２３と第２ブー
ム下げスイッチ２４からの第２ブーム上げ信号と第２ブ
ーム下げ信号とが入力される。さらに上記コントローラ
３１には、第１ブーム角度センサ４１、第２ブーム角度
センサ４２、アーム角度センサ４３からそれぞれ第１ブ
ーム対地角α検出信号、第２ブーム起伏角β検出信号、
アーム起伏角γ検出信号が入力されている。上記第１ブ
ーム対地角αは、第１ブーム３が対地となす角度（車体
水平面となす角度）、上記第２ブーム起伏角βは第２ブ
ーム４が第１ブーム３となす角度、上記アーム起伏角γ
はアーム５が第２ブーム４となす角度のことである（図
３（ｃ）参照）。そしてコントローラ３１において、上
記各角度α、β、γと第１ブーム３、第２ブーム４、ア
ーム５の各長さから、アーム５の先端と対地高さ位置Ｈ
を演算、把握し、上記速度テーブル（Ａ、Ｂ）から上記
対地高さ位置Ｈに応じた速度電気信号を出力する。
【００２４】さらに図１において、第２ブーム４の上げ
方向または下げ方向の回動速度は、第２ブームシリンダ
１１を伸縮駆動する圧力流体流れの制御をする流量比例
切換弁（第２ブーム動作アクチュエータ制御弁）３４の
開口面積によって決まり、流量比例切換弁３４の開口面
積は、比例電磁減圧弁３５、３６を通じて流量比例切換
弁３４に開口動作を加えるパイロット流体圧力の大きさ
にて制御され、パイロット流体圧力の大きさは、比例電
磁減圧弁３５、３６に加える前記速度テーブルからの速
度電気信号によって指令された電磁力に比例するパイロ
ット流体圧力制御によって決まる。速度テーブルは、第
２ブーム上げ操作スイッチ２３からの操作指令によるＡ
電流出力と、第２ブーム下げ操作スイッチ２４からの操
作指令によるＢ電流出力とからなり、第２ブームシリン
ダ１１の伸縮速度を決める流量比例切換弁３４の開口制
御をするパイロット流体圧力の大きさ信号として比例電
磁減圧弁３５又は３６の制御信号として加えられる。な
お、３３は油圧ポンプである。
方向または下げ方向の回動速度は、第２ブームシリンダ
１１を伸縮駆動する圧力流体流れの制御をする流量比例
切換弁（第２ブーム動作アクチュエータ制御弁）３４の
開口面積によって決まり、流量比例切換弁３４の開口面
積は、比例電磁減圧弁３５、３６を通じて流量比例切換
弁３４に開口動作を加えるパイロット流体圧力の大きさ
にて制御され、パイロット流体圧力の大きさは、比例電
磁減圧弁３５、３６に加える前記速度テーブルからの速
度電気信号によって指令された電磁力に比例するパイロ
ット流体圧力制御によって決まる。速度テーブルは、第
２ブーム上げ操作スイッチ２３からの操作指令によるＡ
電流出力と、第２ブーム下げ操作スイッチ２４からの操
作指令によるＢ電流出力とからなり、第２ブームシリン
ダ１１の伸縮速度を決める流量比例切換弁３４の開口制
御をするパイロット流体圧力の大きさ信号として比例電
磁減圧弁３５又は３６の制御信号として加えられる。な
お、３３は油圧ポンプである。
【００２５】ここで、第２ブーム４を上げ／下げする際
の速度は、安全性や作業効率を考慮してアーム５先端の
対地高さ位置Ｈに応じて変えるようにしている（図３
（ａ）（ｂ）参照）。図３に示すように、上記２ピース
ブーム機構のアーム５先端が対地GLを境にした上方向の
設定高さと下方向の設定深さとの上下範囲ΔＨ内に位置
する動態のときに、第２ブーム上げ動作をすると漸増増
速、第２ブーム下げ動作をすると漸減減速となるように
している。すなわち、アーム５先端の対地GLを境にして
上下方向の高さと深さの設定範囲ΔＨにわたって第２ブ
ーム４の上げ／下げの動作速度を徐々に速め又は遅くし
て動作できるようにしているのである。また、対地GLを
境にした下方向の設定深さ範囲を超えてアーム５先端が
位置する動態のときには、第２ブーム４の起伏動作を上
記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速度とし、対
地GLを境にした上方向の設定高さ範囲を超えてアーム５
先端が位置する動態のときには、第２ブーム４の起伏動
作を上記漸増速度以上の一定の高速度で動く動作速度と
なるようにしている。
の速度は、安全性や作業効率を考慮してアーム５先端の
対地高さ位置Ｈに応じて変えるようにしている（図３
（ａ）（ｂ）参照）。図３に示すように、上記２ピース
ブーム機構のアーム５先端が対地GLを境にした上方向の
設定高さと下方向の設定深さとの上下範囲ΔＨ内に位置
する動態のときに、第２ブーム上げ動作をすると漸増増
速、第２ブーム下げ動作をすると漸減減速となるように
している。すなわち、アーム５先端の対地GLを境にして
上下方向の高さと深さの設定範囲ΔＨにわたって第２ブ
ーム４の上げ／下げの動作速度を徐々に速め又は遅くし
て動作できるようにしているのである。また、対地GLを
境にした下方向の設定深さ範囲を超えてアーム５先端が
位置する動態のときには、第２ブーム４の起伏動作を上
記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速度とし、対
地GLを境にした上方向の設定高さ範囲を超えてアーム５
先端が位置する動態のときには、第２ブーム４の起伏動
作を上記漸増速度以上の一定の高速度で動く動作速度と
なるようにしている。
【００２６】上記第２ブーム操作動作制御装置によれ
ば、バケット６が対地GLに近接していく下げのとき、及
び対地GLからさらに下降していく下げのときには第２ブ
ーム４の下げ速度を次第に遅くなるようにして地下構築
物との干渉を避けるための慎重なバケット６の移動操作
が得られる。またバケット６を対地GLよりも深い位置か
ら上げるとき、及び対地GLからさらに上方に上げるとき
には第２ブーム４の上げ速度が次第に速くなるようにし
て速いバケット６の移動操作が得られ、位置に応じて連
続的に速度変化する第２ブーム４の動作速度調整ができ
て、安全作業と作業効率の向上を期することが可能とな
る。従って、管工事のような掘削作業においても従来の
ような切梁Ａとバケット６との接触事故等の危険性を確
実に回避することが可能となる。また第２ブーム４の動
作速度を不必要に低下させることもないので、作業効率
を向上させることが可能である。しかも、慎重な作業機
移動と速い作業機移動の連続的な可変移動を速度調整を
加えることなく自動的に得られて、操作性を向上するこ
とが可能となる。
ば、バケット６が対地GLに近接していく下げのとき、及
び対地GLからさらに下降していく下げのときには第２ブ
ーム４の下げ速度を次第に遅くなるようにして地下構築
物との干渉を避けるための慎重なバケット６の移動操作
が得られる。またバケット６を対地GLよりも深い位置か
ら上げるとき、及び対地GLからさらに上方に上げるとき
には第２ブーム４の上げ速度が次第に速くなるようにし
て速いバケット６の移動操作が得られ、位置に応じて連
続的に速度変化する第２ブーム４の動作速度調整ができ
て、安全作業と作業効率の向上を期することが可能とな
る。従って、管工事のような掘削作業においても従来の
ような切梁Ａとバケット６との接触事故等の危険性を確
実に回避することが可能となる。また第２ブーム４の動
作速度を不必要に低下させることもないので、作業効率
を向上させることが可能である。しかも、慎重な作業機
移動と速い作業機移動の連続的な可変移動を速度調整を
加えることなく自動的に得られて、操作性を向上するこ
とが可能となる。
【００２７】（第２実施形態）上記実施形態において
は、第２ブーム４を上げ／下げする速度をアーム５先端
の対地高さ位置Ｈに応じて変えるようにしているが、上
記第２ブーム角度センサ４２及びアーム角度センサ４３
の付設を省略し、第２ブーム４を上げ／下げする際の速
度を、図４に示すように、第１ブーム３の対地角αに応
じて変えるようにしてもよい。すなわち図４に示すよう
に、対地角αが−１０度〜１０度と、１０度〜４０度、
４０度〜１１２度の場合に分けて第２ブーム４の上げ／
下げの際の速度を変えるのである。具体的にいうと、図
４（ａ）（ｂ）にも示しているように、対地角αが−１
０度〜１０度の間はやや低速（一定）とし、また４０度
〜１１２度の間は高速（一定）とし、さらに１０度〜４
０度の間は操作速度を対地角αに比例させて徐々に増速
又は徐々に減速するように制御するのである。このよう
に第１ブーム３の対地角αの値が小さい時には第２ブー
ム４の上げ／下げの速度をゆっくりとし、対地角αが大
きい場合には上げ／下げの速度を早くすることによって
も、安全性を保ちつつ作業効率の向上を図ることができ
る。なおその他の制御構成は上記第１実施形態と全く同
様であるので、ここではその説明を省略する。
は、第２ブーム４を上げ／下げする速度をアーム５先端
の対地高さ位置Ｈに応じて変えるようにしているが、上
記第２ブーム角度センサ４２及びアーム角度センサ４３
の付設を省略し、第２ブーム４を上げ／下げする際の速
度を、図４に示すように、第１ブーム３の対地角αに応
じて変えるようにしてもよい。すなわち図４に示すよう
に、対地角αが−１０度〜１０度と、１０度〜４０度、
４０度〜１１２度の場合に分けて第２ブーム４の上げ／
下げの際の速度を変えるのである。具体的にいうと、図
４（ａ）（ｂ）にも示しているように、対地角αが−１
０度〜１０度の間はやや低速（一定）とし、また４０度
〜１１２度の間は高速（一定）とし、さらに１０度〜４
０度の間は操作速度を対地角αに比例させて徐々に増速
又は徐々に減速するように制御するのである。このよう
に第１ブーム３の対地角αの値が小さい時には第２ブー
ム４の上げ／下げの速度をゆっくりとし、対地角αが大
きい場合には上げ／下げの速度を早くすることによって
も、安全性を保ちつつ作業効率の向上を図ることができ
る。なおその他の制御構成は上記第１実施形態と全く同
様であるので、ここではその説明を省略する。
【００２８】上記のように第２ブーム上げスイッチ２３
あるいは第２ブーム下げスイッチ２４を操作すると、下
げの場合は、第２ブーム４は、第１ブーム３が地表側に
下がるほど除々に速度が遅くなって一定の低速速度に切
換わって動き、地下構築物と作業機が干渉する恐れのあ
るような狭隘な場所のときには作業安全に有効な速度と
なり、また、上げの場合には、第２ブーム４は、第１ブ
ーム３が地表側に上がるほど除々に速度が上がって一定
の高速速度に切り換わり、次の作業地点への作業機の移
動を速くし、作業効率を向上することができる。
あるいは第２ブーム下げスイッチ２４を操作すると、下
げの場合は、第２ブーム４は、第１ブーム３が地表側に
下がるほど除々に速度が遅くなって一定の低速速度に切
換わって動き、地下構築物と作業機が干渉する恐れのあ
るような狭隘な場所のときには作業安全に有効な速度と
なり、また、上げの場合には、第２ブーム４は、第１ブ
ーム３が地表側に上がるほど除々に速度が上がって一定
の高速速度に切り換わり、次の作業地点への作業機の移
動を速くし、作業効率を向上することができる。
【図１】本発明の２ピースブーム作業機の第２ブーム操
作動作制御装置の第１実施形態の建設車両のブロック図
である。
作動作制御装置の第１実施形態の建設車両のブロック図
である。
【図２】上記実施形態の左右の操作レバーの斜視図であ
る。
る。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は上記第１実施形態において第
１ブームの対地高さ位置Ｈに対応して第２ブームの上げ
／下げ時の速度を変えている状態を示している説明図で
ある。
１ブームの対地高さ位置Ｈに対応して第２ブームの上げ
／下げ時の速度を変えている状態を示している説明図で
ある。
【図４】（ａ）〜（ｃ）はこの発明の第２実施形態にお
いて第１ブームの対地角度αに対応して第２ブームの上
げ／下げ時の速度を変えている状態を示している説明図
である。
いて第１ブームの対地角度αに対応して第２ブームの上
げ／下げ時の速度を変えている状態を示している説明図
である。
【図５】本発明の実施の形態の多関節型フロント作業装
置を備えた建設車両の構成図である。
置を備えた建設車両の構成図である。
１ 上部旋回体 ２ 多関節型フロント作業装置 ３ 第１ブーム ４ 第２ブーム ５ アーム ６ バケット（作業機） １６ 第１操作レバー １８ 第２操作レバー ２３ 第２ブーム上げスイッチ ２４ 第２ブーム下げスイッチ ３１ コントローラ ３４ 流量比例切換弁（第２ブーム動作アクチュエータ
制御弁） ３５ 比例電磁減圧弁 ３６ 比例電磁減圧弁 ４１ 第１ブーム角度センサ（角度センサ） ４２ 第２ブーム角度センサ（角度センサ） ４３ アーム角度センサ（角度センサ）
制御弁） ３５ 比例電磁減圧弁 ３６ 比例電磁減圧弁 ４１ 第１ブーム角度センサ（角度センサ） ４２ 第２ブーム角度センサ（角度センサ） ４３ アーム角度センサ（角度センサ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安藤 豪修 石川県小松市符津町ツ23番地 株式会社小 松製作所粟津工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB03 AB04 BA01 BA02 BB02 CA02 DA03 DA04 DB04 DB05 EA00
Claims (7)
- 【請求項１】 上部旋回体（１）に対して、第１ブーム
（３）と第２ブーム（４）を関節結合し、さらに上記第
２ブーム（４）の先端側に、バケット等の作業機（６）
を装備したアーム（５）を関節結合して成る多関節型フ
ロント作業装置（２）を取り付け、多関節型フロント作
業装置（２）及び上部旋回体（１）を操作する操作レバ
ー（１６）（１８）のいずれか一方側の操作レバーに第
２ブーム（４）の上げ動作と下げ動作を指令する上げ動
作スイッチ（２３）と下げ動作スイッチ（２４）とを設
けると共に、上記上げ動作スイッチ（２３）又は下げ動
作スイッチ（２４）が起動されたときに、２ピースブー
ム構成機構の動態位置に応じて、第２ブーム（４）の上
下動作速度を漸増と漸減にする動作速度を含む動作速度
制御手段を介して操作されるようにしたことを特徴とす
る２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装
置。 - 【請求項２】 上記第２ブーム（４）の動作速度制御手
段の漸増と漸減とは、上記２ピースブーム機構のアーム
（５）先端が対地（GL）を境にした上方向の設定高さと
下方向の設定高さとの上下範囲（ΔＨ）内に位置する動
態のときに、第２ブーム上げ動作をすると漸増増速、第
２ブーム下げ動作をすると漸減減速となるようにしてい
ることを特徴とする請求項１の２ピースブーム作業機の
第２ブーム操作動作制御装置。 - 【請求項３】 上記第２ブーム（４）の動作速度制御手
段の漸増と漸減とは、対地（GL）を境にした下方向の設
定深さ範囲を超えて２ピースブーム機構のアーム（５）
先端が位置する動態のときには、第２ブーム（４）の起
伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速
度とし、対地（GL）を境にした上方向の設定高さ範囲を
超えて２ピースブーム機構のアーム（５）先端が位置す
る動態のときには、第２ブーム（４）の起伏動作を上記
漸増速度以上の一定の高速度で動く動作速度とした速度
範囲を含むことを特徴とする請求項２の２ピースブーム
作業機の第２ブーム操作動作制御装置。 - 【請求項４】 上記第２ブーム（４）の動作速度制御手
段は、２ピースブーム機構の第１ブーム（３）、第２ブ
ーム（４）、アーム（５）に備えた角度センサ（４１）
（４２）（４３）による角度検出信号からアーム（５）
先端における上下方向の高さ位置（Ｈ）を検出する検出
手段と、高さ位置（Ｈ）に応じた第２ブーム上げと第２
ブーム下げの動作速度を定めた速度テーブルと、速度テ
ーブルのデータを電流値に変えて出力する出力手段とか
ら成るコントローラ（３１）を有し、第２ブーム動作ア
クチュエータ制御弁（３４）の作動パイロット圧流体を
制御し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁（３４）
のアクチュエータ作動流体通過の開口面積を変える第２
ブーム上げと第２ブーム下げの電磁比例減圧弁（３５）
（３６）を、上記出力電流値に応答して作動するように
したことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかの
２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置。 - 【請求項５】 上記第２ブーム（４）の動作速度制御手
段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の第１ブーム
（３）の対地角度（α）が対地に接近した設定対地角度
範囲内に位置する動態のときに、第１ブーム（３）の対
地角度（α）が小さくなっていくときには第２ブーム
（４）の動作速度が漸減減速し、第１ブーム（３）の対
地角度（α）が大きくなっていくときには第２ブーム
（４）の動作速度が漸増増速するようにしていることを
特徴とする請求項１の２ピースブーム作業機の第２ブー
ム操作動作制御装置。 - 【請求項６】 上記第２ブーム（４）の動作速度制御手
段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の第１ブーム
（３）の対地角度（α）が設定対地角度範囲以下を超え
た対地角度範囲に位置する動態のときには、第２ブーム
起伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作
速度とし、２ピースブーム機構の第１ブーム（３）の対
地角度（α）が設定対地角度範囲以上を超えた対地角度
範囲に位置する動態のときには、第２ブーム起伏動作を
上記漸増速度以上の一定の高速度で動く動作速度とした
速度範囲を含むことを特徴とする請求項５の２ピースブ
ーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置。 - 【請求項７】 上記第２ブーム（４）の動作速度制御手
段は、２ピースブーム機構の第１ブーム（３）に備えた
角度センサ（４１）による角度検出信号から第１ブーム
（３）の対地角度（α）を検出する検出手段と、第１ブ
ーム（３）の対地角度（α）に応じた第２ブーム上げと
第２ブーム下げの動作速度を定めた速度テーブルと、速
度テーブルのデータを電流値に変えて出力する出力手段
とから成るコントローラ（３１）を有し、第２ブーム動
作アクチュエータ制御弁（３４）の作動パイロット圧流
体を制御し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁（３
４）のアクチュエータ作動流体通過の開口面積を変える
第２ブーム上げと第２ブーム下げの電磁比例減圧弁（３
５）（３６）を、上記出力電流値に応答して作動するよ
うにしたことを特徴とする請求項５又は請求項６の２ピ
ースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04755999A JP4017279B2 (ja) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | ２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04755999A JP4017279B2 (ja) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | ２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000240105A true JP2000240105A (ja) | 2000-09-05 |
| JP4017279B2 JP4017279B2 (ja) | 2007-12-05 |
Family
ID=12778567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04755999A Expired - Fee Related JP4017279B2 (ja) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | ２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4017279B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010084375A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Caterpillar Japan Ltd | 作業機械の油圧制御装置 |
| JP2013091936A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
| JP2013091935A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
| JP2015227609A (ja) * | 2015-07-27 | 2015-12-17 | 極東開発工業株式会社 | コンクリートポンプ車 |
-
1999
- 1999-02-25 JP JP04755999A patent/JP4017279B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010084375A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Caterpillar Japan Ltd | 作業機械の油圧制御装置 |
| JP2013091936A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
| JP2013091935A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | コンクリートポンプ車 |
| JP2015227609A (ja) * | 2015-07-27 | 2015-12-17 | 極東開発工業株式会社 | コンクリートポンプ車 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4017279B2 (ja) | 2007-12-05 |
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