JP2000240780A - 無段変速機の変速比制御システム - Google Patents

無段変速機の変速比制御システム

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裕之 芦沢
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 変速比機構部の動作が制限された場合に目標
変速比と実変速比との偏差を減少させ、目標とする変速
比応答を実現する。 【解決手段】 ＣＶＴコントロールユニット１は、実変
速比ｉPRと変速方向ｓ Dに基づき無段変速機４の動特性
を表す時定数ＴPを推定し、実変速比ｉPRが所定の動特
性で到達変速比ｉPTに近づくよう、到達変速比ｉPTと、
所定の動特性を表す時定数ＴTと、推定された時定数ＴP
とに基づき変速比指令値ｉPAを演算する。そして、到達
変速比ｉPTと、所定の動特性を表す時定数ＴTに基づき
目標変速比ｉPMを演算し、目標変速比ｉPMと実変速比ｉ
PRとの偏差に基づき変速比指令値ｉ PAを補正し、補正後
の変速比指令値ｉPCに基づき無段変速機４を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無段変速機の変速比を
制御する変速比制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】ステップモータ等を用いて変速制御弁を
駆動することで可変プーリのプーリ溝幅を変更し、設計
者が希望する動特性で変速比が目標とする変速比に追従
するように変速比制御を行うＶベルト式無段変速機が知
られている。
【０００３】このようなＶベルト式無段変速機の変速比
制御システムとしては、例えば、特開平8-296708号に開
示されたものがある。この変速比制御システムは、図１
６に示すように実変速比等に基づき設計者が希望する変
速比応答を得るための制御定数を決定し制御を行う動特
性補償器と、無段変速機の動特性変化や外乱の影響を除
去する外乱補償器から構成される。
【０００４】このような構成を備えることにより、設計
者が希望する変速比応答の実現と、無段変速機の動特性
変化や外乱の影響に対する安定性の向上を図っている。
【０００５】
【発明が解決しようとしている問題点】しかしながら、
このような従来の変速比制御システムにあっては、所望
の変速比応答を達成するための動特性補償器がフィード
フォワード補償器で構成されていたため、ステップモー
タの駆動速度制限（ハードあるいはソフト上のリミッ
タ）や角位置制限（ハード上のストッパ）による変速性
能の悪化を防止することができないという問題があっ
た。
【０００６】外乱補償器を備えているが、その外乱補償
器は油の劣化や組立てバラツキ等によるパラメータ変動
（時定数、すなわち応答の変化）等の外乱を補償するた
めのものなので、上述のように変速機構部の動作が制限
された場合までは補償しきれない。
【０００７】そのため、高開度の踏み込みダウンシフト
や足離しアップシフトといった変速比の目標値が不連続
に急変する運転条件においては目標とする変速比応答を
達成することができないといった問題が生じる。
【０００８】この点を改善するために動特性補償器を図
１７に示すようにフィードバック補償器で構成すること
も考えられるが、このように構成した場合、今度は目標
とする変速比応答と外乱に対する応答性を独立して自由
に設計することができなくなるという問題が生じる。
【０００９】すなわち、動特性補償器は希望する変速比
応答が得られるように設計されるが、動特性補償器をフ
ィードバック補償器で構成すると、外乱補償器により補
償された結果を含んだ実変速比をフィードバックして変
速比応答が決まるため、動特性補償器と外乱補償器を別
々に独立して設計することができなくなる。
【００１０】本発明は、上記従来技術の課題を鑑みてな
されたものであり、変速機構部の制限が生じた場合であ
っても目標変速比と実変速比との偏差を減少させて目標
とする変速比応答を実現することを目的とする。さらに
は、目標とする変速比応答と外乱に対する応答性を独立
して設計可能な変速比制御システムを提供することを目
的とする。
【００１１】
【問題点を解決するための手段】第１の発明は、変速比
制御システムにおいて、運転状態に応じて決まる到達変
速比と、所定の動特性を表す時定数と、推定された無段
変速機の動特性を表す時定数とに基づき変速比指令値を
演算する手段と、前記到達変速比と、前記所定の動特性
を表す時定数とに基づき目標変速比を演算する手段と、
前記目標変速比と実変速比との偏差に基づき前記変速比
指令値の補正量を演算する手段と、前記補正量に基づき
前記変速比指令値を補正する手段と、補正後の変速比指
令値に基づき無段変速機を制御する手段と、を備えたこ
とを特徴とするものである。
【００１２】第２の発明は、第１の発明において、無段
変速機に加わる外乱を補償すべく近似ゼロイングを用い
たフィルタにより前記変速比指令値をさらに補正する手
段を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】第３の発明は、第２の発明において、変速
比指令値の補正量を演算する手段が、目標変速比と実変
速比との偏差を、無段変速機の動特性を表す時定数に基
づき決定される関数に通して変速比指令値の補正量を演
算することを特徴とするものである。
【００１４】第４の発明は、第１の発明において、変速
比指令値の補正量を演算する手段が、前記目標変速比と
実変速比との偏差を無段変速機の動特性を表す時定数の
変化に対して安定性が補償されているフィルタに通して
変速比指令値の補正量を演算することを特徴とするもの
である。
【００１５】第５の発明は、第４の発明において、フィ
ルタが積分特性を有することを特徴とするものである。
【００１６】第６の発明は、第４の発明において、変速
比指令値の補正量を演算する手段と無段変速機とからな
る閉ループ制御系の周波数特性が低周波領域でゲイン１
となり、高周波領域でゲインピークを持たないように前
記フィルタを設計したことを特徴とするものである。
【００１７】第７の発明は、第４の発明において、フィ
ルタが無段変速機の動特性を表す時定数の変化を含めて
構成した一般化制御対象を用いて設計されることを特徴
とするものである。
【００１８】第８の発明は、第４の発明において、フィ
ルタが無段変速機の動特性のむだ時間を含めて構成した
一般化制御対象を用いて設計されることを特徴とするも
のである。
【００１９】第９の発明は、第１から第８の発明におい
て、変速比指令値を演算する手段が、前記到達変速比
を、所定の動特性を表す伝達関数に無段変速機の動特性
を表す伝達関数の逆関数を掛け合わせたフィルタに通し
て前記変速比指令値を演算することを特徴とするもので
ある。
【００２０】第１０の発明は、第１から第８の発明にお
いて、変速比指令値を演算する手段が、前記到達変速比
を、
【００２１】
【数２】 ＴP：無段変速機の動特性を表す時定数 ＴT：所定の動特性を表す時定数 で表される１次／１次フィルタに通して変速比指令値を
演算することを特徴とするものである。
【００２２】第１１の発明は、第１から第１０の発明に
おいて、無段変速機の動特性にむだ時間要素が存在する
場合、目標変速比を演算する手段がむだ時間相当の遅れ
を考慮して目標変速比を演算することを特徴とするもの
である。
【００２３】
【作用及び効果】したがって、変速比制御システムは実
変速比が所定の動特性をもって運転条件に応じて決まる
到達変速比に近づくように無段変速機を制御し、実変速
比は所定の動特性と到達変速比に基づき演算される目標
変速比に追従するが、第１の発明によると、ステップモ
ータの駆動速度制限や角位置制限等を受けて実変速比が
所定の動特性で到達変速比に近づかず、目標変速比と実
変速比とに偏差が生じた場合には、変速比指令値にその
偏差に応じた補正が施される。
【００２４】これにより、目標変速比と実変速比との偏
差を縮小することができ、ステップモータの駆動速度制
限や角位置制限を受けたとしてもそれによって変速比応
答性能が悪化するのを抑えることができる。
【００２５】また、第２の発明のように、無段変速機に
加わる外乱（パラメータ変動やステップモータの脱調
等）を補償すべく変速比指令値をさらに補正する構成と
することにより、変速比指令値を演算する手段がその影
響を受けることはなく、目標とする変速比応答と外乱に
対する応答性とを独立して設計することができる。
【００２６】また、第３の発明によると、変速比指令値
の補正量の演算に用いる関数を適宜調整することによ
り、設計者が希望する制御系の安定性を満足するように
設計することができる。
【００２７】また、第４の発明によっても第２の発明と
同様に目標とする変速比応答と外乱に対する応答性とを
独立して設計することができる。さらに、第４の発明で
は外乱補償に近似ゼロイングを用いておらず、閉ループ
系に不確定要素が含まれないので、仮に無段変速機の動
特性を表す時定数を誤推定したとしてもそれが変速比制
御性能に与える影響を低く抑えられる。
【００２８】また、第５の発明によると、無段変速機の
動特性を表す時定数を誤推定したとしても、実変速比と
目標変速比に定常偏差が生じるのを抑えることができ、
第６の発明によると、無段変速機の動特性を表す時定数
の誤推定が変速比制御性能に与える影響を抑えることが
できる。
【００２９】また、第７の発明によると、無段変速機の
動特性を表す時定数を誤推定したとしても、制御系の安
定性を損なうことが無く実変速比と目標変速比に偏差が
生じた場合の補償を行うことができる。
【００３０】また、第８の発明によると、むだ時間を考
慮することにより制御系の安定性をより大きく取ること
ができ、無段変速機のパラメータ変動などにより実変速
比と目標変速比に偏差が生じたとしても安定性を損なう
ことなく補償を行うことができる。
【００３１】また、第９から第１１の発明のように変速
比制御システムを構成することにより、無段変速機の特
性を正確に表すことができ、簡単な構成でありながら高
い変速比応答を実現することができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明の実施の形態について説明する。
【００３３】図１は本発明に係る無段変速機の変速比制
御システムの概略構成を示し、変速比制御システムは、
無段変速機４と、その変速比を制御するＣＶＴコントロ
ールユニット１とから構成される。
【００３４】無段変速機４は、前後進切替機構１０及び
トルクコンバータ１１を介して図示しないエンジンに接
続される変速機構部１７と、変速機構部１７への油圧供
給を制御する油圧コントロールユニット３と、油圧コン
トロールユニット３内の図示しない変速制御弁を駆動す
るステップモータ２とを備える。
【００３５】変速機構部１７は、プーリ溝幅を変更可能
な一対の可変プーリ５、６と、それらに掛け回されるＶ
ベルト７とを備えたいわゆるＶベルト式無段変速機構で
あり、可変プーリ５、６のプーリ溝幅を変更することで
変速比を無段階に変更することができる。
【００３６】油圧コントロールユニット３内の変速制御
弁はステップモータ２の角位置に応じて駆動され、可変
プーリ５、６の可動円錐板の背面に設けられた油圧シリ
ンダ８、９に供給される油圧が調整される。この結果、
可変プーリ５、６のプーリ溝幅が相反的に変更され、変
速機構部１７の変速比が変更される。
【００３７】ＣＶＴコントロールユニット１にはスロッ
トル開度センサ１２からのスロットル開度信号ＴＶＯ、
インヒビタースイッチ１３からのシフトレバー位置信
号、油温センサ１４からの油温信号の他、変速機構部１
７の入力回転速度センサ１５からの入力回転速度信号Ｎ
pri、出力回転速度センサ１６からの出力回転速度信号
Ｎsec等が入力される。ＣＶＴコントロールユニット１
は、これら各種入力信号に基づき最終的な目標変速比で
ある到達変速比ｉPTを演算し、変速機構部１７の実変速
比ｉPRが所定の動特性で到達変速比ｉPTに近づくよう変
速比指令値ｉPCFを演算する。変速比指令値ｉPCFはＣＶ
Ｔコントロールユニット１で角位置指令値θCに変換さ
れた後ステップモータ２に出力される。
【００３８】ＣＶＴコントロールユニット１の内部構成
を図２に示す。
【００３９】この図に示すように、ＣＶＴコントロール
ユニット１は、到達変速比演算部Ｂ１と、実変速比演算
部Ｂ２と、変速比指令値演算部Ｂ３と、変速比指令値変
換部Ｂ４とから構成される。
【００４０】到達変速比演算部Ｂ１は、上述したスロッ
トル開度信号ＴＶＯ、入力回転速度信号Ｎpri、出力回
転速度信号Ｎsec等に基づき到達変速比ｉPTを演算し、
それを変速比指令値演算部Ｂ３に出力する。到達変速比
ｉPTは、運転状態に応じて決定され、例えば、スロット
ル開度ＴＶＯをパラメータとして出力回転速度Ｎsecに
応じた到達変速比ｉPTを設定したマップを参照すること
によって決定される。
【００４１】実変速比演算部Ｂ２は、変速機構部１７の
入力回転速度Ｎpriと出力回転速度Ｎsecから次式
（１）、
【００４２】
【数３】 により、変速機構部１７の実変速比ｉPRを演算し、それ
を変速比指令値演算部Ｂ３に出力する。
【００４３】変速比指令値演算部Ｂ３は、到達変速比ｉ
PTと実変速比ｉPRに基づき設計者が希望する変速比応答
を実現するための変速比指令値ｉPCFを演算し、それを
変速比指令値変換部Ｂ４に出力する。
【００４４】変速比指令値変換部Ｂ４は、変速比指令値
ｉPCFをステップモータ２の角位置と変速機構部１７の
変速比との関係を規定するマップを参照して角位置指令
値θ Cに変換し、それをステップモータ２に出力する。
【００４５】次に、図３から図９を参照しながら、ＣＶ
Ｔコントロールユニット１が実行する変速比制御につい
て詳述する。
【００４６】図３は変速比制御システムのブロック線図
である。変速比制御システムは大きく分けて動特性補償
器Ｂ３１と、応答補正部Ｂ３２と、外乱補償器Ｂ３３
と、変速比指令値変換部Ｂ４と、制御対象である無段変
速機４（ステップモータ２、油圧コントロールユニット
３及び変速機構部１７）と、加減算器Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3か
ら構成される。
【００４７】ここで無段変速機４の動特性は次式（２）
に示すような一時遅れとむだ時間で表すことができる。
【００４８】
【数４】 ただし、 Ｌ：むだ時間 ｓ：微分演算子 Ｋp：無段変速機４のゲイン Ｔp：無段変速機４の動特性を表す時定数 ｉPR：実変速比 ｓD：変速方向 ステップモータ２の角位置に対する変速機構部１７の変
速比は図４に示すように比例関係にないので、無段変速
機４のゲインＫpは変速機構部１７の実変速比ｉPRに応
じて算出される。
【００４９】また、無段変速機４の動特性を表す時定数
Ｔpは、実変速比ｉPR、変速方向ｓD（アップシフト方向
またはダウンシフト方向）に応じて変化するので、実変
速比ｉPR、変速方向ｓDから同定実験に基づき作成した
図５に示すマップを参照して算出される。なお、時定数
ＴPはプーリ５、６のプーリ溝幅を変更する油圧源の圧
力の影響も受けるので、油圧源の圧力も考慮に入れて時
定数Ｔpを算出するようにしても良い。また、変速方向
ｓDは実変速比ｉPRや変速比サーボ系の変数を用いて判
定され、その具体的な判定方法は、特開平8-338515号に
変速制御弁の変位量に基づき変速制御弁の開口方向を演
算する方法として開示されている。
【００５０】以上のことを踏まえ、図３に示す変速比制
御システムの各要素について説明する。
【００５１】まず、動特性補償器Ｂ３１について説明す
ると、動特性補償器Ｂ３１はいわゆるフィードフォワー
ド補償器であり、設計者が希望する変速比応答が次式
（３）、
【００５２】
【数５】 ＴT：設計者が希望する変速比応答を得るための時定数 で与えられるとすると、実変速比ｉPRが動特性ＧTで到
達変速比ｉPTに近づくよう、次式（４）に基づき変速比
指令値ｉPAを演算する。つまり、動特性補償器Ｂ３１は
１次／１次フィルタで構成され、
【００５３】
【数６】 ＴP：無段変速機４の動特性を表す時定数 ＴT：設計者が希望する変速比応答を得るための時定数 となる。時定数ＴTは到達変速比ｉPTと後述する目標変
速比ｉPMとの偏差に基づき予め設定されたマップにより
決定される。
【００５４】したがって、動特性補償器Ｂ３１は到達変
速比ｉPTを入力として設計者が希望する変速比応答を実
現すべく変速比指令値ｉPAを出力する。
【００５５】次に、応答補正部Ｂ３２について説明す
る。この応答補正部Ｂ３２は目標変速比演算部Ｂ３４と
変速比指令値補正量演算部Ｂ３５とから構成される。
【００５６】目標変速比演算部Ｂ３４は、到達変速比ｉ
PTを入力とし設計者が希望する変速比応答である目標変
速比ｉPMを次式（５）に基づき演算する。この目標変速
比ｉ PMは実変速比ｉPRが到達変速比ｉPTに至るまでの過
渡的な目標値である。
【００５７】
【数７】 ＴT：設計者が希望する変速比応答を表す時定数 なお、次式（６）に示すように無段変速機４のむだ時間
相当の遅れを考慮してもよい。
【００５８】
【数８】 変速比指令値補正量演算部Ｂ３５では、例えば比例制御
とした場合、加減算器Ｐ1の出力である目標変速比ｉPM
と実変速比ｉPRの偏差ｉPERR（＝ｉPM−ｉPR）を入力と
して次式（７）に基づき変速比指令値補正量ｉPFBを演
算する。
【００５９】
【数９】 ＫFB：無段変速機４の動特性を表す時定数ＴPにより決
定される比例ゲイン 次に、外乱補償器Ｂ３３について説明する。外乱補償器
Ｂ３３は式（１）で記述される無段変速機４の動特性を
基準モデルとし、この基準モデルが量産バラツキ（パラ
メータ変動）やステップモータの脱調等の外乱により乱
されるのを除去するように設計される。
【００６０】具体的には、外乱補償器Ｂ３３は近似ゼロ
イングを用いたフィルタで構成され、実変速比ｉPRと後
述する変速比指令値ｉPCFより、次式（８）に基づき外
乱補償出力ｉPDを算出する。
【００６１】
【数１０】 ここで、ＴHは外乱補償器Ｂ３３のローパスフィルタの
カットオフ周波数であり、無段変速機４の動特性を表す
時定数ＴPに応じて決定される。
【００６２】なお、フィードバックゲインＫFB、外乱補
償器Ｂ３３のローパスフィルタのカットオフ周波数ＴH
については、設計者が希望する制御系の安定性を満足す
るように設計される。例えば、フィードバックゲインＫ
FBを０．３に固定し、ゲイン余裕１２ｄＢ以上、位相余
裕４５°以上の安定性を確保した場合、無段変速機４の
動特性を表す時定数ＴPと外乱補償器Ｂ３３のローパス
フィルタのカットオフ周波数ＴHの関係は図６に示すよ
うになる。
【００６３】加減算器Ｐ2では、変速比指令値ｉPAを変
速比指令値補正量ｉPFBで補正し、変速比指令値ｉPCを
演算する。
【００６４】
【数１１】 さらに、加減算器Ｐ3では、変速比指令値ｉPCを外乱補
償出力ｉPDで補正し、最終的な変速比指令値ｉPCFを演
算する。
【００６５】
【数１２】 上式（１０）から算出される変速比指令値ｉPCFをステ
ップモータ２に指令することにより、パラメータ変動等
の外乱の影響を受けにくく、かつ設計者が希望する変速
比応答が得られる。
【００６６】ただし、変速機構部１７の変速比とステッ
プモータ２の角位置は比例関係にないので、変速比指令
値変換部Ｂ４おいて、図４に示したようなマップを参照
して変速比指令値ｉPCFをステップモータ角位置指令値
θCに変換し、これをステップモータ２に出力する。
【００６７】次に、ＣＶＴコントロールユニット１の処
理を図７に示すフローチャートを参照しながら説明す
る。
【００６８】まず、ステップＳ１１で所定時間経過した
後に、ステップＳ１２で変速機構部１７の入力回転速度
Ｎpriと出力回転速度Ｎsec、スロットル開度ＴＶＯ、シ
フトレバー位置等が読み込まれる。
【００６９】次に、ステップＳ１３では読み込まれた各
種信号に基づき最終的な目標変速比である到達変速比ｉ
PTが演算され、ステップＳ１４では油圧コントロールユ
ニット３の変速制御弁の変速方向ｓDが演算される。ス
テップ１５では、実変速比ｉP R、変速方向ｓDに基づき
図５に示したマップを参照して無段変速機４の動特性を
表す時定数ＴPが演算される。
【００７０】そして、ステップＳ１６では、到達変速比
ｉPT、無段変速機４の動特性を表す時定数ＴP、設計者
が希望する変速比応答を表す時定数ＴTに基づき変速比
指令値ｉPAが演算され、ステップＳ１７では、到達変速
比ｉPT、時定数ＴT及びむだ時間Ｌに基づき設計者が希
望する変速比応答である目標変速比ｉPMが演算される。
【００７１】目標変速比ｉPMが演算されたら、ステップ
Ｓ１８に進んで目標変速比ｉPMと実変速比ｉPRとの偏差
ｉPERRが演算され、ステップＳ１９でこの偏差ｉPERRに
フィードバックゲインＫFBを乗じて変速比指令値補正量
ｉPFBが演算される。
【００７２】ステップＳ２０では実変速比ｉPRと変速比
指令値ｉPCFに基づき外乱補償出力ｉPDが演算され、ス
テップＳ２１では変速比指令値ｉPAを変速比指令値補正
量ｉ PFBで補正し変速比指令値ｉPCが演算される。
【００７３】ステップＳ２２では変速比指令値ｉPCを外
乱補償出力ｉPDでさらに補正して最終的な変速比指令値
ｉPCFが演算され、ステップＳ２３では所定のマップを
参照して変速比指令値ｉPCFがステップモータ角位置指
令値θCに変換される。そして、ステップＳ２４では、
このステップモータ角位置指令値θCがステップモータ
２に出力される。
【００７４】したがって、このフローチャートを処理す
ることにより、変速機構部１７の実変速比ｉPRが所定の
動特性で到達変速比ｉPTに近づくようステップモータ２
の角位置が制御されるが、ステップモータ２の駆動速度
制限などにより目標変速比ｉ PMと実変速比ｉPRとに偏差
が生じる場合は変速比指令値ｉPAが変速比指令値補正量
ｉPFBに基づき補正されることになる。
【００７５】次に、従来の変速比制御システムと本発明
の変速比制御システムについて変速比応答性に関する比
較を行う。
【００７６】図８、図９は、図１６に示した従来の変速
比制御システムと図３に示した本発明の変速比制御シス
テムそれぞれについて到達変速比を０．４７から１．４
７にステップ状に変化させた場合のシミュレーションの
結果を示す。このシミュレーションは足離しアップシフ
ト等により到達変速比が急増するような運転条件に対応
するもので、上から順に、変速比（到達変速比、目標変
速比、実変速比）、変速比指令値（ステップモータ駆動
速度制限前、制限後）、変速比偏差（変速比指令値と実
変速比との偏差）を示す。
【００７７】なお、ここでは従来の変速比制御システム
の動特性補償器を時定数ＴTを０．５[sec]として設計
し、本発明の変速比制御システムの動特性補償器を時定
数ＴTを０．５[sec]、フィードバックゲインＫFBを０．
３に固定して設計している。
【００７８】これによると、従来の変速比制御システム
では、動特性補償器がフィードフォワード補償器のみで
構成されているため、図８に示すように、ステップモー
タ駆動速度制限により変速比指令値が制限（１．０[se
c]〜１．５[sec]）された影響が駆動速度制限解除後も
同様に継続し（１．５[sec]〜４[sec]）、変速比応答が
悪化していることわかる。これは従来技術の課題として
述べたとおり、外乱補償器は油の劣化や組立てバラツキ
等による無段変速機のパラメータ変動等の外乱を補正す
るためのものであり、上述のように変速機構部の動作が
制限された場合までは補償しきれないことによる。
【００７９】これに対し本発明では、図９に示すよう
に、変速初期については従来方法と同様の応答であるが
（１[sec]〜１．５[sec]）、それ以降については応答補
正部によって実変速比を目標変速比に近付けようと変速
比指令値に補正が加わるため（図中Ａ）、従来方法より
も偏差が小さくなっていることがわかる（図中Ｂ）。
【００８０】このように、本発明では、ステップモータ
駆動速度制限により変速比指令値が制限された影響が駆
動速度制限解除後に継続しないので、足離しアップシフ
ト等により変速比の目標値が不連続に急変するような運
転条件においても変速比応答が悪化するのを抑えること
ができる。なお、ここでは到達変速比がステップ状に増
加する場合のシミュレーション結果を示したが、ステッ
プ状に減少する場合でも同様の効果が得られる。
【００８１】ところで、上述した実施形態にあっては、
制御対象である無段変速機４の動特性を実変速比ｉPRと
変速制御弁開口方向ｓD等を引数として予め測定してお
き、この測定結果をマップ化したものを用いて無段変速
機４の動特性を表す時定数Ｔ Pを推定している。
【００８２】しかしながら、このマップの引数である変
速制御弁開口方向ｓDは、実変速比ｉPRや変速比サーボ
系の変数を用いて判定されるため、時定数変化が小さい
場合では開口方向ｓDが誤判定される可能性がある。開
口方向ｓDが誤判定されると時定数ＴPも誤推定されるこ
とになるので、変速比サーボ性能に若干の影響を与えて
しまう。
【００８３】これは、外乱補償器Ｂ３３が近似ゼロイン
グを用いたフィルタにより構成されているため、アップ
シフトからダウンシフトに切り替わるような不連続に時
定数が変化する場合に、無段変速機４の動特性を表す時
定数と、推定した時定数とがずれていると、外乱が生じ
ていないにもかかわらず外乱補償器Ｂ３３が余分な補償
を行ってしまうからである。また、ＣＶＴ変速機構１７
の組み付け誤差などの生産バラツキにより、予め測定し
た動特性マップと実際の動特性がずれている場合にも、
上記と同様な影響を与えてしまう。
【００８４】そこで、次に説明する第２の実施形態は、
上記課題を解決して変速比応答性能をさらに向上させる
ものである。
【００８５】図１０は第２の実施形態に係る変速比制御
システムのブロック線図を示す。
【００８６】変速比制御システムは、大きく分けて動特
性補償器Ｂ３１と、応答性補正部Ｂ３２と、変速比指令
値変換部Ｂ４と、無段変速機４とから構成される。第１
の実施形態と異なり近似ゼロイングを用いたフィルタで
構成される外乱補償器は備えていない。
【００８７】また、応答補正部Ｂ３２は、目標変速比演
算部Ｂ３４と変速比指令値補正量演算部Ｂ３５から構成
されるが、変速比指令値補正量演算部Ｂ３５の構成が第
１の実施形態と相違する。
【００８８】すなわち、第１の実施形態における変速比
指令値補正量演算部Ｂ３５は目標変速比ｉPMと実変速比
ｉPRの偏差ｉPERRに比例ゲインＫFBを乗じて変速比指令
値補正量ｉPFBを算出するが、この第２の実施形態にお
ける変速比指令値補正量演算部Ｂ３５は、積分特性を有
し、無段変速機４の動特性を表す時定数ＴPの変化及び
むだ時間ｅ-L・sに対し安定性が補償されているフィル
タＫμ0を用いて変速比指令値補正量ｉPFBを算出する。
以下、この変速比指令値補正量演算部Ｂ３５の設計方法
について説明する。
【００８９】図１１は変速比指令値補正量演算部Ｂ３５
を設計するためのブロック線図であり、図中破線で囲ん
だ部分は、無段変速機４の動特性を表す時定数ＴPの変
化による不確かさと無段変速機４の動特性のむだ時間に
よる不確かさを外乱として表した一般化制御対象（一般
化プラント）である。
【００９０】これについて説明すると、まず、内部モデ
ル原理を用いて制御対象のプラントとして積分特性を有
するという形にしてフィルタＫμ0（ｓ）に必ず積分特
性を持たせるため、補償器ＷI（ｓ）を、
【００９１】
【数１３】 と設定している。このように一般化制御対象を構成しフ
ィルタＫμ0を設計することにより、定常偏差を無くす
ことができ、かつ閉ループ系をどの周波数に対しても絶
対安定にすることができる。
【００９２】また、無段変速機４の動特性を表す時定数
ＴPの変化については、ＴP0を時定数変化の中央値と
し、中央値ＴP0からの時定数変動の最大変化量をΔＴ
Pmaxとしている。
【００９３】また、無段変速機４のむだ時間ｅ-L・sに
ついては、この不確かさは乗法的変動ｅ-L・s−１で表
されるので、次の伝達関数で代表している。
【００９４】
【数１４】 このとき、任意の周波数ωに対して次式（１３）が成り
立つ。
【００９５】
【数１５】 なお、製造バラツキや経年変化によりむだ時間ｅ-L・s
の不確かさが大きく変動する場合には、次式（１４）に
示すように、変動分ｎeを考慮した形式でＷLを記述して
も良い。
【００９６】
【数１６】 以上のように定式化された無段変速機４の特性を用い
て、コントローラＫ（ｓ）（＝Ｋμ0・ＷI（ｓ）-1）の
設計を行う。ここで、安定性解析／制御系設計としてμ
解析を用い、設計パラメータＷcを調整することで任意
の周波数ωに対して安定性が補償されるようにする。そ
して、得られたコントローラＫ（ｓ）にＷ I（ｓ）を乗
じれば、変速比指令値補正量演算部Ｂ３５のフィルタＫ
μ0（ｓ）を求めることができる。
【００９７】このようにして求めたフィルタＫ
μ0（ｓ）の一例を次式（１５）に示す。
【００９８】
【数１７】 なお、フィルタＫμ0を次式（１６）に示すように比例
項と積分項のみから構成し、時定数ＴPの変化及びむだ
時間ｅ-L・sに対し閉ループ系を安定化する係数ｋp、ｋ
lをμ解析を用いて決定するようにしても良い。
【００９９】
【数１８】 また、式（１５）について極零相殺等により低次元化
し、フィルタＫμ0を構成しても良い。この場合、
Ｎμ0、Ｄμ0はそれぞれ、
【０１００】
【数１９】 となる。
【０１０１】図１２は、式（１５）で表されるフィルタ
と式（１６）で表されるフィルタの感度特性と、変速比
指令値補正量演算部Ｂ３５にそれらを用いた場合の変速
比制御系の閉ループの周波数特性を示したものである。
【０１０２】この図に示すように、いずれのフィルタも
低周波領域で感度特性のゲインが小さいので、すなわち
フィルタが積分特性を有しているので、不確定要素が閉
ループ特性に与える影響は低く抑えられることがわか
る。
【０１０３】また、閉ループ特性に関しても、低周波側
（０．１[rad/sec]以下）では目標変速比と実変速比の
間に定常的な偏差が生じないようゲイン１となり、高周
波側（１[rad/sec]以上）では不確定要素の影響が小さ
くなるようゲインがピークを持たず、抑えられているこ
とがわかる。
【０１０４】加減算器Ｐ2では、目標変速比ｉPMと実変
速比ｉPRの偏差ｉPERRをこのように設計されたフィルタ
Ｋμ0に通して演算された変速比指令値補正量ｉPFBを変
速比指令値ｉPAに加算し、最終的な変速比指令値ｉPCF
を演算する。
【０１０５】
【数２０】 そして、この変速比指令値ｉPCFが変速比指令値変換部
Ｂ４においてステップモータ角位置指令値θCに変換さ
れ、ステップモータ２に出力される。
【０１０６】次に、ＣＶＴコントロールユニット１の処
理を図１３に示すフローチャートを参照しながら説明す
る。ステップＳ１８までの処理は第１の実施形態と同じ
であり、ステップＳ３０以降の処理のみが相違する。
【０１０７】ステップＳ３０以降の処理について説明す
ると、ステップＳ３０では目標変速比ｉPMと実変速比ｉ
PRの偏差ｉPERRをフィルタＫμ0に通して変速比指令値
補正量ｉPFBが演算される。
【０１０８】ステップＳ３１では変速比指令値ｉPAを変
速比指令値補正量ｉPFBで補正し最終的な変速比指令値
ｉPCFが演算される。
【０１０９】そして、ステップＳ３２では所定のマップ
を参照して変速比指令値ｉPCFがステップモータ角位置
指令値θCに変換され、ステップＳ３３では、このステ
ップモータ角位置指令値θCがステップモータ２に出力
される。
【０１１０】したがって、この第２の実施形態でも、変
速機構部１７の実変速比ｉPRが所定の動特性で到達変速
比ｉPTに近づくようステップモータ２の角位置が制御さ
れるが、ステップモータ２の駆動速度制限などにより目
標変速比ｉPMと実変速比ｉPRとに偏差が生じる場合は変
速比指令値ｉPAが変速比指令値補正量ｉPFBに基づき補
正される。
【０１１１】次に、この第２の実施形態の作用を第１の
実施形態と比較しながら説明する。
【０１１２】図１４、図１５はそれぞれ第１及び第２の
実施形態に係る変速比制御システムを用いて発進加速し
たときの結果を示したものである。特に、このような状
況では、実変速比の情報などが安定して得られず、変速
制御弁の開口方向（変速方向）を確実に判定することが
できない等の理由により、無段変速機４の時定数を誤推
定してしまうことが多い。
【０１１３】そのため、第１の実施形態に係る変速比制
御システムでは、時定数を誤推定した場合、図１４に示
すように実変速比がオーバーシュートを起こし、実変速
比が目標変速比よりも小さくなってしまう。
【０１１４】これに対し、第２の実施形態に係る変速比
制御システムでは、無段変速機４の動特性を表す時定数
を誤推定するような状態においても、図１５に示すよう
に実変速比をオーバーシュートさせることなく目標変速
比に追従させることができる。これは第２の実施形態に
係る変速比制御システムが閉ループ系内に不確定要素が
入らないように構成されているため、その影響が抑えら
れているからである。
【０１１５】なお、この第２の実施形態においても、ス
テップモータの駆動速度制限などにより目標変速比と実
変速比とに偏差が生じた場合には、第１の実施形態同様
に動特性補償器Ｂ３１の出力に補正が施されるので、変
速比指令値と実変速比との偏差を縮小することができ
る。
【０１１６】また、変速比指令値補正量演算部Ｂ３５の
出力は動特性補償器Ｂ３１の出力に加えられることか
ら、動特性補償器Ｂ３１が変速比指令値補正量演算部Ｂ
３５の出力の影響を受けることはなく、目標とする変速
比応答と外乱に対する応答性との独立設計性は確保され
る。
【０１１７】以上、本発明をＶベルト式無段変速機の変
速比制御システムに適用した実施形態について説明した
が、本発明の適用可能な範囲はこれに限定されるもので
は無く、ステップモータ等を用いて変速比制御を行う変
速比制御システムに広く適用できるものである。また、
変速比制御システムのブロック線図もここで示したもの
に限定されるものではなく、これらと等価なものであれ
ばよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る変速比制御システムの概略構成図
である。
【図２】ＣＶＴコントロールユニットの内部構成を示す
ブロック線図である。
【図３】変速比制御システムのブロック線図である。
【図４】ステップモータの角位置と無段変速機の変速比
の関係を規定するマップである。
【図５】実変速比及び変速方向と無段変速機の動特性を
表す時定数との関係を規定するマップである。
【図６】無段変速機の動特性を表す時定数と外乱補償器
のローパスフィルタカットオフ周波数の関係を規定する
マップである。
【図７】ＣＶＴコントロールユニットの処理内容を説明
するためのフローチャートである。
【図８】従来の変速比制御システムにおいて、到達変速
比を変更した場合のシミュレーション結果を示す図であ
る。
【図９】本発明の変速比制御システムにおいて、到達変
速比を変更した場合のシミュレーション結果を示す図で
ある。
【図１０】第２の実施形態を示すブロック線図である。
【図１１】変速比指令値補正量演算部を設計するための
ブロック線図である。
【図１２】フィルタＫμ0の感度特性と変速比制御系の
フィードバックループの周波数特性を示すボード線図で
ある。
【図１３】ＣＶＴコントロールユニットの処理内容を説
明するためのフローチャートである。
【図１４】第１の実施形態に係る変速比制御システムを
用いて発進加速したときの結果を示す図である。
【図１５】第２の実施形態に係る変速比制御システムを
用いて発進加速したときの結果を示す図である。
【図１６】従来の変速比制御システムのブロック線図で
ある。
【図１７】従来の変速比制御システムのブロック線図で
別の例である。
【符号の説明】
１ ＣＶＴコントロールユニット ２ ステップモータ ３ 油圧コントロールユニット ４ 無段変速機 １２ スロットル開度センサ １３ インヒビタースイッチ １４ 油温センサ １５ 入力回転速度センサ １６ 出力回転速度センサ １７ 変速機構部

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】運転状態に応じて決まる到達変速比と、所
    定の動特性を表す時定数と、推定された無段変速機の動
    特性を表す時定数とに基づき変速比指令値を演算する手
    段と、 前記到達変速比と、前記所定の動特性を表す時定数とに
    基づき目標変速比を演算する手段と、 前記目標変速比と実変速比との偏差に基づき前記変速比
    指令値の補正量を演算する手段と、 前記補正量に基づき前記変速比指令値を補正する手段
    と、 補正後の変速比指令値に基づき無段変速機を制御する手
    段と、を備えたことを特徴とする無段変速機の変速比制
    御システム。
  2. 【請求項２】無段変速機に加わる外乱を補償すべく近似
    ゼロイングを用いたフィルタにより前記変速比指令値を
    さらに補正する手段を備えたことを特徴とする請求項１
    に記載の変速比制御システム。
  3. 【請求項３】前記変速比指令値の補正量を演算する手段
    は、目標変速比と実変速比との偏差を、無段変速機の動
    特性を表す時定数に基づき決定される関数に通して変速
    比指令値の補正量を演算することを特徴とする請求項２
    に記載の変速比制御システム。
  4. 【請求項４】前記変速比指令値の補正量を演算する手段
    は、前記目標変速比と実変速比との偏差を無段変速機の
    動特性を表す時定数の変化に対して安定性が補償されて
    いるフィルタに通して変速比指令値の補正量を演算する
    ことを特徴とする請求項１に記載の変速比制御システ
    ム。
  5. 【請求項５】前記フィルタが積分特性を有することを特
    徴とする請求項４に記載の変速比制御システム。
  6. 【請求項６】前記変速比指令値の補正量を演算する手段
    と無段変速機とからなる閉ループ制御系の周波数特性が
    低周波領域でゲイン１となり、高周波領域でゲインピー
    クを持たないように前記フィルタを設計したことを特徴
    とする請求項４に記載の変速比制御システム。
  7. 【請求項７】前記フィルタは、無段変速機の動特性を表
    す時定数の変化を含めて構成した一般化制御対象を用い
    て設計されることを特徴とする請求項４に記載の変速比
    制御システム。
  8. 【請求項８】前記フィルタは、無段変速機の動特性のむ
    だ時間を含めて構成した一般化制御対象を用いて設計さ
    れることを特徴とする請求項４に記載の変速比制御シス
    テム。
  9. 【請求項９】前記変速比指令値を演算する手段は、前記
    到達変速比を、所定の動特性を表す伝達関数に無段変速
    機の動特性を表す伝達関数の逆関数を掛け合わせたフィ
    ルタに通して前記変速比指令値を演算することを特徴と
    する請求項１から８のいずれかひとつに記載の変速比制
    御システム。
  10. 【請求項１０】前記変速比指令値を演算する手段は、前
    記到達変速比を、 【数１】 ＴP：無段変速機の動特性を表す時定数 ＴT：所定の動特性を表す時定数 で表される１次／１次フィルタに通して変速比指令値を
    演算することを特徴とする請求項１から８のいずれかひ
    とつに記載の変速比制御システム。
  11. 【請求項１１】無段変速機の動特性にむだ時間要素が存
    在する場合、前記目標変速比を演算する手段がむだ時間
    相当の遅れを考慮して目標変速比を演算することを特徴
    とする請求項１から１０のいずれかひとつに記載の変速
    比制御システム。
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