JP2000254355A

JP2000254355A - 傾斜揺動装置

Info

Publication number: JP2000254355A
Application number: JP11066121A
Authority: JP
Inventors: Terutada Nakazawa; 照忠中澤; Shinichi Otsuji; 信一尾辻
Original assignee: Kinki Sharyo Co Ltd
Current assignee: Kinki Sharyo Co Ltd
Priority date: 1999-03-12
Filing date: 1999-03-12
Publication date: 2000-09-19

Abstract

(57)【要約】【課題】装置自体の高さが低く、比較的簡単な構造
で、交差する２方向およびこれを含む任意の方向に椅子
を傾斜揺動させることができる傾斜揺動装置を得る。【解決手段】２軸方向に回動可能なジョイント８１を
椅子取付部１６と接続するとともに、２つのリンク部材
８２、８３を球面滑り継手８２ａ、８３ａにより椅子取
付部１６と接続した。ジョイント８１の位置は固定され
ており、リンク部材８２、８３はモータ８６、９３によ
って駆動されて上下方向に可動である。従って、リンク
部材８２、８３を上下に動かすことにより、ジョイント
８１の回動中心を支点として椅子取付部１６を任意の方
向に傾斜揺動させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、傾斜揺動装置に関
し、特に映像に同期して動作する疑似体感装置に用いら
れて好適な傾斜揺動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】スクリーンなどに映し出された動画像と
同期させて搭乗者の着席する椅子などを動かすことによ
り、映像の変化に合わせた上昇または下降力や遠心力な
どを搭乗者に与え、映像による仮想世界を搭乗者に疑似
体験させる装置が知られている。かかる疑似体感装置の
一つとして、特開平１０−２０７３３９号公報に記載さ
れたものがある。

【０００３】上記公報に記載の装置は、レール上を移動
ベースが移動するようにそれぞれ構成された前後移動機
構および左右移動機構と、屈曲アーム構造により上下移
動を実現する上下移動機構とを座席の下に有している。
そして、これら機構を映像に合わせて駆動させることに
より、座席に座った搭乗者に疑似体感を与えることがで
きるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に記載の技術によると、座席を上下移動させるだけで
あって座面を傾斜させることができず、より臨場感のあ
る疑似体感を搭乗者に与えることができない。また、上
記公報に記載の技術は３つの屈曲アーム構造を必要とし
ており、装置が大型で複雑なものになってしまい、コス
トの上昇や信頼性の低下を招くという問題がある。

【０００５】一方、ゲーム機器用座席を傾斜揺動させる
ための装置として、特開平５−３１２５３号に記載され
たものがあるが、この公報の技術によると、交差する２
方向およびこれを含む任意の方向に座席を傾斜揺動させ
るためにそれぞれが比較的複雑な構造を有する２つの機
構を用いる必要があり、さらに、これら２つの機構を上
下に重ねる必要があるので、装置自体の高さが高くなっ
てしまうという問題がある。

【０００６】そこで、本発明の目的は、装置自体の高さ
が低く、比較的構造が簡単であって、交差する２方向お
よびこれを含む任意の方向に座席を傾斜揺動させること
ができる傾斜揺動装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の傾斜揺動装置は、１つの平面を規定する
傾斜揺動部と、前記平面に対して所定範囲内の任意の角
度をとることができるように前記傾斜揺動部に接続され
た第１の支持部材と、前記平面に対して所定範囲内の任
意の角度をとることができるように前記傾斜揺動部に接
続されており、直線往復動が可能である第２の支持部材
と、前記平面に対して所定範囲内の任意の角度をとるこ
とができるように前記傾斜揺動部に接続されており、前
記第２の支持部材とは独立して直線往復動が可能である
第３の支持部材と、前記第２および第３の支持部材に接
続された動力源とを備えている。

【０００８】請求項１によると、第１〜第３の支持部材
は傾斜揺動部が規定する平面に対して所定範囲内の任意
の角度をとることができるので、動力源に接続された第
２および第３の支持部材の直線往復動に伴って、第１の
支持部材の角度変位部を支点として傾斜揺動部が傾斜揺
動することになる。従って、傾斜揺動部を傾斜揺動させ
るために複雑な機構を用いる必要がなく、３つの支持部
材を用いる比較的簡単な構成により傾斜揺動部を２方向
およびこれを含む任意の方向に傾斜揺動させることがで
きる。また、交差する２方向およびこれを含む任意の方
向に傾斜揺動部を傾斜揺動させるために２つの機構を上
下に重ねる必要がないので、装置自体の高さを低く抑え
ることができる。

【０００９】また、請求項２の傾斜揺動装置において
は、前記傾斜揺動部に回転防止用リンクが連結されてい
る。

【００１０】請求項２によると、傾斜揺動部に回転防止
用リンクが連結されているので、傾斜揺動部が主として
水平方向に回転するのを防ぐことができる。

【００１１】また、上述した請求項１または２の傾斜揺
動装置は、上に記載した利点のために特に疑似体感装置
に用いて好適なものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な一実施の形
態について説明する。

【００１３】図１は、本発明の一実施の形態の傾斜揺動
装置が用いられた疑似体感装置の概略構成を示す図であ
る。図１に示す疑似体感装置１は、スクリーン２と、ス
クリーン２に動画像を投影するプロジェクタ３と、搭乗
者が座るための椅子１１を備えた傾斜揺動装置４と、プ
ロジェクタ３および傾斜揺動装置４にそれぞれ制御信号
を与える制御装置５とを有している。疑似体感装置１は
これらのほかに、映像に合わせた音を搭乗者に与えるた
めの音響機構（図示せず）を有している。疑似体感装置
１によると、スクリーン２に映し出された動画像に同期
して傾斜揺動装置４が駆動されることにより、椅子１１
に座った搭乗者にあたかも映像の世界を実際に体験して
いるような臨場感を与えることができる。

【００１４】後で詳述するように、傾斜揺動装置４にお
いては、矢印Ａで示す水平面内における左右方向の直線
的動きと、矢印Ｂで示す水平面内における前後方向の直
線的動きと、矢印Ｃで示す左右方向へ傾斜する動き（矢
印Ｂ方向を軸とした回転）と、矢印Ｄで示す前後方向へ
傾斜する動き（矢印Ａ方向を軸とした回転）との独立し
た４つの動きを組み合わせることにより、搭乗者に所望
の力を加えるようにしている。

【００１５】本実施の形態の傾斜揺動装置４において、
椅子１１は前列に２つ、後列に３つ並べられているが、
椅子１１の数やその配列などは適宜変更が可能である。
また、例えば本実施の形態のような５つの椅子１１を備
えた傾斜揺動装置４を１つのユニットとして、これらを
任意の数だけ組み合わせるようにしてもよい。これによ
り、ユニット化された傾斜揺動装置４を組み合わせるこ
とで疑似体感装置１を構成することができるので、任意
の定員の疑似体感装置１を自在かつ簡易に設計すること
ができるとともに、コストの低下および納期の短縮とい
う大きな利点が生じる。

【００１６】本実施の形態の傾斜揺動装置４は、水平面
内における揺動機構と、椅子１１を傾斜揺動させる機構
とを有している。まず、水平面内における揺動機構につ
いて、図２〜図６（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。
図２は本実施の形態の傾斜揺動装置４の概略的な斜視図
であり、図３は椅子を除くその分解斜視図である。図４
は傾斜揺動装置４の平面図、図５は側面図、図６（ａ）
は正面図、図６（ｂ）はその要部をそれぞれ示す図であ
る。なお、図面の簡素化のために、図２および図３にお
いてはサーボモータ１８ａ、１８ｂ（図４参照）の図示
を、図２〜図４においては椅子１１を傾斜揺動させる機
構の図示をそれぞれ省略している。

【００１７】これらの図に示すように、傾斜揺動装置４
は、床上に配置される基部１２と、基部１２に吊り下げ
された揺動部１４と、揺動部１４上に設けられた椅子取
付部１６と、椅子取付部１６に取り付けられた椅子１１
と、揺動部１４に接続された２つのサーボモータ１８
ａ、１８ｂを有している。

【００１８】基部１２は、床に沿って水平に延びた矩形
の外枠２１ａおよびその一対の対向辺間に張り渡された
２本の張り部材２１ｂを有する固定台部２１と、張り部
材２１ｂから鉛直上方に延びて先端近傍が水平方向に突
出した４つの起立部２２と、起立部２２の先端近傍の水
平突出した部分からそれぞれ吊り下げられた４つの懸吊
部２３とを有している。このように、起立部２２および
懸吊部２３を設けることにより、揺動部１４の吊り下げ
が可能となっている。

【００１９】揺動部１４は、水平に延びた矩形の外枠３
１ａおよびその一対の対向辺間に張り渡された２本の張
り部材３１ｂを有する揺動台部３１と、張り部材３１ｂ
から鉛直上方および下方に延びており中央にそれぞれ開
口部を有する４つの垂直支持部３２と、長手方向に沿っ
て２つの垂直支持部３２間に架設された水平支持板３３
とを有している。垂直支持部３２は、その下端近傍にお
いて、懸吊部２３とそれぞれ接続されている。このよう
にして、揺動部１４は基部１２に対して吊り下げされて
いる。垂直支持部３２と懸吊部２３との接続および起立
部２２と懸吊部２３との接続は、懸吊部２３が、張り部
材２１ｂに沿った方向（矢印Ｂ方向：前後方向）やそれ
と垂直な方向（矢印Ａ方向：左右方向）だけでなく水平
面内の任意の方向に振れることができるように、例えば
自在継手、ボールジョイント、球面滑り継手或いはロッ
ドエンドを含んだ継手などの角変位可能な継手またはあ
る程度の遊びを持ってボルトなどで締結されるなどの公
知の手段によって構成されている。

【００２０】椅子１１が取り付けられた椅子取付部１６
は、後で詳述する機構によって揺動部１４に対して傾斜
揺動可能に接続されている。これにより椅子１１は、椅
子取付部１６とともに前後および左右の２方向を含む任
意の方向に傾斜する動きをする。

【００２１】固定台部２１上に設置されたサーボモータ
１８ａ、１８ｂの出力軸の回転運動は、偏心接続により
出力軸と直交する方向の往復直線運動に変換される。つ
まり、サーボモータ１８ａ、１８ｂの回転駆動される出
力軸と偏心接続された棒状部材４１ａ、４１ｂは、図４
において矢印ＡまたはＢで示す方向にそれぞれ直線運動
を行なう。そして、棒状部材４１ａは接続部４２ａにお
いて揺動台部３１と接続されることにより、揺動部１４
を矢印Ａで示す方向（左右方向）に揺らせる。また、棒
状部材４１ｂは接続部４２ｂにおいて揺動台部３１と接
続されることにより、揺動部１４を矢印Ｂで示す方向
（前後方向）に揺らせる。このとき、揺動部１４の揺動
角度は比較的小さく、揺動部１４は実質的に水平面内で
直線的に可動である。

【００２２】ここで、棒状部材４１ａと揺動台部３１と
の接続および棒状部材４１ａとサーボモータ１８ａ側と
の接続は、例えば自在継手、ボールジョイント、球面滑
り継手或いはロッドエンドを含んだ継手などの角変位可
能な継手またはある程度の遊びを持ってボルトなどで締
結されるなどの公知の手段によって、棒状部材４１ａが
矢印Ｂで示す方向にも振れることができるようになって
いる。また、棒状部材４１ｂと揺動台部３１との接続お
よび棒状部材４１ｂとサーボモータ１８ｂ側との接続に
ついても、同様の構成により棒状部材４１ｂが矢印Ａで
示す方向にも振れることができるようになっている。そ
のため、２つのサーボモータ１８ａ、１８ｂを同時に駆
動した場合、揺動部１４は実質的に水平面内においてＡ
とＢとの中間の任意の方向に沿って揺動することにな
る。

【００２３】つまり、揺動部１４は、水平面内において
２方向に独立して可動であることにより、水平面内で任
意の方向に揺動することができる。このように、本実施
の形態では、実質的な水平面内において任意の方向に揺
動部１４を移動させるための動力源として２つのモータ
１８ａ、１８ｂを用いるだけなので、構造が比較的簡単
である。

【００２４】本実施の形態の傾斜揺動装置４において
は、基部１２に対して吊り下げられており固有振動数を
もつ揺動部１４をサーボモータ１８ａ、１８ｂで揺動さ
せている。従って、一旦揺動部１４が動き始めると、揺
動部１４を揺動させるために揺動部１４自身の復元力を
用いることができるために、特に揺動部１４の揺動方向
や振幅の変化がない定常運転時において、固有振動数に
合わせて駆動されるサーボモータ１８ａ、１８ｂから加
えられる力を比較的小さなものとしても揺動部１４に所
望の動作をさせることが可能である。すなわち、本実施
の形態の傾斜揺動装置４によると、比較的小さな動力
で、搭乗者が着席した椅子１１を前後および左右を含む
水平面内の任意の方向に移動させることができる。

【００２５】また、基部１２に対して吊り下げられた揺
動部１４をサーボモータ１８ａ、１８ｂで揺動させてい
るために、上記公報の技術のように前後移動機構と左右
移動機構とを上下に重ねて独立して設けなくとも、水平
面内の任意の方向へ揺動部１４を揺動させることができ
る。つまり、揺動部１４を前後左右に移動させるために
必要な機構が１段でよいために、比較的構造が簡単であ
るとともに装置自体の高さを低く抑えることができる。

【００２６】また、揺動部１４が４点で基部１２に吊り
下げられているために、揺動部１４が比較的安定して実
質的な水平面内を任意の方向に移動することになる。さ
らに、揺動部１４の下方に固定台部２１が配置されてい
るために、傾斜揺動装置４全体の重心が低くなり、傾斜
揺動装置４を安定して設置することができるという利点
がある。

【００２７】次に、本実施の形態の傾斜揺動装置４にお
いて、椅子１１を傾斜揺動させる機構について説明す
る。図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はその原理を説明する
ための模式図である。図７（ａ）において、平板７１
は、３つの点Ｐ、Ｑ、Ｒにおいて図示しない支持部材に
支持されている。これら３点の支持部材は、平板７１が
規定する主面に対して所定範囲内の任意の角度をとるこ
とができるように平板７１に接続されている。Ｑ点は平
板７１の幅方向に沿ってＰ点と対向する位置に配置され
ている。Ｒ点はＰ点とＱ点を結ぶ直線と直交する方向、
すなわちＰ点から平板７１の長手方向に沿った方向に配
置されている。また、Ｑ、Ｒ点は、各支持部材の上下方
向の動きに伴って上下に移動するが、Ｐ点は実質的に固
定されている。

【００２８】例えばＲ点を固定してＱ点の支持部材を上
下に動かした場合、図７（ｂ）に示すように、平板７１
はＰ点とＲ点を結ぶ直線を軸としてＤ方向に傾斜揺動
（以下、「前後傾斜揺動」という）する。一方、Ｑ点を
固定してＲ点の支持部材を上下に動かした場合、図７
（ｃ）に示すように、平板７１はＰ点とＱ点を結ぶ直線
を軸としてＣ方向に傾斜揺動（以下、「左右傾斜揺動」
という）する。また、Ｑ点とＲ点をいずれも固定せずに
両点とも上下に動かした場合、平板７１はＱ点とＲ点の
上下動の速度に応じて異なるＰ点を通る直線を軸として
傾斜揺動することになる。このように、本実施の形態の
傾斜揺動装置４における椅子１１の傾斜揺動の原理は、
平板７１に対して任意の角度をとりうる３つの支軸
（Ｐ、Ｑ、Ｒ）のうちの２つ（Ｑ、Ｒ）を上下運動させ
て平板７１を傾斜させることにある。

【００２９】ここで、図８（ａ) 、（ｂ）、図９をさら
に参照して椅子１１を傾斜揺動させる機構について説明
する。図８（ａ）は図６（ａ）のVIIIA 位置における前
後傾斜揺動機構の動作を説明するための図である。図８
（ｂ）は図６（ａ）のVIIIB位置における左右傾斜揺動
機構の動作を説明するための図である。図９は椅子１１
の左右傾斜揺動を説明するため、椅子取付部１６が左右
に傾斜する様子を示した図である。

【００３０】本実施の形態の傾斜揺動装置４において、
椅子取付部１６には、２方向（図７（ｂ）、（ｃ）にそ
れぞれ示す矢印ＣおよびＤ）に独立して回動可能なジョ
イント８１が接続されているとともに、２つのリンク部
材８２、８３が取付部材８７、９４を介してそれぞれ接
続されている。ジョイント８１の回動中心（角度変位
部）が図７（ａ）におけるＰ点に相当し、２つのリンク
部材８２、８３と取付部材８７、９４との接続点が図７
（ａ）におけるＱ、Ｒ点にそれぞれ相当する。そして、
これらジョイント８１およびリンク部材８２、８３によ
って、椅子取付部１６およびその上部からの荷重を支持
している。

【００３１】ジョイント８１はその下部において水平支
持板３３および支持板９８に固定接続されており、その
上部において椅子取付部１６と固定接続されている。ジ
ョイント８１は、図４の矢印Ｂで示す方向だけでなく、
図４の矢印Ａで示す方向を軸としても所定角度範囲内で
回動可能に構成されている。これにより、ジョイント８
１は椅子取付部１６が規定する平面（図８（ａ）、
（ｂ）および図９においては水平面）に対して所定範囲
で任意の角度をなすことができるようになっている。

【００３２】リンク部材８２は、その一端において取付
部材８７を介して、球面滑り継手８２ａによって椅子取
付部１６に接続されている。これにより、リンク部材８
２は椅子取付部１６が規定する平面に対して所定範囲で
任意の角度をなすことができるようになっている。な
お、球面滑り継手８２ａの代わりに、自在継手またはボ
ールジョイントなどを用いることも可能である。また、
リンク部材８２の他端は、球面滑り継手８２ｂによって
Ｌ字部材８４と接続されている。Ｌ字部材８４は、その
角部において揺動部１４の支持板９８に対して回動可能
に取り付けられているとともに、他端においてリンク部
材８５と回動可能に接続されている。さらに、リンク部
材８５の他端は、揺動台部３１下に設置されたモータ８
６により直線往復駆動される出力軸８６ａとジョイント
８５ａにより回動可能に接続されている。これらの接続
によりモータ８６による往復直線運動がリンク部材８
５、Ｌ字部材８４を経て伝えられ、リンク部材８２は上
下に往復運動する。

【００３３】リンク部材８３は、その一端において取付
部材９４を介して、球面滑り継手８３ａによって椅子取
付部１６に接続されている。これにより、リンク部材８
３は椅子取付部１６が規定する平面に対して所定範囲で
任意の角度をなすことができるようになっている。ま
た、リンク部材８３の他端は、球面滑り継手８３ｂによ
ってＬ字部材９１と接続されている。Ｌ字部材９１は、
その角部において揺動部１４に設けられたＬ字部材支持
部９５に対して回動可能に取り付けられているととも
に、他端においてリンク部材９２と回動可能に接続され
ている。さらに、リンク部材９２の他端は、揺動台部３
１下に設置されたモータ９３により直線往復駆動される
出力軸９３ａとジョイント９２ａにより回動可能に接続
されている。これらの接続によりモータ９３による往復
直線運動がリンク部材９２、Ｌ字部材９１を経て伝えら
れ、リンク部材８３は上下に往復運動する。

【００３４】本実施の形態では、ジョイント８１の回動
中心となる傾斜揺動の支点と椅子取付部１６との間の距
離が、取付部材８７とリンク部材８２との接続点と椅子
取付部１６との間の距離、および、取付部材９４とリン
ク部材８３との接続点と椅子取付部１６との間の距離に
等しい。つまり、ジョイント８１の１つの回動軸の延長
線上に取付部材８７とリンク部材８２との接続点があ
り、ジョイント８１のもう１つの回動軸の延長線上に取
付部材９４とリンク部材８３との接続点がある。このよ
うに３つの距離が等しく構成されていることにより、椅
子取付部１６を円滑にしかも比較的単純な制御で傾斜揺
動させることができるようになっている。

【００３５】また、本実施の形態において、取付部材９
４には、椅子取付部１６の回転防止用のリンク部材９７
が連結されている。具体的には、図８（ｂ）に示すよう
に、リンク部材８３が接続された取付部材９４と水平支
持板３３との間に、リンク部材９７が斜めに設けられて
いる。リンク部材９７は球面滑り継手９７ａ、９７ｂに
よって取付部材９４および水平支持板３３にそれぞれ接
続されている。このようにリンク部材９７を設けること
により、椅子取付部１６が水平方向に回転するのを防止
することができる。

【００３６】上記のように構成された傾斜揺動装置４に
おいて、モータ８６を動作させてリンク部材８２を上下
させると、図７（ｂ）で示したのと同様に、椅子取付部
１６は前後に傾斜揺動する（言い換えると、図７（ｂ）
の矢印Ｄ方向に回動する）。一方、モータ９３を動作さ
せてリンク部材８３を上下させると、図９に示すよう
に、椅子取付部１６は左右に傾斜揺動する（言い換える
と、図７（ｃ）の矢印Ｃ方向に回動する）。そして、２
つのモータ８６、９３を同時に動作させて２つのリンク
部材８２、８３を上下させた場合、椅子取付部１６は、
ジョイント８１の回動中心を支点として、リンク部材８
２、８３の上下動の速度に応じた複雑な傾斜運動をする
ことになる。

【００３７】このように、本実施の形態の傾斜揺動装置
４では、ジョイント８１および２つのリンク部材８２、
８３が椅子取付部１６の規定する平面に対して所定範囲
内の任意の角度をとることができるので、２つのリンク
部材８２、８３の上下往復動に伴って、ジョイント８１
の回動中心を支点として椅子取付部１６が傾斜揺動する
ことになる。このように、椅子取付部１６を傾斜揺動さ
せるために従来のように複雑な構造の機構を用いる必要
がなく、リンク部材８２、８３を用いた比較的構造が簡
単な機構により椅子取付部１６およびこれに取り付けら
れた椅子１１を、任意の方向に傾斜揺動させることがで
きる。また、交差する２方向およびこれを含む任意の方
向に椅子取付部１６を傾斜揺動させるために２つの機構
を上下に重ねる必要がないので、装置自体の高さを低く
抑えることができる。

【００３８】また、本実施の形態の傾斜揺動装置４で
は、基部１２に対して揺動部１４を吊り下げた水平面内
における揺動機構の上に、椅子１１を傾斜揺動させる機
構が設けられている。このように、傾斜揺動機構が水平
面内における揺動機構の上に設けられているので、大き
な動力が必要な傾斜揺動機構に加えられる負荷が比較的
小さくなって、モータ８６、９３の消費電力を削減する
ことができるという利点がある。

【００３９】そして、本実施の形態の傾斜揺動装置４に
よると、揺動部１４の水平移動と椅子１１の任意方向へ
の傾斜揺動という２種類の動きによる力が同時に搭乗者
に与えられる。これによって搭乗者はより臨場感のある
疑似体感を得ることができる。

【００４０】以上、本発明の好適な一実施の形態につい
て説明したが、本発明はこれに限られるものではなく、
特許請求の範囲に記載された範囲において様々な設計変
更が可能である。例えば、上述の実施の形態では動力源
としてモータを用いたが、動力源としては油圧駆動装置
など公知のものをいずれも用いることができる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１による
と、３つの支持部材を用いる比較的簡単な構成により、
交差する２方向およびこれを含む任意の方向に傾斜揺動
部を傾斜揺動させることができる。また、そのために２
つの機構を上下に重ねる必要がないので、装置自体の高
さを低く抑えることができる。

【００４２】また、請求項２によると、傾斜揺動部が水
平方向に回転するのを防ぐことができる。

【００４３】また、請求項３に記載したように、請求項
１または２の傾斜揺動装置は、特に疑似体感装置に用い
て好適なものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態の傾斜揺動装置が用いら
れた疑似体感装置の概略構成を示す図である。

【図２】図１に示す傾斜揺動装置の概略的な斜視図であ
る。

【図３】図２に示す傾斜揺動装置の椅子を除く分解斜視
図である。

【図４】図２に示す傾斜揺動装置の平面図である。

【図５】図２に示す傾斜揺動装置の側面図である。

【図６】（ａ）は図２に示す傾斜揺動装置の正面図であ
り、（ｂ）はその要部を示す図である。

【図７】図２に示す傾斜揺動装置において、椅子を傾斜
揺動させる原理を説明するための模式図である。

【図８】（ａ）は図６（ａ）のVIIIA 位置における前後
傾斜揺動機構の動作を説明するための図であり、（ｂ）
は図６（ａ）のVIIIB 位置における左右傾斜揺動機構の
動作を説明するための図である。

【図９】図２に示す傾斜揺動装置において、椅子取付部
が左右へ傾斜揺動する様子を示した図である。

【符号の説明】

１疑似体感装置２スクリーン３プロジェクタ４傾斜揺動装置５制御装置１１椅子１２基部１４揺動部１６椅子取付部１８ａ、１８ｂサーボモータ８１ジョイント８２、８３リンク部材８２ａ、８３ａ球面滑り継手８６、９３モータ８６ａ、９３ａ出力軸８７、９４取付部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１つの平面を規定する傾斜揺動部と、前記平面に対して所定範囲内の任意の角度をとることが
できるように前記傾斜揺動部に接続された第１の支持部
材と、前記平面に対して所定範囲内の任意の角度をとることが
できるように前記傾斜揺動部に接続されており、直線往
復動が可能である第２の支持部材と、前記平面に対して所定範囲内の任意の角度をとることが
できるように前記傾斜揺動部に接続されており、前記第
２の支持部材とは独立して直線往復動が可能である第３
の支持部材と、前記第２および第３の支持部材に接続された動力源とを
備えていることを特徴とする傾斜揺動装置。
【請求項２】前記傾斜揺動部に回転防止用リンクが連
結されていることを特徴とする請求項１に記載の傾斜揺
動装置。
【請求項３】疑似体感装置に用いられるものであるこ
とを特徴とする請求項１または２に記載の傾斜揺動装
置。